DE102021126627A1

DE102021126627A1 - Device for routing cables on an industrial robot

Info

Publication number: DE102021126627A1
Application number: DE102021126627.0A
Authority: DE
Inventors: auf Antrag nicht genannt. Erfinder
Original assignee: Murrplastik Systemtechnik GmbH
Current assignee: Murrplastik Systemtechnik GmbH
Priority date: 2021-10-14
Filing date: 2021-10-14
Publication date: 2023-04-20

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) zum Führen von Leitungen (12) an einem Industrieroboter (16) mit einem Halteelement (18), das an einem ersten Ende (20) Mittel zur Montage an einer um eine Rotationsachse drehbaren Roboterachse (14) aufweist, und mit einer Verteilereinrichtung (24), die an einem zweiten Ende (22) des Halteelements (18) montiert ist und Einführmittel (32) zum Einführen eines Leitungspakets (28) sowie Ausführmittel (34) zum Ausführen der Leitungen (12) des Leitungspakets (28) aufweist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Verteilereinrichtung (24) um eine Drehachse (42) drehbar am Halteelement (18) montiert ist.The invention relates to a device (10) for guiding lines (12) on an industrial robot (16) with a holding element (18) which has means at a first end (20) for mounting on a robot axis (14) rotatable about an axis of rotation , and with a distributor device (24) which is mounted on a second end (22) of the holding element (18) and insertion means (32) for inserting a line package (28) and ejection means (34) for leading out the lines (12) of the line package (28). According to the invention, the distribution device (24) is mounted on the holding element (18) so that it can rotate about an axis of rotation (42).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Führung von Leitungen an einem Industrieroboter gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for guiding cables on an industrial robot according to the preamble of claim 1.

Bekannte Vorrichtungen dieser Art dienen dazu, Leitungen, insbesondere Versorgungsleitungen, an einem Industrieroboter zu führen, so dass diese Leitungen an ein am Industrieroboter montiertes Werkzeug angeschlossen werden können, um dieses mit Energie oder anderen Medien wie Druckluft usw. zu versorgen. Dabei werden die Leitungen über den größten Teil ihrer Länge in einem Leitungspaket gebündelt, das beispielsweise in einem Schutzschlauch, insbesondere in einem Wellschlauch, aufgenommen ist. Solche Führungsvorrichtungen weisen ein Halteelement auf, das an seinem ersten Ende an einer um eine Rotationsachse drehbaren Roboterachse montiert wird und radial von dieser absteht. An seinem zweiten Ende ist eine Verteilereinrichtung montiert, in die die Leitungen in Form des Leitungspakets eingeführt werden, und aus der sie einzeln wieder ausgeführt werden. Der Industrieroboter führt während seiner Tätigkeit eine Vielzahl von Bewegungen aus, bei denen insbesondere auch die Roboterachse um die Rotationsachse hin und her gedreht wird. Über das Halteelement und die starr am Halteelement montierte Verteilereinrichtung wird das Leitungspaket mit Torsionskräften beaufschlagt, welche einen erhöhten Verschleiß nach sich ziehen.Known devices of this type are used to guide lines, in particular supply lines, on an industrial robot so that these lines can be connected to a tool mounted on the industrial robot in order to supply it with energy or other media such as compressed air, etc. In this case, the lines are bundled over most of their length in a line package which is accommodated, for example, in a protective hose, in particular in a corrugated hose. Such guiding devices have a holding element which is mounted at its first end on a robot axis which can be rotated about an axis of rotation and protrudes radially therefrom. A distribution device is mounted at its second end, into which the lines are introduced in the form of the line package, and from which they are carried out again individually. During its activity, the industrial robot performs a large number of movements, during which, in particular, the robot axis is rotated back and forth about the axis of rotation. Torsional forces are applied to the line package via the holding element and the distribution device rigidly mounted on the holding element, which result in increased wear.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass der Verschleiß verringert wird.It is therefore the object of the invention to further develop a device of the type mentioned at the outset in such a way that wear is reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, this object is achieved by a device having the features of claim 1 . Advantageous developments of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Verteilereinrichtung nicht starr am Halteelement zu montieren, sondern um eine Drehachse drehbar. Wenn beim Drehen der Roboterachse um die Rotationsachse das Halteelement verschwenkt wird, kann sich die Verteilereinrichtung am Halteelement frei drehen, so dass die auf das Leitungspaket wirkenden Torsionskräfte verringert werden.The invention is based on the idea of not mounting the distribution device rigidly on the holding element, but rather rotating it about an axis of rotation. If the holding element is pivoted when the robot axis is rotated about the axis of rotation, the distributor device can rotate freely on the holding element, so that the torsional forces acting on the line package are reduced.

Zweckmäßig weist die Verteilereinrichtung ein Gehäuse auf, in das das Leitungspaket mittels der Einführmittel einführbar und aus dem die Leitungen mittels der Ausführmittel einzeln ausführbar sind. Dabei weisen die Einführmittel und/oder die Ausführmittel vorteilhaft Dichtmittel zum abgedichteten Einführen des Leitungspakets in das Gehäuse bzw. zum abgedichteten Ausführen der Leitungen aus dem Gehäuse auf. Ein solches Gehäuse kann, im Gegensatz zu einem endseitig offenen Schutzschlauch, eine gut zu reinigende Oberfläche aufweisen. Dies ist insbesondere bei Anwendungen im Lebensmittelbereich vorteilhaft, wo ein endseitig offener Schutzschlauch, aus dem einzelne Leitungen herausgeführt werden, praktisch nicht zufriedenstellend gereinigt werden kann, um die geltenden Hygienestandards einzuhalten.The distribution device expediently has a housing into which the line package can be inserted by means of the insertion means and from which the lines can be individually guided out by means of the outlet means. In this case, the insertion means and/or the removal means advantageously have sealing means for the sealed insertion of the line package into the housing or for the sealed removal of the lines from the housing. In contrast to a protective hose that is open at the end, such a housing can have a surface that is easy to clean. This is particularly advantageous for applications in the food sector, where a protective hose open at the end, from which individual lines are led out, cannot be cleaned satisfactorily in order to comply with the applicable hygiene standards.

Zweckmäßig weist die Verteilereinrichtung eine Zugentlastung auf, durch die die Leitungen einzeln zugentlastet durchgeführt sind. Diese kann insbesondere im Gehäuse angeordnet sein.The distribution device expediently has a strain relief, through which the lines are passed through individually with strain relief. This can be arranged in particular in the housing.

Das Halteelement wird regelmäßig radial von der Roboterachse abstehend an dieser montiert. Dabei wird bevorzugt, dass sich die Drehachse parallel zur Roboterachse erstreckt, um den bestmöglichen Torsionsausgleich zu erhalten. Zur Anwendung kommt die erfindungsgemäße Führungsvorrichtung insbesondere an der sechsten Achse eines sechsachsigen Industrieroboters.The holding element is regularly mounted on the robot axis so that it protrudes radially from the latter. It is preferred that the axis of rotation extends parallel to the robot axis in order to obtain the best possible torsional compensation. The guiding device according to the invention is used in particular on the sixth axis of a six-axis industrial robot.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

1 eine Teilansicht eines Industrieroboters mit einer Vorrichtung zur Führung von Leitungen und
2 eine Teilansicht gemäß 1 mit aufgeschnittenem Gehäuse.

The invention is explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment shown schematically in the drawing. Show it

1 a partial view of an industrial robot with a device for guiding cables and
2 a partial view according to 1 with the case cut open.

Die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung 10 zur Führung von Leitungen 12 ist an der sechsten Roboterachse 14 eines ausschnittsweise dargestellten sechsachsigen Industrieroboters 16 montiert, welche um ihre Mittellängsachse drehbar ist, die somit ihre Rotationsachse darstellt. Die Leitungen 12 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils elektrische Kabel, die der Stromversorgung eines an der Roboterachse 14 montierten, in der Zeichnung aber nicht dargestellten Werkzeugs dienen.The device 10 shown in the drawing for guiding lines 12 is mounted on the sixth robot axis 14 of a six-axis industrial robot 16 shown in detail, which is rotatable about its central longitudinal axis, which thus represents its axis of rotation. In the exemplary embodiment shown, the lines 12 are each electric cables which are used to supply power to a tool which is mounted on the robot axis 14 but is not shown in the drawing.

Die Vorrichtung 10 weist ein stangenförmiges Halteelement 18 auf, das mittels in der Zeichnung nicht näher dargestellter Montagemittel an seinem ersten Ende 20 an der Roboterachse 14 fest montiert ist. An seinem zweiten Ende 22 ist eine Verteilereinrichtung 24 montiert, die ein Gehäuse 26 aufweist. Die Leitungen 12 sind in einem Leitungspaket 28 gebündelt, das einen die Leitungen 12 rings umhüllenden Schutzschlauch 30 aufweist, der mittels eines Einführmittels 32 in Form einer Schlauchverschraubung abgedichtet in das Gehäuse 26 eingeführt ist. Der Schutzschlauch 30 endet im Gehäuse 26, und aus ihm erstrecken sich die einzelnen Leitungen 12, welche einzeln mittels Ausführmitteln 34, beispielsweise in Form von Kabeltüllen, abgedichtet aus dem Gehäuse 26 herausgeführt sind. Im Gehäuse 26 befindet sich zudem eine Zugentlastung 44 in Form einer Kabeldurchführplatte, durch die die Leitungen 12 einzeln zugentlastet durchgeführt sind, wie in 2 dargestellt.The device 10 has a rod-shaped holding element 18 which is fixedly mounted at its first end 20 on the robot axis 14 by means of mounting means not shown in detail in the drawing. A distributor device 24 having a housing 26 is mounted at its second end 22 . The lines 12 are bundled in a line pack 28 which has a protective hose 30 surrounding the lines 12 all around, which is introduced into the housing 26 in a sealed manner by means of an insertion means 32 in the form of a hose screw connection. The protective hose 30 ends in the housing 26, and the individual lines 12 extend from it, which are led out of the housing 26 in a sealed manner by means of lead-out means 34, for example in the form of cable grommets. In the case 26 there is also a strain relief 44 in the form of a cable entry plate, through which the lines 12 are individually relieved of strain, as in 2 shown.

Die Verteilereinrichtung 24 ist drehbar am Halteelement 18 gelagert. Zu diesem Zweck ist an einem am Halteelement 18 fixierten ersten Winkel 36 aus Blech ein Drehlager 38 angeschraubt, das wiederum einen zweiten Winkel 40 aus Blech trägt, an dem das Gehäuse 26 fixiert ist. Das Drehlager 38 weist eine Drehachse 42 auf, um die der zweite Winkel 40 und damit die Verteilereinrichtung 24 drehbar am Halteelement 18 gelagert sind.The distributor device 24 is rotatably mounted on the holding element 18 . For this purpose, a pivot bearing 38 is screwed to a first bracket 36 made of sheet metal fixed to the holding element 18, which in turn carries a second bracket 40 made of sheet metal, to which the housing 26 is fixed. The pivot bearing 38 has an axis of rotation 42 about which the second bracket 40 and thus the distributor device 24 are rotatably mounted on the holding element 18 .

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung 10 zum Führen von Leitungen 12 an einem Industrieroboter 16 mit einem Halteelement 18, das an einem ersten Ende 20 Mittel zur Montage an einer um eine Rotationsachse drehbaren Roboterachse 14 aufweist, und mit einer Verteilereinrichtung 24, die an einem zweiten Ende 22 des Halteelements 18 montiert ist und Einführmittel 32 zum Einführen eines Leitungspakets 28 sowie Ausführmittel 34 zum Ausführen der Leitungen 12 des Leitungspakets 28 aufweist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Verteilereinrichtung 24 um eine Drehachse 42 drehbar am Halteelement 18 montiert ist.In summary, the following can be stated: The invention relates to a device 10 for guiding lines 12 on an industrial robot 16 with a holding element 18 which has means at a first end 20 for mounting on a robot axis 14 rotatable about an axis of rotation, and with a distribution device 24, which is mounted on a second end 22 of the holding element 18 and has insertion means 32 for inserting a line package 28 and ejection means 34 for running out the lines 12 of the line package 28 . According to the invention, it is provided that the distributor device 24 is mounted on the holding element 18 so as to be rotatable about an axis of rotation 42 .

Claims

Device for guiding lines (12) on an industrial robot (16) with a holding element (18), which has means at a first end (20) for mounting on a robot axis (14) rotatable about an axis of rotation, and with a distribution device (24 ), which is mounted on a second end (22) of the holding element (18) and has insertion means (32) for inserting a line package (28) and ejection means (34) for running out the lines (12) of the line package (28), characterized that the distributor device (24) is rotatably mounted on the holding element (18) about an axis of rotation (42).

device after claim 1 , characterized in that the distribution device (24) has a housing (26) into which the line package (28) can be inserted by means of the insertion means (32) and from which the lines (12) can be individually removed by means of the removal means (34).

device after claim 2 , characterized in that the insertion means (32) and/or the extraction means (34) have sealing means for the sealed insertion of the line package (28) into the housing (26) or for the sealed extraction of the lines (12) from the housing (26). .

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the distribution device (24) has a strain relief (44) through which the lines (12) are fed through individually without strain.

Robot with a robot axis (14) rotatable about an axis of rotation and with a device (10) according to one of the preceding claims mounted on the robot axis (14).

robot after claim 5 , characterized in that the holding element (18) protrudes radially from the robot axis (14).

robot after claim 5 or 6 , characterized in that the axis of rotation (42) extends parallel to the axis of rotation.

robot after one of the Claims 5 until 7 , characterized in that the robot axis (14) is the sixth axis of a six-axis industrial robot (16).