DE102020004341A1

DE102020004341A1 - Method for automatically crossing an intersection area with a vehicle

Info

Publication number: DE102020004341A1
Application number: DE102020004341.0A
Authority: DE
Inventors: Laurin Vasile
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2020-07-20
Filing date: 2020-07-20
Publication date: 2020-11-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereichs (1) mit einem Fahrzeug (2), bei dem durch eine Sensorprüfung von vom Fahrzeug (2) umfassten Sensoren ein Vorliegen von weiteren Verkehrsteilnehmern (3) innerhalb eines Detektionsbereichs (4) des Fahrzeugs (2) feststellbar ist, wobei im Falle eines im Detektionsbereich (4) vorliegenden weiteren Verkehrsteilnehmers (3) ein sicheres Queren des Kreuzungsbereichs (1) möglich ist, solange der weitere Verkehrsteilnehmer (3) einen minimalen Abstand (5*) zum Fahrzeug (2) noch nicht unterschritten hat, und nach Unterschreitung des minimalen Abstands (5*) das Queren des Kreuzungsbereichs (1) unterbrechbar ist. Das erfindungsgemäße Verfahren ist gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:- Initiieren eines Anfahrvorgangs zum Queren des Kreuzungsbereichs (1);- Durchführen einer Sensorprüfung, wobei eine Beendigung einer relevanten Sensorprüfung zum rechtzeitigen Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest in einem Zeitabschnitt des Anfahrvorgangs liegt, und nach der relevanten Sensorprüfung zusätzlich eine Manöverentscheidung zum Abbrechen oder Weiterführen des Anfahrvorgangs getroffen wird;- Abbrechen oder Weiterführen des Anfahrvorgangs.The invention relates to a method for automatically crossing an intersection area (1) with a vehicle (2), in which a sensor check of sensors included in the vehicle (2) indicates the presence of other road users (3) within a detection area (4) of the vehicle ( 2) can be determined, whereby in the case of another road user (3) present in the detection area (4), safe crossing of the intersection area (1) is possible as long as the other road user (3) is at a minimum distance (5 *) from the vehicle (2) has not yet fallen below, and after falling below the minimum distance (5 *), crossing the intersection area (1) can be interrupted. The method according to the invention is characterized by the following method steps: initiating a start-up process to cross the intersection area (1); - performing a sensor test, whereby a relevant sensor test for timely detection of another road user is terminated at least in a time segment of the start-up process and after the relevant Sensor test, a maneuver decision is made to cancel or continue the start-up process; - cancel or continue the start-up process.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereichs nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art sowie ein Fahrzeug mit dem der Kreuzungsbereich gequert wird.The invention relates to a method for automatically crossing an intersection area according to the type defined in more detail in the preamble of claim 1 and to a vehicle with which the intersection area is crossed.

Eine wesentliche Anforderung zum automatisierten Betrieb eines Fahrzeugs ist die Fähigkeit des Fahrzeugs, seine Umgebung zu erkennen und zu interpretieren. Hieraus gewinnt das Fahrzeug Kenntnisse über sein Umfeld, welche als Grundlage zum Treffen von Fahrmanöverentscheidungen herangezogen werden. Dabei erfasst das Fahrzeug die Umgebung mit Hilfe verschiedenster Sensoren wie Radar-, und Ultraschallsensoren, sowie mit Kamerasystemen und Lidaren. Dies erlaubt es dem Fahrzeug statische und dynamische Umgebungsobjekte wie Ampeln, Fahrspurmarkierungen, Radfahrer oder weitere Fahrzeuge zu detektieren, was wiederum zur Berechnung einer geplanten, vom Fahrzeug zu befahrenen Trajektorie von Bedeutung ist. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Sensoren eine möglichst große Sensorreichweite aufweisen, um entfernte Umgebungsobjekte bereits frühzeitig zu erfassen. Dies ist insbesondere bei Abbiegevorgängen und dem Kreuzen von Fahrbahnen von Bedeutung, da das Abbiegen oder der Spurwechsel nur dann sicher vom Fahrzeug automatisiert durchgeführt werden kann, wenn in jedem Fall eine Kollision mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer ausgeschlossen werden kann.An essential requirement for the automated operation of a vehicle is the ability of the vehicle to recognize and interpret its surroundings. From this, the vehicle gains knowledge of its environment, which is used as a basis for making decisions about driving maneuvers. The vehicle detects its surroundings with the help of various sensors such as radar and ultrasonic sensors, as well as camera systems and lidars. This enables the vehicle to detect static and dynamic environmental objects such as traffic lights, lane markings, cyclists or other vehicles, which in turn is important for calculating a planned trajectory to be traveled by the vehicle. It is advantageous if the sensors have the largest possible sensor range in order to detect distant surrounding objects at an early stage. This is particularly important when turning and crossing lanes, since turning or changing lanes can only be performed safely and automatically by the vehicle if a collision with another road user can be excluded in any case.

Aufgrund von Unfalldaten ist damit zu rechnen, dass Verkehrsteilnehmer ein aktuell geltendes Tempolimit erheblich überschreiten, weshalb die vom Fahrzeug umfassten Sensorsysteme so auszulegen sind, dass eine Sensorreichweite der Sensorsysteme groß genug ist, um sich annähernde Verkehrsteilnehmer frühzeitig zu erkennen und sie beim Treffen von Fahrmanöverentscheidungen vom Fahrzeug berücksichtigen zu können. Der weitere Verkehrsteilnehmer nähert sich zwischen Beginn einer Sensorüberwachung und Beenden eines Fahrmanövers des Fahrzeugs weiter an das Fahrzeug an. Dies begründet sich zum einen dadurch, dass zwischen Detektion des weiteren Verkehrsteilnehmers und einem Beginn eines Fahrmanövers eine geringe Zeit verstreicht, wobei sich diese Zeit unter anderem bei einer zyklischen Umgebungsüberwachung aus einer Zeitdauer bis zum Beginn des nächsten Überwachungszyklus sowie einer zur Auswertung von Sensordaten erforderlichen Zeit zusammensetzt, und zum Anderen aufgrund der Tatsache, dass das Fahrzeug aus verschiedensten Gründen wie Einhaltung eines Mindestkomfort, verfügbarer Motorisierung des Fahrzeugs sowie Reibwerten zwischen Reifen und Fahrbahn, nur begrenzt beschleunigen kann. Dies erfordert es die Sensorreichweite zum Erfassen der weiteren Verkehrsteilnehmer weiter zu vergrößern. Mit steigender Reichweitenanforderung nehmen jedoch auch Detektionsunsicherheiten bei der Erfassung von Objekten sowie Kosten für die hierzu erforderlichen Sensoren zu.On the basis of accident data, it is to be expected that road users will significantly exceed a currently applicable speed limit, which is why the sensor systems encompassed by the vehicle must be designed in such a way that a sensor range of the sensor systems is large enough to recognize approaching road users at an early stage and to identify them when making driving maneuver decisions To be able to consider vehicle. The other road user approaches the vehicle between the start of sensor monitoring and the end of a driving maneuver of the vehicle. This is due, on the one hand, to the fact that a short time elapses between the detection of the other road user and the start of a driving maneuver, with this time, among other things, in the case of cyclical environmental monitoring, consisting of a period up to the start of the next monitoring cycle and a time required to evaluate sensor data and on the other hand due to the fact that the vehicle can only accelerate to a limited extent for various reasons such as compliance with a minimum level of comfort, the available motorization of the vehicle and the coefficient of friction between the tires and the road surface. This requires the sensor range to be further increased to detect other road users. With the increasing range requirement, however, detection uncertainties when detecting objects and the costs for the sensors required for this also increase.

Es ist wünschenswert die erforderliche Sensorreichweite bei der Durchführung von Fahrmanövern zu reduzieren. Aus dem Stand der Technik sind lediglich Verfahren zur Auslegung der Sensorreichweite bekannt, welche eine sequentielle Abfolge der Sensorobjekterkennung, Entscheidung und dem bei sicherem Umfeld darauffolgenden Manöver vorsehen und den Einfluss der Startposition des Manövers im Zusammenhang mit der Sensorprüfdauer vernachlässigen. Aufgrund dieser Manöverstrategie fällt ein nach dem Stand der Technik ermittelter erforderlicher Erfassungsradius der Sensorreichweite höher aus, als dieser durch eine auf Sensorreichweitenreduzierung optimierte Strategie sein müsste.It is desirable to reduce the required sensor range when performing driving maneuvers. From the prior art, only methods for designing the sensor range are known, which provide a sequential sequence of sensor object recognition, decision and the subsequent maneuver in a safe environment and neglect the influence of the starting position of the maneuver in connection with the sensor test duration. On the basis of this maneuver strategy, a required detection radius of the sensor range determined according to the prior art turns out to be higher than it would have to be through a strategy optimized for reducing the sensor range.

Aus dem Stand der Technik sind zudem Regelungsstrategien zur automatischen Längs- und Querregelung eines Fahrzeugs bekannt. Als Nachschlagewerk sei an dieser Stelle auf das Lehrbuch „Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung: Längs- und Querregelung, Spurwechsel- und Überholmanöver“ von Robert Mayr-Harting, Springer Verlag, 2001 verwiesen.Control strategies for automatic longitudinal and lateral control of a vehicle are also known from the prior art. The textbook “Control strategies for automatic vehicle control: longitudinal and lateral control, lane change and overtaking maneuvers” by Robert Mayr-Harting, Springer Verlag, 2001 is referred to as a reference work.

Ferner offenbart die DE 10 2018 209 978 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, welches ein automatisches Queren eines Kreuzungsbereichs ermöglicht sowie eine entsprechende vom Fahrzeug umfasste Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Dabei erfasst ein Fahrzeug mit Hilfe von Umgebungssensoren eine Kreuzung und plant einen Abbiegevorgang unter Berechnung einer Soll-Trajektorie. Anschließend wird das Fahrzeug auf der Soll-Trajektorie unter Berücksichtigung der Vorfahrt weiterer Verkehrsteilnehmer gesteuert. Dabei werden Verkehrsflächen, welche von den anderen Verkehrsteilnehmern eingenommen werden, berechnet. Diese Verkehrsflächen werden von dem Fahrzeug nicht befahren, wenn sich dadurch ein weiterer Verkehrsteilnehmer in einem möglichen Kollisionsbereich mit dem Fahrzeug aufhält. Das Fahrzeug kann an seinem ursprünglichen Haltepunkt warten, damit die Kreuzung bzw. die Soll-Trajektorie kreuzende Verkehrsflächen wieder frei sind, oder es kann an auf der Soll-Trajektorie vorliegenden Wartepunkten warten. Nachteilig ist dabei jedoch, dass eine notwendige Sensorreichweite zur Erfassung der weiteren Verkehrsteilnehmer hoch sein muss, um auch weit entfernte und schnell auf das Fahrzeug sich zubewegende weitere Verkehrsteilnehmer zu erfassen.Furthermore, the DE 10 2018 209 978 A1 a method for operating a motor vehicle, which enables an automatic crossing of an intersection area, and a corresponding device included by the vehicle for performing the method. A vehicle detects an intersection with the help of environmental sensors and plans a turning process while calculating a target trajectory. The vehicle is then steered on the target trajectory, taking into account the right of way of other road users. Traffic areas that are occupied by other road users are calculated. These traffic areas are not used by the vehicle if another road user is in a possible collision area with the vehicle. The vehicle can wait at its original stopping point so that the intersection or traffic areas crossing the target trajectory are free again, or it can wait at waiting points on the target trajectory. The disadvantage here, however, is that a necessary sensor range for detecting the other road users must be high in order to also detect other road users who are far away and are moving quickly towards the vehicle.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereichs mit einem Fahrzeug anzugeben, bei dem unter Einhaltung gesetzlicher Richtlinien eine erforderliche Sensorreichweite zur Erfassung weiterer Verkehrsteilnehmer gegenüber dem Stand der Technik reduziert werden kann.The present invention is based on the object of specifying a method for automatically traversing an intersection area with a vehicle, in which, in compliance with legal Guidelines a required sensor range for detecting other road users can be reduced compared to the prior art.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereichs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Fahrzeug, welches das Verfahren durchführt, gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Ansprüchen.According to the invention, this object is achieved by a method for automatically crossing an intersection area with the features of claim 1 and a vehicle which carries out the method. Advantageous refinements and developments result from the dependent claims.

Bei einem Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereichs mit einem Fahrzeug erfasst das Fahrzeug mit Hilfe von ihm umfassten Sensoren in einem vom Fahrzeug ausgehenden Detektionsbereich weitere Verkehrsteilnehmer. Weisen die weiteren Verkehrsteilnehmer einen Abstand zum Fahrzeug auf, welcher über einem minimalen Abstand liegt, ist ein sicheres Queren des Kreuzungsbereichs vom Fahrzeug möglich. Erfindungsgemäß werden bei dem Verfahren folgende Verfahrensschritte durchgeführt:

- Initiieren eines Anfahrvorgangs zum Queren des Kreuzungsbereichs;
- Durchführen einer Sensorprüfung, wobei eine Beendigung einer relevanten Sensorprüfung zum rechtzeitigen Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest in einem Zeitabschnitt des Anfahrvorgangs liegt, und nach der relevanten Sensorprüfung zusätzlich eine Manöverentscheidung zum Abbrechen oder Weiterführen des Anfahrvorgangs getroffen wird;
- Abbrechen oder Weiterführen des Anfahrvorgangs.

In a method for automatically crossing an intersection area with a vehicle, the vehicle detects other road users in a detection area emanating from the vehicle with the aid of sensors it comprises. If the other road users are at a distance from the vehicle that is greater than a minimum distance, the vehicle can safely cross the intersection area. According to the invention, the following process steps are carried out in the process:

- Initiation of a start-up process for crossing the intersection area;
- Carrying out a sensor test, whereby a relevant sensor test for timely detection of a further road user is at least in a time segment of the start-up process, and, after the relevant sensor test, a maneuver decision to abort or continue the start-up process is also made;
- Abort or continue the start-up process.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, eine notwendige Sensorreichweite zum Erfassen der weiteren Verkehrsteilnehmer zu reduzieren. Das Verfahren ist in drei zeitliche Abschnitte unterteilt. Im ersten Zeitabschnitt wird der Anfahrvorgang durchgeführt und im zweiten Abschnitt, welcher während eines Teils des ersten Abschnitts erfolgt, wird die zum rechtzeitigen Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers relevante Sensorüberprüfung durchgeführt. Dabei kann die relevante Sensorprüfung zusammen mit dem Anfahrvorgang, während des Anfahrvorgangs oder auch vor dem Anfahrvorgang beginnen, wobei am Ende des Anfahrvorgangs eine Information vorliegt, ob sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer im Detektionsbereich des Fahrzeugs aufhält, oder nicht, wodurch die relevante Sensorprüfung spätestens zeitgleich mit dem Anfahrvorgang endet. Entscheidend ist, dass die relevante Sensorprüfung im Abschnitt des Anfahrvorgangs endet. Dabei wird außerdem eine Entfernung des weiteren Verkehrsteilnehmers zum Fahrzeug sowie eine Eigengeschwindigkeit und Fahrtrichtung des weiteren Verkehrsteilnehmers erfasst. Hierdurch hebt sich das erfindungsgemäße Verfahren vom Stand der Technik ab, bei dem die relevante Sensorprüfung vor Beginn des Anfahrvorgangs beendet ist. Im dritten Zeitabschnitt erfolgt schließlich ein Abbrechen des Verfahrens durch ein Abbremsen des Fahrzeugs, oder der Kreuzungsbereich wird vollständig gequert.With the aid of the method according to the invention, it is possible to reduce a necessary sensor range for detecting other road users. The procedure is divided into three time periods. The start-up process is carried out in the first time segment, and the sensor check relevant for the timely detection of another road user is carried out in the second segment, which takes place during part of the first segment. The relevant sensor test can begin together with the start-up process, during the start-up process or also before the start-up process, with information being available at the end of the start-up process as to whether or not another road user is in the detection area of the vehicle, whereby the relevant sensor test is carried out at the same time at the latest the start-up process ends. It is crucial that the relevant sensor test ends in the start-up process. The distance of the other road user from the vehicle and the speed and direction of travel of the other road user are also recorded. In this way, the method according to the invention stands out from the prior art, in which the relevant sensor test is ended before the start of the start-up process. In the third time segment, the method is finally aborted by braking the vehicle, or the intersection area is completely crossed.

Eine Reduktion der notwendigen Sensorreichweite wird dabei dadurch erzielt, dass permanent eine zyklische Umgebungsüberwachung erfolgt, wobei die relevante Sensorprüfung während oder mit dem Anfahrvorgang endet. Somit kann sich der weitere Verkehrsteilnehmer während einer Zeitdauer zwischen Beginn des Verfahrens und Starten der Sensorprüfung auf das Fahrzeug weiter zu bewegen, wodurch ein notwendiger Abstand, um den weiteren Verkehrsteilnehmer zu erfassen, sinkt. Um darauf zu schließen, ob ein sicheres Queren des Kreuzungsbereichs möglich ist, berechnet das Fahrzeug bei Erfassen des angenäherten weiteren Verkehrsteilnehmers eine Position des weiteren Verkehrsteilnehmers, an der er sich zum Zeitpunkt an dem das Fahrzeug mit dem Anfahrvorgang begonnen hat, befunden hat. Somit kann das Fahrzeug darauf schließen, ob der weitere Verkehrsteilnehmer zu Beginn des Anfahrvorgangs einen Mindestabstand zum Fahrzeug zum sicheren Queren des Kreuzungsbereichs bereits unterschritten hat.A reduction in the necessary sensor range is achieved in that there is permanent cyclical environmental monitoring, with the relevant sensor test ending during or with the start-up process. The further road user can thus continue to move towards the vehicle during a period between the start of the method and the start of the sensor test, as a result of which the distance required to detect the further road user is reduced. In order to conclude whether it is possible to cross the intersection area safely, the vehicle calculates a position of the further road user at the point in time at which the vehicle started with the start-up process when it detects the approaching further road user. The vehicle can thus infer whether the other road user has already fallen below a minimum distance from the vehicle to safely cross the intersection area at the beginning of the start-up process.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren besteht jedoch die Gefahr, dass sich der weitere Verkehrsteilnehmer so schnell auf das Fahrzeug zubewegt, dass eine Kollision zwischen Fahrzeug und weiterem Verkehrsteilnehmer droht. Um dies zu vermeiden, wertet das Fahrzeug im zweiten Zeitabschnitt bei der Sensorprüfung erhobene Daten aus, wodurch das Fahrzeug in die Lage versetzt wird zu berechnen, ob es bei einer Weiterverfolgung des Querungsvorgangs mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer kollidieren wird. Ist dies der Fall, bricht das Fahrzeug den Querungsvorgang durch ein Abbremsen des Fahrzeugs bis zu einem vollständigen Stillstand ab. Droht hingegen keine Kollision, wird der Querungsvorgang vollständig durchgeführt.With the method according to the invention, however, there is the risk that the other road user is moving towards the vehicle so quickly that there is a risk of a collision between the vehicle and the other road user. In order to avoid this, the vehicle evaluates the data collected during the sensor test in the second time segment, which enables the vehicle to calculate whether it will collide with the other road user if it continues to pursue the crossing process. If this is the case, the vehicle aborts the crossing process by braking the vehicle to a complete standstill. If, on the other hand, there is no threat of a collision, the crossing process is carried out completely.

Während der Sensorprüfung ist es möglich eine aktuelle Position, Geschwindigkeit sowie Beschleunigung des weiteren Verkehrsteilnehmers kontinuierlich zu überwachen, wodurch eine Nichtlinearität einer Verzögerung des weiteren Verkehrsteilnehmers bei der Berechnung einer möglichen Kollision berücksichtigbar ist.During the sensor test, it is possible to continuously monitor a current position, speed and acceleration of the other road user, whereby a non-linearity of a deceleration of the other road user can be taken into account when calculating a possible collision.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass der Anfahrvorgang an einer Startposition begonnen wird, wobei die Startposition mit einem definierten Abstand in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor einer Kreuzungslinie liegt, welche einen potenziellen Kollisionsbereich zwischen Fahrzeug und weiterem Verkehrsteilnehmer zu einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, abgrenzt.An advantageous development of the method provides that the approach process is started at a starting position, the starting position being at a defined distance in a direction of travel of the vehicle in front of an intersection line which is a potential collision area between Vehicle and other road users to a lane in which the vehicle is driving, delimits.

In Abhängigkeit des Abstands der Startposition zur Kreuzungslinie und einer Startgeschwindigkeit des Fahrzeugs steht dem Fahrzeug ein kürzerer oder längerer Zeitraum zum Durchführen des Verfahrens zur Verfügung, wodurch auch der notwendige Abstand zum Erfassen des weiteren Verkehrsteilnehmers mehr oder weniger stark reduzierbar ist. Weist das Fahrzeug beim Initiieren des Anfahrvorgangs bereits eine Geschwindigkeit auf, oder befindet sich die Startposition näher an der Kreuzungslinie, benötigt das Fahrzeug eine kürzere Dauer zum Erreichen eines Punktes an dem es spätestens mit der Sensorüberwachung starten muss, um rechtzeitig vor Erreichen der Kreuzungslinie halten zu können. Hierdurch steht dem weiteren Verkehrsteilnehmer ebenfalls eine geringere Dauer zur Verfügung, um sich dem Fahrzeug zu nähern, wodurch die notwendige Sensorreichweite weniger stark reduziert werden kann.Depending on the distance between the starting position and the intersection line and a starting speed of the vehicle, the vehicle has a shorter or longer period of time to carry out the method, which means that the necessary distance for detecting the further road user can also be reduced to a greater or lesser extent. If the vehicle is already at a speed when initiating the start-up process, or if the starting position is closer to the crossing line, the vehicle needs a shorter time to reach a point at which it must start with the sensor monitoring at the latest in order to stop in good time before reaching the crossing line can. As a result, the further road user also has a shorter time available to approach the vehicle, which means that the necessary sensor range can be reduced less sharply.

Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird der definierte Abstand zwischen Startposition und Kreuzungslinie iterativ bestimmt, um einen optimalen Abstand des Fahrzeugs zur Kreuzungslinie zu berechnen, der die Sensorreichweite unter Berücksichtigung interner, vom Fahrzeug ausgehender und externer, auf das Fahrzeug von außen einwirkender Parameter wie Verdeckung, Fahrzeugleistung, Verkehrs- und Kreuzungssituation oder anderen Umwelteinflüssen reduziert. Zur Reduktion der notwendigen Sensorreichweite ist vor allem die Verschiebung des relevanten zeitlichen Abschnitts der Sensorprüfung in den Bereich des Anfahrvorgangs entscheidend. Dieser sollte so weit wie möglich in den Anfahrvorgang verschoben werden, damit der weitere Verkehrsteilnehmer eine möglichst große Strecke zurücklegen kann, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Verkehrsteilnehmer zu verkleinern, während das Fahrzeug selbst schon einen Teil des geplanten Manövers zurücklegen kann. Die Verschiebung des zeitlichen Abschnitts der Sensorprüfung steht jedoch in einem nicht linearen Zusammenhang mit der Startposition des Manövers. Denn abhängig von der Startposition ändert sich die Gesamtdistanz des Manövers, die zu befahrene Trajektorie und damit das vorhandene Längs- und Beschleunigungspotential und damit auch der Zeitpunkt, ab dem der weitere Verkehrsteilnehmer auf das Fahrzeug reagiert. Für die Verschiebung der Sensorprüfdauer liegt somit ein Optimierungsproblem vor, um eine optimale Startposition zu finden, die unter Berücksichtigung der internen und externen Parameter die Sensorreichweite minimiert.According to a further advantageous embodiment of the method, the defined distance between the starting position and the intersection line is determined iteratively in order to calculate an optimal distance between the vehicle and the intersection line, which determines the sensor range taking into account internal parameters originating from the vehicle and external parameters that act on the vehicle from the outside, such as Concealment, vehicle performance, traffic and intersection situation or other environmental influences are reduced. To reduce the necessary sensor range, the shifting of the relevant time segment of the sensor test into the area of the start-up process is decisive. This should be shifted as far as possible into the start-up process so that the other road user can cover the greatest possible distance in order to reduce the distance between the vehicle and the other road user, while the vehicle itself can already cover part of the planned maneuver. The shift in the time segment of the sensor test is, however, in a non-linear relationship with the start position of the maneuver. Because depending on the starting position, the total distance of the maneuver changes, the trajectory to be traveled and thus the existing longitudinal and acceleration potential and thus also the point in time from which the other road user reacts to the vehicle. There is therefore an optimization problem for shifting the sensor test duration in order to find an optimal starting position that minimizes the sensor range, taking into account the internal and external parameters.

Bevorzugt wird zur Bestimmung des definierten Abstands eine aktuelle Verkehrssituation berücksichtigt, wobei die aktuelle Verkehrssituation wenigstens das Vorliegen dynamischer und/oder statischer Objekte in einem Umfeld des Fahrzeugs umfasst. Somit kann die iterativ bestimmte Startposition an beliebige Verkehrssituationen zur Durchführung verschiedener Manöver angepasst werden. Beispielsweise kann es sich bei dem Manöver um ein Linksabbiegen auf einer T-Kreuzung mit einem von rechts kommenden weiteren Verkehrsteilnehmer handeln, oder das Fahrzeug kann auf einer geradeaus führenden Fahrspur nach links abbiegen, wobei es entgegenkommenden Gegenverkehr durchlassen muss. Es ist dabei möglich, dass statische Objekte wie Bäume, Hecken, Häuser oder dergleichen einen Sichtbereich der vom Fahrzeug umfassten Sensoren blockieren oder beeinträchtigen, was dadurch Rechnung getragen wird, dass die Startposition bis auf die Kreuzungslinie verlegt werden kann, wodurch dann eine dem Stand der Technik entsprechende Querung des Kreuzungsbereichs durchgeführt wird. Das heißt, eine sequentielle Abfolge von Sensorobjekterkennung, Entscheidung und dem bei sicherem Umfeld darauffolgenden Manöver, ohne Eintasten in den Kreuzungsbereich.A current traffic situation is preferably taken into account in order to determine the defined distance, the current traffic situation at least including the presence of dynamic and / or static objects in an area surrounding the vehicle. Thus, the iteratively determined starting position can be adapted to any traffic situation for carrying out various maneuvers. For example, the maneuver can be a left turn on a T-junction with another road user coming from the right, or the vehicle can turn left on a straight lane, whereby it has to let through oncoming traffic. It is possible that static objects such as trees, hedges, houses or the like block or impair a field of vision of the sensors encompassed by the vehicle, which is taken into account by the fact that the starting position can be relocated to the intersection line, whereby one of the status of the Technique appropriate crossing of the crossing area is carried out. This means a sequential sequence of sensor object recognition, decision and the subsequent maneuver in a safe environment, without having to touch the intersection area.

Ein Fahrzeug mit wenigstens einem Umgebungssensor, einer Recheneinheit und einer Steuerungseinrichtung kann mit Hilfe des Umgebungssensors, der Recheneinheit und der Steuerungseinrichtung ein solches erfindungsgemäßen Verfahren durchführen. Bei den Umgebungssensoren kann es sich dabei um einen beliebigen Umgebungssensor wie ein Radar, ein Ultraschallsensor, eine Kamera, ein Lidar und/oder dergleichen handeln. Mit Hilfe der Steuerungseinrichtung ist das Fahrzeug zudem wenigstens teilautomatisiert steuerbar. Die Steuerungseinrichtung kann dabei von der Recheneinheit umfasst sein, oder es kann eine separate Steuerungseinrichtung vorliegen. Bei dem Fahrzeug kann es sich ferner um ein beliebiges Fahrzeug wie ein Pkw, ein Lkw, eine Landmaschine und/oder dergleichen handeln.A vehicle with at least one environment sensor, a computing unit and a control device can carry out such a method according to the invention with the aid of the environment sensor, the computing unit and the control device. The environmental sensors can be any environmental sensor such as a radar, an ultrasonic sensor, a camera, a lidar and / or the like. With the help of the control device, the vehicle can also be controlled at least partially automatically. The control device can be included in the computing unit, or a separate control device can be present. The vehicle can also be any vehicle such as a car, a truck, an agricultural machine and / or the like.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des Fahrzeugs ergeben sich auch aus den Ausführungsbeispielen, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben werden.Further advantageous configurations of the method according to the invention and of the vehicle also emerge from the exemplary embodiments, which are described in more detail below with reference to the figures.

Dabei zeigen:

1 eine Draufsicht auf zwei typische Kreuzungsbereiche;
2 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug, welches einen Kreuzungsbereich unter Nutzung eines erfindungsgemäßen Verfahrens quert;
3 ein Diagramm zur Visualisierung einer Beschleunigung, Geschwindigkeit und zurückgelegten Wegstrecke des Fahrzeugs zu drei dem erfindungsgemäßen Verfahren zugrundeliegenden Zeitbereichen; und
4 ein Diagramm zur Visualisierung einer reduzierten Sensorreichweite.

Show:

1 a plan view of two typical intersection areas;
2 a plan view of a vehicle crossing an intersection area using a method according to the invention;
3 a diagram to visualize an acceleration, speed and distance covered by the vehicle to three of the time ranges underlying the method according to the invention; and
4th a diagram to visualize a reduced sensor range.

1a) zeigt ein in einer Fahrspur 9 einer Fahrbahn fahrendes Fahrzeug 2, welches sich in Fahrtrichtung F fortbewegt. Dem Fahrzeug 2 kommt ein weiterer Verkehrsteilnehmer 3 mit einer der Fahrtrichtung F entgegengesetzten Fahrtrichtung F_VT entgegen. Dabei kann es sich wie bei dem Fahrzeug 2 um einen Pkw handeln, es ist jedoch auch möglich, dass der weitere Verkehrsteilnehmer 3 ein Lkw, Motorradfahrer, Fahrradfahrer, Fußgänger oder dergleichen ist. Das Fahrzeug 2 möchte vor dem entgegenkommenden weiteren Verkehrsteilnehmer 3 links in eine Einmündung abbiegen, wobei das Fahrzeug 2 eine Trajektorie des weiteren Verkehrsteilnehmers 3 schneidet. In 1b) kommt das Fahrzeug 2 aus der Einmündung und möchte auf die Fahrspur 9 nach links abbiegen, wodurch ein aus Sicht des Fahrzeugs 2 von rechts kommender weiterer Verkehrsteilnehmer 3 droht, auf das abbiegende Fahrzeug 2 aufzufahren. 1a) shows one in a lane 9 vehicle moving on a lane 2 , which moves in the direction of travel F. The vehicle 2 comes another road user 3 with a direction of travel F _VT opposite to the direction of travel F. It can be the same as with the vehicle 2 be a car, but it is also possible that the other road user 3 is a truck, motorcyclist, cyclist, pedestrian or the like. The vehicle 2 would like in front of the oncoming other road user 3 Turn left into an intersection, taking the vehicle 2 a trajectory of the other road user 3 cuts. In 1b) comes the vehicle 2 out of the junction and want to get into the lane 9 turn left, creating an out of view of the vehicle 2 Another road user coming from the right 3 threatens to hit the turning vehicle 2 to open.

Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug 2 Umgebungssensoren zur Erfassung von dynamischen und statischen Umgebungsobjekten sowie eine Recheneinheit und eine Steuerungseinrichtung zur Ausgabe wenigstens teilautomatisierter Steuerbefehle auf. Somit lässt sich das Fahrzeug 2 wenigstens teilautonom steuern, wodurch es selbstständig einen Kreuzungsbereich 1 queren kann. Dabei werden weitere Verkehrsteilnehmer 3 mit Hilfe der vom Fahrzeug 2 umfassten Sensoren erfasst, wodurch das Fahrzeug 2 berechnen kann, ob während des Querens des Kreuzungsbereichs 1 eine Kollision mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer 3 droht. Bei den in 1a) und 1b) gezeigten Beispielen handelt es sich um Situationen, zu denen eine Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum automatischen Queren des Kreuzungsbereichs 1 durchführbar ist.According to the invention, the vehicle 2 Environment sensors for detecting dynamic and static environment objects as well as a computing unit and a control device for outputting at least partially automated control commands. Thus, the vehicle can 2 control at least partially autonomously, whereby it independently a crossing area 1 can cross. There are other road users 3 with the help of the vehicle 2 included sensors, which detects the vehicle 2 can calculate whether while crossing the intersection area 1 a collision with another road user 3 threatens. The in 1a) and 1b) Examples shown are situations in which an implementation of a method according to the invention for automatically crossing the intersection area 1 is feasible.

Der automatische Querungsvorgang ist in 2 dargestellt. Dabei befindet sich das Fahrzeug 2 zum Startzeitpunkt t₀ an einer Startposition 6. Ein Fahrzeug 2, welches ein aus dem Stand der Technik bekanntes Verfahren zum Queren des Kreuzungsbereichs 1 einsetzt, erfordert eine kritische Sensorreichweite 10* zum rechtzeitigen Erfassen des Weiteren Verkehrsteilnehmers 3, um einen kollisionsfreien Querungsvorgang des Kreuzungsbereichs 1 zu ermöglichen. Dabei überwacht das Fahrzeug 2 einen Detektionsbereich 4*. Unterschreitet der weitere Verkehrsteilnehmer einen Mindestabstand 5* zum Fahrzeug 2, ist eine Kollision zwischen Fahrzeug 2 und weiterem Verkehrsteilnehmer 3 aufgrund eines zu langen Bremswegs des Weiteren Verkehrsteilnehmers 3, beziehungsweise einer zu langen Dauer zum Queren des Kreuzungsbegreichs 1 durch das Fahrzeug 2, unausweichlich.The automatic crossing process is in 2 shown. The vehicle is there 2 at the start time t ₀ at a start position 6th . A vehicle 2 , which is a method known from the prior art for traversing the intersection area 1 uses, requires a critical sensor range 10 * for the timely detection of other road users 3 to ensure a collision-free crossing of the crossing area 1 to enable. The vehicle monitors it 2 a detection area 4 * . If the other road user falls below a minimum distance 5 * to the vehicle 2 , is a collision between vehicle 2 and other road users 3 due to the long braking distance of the further road user 3 , or too long a time to cross the crossing area 1 through the vehicle 2 , inevitable.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es jedoch möglich, die kritische Sensorreichweite 10* auf eine reduzierte kritische Sensorreichweite 10 zu reduzieren. Das Fahrzeug 2 überwacht dann einen reduzierten Detektionsbereich 4. Somit kann das Fahrzeug 2 den weiteren Verkehrsteilnehmer 3 unter Gewährleistung eines kollisionsfreien Querungsvorgang erst zu einem späteren Zeitpunkt wahrnehmen. Dabei wird auch der Mindestabstand 5* auf einen reduzierten Mindestabstand 5 verringert, wobei das Fahrzeug 2 bei einer Detektion des Weiteren Verkehrsteilnehmers 3 innerhalb des reduzierten Detektionsbereichs 4 berechnet, ob der weitere Verkehrsteilnehmer 3 für eine sichere Querung des Kreuzungsbereichs 1 weit genug entfernt war. Somit lassen sich simplere und kostengünstigere Umgebungssensoren im Fahrzeug 2 einsetzen. Ein Abstand zwischen der kritischen Sensorreichweite 10* beziehungsweise 10 und dem Mindestabstand 5* beziehungsweise 5 ist in 2 aus platzgründen so kurz ausgeführt, dass er geringer als eine Länge des Fahrzeugs 2 ist. In der Realität ist der entsprechende Abstand typischerweise größer als die Länge des Fahrzeugs 2. Die Position der Mindestabstände 5 und 5* ist dabei so in 2 aufgetragen, dass alle relevanten Zeitdauern zum Erzeugen einer Information über einen im Detektionsbereich 4 vorliegenden weiteren Verkehrsteilnehmer 3, wie eine notwendige Zeitdauer zum Erfassen des weiteren Verkehrsteilnehmers 3 mit Sensoren und eine Zeitdauer zur Auswertung von Sensordaten, berücksichtigt werden.With the aid of the method according to the invention, however, it is possible to reduce the critical sensor range 10 * to a reduced critical sensor range 10 to reduce. The vehicle 2 then monitors a reduced detection area 4th . Thus, the vehicle can 2 the other road users 3 only perceive at a later point in time while ensuring a collision-free crossing process. This also includes the minimum distance 5 * to a reduced minimum distance 5 decreased, the vehicle 2 if another road user is detected 3 within the reduced detection area 4th calculates whether the other road user 3 for a safe crossing of the crossing area 1 was far enough away. This means that simpler and more cost-effective environmental sensors can be installed in the vehicle 2 deploy. A distance between the critical sensor range 10 * or 10 and the minimum distance 5 * or 5 is in 2 For reasons of space, it is made so short that it is less than the length of the vehicle 2 is. In reality, the corresponding distance is typically greater than the length of the vehicle 2 . The position of the minimum clearances 5 and 5 * is so in 2 plotted that all relevant time periods for generating information about one in the detection area 4th present other road users 3 , such as a necessary period of time for detecting the further road user 3 with sensors and a time period for evaluating sensor data are taken into account.

Entsprechend einem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zum Queren des Kreuzungsbereichs 1 hält das Fahrzeug 2 an der Startposition 6 und führt eine Sensorprüfung durch, um festzustellen, ob weitere Verkehrsteilnehmer 3 im Detektionsbereich 4* vorliegen und beim Befahren einer geplanten Trajektorie zum Queren des Kreuzungsbereichs 1 eine Kollision mit diesen drohen. Zum in 4 dargestellten Zeitpunkt t₂* hat das Fahrzeug 2 die Sensorprüfung beendet. Droht keine Kollision, setzt sich das Fahrzeug 2 in Bewegung.According to a method known from the prior art for traversing the intersection area 1 holds the vehicle 2 at the starting position 6th and performs a sensor check to see if there are other road users 3 in the detection area 4 * and when driving on a planned trajectory to cross the intersection area 1 there is a risk of a collision with them. To the in 4th The vehicle has shown time t ₂ * 2 the sensor test ended. If there is no threat of a collision, the vehicle sits down 2 moving.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum automatischen Queren des Kreuzungsbereichs 1 hingegen hält das Fahrzeug 2 zum Zeitpunkt t₀ ebenfalls an der Startposition 6 oder überfährt die Startposition 6. Mit dem Überfahren der Startposition 6 beginnt ein erster Verfahrensschritt, welcher als Anfahrvorgang bezeichnet wird. Das Fahrzeug 2 legt während dem Anfahrvorgang bis zum Zeitpunkt t₁, an dem es in einem zweiten Verfahrensschritt eine Sensorprüfung initiiert, eine in 3 dargestellte Strecke S₀₁ zurück. Dabei wird die Sensorprüfung während eines zeitlichen Abschnitts des Anfahrvorgangs durchgeführt und dauert bis zum Zeitpunkt t₂. Während der Sensorprüfung legt das Fahrzeug 2 eine ebenfalls in 3 gezeigte Strecke S₁₂ zurück.In the method according to the invention for automatically crossing the intersection area 1 however, the vehicle stops 2 at time t ₀ also at the start position 6th or passes the start position 6th . With passing the start position 6th a first process step begins, which is referred to as the start-up process. The vehicle 2 sets an in during the start-up process up to time t ₁ , at which it initiates a sensor test in a second method step 3 shown route S ₀₁ back. The sensor check is carried out during a time segment of the start-up process and lasts until time t ₂ . During the Sensor test sets the vehicle 2 one also in 3 Route S _{12 shown} back.

Im Unterschied zum Stand der Technik erfolgt die Sensorprüfung bei dem erfindungsgemäßen Verfahren also parallel während des Anfahrvorgangs und nicht zeitlich sequentiell bevor das Fahrzeug 2 anfährt. Der weitere Verkehrsteilnehmer 3 kann sich somit vom Zeitpunkt t₀ bis zum Zeitpunkt t₁ mit seiner Eigengeschwindigkeit V_VT auf das Fahrzeug 2 zubewegen und dabei eine Strecke S_VT zurücklegen. Somit ist eine Reduktion der kritischen Sensorreichweite 10* auf die reduzierte kritische Sensorreichweite 10 um den Wert S_VT+S_VT* möglich. Dabei beträgt die Strecke S_VT* einer Strecke welche der weitere Verkehrsteilnehmer 3 zwischen Ende der sequentiell durchgeführten Sensorprüfung und dem Beginn des Anfahrvorgangs bei einem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Kreuzungsquerung zurücklegt.In contrast to the prior art, the sensor test in the method according to the invention is carried out in parallel during the start-up process and not sequentially before the vehicle 2 drives off. The other road user 3 can thus move at its own speed from time t ₀ to time t ₁ V _VT on the vehicle 2 to move and cover a distance S _VT . Thus, a reduction of the critical sensor range is 10 * to the reduced critical sensor range 10 by the value S _VT + S _VT *. The route S _VT * of a route is that of the other road users 3 between the end of the sequentially carried out sensor test and the start of the start-up process in a method known from the prior art for crossing an intersection.

Zum Zeitpunkt t₂ ist die Sensorprüfung abgeschlossen, wodurch das Fahrzeug 2 eine Entscheidung treffen kann, den Querungsvorgang fortzusetzen oder, sollte der weitere Verkehrsteilnehmer 3 den Mindestabstand 5 unterschritten haben, abzubrechen. Dies erfolgt in einem dritten Verfahrensschritt vom Zeitpunkt t₂ bis zum Zeitpunkt t₃, an welchem das Fahrzeug 2 vor oder an der Kreuzungslinie 7 zu einem vollständigen Stillstand gekommen ist. Das Fahrzeug 2 vermeidet somit ein Betreten eines Kollisionsbereiches 8, in dem eine Kollision mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer 3 droht.At time t ₂ , the sensor test is completed, which causes the vehicle 2 can make a decision to continue the crossing process or should the other road user 3 the minimum distance 5 have fallen below to cancel. This takes place in a third method step from time t ₂ to time t ₃ at which the vehicle is driven 2 before or at the crossing line 7th has come to a complete standstill. The vehicle 2 thus avoids entering a collision area 8th , in which a collision with the other road user 3 threatens.

3 veranschaulicht den Querungsvorgang noch einmal in einem Diagramm unter Visualisierung einer Beschleunigung a_x, Geschwindigkeit v_x und einer örtlichen Momentanposition x des Fahrzeugs 2. Eine auf der Abszisse aufgetragene Zeitdauer erstreckt sich dabei vom Zeitpunkt t₀ an dem das Fahrzeug 2 von der Startposition 6 losfährt, bis zum vollständigen Halten des Fahrzeugs 2 an, beziehungsweise vor der Kreuzungslinie 7 zum Zeitpunkt t₃. Die Ordinate zeigt dabei eine Höhe der Beschleunigung a_x, der Geschwindigkeit v_x und der örtlichen Momentanposition x auf einer Trajektorie des Fahrzeugs 2. Dabei legt das Fahrzeug 2 die Wegstrecken s₀₁, s₁₂, und S₂₃ zurück. Ein erster Verfahrensschritt entspricht einem Anfahrvorgang und weist eine zeitliche Dauer t₀₂ auf, wobei zum Zeitpunkt t₁ mit der Durchführung der Sensorprüfung begonnen wird, welche eine zeitliche Dauer t₁₂ aufweist. Die Sensorprüfung entspricht einem zweiten Verfahrensschritt welcher also wenigstens zeitweise parallel zum ersten Verfahrensschritt durchgeführt wird. Während der Zeitdauer t₀₁ fährt das Fahrzeug 2 lediglich auf die Kreuzungslinie 7 zu. In einem dritten Verfahrensschritt während der Zeitdauer t₂₃, bremst das Fahrzeug 2 schließlich bis zum vollständigen Stillstand ab, da ansonsten eine Kollision mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer 3 droht. 3 illustrates the crossing process once again in a diagram, visualizing an acceleration a _x , speed v _x and a local instantaneous position x of the vehicle 2 . A period of time plotted on the abscissa extends from time t ₀ at which the vehicle is driven 2 from the starting position 6th drives off until the vehicle comes to a complete stop 2 at or before the crossing line 7th at time t ₃ . The ordinate shows the level of the acceleration a _x , the speed v _x and the local instantaneous position x on a trajectory of the vehicle 2 . The vehicle lays down 2 the distances s ₀₁ , s ₁₂ , and S ₂₃ back. A first method step corresponds to a start-up process and has a duration t ₀₂ , with the implementation of the sensor test, which has a duration t ₁₂ , being started at time t ₁ . The sensor test corresponds to a second method step which is therefore carried out at least temporarily in parallel with the first method step. During the time period t ₀₁ the vehicle drives 2 only on the crossing line 7th to. In a third method step during the time period t ₂₃ , the vehicle brakes 2 finally to a complete standstill, otherwise a collision with the other road user 3 threatens.

Die reduzierte Sensorreichweite wird noch einmal durch 4 verdeutlicht. Dabei sind auf der Abszisse wieder die Zeit t und auf der Ordinate die Geschwindigkeit V_VT des Weiteren Verkehrsteilnehmers 3 dargestellt. In dem Diagramm in 4 ist eine zurückgelegte Wegstrecke durch eine unter der Geschwindigkeit V_VT schraffierte Fläche visualisiert. Diese entspricht einem Integral einer Eigenbewegung des Weiteren Verkehrsteilnehmers 3 über eine bestimmte Zeitdauer mit der Eigengeschwindigkeit V_VT . The reduced sensor range is repeated once more 4th clarified. The time t is again on the abscissa and the speed is on the ordinate V _VT furthermore road user 3 shown. In the diagram in 4th is a distance traveled by one below the speed V _VT hatched area visualized. This corresponds to an integral of a proper movement of the further road user 3 over a certain period of time at the vehicle's own speed V _VT .

Dabei entspricht der rechte schraffierte Bereich der vom weiteren Verkehrsteilnehmer 3 zurückgelegten Strecke S_VT, während das Fahrzeug 2 zum Zeitpunkt t₀ von der Startposition 6 anfährt, bis es mit der Sensorprüfung zum Zeitpunkt t₁ beginnt. Der linke Teil des schraffierten Bereichs entspricht einer Strecke S_VT*, welche der weitere Verkehrsteilnehmer 3 zurücklegt, während ein Fahrzeug 2, welches ein aus dem Stand der Technik bekanntes Verfahren zum Queren des Kreuzungsbereichs 1 einsetzt, nach Durchführung der Sensorprüfung zum Zeitpunkt t₂* mit seinem Anfahrvorgang beginnt. Ein Betrag, um den die Sensorreichweite somit reduziert werden kann, entspricht dabei einer Summe aus den Strecken S_VT und S_VT*. Dies ist so zu verstehen, dass bei einem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zum automatischen Queren des Kreuzungsbereichs 1 eine um die Strecke S_VT* vergrößerte Sensorreichweite zum rechtzeitigen Erkennen des weiteren Verkehrsteilnehmers 3 benötigt wird, und bei Verwenden des erfindungsgemäßen Verfahrens zum automatischen Queren des Kreuzungsbereichs 1 eine um den Wert S_VT reduzierte Sensorreichweite zum rechtzeitigen Erfassen des weiteren Verkehrsteilnehmers 3 notwendig ist.The hatched area on the right corresponds to that of the other road user 3 distance traveled S _VT while the vehicle 2 at time t ₀ from the starting position 6th starts until it begins with the sensor test at time t ₁ . The left part of the hatched area corresponds to a route S _VT *, which the other road users 3 travels while a vehicle 2 , which is a method known from the prior art for traversing the intersection area 1 begins after the sensor test has been carried out at time t ₂ * with its start-up process. An amount by which the sensor range can thus be reduced corresponds to a sum of the distances S _VT and S _VT *. This is to be understood as meaning that in a method known from the prior art for automatically crossing the intersection area 1 a sensor range increased by the distance S _VT * for the timely detection of the further road user 3 is required, and when using the method according to the invention for automatically crossing the intersection area 1 a sensor range reduced by the value S _VT for the timely detection of the further road user 3 necessary is.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102018209978 A1 [0006]

Claims

Method for automatically crossing an intersection area (1) with a vehicle (2), in which the presence of other road users (3) within a detection area (4) of the vehicle (2) can be determined by a sensor check of sensors encompassed by the vehicle (2) In the case of another road user (3) present in the detection area (4), safe crossing of the intersection area (1) is possible as long as the other road user (3) has not yet fallen below a minimum distance (5 *) from the vehicle (2) , and after falling below the minimum distance (5 *) the crossing of the intersection area (1) can be interrupted, characterized by the following method steps: initiating a start-up process for crossing the intersection area (1); - Carrying out a sensor test, whereby a relevant sensor test for timely detection of a further road user is at least in a time segment of the start-up process, and, after the relevant sensor test, a maneuver decision to abort or continue the start-up process is also made; - Abort or continue the start-up process.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the approach process is started at a starting position (6), the starting position (6) being at a defined distance in a direction of travel (F) of the vehicle (2) in front of a crossing line (7), which is a potential collision area ( 8) between the vehicle (2) and other road users (3) to a lane (9) on which the vehicle (2) is driving.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that the defined distance between the starting position (6) and the intersection line (7) is determined iteratively in order to establish a starting time (ti) for performing the sensor test, while ensuring a sufficient period of time (t ₂₃ ) to completely brake the vehicle (2) Before passing the crossing line (7), move as far back as possible.

Method according to one of the Claims 2 to 3 , characterized in that a current traffic situation is taken into account in order to determine the defined distance, the current traffic situation including at least the presence of dynamic and / or static objects in the surroundings of the vehicle (2).

Vehicle (2) with at least one environment sensor, a computing unit and a control device, characterized in that the environment sensor, the computing unit and the control device are set up to enable a method according to one of the preceding claims to be carried out.