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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung von Verkehrsteilnehmern bei einem Überholvorgang mit einem Fahrzeug nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art, eine Warnvorrichtung nach der im Oberbegriff von Anspruch 8 näher definierten Art sowie ein Fahrzeug.
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Bei einer Fahrt mit einem Kleinstfahrzeug wie einem Scooter, Skateboard, Fahrrad oder dergleichen müssen oftmals langsamere Verkehrsteilnehmer wie Fußgänger oder Radfahrer überholt werden. Da sich der zu überholende Verkehrsteilnehmer in die gleiche Richtung fortbewegt wie das Kleinstfahrzeug, kann er das von Hinten kommende Kleinstfahrzeug nicht sehen. Überholt dann das Kleinstfahrzeug den Verkehrsteilnehmer, so kann sich der weitere Verkehrsteilnehmer dabei erschrecken. Je schneller sich das Kleinstfahrzeug bewegt und, desto höher ist das Risiko, dass sich der Verkehrsteilnehmer erschreckt. Zuckt der Verkehrsteilnehmer zusammen oder springt erschrocken zur Seite, so kann eine Kollision mit dem Kleinstfahrzeug drohen. Generell besteht auch das Risiko, dass sich Verkehrsteilnehmer durch einen Überholvorgang mit einem Fahrzeug wie einem Pkw erschrecken können.
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Aus dem allgemeinen Stand der Technik sind Vorrichtungen zum Warnen vor Überholvorgängen bekannt, wie beispielsweise Fahrradklingeln, Tröten oder Hupen.
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Ferner offenbart die
DE 10 2019 005 497 A1 ein Überholassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Überholen von Objekten, bei denen ein lateraler Abstand zwischen einem Fahrzeug und dem zu überholenden Objekt bestimmt wird. Dabei wird ein zu überholendes Objekt, beispielsweise ein Verkehrsteilnehmer, mit einer Erfassungseinrichtung, hier ein Lidar, erfasst. Mit Hilfe des Lidars lassen sich Abstandsdaten generieren, wodurch ein Abstand zwischen Fahrzeug und zu überholendem Objekt berechnet werden kann. Die Vorrichtung prüft, ob der laterale Abstand beim Überholen groß genug ist, um das zu überholende Objekt sicher zu überholen. Eine entsprechende Information, ob ein sicheres oder unsicheres Überholen möglich ist, wird auf einer Anzeige im Fahrzeug angezeigt. Diese Information kann auch mittels eines Laserprojektors auf eine Fahrbahn vor das Fahrzeug geworfen werden. Die Vorrichtung und das Verfahren dienen zur Erhöhung einer allgemeinen Verkehrssicherheit, da mit Hilfe der auf der Anzeige ausgegebenen Information eine fahrzeugführende Person des Fahrzeugs besser einschätzen kann, ob ein sicheres Überholen des zu überholenden Objekts möglich ist. Jedoch besteht weiterhin die Gefahr, dass sich das zu überholende Objekt, sprich der Verkehrsteilnehmer, durch den Überholvorgang erschreckt und dann gegebenenfalls sogar in das überholende Fahrzeug hineinläuft.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Warnung von Verkehrsteilnehmern bei einem Überholvorgang mit einem Fahrzeug anzugeben, mit dessen Hilfe Verkehrsteilnehmer so vor einem kommenden Überholvorgang gewarnt werden, dass sich diese nicht mehr erschrecken.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Warnung von Verkehrsteilnehmern bei einem Überholvorgang mit einem Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Warnvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Warnvorrichtung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Ansprüchen.
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Bei einem Verfahren zur Warnung von Verkehrsteilnehmern bei einem Überholvorgang mit einem Fahrzeug der eingangs genannten Art wird erfindungsgemäß mit Hilfe einer Erfassungseinrichtung eine Seite, auf der der Verkehrsteilnehmer vom Fahrzeug überholt wird, und eine Zeitdauer, bis der Verkehrsteilnehmer vom Fahrzeug überholt wurde, bestimmt und eine zumindest die Seite und die Zeitdauer umfassende Überholinformation zur Warnung des Verkehrsteilnehmers vor dem Überholvorgang in einen Sichtbereich des Verkehrsteilnehmers projiziert.
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Indem die Überholinformation vor dem Überholen des Verkehrsteilnehmers in dessen Sichtbereich projiziert wird, wird der Verkehrsteilnehmer auf den kommenden Überholvorgang, sprich sich das ihm von Hinten annähernde Fahrzeug, hingewiesen. Im Vergleich zu beispielsweise einer Fahrradklingel, bei der plötzlich ein lauter Ton erzeugt wird, wird dabei der Verkehrsteilnehmer nicht erschreckt. Da dem Verkehrsteilnehmer neben der reinen Information, dass ein Überholvorgang ansteht, auch mitgeteilt wird, auf welcher Seite der Verkehrsteilnehmer, sprich links oder rechts, überholt wird und wann das Fahrzeug den Verkehrsteilnehmer passieren wird, lässt sich der Verkehrsteilnehmer besonders sanft vor dem Überholvorgang warnen.
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Zudem wird die Überholinformation automatisch bei detektiertem Verkehrsteilnehmer in dessen Sichtbereich projiziert. Somit entfällt das Erfordernis, dass die fahrzeugführende Person des Fahrzeugs eine entsprechende Vorrichtung betätigen muss. Somit kann die fahrzeugführende Person kontinuierlich ihre Hände am Lenker, Lenkrad oder dergleichen, des Fahrzeugs belassen. Oftmals klingeln Fahrradfahrer zudem erst unmittelbar vor dem Überholen, wodurch sich Verkehrsteilnehmer erst recht erschrecken können. Das automatische Erzeugen der Überholinformation sieht dabei das ausreichend frühe Warnen des Verkehrsteilnehmers vor, wodurch das Risiko, dass sich dieser erschreckt, noch weiter gesenkt wird.
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Bei dem Verkehrsteilnehmer kann es sich um einen Fußgänger, Fahrradfahrer oder einen Fahrer eines beliebigen weiteren Fahrzeugs oder Kleistfahrzeugs wie einem E-Scooter handeln. Bei dem Fahrzeug kann es sich es beispielsweise um ein Fahrrad handeln. Die Überholinformation kann analog zur Projektion in die Umgebung auch beispielsweise auf einem Fahrradcomputer angezeigt werden. Hierdurch kann eine fahrzeugführende Person des Fahrzeugs schnell und einfach die Überholinformation wahrnehmen.
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Da sich der Verkehrsteilnehmer und das Fahrzeug während des Überholvorgangs bewegen, sind Maßnahmen zu treffen, um die Überholinformation beim Projizieren in die Umgebung so auszurichten, dass sie im Sichtbereich des Verkehrsteilnehmers verbleibt. Hierzu kann ein Projektor, mit dem die Überholinformation in die Umgebung geworfen wird, entsprechende Aktoren aufweisen, um während des Überholvorgangs eine Richtung, mit der die Überholinformation in die Umgebung geworfen wird, anzupassen. Handelt es sich bei dem Fahrzeug beispielsweise um ein Fahrrad und wackelt die fahrzeugführende Person des Fahrrads am Lenker, so bewegt sich auch die Überholinformation in der Umgebung, wenn ein entsprechender Projektor starr an den Lenker angeschlossen ist. Mit Hilfe entsprechender Aktorik lassen sich auch solche Lenkbewegungen ausgleichen, um ein ruhiges Werfen der Überholinformation in die Umgebung zu gewährleisten. Entsprechende Bewegungen lassen sich mit Sensoren erfassen. Hierzu kann die Erfassungseinrichtung, der Projektor oder auch eine die Erfassungseinrichtung und den Projektor umfassende übergeordnete Struktur geeignete Sensoren wie Initialsensoren umfassen. Entsprechende Bewegungen lassen sich auch mittels der Erfassungseinrichtung selbst bestimmen.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass als Erfassungseinrichtung ein Lidar verwendet wird. Lidare, also Laserscanner, lassen sich heutzutage bereits vergleichsweise kompakt und kostengünstig herstellen. Mit Hilfe eines Lidars lassen sich besonders zuverlässig Abstandsinformationen erzeugen. Somit eignen sich Lidare besonders zur Abstandsbestimmung bei dem erfindungsgemäßen Verfahren. Insbesondere bei einem vergleichsweise kleinen Fahrzeug wie einem Fahrrad, E-Scooter oder dergleichen, steht vergleichsweise wenig Bauraum zum Vorsehen separater Sensoren zur Verfügung. Aufgrund der kompakten Bauform lässt sich somit unter Verwendung eines Lidars als Erfassungseinrichtung eine entsprechende Warnvorrichtung besonders platzsparend an kleinen Fahrzeugen befestigen. Zudem wird eine Ästhetik des Fahrzeugs durch eine vergleichsweise kleine Warnvorrichtung auch weniger stark beeinträchtigt.
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Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens verwendet ein Projektor mittels eines Lasers oder mittels wenigstens einer LED erzeugtes Licht zum Projizieren der Überholinformation in den Sichtbereich des Verkehrsteilnehmers. Laser bzw. LEDs weisen heutzutage eine vergleichsweise hohe Effizienz auf. Somit lässt sich ein besonders helles Licht bei einem gleichzeitig geringen Stromverbrauch erzeugen. Da an einem vergleichsweise kleinen Fahrzeug wie einem E-Bike nur wenig Bauraum zur Verfügung steht, können auch entsprechend nur geringe Energiereserven, beispielsweise in Form von in Batterien oder Akkus gespeichertem Strom, mitgeführt werden. Das Verwenden von Lasern bzw. LEDs zur Projektion der Überholinformation erlaubt somit auch bei begrenzten Energiereserven einen vergleichsweise langen Einsatz des Projektors. Zudem lässt sich mit einem Laser ein besonders scharfes Bild erzeugen, auch in großen Distanzen zum Projektor.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht ferner vor, dass die Überholinformation auf einen vom Fahrzeug befahrenen Untergrund in Fahrtrichtung des Fahrzeugs voraus vor den Verkehrsteilnehmer projiziert wird. Generell kann die Überholinformation an eine beliebige Stelle in die Umgebung geworfen werden, beispielsweise an eine vor dem Verkehrsteilnehmer liegende Hauswand, Straßenschild oder dergleichen. Da jedoch nicht überall vertikale Projektionsflächen zur Verfügung stehen, wird durch eine Projektion der Überholinformation auf den Untergrund sichergestellt, dass die Überholinformation auch zu beliebigen Umgebungssituationen vom Verkehrsteilnehmer wahrgenommen werden kann. Ein Ort bzw. eine Region, in die die Überholinformation geworfen wird, kann dabei unter Auswertung mittels der Erfassungseinrichtung bestimmter Sensordaten ermittelt werden.
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Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird die Überholinformation durch eine Grafik und/oder Animation angereichert. Mit Hilfe einer Grafik und/oder Animation kann der Verkehrsteilnehmer besonders schnell und intuitiv erfassen, wann und aus welcher Richtung er überholt wird. Bei der Grafik bzw. Animation kann es sich beispielsweise um zwei sich einander annähernde Objekte handeln, wobei der Verkehrsteilnehmer überholt wird, wenn sich die beiden Objekte berühren. Bei der Animation kann es sich auch um einen Balken handeln, auf dem sich ein entsprechendes Objekt, wie beispielsweise ein Kreis, fortbewegt. Eine solche Animation lässt sich beispielsweise mit einem Ladebalken eines Computerprogramms vergleichen. Die Grafik und/oder Animation kann auch eine vereinfachte Darstellung des Fahrzeugs aufweisen, also beispielsweise ein Piktogramm eines Fahrrads, E-Scooters oder dergleichen. Somit weiß der Verkehrsteilnehmer vorab, was für ein Fahrzeug ihn überholen wird, wodurch noch zuverlässiger verhindert werden kann, dass sich der Verkehrsteilnehmer beim Überholvorgang erschreckt.
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Die Überholinformation kann zudem eine Abstandsinformation umfassen. So kann auch ein mit der Erfassungseinrichtung gemessener Relativabstand zwischen Fahrzeug und Verkehrsteilnehmer in den Sichtbereich des Verkehrsteilnehmers projiziert werden. Somit kann der Verkehrsteilnehmer darauf hingewiesen werden, dass sich ein Fahrzeug beispielsweise 15 Meter hinter ihm befindet und ihn bald überholen wird. Hierdurch wird der Verkehrsteilnehmer noch umfassender auf den anstehenden Überholvorgang vorbereitet.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht ferner vor, dass zusätzlich zur Ausgabe einer visuellen Überholinformation auch eine akustische Überholinformation ausgegeben wird. Sieht der Verkehrsteilnehmer die visuelle Überholinformation nicht oder zu spät, so besteht weiterhin die Gefahr, dass er sich beim Überholen erschreckt. Wird jedoch zusätzlich zur visuellen Überholinformation auch eine akustische Überholinformation ausgegeben, so kann der Verkehrsteilnehmer auch beim Übersehen der visuellen Überholinformation vor dem Überholvorgang gewarnt werden. Bei der akustischen Überholinformation kann es sich um einen Warnton wie ein Glockenläuten, ein Klingeln, ein Hupen oder dergleichen handeln. Auch kann die akustische Überholinformation einen gesprochenen Text umfassen, beispielsweise eine akustische Information, wie: „Achtung Fahrrad überholt von links in 5 Sekunden“.
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Bevorzugt wird eine Dynamik einer visuellen und/oder akustischen Überholinformation in Abhängigkeit eines Relativabstands zwischen Fahrzeug und Verkehrsteilnehmer verändert. So kann beispielsweise ein Warnton beim sich annähern des Fahrzeugs an den Verkehrsteilnehmer lauter werden oder sich in seiner Frequenz verändern. Beispielsweise kann ein leiser tiefer Warnton bei kleiner werdendem Relativabstand lauter werden und in seiner Frequenz zunehmen. Ein solcher Warnton kann kontinuierlich ausgegeben werden oder auch als Sequenz. So kann eine Frequenz, mit der der Warnton ausgegeben wird, beim sich Annähern des Fahrzeugs an den Verkehrsteilnehmer zunehmen. Analog kann die Dynamik der visuellen Überholinformation angepasst werden. So kann eine Helligkeit, Farbe, Blinkfrequenz, Bewegungsgeschwindigkeit der Animation oder dergleichen beim sich Annähern des Fahrzeugs an den Verkehrsteilnehmer verändert werden. Hierdurch lässt sich noch zuverlässiger verhindern, dass sich der Verkehrsteilnehmer beim Überholtwerden erschreckt.
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Bei einer Warnvorrichtung zur Warnung von Verkehrsteilnehmern vor einem Überholvorgang mit einem Fahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung, einem Projektor und einer Recheneinheit sind erfindungsgemäß die Erfassungseinrichtung, der Projektor und die Recheneinheit zur Durchführung eines im vorigen beschriebenen Verfahrens eingerichtet. Die Recheneinheit empfängt Sensordaten von der Erfassungseinrichtung und berechnet den Relativabstand zwischen Fahrzeug und Verkehrsteilnehmer. Hieraus wird eine Zeitdauer bis zum Überholen des Verkehrsteilnehmers durch das Fahrzeug abgeleitet. Entsprechend wird aus den Sensordaten erkannt, auf welcher Seite der Verkehrsteilnehmer überholt wird. Die Recheneinheit gibt zudem Steuersignale zum Ansteuern des Projektors aus, damit der Projektor die Überholinformation in die Umgebung werden kann. Dabei erfolgt die Steuerung des Projektors so, dass die in die Umgebung geworfene Überholinformation während des Überholvorgangs zuverlässig im Sichtbereich des Verkehrsteilnehmers verbleibt.
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Bevorzugt sind die Erfassungseinrichtung und/oder die Recheneinheit von einem mobilen Endgerät umfasst, oder die Erfassungseinrichtung, der Projektor und die Recheneinheit in ein gemeinsames Gehäuse integriert. So lässt sich die erfindungsgemäße Warnvorrichtung auf verschiedener Art und Weise umsetzen. Sind die Erfassungseinrichtung, der Projektor und die Recheneinheit in ein gemeinsames Gehäuse integriert, so bildet die erfindungsgemäße Warnvorrichtung eine einzelne Einheit. Da jedoch vergleichsweise viele Komponenten in der Warnvorrichtung integriert sind, steigt auch ihr Preis. Es ist jedoch auch denkbar, dass einzelne Komponenten wie die Erfassungseinrichtung, die Recheneinheit, ein Lautsprecher zur Ausgabe einer akustischen Überholinformation oder auch mehrere der aufgezählten Komponenten von einem mobilen Endgerät, wie beispielsweise einem Smartphone, umfasst sind. So weisen einige Smartphones heutzutage ein Lidar auf, welches zur Abstandsmessung verwendet werden kann. Typischerweise weisen solche Smartphones auch einen leistungsstarken Prozessor auf, welcher zur Auswertung der Sensordaten und zur Berechnung der Steuerungssignale des Projektors verwendet werden kann. Hierdurch kann ein Aufbau der Warnvorrichtung vereinfacht werden, wodurch diese günstiger hergestellt werden kann. Eine Kommunikation zwischen mobilem Endgerät und den übrigen verbleibenden Komponenten, wie beispielsweise dem Projektor, kann kabelgebunden oder auch drahtlos, beispielsweise per Bluetooth, NFC oder dergleichen erfolgen.
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Erfindungsgemäß umfasst ein Fahrzeug eine im vorigen beschriebene Warnvorrichtung. Die Warnvorrichtung kann in das Fahrzeug integriert sein oder beispielsweise mittels einer separaten Halterung extern am Fahrzeug angebracht werden. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein beliebiges Fahrzeug wie einen Pkw, Fahrrad, Skooter, Skateboard oder dergleichen handeln. Bevorzugt ist das Fahrzeug elektrifiziert und lässt sich somit mittels eines Elektromotors antreiben. Handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein Fahrrad, so kann die erfindungsgemäße Warnvorrichtung beispielsweise mittels einer Halterung an einem Lenker des Fahrrads angebracht werden. Hierdurch kann die Warnvorrichtung besonders leicht ausgerichtet werden und zudem bei Bedarf am Lenker entfernt oder angebracht werden, beispielsweise wenn eine fahrzeugführende Person des Fahrrads ihr Fahrrad abschließt.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, der Warnvorrichtung und des Fahrzeugs ergeben sich auch aus den Ausführungsbeispielen, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben werden.
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Dabei zeigen:
- 1 eine Draufsicht auf einen Fahrradfahrer, der einen Fußgänger überholt;
- 2 eine Prinzipdarstellung einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Warnvorrichtung; und
- 3 eine Prinzipdarstellung einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Warnvorrichtung.
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1 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug 2, hier in Form eines Fahrrads. Das Fahrzeug 2 bewegt sich in Fahrtrichtung F fort und wird aufgrund einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit einen langsameren Verkehrsteilnehmer 1, hier in Form eines Fußgängers, überholen. Um zu verhindern, dass sich der Verkehrsteilnehmer 1 beim Überholvorgang erschrickt, wirft das Fahrzeug 2 mit einer erfindungsgemäßen Warnvorrichtung 7 eine Überholinformation 4 in einen Sichtbereich 5 des Verkehrsteilnehmers 1.
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Die Überholinformation 4 umfasst einen Hinweis, um welches Fahrzeug 2 es sich handelt, auf welcher Seite, sprich der linken oder rechten Seite es den Verkehrsteilnehmer 1 überholen wird, und wann das Fahrzeug 2 zum Verkehrsteilnehmer 1 aufgeschlossen hat und diesen somit überholt. Die Überholinformation 4 kann auch durch eine Grafik 11 angereichert sein, um eine besonders intuitive Wahrnehmung der Überholinformation 4 seitens des Verkehrsteilnehmer 1 zu ermöglichen. Bei der Grafik 11 handelt es sich beispielsweise, wie dargestellt, um einen Kreis, der sich auf einem Balken einem Ende annähert. Zudem kann die Überholinformation 4 einen Abstand zwischen Fahrzeug 2 und Verkehrsteilnehmer 1 umfassen (nicht dargestellt). Der Abstand kann in einer beliebigen Einheit, beispielsweise in Metern angegeben werden.
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Die Warnvorrichtung 7 erlaubt auch eine Ausgabe einer akustische Überholinformation 4, wodurch der Verkehrsteilnehmer 1 gewarnt werden kann, falls er die visuelle Überholinformation 4 übersieht. Eine Ausgabe der akustischen Überholinformation 4 kann beispielsweise mittels eines in 2 dargestellten Lautsprechers 12 erfolgen.
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Die Warnvorrichtung 7 umfasst weitere Komponenten, welche anhand von 2 erläutert werden.
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Damit die Warnvorrichtung 7 bestimmen kann, auf welcher Seite der Verkehrsteilnehmer 1 überholt wird und wann dies der Fall ist, ist eine Abstandsbestimmung zwischen der am Fahrzeug 2 befestigten Warnvorrichtung 7 und dem Verkehrsteilnehmer 1 erforderlich. Hierzu umfasst die Warnvorrichtung 7 eine Erfassungseinrichtung 3, bevorzugt in Form eines Lidars.
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Zur Projektion der visuellen Überholinformation 4 in den Sichtbereich 5 des Verkehrsteilnehmers 1 umfasst die Warnvorrichtung 7 zudem wenigstens einen Projektor 6. Der Projektor 6 umfasst wiederum ein Leuchtmittel 13, beispielsweise in Form eines Lasers und/oder wenigstens einer LED. Ferner umfasst der Projektor 6 nicht dargestellte Aktoren, um die Überholinformation 4 während des Überholvorgangs so in die Umgebung zu werfen, dass sie im Sichtbereich 5 des Verkehrsteilnehmers 1 verbleibt. Verreißt beispielsweise ein Radfahrer 14 den Lenker ihres Fahrrads, so könnte die Überholinformation 4 bei einer starren Befestigung der Warnvorrichtung 7 am Lenker aus dem Sichtbereich 5 herausbewegt werden. Dies lässt sich somit vermeiden.
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Gemäß der in 2 dargestellten Ausführungsform der Warnvorrichtung 7 umfasst die Warnvorrichtung 7 die Erfassungseinrichtung 3, eine Recheneinheit 8, den Projektor 6 sowie den Lautsprecher 12 innerhalb eines gemeinsamen Gehäuses 10. Somit bilden die genannten Komponenten eine Einheit aus. Mit Hilfe der Recheneinheit 8 werden von der Erfassungseinrichtung 3 erzeugte Sensordaten ausgewertet und zum Ansteuern des Projektors 6 genutzt.
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Es ist jedoch auch möglich, wie in 3 dargestellt, dass zumindest einer der aufgezählten Komponenten, beispielsweise nur die Erfassungseinrichtung 3, oder auch mehrere Komponenten wie die Erfassungseinrichtung 3, die Recheneinheit 8 und/oder der Lautsprecher 12 von einem mobilen Endgerät 9, hier in Form eines Smartphones, umfasst sind. Dementsprechend ist lediglich der Projektor 6 im Gehäuse 10 angeordnet. Eine Kommunikation zwischen mobilem Endgerät 9 und dem Projektor 6 ist dann, wie in 3 dargestellt, sowohl kabelgebunden als auch drahtlos, beispielsweise per WIFI, Bluetooth, NFC oder dergleichen möglich. Gemäß der in 3 dargestellten Ausführungsform kann ein Aufbau der Warnvorrichtung 7 vereinfacht werden, wodurch diese günstiger hergestellt und angeboten werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019005497 A1 [0004]