DE102020109300A1

DE102020109300A1 - Method and device for avoiding a collision between a commercial vehicle and an obstacle

Info

Publication number: DE102020109300A1
Application number: DE102020109300.4A
Authority: DE
Inventors: Alexander Rössler
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2020-04-03
Filing date: 2020-04-03
Publication date: 2021-10-07

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Nutzfahrzeug und einem Hindernis, bei welchem vor einer Kollision eines beim Abbiegen ausschwenkenden Hecks (29) des Nutzfahrzeuges (1) mit dem seitlich neben dem Fahrzeug (1) befindlichen Hindernis (17), das sich im Schleppbereich des Hecks (29) des Fahrzeuges (1) befindet, ein Warnung ausgegeben wird, wobei die Position des Hindernisses (17) bestimmt wird, wobei die Erkennung des seitlich neben dem Nutzfahrzeug (1) befindlichen Hindernisses (17) durch seitlich außen am Fahrerhaus (3) des Nutzfahrzeuges (1) angeordnete und nach hinten gerichtete Spiegelkameras (7, 9) erfolgt. Bei einem Verfahren wird das seitlich neben dem Nutzfahrzeug (1) befindliche Hindernis (17) durch mindestens einen Radarsensor (21, 23) erkannt und die von den Spiegelkameras (7, 9) und von dem mindestens einem Radarsensor (21, 23) erfassten Daten werden zur besseren Erkennung des Hindernisses (17) fusioniert oder abgeglichen und aus den fusionierten oder abgeglichenen Daten eine Position des Hindernisses (17) errechnet.The invention relates to a method for avoiding a collision between a commercial vehicle and an obstacle, in which, before a collision between a rear (29) of the commercial vehicle (1) that swings out when turning with the obstacle (17) to the side of the vehicle (1), the is in the towing area of the rear (29) of the vehicle (1), a warning is issued, the position of the obstacle (17) being determined, the detection of the obstacle (17) on the side of the utility vehicle (1) by the side outside rearward-facing mirror cameras (7, 9) arranged on the driver's cab (3) of the utility vehicle (1). In one method, the obstacle (17) to the side of the utility vehicle (1) is detected by at least one radar sensor (21, 23) and the data recorded by the mirror cameras (7, 9) and the at least one radar sensor (21, 23) are merged or matched for better recognition of the obstacle (17) and a position of the obstacle (17) is calculated from the merged or matched data.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Nutzfahrzeug und einem Hindernis, bei welchem vor einer Kollision eines beim Abbiegen ausschwenkenden Hecks des Nutzfahrzeuges mit dem seitlich neben dem Nutzfahrzeug befindlichen Hindernis, das sich im Schleppbereich des Hecks des Nutzfahrzeuges befindet, eine Warnung ausgegeben wird, wobei die Position des Hindernisses bestimmt wird, wobei die Erkennung des seitlich neben dem Fahrzeug befindlichen Hindernisses durch seitlich außen am Fahrerhaus des Fahrzeuges angeordnete und nach hinten gerichtete Spiegelkameras erfolgt, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for avoiding a collision between a commercial vehicle and an obstacle, in which a warning is issued before a collision between a rear of the commercial vehicle that swings out when turning and the obstacle located to the side of the commercial vehicle and located in the towing area of the rear of the commercial vehicle is, the position of the obstacle being determined, the detection of the obstacle located laterally next to the vehicle by mirror cameras arranged laterally on the outside of the driver's cab of the vehicle and directed backwards, as well as a device for carrying out the method.

Leider kommt es beim Abbiegen von Nutzfahrzeugen, welche vorzugsweise einen Auflieger oder einen Anhänger umfassen, immer wieder zu Kollisionen mit seitlich zum Nutzfahrzeug befindlichen Hindernissen, da ein Schwenkbereich des Aufliegers oder des Anhängers sich nicht im Sichtfeld des Fahrers befinden.Unfortunately, when utility vehicles, which preferably include a semitrailer or a trailer, turn, collisions with obstacles to the side of the utility vehicle occur again and again, since a pivoting range of the semitrailer or trailer is not in the driver's field of vision.

Aus der DE 10 2019 004 162 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Nutzfahrzeug und einem Hindernis bekannt, bei welchem das seitliche Hindernis mit außen an dem Nutzfahrzeug befestigten Spiegelkameras erkannt wird und eine Position des seitlichen Hindernisses errechnet wird und darauf geschlossen wird, ob diese Position sich in einem Schleppbereich eines Hecks des Nutzfahrzeuges befindet, was zu einer Kollision führen kann. Eine solche Kollision kann nicht durch außen am Fahrerhaus angeordnete Spiegelkameras vermieden werden.From the DE 10 2019 004 162 A1 a method and a device for avoiding a collision between a commercial vehicle and an obstacle are known, in which the lateral obstacle is recognized by mirror cameras attached to the outside of the commercial vehicle and a position of the lateral obstacle is calculated and it is concluded whether this position is in a towing area of a rear of the commercial vehicle is located, which can lead to a collision. Such a collision cannot be avoided by mirror cameras arranged on the outside of the driver's cab.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Nutzfahrzeug und einem Hindernis, welches die beschriebene Lösung verbessert.The object of the invention is to provide a method and device for avoiding a collision between a utility vehicle and an obstacle which improves the solution described.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous further developments and refinements are the subject matter of the dependent claims. Further features, possible applications and advantages of the invention emerge from the following description, as well as the explanation of exemplary embodiments of the invention, which are shown in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass das seitlich neben dem Fahrzeug befindliche Hindernis durch mindestens einen Radarsensor erkannt wird und die von den Spiegelkameras und von dem mindestens einem Radarsensor erfassten Daten zur besseren Erkennung des Hindernisses fusioniert oder abgeglichen werden und aus den fusionierten oder abgeglichenen Daten eine Position des Hindernisses errechnet wird. Dies hat den Vorteil, dass durch den Abgleich der Daten der beiden Informationsquellen eine verbesserte Erkennung des Hindernisses erreicht wird. Das Auslösen eines falschen Alarms, welcher den Fahrer des Nutzkraftfahrzeuges ablenken kann, wird somit verhindert.The object is achieved with a method in that the obstacle located to the side of the vehicle is recognized by at least one radar sensor and the data recorded by the mirror cameras and by the at least one radar sensor are merged or compared for better recognition of the obstacle and from the merged or matched data a position of the obstacle is calculated. This has the advantage that an improved detection of the obstacle is achieved by comparing the data from the two information sources. The triggering of a false alarm, which can distract the driver of the commercial vehicle, is thus prevented.

Vorteilhafterweise erfolgt die Berechnung der Position des Hindernisses bei einem Nutzfahrzeug mit einem Auflieger auf Grund einer zurückgelegten Wegstrecke und einer Ausschwenkbewegung des Aufliegers. Somit wird der Fahrer entlastet und die Gefahr von Unfällen vermindert.The position of the obstacle in a utility vehicle with a trailer is advantageously calculated on the basis of a distance covered and a pivoting movement of the trailer. This relieves the driver and reduces the risk of accidents.

In einer Ausgestaltung erfolgt die Berechnung der Position des Hindernisses in Abhängigkeit eines Lenkwinkels der Vorderräder des Nutzfahrzeuges und/oder einer durch die Sattelzugmaschine zurückgelegte Wegstrecke und/oder einer Lage eines Drehpunktes des Aufliegers und/oder der Position der Achsen des Aufliegers und/oder einer Geometrie des Aufliegers und/oder einem Überhang des Aufliegers. Dadurch lässt sich die Position des Hindernisses beim Vorbeifahren des Fahrzeuges besonders genau bestimmen.In one embodiment, the position of the obstacle is calculated as a function of a steering angle of the front wheels of the commercial vehicle and / or a distance covered by the tractor unit and / or a position of a pivot point of the trailer and / or the position of the axles of the trailer and / or a geometry of the trailer and / or an overhang of the trailer. This allows the position of the obstacle to be determined particularly precisely when the vehicle is driving past.

In einer Variante wird die Geometrie des Aufliegers in einem Steuergerät des Aufliegers gespeichert und bei Verbindung der elektrischen Leitungen des Aufliegers mit der Sattelzugmaschine zur Berechnung der Position des Hindernisses automatisch an ein Steuergerät der Sattelzugmaschine übermittelt. Somit kann auf eine separate Abspeicherung der Geometrie des Aufliegers verzichtet werden.In a variant, the geometry of the semitrailer is stored in a control unit of the semitrailer and when the electrical lines of the semitrailer are connected to the tractor unit, it is automatically transmitted to a control unit of the tractor unit to calculate the position of the obstacle. This means that there is no need to save the geometry of the trailer separately.

In einer Ausführungsform wird das durch die Spiegelkameras und den mindestens einen Radarsensor erfasste Hindernis beim Abbiegen des Nutzfahrzeuges symbolisch auf einer innerhalb der Sattelzugmaschine angeordneten Anzeigeeinheit angezeigt und gleichzeitig eine Warnung ausgegeben und/oder ein automatischer Bremsvorgang eingeleitet. Insbesondere durch das Auslösen einer Bremsung wird die Kollision des Nutzfahrzeuges mit dem Hindernis weitgehend vermieden.In one embodiment, the obstacle detected by the mirror cameras and the at least one radar sensor when the utility vehicle turns is symbolically displayed on a display unit arranged inside the tractor unit and a warning is issued and / or an automatic braking process is initiated at the same time. The collision of the commercial vehicle with the obstacle is largely avoided by triggering braking in particular.

Ein weitere Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Nutzfahrzeug und einem Hindernis, umfassend eine Erfassungseinheit für ein seitlich neben dem Nutzfahrzeug befindlichen Hindernis, das sich im Schleppbereich eines Hecks des Nutzfahrzeuges befindet, eine Warneinrichtung zur Anzeige des erfassten Hindernisses und eine Einheit zur Positionsbestimmung des Hindernisses, wobei die Erfassungseinheit zwei Spiegelkameras aufweist, die an je einer Außenseite einer Sattelzugmaschine des Nutzfahrzeuges, nach hinten ausgerichtet, zur Erfassung des seitlich neben dem Fahrzeug befindlichen Hindernisses angeordnet sind, wobei die Erfassungseinheit mit der Einheit zur Positionsbestimmung des Hindernisses und der Warneinrichtung verbunden ist. Bei einer Vorrichtung, mit welcher das Hindernis besser erfasst werden kann, weist die Erfassungseinheit zwei Radarsensoren auf, wobei je ein Radarsensor seitlich an der Außenseite des Nutzfahrzeuges nahe der Sattelzugmaschine zur Erfassung des sich seitlich neben dem Nutzfahrzeug befindlichen Hindernisses angeordnet sind, und die Spiegelkameras und die Radarsensoren mit der Einheit zur Positionsbestimmung des Hindernisses aus fusionierten oder abgeglichenen Daten der Spiegelkameras und der Radarsensoren verbunden sind.Another aspect of the invention relates to a device for avoiding a collision between a commercial vehicle and an obstacle, comprising a detection unit for an obstacle located laterally next to the commercial vehicle, which is located in the towing area of a rear of the commercial vehicle, a warning device for displaying the detected obstacle and a Unit for determining the position of the obstacle, wherein the detection unit has two mirror cameras, which are arranged on each outer side of a tractor unit of the commercial vehicle, aligned to the rear, to detect the obstacle located laterally next to the vehicle, the Detection unit is connected to the unit for determining the position of the obstacle and the warning device. In a device with which the obstacle can be better detected, the detection unit has two radar sensors, one radar sensor each being arranged on the outside of the utility vehicle near the tractor for detecting the obstacle laterally next to the utility vehicle, and the mirror cameras and the radar sensors are connected to the unit for determining the position of the obstacle from merged or matched data from the mirror cameras and the radar sensors.

Vorteilhafterweise umfassen die Spiegelkameras je einen als Warneinrichtung ausgebildeten Monitor, welcher im Inneren der Sattelzugmaschine angeordnet ist und während eines Abbiegevorganges des Nutzfahrzeuges das Hindernis symbolisch anzeigt, wenn sich das Hindernis im Schwenkbereich eines Hecks eines Aufliegers des Nutzfahrzeuges befindet. Diese Monitore sind Bestandteil des Spiegelsystems, weshalb auf separate Anzeigeeinrichtungen im Fahrzeug verzichtet werden kann.Advantageously, the mirror cameras each include a monitor designed as a warning device, which is arranged inside the tractor unit and symbolically displays the obstacle during a turning process of the utility vehicle if the obstacle is in the pivoting range of a rear of a trailer of the utility vehicle. These monitors are part of the mirror system, which is why there is no need for separate display devices in the vehicle.

In einer Ausgestaltung ist die Einheit zur Positionsbestimmung des Hindernisses mit einer Bremsvorrichtung des Nutzfahrzeuges zum Einleiten eines automatischen Bremsvorganges bei Erfassung des Hindernisses in einer Schleppkurve des Aufliegers verbunden. Dadurch kann in einer Gefahrensituation automatisch vom Nutzfahrzeug reagiert werden, wodurch der Fahrer entlastet wird.In one embodiment, the unit for determining the position of the obstacle is connected to a braking device of the commercial vehicle for initiating an automatic braking process when the obstacle is detected in a towing curve of the trailer. As a result, the commercial vehicle can react automatically in a dangerous situation, which relieves the driver.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details emerge from the following description in which - possibly with reference to the drawing - at least one exemplary embodiment is described in detail. Described and / or graphically represented features can form the subject matter of the invention individually or in any meaningful combination, possibly also independently of the claims, and in particular can additionally also be the subject matter of one or more separate applications. Identical, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference symbols.

Es zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel eines Nutzfahrzeuges mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
2 ein Ausführungsbeispiel für eine Kollision des Hecks des Nutzfahrzeuges mit einem seitlichen Hindernis.

Show it:

1 an embodiment of a commercial vehicle with a device according to the invention,
2 an embodiment for a collision of the rear of the utility vehicle with a lateral obstacle.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Nutzfahrzeuges 1 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Das Nutzfahrzeug 1 umfasst eine Sattelzugmaschine 3, die mit einem Auflieger 5 versehen ist. An beiden Außenseiten der Sattelzugmaschine 3 ist jeweils eine Spiegelkamera 7, 9, die auch als Mirror Cam bezeichnet wird, befestigt. Das die Spiegelkameras 7, 9 umfassende Spiegelsystem besitzt je einen Monitor 11, 13, der mit der jeweiligen Spiegelkamera 7, 9 gekoppelt ist. Darüber hinaus sind die Spiegelkameras 7, 9 mit einer Auswerteeinheit 15 zur Erkennung eines seitlich an dem vorbeifahrenden Nutzfahrzeug 1 stehenden Hindernisses 17 verbunden, die mit einer Einheit 19 zur Berechnung der Position des seitlichen Hindernisses 17 gekoppelt ist, welche wiederum auf die Monitore 11, 13 führt. An jeder Längsaußenseite der Sattelzugmaschine 3 ist jeweils ein Radarsensor 21, 23 angeordnet, welcher ebenfalls zur Erkennung des Hindernisses 17 ausgebildet ist. Die Radarsensoren 21, 23 sind mit der Auswerteeinheit 15 verknüpft.In 1 is an embodiment of a commercial vehicle 1 shown with a device according to the invention. The commercial vehicle 1 includes a tractor unit 3 that have a semi-trailer 5 is provided. On both outer sides of the tractor unit 3 is a mirror camera each 7th , 9 also known as Mirror Cam. That the mirror cameras 7th , 9 comprehensive mirror system has one monitor each 11 , 13th , the one with the respective mirror camera 7th , 9 is coupled. In addition, the mirror cameras are 7th , 9 with an evaluation unit 15th to detect a commercial vehicle driving past at the side 1 standing obstacle 17th connected to that with a unit 19th to calculate the position of the side obstacle 17th is coupled, which in turn is on the monitors 11 , 13th leads. On each longitudinal outside of the tractor unit 3 is a radar sensor each 21 , 23 arranged, which is also used to detect the obstacle 17th is trained. The radar sensors 21 , 23 are with the evaluation unit 15th connected.

Die Spiegelkameras 7, 9 erfassen mit ihrem Sichtfeld 25 genauso wie die Radarsensoren 21, 23 mit ihrem Erfassungsbereich 27 das Heck 29 des Aufliegers 5, welches einen Überhang 31 über der hinteren Fahrzeugachse 33 besitzt. Diese von den Spiegelkameras 7, 9 und den Radarsensoren 21, 23 erfassten Daten werden an die Auswerteeinheit 15 weitergegeben, welche die Daten der beiden Informationsquellen 7, 9 und 21, 23 fusioniert oder abgleicht und daraus das seitliche Hindernis 17 detektiert. Die Einheit 19 zur Berechnung der Position des seitlichen Hindernisses 17 ermittelt eine Fläche 35 eines Ausschwenkbereiches des Hecks 29 des Aufliegers 5 bei einem Abbiegevorgang des Nutzfahrzeuges 1, wie er in 2 dargestellt ist. Diese Fläche 35 des Ausschwenkbereiches wird in Abhängigkeit eines Lenkwinkels der Vorderräder 37 des Nutzfahrzeuges 1 und einer durch die Sattelzugmaschine 3 zurückgelegte Wegstrecke und einer Lage eines Drehpunktes des Aufliegers 5 und der Position der Achsen 33 des Aufliegers 5 und einer Geometrie des Aufliegers 5 und dem Überhang 31 des Aufliegers 5 bestimmt. Vorteilhafterweise ist die Geometrie des Aufliegers 5 in einem ABS-Steuergerät 39 abgespeichert, welches Bestandteil des Aufliegers 5 ist. Beim Verbinden des Aufliegers 5 mit der Sattelzugmaschine 3 mittels nicht weiter dargestellten elektrischen Leitungen wird die Geometrie automatisch von dem ABS-Steuergerät 39 an die Einheit 19 zur Berechnung der Position des Hindernisses 17 ausgegeben.The mirror cameras 7th , 9 capture with their field of vision 25th just like the radar sensors 21 , 23 with their detection area 27 the stern 29 of the trailer 5 , which has an overhang 31 over the rear vehicle axle 33 owns. These from the mirror cameras 7th , 9 and the radar sensors 21 , 23 recorded data are sent to the evaluation unit 15th passed on which the data of the two information sources 7th , 9 and 21 , 23 merged or matched and from that the lateral obstacle 17th detected. The unit 19th to calculate the position of the side obstacle 17th determines an area 35 a swiveling area of the stern 29 of the trailer 5 when the utility vehicle is turning 1 like him in 2 is shown. This area 35 the swivel area is dependent on a steering angle of the front wheels 37 of the commercial vehicle 1 and one by the tractor unit 3 Distance covered and a position of a pivot point of the trailer 5 and the position of the axes 33 of the trailer 5 and a geometry of the trailer 5 and the overhang 31 of the trailer 5 certainly. The geometry of the trailer is advantageous 5 in an ABS control unit 39 stored which part of the trailer 5 is. When connecting the trailer 5 with the tractor unit 3 the geometry is automatically determined by the ABS control unit by means of electrical lines (not shown) 39 to the unit 19th to calculate the position of the obstacle 17th issued.

Die Einheit 19 zur Berechnung der Position des Hindernisses 17 prüft, ob die berechnete Position des Hindernisses 17 innerhalb der Fläche 35 des Ausschwenkbereiches des Hecks 29 liegt oder diese tangiert. Ist dies der Fall, wird auf dem jeweiligen Monitor 11 oder 13 ein Symbol des Hindernisses 17 angegeben, so dass der Fahrer gewarnt wird und sein Fahrverhalten entsprechend einstellen kann. Zusätzlich kann noch ein akustisches Warnsignal ausgegeben werden. In einer Alternative kann bei der Feststellung, dass das Hindernis 17 innerhalb des Fläche 35 des Ausschwenkbereiches des Hecks 27 des Aufliegers 5 liegt, ein automatischer Bremsvorgang eingeleitet werden.The unit 19th to calculate the position of the obstacle 17th checks whether the calculated position of the obstacle 17th within the area 35 the swing-out area of the stern 29 lies or affects this. If this is the case, on the respective monitor 11 or 13th a symbol of the obstacle 17th specified so that the driver is warned and can adjust his driving behavior accordingly. An acoustic warning signal can also be output. As an alternative, the Finding that the obstacle 17th within the area 35 the swing-out area of the stern 27 of the trailer 5 an automatic braking process can be initiated.

Diese Lösung ist nicht auf einen Abbiegevorgang des Nutzfahrzeuges 1 beschränkt, sondern kann immer dann angewendet werden, wenn ein Lenkwinkel des Nutzfahrzeuges einen vorgegebenen Schwellwert übersteigt.This solution is not based on a turning maneuver of the commercial vehicle 1 limited, but can always be used when a steering angle of the commercial vehicle exceeds a predetermined threshold value.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in more detail by preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention. It is therefore clear that there is a multitude of possible variations. It is also clear that embodiments cited by way of example really only represent examples that are not to be interpreted in any way as a limitation, for example, of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to specifically implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without the To leave the scope of protection that is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: NutzfahrzeugCommercial vehicle
33: SattelzugmaschineTractor unit
55: AufliegerTrailer
77th: SpiegelkameraMirror camera
99: SpiegelkameraMirror camera
1111: Monitormonitor
1313th: Monitormonitor
1515th: AuswerteeinheitEvaluation unit
1717th: seitliches Hindernislateral obstacle
1919th: Einheit zur Berechnung der Position des seitlichen HindernissesUnit for calculating the position of the side obstacle
2121: RadarsensorRadar sensor
2323: RadarsensorRadar sensor
2525th: SichtfeldField of view
2727: ErfassungsbereichDetection area
2929: HeckRear
3131: ÜberhangOverhang
3333: FahrzeugachseVehicle axle
3535: Flächearea
3737: VorderräderFront wheels
3939: ABS-SteuergerätABS control unit
4141: BremsvorrichtungBraking device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102019004162 A1 [0003]

Claims

A method for avoiding a collision between a commercial vehicle and an obstacle, in which before a collision of a rear (29) of the commercial vehicle (1) that swings out when turning with the obstacle (17) located to the side of the vehicle (1) and which is in the towing area of the At the rear (29) of the vehicle (1), a warning is output, the position of the obstacle (17) being determined, the detection of the obstacle (17) on the side of the utility vehicle (1) by the side on the outside of the driver's cab (3 ) of the utility vehicle (1) arranged and rearward-facing mirror cameras (7, 9), characterized in that the obstacle (17) located to the side of the utility vehicle (1) is detected by at least one radar sensor (21, 23) and that of the mirror cameras (7, 9) and the at least one radar sensor (21, 23) acquired data for better recognition of the obstacle (17) are merged or compared and merged from the en or matched data a position of the obstacle (17) is calculated.

Procedure according to Claim 1 characterized in that the calculation of the position of the obstacle (17) in a utility vehicle (1) with a trailer (5) takes place on the basis of a distance covered and a pivoting movement of the trailer (5).

Procedure according to Claim 2 , characterized in that the calculation of the position of the obstacle (17) as a function of a steering angle of the front wheels (37) of the commercial vehicle (1) and / or a distance covered by the tractor unit (3) and / or a position of a pivot point of the trailer ( 5) and / or the position of the axles (33) of the trailer (5) and / or a geometry of the trailer (5) and / or an overhang (31) of the trailer (5).

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the geometry of the trailer (5) is stored in a control unit (39) of the trailer (5) and when the electrical lines of the trailer (5) are connected to the tractor unit (3) to calculate the position of the obstacle (17 ) is automatically transmitted to a control unit of the tractor unit (3).

The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the obstacle (17) detected by the mirror cameras (7, 9) and the at least one radar sensor (21, 23) when the utility vehicle (1) turns symbolically on one of the inside the tractor unit ( 3) arranged display unit (11, 13) is displayed and at the same time a warning is output and / or an automatic braking process is initiated.

Device for avoiding a collision between a commercial vehicle and an obstacle, comprising a detection unit (7, 9) for an obstacle (17) located to the side of the commercial vehicle (1) in the towing area of a rear (29) of the vehicle (1) , a warning device (11, 13) for displaying the detected obstacle (17) and a unit (19) for determining the position of the obstacle, the detection unit having two mirror cameras (7, 9), each of which is located on an outside of a tractor unit (3) of the Commercial vehicle (1), aligned to the rear, are arranged to detect the obstacle (17) located to the side of the vehicle (1), the detection unit (7, 9) with the unit (19) for determining the position of the obstacle (17) and the Warning device (11, 13) is connected, characterized in that the detection unit has two radar sensors (21, 23), with one radar sensor (21, 23) laterally on the outside of the utility vehicle ges (1) are arranged near the tractor unit (3) for detecting the obstacle (17) located to the side of the utility vehicle (1), and the mirror cameras (7, 9) and the radar sensors (21, 23) with the unit (19 ) are connected to determine the position of the obstacle (17) from merged or matched data from the mirror camera (7, 9) and the radar sensors (21, 23).

Device according to Claim 6 , characterized in that the mirror cameras (7, 9) each comprise a monitor (11, 13) designed as a warning device, which is arranged inside the tractor unit (3) and symbolizes the obstacle (17) during a turning process of the commercial vehicle (1) indicate when the obstacle (17) is in the pivoting range of a rear (29) of a trailer (5) of the commercial vehicle (1).

Device according to Claim 6 or 7th , characterized in that the unit (19) for determining the position of the obstacle (17) is connected to a braking device (41) of the commercial vehicle (1) for initiating an automatic braking process when the obstacle (17) is detected in a towing curve of the trailer (5) .