DE102020112802A1

DE102020112802A1 - Method and processing arrangement for processing an instrument for robot-assisted surgery

Info

Publication number: DE102020112802A1
Application number: DE102020112802.9A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-05-12
Filing date: 2020-05-12
Publication date: 2021-11-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufbereitung eines Instruments (1) für die roboterassistierte Chirurgie, wobei das Instrument (1) in eine Aufbereitungsanordnung platziert und mit einer Reinigungsflüssigkeit (3) gereinigt wird, wobei das Instrument (1) einen länglichen Arm (5), eine an einem Distalende (4) des Arms (5) angeordnete Instrumentenanordnung (6) und eine an einem Proximalende (17) des Arms (5) angeordnete Schnittstelle (19) zur Steuerung der Instrumentenanordnung (6) aufweist, wobei die Instrumentenanordnung (6) mindestens ein Endinstrument (7a-d) und mindestens ein Instrumentengelenk (8a-d) zum Verschwenken des jeweiligen Endinstruments (7a-d) aufweist, wobei die Schnittstelle (19) dazu eingerichtet ist, durch eine Ansteuerung der Schnittstelle (19) das mindestens eine Instrumentengelenk (8a-d) so zu betätigen, dass das jeweilige Endinstrument (7a-d) verschwenkt wird, wobei während der Reinigung des Instruments (1) die Schnittstelle (19) so angesteuert wird, dass das mindestens eine Endinstrument (7a-d) verschwenkt wird. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Aufbereitungsanordnung.The invention relates to a method for reprocessing an instrument (1) for robot-assisted surgery, the instrument (1) being placed in a reprocessing arrangement and cleaned with a cleaning fluid (3), the instrument (1) having an elongated arm (5), an instrument arrangement (6) arranged at a distal end (4) of the arm (5) and an interface (19) arranged at a proximal end (17) of the arm (5) for controlling the instrument arrangement (6), the instrument arrangement (6) has at least one end instrument (7a-d) and at least one instrument hinge (8a-d) for pivoting the respective end instrument (7a-d), the interface (19) being set up to activate the at least one To operate the instrument joint (8a-d) in such a way that the respective end instrument (7a-d) is pivoted, the interface (19) being controlled during the cleaning of the instrument (1) so that there s at least one end instrument (7a-d) is pivoted. The invention also relates to a corresponding processing arrangement.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufbereitung eines Instruments für die roboterassistierte Chirurgie sowie eine Aufbereitungsanordnung zur Aufbereitung eines Instruments für die roboterassistierte Chirurgie.The invention relates to a method for reprocessing an instrument for robot-assisted surgery and a reprocessing arrangement for reprocessing an instrument for robot-assisted surgery.

Grundsätzlich ist es bei chirurgischen Eingriffen aller Art zur Vermeidung von Komplikationen beim Patienten äußerst wichtig, dass alle verwendeten chirurgischen Instrumente steril und damit keimfrei sind, wobei die zu erzielende Reduktion an lebensfähigen Keimen für einzelne Aufbereitungsschritte durch einschlägige Normen vorgegeben ist. Chirurgisches Grundinstrumentarium, womit Instrumente für die herkömmliche Chirurgie gemeint sind, ist in der Regel wiederverwendbar und muss daher nach dem Gebrauch aufbereitet werden. Dabei ist vor der Sterilisation, welche per Definition die weit gehende Keimfreiheit fordert, eine Reinigung und Desinfektion des chirurgischen Grundinstrumentariums als vorbereitende Maßnahme erforderlich. Denn nur wenn Kontaminationen wie Proteinrückstände von den Medizinprodukten entfernt wurden kann gewährleistet werden, dass durch die Sterilisation die restlichen Keime abgetötet werden und nicht etwa Keime unter Ablagerungen oder Inkrustierungen auf dem chirurgischen Grundinstrumentarium lebensfähig bleiben. Weiterhin kann nur die Reinigung für die Entfernung von Partikeln und anderen Kontaminationen sorgen, die bei Verbleib auf dem Instrument und einer Verschleppung in das Operationsgebiet Immunreaktionen und andere unerwünschte Wirkungen des menschlichen Körpers auslösen können. Es liegt auf der Hand, dass die Reinigung einen entscheidenden Einfluss auf das Aufbereitungsergebnis und somit auf die Sicherheit hat und entsprechend mit hinreichender Gründlichkeit erfolgen muss. Für das chirurgische Grundinstrumentarium sind die Kriterien und Parameter zur Reinigung, Desinfektion und Sterilisation bekannt und valide Aufbereitungsprozesse sind in der Praxis etabliert.In all types of surgical interventions, in order to avoid complications in the patient, it is extremely important that all surgical instruments used are sterile and thus germ-free, with the reduction in viable germs that can be achieved for individual processing steps being specified by relevant standards. Basic surgical instruments, by which instruments for conventional surgery are meant, are usually reusable and must therefore be reprocessed after use. Before sterilization, which by definition requires that it is largely sterile, the basic surgical instruments must be cleaned and disinfected as a preparatory measure. Because only if contaminations such as protein residues have been removed from the medical devices can it be guaranteed that the remaining germs are killed by the sterilization and that germs do not remain viable under deposits or encrustations on the basic surgical instruments. Furthermore, only cleaning can remove particles and other contaminants which, if left on the instrument and carried over to the operating area, can trigger immune reactions and other undesirable effects on the human body. It is obvious that cleaning has a decisive influence on the reprocessing result and thus on safety and must therefore be carried out with sufficient thoroughness. For basic surgical instruments, the criteria and parameters for cleaning, disinfection and sterilization are known and valid reprocessing processes are established in practice.

Neben der konventionellen Chirurgie steigt die Verbreitung der sogenannten roboterassistierten Chirurgie. Diese Bezeichnung schließt im allgemeinen medizinischen Sprachgebrauch gesteuerte Systeme ein, die auch als Telemanipulationssysteme bezeichnet werden. Bei diesen Systemen der sogenannten roboterassistierten Chirurgie werden die chirurgischen Instrumente nicht unmittelbar manuell von dem Chirurgen geführt. Vielmehr bedient der Chirurg das System mittels einer Steuerung und das System setzt die Steuerbefehle des Chirurgen in entsprechende Aktionen der chirurgischen Instrumente um. Aus der prinzipiellen Möglichkeit, dies auch über größere Entfernungen zu tun, leitet sich die Bezeichnung Telemanipulationssystem ab. Die roboterassistierte Chirurgie eignet sich besonders für minimalinvasive chirurgische Eingriffe. Sie erlaubt es, über einen oder mehrere vergleichsweise kleine Zugänge eine Vielzahl von chirurgischen Instrumenten in den Körper des Patienten zu führen und diese dort einzusetzen.In addition to conventional surgery, so-called robot-assisted surgery is becoming more widespread. In general medical parlance, this term includes controlled systems, which are also known as telemanipulation systems. In these systems of so-called robot-assisted surgery, the surgical instruments are not directly guided manually by the surgeon. Rather, the surgeon operates the system by means of a controller and the system converts the surgeon's control commands into corresponding actions of the surgical instruments. The term telemanipulation system is derived from the basic possibility of doing this over greater distances. Robot-assisted surgery is particularly suitable for minimally invasive surgical interventions. It allows a large number of surgical instruments to be guided into the patient's body via one or more comparatively small access points and to be used there.

Weitere Vorteile dieser Systeme liegen darin, dass sie in der Lage sind, Objekte und Instrumente sehr präzise auf medizinischen Bilddaten basierend zu lokalisieren und zu positionieren, diese ermüdungsfrei zu halten, definierten Trajektorien mit optimaler Kraft und Geschwindigkeit zu folgen sowie Kräfte und Bewegungsgeschwindigkeiten zu skalieren. Sie sind resistent gegen Röntgenstrahlen und Infektionen und bieten die oben genannte Möglichkeit der Fernsteuerung. Im Folgenden werden unter den Begriffen „roboterassistierte Chirurgie“ und „Roboter“ auch die Chirurgie durch Telemanipulationssysteme bzw. entsprechende roboterartige Vorrichtungen von Telemanipulationssystemen verstanden. Daneben fallen natürlich auch durch autonome Roboter im engeren Sinne durchgeführte Chirurgie bzw. derartige autonome Roboter unter diese Begriffe.Further advantages of these systems are that they are able to localize and position objects and instruments very precisely based on medical image data, to keep them fatigue-free, to follow defined trajectories with optimal force and speed, and to scale forces and movement speeds. They are resistant to X-rays and infections and offer the possibility of remote control mentioned above. In the following, the terms “robot-assisted surgery” and “robot” are also understood to mean surgery using telemanipulation systems or corresponding robot-like devices of telemanipulation systems. In addition, of course, surgery performed by autonomous robots in the narrower sense or such autonomous robots also fall under these terms.

Folglich werden bei der roboterassistierten Chirurgie häufig Instrumente verwendet, bei denen am distalen Ende eines länglichen Arms ein Endinstrument angeordnet ist, welches durch ein Gelenk oder eine Gelenkkette entsprechend seiner Freiheitsgrade bewegt werden kann. Eine Schnittstelle am proximalen Ende erlaubt es, das Endinstrument zu bewegen und ggf. auch die entsprechende Betätigung des Endinstruments auszulösen. Vorrichtungen zur Übertragung der ansteuernden Kräfte und Momente am proximalen Ende zum Gelenk und zum Endinstrument am distalen Ende verlaufen dabei durch die Länge des Arms. Ein solches Instrument für die roboterassistierte Chirurgie ist etwa aus der EP 1 083 830 B1 aus dem Stand der Technik bekannt.As a result, instruments are often used in robot-assisted surgery in which an end instrument is arranged at the distal end of an elongated arm, which end instrument can be moved by a joint or an articulated chain according to its degrees of freedom. An interface at the proximal end allows the end instrument to be moved and, if necessary, also to trigger the corresponding actuation of the end instrument. Devices for transmitting the actuating forces and torques at the proximal end to the joint and to the end instrument at the distal end run through the length of the arm. Such an instrument for robot-assisted surgery is from the EP 1 083 830 B1 known from the prior art.

Je Eingriff werden mehrere Instrumente für die roboterassistierte Chirurgie benötigt und diese sind häufig nur für eine einmalige Verwendung vorgesehen. Es liegt aber auf der Hand, dass es sich bei diesen Instrumenten für die roboterassistierte Chirurgie um komplexe und damit teure Produkte handelt und dass ihre Komplexität und damit auch ihr Preis zukünftig weiter steigen werden. Ebenso wie bei dem chirurgischen Grundinstrumentarium ist für eine Wiederverwendung von Instrumenten für die roboterassistierte Chirurgie eine gründliche Reinigung, Desinfektion und anschließende Sterilisation erforderlich.Several instruments for robot-assisted surgery are required for each procedure and these are often only intended for one-time use. However, it is obvious that these instruments for robot-assisted surgery are complex and therefore expensive products and that their complexity and thus their price will continue to increase in the future. As with basic surgical instruments, the reuse of instruments for robot-assisted surgery requires thorough cleaning, disinfection and subsequent sterilization.

Allerdings stellen die komplexe Geometrie und die Mehrteiligkeit der Instrumente für die roboterassistierte Chirurgie ihre Reinigung vor besondere Herausforderungen. Eine Vielzahl von teils sehr kleinen beweglichen Teilen ist in einem kompakten Volumen angeordnet. Der längliche Arm ist zur Passage möglichst kleiner Körperöffnungen ebenfalls möglichst dünn gehalten und in seinem Inneren kompakt gepackt und beispielsweise mit Seilzügen ausgestattet. Diese Umstände erschweren es, eine den geforderten hygienischen Standards entsprechende gründliche Reinigung eines solchen Instruments für die roboterassistierte Chirurgie zuverlässig zu erreichen.However, the complex geometry and the multi-part nature of the instruments for robot-assisted surgery pose particular challenges for cleaning. A large number of moving parts, some of which are very small, are arranged in a compact volume. The elongated arm is for The passage of the smallest possible body orifices is also kept as thin as possible and is compactly packed inside and equipped with cables, for example. These circumstances make it difficult to reliably achieve thorough cleaning of such an instrument for robot-assisted surgery in accordance with the required hygienic standards.

Im Lichte dieser Umstände besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein Verfahren und eine Aufbereitungsanordnung zur Aufbereitung eines Instruments für die roboterassistierte Chirurgie bereitzustellen, welche es ermöglichen, ein solches Instrument für die roboterassistierte Chirurgie zuverlässig so gründlich zu reinigen, dass eine ebenfalls zuverlässige und gründliche Sterilisation durchgeführt werden kann.In light of these circumstances, the object of the invention is to provide a method and a reprocessing arrangement for reprocessing an instrument for robot-assisted surgery, which make it possible to reliably clean such an instrument for robot-assisted surgery so thoroughly that sterilization is also reliable and thorough can be carried out.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Aufbereitung eines Instruments für die roboterassistierte Chirurgie mit den Merkmalen von Anspruch 1 und durch eine Aufbereitungsanordnung zur Aufbereitung eines Instruments für die roboterassistierten Chirurgie mit den Merkmalen von Anspruch 15 gelöst.This object is achieved by a method for processing an instrument for robot-assisted surgery with the features of claim 1 and by a processing arrangement for processing an instrument for robot-assisted surgery with the features of claim 15.

Wesentlich für die Erfindung ist die Erkenntnis, dass an sich schwer zugängliche Bereiche des Instruments für die roboterassistierte Chirurgie effektiv gereinigt und während der Reinigung als auch für die Reinigung dadurch besser erreichbar gemacht werden können, dass das Instrument angesteuert wird. Durch eine solche Ansteuerung kann das Instrument bzw. können die Bestandteile des Instruments sukzessive in verschiedene Konfigurationen bewegt werden. Je nach Konfiguration sind einige Bereiche besser und andere Bereiche weniger gut für die Reinigung zugänglich. Der Wechsel zwischen den verschiedenen Konfigurationen erlaubt es dann, über den gesamten Reinigungsvorgang hinweg möglichst viele Bereiche für den Reinigungsvorgang zugänglich zu machen.What is essential for the invention is the knowledge that areas of the instrument that are difficult to access can be effectively cleaned for robot-assisted surgery and can be made more accessible during cleaning as well as for cleaning by controlling the instrument. By means of such a control, the instrument or the components of the instrument can be successively moved into different configurations. Depending on the configuration, some areas are easier to access and other areas are less accessible for cleaning. The change between the different configurations then makes it possible to make as many areas as possible accessible for the cleaning process over the entire cleaning process.

Das vorschlagsgemäße Verfahren dient der Aufbereitung eines Instruments für die roboterassistierte Chirurgie. Bei einem solchen Instrument handelt es sich regelmäßig um eine Vorrichtung, welche an einem Telemanipulationssystem zur Ansteuerung durch dieses befestigt wird. Dabei kann gemäß einer ersten Variante dieses Telemanipulationssystem durch einen menschlichen Benutzer - also einen Arzt - bedient werden, wobei dieser menschliche Benutzer entweder an einem Terminal in der näheren Umgebung des Telemanipulationssystems das System bedient oder entfernt zu dem Telemanipulationssystem eine Bedieneinheit verwendet, welche über ein Telekommunikationsnetz mit dem Telemanipulationssystem verbunden ist. Diese erste Variante kann als roboterassistierte Chirurgie in dem Sinne verstanden werden, dass zwar kein autonom handelnder Roboter vorhanden ist, dass aber roboterartige Komponenten zur Unterstützung des menschlichen Benutzers eingesetzt werden.The proposed method is used to reprocess an instrument for robot-assisted surgery. Such an instrument is usually a device that is attached to a telemanipulation system for control by the latter. According to a first variant, this telemanipulation system can be operated by a human user - that is, a doctor, this human user either operating the system at a terminal in the immediate vicinity of the telemanipulation system or remotely using an operating unit for the telemanipulation system, which is operated via a telecommunications network is connected to the telemanipulation system. This first variant can be understood as robot-assisted surgery in the sense that, although there is no autonomously acting robot, robot-like components are used to support the human user.

Bei der zweiten Variante ist kein menschlicher Bediener für die wesentlichen durch das Telemanipulationssystem durchzuführenden Schritte mehr vorgesehen, sondern ein Rechnersystem führt die Schritte im Wesentlichen autonom aus. Auch diese Variante fällt unter roboterassistierte Chirurgie im vorliegenden Sinne. Dementsprechend kann das Instrument für die roboterassistierte Chirurgie grundsätzlich für eine oder beide der genannten Varianten geeignet sein.In the second variant, a human operator is no longer provided for the essential steps to be carried out by the telemanipulation system, but a computer system executes the steps essentially autonomously. This variant also falls under robot-assisted surgery in the present sense. Accordingly, the instrument for robot-assisted surgery can in principle be suitable for one or both of the variants mentioned.

Auch der Ausdruck Aufbereitung ist vorliegend weit zu verstehen. Hier und nachfolgend wird der Ausdruck Aufbereitung so verwendet, dass sowohl die Reinigung im engeren Sinne als auch die Desinfektion im engeren Sinne und die Sterilisation im engeren Sinne oder alle drei Schritte in beliebiger Kombination, gegebenenfalls mit vor- oder nachgelagerten Prüf- oder Messschritten, darunter verstanden werden können. Anders ausgedrückt deckt der Ausdruck der Aufbereitung hier und nachfolgend alle drei Begriffe - Reinigung, Desinfektion und Sterilisation - sowohl jeweils einzeln als auch gemeinsam mit Vorbereitungs- und Nachbereitungsschritten ab. Diese Vorbereitungs- und Nachbereitungsschritte können insbesondere Messungen von Ausgangskontaminationen als auch Überprüfungen von verbliebenen Kontaminationen umfassen.The term preparation is also to be understood broadly in the present case. Here and below, the term preparation is used in such a way that cleaning in the narrower sense as well as disinfection in the narrower sense and sterilization in the narrower sense or all three steps in any combination, possibly with upstream or downstream test or measurement steps, including can be understood. In other words, the term reprocessing here and below covers all three terms - cleaning, disinfection and sterilization - both individually and together with preparation and follow-up steps. These preparation and follow-up steps can include, in particular, measurements of initial contaminations as well as checks of remaining contaminations.

In dem vorschlagsgemäßen Verfahren wird das Instrument in eine Aufbereitungsanordnung platziert und mit einer Reinigungsflüssigkeit gereinigt. Grundsätzlich kann es sich bei der Reinigungsflüssigkeit um eine beliebige Flüssigkeit handeln. Bevorzugt handelt es sich bei der Reinigungsflüssigkeit um Wasser, wobei in diesem Wasser auch andere Substanzen und insbesondere Reinigungsmittel gelöst sein können. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Wasser um ein Wasser einer vordefinierten Qualität, beispielsweise um HPW-Wasser (highly purified water) oder um VE-Wasser, also um demineralisiertes Wasser.In the proposed method, the instrument is placed in a processing arrangement and cleaned with a cleaning liquid. In principle, the cleaning liquid can be any liquid. The cleaning liquid is preferably water, and other substances and in particular cleaning agents can also be dissolved in this water. The water is preferably water of a predefined quality, for example HPW water (highly purified water) or fully demineralized water.

Gemäß dem vorschlagsgemäßen Verfahren weist das Instrument einen länglichen Arm, eine an einem Distalende des Arms angeordnete Instrumentenanordnung und eine an einem Proximalende des Arms angeordnete Schnittstelle zur Steuerung der Instrumentenanordnung auf. Gemäß dem vorschlagsgemäßen Verfahren weist die Instrumentenanordnung mindestens ein Endinstrument und mindestens ein Instrumentengelenk zum Bewegen des jeweiligen Endinstruments auf. Anders ausgedrückt ist für das mindestens eine Endinstrument ein jeweiliges Instrumentengelenk zum Bewegen des speziellen Endinstruments vorgesehen. Grundsätzlich kann das mindestens eine Instrumentengelenk beliebig ausgestaltet sein. Insbesondere kann das mindestens eine Instrumentengelenk einen an sich beliebigen Freiheitsgrad und Umfang der Bewegung bieten.According to the proposed method, the instrument has an elongated arm, an instrument arrangement arranged at a distal end of the arm and an interface arranged at a proximal end of the arm for controlling the instrument arrangement. According to the proposed method, the instrument arrangement has at least one end instrument and at least one instrument joint for moving the respective end instrument. In other words, a respective instrument joint for moving the special end instrument is provided for the at least one end instrument. Basically it can at least one instrument hinge can be designed as desired. In particular, the at least one instrument joint can offer any degree of freedom and scope of movement.

Gemäß dem vorschlagsgemäßen Verfahren ist die Schnittstelle dazu eingerichtet, durch eine Ansteuerung der Schnittstelle das mindestens eine Instrumentengelenk so zu betätigen, dass das jeweilige Endinstrument bewegt wird. Gemäß dem vorschlagsgemäßen Verfahren wird während der Reinigung des Instruments die Schnittstelle so angesteuert, dass das mindestens eine Endinstrument bewegt wird. Dieses Bewegen macht Bereiche des Instruments für die Reinigung zugänglich welche zuvor nicht oder nur schwer zugänglich waren.According to the proposed method, the interface is set up to actuate the at least one instrument joint by activating the interface in such a way that the respective end instrument is moved. According to the proposed method, the interface is controlled during the cleaning of the instrument in such a way that the at least one end instrument is moved. This movement makes areas of the instrument accessible for cleaning which were previously inaccessible or difficult to access.

Bei der Bewegung des mindestens einen Endinstruments durch das mindestens eine Instrumentengelenk kann es sich um ein Verschwenken handeln. Entsprechend ist es bevorzugt, dass das mindestens eine Instrumentengelenk zum Verschwenken des jeweiligen Endinstruments eingerichtet ist. Ebenso ist es bevorzugt, dass die Schnittstelle dazu eingerichtet ist, durch eine Ansteuerung der Schnittstelle das mindestens eine Instrumentengelenk so zu betätigen, dass das jeweilige Endinstrument verschwenkt wird. Schließlich ist es bevorzugt, dass während der Reinigung des Instruments die Schnittstelle so angesteuert wird, dass das mindestens eine Endinstrument verschwenkt wird.The movement of the at least one end instrument through the at least one instrument joint can involve pivoting. Accordingly, it is preferred that the at least one instrument joint is set up to pivot the respective end instrument. It is also preferred that the interface is set up to actuate the at least one instrument joint by activating the interface in such a way that the respective end instrument is pivoted. Finally, it is preferred that, during the cleaning of the instrument, the interface is controlled in such a way that the at least one end instrument is pivoted.

Es kann sein, dass das Endinstrument während der Reinigung im Wesentlichen kontinuierlich eine Bewegung und insbesondere eine Schwenkbewegung durchführt. Diesem Ansatz liegt der Gedanke zugrunde, dass auf diese Weise eine gleichmäßige Beaufschlagung aller Bereiche des Instruments mit der Reinigungsflüssigkeit erreicht werden kann. Entsprechend sieht eine bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens vor, dass während der Reinigung des Instruments die Schnittstelle so angesteuert wird, dass das mindestens eine Endinstrument einen Bewegungsablauf wiederholt ausführt. Der Bewegungsablauf kann ein Schwenkablauf sein. Insbesondere kann es sein, dass während der Reinigung des Instruments die Schnittstelle so angesteuert wird, dass das mindestens eine Endinstrument zumindest für einen Teilzeitraum im Wesentlichen kontinuierlich bewegt, insbesondere verschwenkt, wird.It may be that the end instrument performs a movement and in particular a pivoting movement essentially continuously during the cleaning. This approach is based on the idea that in this way a uniform application of the cleaning liquid to all areas of the instrument can be achieved. Accordingly, a preferred embodiment of the proposed method provides that during the cleaning of the instrument, the interface is controlled in such a way that the at least one end instrument repeatedly executes a sequence of movements. The sequence of movements can be a swivel sequence. In particular, it can be the case that during the cleaning of the instrument the interface is controlled in such a way that the at least one end instrument is essentially continuously moved, in particular pivoted, for at least a partial period.

Es kann aber auch sein, dass das Endinstrument sukzessive in unterschiedliche Positionen bewegt oder verschwenkt und für eine gewisse Zeit jeweils in einer dieser unterschiedlichen Positionen verharrt. Eine bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist entsprechend dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigung des Instruments in eine Vielzahl von Reinigungsteilschritten unterteilt ist.However, it can also be the case that the end instrument is successively moved or pivoted into different positions and remains in one of these different positions for a certain time. A preferred embodiment of the proposed method is correspondingly characterized in that the cleaning of the instrument is subdivided into a plurality of cleaning sub-steps.

Gemäß einer ersten Variante können sich diese Reinigungsteilschritte auch durch eine jeweils unterschiedliche Ansteuerung der Schnittstelle in den einzelnen Teilschritten unterscheiden. So ist es bevorzugt, dass die Schnittstelle so angesteuert wird, dass das mindestens eine Endinstrument in den Reinigungsschritten jeweils in eine unterschiedliche Position bewegt, vorzugsweise verschwenkt, wird. Die Definition dessen, was ein einzelner Reinigungsteilschritt ist, ist dabei im Grunde beliebig. Insoweit ist es denkbar, dass die Reinigungsteilschritte implizit durch unterschiedliche Bewegungen, vorzugsweise Verschwenkungen, des mindestens einen Endinstruments definiert werden. Es kann aber alternativ oder zusätzlich auch sein, dass in den Reinigungsteilschritten eine jeweils andere Art der Reinigung durchgeführt wird oder ein Reinigungsparameter jeweils unterschiedlich gesetzt wird. Diese Variante wird untenstehend noch erläutert. According to a first variant, these cleaning sub-steps can also differ in the individual sub-steps in each case by a different control of the interface. It is therefore preferred that the interface is controlled in such a way that the at least one end instrument is moved, preferably pivoted, into a different position in each of the cleaning steps. The definition of what an individual cleaning sub-step is is basically arbitrary. In this respect it is conceivable that the partial cleaning steps are implicitly defined by different movements, preferably pivoting, of the at least one end instrument. Alternatively or additionally, however, a different type of cleaning is carried out in each of the cleaning sub-steps or a cleaning parameter is set differently in each case. This variant is explained below.

Grundsätzlich kann die Dauer der Reinigung insgesamt und die Dauer der Reinigung für jeden Reinigungsteilschritt jeweils konstant sein. Soweit diese Reinigungsdauern variabel sind, können sie im Grunde von beliebigen Faktoren abhängig sein. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist jedoch dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Sensorvorrichtung einen ersten Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads des Instruments erfasst und eine Dauer der Reinigung des Instruments basierend auf dem erfassten ersten Kontaminationsparameter bestimmt wird.In principle, the duration of the cleaning overall and the duration of the cleaning for each cleaning sub-step can be constant. As far as these cleaning times are variable, they can basically depend on any number of factors. Another preferred embodiment of the proposed method is, however, characterized in that a first sensor device detects a first contamination parameter for describing the current degree of contamination of the instrument and a duration of the cleaning of the instrument is determined based on the detected first contamination parameter.

Grundsätzlich kann eine beliebige Art von Kontaminationsparameter auf ebenfalls grundsätzlich beliebige Art und Weise durch die erste Sensorvorrichtung erfasst werden. Bevorzugt ist, dass die erste Sensorvorrichtung einen Leitwert, eine Trübung und/oder einen Proteingehalt der Reinigungsflüssigkeit erfasst. Ebenso kann es sein, dass die erste Sensorvorrichtung einen optischen Oberflächenscan zur Mustererkennung durchführt. Alternativ oder zusätzlich kann es sein, dass die erste Sensorvorrichtung topographisch eine Oberflächenstruktur des Instruments erfasst. Ferner kann die erste Sensorvorrichtung den ersten Kontaminationsparameter durch ein chemisches, elektrochemisches, mechanisches, biologisches oder mikrobiologisches Messverfahren erfassen.In principle, any type of contamination parameter can also be detected by the first sensor device in any basically any manner. It is preferred that the first sensor device detects a conductance, a turbidity and / or a protein content of the cleaning liquid. It can also be the case that the first sensor device carries out an optical surface scan for pattern recognition. Alternatively or additionally, the first sensor device can topographically detect a surface structure of the instrument. Furthermore, the first sensor device can detect the first contamination parameter using a chemical, electrochemical, mechanical, biological or microbiological measuring method.

Gemäß einer bevorzugten Variante erfasst die erste Sensorvorrichtung den ersten Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads des Instruments während der Reinigung des Instruments. Auf diese Weise kann dynamisch auf Veränderungen dieses Kontaminationsgrads reagiert werden.According to a preferred variant, the first sensor device detects the first contamination parameter for describing the current degree of contamination of the instrument while the instrument is being cleaned. That way you can react dynamically to changes in this degree of contamination.

Gemäß einer weiteren, zusätzlichen oder alternativen Variante erfasst die erste Sensorvorrichtung den ersten Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads vor der Reinigung des Instruments. Damit können bestimmte Parameter der Reinigung bereits vor Beginn zumindest abgeschätzt werden.According to a further, additional or alternative variant, the first sensor device detects the first contamination parameter to describe the current degree of contamination before cleaning the instrument. In this way, certain parameters of the cleaning can at least be estimated before the start.

Vorzugsweise wird eine Dauer eines Reinigungsteilschritts des Instruments basierend auf dem erfassten ersten Kontaminationsparameter bestimmt. Auf diese Weise ist es etwa möglich, die Reinigung insgesamt oder einen Reinigungsteilschritt so lange durchzuführen, bis der durch den erfassten Kontaminationsparameter beschriebene aktuelle Kontaminationsgrad hinreichend niedrig ist. Der erfasste Kontaminationsparameter kann auch für weitere Einstellungen verwendet werden. Insbesondere kann es sein, dass die Ansteuerung der Schnittstelle während der Reinigung zum Bewegen, vorzugsweise Verschwenken, des mindestens einen Endinstruments auf dem erfassten ersten Kontaminationsparameter basiert. So kann etwa nach Erreichen eines hinreichend niedrigen Kontaminationsgrads das Endinstrument bewegt, vorzugsweise verschwenkt, werden, wodurch zu vor nicht erreichbare Bereiche des Endinstruments gereinigt werden können. Vorzugsweise umfasst die Aufbereitungsanordnung die erste Sensorvorrichtung.A duration of a cleaning sub-step of the instrument is preferably determined based on the detected first contamination parameter. In this way it is possible, for example, to carry out the cleaning as a whole or a cleaning sub-step until the current degree of contamination described by the detected contamination parameter is sufficiently low. The contamination parameters recorded can also be used for further settings. In particular, it can be that the control of the interface during cleaning for moving, preferably pivoting, the at least one end instrument is based on the detected first contamination parameter. For example, after a sufficiently low degree of contamination has been reached, the end instrument can be moved, preferably pivoted, as a result of which areas of the end instrument that cannot be reached before can be cleaned. The processing arrangement preferably comprises the first sensor device.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass eine zweite Sensorvorrichtung einen zweiten Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads des Instruments erfasst und die Dauer der Reinigung des Instruments basierend auf dem erfassten zweiten Kontaminationsparameter bestimmt wird. Auf diese Weise können mehrere Kontaminationsparameter zur Beurteilung des aktuellen Kontaminationsgrads und zur Bestimmung der Dauer der Reinigung herangezogen werden. Ebenso kann es sein, dass die Dauer des Reinigungsteilschritts des Instruments basierend auf dem erfassten zweiten Kontaminationsparameter bestimmt wird. Weiter kann es sein, dass die Ansteuerung der Schnittstelle während der Reinigung zum Bewegen, vorzugsweise Verschwenken, des mindestens einen Endinstruments auf dem erfassten zweiten Kontaminationsparameter basiert. Bevorzugt umfasst die Aufbereitungsanordnung die zweite Sensorvorrichtung.According to a preferred embodiment of the proposed method, it is provided that a second sensor device detects a second contamination parameter for describing the current degree of contamination of the instrument and the duration of the cleaning of the instrument is determined based on the detected second contamination parameter. In this way, several contamination parameters can be used to assess the current degree of contamination and to determine the duration of the cleaning. It can also be the case that the duration of the cleaning substep of the instrument is determined based on the recorded second contamination parameter. It can furthermore be that the control of the interface during cleaning for moving, preferably pivoting, the at least one end instrument is based on the detected second contamination parameter. The processing arrangement preferably comprises the second sensor device.

Bevorzugt ist, dass die zweite Sensorvorrichtung einen Leitwert, eine Trübung und/oder einen Proteingehalt der Reinigungsflüssigkeit erfasst. Ebenso kann es sein, dass die zweite Sensorvorrichtung einen optischen Oberflächenscan zur Mustererkennung durchführt. Alternativ oder zusätzlich kann es sein, dass die zweite Sensorvorrichtung topographisch eine Oberflächenstruktur des Instruments erfasst. Ferner kann die zweite Sensorvorrichtung den zweiten Kontaminationsparameter durch ein chemisches, elektrochemisches, mechanisches, biologisches oder mikrobiologisches Messverfahren erfassen.It is preferred that the second sensor device detects a conductance, a turbidity and / or a protein content of the cleaning liquid. It can also be the case that the second sensor device carries out an optical surface scan for pattern recognition. Alternatively or additionally, the second sensor device can topographically detect a surface structure of the instrument. Furthermore, the second sensor device can detect the second contamination parameter using a chemical, electrochemical, mechanical, biological or microbiological measuring method.

Weitere Möglichkeiten der Erfassung des ersten Kontaminationsparameters und/oder des zweiten Kontaminationsparameters durch die erste Sensorvorrichtung bzw. die zweite Sensorvorrichtung umfassen eine Erfassung basierend auf ionenselektiven Elektroden, auf Leitfähigkeit, auf Ionenchromatographie, auf Spektrophotometrie, auf FTIR-Spektrometrie, auf Kapillarelektrophorese, auf Hochleistungsflüssigkeitschromatographie, auf Flüssigkeitschromatographie, auf zyklische Voltametrie, auf Radioaktivität, auf Partikelmessung, auf Potentiometrie, auf Quarzkristallfeinwaage und sonstigen gravimetrischen Methoden und auf Infrarotspektroskopie.Further possibilities for detecting the first contamination parameter and / or the second contamination parameter by the first sensor device or the second sensor device include detection based on ion-selective electrodes, on conductivity, on ion chromatography, on spectrophotometry, on FTIR spectrometry, on capillary electrophoresis, on high-performance liquid chromatography, on liquid chromatography, on cyclic voltammetry, on radioactivity, on particle measurement, on potentiometry, on quartz crystal balance and other gravimetric methods and on infrared spectroscopy.

Die Erfassung basierend auf ionenselektiven Elektroden kann auf der Chloridelektrodenmethode oder auf der Natriumelektrodenmethode basieren. Die Erfassung basierend auf der Spektrophotometrie kann auf der Chloridionenreaganz basieren.The detection based on ion selective electrodes can be based on the chloride electrode method or on the sodium electrode method. The detection based on the spectrophotometry can be based on the chloride ion reactance.

Gemäß einer bevorzugten Variante erfasst die zweite Sensorvorrichtung den zweiten Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads des Instruments während der Reinigung des Instruments.According to a preferred variant, the second sensor device detects the second contamination parameter to describe the current degree of contamination of the instrument while the instrument is being cleaned.

Gemäß einer weiteren, zusätzlichen oder alternativen Variante erfasst die zweite Sensorvorrichtung den zweiten Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads vor der Reinigung des Instruments.According to a further, additional or alternative variant, the second sensor device detects the second contamination parameter to describe the current degree of contamination before cleaning the instrument.

Bevorzugt umfasst die erste Sensorvorrichtung eine Reinigungserfassungskamera zur Erfassung des Reinigungsfortschritts, ein Spektroskop, ein Fluoroskop und/oder einen Leitfähigkeitssensor. Alternativ oder zusätzlich kann es sein, dass die zweite Sensorvorrichtung eine Reinigungserfassungskamera, ein Spektroskop, ein Fluoroskop und/oder einen Leitfähigkeitssensor umfasst.The first sensor device preferably comprises a cleaning detection camera for detecting the cleaning progress, a spectroscope, a fluoroscope and / or a conductivity sensor. Alternatively or in addition, it can be that the second sensor device comprises a cleaning detection camera, a spectroscope, a fluoroscope and / or a conductivity sensor.

Zur Beurteilung ob ein Instrument hinreichend wenig kontaminiert ist oder nicht können weitere Informationen hilfreich sein. Daher ist eine bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Reinigen des Instruments mit der Reinigungsflüssigkeit ein Verschleißzustand des Instruments erfasst wird und dass der erfasste Verschleißzustand des Instruments mit einem Referenzzustand des Instruments verglichen wird. Insbesondere kann es sich bei dem Referenzzustand des Instruments um einen Neuzustand des Instruments handeln. Der Verschleißzustand kann genutzt werden, um einen Teil der technisch funktionellen Untersuchungen, die sonst nach der Reinigung stattfinden, in diese zu integrieren. Es ist somit möglich, einen Instandsetzungsbedarf festzustellen oder ein unbrauchbares Instrument von der weiteren Reinigung auszuschließen.Further information can be helpful in assessing whether an instrument is sufficiently little contaminated or not. Therefore, a preferred embodiment of the proposed method is characterized in that a state of wear of the instrument is detected before cleaning the instrument with the cleaning fluid and that the detected state of wear of the instrument is compared with a reference state of the instrument. In particular, it can The reference condition of the instrument is a new condition of the instrument. The state of wear can be used to integrate part of the technical functional tests that would otherwise take place after cleaning. It is thus possible to determine a need for repairs or to exclude an unusable instrument from further cleaning.

Alternativ oder zusätzlich zu dem oben beschriebenen Abgleich des Verschleißzustands des Instruments mit einem Referenzzustand können auch weitere Faktoren in die Bestimmung der Dauer der Reinigung einfließen. So kann vor dem Reinigen des Instruments mit der Reinigungsflüssigkeit ein Ausgangskontaminationsprofil des Instruments erfasst werden. Grundsätzlich kann dabei jede Art von Erfassung verwendet werden, insbesondere optisch, spektroskopisch und/oder fluoroskopisch.As an alternative or in addition to the above-described comparison of the state of wear of the instrument with a reference state, further factors can also be included in the determination of the duration of the cleaning. In this way, an initial contamination profile of the instrument can be recorded before the instrument is cleaned with the cleaning liquid. In principle, any type of detection can be used, in particular optical, spectroscopic and / or fluoroscopic.

Das erfasste Ausgangskontaminationsprofil kann dabei auf ein Rechenmodell zur Prädiktion einer Soll-Reinigungsdauer angewandt werden und dann basierend auf dieser Soll-Reinigungsdauer eine Dauer der Reinigung bestimmt werden. Dabei kann das Rechenmodell zur Prädiktion der Soll-Reinigungsdauer aus instrumentenspezifischen Datensätzen bereits durchgeführter Reinigungen von Instrumenten ermittelt werden, welche Datensätze das jeweilige Ausgangskontaminationsprofil bei der bereits durchgeführten Reinigung, die angewandte Reinigungsdauer sowie das Ergebnis der Reinigung umfassen. Die Ermittlung des Rechenmodells aus diesen Datensätzen kann etwa durch maschinelles Lernen erfolgen. Auf diese Weise können Erfahrungswerte aus früheren Reinigungsvorgängen zur Optimierung zukünftiger Reinigungsvorgänge verwendet werden. Weiter ist bevorzugt, dass beim Erfassen des Ausgangskontaminationsprofils die Schnittstelle so angesteuert wird, dass das mindestens eine Endinstrument bewegt wird. Auf diese Weise kann die Genauigkeit des Erfassens des Ausgangskontaminationsprofils verbessert werden.The recorded initial contamination profile can be applied to a computational model to predict a target cleaning duration and then a cleaning duration can be determined based on this target cleaning duration. The computational model for predicting the target cleaning duration can be determined from instrument-specific data sets of already performed cleaning of instruments, which data sets include the respective initial contamination profile for the cleaning that has already been carried out, the cleaning duration used and the result of the cleaning. The calculation model can be determined from these data sets using machine learning, for example. In this way, empirical values from previous cleaning processes can be used to optimize future cleaning processes. It is further preferred that when the initial contamination profile is recorded, the interface is activated in such a way that the at least one end instrument is moved. In this way, the accuracy of the recording of the initial contamination profile can be improved.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Instrument während der Reinigung in einem mit der Reinigungsflüssigkeit zumindest teilweise befüllten Behälter der Aufbereitungsanordnung platziert ist. Hier ist es weiter bevorzugt, dass ein Ultraschallgenerator der Aufbereitungsanordnung insbesondere während der Reinigung Kavitationsblasen in dem Behälter zur Reinigung des Instruments erzeugt.According to a preferred embodiment of the proposed method, it is provided that the instrument is placed in a container of the processing arrangement which is at least partially filled with the cleaning liquid during cleaning. It is further preferred here that an ultrasonic generator of the processing arrangement generates cavitation bubbles in the container for cleaning the instrument, in particular during cleaning.

Grundsätzlich kann die erste Sensorvorrichtung oder die zweite Sensorvorrichtung in oder an dem Behälter angeordnet sein, sodass grundsätzlich der erste oder zweite Kontaminationsparameter erfasst werden kann, während das Instrument sich in dem Behälter befindet. Es kann aber auch die Erfassung des ersten oder zweiten Kontaminationsparameters in einer separaten Messkammer erfolgen. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Instrument in eine von dem Behälter beabstandete Messkammer platziert wird. Vorzugsweise erfasst die erste Sensorvorrichtung den ersten Kontaminationsparameter während das Instrument in der Messkammer platziert ist. Alternativ oder zusätzlich kann es sein, dass die zweite Sensorvorrichtung den zweiten Kontaminationsparameter erfasst während das Instrument in der Messkammer platziert ist. Vorzugsweise sind die erste Sensorvorrichtung und/oder die zweite Sensorvorrichtung in der Messkammer angeordnet. Dabei kann es weiter sein, dass eine Reinigung des Instruments in dem Behälter durch das Platzieren des Instruments in die Messkammer unterbrochen wird und anschließend zum Fortsetzen der Reinigung in den Behälter zurückgeführt wird.In principle, the first sensor device or the second sensor device can be arranged in or on the container, so that in principle the first or second contamination parameter can be recorded while the instrument is in the container. However, the first or second contamination parameter can also be recorded in a separate measuring chamber. According to a further preferred embodiment of the proposed method, it is provided that the instrument is placed in a measuring chamber spaced apart from the container. The first sensor device preferably detects the first contamination parameter while the instrument is placed in the measuring chamber. Alternatively or in addition, it can be that the second sensor device detects the second contamination parameter while the instrument is placed in the measuring chamber. The first sensor device and / or the second sensor device are preferably arranged in the measuring chamber. It can also be the case that cleaning of the instrument in the container is interrupted by placing the instrument in the measuring chamber and is then returned to the container to continue cleaning.

Grundsätzlich kann es sein, dass nur ein einziges Instrument gleichzeitig in dem Behälter mit der Reinigungsflüssigkeit gereinigt werden kann. Eine bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist jedoch dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von Instrumenten zur Reinigung in dem Behälter platziert ist. Hier kann es weiter sein, dass während ein einzelnes Instrument bzw. das Instrument in der Messkammer platziert ist, übrige Instrumente der Vielzahl von Instrumenten in dem Behälter weiter gereinigt werden. Ebenso kann es sein, dass auch in der Messkammer mehr als ein Instrument gleichzeitig untersucht wird. Sowohl für den Behälter als auch für die Messkammer ist gleichermaßen eine serielle wie auch eine parallele Verarbeitung von Instrumenten möglich.In principle, it can be the case that only a single instrument can be cleaned with the cleaning liquid in the container at the same time. A preferred embodiment of the proposed method is, however, characterized in that a large number of instruments for cleaning are placed in the container. Here it can also be the case that while a single instrument or the instrument is placed in the measuring chamber, other instruments of the plurality of instruments in the container are cleaned further. It can also be the case that more than one instrument is examined at the same time in the measuring chamber. Serial as well as parallel processing of instruments is possible for both the container and the measuring chamber.

Alternativ oder zusätzlich zu dem Ultraschallgenerator kann die Aufbereitungsanordnung weitere Vorrichtungen zur Aufbereitung des Instruments aufweisen. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Aufbereitungsanordnung eine insbesondere ausrichtbare Düse zur Beaufschlagung des Instruments mit der Reinigungsflüssigkeit während der Reinigung aufweist. Vorzugsweise ist die Düse verfahrbar und/oder rotatorisch ausrichtbar.As an alternative or in addition to the ultrasonic generator, the processing arrangement can have further devices for processing the instrument. According to a further preferred embodiment of the proposed method, it is provided that the processing arrangement has an in particular orientable nozzle for applying the cleaning liquid to the instrument during cleaning. The nozzle can preferably be moved and / or aligned in a rotational manner.

Eine bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbereitungsanordnung eine Temperatureinstelleinrichtung zur Einstellung einer Temperatur der Reinigungsflüssigkeit aufweist. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die Aufbereitungsanordnung eine Dosiervorrichtung zur Einstellung einer Reinigungsmittelkonzentration in der Reinigungsflüssigkeit aufweist.A preferred embodiment of the proposed method is characterized in that the processing arrangement has a temperature setting device for setting a temperature of the cleaning liquid. Another preferred embodiment of the proposed method is characterized in that the processing arrangement has a metering device for setting a cleaning agent concentration in the cleaning liquid.

Alternativ oder zusätzlich zu der Einstellung der Dauer der Reinigung können weitere Parameter der Reinigung während der Reinigung eingestellt oder angepasst werden. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass während der Reinigung des Instruments mindestens ein Prozessparameter einer Prozessvorrichtung der Aufbereitungsanordnung eingestellt wird. Insbesondere kann es sein, dass der mindestens eine Prozessparameter der Prozessvorrichtung der Aufbereitungsanordnung geregelt wird.As an alternative or in addition to setting the duration of the cleaning, further parameters of the cleaning can be set or adjusted during the cleaning. Another preferred embodiment of the proposed method is characterized in that at least one process parameter of a process device of the processing arrangement is set during the cleaning of the instrument. In particular, it can be that the at least one process parameter of the process device of the processing arrangement is regulated.

Weiter insbesondere kann es sein, dass der mindestens eine Prozessparameter einen zeitlichen Prozessparameter der Reinigung des Instruments umfasst. So kann der mindestens eine Prozessparameter eine Teilschrittdauer eines Reinigungsteilschritts umfassen. Anders ausgedrückt kann die Dauer von einem oder mehreren Reinigungsteilschritten durch den zeitlichen Prozessparameter bestimmt werden. Ebenso kann es sein, dass der mindestens eine Prozessparameter eine Haltezeit für die Gültigkeit eines weiteren Prozessparameters definiert.Furthermore, in particular, it can be that the at least one process parameter comprises a time process parameter for cleaning the instrument. The at least one process parameter can thus include a partial step duration of a cleaning partial step. In other words, the duration of one or more cleaning sub-steps can be determined by the time process parameter. It can also be the case that the at least one process parameter defines a hold time for the validity of a further process parameter.

Vorzugsweise umfasst der mindestens eine Prozessparameter einen mechanischen Prozessparameter der Reinigung des Instruments. So kann der mindestens eine Prozessparameter eine Menge eines Mediums bei der Reinigung des Instruments, eine Verteilung eines Mediums bei der Reinigung des Instruments, einen hydrostatischen, einen hydrodynamischen Druck und/oder eine Strömungsgeschwindigkeit insbesondere der Reinigungsflüssigkeit umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann der mindestens eine Prozessparameter eine Schallleistung und/oder eine Schallintensitätsverteilung des Ultraschallgenerators umfassen. Ferner kann der mindestens eine Prozessparameter eine Ausrichtung der Düse umfassen.The at least one process parameter preferably comprises a mechanical process parameter for cleaning the instrument. Thus, the at least one process parameter can include an amount of a medium when cleaning the instrument, a distribution of a medium when cleaning the instrument, a hydrostatic, a hydrodynamic pressure and / or a flow rate, in particular of the cleaning fluid. Alternatively or additionally, the at least one process parameter can include a sound power and / or a sound intensity distribution of the ultrasonic generator. Furthermore, the at least one process parameter can include an alignment of the nozzle.

Ebenso kann es sein, dass der mindestens eine Prozessparameter einen chemischen Prozessparameter der Reinigung des Instruments umfasst. Vorzugsweise umfasst der mindestens eine Prozessparameter einen Aufbereitungsmediumtyp, eine Pyrogenfreiheit und/oder eine Entgasung. Speziell kann sich dieser mindestens eine Prozessparameter auf die Reinigungsflüssigkeit beziehen. Insbesondere kann der chemische Prozessparameter eine Sollkonzentration für die Dosiervorrichtung umfassen.It can also be the case that the at least one process parameter includes a chemical process parameter for cleaning the instrument. The at least one process parameter preferably comprises a processing medium type, freedom from pyrogens and / or degassing. In particular, this at least one process parameter can relate to the cleaning fluid. In particular, the chemical process parameter can include a target concentration for the metering device.

Schließlich kann es sein, dass der mindestens eine Prozessparameter einen Temperaturprozessparameter der Reinigung des Instruments umfasst. Vorzugsweise definiert der mindestens eine Prozessparameter einen Temperaturwert. Insbesondere kann der Temperaturwert einen Solltemperaturwert der Temperatureinstelleinrichtung und/oder eine Temperatur der Reinigungsflüssigkeit umfassen. Es kann sein, dass die Vielzahl von Reinigungsteilschritten durch einen jeweils unterschiedlichen mechanischen Prozessparameter, einen jeweils unterschiedlichen chemischen Prozessparameter und/oder einen jeweils unterschiedlichen Temperaturprozessparameter definiert ist. Anders ausgedrückt unterscheiden sich die einzelnen Reinigungsteilschritte jedenfalls in einem dieser Prozessparameter. Die Dauer dieser auf diese Weise unterschiedlichen Reinigungsteilschritte kann dann durch einen zeitlichen Prozessparameter vorgegeben werden.Finally, it can be that the at least one process parameter includes a temperature process parameter for cleaning the instrument. The at least one process parameter preferably defines a temperature value. In particular, the temperature value can include a setpoint temperature value of the temperature setting device and / or a temperature of the cleaning fluid. It may be that the plurality of cleaning sub-steps is defined by a respectively different mechanical process parameter, a respectively different chemical process parameter and / or a respectively different temperature process parameter. In other words, the individual cleaning sub-steps differ in one of these process parameters. The duration of these partial cleaning steps, which differ in this way, can then be specified by a time process parameter.

Grundsätzlich kann es sich bei der Prozessvorrichtung um eine beliebige Vorrichtung der Aufbereitungsanordnung und bei dem mindestens einen Prozessparameter um einen beliebigen solchen Parameter handeln. Bevorzugt umfasst die Prozessvorrichtung den Ultraschallgenerator, die Düse, die Temperatureinstelleinrichtung und/oder die Dosiervorrichtung.In principle, the process device can be any device of the processing arrangement and the at least one process parameter can be any such parameter. The process device preferably comprises the ultrasonic generator, the nozzle, the temperature setting device and / or the metering device.

Dabei kann der Prozessparameter auf einen Wert geregelt, gesteuert oder gesetzt werden, welcher auf im Prinzip beliebige Weise ermittelt wurde. Insbesondere kann der Prozessparameter basierend auf dem erfassten ersten Kontaminationsparameter und/oder basierend auf dem erfassten zweiten Kontaminationsparameter und/oder basierend auf dem Vergleich des erfassten Ausgangskontaminationsprofils mit dem Referenzzustand eingestellt oder geregelt werden. So kann also der Sollwert, auf den der Prozessparameter geregelt wird, basierend auf einem oder mehreren der genannten Werte bestimmt werden. Ebenso kann es sein, dass das erfasste Ausgangskontaminationsprofil auf ein Rechenmodell zur Prädiktion eines Soll-Prozessparameters angewandt wird und dass dann basierend auf dem Soll-Prozessparameter der Prozessparameter geregelt wird. Das Rechenmodell zur Prädiktion des Soll-Prozessparameters kann vorzugsweise auf die gleiche Art und Weise wie das Rechenmodell zur Prädiktion der Soll-Reinigungsdauer ermittelt werden. Es kann sich bei dem Rechenmodell zur Prädiktion des Soll-Prozessparameters auch um das gleiche Rechenmodell wie das Rechenmodell zur Prädiktion der Soll-Reinigungsdauer handeln.The process parameter can be regulated, controlled or set to a value that was determined in any way in principle. In particular, the process parameter can be set or regulated based on the recorded first contamination parameter and / or based on the recorded second contamination parameter and / or based on the comparison of the recorded initial contamination profile with the reference state. The setpoint to which the process parameter is regulated can thus be determined based on one or more of the values mentioned. It can also be that the recorded initial contamination profile is applied to a computational model for predicting a target process parameter and that the process parameter is then regulated based on the target process parameter. The arithmetic model for predicting the target process parameter can preferably be determined in the same way as the arithmetic model for predicting the target cleaning duration. The arithmetic model for predicting the target process parameter can also be the same arithmetic model as the arithmetic model for predicting the target cleaning duration.

Grundsätzlich kann es sich bei dem mindestens einen Endinstrument um eine beliebige Art von Endinstrument handeln. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das mindestens eine Endinstrument einen betätigbaren mechanischen Endeffektor aufweist. Vorzugsweise weist das mindestens eine Endinstrument eine Klemme zum Greifen von Gewebe, eine mechanische Schere zum Zerschneiden von Gewebe und/oder einen Nadelhalter auf.In principle, the at least one end instrument can be any type of end instrument. According to a preferred embodiment of the proposed method, it is provided that the at least one end instrument has an actuatable mechanical end effector. The at least one end instrument preferably has a clamp for gripping tissue, mechanical scissors for cutting tissue and / or a needle holder.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Schnittstelle dazu eingerichtet ist, durch eine Ansteuerung der Schnittstelle den mechanischen Endeffektor zu betätigen. Vorzugsweise wird während der Reinigung des Instruments die Schnittstelle so angesteuert wird, dass der mechanische Endeffektor betätigt wird. Die Betätigung des Endeffektors führt regelmäßig dazu, dass unterschiedliche Oberflächenbereiche des Endeffektors verdeckt oder zugänglich gemacht werden. Daher kann durch die Betätigung des Endeffektors während der Reinigung sichergestellt werden, dass möglichst viele Oberflächenbereiche gereinigt werden können.According to a further preferred embodiment of the proposed method is it is provided that the interface is set up to actuate the mechanical end effector by activating the interface. During the cleaning of the instrument, the interface is preferably controlled in such a way that the mechanical end effector is actuated. The actuation of the end effector regularly leads to different surface areas of the end effector being covered or made accessible. Therefore, by actuating the end effector during cleaning, it can be ensured that as many surface areas as possible can be cleaned.

Eine bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass der Arm mindestens einen Instrumentenschaft mit einer in dem Instrumentenschaft angeordneten und mit der Schnittstelle gekoppelten Verbindungsvorrichtung zur Betätigung des mindestens einen Instrumentengelenks aufweist. Vorzugsweise erstreckt sich der Instrumentenschaft von dem Distalende zum Proximalende. Insbesondere kann es sein, dass die Verbindungsvorrichtung zur Betätigung des Endeffektors eingerichtet ist. Prinzipiell kann die Verbindungsvorrichtung auf beliebige Art und Weise eine Kraft oder ein Moment zur Betätigung des mindestens einen Instrumentengelenks oder zur Betätigung des Endeffektors übertragen. Bevorzugt ist, dass die Verbindungsvorrichtung eine Zugvorrichtung zur Übertragung einer Zugkraft zur Betätigung des mindestens einen Instrumentengelenks und/oder zur Übertragung einer Zugkraft zur Betätigung des Endeffektors aufweist.A preferred embodiment of the proposed method is characterized in that the arm has at least one instrument shaft with a connecting device arranged in the instrument shaft and coupled to the interface for actuating the at least one instrument joint. The instrument shaft preferably extends from the distal end to the proximal end. In particular, it can be that the connecting device is set up to actuate the end effector. In principle, the connecting device can transmit a force or a moment for actuating the at least one instrument joint or for actuating the end effector in any manner. It is preferred that the connecting device has a pulling device for transferring a pulling force for actuating the at least one instrument joint and / or for transferring a pulling force for actuating the end effector.

Bevorzugt ist, dass das Instrument mindestens einen Spülanschluss zum Spülen eines jeweiligen Innenraums des mindestens einen Instrumentenschafts aufweist. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass eine Flüssigkeit, vorzugsweise die Reinigungsflüssigkeit, zum Spülen des jeweiligen Innenraums des Instrumentenschafts in den mindestens einen Spülanschluss gegeben wird. Hier ist weiter bevorzugt, dass der mindestens eine Prozessparameter einen Volumenstrom der Flüssigkeit zum Spülen des jeweiligen Innenraums des Instrumentenschafts umfasst. Auf diese Weise kann der Volumenstrom für das Spülen wie oben beschrieben eingestellt oder geregelt werden.It is preferred that the instrument has at least one rinsing connection for rinsing a respective interior space of the at least one instrument shaft. Another preferred embodiment of the proposed method provides that a liquid, preferably the cleaning liquid, is added to the at least one rinsing connection for rinsing the respective interior of the instrument shaft. It is further preferred here that the at least one process parameter comprises a volume flow of the liquid for rinsing the respective interior space of the instrument shaft. In this way, the volume flow for flushing can be set or regulated as described above.

Neben der unmittelbaren Reinigungswirkung dieser Maßnahme kann auch die aus dem mindestens einen Spülanschluss wieder austretende Flüssigkeit untersucht werden um Informationen über die Kontamination im jeweiligen Innenraum des mindestens einen Instrumentenschafts zu erhalten. So kann die erste Sensorvorrichtung und/oder die zweite Sensorvorrichtung den ersten Kontaminationsparameter bzw. den zweiten Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads des jeweiligen Innenraums des mindestens einen Instrumentenschafts erfassen. Das kann auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt werden. Gemäß einer ersten Variante weist die erste Sensorvorrichtung und/oder die zweite Sensorvorrichtung eine Erfassungsvorrichtung zur optischen Erfassung des jeweiligen Innenraums des mindestens einen Instrumentenschafts auf.In addition to the direct cleaning effect of this measure, the liquid emerging again from the at least one rinsing connection can also be examined in order to obtain information about the contamination in the respective interior of the at least one instrument shaft. Thus, the first sensor device and / or the second sensor device can detect the first contamination parameter or the second contamination parameter for describing the current degree of contamination of the respective interior of the at least one instrument shaft. This can be done in different ways. According to a first variant, the first sensor device and / or the second sensor device has a detection device for optical detection of the respective interior of the at least one instrument shaft.

Gemäß einer zweiten Variante untersucht die erste Sensorvorrichtung und/oder die zweite Sensorvorrichtung die Flüssigkeit zum Spülen des jeweiligen Innenraums des mindestens einen Instrumentenschafts nach Austritt aus dem jeweiligen Innenraum. Auf diese Weise wird dann der erste Kontaminationsparameter bzw. der zweite Kontaminationsparameter zur Beschreibung des aktuellen Kontaminationsgrads des jeweiligen Innenraums des mindestens einen Instrumentenschafts erfasst.According to a second variant, the first sensor device and / or the second sensor device examines the liquid for rinsing the respective interior space of the at least one instrument shaft after it has exited the respective interior space. In this way, the first contamination parameter or the second contamination parameter for describing the current degree of contamination of the respective interior of the at least one instrument shaft is recorded.

Der Austritt der Flüssigkeit zum Spülen des jeweiligen Innenraums aus diesem Innenraum kann dabei grundsätzlich auf beliebige Art und Weise erfolgen. Vorzugsweise weist die Aufbereitungsanordnung eine Unterdruckvorrichtung zum Flüssigkeitsabsaugen aus dem jeweiligen Innenraum des mindestens einen Instrumentenschafts auf. Speziell kann diese Unterdruckvorrichtung in der Messkammer angeordnet sein. Dann kann es sein, dass die erste Sensorvorrichtung und/oder die zweite Sensorvorrichtung die aus dem jeweiligen Innenraum durch die Unterdruckvorrichtung abgesaugte Flüssigkeit untersucht.The exit of the liquid for flushing the respective interior space from this interior space can in principle take place in any desired manner. The processing arrangement preferably has a negative pressure device for suctioning off liquid from the respective interior of the at least one instrument shaft. This vacuum device can specifically be arranged in the measuring chamber. It can then be that the first sensor device and / or the second sensor device examines the liquid sucked out of the respective interior space by the vacuum device.

Grundsätzlich kann es sein, dass die Instrumentenanordnung nur ein Endinstrument und nur ein Instrumentengelenk aufweist. Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die Instrumentenanordnung eine Vielzahl von Endinstrumenten und eine Vielzahl von Instrumentengelenken zum Bewegen, vorzugsweise zum Verschwenken, eines jeweiligen Endinstruments der Vielzahl von Endinstrumenten aufweist. Folglich ist die Vielzahl von Endinstrumenten vorzugsweise jeweils unabhängig voneinander bewegbar, vorzugsweise verschwenkbar. Im Falle von mechanischen Endeffektoren sind diese vorzugsweise jeweils unabhängig voneinander betätigbar. Auf diese Weise kann eine Vielzahl von jeweils unabhängig voneinander bewegbaren und betätigbaren Endinstrumenten an einem einzelnen Instrument angeordnet und damit durch einen einzelnen Zugang am Patienten eingesetzt werden. Ebenso kann es sein, dass der Arm einen jeweiligen Instrumentenschaft mit einer jeweiligen Verbindungsvorrichtung je Endinstrument aufweist.In principle it can be the case that the instrument arrangement has only one end instrument and only one instrument joint. Another preferred embodiment of the proposed method is characterized in that the instrument arrangement has a multiplicity of end instruments and a multiplicity of instrument joints for moving, preferably for pivoting, a respective end instrument of the multiplicity of end instruments. As a result, the plurality of end instruments can preferably each be moved, preferably pivoted, independently of one another. In the case of mechanical end effectors, these can preferably each be actuated independently of one another. In this way, a multiplicity of end instruments that can each be moved and actuated independently of one another can be arranged on a single instrument and thus used on the patient through a single access. It can also be the case that the arm has a respective instrument shaft with a respective connecting device for each end instrument.

Bevorzugt ist weiter, dass die Schnittstelle dazu eingerichtet ist, durch eine Ansteuerung der Schnittstelle die Vielzahl von Instrumentengelenken so zu betätigen, dass das jeweilige Endinstrument der Vielzahl von Endinstrumenten bewegt, vorzugsweise verschwenkt, wird. Insbesondere, kann es sein, dass die Verbindungsvorrichtung zur Betätigung der Vielzahl von Instrumentengelenken eingerichtet ist.It is further preferred that the interface is set up to control the interface, the multiplicity of instrument joints to be operated in such a way that the respective end instrument of the plurality of end instruments is moved, preferably pivoted. In particular, it can be that the connecting device is set up to actuate the plurality of instrument joints.

Neben mechanischen Endeffektoren können die Endinstrumente auch andere Arten von Vorrichtungen umfassen. So ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass das mindestens eine Endinstrument ein elektrisch betriebenes Elektroinstrument aufweist. Bevorzugt ist, dass das mindestens eine Endinstrument eine Leuchtvorrichtung zum Ausstrahlen von Licht und/oder eine elektrische Schere zum Kauterisieren von Gewebe aufweist. Insbesondere kann es sein, dass das mindestens eine Endinstrument einen elektrischen Sensor aufweist. Schließlich kann es sein, dass das mindestens eine Endinstrument eine Kamera zur Bilderfassung aufweist.In addition to mechanical end effectors, the end instruments can include other types of devices. According to a preferred embodiment of the method, it is provided that the at least one end instrument has an electrically operated electrical instrument. It is preferred that the at least one end instrument has a lighting device for emitting light and / or electric scissors for cauterizing tissue. In particular, it can be that the at least one end instrument has an electrical sensor. Finally, the at least one end instrument can have a camera for image acquisition.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Schnittstelle einen Stromversorgungsanschluss zur elektrischen Stromversorgung des Elektroinstruments und vorzugsweise des elektrischen Sensors aufweist. Auf diese Weise kann das Elektroinstrument von dem Roboter mit Strom versorgt werden. Eine eigene Energiequelle ist dann entbehrlich. Insbesondere kann es sein, dass eine Stromleitung zur Stromversorgung des Elektroinstruments in dem mindestens einen Instrumentenschaft angeordnet ist.According to a further preferred embodiment of the proposed method, it is provided that the interface has a power supply connection for the electrical power supply of the electrical instrument and preferably the electrical sensor. In this way, the electrical instrument can be supplied with power from the robot. A separate energy source is then unnecessary. In particular, it can be the case that a power line for supplying power to the electrical instrument is arranged in the at least one instrument shaft.

Grundsätzlich kann die Schnittstelle beliebig ausgestaltet sein. Eine bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schnittstelle mindestens ein mechanisch betätigbares Steuerelement zur Steuerung der Instrumentenanordnung aufweist. Vorzugsweise ist das mindestens eine Steuerelement zum Bewegen, vorzugsweise zum Verschwenken, des mindestens einen Endinstruments eingerichtet. Grundsätzlich kann das mindestens eine Steuerelement beliebig ausgestaltet sein. Jedoch ist bevorzugt, dass das mindestens eine Steuerelement dazu eingerichtet ist, durch die Drehung eines Stellmotors betätigt zu werden. Dies ist für die Ansteuerung durch einen Roboter besonders vorteilhaft. Insbesondere kann es sein, dass das mindestens eine Steuerelement mindestens ein Zahnrad zur Drehung durch einen Stellmotor aufweist. Insbesondere kann es sein, dass während der Reinigung des Instruments das mindestens eine Steuerelement so angesteuert wird, dass das mindestens eine Endinstrument bewegt, vorzugsweise verschwenkt, wird.In principle, the interface can be designed as desired. A preferred embodiment of the proposed method is characterized in that the interface has at least one mechanically actuatable control element for controlling the instrument arrangement. The at least one control element is preferably set up to move, preferably to pivot, the at least one end instrument. In principle, the at least one control element can be designed as desired. However, it is preferred that the at least one control element is set up to be actuated by the rotation of a servomotor. This is particularly advantageous for control by a robot. In particular, it can be that the at least one control element has at least one gearwheel for rotation by a servomotor. In particular, it can be the case that during the cleaning of the instrument the at least one control element is activated in such a way that the at least one end instrument is moved, preferably pivoted.

Neben einer mechanischen Ansteuerung der Schnittstelle kann die Schnittstelle elektrische oder elektronische Ansteuerungsmöglichkeiten bieten. Daher ist eine weitere bevorzugte Ausführungsform des vorschlagsgemäßen Verfahrens dadurch gekennzeichnet, dass die Schnittstelle eine Signalschnittstelle zur Datenübertragung mit der Instrumentenanordnung aufweist. Die Signalschnittstelle kann zur Datenübertragung analoger Signale und/oder zur Datenübertragung digitaler Signale eingerichtet sein. Die Signalschnittstelle kann einen mechanischen Verbinder zur elektrischen Kontaktierung einer Verbindungsvorrichtung einer Telemetrievorrichtung aufweisen.In addition to mechanical control of the interface, the interface can offer electrical or electronic control options. A further preferred embodiment of the proposed method is therefore characterized in that the interface has a signal interface for data transmission with the instrument arrangement. The signal interface can be set up for data transmission of analog signals and / or for data transmission of digital signals. The signal interface can have a mechanical connector for making electrical contact with a connecting device of a telemetry device.

Die Datenübertragung über die Signalschnittstelle kann erstens der Ansteuerung der Instrumentenanordnung dienen. Bevorzugt ist daher, dass die Signalschnittstelle dazu eingerichtet ist, auf ein Steuersignal das mindestens eine Endinstrument und insbesondere das Elektroinstrument anzusteuern. Speziell kann es sein, dass die Signalschnittstelle dazu eingerichtet ist, auf ein Steuersignal die elektrische Schere und/oder die Leuchtvorrichtung anzusteuern. Vorzugsweise wird während der Reinigung des Instruments die Signalschnittstelle mit einem Steuersignal zur Ansteuerung des Endinstruments angesteuert.The data transmission via the signal interface can firstly be used to control the instrument arrangement. It is therefore preferred that the signal interface is set up to control the at least one end instrument and in particular the electrical instrument in response to a control signal. In particular, it can be that the signal interface is set up to control the electric scissors and / or the lighting device in response to a control signal. During the cleaning of the instrument, the signal interface is preferably activated with a control signal for activating the end instrument.

Die Datenübertragung über die Signalschnittstelle kann aber auch zweitens der Ansteuerung der Instrumentengelenke dienen. Dementsprechend ist es bevorzugt, dass die Signalschnittstelle dazu eingerichtet ist, auf ein Gelenksignal die Vielzahl von Instrumentengelenken so zu betätigen, dass das jeweilige Endinstrument der Vielzahl von Endinstrumenten bewegt, vorzugsweise verschwenkt, wird. In dieser Variante erfolgt also auch das Bewegen oder Verschwenken der Instrumentengelenke auf ein analoges oder digitales Signal. Vorzugsweise wird während der Reinigung des Instruments die Signalschnittstelle so mit einem Gelenksignal angesteuert, dass das mindestens eine Endinstrument bewegt, vorzugsweise verschwenkt, wird.The data transmission via the signal interface can, however, also serve to control the instrument joints. Accordingly, it is preferred that the signal interface is set up to actuate the multiplicity of instrument joints in response to a joint signal in such a way that the respective end instrument of the multiplicity of end instruments is moved, preferably pivoted. In this variant, the instrument joints are also moved or pivoted to an analog or digital signal. During the cleaning of the instrument, the signal interface is preferably controlled with a joint signal in such a way that the at least one end instrument is moved, preferably pivoted.

Drittens kann die Datenübertragung über die Schnittstelle auch dazu dienen, Informationen von einem Endinstrument zu empfangen. Vorzugsweise ist die Signalschnittstelle dazu eingerichtet, ein Erfassungssignal von dem mindestens einen Endinstrument, und zwar insbesondere von dem elektrischen Sensor, auszugeben. Insbesondere kann die Signalschnittstelle dazu eingerichtet sein, ein Bildsignal der Kamera auszugeben.Thirdly, the data transmission via the interface can also be used to receive information from an end instrument. The signal interface is preferably set up to output a detection signal from the at least one end instrument, specifically in particular from the electrical sensor. In particular, the signal interface can be set up to output an image signal from the camera.

Die vorschlagsgemäße Aufbereitungsanordnung dient der Aufbereitung eines Instruments für die roboterassistierte Chirurgie, wobei das Instrument einen länglichen Arm, eine an einem Distalende des Arms angeordnete Instrumentenanordnung und eine an einem Proximalende des Arms angeordnete Schnittstelle zur Steuerung der Instrumentenanordnung aufweist, wobei die Instrumentenanordnung mindestens ein Endinstrument und mindestens ein Instrumentengelenk zum Bewegen, vorzugsweise zum Verschwenken, des jeweiligen Endinstruments aufweist und wobei die Schnittstelle dazu eingerichtet ist, durch eine Ansteuerung der Schnittstelle das mindestens eine Instrumentengelenk so zu betätigen, dass das jeweilige Endinstrument bewegt, vorzugsweise verschwenkt, wird.The preparation arrangement according to the proposal is used to reprocess an instrument for robot-assisted surgery, the instrument having an elongated arm, an instrument arrangement arranged at a distal end of the arm and an interface arranged at a proximal end of the arm for controlling the Instrument arrangement, wherein the instrument arrangement has at least one end instrument and at least one instrument joint for moving, preferably for pivoting, the respective end instrument and wherein the interface is set up to actuate the at least one instrument joint by activating the interface in such a way that the respective end instrument moves , preferably pivoted, is.

Die vorschlagsgemäße Aufbereitungsanordnung weist einen Behälter zur Aufnahme des Instruments zur Reinigung mit einer Reinigungsflüssigkeit und eine Ansteuervorrichtung zur Ansteuerung des von dem Behälter aufgenommenen Instruments zum Bewegen, vorzugsweise Verschwenken, des mindestens einen Endinstruments.The processing arrangement according to the proposal has a container for receiving the instrument for cleaning with a cleaning liquid and a control device for controlling the instrument received by the container for moving, preferably pivoting, the at least one end instrument.

Bevorzugte Ausführungsformen, Merkmale und Eigenschaften des vorschlagsgemäßen Verfahrens entsprechen denen der vorschlagsgemäßen Aufbereitungsanordnung und umgekehrt.Preferred embodiments, features and properties of the proposed method correspond to those of the proposed processing arrangement and vice versa.

Weitere vorteilhafte und bevorzugte Ausgestaltungen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die Figuren. In der lediglich ein Ausführungsbeispiel wiedergebenden Zeichnung zeigt

1 eine Prinzipdarstellung eines Ausführungsbeispiels einer vorschlagsgemäßen Aufbereitungsanordnung zur Ausführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens und
2 eine Prinzipdarstellung eines Instruments zur Aufbereitung in der Aufbereitungsanordnung der 1.

Further advantageous and preferred configurations emerge from the following description with reference to the figures. In the drawing showing only one exemplary embodiment

1 a schematic diagram of an embodiment of a proposed processing arrangement for executing the proposed method and
2 a schematic diagram of an instrument for processing in the processing arrangement of 1 .

Die in der 1 dargestellte Aufbereitungsanordnung dient der Aufbereitung eines Instruments 1, welches in einem mit einer Reinigungsflüssigkeit 3 befüllten Behälter 2 der Aufbereitungsanordnung platziert ist. Die 2 zeigt dieses Instrument 1, welches zur Anordnung an einer - hier nicht gezeigten - Telemetrievorrichtung und zur Steuerung durch diese eingerichtet ist, in seinen hier relevanten Einzelheiten. Es handelt sich also bei dem Instrument 1 um ein Instrument 1 für die roboterassistierte Chirurgie.The one in the 1 The processing arrangement shown is used for processing an instrument 1 , which in one with a cleaning liquid 3 filled container 2 the processing arrangement is placed. the 2 shows this instrument 1 , which is set up for arrangement on a - not shown here - telemetry device and for control by this, in its relevant details here. So it is the instrument 1 an instrument 1 for robot-assisted surgery.

An einem Distalende 4 - also an einem aus Sicht der Telemetrievorrichtung distalen Ende - des Arms 5 des Instruments 1 ist eine Instrumentenanordnung 6 mit insgesamt vier Endinstrumenten 7a-d sowie vier Instrumentengelenken 8a-d angeordnet. Jedes der Instrumentengelenke 8a-d kann das entsprechende Endinstrument 7a-d verschwenken. Bei den vier Endinstrumenten 7a-d handelt es sich um zwei mechanische betätigbare Endeffektoren 9a, b, nämlich speziell um eine Zange (Forceps) 10 und eine Schere 11, sowie um zwei elektrisch getriebene Elektroinstrumente 12a, b, nämlich um einen als Kamera 13 ausgebildeten elektrischen Sensor 15 sowie eine Leuchtvorrichtung 14, welche das Licht für den Gebrauch der Kamera 13 bereitstellen soll.At one distal end 4th - i.e. at one end of the arm which is distal from the point of view of the telemetry device 5 of the instrument 1 is an instrument cluster 6th with a total of four end instruments 7a-d as well as four instrument joints 8a-d arranged. Each of the instrument joints 8a-d can be the corresponding end instrument 7a-d pivot. With the four end instruments 7a-d there are two mechanically operated end effectors 9a , b, specifically around a pair of forceps 10 and a pair of scissors 11th , as well as two electrically powered electrical instruments 12a , b, namely one as a camera 13th trained electrical sensor 15th as well as a lighting device 14th showing the light for the use of the camera 13th should provide.

Der Arm 5 weist je Endinstrument 7a-d einen Instrumentenschaft 16a-d auf, welcher sich von dem soeben beschriebenen Distalende 4 zum Proximalende 17 des Arms 5 erstreckt. Von den Instrumentenschäften 16a-d sind in der 2 nur die Instrumentenschäfte 16a und 16f erkennbar. Das Proximalende 17 ist das aus Sicht der Telemetrievorrichtung proximale Ende des Arms 5. In einem hier nicht dargestellten jeweiligen Innenraum jedes Instrumentenschafts 16a-d ist jeweils eine Zugseile aufweisende Verbindungsvorrichtung angeordnet, mittels der die Endeffektoren 9a, b sowie die Instrumentengelenke 8a-d zum Verschwenken der Endinstrumente 7a-d betätigt werden können. Zu diesem Zweck ist die Verbindungsvorrichtung mit einer Schnittstelle 19 des Instruments 1 an dem Proximalende 17 gekoppelt. Diese Schnittstelle 19 wird mit der - hier nicht dargestellten - chirurgischen Telemetrievorrichtung verbunden und dient der Steuerung des Instruments 1 durch die Telemetrievorrichtung.The arm 5 indicates each end instrument 7a-d an instrument shaft 16a-d on which is from the distal end just described 4th to the proximal end 17th of the arm 5 extends. From the instrument shafts 16a-d are in the 2 only the instrument shafts 16a and 16f recognizable. The proximal end 17th is the proximal end of the arm from the point of view of the telemetry device 5 . In a respective interior space (not shown here) of each instrument shaft 16a-d a connecting device with pull cords is arranged in each case, by means of which the end effectors 9a , b as well as the instrument joints 8a-d for swiveling the end instruments 7a-d can be operated. For this purpose the connection device is provided with an interface 19th of the instrument 1 at the proximal end 17th coupled. This interface 19th is connected to the surgical telemetry device - not shown here - and is used to control the instrument 1 through the telemetry device.

Speziell weist die Schnittstelle 19 einen Stromversorgungsanschluss 20 auf, welcher mit einem entsprechenden Gegenanschluss der Telemetrievorrichtung verbunden wird um die Kamera 13 und die Leuchtvorrichtung 14 für ihren jeweiligen Betrieb mit elektrischer Energie zu versorgen. Zu diesem Zweck ist auch eine Stromleitung in den entsprechenden Instrumentenschäften 16a-b angeordnet. Ebenso weist die Schnittstelle 19 eine Signalschnittstelle 22 auf, welche mit einer entsprechenden Verbindungsvorrichtung der Telemetrievorrichtung mechanisch verbunden werden kann. Über die Signalschnittstelle 22 kann die Leuchtvorrichtung 14 mit digitalen Signalen angesteuert werden und es können digitale Bilddaten von der Kamera 13 empfangen werden.Specifically, the interface 19th a power supply connector 20th on, which is connected to a corresponding mating connection of the telemetry device around the camera 13th and the lighting device 14th to supply them with electrical energy for their respective operation. For this purpose there is also a power line in the corresponding instrument shafts 16a-b arranged. Likewise, the interface 19th a signal interface 22nd which can be mechanically connected to a corresponding connection device of the telemetry device. Via the signal interface 22nd can the lighting device 14th can be controlled with digital signals and digital image data from the camera 13th be received.

Zur Ansteuerung der Endeffektoren 9a, b sowie zum Verschwenken der Instrumentengelenke 8a-d weist die Schnittstelle 19 ferner als Drehstelltriebe ausgebildete Steuerelemente 24a-f auf, welche durch die Drehung eines Stellmotors der Telemetrievorrichtung betätigt werden können. Schließlich weist die Schnittstelle 19 Spülanschlüsse 32a-d auf, durch den eine Flüssigkeit in den jeweiligen Innenraum jedes Instrumentenschafts 16a-d eingebracht werden kann und aus der die Flüssigkeit auch wieder austreten kann.For controlling the end effectors 9a , b and for pivoting the instrument joints 8a-d assigns the interface 19th also designed as rotary actuators control elements 24a-f on, which can be operated by the rotation of a servomotor of the telemetry device. Finally, the interface assigns 19th Flushing connections 32a-d on, through which a liquid in the respective interior of each instrument shaft 16a-d can be introduced and from which the liquid can also exit again.

In der 1 ist die Aufbereitungsanordnung zur Aufbereitung des soeben beschriebenen Instruments 1 dargestellt. Zu dem Zweck der Reinigung im Rahmen der Aufbereitung wird das Instrument 1 in einen Behälter 2 der Aufbereitungsanordnung platziert, wobei der Behälter 2 mit einer Reinigungsflüssigkeit 3 befüllt ist. Das Instrument 1 wird von einer Ansteuervorrichtung 25 gehalten, welche Ansteuervorrichtung 25 neben dem Halten des Instruments 1 die Funktion hat, die oben beschriebene Schnittstelle 19 des Instruments 1 anzusteuern. Der Übersichtlichkeit halber stellt die 1 den Zustand vor einem vollständigen Einbringen des Instruments 1 in den Behälter 2 dar. Vor Beginn der Reinigung im engeren Sinne wird mittels einer Reinigungskamera 30 der Aufbereitungsanordnung ein Ausgangskontaminationsprofil des Instruments 1 erfasst. Das wiederum hat Einfluss auf die Reinigung, wie untenstehend noch erläutert wird.In the 1 is the reprocessing arrangement for reprocessing the instrument just described 1 shown. For the purpose of cleaning as part of the reprocessing, the instrument 1 in a container 2 placed in the processing assembly, with the container 2 with a cleaning liquid 3 is filled. The instrument 1 is controlled by a control device 25th kept which control device 25th next to holding the instrument 1 the function has the interface described above 19th of the instrument 1 head for. For the sake of clarity, the 1 the state before the instrument was fully inserted 1 into the container 2 before cleaning in the narrower sense is started by means of a cleaning camera 30th the reprocessing arrangement an initial contamination profile of the instrument 1 recorded. This in turn has an impact on cleaning, as will be explained below.

Danach wird das Instrument 1 in einer ersten Reinigungsstufe für eine bestimmte Zeitdauer in Abhängigkeit der Bewertung des Ausgangskontaminationsprofils zum Einweichen in dem Behälter 2 belassen. Anschließend erfolgt ein Durchspülen des Instruments 1 in der Reinigungsflüssigkeit 3 in einer zweiten Reinigungsstufe, wobei die Reinigungsflüssigkeit 3 auch durch die Spülanschlüsse 32a-d eingebracht wird. In der zweiten Reinigungsstufe erzeugt ein Ultraschallgenerator 31 Kavitationsblasen in der Reinigungsflüssigkeit 3 im Behälter 2 zur verbesserten Reinigung des Instruments 1.After that the instrument 1 in a first cleaning stage for a certain period of time depending on the assessment of the initial contamination profile for soaking in the container 2 left. The instrument is then flushed through 1 in the cleaning liquid 3 in a second cleaning stage, the cleaning liquid 3 also through the flushing connections 32a-d is introduced. In the second cleaning stage, an ultrasonic generator generates 31 Cavitation bubbles in the cleaning liquid 3 in the container 2 for improved cleaning of the instrument 1 .

In einer dritten Reinigungsstufe wird das Instrument 1 durch Düsen 26a, b der Aufbereitungsanordnung mit der Reinigungsflüssigkeit 3 beaufschlagt. In einer vierten Reinigungsstufe wird das Instrument 1 durch eine hier nicht dargestellte Bürstenanordnung gebürstet und anschließend mit Wasser abgespült.In a third cleaning stage, the instrument 1 through nozzles 26a , b the processing arrangement with the cleaning liquid 3 applied. In a fourth cleaning stage, the instrument 1 brushed by a brush arrangement not shown here and then rinsed with water.

Nach der vierten Reinigungsstufe wird die Reinigung unterbrochen und das Instrument 1 durch die Ansteuervorrichtung 25 aus dem Behälter 2 in eine Messkammer 33 der Aufbereitungsanordnung gebracht. Bei der Messkammer 33 ist eine erste Sensorvorrichtung 35 angeordnet, welche das Spülwasser, welches in der Messkammer 33 durch einen Kammerspülanschluss 32 eingebracht wird, optisch auf Kontaminationen überprüft, und zwar durch eine Trübungsmessung. Die erste Sensorvorrichtung 33 erfasst auf diese Weise einen Kontaminationsparameter zur Beschreibung des Kontaminationsgrads. Zu diesem Zweck ist auch eine Unterdruckvorrichtung 34 in der Messkammer 33 angeordnet, welche das Spülwasser aus den jeweiligen Innenräumen der Instrumentenschäfte 16a-d absaugen kann. Im Anschluss an diese Unterbrechung wird das Instrument 1 ggf. wieder in den Behälter 2 zurückgebracht und es wird die zweite, dritte und vierte Reinigungsstufe wiederholt.After the fourth cleaning stage, cleaning is interrupted and the instrument 1 by the control device 25th from the container 2 in a measuring chamber 33 brought to the processing order. At the measuring chamber 33 is a first sensor device 35 arranged, which the rinsing water, which in the measuring chamber 33 through a chamber flush connection 32 is introduced, checked optically for contamination, namely by a turbidity measurement. The first sensor device 33 records a contamination parameter to describe the degree of contamination in this way. For this purpose there is also a vacuum device 34 in the measuring chamber 33 arranged, which the rinsing water from the respective interiors of the instrument shafts 16a-d can suction. Following this interruption, the instrument will 1 if necessary back into the container 2 and the second, third and fourth stages of purification are repeated.

Während der Reinigung in der zweiten Reinigungsstufe und in der dritten Reinigungsstufe werden die Endinstrumente 7a-d durch die Betätigung der Instrumentengelenke 8a-d jeweils in unterschiedliche Positionen verschwenkt, wobei im Wesentlichen durch alle Kombinationen von Positionen der Endinstrumente 7a-d iteriert wird. Ebenso werden die Endeffektoren 9a, b so betätigt, dass im Wesentlichen durch alle Betätigungszustände der Endeffektoren 9a, b iteriert wird. Dabei entspricht jede solche Kombination von Positionen der Endinstrumente 7a-d und der Betätigungszustände der Endeffektoren 9a, b einem Reinigungsteilschritt der Reinigung insgesamt.During the cleaning in the second cleaning stage and in the third cleaning stage, the end instruments 7a-d by operating the instrument joints 8a-d each pivoted into different positions, with essentially all combinations of positions of the end instruments 7a-d is iterated. So are the end effectors 9a , b actuated in such a way that essentially through all actuation states of the end effectors 9a , is iterated. Each such combination of positions corresponds to the end instruments 7a-d and the operating states of the end effectors 9a , b a cleaning sub-step of cleaning as a whole.

Der Übergang von einem Reinigungsteilschritt zum nächsten Reinigungsteilschritt, ihre spezielle Abfolge sowie die Anzahl ggf. vorzunehmender Wiederholungen hängen dynamisch von dem jeweils aktuellen Kontaminationsgrad des Instruments 1 sowie von dem Ausgangskontaminationsprofil ab. Zur Erfassung des jeweils aktuellen Kontaminationsgrads während der Reinigung weist die Aufbereitungsanordnung eine als Reinigungskamera 30 ausgebildete zweite Sensorvorrichtung 27, eine als Leitfähigkeitssensor ausgebildete dritte Sensorvorrichtung 28 und eine als Spektroskop 18 ausgebildete vierte Sensorvorrichtung 36 aus. Die Reinigungskamera 30 und das Spektroskop 18 erfassen einen jeweiligen Kontaminationsgrad direkt an dem Instrument 1 selbst, wohingegen der Leitfähigkeitssensor die Kontamination der in einer Abflussleitung 29 abgeführten Reinigungsflüssigkeit 3 erfasst und auf diese Weise einen Kontaminationsparameter des Instruments 1 indirekt ermittelt. Der Übergang zum jeweils nächsten Reinigungsteilschritt erfolgt, wenn die erfassten Kontaminationsparameter einen hinreichend sauberen Zustand des Instruments 1 anzeigen. Je nach erfasstem Kontaminationsgrad in der Messkammer durch die erste Sensorvorrichtung 33 wird die Zeitdauer bis zum Übergang zum nächsten Reinigungsschritt um eine Sicherheitsdauer verlängert.The transition from one cleaning sub-step to the next cleaning sub-step, its special sequence and the number of repetitions that may have to be carried out depend dynamically on the current degree of contamination of the instrument 1 as well as the initial contamination profile. To record the current level of contamination during cleaning, the processing arrangement has a cleaning camera 30th trained second sensor device 27 , a third sensor device designed as a conductivity sensor 28 and one as a spectroscope 18th trained fourth sensor device 36 the end. The cleaning camera 30th and the spectroscope 18th record the respective degree of contamination directly on the instrument 1 itself, whereas the conductivity sensor is the contamination of a drain pipe 29 discharged cleaning fluid 3 detected and in this way a contamination parameter of the instrument 1 determined indirectly. The transition to the next cleaning sub-step takes place when the recorded contamination parameters indicate a sufficiently clean condition of the instrument 1 Show. Depending on the degree of contamination detected in the measuring chamber by the first sensor device 33 the time until the transition to the next cleaning step is extended by a safety period.

Der wie oben beschrieben in dem Behälter 2 erfasste aktuelle Kontaminationsgrad des Instruments 1 beeinflusst aber auch auf andere Weise den Reinigungsvorgang. So wird basierend auf dem erfassten aktuellen Kontaminationsgrad die Temperatur der Reinigungsflüssigkeit 3 durch eine hier nicht dargestellte Temperatureinstellvorrichtung eingestellt. Ebenso wird eine Reinigungsmittelkonzentration in der Reinigungsflüssigkeit 3 durch eine hier ebenfalls nicht dargestellte Dosiervorrichtung eingestellt. Schließlich wird auch eine Schallleistung und eine Schallintensitätsverteilung des Ultraschallgenerators 31 basierend auf dem erfassten aktuellen Kontaminationsgrad eingestellt. Der Ultraschallgenerator 31, die Düsen 26a, b, die Temperatureinstellvorrichtung sowie die Dosiervorrichtung bilden jeweilige Prozessvorrichtungen 21a, b der Aufbereitungsanordnung.The one as described above in the container 2 recorded current degree of contamination of the instrument 1 but also influences the cleaning process in other ways. The temperature of the cleaning fluid is based on the current level of contamination that is recorded 3 set by a temperature setting device not shown here. There is also a detergent concentration in the cleaning liquid 3 set by a metering device, also not shown here. Finally, there is also a sound power and a sound intensity distribution of the ultrasonic generator 31 set based on the current level of contamination detected. The ultrasonic generator 31 who have favourited nozzles 26a , b, the temperature setting device and the metering device form respective process devices 21a , b of the processing order.

Entsprechend bilden die Temperatur der Reinigungsflüssigkeit 3, die Reinigungsmittelkonzentration, die Schallleistung und die Schallintensitätsverteilung jeweilige Prozessparameter der Temperatureinstellvorrichtung, der Dosiervorrichtung sowie des Ultraschallgenerators 31. Diese Prozessparameter werden jeweils auf einen Wert geregelt, welcher u.a. basierend auf dem erfassten aktuellen Kontaminationsgrad bestimmt wird. Die Strömungsgeschwindigkeit der Reinigungsflüssigkeit 3 zur Beaufschlagung des Instruments, ein Druck der Reinigungsflüssigkeit 3 aus den Düsen 26a, b und die Ausrichtung der Düsen 26b stellen ebenfalls Prozessparameter dar. Nach Durchführung der Reinigung des Instruments 1 kann eine Sterilisation des Instruments 1 stattfinden. Ebenso wird die gesamte Aufbereitungsanordnung neutralisiert damit das nächste Instrument 1 ohne Belastungen auf dem vorherigen Durchlauf aufbereitet werden kann.Correspondingly form the temperature of the cleaning liquid 3 , the Detergent concentration, the sound power and the sound intensity distribution, the respective process parameters of the temperature setting device, the dosing device and the ultrasonic generator 31 . These process parameters are each regulated to a value which is determined, among other things, on the basis of the current degree of contamination that has been recorded. The flow rate of the cleaning liquid 3 to act on the instrument, a pressure of the cleaning liquid 3 from the nozzles 26a , b and the orientation of the nozzles 26b also represent process parameters. After cleaning the instrument 1 can sterilize the instrument 1 occur. Likewise, the entire processing arrangement is neutralized with the next instrument 1 can be processed without encumbrances on the previous run.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 1083830 B1 [0005]

Claims

Method for reprocessing an instrument (1) for robot-assisted surgery, the instrument (1) being placed in a reprocessing arrangement and cleaned with a cleaning liquid (3), the instrument (1) having an elongated arm (5) and one at a distal end (4) of the arm (5) arranged instrument arrangement (6) and an interface (19) arranged at a proximal end (17) of the arm (5) for controlling the instrument arrangement (6), the instrument arrangement (6) having at least one end instrument ( 7a-d) and at least one instrument hinge (8a-d) for moving the respective end instrument (7a-d), the interface (19) being set up to activate the at least one instrument hinge (8a- d) to be operated in such a way that the respective end instrument (7a-d) is moved, the interface (19) being controlled during the cleaning of the instrument (1) so that the at least one end instrument (7a-d ) is moved.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the cleaning of the instrument (1) is divided into a plurality of cleaning sub-steps, preferably that the interface (19) is controlled so that the at least one end instrument (7a-d) in each of the cleaning steps is in a different position is moved.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a first sensor device (35) detects a first contamination parameter to describe the current degree of contamination of the instrument (1) and a duration of the cleaning of the instrument (1), preferably a duration of a cleaning sub-step of the instrument (1), based on the detected first contamination parameter is determined, in particular that the control of the interface (19) during cleaning for moving the at least one end instrument (7a-d) is based on the detected first contamination parameter.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that a second sensor device (27) a second contamination parameter to describe the current degree of contamination of the instrument (1) and the duration of the cleaning of the instrument (1), preferably the duration of the cleaning sub-step of the instrument (1), based on the detected second contamination parameter is determined, in particular that the control of the interface (19) during cleaning for moving the at least one end instrument (7a-d) is based on the detected second contamination parameter.

Method according to one of the Claims 1 until 4th , characterized in that the instrument (1) is placed during cleaning in a container (2) of the processing arrangement which is at least partially filled with cleaning liquid (3), preferably that an ultrasonic generator (31) of the processing arrangement has cavitation bubbles in the container (2) for cleaning of the instrument (1) generated.

Procedure according to Claim 5 , characterized in that the instrument (1) is placed in a measuring chamber (33) spaced apart from the container (2), preferably that the first sensor device (35) detects the first contamination parameter while the instrument (1) is in the measuring chamber (33) ) is placed, in particular that cleaning of the instrument (1) in the container (2) is interrupted by placing the instrument (1) in the measuring chamber (33) and then the instrument (1) to continue cleaning in the container (2) is returned.

Method according to one of the Claims 1 until 6th , characterized in that during the cleaning of the instrument (1) at least one process parameter of a process device (21a, b) of the reprocessing arrangement is set, in particular regulated, preferably that the at least one process parameter is based on the detected first contamination parameter and / or based on the recorded second contamination parameter.

Method according to one of the Claims 1 until 7th , characterized in that the at least one end instrument (7a-d) has an actuatable mechanical end effector (9a, b), preferably that the at least one end instrument (7a-d) comprises forceps (10) for gripping tissue, mechanical scissors (11) for cutting tissue and / or a needle holder.

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the interface (19) is set up to actuate the mechanical end effector (9a, b) by activating the interface (19), preferably that the interface (19) so it is controlled that the mechanical end effector (9a, b) is actuated.

Method according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the arm (5) has at least one instrument shaft (16a-d), preferably extending from the distal end (4) to the proximal end (17), with an instrument shaft (16a-d) arranged in the instrument shaft (16a-d) and with the interface ( 19) has coupled connecting device for actuating the at least one instrument hinge (8a-d), in particular that the Connecting device for actuating the end effector (9a, b) is set up.

Method according to one of the Claims 1 until 10 , characterized in that the instrument arrangement (6) has a multiplicity of end instruments (7a-d) and a multiplicity of instrument joints (8a-d) for moving a respective end instrument (7a-d) of the multiplicity of end instruments (7a-d), preferably that the interface (19) is set up to actuate the plurality of instrument joints (8a-d) by activating the interface (19) in such a way that the respective end instrument (7a-d) of the plurality of end instruments (7a-d ) is moved, in particular that the connecting device is set up to actuate the plurality of instrument joints (8a-d), further in particular that the arm (5) has a respective instrument shaft (16a-d) with a respective connecting device for each end instrument (7a-d ) having.

Method according to one of the Claims 1 until 11th , characterized in that the at least one end instrument (7a-d) has an electrically operated electrical instrument (12a, b), preferably that the at least one end instrument (7a-d) has a lighting device (14) for emitting light and / or a electrical scissors for cauterizing tissue, in particular that the at least one end instrument (7a-d) has an electrical sensor (15), more preferably that the at least one end instrument (7a-d) has a camera (13) for image capture.

Procedure according to Claim 12 , characterized in that the interface has a power supply connection (20) for the electrical power supply of the electrical instrument (12a, b), preferably the electrical sensor (15), in particular that a power line for the power supply of the electrical instrument (12a, b) in the at least one Instrument shaft (16a-d) is arranged.

Method according to one of the Claims 1 until 13th , characterized in that the interface (19) has at least one mechanically operable control element (24a-f) for controlling the instrument arrangement (6), preferably for moving the at least one end instrument (7a-d), in particular that during the cleaning of the Instruments (1) the at least one control element (24a-f) is controlled in such a way that the at least one end instrument (7a-d) is moved.

Reprocessing arrangement for reprocessing an instrument (1) for robot-assisted surgery, the instrument (1) having an arm (5), an instrument arrangement (6) arranged on a distal end (4) of the instrument shaft (5) and an instrument arrangement (6) arranged on a proximal end (17) of the arm (5) has arranged interface (19) for controlling the instrument arrangement (6), the instrument arrangement (6) having at least one end instrument (7a-d) and at least one instrument joint (8a-d) for moving the respective end instrument (7a- d), the interface (19) being set up to actuate the at least one instrument joint (8a-d) by activating the interface (19) in such a way that the respective end instrument (7a-d) is moved with a container (2) for receiving the instrument (1) for cleaning with a cleaning fluid (3) and with a control device (25) for controlling the instrument (1) received by the container (2) so that the at least egg ne end instrument (7a-d) is moved.