DE102021004184A1

DE102021004184A1 - Method for operating a conveyor

Info

Publication number: DE102021004184A1
Application number: DE102021004184.4A
Authority: DE
Inventors: Peter Stoiber
Original assignee: Schiller Automatisierungstechnik GmbH
Current assignee: Schiller Automatisierungstechnik GmbH
Priority date: 2021-08-17
Filing date: 2021-08-17
Publication date: 2023-02-23
Also published as: EP4137437B1; EP4137437A1; ES2977890T3; CA3229505A1; EP4137437C0

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fördermittels (1), welches mit einer Transporteinrichtung (6) zum Transportieren eines Gegenstands (2) ausgestattet ist, umfassend die Schritte: i) Anordnen eines Gegenstands (2) in einem Anordnungsbereich (15) der Transporteinrichtung (6); ii) berührungsloses Vermessen (53) des Gegenstands (2) mit einem Entfernungsmessgerät (10); iii) Bestimmen einer Sicherheitszone (30) an dem Fördermittel (1) in Abhängigkeit von der Vermessung (53) gemäß Schritt ii).The invention relates to a method for operating a conveyor (1) which is equipped with a transport device (6) for transporting an object (2), comprising the steps: i) arranging an object (2) in an arrangement area (15) of the transport device (6); ii) non-contact measuring (53) of the object (2) with a distance measuring device (10); iii) determining a safety zone (30) on the conveyor (1) as a function of the measurement (53) according to step ii).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines mit einer Transporteinrichtung ausgestatteten Fördermittels.The present invention relates to a method for operating a conveyor equipped with a transport device.

Bei dem Fördermittel kann es sich bspw. um ein Flurförderzeug handeln, das in einer Warenlogistikeinrichtung eingesetzt wird. Dort kann das Fördermittel die Waren, also unterschiedliche Gegenstände, in den Regalen unterbringen oder aus diesen holen. Dazu ist das Fördermittel mit einer Transporteinrichtung ausgestattet, in welcher der jeweilige Gegenstand während des Transports von/zu einem Regal angeordnet ist. Bei dieser kann es sich bspw. im Falle eines Gabelstaplers um das Hubgerüst mit Gabelträger und Gabelzinken handeln, was ein bevorzugtes Anwendungsfeld illustrieren, den Gegenstand aber zunächst nicht in seiner Allgemeinheit beschränken soll.The conveying means can be, for example, an industrial truck that is used in a goods logistics facility. There, the conveyor can place the goods, i.e. different objects, on the shelves or fetch them from them. For this purpose, the conveyor is equipped with a transport device in which the respective object is arranged during transport from/to a shelf. In the case of a fork lift truck, for example, this can be the lifting frame with fork carrier and fork tines, which is intended to illustrate a preferred field of application, but is not initially intended to restrict the subject in its generality.

Der vorliegenden Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben eines Fördermittels mit einer Transporteinrichtung anzugeben.The present invention is based on the technical problem of specifying an advantageous method for operating a conveyor with a transport device.

Dies wird mit dem Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst, nämlich einer Bestimmung bzw. Anpassung einer Sicherheitszone des Fördermittels in Abhängigkeit von einer berührungslosen Vermessung des Gegenstands. Damit kann bspw. im Falle eines großen Gegenstands, der gegenüber dem Fördermittel einen Überstand hat, dessen Sicherheitszone vergrößert werden, sodass trotz des Überstands vorab definierte Mindestabstände eingehalten werden. Zur Illustration, liegt etwa im Falle des Flurförderzeugs ein seitlicher, senkrecht zur Haupt-Fahrtrichtung genommener Mindestabstand bei d_min, wird im Falle eines Gegenstands mit seitlichem Überstand ein größerer Abstand d_a > d_min eingestellt. Die Sicherheitszone, die bei einer teilautonomen Fahrerunterstützung oder insbesondere vollautonomen Fahrt zugrunde gelegt wird, ist dann also entsprechend größer.This is achieved with the method according to claim 1, namely a determination or adaptation of a safety zone of the conveyor depending on a non-contact measurement of the object. In the case of a large object that overhangs the conveyor, for example, its safety zone can be enlarged so that predefined minimum distances are maintained despite the overhang. To illustrate, in the case of industrial trucks, for example, a lateral minimum distance taken perpendicular to the main direction of travel is d _min , in the case of an object with a lateral overhang, a larger distance d _a >d _min is set. The safety zone, which is taken as a basis for partially autonomous driver support or, in particular, fully autonomous driving, is then correspondingly larger.

Bevorzugte Ausgestaltungen finden sich in den abhängigen Ansprüchen und der gesamten Offenbarung, wobei bei der Darstellung der Merkmale nicht immer im Einzelnen zwischen Verfahrens- und Verwendungs- bzw. auch Vorrichtungsaspekten unterschieden wird; jedenfalls implizit ist die Offenbarung hinsichtlich sämtlicher Anspruchskategorien zu verstehen. Wird bspw. ein für ein bestimmtes Verfahren oder eine bestimmte Anwendung geeignetes Fördermittel beschrieben, ist dies zugleich als Offenbarung eines entsprechenden Betriebsverfahrens bzw. der entsprechenden Verwendung zu verstehen, und umgekehrt.Preferred configurations can be found in the dependent claims and the entire disclosure, with the description of the features not always making a detailed distinction between method and application or device aspects; in any case, the disclosure is to be understood implicitly with regard to all categories of claims. If, for example, a conveying means suitable for a specific method or a specific application is described, this is also to be understood as a disclosure of a corresponding operating method or the corresponding use, and vice versa.

Generell wird die berührungslose Vermessung mit einem Entfernungsmessgerät vorgenommen, wobei in bevorzugter Ausgestaltung mit diesem eine segmentierte Scanfläche erfasst wird. Die Besonderheit liegt dabei nicht in der Unterteilung in Segmente an sich, sondern in einer „frei oder belegt“-Auswertung des Zustands im jeweiligen Segment. Dabei kann die Segmentierung deutlich gröber als die Auflösung des Entfernungsmessgeräts sein, ein jeweiliges Segment kann also bspw. mehrere Pixel bzw. Voxel umfassen. Soweit der Gegenstand in das jeweilige Segment hineinreicht, egal ob er dieses vollständig oder auch nur teilweise ausfüllt, wird für dieses Segment dann der Zustand „belegt“ festgestellt.In general, the non-contact measurement is carried out with a distance measuring device, with a segmented scan area being recorded in a preferred embodiment. The special feature is not the subdivision into segments per se, but rather the "free or occupied" evaluation of the status in the respective segment. In this case, the segmentation can be significantly coarser than the resolution of the distance measuring device; a respective segment can therefore, for example, comprise a plurality of pixels or voxels. As far as the object extends into the respective segment, regardless of whether it fills it up completely or only partially, the status "occupied" is then determined for this segment.

Ein jeweiliges Segment wird hingegen als „frei“ klassifiziert, wenn der Gegenstand nicht hineinreicht. Über das Scanfeld hinweg können sich damit bspw. in einem mittleren Bereich, oder an anderen exponierten Stellen (siehe unten im Detail), belegte Segmente und z. B. in Randbereichen freie Segmente ergeben. Für die Bestimmung bzw. Anpassung der Sicherheitszone wird dann ein Überstand ermittelt, den ein belegtes Segment gegenüber dem Fördermittel hat, und wird dieser Überstand zu einer originären Sicherheitszone, also zu dem erwähnten Mindestabstand d_min addiert. Dazu können im Einzelnen bspw. die Überstände aller belegten Segmente ermittelt und kann dann der Maximalwert zugrundegelegt werden, es können aber bspw. auch vorab weiter innen liegende Segmente aussortiert und kann nur für die äußeren bzw. äußersten belegten Segmente der jeweilige Überstand ermittelt werden.However, a respective segment is classified as "free" if the object does not reach into it. Thus, occupied segments and e.g. B. result in free segments in edge areas. To determine or adapt the safety zone, an overhang is then determined which an occupied segment has in relation to the conveyor, and this overhang is added to an original safety zone, ie to the minimum distance d _min mentioned. For this purpose, for example, the overhangs of all occupied segments can be determined and the maximum value can then be used as a basis, but it is also possible, for example, to sort out segments located further inwards in advance and the respective overhang can only be determined for the outer or outermost occupied segments.

Vereinfacht zusammengefasst geht der Ansatz dahin, den Gegenstand mit der Entfernungsmessung nicht abzubilden, sondern über die Segmente in einer im Vergleich gröberen Rasterung zu erfassen. Es wird also eine gewisse Granularität in Kauf genommen, was aber umgekehrt die Sicherheit in der Zuordnung „frei“ oder „belegt“ erhöht. Zur Illustration, auch wenn eines der Pixel bzw. Voxel des Segments fehlerhaft, also nicht richtig detektiert sein sollte, könnten die übrigen Pixel/Voxel für das Segment insgesamt noch immer eine Detektion „belegt“ sicherstellen. Es wird also etwas mehr Überstand aufgeschlagen, bspw. wenn der Gegenstand nur einen „inneren“, also dem Fördermittel proximalen Bereich des dann für die Ermittlung der Sicherheitszone zugrundegelegten Segments ausfüllt. Etwa im Vergleich zu einer konturgenauen Abbildung des Gegenstands, mit der sich dies vermeiden ließe, kann diese Granularität jedoch die Sicherheit erhöhen.To put it simply, the approach is not to image the object with the distance measurement, but to capture it via the segments in a comparatively coarser grid. A certain level of granularity is therefore accepted, which, conversely, increases the security in the allocation "free" or "occupied". To illustrate, even if one of the pixels or voxels of the segment is faulty, ie not correctly detected, the remaining pixels/voxels for the segment as a whole could still ensure “occupied” detection. A little more overhang is therefore opened up, for example if the object only fills an “inner” area, ie one that is close to the conveying means, of the segment then used as a basis for determining the safety zone. However, this level of granularity can increase security compared to a contour-accurate depiction of the object, which could be used to avoid this.

Generell soll die Bezugnahme auf eine „Scanfläche“ einen insgesamt dreidimensionalen Scanbereich nicht ausschließen; das Entfernungsmessgerät kann also auch gewinkelt bzw. senkrecht zur Scanfläche eine Auflösung haben. In der Gesamtschau kann es z. B. mehrere versetzte Scanflächen geben, die bspw. bei einer matrixförmigen Aufschlüsselung jeweils einer Zeile entsprechen können. Andererseits kann es jedoch, wie nachstehend auch anhand des bevorzugten Entfernungsmessgeräts diskutiert, auch tatsächlich nur die genau eine Scanfläche geben; die Abtastung kann also auch ausschließlich innerhalb einer Zeile, also entlang einer Linie erfolgen. Unabhängig von diesen Details kann die vom Entfernungsmessgerät aufgespannte Scanfläche bevorzugt plan sein, also in einer Ebene liegen.In general, reference to a "scan area" is not intended to exclude an overall three-dimensional scan area; the distance measuring device can also be angled or vertical have a resolution to the scan surface. In the overall view it can e.g. B. give several offset scan areas, which can correspond to a line, for example, in a matrix-like breakdown. On the other hand, however, as discussed below with reference to the preferred distance measuring device, there can actually only be exactly one scanning area; the scanning can therefore also take place exclusively within a line, ie along a line. Irrespective of these details, the scanning area spanned by the distance measuring device can preferably be flat, ie lie in one plane.

Generell ist das Entfernungsmessgerät bevorzugt für eine laufzeitbasierte Entfernungsmessung mittels elektromagnetischen Pulsen eingerichtet. Für die Laufzeitmessung werden über die Scanfläche hinweg Pulse ausgesandt, die an der Oberfläche des Gegenstands anteilig zurück zum Entfernungsmessgerät reflektiert werden. Erfolgt die Aussendung eines jeweiligen Pulses bspw. zu einem Zeitpunkt t₀ und wird der Echopuls zu einem späteren Zeitpunkt t₁ erfasst, kann aus der Laufzeit Δ t_A = t₁ - t₀ die Entfernung d = Δ t_Ac/2 berechnet werden (wobei c die Lichtgeschwindigkeit ist). Bevorzugt kann das Entfernungsmessgerät ein Laserscanner sein, dessen Laserpulse sequenziell in unterschiedliche Raumrichtungen, also entlang zueinander verkippter Strahlen emittiert werden, die miteinander die Scanfläche aufspannen („Strahlen“ sind hierbei geometrische Elemente und geben die Linien vor, entlang welcher die Pule emittiert werden). Diese Emission entlang der zueinander verkippten Strahlen kann bspw. durch eine Pulsführung über einen schwingenden oder rotierenden Reflektor des Entfernungsmessgeräts erreicht werden.In general, the distance measuring device is preferably set up for a time-of-flight-based distance measurement using electromagnetic pulses. For the transit time measurement, pulses are sent across the scanning area, which are partially reflected back to the distance measuring device on the surface of the object. If a respective pulse is transmitted, for example, at a point in time t ₀ and the echo pulse is detected at a later point in time t ₁ , the distance d=Δt _A c/2 can be calculated from the propagation time Δt _A =t ₁ −t ₀ (where c is the speed of light). The distance measuring device can preferably be a laser scanner, the laser pulses of which are emitted sequentially in different spatial directions, i.e. along mutually tilted beams, which together span the scanning area ("beams" are geometric elements and specify the lines along which the pulses are emitted). This emission along the mutually tilted beams can be achieved, for example, by guiding the pulses via an oscillating or rotating reflector of the distance measuring device.

Auch unabhängig von dieser konkreten technischen Umsetzung spannt das Entfernungsmessgerät mit seiner Raumwinkelauflösung die Scanfläche auf, also mit zueinander verkippten Raumrichtungen bzw. Strahlen. Im Allgemeinen kann es dabei auch raumwinkelsensitiv ausgeführt sein, können also aus den unterschiedlichen Raumrichtungen einfallende Echopulse in einer Empfangseinheit des Entfernungsmessgeräts den unterschiedlichen Raumrichtungen zugeordnet werden (bspw. über eine Optik, die aus unterschiedlichen Raumrichtungen einfallende Echopulse auf unterschiedliche Bereiche einer Sensorfläche führt). Bevorzugt ist jedoch, wie bereits erwähnt, eine raumwinkelselektive Emission, bspw. über einen entsprechenden Reflektor.Even independently of this specific technical implementation, the distance measuring device spans the scanning area with its solid angle resolution, i.e. with spatial directions or beams that are tilted relative to one another. In general, it can also be designed to be spatial angle-sensitive, i.e. echo pulses coming from different spatial directions can be assigned to the different spatial directions in a receiving unit of the distance measuring device (e.g. via an optical system that guides echo pulses coming from different spatial directions to different areas of a sensor surface). However, as already mentioned, solid-angle-selective emission is preferred, for example via a corresponding reflector.

Generell liegt die Scanfläche so, dass sie den Anordnungsbereich schneidet, also dann entsprechend auch den dort angeordneten Gegenstand. Der „Gegenstand“ ist dabei das gesamte aufgenommene und transportierte Objekt, er kann also bspw. sowohl die Ware an sich als auch ein Lager- und/oder Transportmittel umfassen, etwa einen Behälter bzw. insbesondere eine Palette. Bezogen auf ein ortsfestes Koordinatensystem kann die Scanfläche im Allgemeinen auch vertikal liegen, können also bspw. mit Blick auf Unterfahrten etc. Höhenüberstände ermittelt werden. Bevorzugt liegt die Scanfläche zumindest anteilig horizontal, wird also ein seitlicher Überstand ermittelt; besonders bevorzugt liegt sie parallel zu den Horizontalrichtungen des ortsfesten Koordinatensystems.In general, the scanning area is located in such a way that it intersects the arrangement area, i.e. then accordingly also the object arranged there. The "object" is the entire picked up and transported object, so it can, for example, include both the goods themselves and a storage and/or transport means, such as a container or, in particular, a pallet. In relation to a stationary coordinate system, the scanning area can generally also be vertical, so, for example, with a view to underpasses, etc., height overhangs can be determined. The scanning surface is preferably at least partially horizontal, ie a lateral overhang is determined; it is particularly preferably parallel to the horizontal directions of the stationary coordinate system.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Scanfläche deutlich kleiner als die Reichweite des Entfernungsmessgeräts, ist dieses also in gewisser Weise überdimensioniert. Im Einzelnen wird die Reichweite dabei bei der höchsten Winkelauflösung des Entfernungsmessgeräts betrachtet, also bei kleinstem Winkelabstand der Strahlen. Bei der raumwinkelselektiven Emission kann sich die Reichweite dann bspw. über die Scanfrequenz ergeben (z. B. die Frequenz des rotierenden bzw. schwingenden Reflektors), letztlich also über die Zeitdauer, für die auf einen Echopuls aus einer bestimmten Raumrichtung gewartet wird, bevor ein nachfolgender Puls in eine andere Raumrichtung emittiert wird.According to a preferred embodiment, the scanning area is significantly smaller than the range of the distance measuring device, which means that it is oversized in a certain way. In detail, the range is considered at the highest angular resolution of the distance measuring device, i.e. at the smallest angular distance between the beams. In the case of solid-angle-selective emission, the range can then result, for example, from the scanning frequency (e.g. the frequency of the rotating or oscillating reflector), i.e. ultimately from the length of time for which an echo pulse from a specific spatial direction is awaited before a subsequent pulse is emitted in a different spatial direction.

Das Zurückbleiben unter der maximalen Reichweite kann die Sicherheit erhöhen, bspw. die Detektionswahrscheinlichkeit von nur schwach reflektierenden Oberflächenbereichen. Im Einzelnen kann die Erstreckung der Scanfläche in einer jeweiligen Richtung, also z. B. entlang eines jeweiligen Strahls, bspw. höchstens 50 % der in dieser Richtung (entlang dieses Strahls) genommenen Reichweite des Entfernungsmessgeräts ausmachen. Weitere Obergrenzen können bspw. bei 40 % bzw. 30 % liegen. Untergrenzen ergeben sich weniger aus technischen, sondern aus ökonomischen Erwägungen, exemplarisch seien Werte von mindestens 1 %, 2 %, 3 %, 4 % bzw. 5 % genannt. Generell wird hierbei die Scanfläche insgesamt betrachtet, also die Gesamtheit aller mit dem „frei oder belegt“-Kriterium ausgewerteten Segmente.Staying below the maximum range can increase security, e.g. the detection probability of weakly reflective surface areas. Specifically, the extension of the scan area in a particular direction, ie z. B. along a respective beam, for example. Make up at most 50% of the range of the distance measuring device taken in this direction (along this beam). Further upper limits can be 40% or 30%, for example. Lower limits result less from technical than from economic considerations, values of at least 1%, 2%, 3%, 4% or 5% are mentioned as examples. In general, the scan area is considered as a whole, i.e. the totality of all segments evaluated with the "free or occupied" criterion.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Scanfläche relativ klein bemessen, beträgt ihre mittlere Erstreckung nämlich höchstens 3 m, weiter und besonders bevorzugt höchstens 2,5 m bzw. 2 m. Im Einzelnen wird dabei jeweils vom Entfernungsmessgerät aus die Erstreckung der Scanfläche in einer jeweiligen Raumrichtung (entlang eines jeweiligen Strahls) genommen und wird ein Mittelwert der entlang aller Strahlen genommenen Erstreckungen betrachtet. Mögliche Untergrenzen der mittleren Erstreckung können bspw. bei mindestens 0,5 m bzw. 1 m liegen.According to a preferred embodiment, the scan surface is relatively small, namely its average extent is at most 3 m, further and particularly preferably at most 2.5 m or 2 m (along a respective ray) and consider an average of the extents taken along all the rays. Possible lower limits of the mean extent can be at least 0.5 m or 1 m, for example.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Scanfläche in insgesamt höchstens 512 Segmente unterteilt, weitere vorteilhafte Obergrenzen liegen bei in der Reihenfolge der Nennung zunehmend bevorzugt höchstens 512, 256, 128 bzw. 64 Segmenten. Diese vergleichsweise begrenzte Anzahl bringt wiederum die bereits diskutierte Granularität zum Ausdruck, die Winkelauflösung des Entfernungsmessgeräts kann bspw. bei mindestens dem 2-, 4- bzw. 8-fachen liegen (Obergrenzen sind wiederum eher ökonomischer Natur, sie können bei höchstens dem 64- bzw. 32-fachen liegen). Umgekehrt kann die Scanfläche in insgesamt bspw. mindestens 4, 8 bzw. 16 Segmente unterteilt sein, sodass trotz der gewünschten Granularität eine gewisse Auflösung erreicht, also nicht beliebig viel zusätzlicher Überstand vorgehalten wird.According to a preferred embodiment, the total scan area is at most 512 seg mente, further advantageous upper limits are, in the order in which they are named, increasingly preferably at most 512, 256, 128 or 64 segments. This comparatively limited number in turn expresses the granularity already discussed, the angular resolution of the distance measuring device can, for example, be at least 2x, 4x or 8x (upper limits are again more of an economic nature, they can be at most 64x or .32-fold). Conversely, the scan area can be divided into a total of at least 4, 8 or 16 segments, for example, so that a certain resolution is achieved despite the desired granularity, i.e. not an arbitrary amount of additional overhang is kept available.

In bevorzugter Ausgestaltung sind die Segmente Kreissektoren, deren gemeinsamer Mittelpunkt am Entfernungsmessgerät liegt. Miteinander fächern bzw. spannen die Kreissektoren die Scanfläche auf, sie sind also bspw. in einer Abtastrichtung nebeneinander angeordnet. Dabei können benachbarte Kreissektoren disjunkt oder bevorzugt auch mit einem gewissen Überlapp nebeneinanderliegen (was für die Segmente generell gilt, auch unabhängig von der spezifischen Ausgestaltung als Kreissektoren).In a preferred embodiment, the segments are sectors of a circle whose common center point is on the distance measuring device. Together, the circular sectors fan out or span the scanning area, so they are arranged next to one another in a scanning direction, for example. Adjacent circular sectors can be disjunctive or preferably next to one another with a certain overlap (which generally applies to the segments, also independently of the specific design as circular sectors).

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform haben die Kreissektoren zumindest teilweise unterschiedliche Radien (vom Entfernungsmessgerät ausgenommen). Es können sich also zumindest einige der Segmente in ihren Radien unterscheiden, können aber z. B. innerhalb bestimmter Gruppen auch die gleichen Radien vorliegen. Es können bspw. die Radien in einem mittleren Bereich kleiner und randseitig größer sein.According to a preferred embodiment, the circle sectors have at least partially different radii (except for the distance measuring device). So it can differ at least some of the segments in their radii, but z. B. within certain groups also the same radii are present. For example, the radii can be smaller in a central area and larger at the edges.

Generell kann der Verfahrensschritt iii) und/oder auch die Feststellung des Zustands „frei“/„belegt“ rechnergestützt erfolgen, kann es sich also um einen computerimplementierten Verfahrensschritt handeln. Dieser kann im Allgemeinen auch ausgelagert erfolgen, bspw. in einer zentralen Steuereinheit der Warenlogistikeinrichtung oder im Allgemeinen auch cloud-basiert; bevorzugt ist jedoch eine lokale Auswertung, also in einer dem Fördermittel zugeordneten Rechnereinheit. Diese kann bspw. als ASIC oder insbesondere als Mikrocontroller ausgeführt sein. Sofern generell im Rahmen der vorliegenden Offenbarung von einem „Eingerichtetsein“ des Fördermittels für bestimmte Abläufe bzw. ein bestimmtes Verfahren die Rede ist, meint dies insbesondere, dass in einer Rechnereinheit (global oder vorzugsweise lokal) Befehle hinterlegt sind, welche die Durchführung der entsprechenden Verfahrensschritte veranlassen.In general, method step iii) and/or the determination of the “free”/“occupied” status can be computer-aided, ie it can be a computer-implemented method step. In general, this can also be done outsourced, for example in a central control unit of the goods logistics facility or generally also cloud-based; however, local evaluation is preferred, ie in a computer unit assigned to the conveyor. This can be implemented, for example, as an ASIC or, in particular, as a microcontroller. If, within the scope of the present disclosure, there is general talk of the conveying means being “set up” for specific processes or a specific method, this means in particular that commands are stored in a computer unit (globally or preferably locally) that enable the corresponding method steps to be carried out cause.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist das Entfernungsmessgerät ein Sicherheits-Laserscanner, der mit einer integrierten Rechnereinheit ausgestattet ist. Bevorzugt wird dann diese integrierte Rechnereinheit genutzt, um für die jeweiligen Segmente den jeweiligen Zustand „frei“ oder „belegt“ festzustellen. Da der Laserscanner insgesamt als „sicher“ klassifiziert ist, genügt auch die Auswertung in dessen integrierter Rechnereinheit diesem Kriterium, ist also auch die resultierende Ergebnismatrix „frei“/„belegt“ sicher. Der auf diese Weise ermittelte Überstand kann somit, da er auf eine zertifizierte Messung und Auswertung zurückgeht, bspw. auch für eine teil- oder insbesondere vollautonome Fahrt zugrundegelegt werden (wobei z. B. der DIN EN ISO 3691-4:2020) zu Sicherheitsabständen genüge getan ist. Aus einer solchen Norm kann sich die originäre Sicherheitszone, also der originäre Sicherheitsabstand ergeben, der Sicherheits-Laserscanner liefert dann den „sicheren“ Überstand, der hinzuaddiert wird.According to a preferred embodiment, the distance measuring device is a safety laser scanner that is equipped with an integrated computer unit. This integrated computer unit is then preferably used to determine the respective status “free” or “occupied” for the respective segments. Since the laser scanner is classified as "safe" overall, the evaluation in its integrated computer unit also satisfies this criterion, so the resulting result matrix "free"/"occupied" is also safe. Because it is based on a certified measurement and evaluation, the overhang determined in this way can also be used as a basis, for example, for a partially or, in particular, fully autonomous drive (whereby, for example, DIN EN ISO 3691-4:2020) on safety distances enough is done. The original safety zone, i.e. the original safety distance, can result from such a standard. The safety laser scanner then supplies the "safe" overhang, which is added.

Die Bestimmung der Sicherheitszone kann bevorzugt in einer Sicherheitssteuerung (safety-SPS) erfolgen, die z. B. direkt an einem Ausgang des Sicherheits-Laserscanners hängt (und von dort die Zustände „frei“/„belegt“ erhält). Generell meint „sicher“ vorzugsweise, dass mindestens dem Performance Level (PL) d genüge getan ist (z. B. definiert nach EN ISO 13849). Der Sicherheits-Laserscanner kann bspw. vom Typ 3 nach IEC 61496 bzw. der Kategorie 3 nach EN ISO 13849 sein. Auch unabhängig von diesen Details kann an dem Fördermittel bevorzugt mindestens ein weiterer (gesonderter) Sicherheits-Laserscanner zur Absicherung der Fahrt („Fahrt-Laserscanner“) vorgesehen sein, der besonders bevorzugt baugleich zu dem für die Ermittlung des Überstands genutzten Sicherheits-Laserscanners ist. Es können insgesamt bspw. mindestens zwei Fahrt-Laserscanner und (davon unabhängig) z. B. nicht mehr als fünf bzw. vier Fahrt-Laserscanner vorgesehen sein. Der Sicherheits-Laserscanner zur Bestimmung der Sicherheitszone wird bevorzugt nicht zur Absicherung der Fahrt genutzt.The determination of the safety zone can preferably be done in a safety controller (safety PLC), z. B. is attached directly to an output of the safety laser scanner (and receives the states “free”/”occupied” from there). In general, "safe" preferably means that at least Performance Level (PL) d is satisfied (e.g. defined according to EN ISO 13849). The safety laser scanner can be of type 3 according to IEC 61496 or category 3 according to EN ISO 13849, for example. Irrespective of these details, at least one further (separate) safety laser scanner for securing the journey (“travel laser scanner”) can also be provided on the conveyor, which is particularly preferably identical in construction to the safety laser scanner used to determine the overhang. A total of at least two driving laser scanners and (independently) e.g. B. no more than five or four driving laser scanners may be provided. The safety laser scanner for determining the safety zone is preferably not used to secure the journey.

Wie bereits erwähnt, betrifft die Erfindung auch ein Fördermittel mit einer Transporteinrichtung, insbesondere ein Flurförderzeug, wobei dessen Transporteinrichtung bevorzugt eine Hubeinrichtung umfasst. Wenngleich das Verfahren im Allgemeinen auch mit einem externen Entfernungsmessgerät durchgeführt werden kann, ist bevorzugt das Fördermittel mit dem Entfernungsmessgerät ausgestattet. Das Entfernungsmessgerät ist dabei derart positioniert und orientiert, dass seine Scanfläche den Anordnungsbereich schneidet. Dies kann aufgrund der integralen Ausführung des Entfernungsmessgeräts als Teil des Fördermittels unabhängig von dessen Orientierung bzw. Fahrtrichtung erfüllt sein (der Anordnungsbereich wird immer zuverlässig erfasst).As already mentioned, the invention also relates to a conveyor with a transport device, in particular an industrial truck, the transport device of which preferably comprises a lifting device. Although the method can generally also be carried out with an external distance measuring device, the conveying means is preferably equipped with the distance measuring device. The distance measuring device is positioned and oriented in such a way that its scanning area intersects the arrangement area. Due to the integral design of the distance measuring device as part of the conveying means, this can be achieved regardless of its orientation or direction of travel (the arrangement area is always reliably recorded).

Bevorzugt weist die Transporteinrichtung eine Hubeinrichtung auf, mit welcher der Anordnungsbereich auf unterschiedliche Höhenpositionen gebracht werden kann. Im Allgemeinen kann dies bspw. eine mit einem Scherenmechanismus höhenverstellbare Plattform sein, bevorzugt weist sie jedoch einen Gabelträger mit Gabelzinken auf, wobei der Gabelträger an einem Mast höhenverstellbar geführt ist. Das Flurförderzeug kann also als Gabelstapler ausgeführt sein, mit dem der Gegenstand bspw. aus erhöhten Regalen herausgenommen werden kann, insbesondere ein vollautonomer Gabelstapler. Die unterschiedlichen Höhenpositionen liegen auf unterschiedlicher geodätischer Höhe, die Höhe kann insbesondere als vertikaler Abstand von einem Boden der Warenlogistikeinrichtung genommen werden (auf dem bspw. das Flurförderzeug fährt und sich dabei horizontal bewegt).The transport device preferably has a lifting device with which the arrangement area can be brought to different height positions. In general, this can be, for example, a height-adjustable platform with a scissor mechanism, but it preferably has a fork carriage with fork tines, the fork carriage being guided on a mast so that it can be adjusted in height. The industrial truck can therefore be designed as a forklift, with which the object can be removed from elevated shelves, for example, in particular a fully autonomous forklift. The different height positions are at different geodetic heights; the height can be taken in particular as a vertical distance from a floor of the goods logistics facility (on which, for example, the industrial truck drives and moves horizontally in the process).

Unabhängig von diesen Details ist das Entfernungsmessgerät in bevorzugter Ausgestaltung an der Hubeinrichtung angeordnet, sodass es gemeinsam mit dem Anordnungsbereich auf die unterschiedlichen Höhenpositionen gebracht werden kann. Dementsprechend schneidet die Scanfläche den Anordnungsbereich in den unterschiedlichen Höhenpositionen, bevorzugt stets an derselben Stelle. Damit kann der Gegenstand bspw. bereits bei bzw. vor dem Herausnehmen aus einem Regal vermessen werden, was bspw. auch in zeitlicher Hinsicht von Vorteil sein kann. Im Falle des Gabelstaplers kann das Entfernungsmessegerät bspw. am Gabelträger bzw. relativ dazu lagefixiert angeordnet sein und folglich simultan mit den Gabelzinken höhenversetzt werden.Irrespective of these details, the distance measuring device is arranged on the lifting device in a preferred embodiment, so that it can be brought to the different height positions together with the arrangement area. Accordingly, the scanning area intersects the arrangement area in the different height positions, preferably always at the same point. In this way, the object can already be measured, for example, when or before it is removed from a shelf, which can also be advantageous in terms of time, for example. In the case of the fork lift truck, the distance measuring device can be arranged, for example, on the fork carriage or in a fixed position relative thereto and can consequently be offset in height simultaneously with the forks.

Generell weist die Transporteinrichtung bevorzugt Gabelzinken auf, mit denen in der Anwendung z. B. eine Palette (Transportpalette) mit der Ware darauf aufgenommen werden kann, etwa eine Europoolpalette. Dabei können die Gabelzinken horizontal zwischen Füße der Palette eingebracht und kann diese dann angehoben werden. In bevorzugter Ausgestaltung ist das Entfernungsmessgerät solchermaßen positioniert, dass die Scanfläche unterhalb der Gabelzinken liegt. Dazu kann es bspw. am Gabelträger montiert sein, kann also bspw. der Laserscanner dort auf einer vertikalen Position unterhalb der Gabelzinken befestigt sein. Unabhängig von diesen Details liegt die Scanfläche bevorzugt parallel zu einer von den Gabelzinken, konkret deren Oberseiten aufgespannten Ebene (auf den Oberseiten liegt der aufgenommene Gegenstand auf, seine Auflagefläche liegt dann also in der Ebene). Die Scanfläche liegt bevorzugt höchstens 8 cm, weiter und besonders bevorzugt höchstens 7 cm bzw. 6 cm unterhalb der von den Gabelzinken aufgespannten Ebene. Mögliche Mindestabstände liegen bspw. bei 1 cm bzw. 2 cm.In general, the transport device preferably has forks with which z. B. a pallet (transport pallet) can be included with the goods on it, such as a Europool pallet. The forks can be inserted horizontally between the feet of the pallet and the latter can then be lifted. In a preferred embodiment, the distance measuring device is positioned in such a way that the scanning area is below the fork arms. For this purpose, it can be mounted on the fork carriage, for example, so the laser scanner can be fixed there in a vertical position below the fork tines. Irrespective of these details, the scanning surface preferably lies parallel to a plane spanned by the fork prongs, specifically their upper sides (the picked-up object rests on the upper sides, so its contact surface then lies in the plane). The scanning surface is preferably at most 8 cm, further and particularly preferably at most 7 cm or 6 cm below the plane spanned by the fork tines. Possible minimum distances are, for example, 1 cm or 2 cm.

Die entsprechend positionierte Scanfläche schneidet dann bspw. die Füße der aufgenommenen Palette, es kann also die Größe der Palette und/oder ihre Position auf den Gabelzinken für die Ermittlung des Überstands genutzt werden. Es können z. B. Paletten unterschiedlicher Größe zum Einsatz kommen, wobei diese in Abhängigkeit von der jeweiligen Ware so bemessen werden, dass die Ware stets kleiner oder höchstens gleich groß wie die Palette ist, sodass die horizontale Abmessung der Palette die horizontale Abmessung des Gegenstands (Gesamtheit aus Palette und Ware) bestimmt. Werden die Waren überstandsfrei auf Paletten positioniert, lassen sich diese Paletten bspw. auch gut nebeneinander in einem Regal abstellen. Die Vermessung der Palettenfüße kann, bspw. aufgrund der relativ einfachen Geometrie, reproduzierbar und zuverlässig Überstandsdaten liefern, was die Gefahr von Fehlern reduziert.The appropriately positioned scanning area then intersects, for example, the feet of the picked-up pallet, so the size of the pallet and/or its position on the fork arms can be used to determine the overhang. It can e.g. B. Pallets of different sizes are used, whereby these are dimensioned depending on the respective goods in such a way that the goods are always smaller or at most the same size as the pallet, so that the horizontal dimension of the pallet is the horizontal dimension of the object (entirety of pallet and goods) determined. If the goods are positioned on pallets with no overhang, these pallets can also be placed side by side on a shelf, for example. The measurement of the pallet feet can, e.g. due to the relatively simple geometry, provide reproducible and reliable overhang data, which reduces the risk of errors.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Transporteinrichtung einen Anschlagssensor auf, mit dem gemessen wird, ob der Gegenstand im Anordnungsbereich angeordnet ist. Dazu kann der Anschlagssensor im Allgemeinen bspw. auch die vertikale Auflage des Gegenstands messen, bspw. der Palette auf dem/den Gabelzinken. Bevorzugt misst der Anschlagssensor jedoch eine horizontale Anlage, bspw. des Gegenstands am Gabelträger. Dies kann selbstverständlich mit einer gesonderten Messung bezüglich der vertikalen Richtung kombiniert sein, etwa einem Wiegen des Gegenstands (z. B. mit einer gesonderten Wiegeeinrichtung).According to a preferred embodiment, the transport device has a stop sensor, which is used to measure whether the object is arranged in the arrangement area. For this purpose, the stop sensor can generally also measure, for example, the vertical support of the object, for example the pallet on the fork arm(s). However, the stop sensor preferably measures horizontal contact, for example of the object on the fork carriage. This can of course be combined with a separate measurement in the vertical direction, such as weighing the object (e.g. with a separate weighing device).

Vorteilhaft kann eine Kopplung dahingehend sein, dass die Vermessung des Gegenstands mit dem Entfernungsmessgerät für die Ermittlung des Überstands, erst dann veranlasst wird, wenn der Anschlagssensor eine ordnungsgemäße Positionierung des Gegenstands im Anordnungsbereich anzeigt. Im Falle der Hubeinrichtung mit Gabelträger kann die berührungslose Vermessung des Gegenstands also bspw. freigegeben sein bzw. veranlasst werden, wenn der Gegenstand an dem Gabelträger anliegt. Dies kann bspw. rein geometrisch bei der Auswertung eine richtige Zuordnung der Segmente vereinfachen (bspw. die Zuordnung „vordere“ und „hintere“ Palettenfüße). Ferner kann dann bspw. auch die Gefahr eines späteren Verrutschens des Gegenstands verringert sein.A coupling can be advantageous in that the measurement of the object with the distance measuring device for determining the overhang is only initiated when the stop sensor indicates that the object is correctly positioned in the arrangement area. In the case of the lifting device with a fork carriage, the non-contact measurement of the object can be enabled or initiated, for example, when the object is in contact with the fork carriage. This can, for example, simplify the correct assignment of the segments purely geometrically during the evaluation (e.g. the assignment of "front" and "rear" pallet feet). Furthermore, for example, the risk of the object slipping later can also be reduced.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist, wie bereits erwähnt, das Fördermittel zur Durchführung eines vorliegend offenbarten Verfahrens eingerichtet, also zur Anpassung der Sicherheitszone, vorzugsweise auch zur segmentweisen Feststellung „frei“/„belegt“. Es ist also mit einer entsprechenden Rechnereinheit bzw. - einheiten ausgestattet, die (anteilig) auch Teil eines integrierten Sicherheits-Laserscanners sein kann bzw. können, siehe vorne im Detail.According to a preferred embodiment, as already mentioned, the conveying means is set up to carry out a method disclosed here, ie to adapt the safety zone, preferably also to determine “free”/“occupied” in segments. It is therefore equipped with a corresponding computer unit or units which (proportionately) also form part of an integrated security Laser scanners can be, see front in detail.

Die Erfindung betrifft ferner eine Warenlogistikeinrichtung mit Regalen, die zum Lagern von Gegenständen vorgesehen sind, und einem vorliegend offenbarten Fördermittel, insbesondere einem Flurförderzeug, vorzugsweise einem autonomen Gabelstapler. Dieser kann sich bspw. auf einer Fläche der Warenlogistikeinrichtung, auf der z. B. auch die Regale positioniert sein können, zwischen Letzteren und einer Übergabestelle bewegen, an der das Fördermittel/Flurförderzeug Waren zum Unterbringen in den Regalen entgegennimmt und/oder aus den Regalen geholte Gegenstände abgibt.The invention also relates to a goods logistics facility with shelves that are provided for storing objects, and a conveying means disclosed in the present case, in particular an industrial truck, preferably an autonomous forklift. This can be, for example, on an area of the goods logistics facility on which z. B. the shelves can also be positioned, move between the latter and a transfer point at which the conveyor / industrial truck accepts goods to be placed on the shelves and / or delivers items fetched from the shelves.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei die einzelnen Merkmale im Rahmen der nebengeordneten Ansprüche auch in anderer Kombination erfindungswesentlich sein können und auch weiterhin nicht im Einzelnen zwischen den unterschiedlichen Anspruchskategorien unterschieden wird.The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment, with the individual features within the framework of the independent claims also being able to be essential to the invention in a different combination and no distinction being made in detail between the different claim categories.

Im Einzelnen zeigt

1 ein Fördermittel mit einem Entfernungsmessgerät und einem aufgenommenen Gegenstand in einer schematischen Seitenansicht;
2 eine schematische Aufsicht zu 1, zur Illustration einer berührungslosen Vermessung des Gegenstands und Anpassung einer Sicherheitszone;
3 ein segmentiertes Scanfeld des Entfernungsmessgeräts zur Illustration der Vorgehensweise bei der Vermessung gemäß 2;
4 ein Flussdiagramm, das einige Verfahrensschritte zusammenfasst.

In detail shows

1 a conveyor with a distance measuring device and a recorded object in a schematic side view;
2 a schematic top view 1 , to illustrate a non-contact measurement of the object and adjustment of a safety zone;
3 a segmented scan field of the distance measuring device to illustrate the procedure for measuring according to 2 ;
4 a flow chart summarizing some procedural steps.

1 zeigt ein Fördermittel 1 zum Transportieren eines Gegenstands 2, bei dem es sich vorliegend um eine Ware 3 auf einer Palette 4 handelt. Das Fördermittel 1 ist in diesem Beispiel als autonomer Gabelstapler 5 ausgeführt, eine Transporteinrichtung 6 des Fördermittels 1 ist mit einer Hubeinrichtung 7 zum Anheben des Gegenstands 2 ausgestattet. Im Einzelnen umfasst die Hubeinrichtung 7 einen Mast 7.1, an dem ein Gabelträger 7.2 vertikal versetzbar geführt ist. Letzterer trägt Gabelzinken 7.3, die zum Anheben des Gegenstands 2 zwischen Füße 4.1 der Palette 4 eingebracht wird. Der Gabelträger 7.2 mit den Gabelzinken 7.3 kann an dem Mast 7.1 in unterschiedliche Höhenpositionen 8 gebracht werden. 1 shows a conveyor 1 for transporting an object 2, which is a product 3 on a pallet 4 in the present case. In this example, the conveyor 1 is designed as an autonomous forklift truck 5 , a transport device 6 of the conveyor 1 is equipped with a lifting device 7 for lifting the object 2 . In detail, the lifting device 7 comprises a mast 7.1 on which a fork carriage 7.2 is guided in a vertically displaceable manner. The latter carries forks 7.3, which is introduced to lift the object 2 between feet 4.1 of the pallet 4. The fork carriage 7.2 with the forks 7.3 can be placed in different height positions 8 on the mast 7.1.

Das Fördermittel 1 weist ferner ein Entfernungsmessgerät 10 auf, das vorliegend als Sicherheits-Laserscanner 11 ausgeführt ist. Dessen Scanebene 12 ist unterhalb der Gabelzinken 7.3 angeordnet, nämlich in einem vertikalen Abstand 13 von rund 6 cm unterhalb einer von den Gabelzinken 7.3 aufgespannten Ebene 14. Das Entfernungsmessgerät 10 ist dabei relativ zum Gabelträger 7.2 und den Gabelzinken 7.3 lagefixiert, wird also bei einer Höhenanpassung gemeinsam damit nach oben oder unten versetzt. Der Gegenstand 3 wird für den Transport in einem Anordnungsbereich 15 der Transporteinrichtung 7 platziert, den vorliegend der Gabelträger 7.2 und die Gabelzinken 7.3 definieren. Die richtige Positionierung des Gegenstands 3 kann über einen Anschlagssensor 16 festgestellt werden.The conveyor 1 also has a distance measuring device 10 which is designed as a safety laser scanner 11 in the present case. Its scanning plane 12 is arranged below the fork arms 7.3, namely at a vertical distance 13 of around 6 cm below a plane 14 spanned by the fork arms 7.3 moved up or down together with it. For transport, the object 3 is placed in an arrangement area 15 of the transport device 7, which in the present case is defined by the fork carrier 7.2 and the fork tines 7.3. The correct positioning of the object 3 can be determined via a stop sensor 16.

2 zeigt das Fördermittel 1 mit dem Gegenstand 2 in einer Aufsicht. Das Fördermittel 1 ist autonom fahrend ausgelegt, und um das Fördermittel 1 ist eine originäre Sicherheitszone 20 festgelegt. Diese gibt einen Sicherheitsabstand vor, der bspw. bei der Navigation innerhalb einer Warenlogistikeinrichtung 21 nicht unterschritten werden darf, der also zu Objekten 22 in jedem Fall eingehalten wird. Wie aus der schematischen Aufsicht ersichtlich, hat der Gegenstand 2 einen Überstand 25 gegenüber dem Fördermittel 1, wäre also die originäre Sicherheitszone 20 zu klein bemessen, wenn der Gegenstand 2 transportiert wird. Andererseits würden die Sicherheitsabstände zu groß werden, wenn immer die maximal mögliche Warenabmessung zugrundegelegt wird. Deshalb wird der Gegenstand 2 mit dem Entfernungsmessgerät 10 berührungslos vermessen und wird eine Sicherheitszone 30 bestimmt, indem ein Überstand 35 zu der originären Sicherheitszone 20 addiert wird. Zur Absicherung der Sicherheitszone 30 während der Fahrt sind in diesem Beispiel drei gesonderte Fahrt-Laserscanner 36 an dem Fördermittel 1 vorgesehen, vergleiche auch die Zusammenschau mit 1. 2 shows the funding 1 with the object 2 in a plan. The conveyor 1 is designed to move autonomously, and an original safety zone 20 is defined around the conveyor 1 . This specifies a safety distance which, for example, must not be fallen short of when navigating within a goods logistics facility 21, which is therefore maintained in relation to objects 22 in any case. As can be seen from the schematic top view, the object 2 has a projection 25 in relation to the conveying means 1, ie the original safety zone 20 would be too small when the object 2 is being transported. On the other hand, the safety distances would become too large if the maximum possible dimensions of the goods are always taken as a basis. The object 2 is therefore measured without contact using the distance measuring device 10 and a safety zone 30 is determined by adding an overhang 35 to the original safety zone 20 . In order to secure the safety zone 30 while driving, three separate driving laser scanners 36 are provided on the conveyor 1 in this example; also compare the summary with FIG 1 .

3 illustriert das Ermitteln des Überstands 35 im Detail, gezeigt ist eine Scanfläche 40 des Entfernungsmessgeräts 10 in Aufsicht. Diese ist in mehrere Segmente 40a-f untergliedert, wobei der Übersichtlichkeit halber nur eine Hälfte der Scanfläche 40 im Detail segmentiert gezeigt ist, die andere (in der Figur linke) Hälfte im vorliegenden Beispiel jedoch spiegelsymmetrisch gegliedert ist. Zur Orientierung ist der Gabelträger 7.2 dargestellt, vor diesem bzw. in der Figur oberhalb davon ist ein Fuß 4.1 der Palette 4 zu erkennen. 3 illustrates the determination of the overhang 35 in detail, a scanning surface 40 of the distance measuring device 10 is shown in plan view. This is subdivided into several segments 40a-f, only one half of the scanning area 40 being shown segmented in detail for the sake of clarity, but the other half (on the left in the figure) is subdivided with mirror symmetry in the present example. For orientation, the fork carrier 7.2 is shown, in front of it or in the figure above it, a foot 4.1 of the pallet 4 can be seen.

Dieser liegt in dem Segment 40d, er reicht jedoch nicht in das Segment 40e hinein. Für die Segmente 40a-c, e, f wird ein Zustand „frei“ festgestellt, für das Segment 40d hingegen ein Zustand „belegt“. Für dieses belegte Segment 40d wird der Überstand 35 ermittelt, wobei dessen maximale seitliche Ausdehnung zugrundegelegt wird. Der Überstand 35 gegenüber dem Fördermittel 1, konkret dessen Au-ßenkante 45, ist also etwas größer, als er es bei einer exakten Vermessung des Fußes 4.1 bzw. Gegenstands 2 wäre, jedoch ist andererseits die Sicherheit dieser Messung erhöht, vergleiche die Beschreibungseinleitung im Detail. Zur Illustration sind ferner zwei weitere Palettenfüße strichliert eingezeichnet, nämlich für eine kleinere Palette (4.1a) und eine größere Palette (4.1b). Bei der kleineren Palette wären die Segmente 40b, c belegt, würde also das Segment 40c für die Ermittlung des Überstands zugrunde gelegt werden. Im Falle der größeren Palette wäre das Segment 40e belegt, die übrigen Segmente 40a-d und 40f wären frei, und der Überstand würde anhand des Segments 40e ermittelt werden.This is in the segment 40d, but it does not extend into the segment 40e. A “free” status is determined for the segments 40a-c, e, f, while a “occupied” status is determined for the segment 40d. The projection 35 is determined for this occupied segment 40d, with its maximum lateral extension being used as a basis. The overhang 35 in relation to the conveyor 1, specifically its outer edge 45, is therefore somewhat larger than it would be if the foot 4.1 or counter status 2 would be, but on the other hand the security of this measurement is increased, compare the introduction to the description in detail. For illustration, two further pallet feet are also drawn in dashed lines, namely for a smaller pallet (4.1a) and a larger pallet (4.1b). In the case of the smaller pallet, the segments 40b, c would be occupied, ie the segment 40c would be used as the basis for determining the overhang. In the case of the larger pallet, segment 40e would be occupied, the remaining segments 40a-d and 40f would be free, and the overhang would be determined using segment 40e.

Die Scanfläche 40 liegt in der Scanebene 12, wobei die Segmente 40a-f kleiner als eine Reichweite 47 bemessen sind, also in einer jeweiligen Richtung 46 eine Erstreckung 48 kleiner als die jeweilig maximal mögliche Reichweite 47 ist.The scanning surface 40 lies in the scanning plane 12, the segments 40a-f being dimensioned smaller than a range 47, ie in a respective direction 46 an extension 48 is smaller than the respective maximum possible range 47.

4 fasst einige Verfahrensschritte in einem Flussdiagramm 50 zusammen. Der Gegenstand 2 wird im Anordnungsbereich 15 der Transporteinrichtung 7 angeordnet 51, wobei die richtige Positionierung mit einer Anschlagssensormessung 52 des Anschlagssensors 16 festgestellt wird. Dann wird der Gegenstand 2 mit dem Entfernungsmessgerät 10 vermessen 53 und wird für die jeweiligen Segmente 40a-f ein jeweiliger Zustand „frei“ oder „belegt“ festgestellt 54. Für ein belegtes Segment wird ein Überstand 35 ermittelt 55, der dann zu der originären Sicherheitszone 20 addiert 56 wird. 4 summarizes some method steps in a flowchart 50. The object 2 is arranged 51 in the arrangement area 15 of the transport device 7 , the correct positioning being determined by a stop sensor measurement 52 of the stop sensor 16 . Then the object 2 is measured 53 with the distance measuring device 10 and a respective status “free” or “occupied” is determined 54 for the respective segments 40a-f 20 added becomes 56.

Claims

Method for operating a conveyor (1), which is equipped with a transport device (6) for transporting an object (2), comprising the steps: i) arranging an object (2) in an arrangement area (15) of the transport device (6); ii) non-contact measuring (53) of the object (2) with a distance measuring device (10); iii) determining a safety zone (30) on the conveyor (1) as a function of the measurement (53) according to step ii).

procedure after claim 1 , in which during the measurement (53) in step ii) with the distance measuring device (10), a scan area (40) divided into a plurality of segments (40a-f) is recorded, with a status “free "or "occupied" is determined (54), and for a segment (40d) for which the state "occupied" was determined, a projection (35) is determined (55) that this segment (40d) relative to the funding (1), the overhang (35) being added (56) to an original safety zone (20) in step iii).

procedure after claim 2 , in which an extension (48) of the scanning surface (40) taken in a respective direction (46) from the distance measuring device (10) is at most 50% of a range (47) of the distance measuring device taken in the respective direction (46). (10) constitutes.

procedure after claim 2 or 3 , in which an average extension of the scanning area (40), which is taken from the distance measuring device (10), is at most 2 m.

Procedure according to one of claims 2 until 4 , in which the scanning area (40) is divided into a maximum of 512 segments (40a-f).

Procedure according to one of claims 2 until 5 , in which the segments (40a-f) are circular sectors that are concentric with the distance measuring device (10).

procedure after claim 6 , in which the circle sectors have at least partially different radii.

Procedure according to one of claims 2 until 7 , in which the distance measuring device (10) is a safety laser scanner (11) with an integrated computer unit, the determination of the status “vacant” or “occupied” taking place in the integrated computer unit.

Funding (1) with a transport device (6) with an arrangement area (15) in which an object (2) can be arranged for transport purposes, and a distance measuring device (10) which is designed for non-contact distance measurement, namely for detecting a scanning area (40), the distance measuring device (10) being arranged and aligned in such a way that the scanning area (40) intersects the arrangement area (15), and wherein the conveyor (1) is set up to adjust a security zone (30) on the conveyor (1) depending on a measurement of the scanning surface (40).

Funding (1) according to claim 9 , in which the transport device (6) comprises a lifting device (7) with which the arrangement area (15) can be adjusted to different height positions (8), the distance measuring device (10) also being arranged on the lifting device (7) and with the arrangement area (15) is brought into the different height positions (8).

Funding (1) according to claim 9 or 10 , in which the transport device (6) has forks (7.3) for picking up a pallet (4), the distance measuring device (10) being arranged and aligned in such a way that the scanning surface (40) lies below a plane (14) spanned by the forks (7.3).

Funding (1) according to claim 11 , in which the scanning surface (12) is at a vertical distance (13) of at most 8 cm below the plane (14).

Funding (1) according to one of claims 9 until 12 , in which the transport device (6) has a stop sensor (16) which can be used to measure whether the object (2) is arranged in the arrangement area (15), the conveying means (1) being set up to detect the scanning surface ( 40) depending on a stop sensor measurement (52).

Funding (1) according to one of claims 9 until 13 , set up for a method according to any of Claims 1 until 8th .

Goods logistics device (21) with shelves for storing objects (2) and a conveyor (1) according to one of claims 9 until 14 .