DE102024203837A1

DE102024203837A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung einer Fahrzeugkomponenten bei einer Watfahrt

Info

Publication number: DE102024203837A1
Application number: DE102024203837.7A
Authority: DE
Inventors: Bela David Bartha; Klaus Heyer; Erik Gola
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2024-04-24
Filing date: 2024-04-24
Publication date: 2025-10-30

Abstract

Verfahren zur Ansteuerung einer Fahrzeugkomponenten bei einer Watfahrt, wobei das Verfahren bei Erkennung einer Watfahrt wenigstens
• eine Drucksensorgröße erfasst (420, 500) und
• ein Abhängigkeit der Drucksensorgröße eine Wattiefe bestimmt (430, 510), und
• einen Vergleich der Wattiefe mit wenigstens einem Schwellenwert durchführt (440, 520), und in Abhängigkeit des Vergleichs wenigstens ein Steuerelement (270, 280, 290, 300, 310) einer Fahrzeugkomponente ansteuert (450, 530)

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ansteuerung einer Komponenten in einem Fahrzeug bei einer erkannten Wattfahrt sowie ein entsprechendes Fahrzeug.
Stand der Technik
Besonders bei Fahrten mit Geländefahrzeugen kommt es gelegentlich vor, dass Flussläufe oder kleine Seen durchfahren werden. Bei solchen sogenannten Watfahrten ist die Durchfahrung für entsprechend geeignete Fahrzeuge bis zu einer vorbestimmten Wassertiefe durchaus vorgesehen, weshalb beispielsweise der Ansaugstutzen oder das Auspuffrohr höher gelegt sind. Schwierig wird eine derartige Watfahrt jedoch, wenn der Wasserspiegel am Fahrzeug beziehungsweise die Wattiefe höher als eine zulässige Wasserhöhe steigt. In solchen Fällen kann es zum Schaden am Fahrzeug, zu gefährlichen Fahrsituation oder auch zu einem „absaufen“ des Motors mit einem Stillstand des Fahrzeugs in dem Gewässer kommen.
Aus der Schrift DE 10 2014 210 103 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem der Auftriebseffekt eines Fahrzeugs dazu genutzt wird, eine Watfahrt zu erkennen. Dabei wird die Auslenkung von Fahrwerkselementen wie der Ausfederweg von Federn oder Stoßdämpfern als Maß für einen Höhenstand oder die Wassertiefe erfasst. Den Wasseranstieg oder auch die Wassertiefe kann gemäß der Schrift DE 10 2014 210 104 A1 über elektrische Signale eines einzigen Sensors abgeleitet werden, zum Beispiel über einen Stromfluss, einen Widerstand oder eine Kapazität einer Elektrodenanordnung. Darüber hinaus ist der Wasserstand über einen Schwimmer oder auf der Basis von Ultraschall detektierbar.
Mit der vorliegenden Erfindung soll ein Verfahren und eine Vorrichtung gezeigt werden, bei der die Watiefe überwacht wird, so dass entsprechende Gegenmaßnahmen eingeleitet werden können.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren beziehungsweise die entsprechende Vorrichtung oder das Fahrzeug mit einem derartigen System erfasst bei einer erkannten Watfahrt zunächst eine Drucksensorgröße, mittels der eine Wassertiefe oder eine Wattiefe bestimmt wird. Die so bestimmte Wattiefe wird anschließend mit einem Schwellenwert verglichen, der bei Erreichen der entsprechenden Wasserhöhe am Fahrzeug eine Reaktion des Fahrers und/oder des Fahrzeugs notwendig macht, um eine Schädigung des Fahrzeugs, eine problematische Fahrsituation oder ein Ausfall des Antriebs zu verhindern oder entgegenzusteuern. Überschreitet die Wattiefe dabei die durch den Schwellenwert vorbestimmte Wasserhöhe am Fahrzeug, wird wenigstens eine Fahrzeugkomponente des Fahrzeugs über ein entsprechendes Steuerelement angesteuert.
Indem bei der Erreichen einer kritischen Wasserhöhe am Fahrzeug zeitnah reagiert wird, kann weiterer Schaden oder eine problematische Fahrsituation verhindert werden.
In einer Weiterführung der Erfindung kann die Watfahrt ebenfalls durch eine Drucksensorgröße erkannt werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass es sich um die gleiche (erste) Drucksensorgröße handelt, die auch zur Bestimmung der Wattiefe verwendet wird. Alternativ kann jedoch eine erste Drucksensorgröße zur Erkennung der Watfahrt und eine zweite Drucksensorgröße zur Bestimmung der Wattiefe erfasst werden. Optional ist denkbar, dass die beiden Drucksensorgrößen durch den gleichen Drucksensor oder unterschiedliche Drucksensoren erfasst werden.
Zur Erkennung der Watfahrt und/oder zur Bestimmung der Wattiefe kann neben der absoluten Druckgröße auch deren Veränderung berücksichtigt werden. Weiterhin kann zur Erkennung der Watfahrt und/oder zur Bestimmung der Wattiefe eine Fahrzeugneigungsgröße, eine Steigungsgröße, die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrzeugbeschleunigung herangezogen werden.
Neben einer einzelnen Bestimmung der Wattiefe kann auch deren Veränderung erfasst und für die Ansteuerung der wenigstens einen Fahrzeugkomponenten verwendet werden. Hierzu können beispielsweise wenigstens zwei zeitlich getrennte Drucksensorgrößen erfasst werden.
Zur Verhinderung potentieller Schäden oder problematische Fahrsituationen kann das Verfahren ein Steuerelement ansteuern, welches dem Fahrer optisch oder akustische Warnungen oder Informationen über den zu hohen Wasserspiegel am Fahrzeug mitteilt. Darüber hinaus ist denkbar, dem Fahrer eine haptische Rückmeldung über eines der Pedale oder das Lenkrad zu geben. Zur Sicherung der Insassen kann bei einem zu hohen Wasserstand auch die Batterie zumindest teilweise stromlos geschaltet werden. Weiterhin kann der Motor aktiviert werden, zum Beispiel um die Möglichkeit zu verschaffen, aus dem tiefen Wasser herauszufahren, insbesondere mittels eines wenigstens teilweise autonom fahrenden Fahrzeugs. Hierzu kann auch die Lenkung angesteuert werden. Alternativ kann der Motor auch deaktiviert werden, um ihn vor dem zu hohen Wasserstand zu schützen.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn zu jeder erfassten Wattiefe eine Ortskoordinate erfasst wird, so dass der Motor und/oder die Lenkung in Abhängigkeit der so erfassten Ortskoordinaten angesteuert werden können. So kann beispielsweise das Fahrzeug an einen Ort gefahren werden, der eine niedrigere Wattiefe aufweist, insbesondere an einen Ort, an dem sich das Fahrzeug bereits befunden hat.
Weiterhin können am Fahrzeug verschiedene Drucksensoren angebracht sein, so dass die Drucksensorgrößen jedes einzelnen Drucksensors erfasst und für die Bestimmung der entsprechenden Wattiefen herangezogen werden können. So ist denkbar, die Drucksensoren jeweils vorne und hinten und/oder rechts und links am Fahrzeug anzubringen. Zur Auswertung ist dabei vorgesehen, dass wenigstens zwei Drucksensorgrößen unterschiedlicher Drucksensoren im Wesentlichen zeitgleich erfasst werden. Diese zeitgleich erfassten Drucksensorgrößen können anschließend einzeln zur Bestimmung der Wattiefen verwendet werden, um beispielsweise unterschiedliche Wasserhöhen vorne und hinten oder rechts und links zu erfassen. Alternativ können auch die Druckgrößen und/oder die daraus abgeleiteten Wattiefen einer Gruppe von mindestens zwei Drucksensoren gemittelt werden. Hierdurch lässt sich beispielsweise ein gemittelter Wert für die Wattiefe vorne und hinten separat bestimmen. Durch die so erfassten unterschiedlichen Wasserhöhen am Fahrzeug lässt sich beispielsweise eine Verkippung oder eine Neigung des Fahrzeugs ableiten. Die so ermittelten Verkippungs- und/oder Neigungsgrößen kann dabei selbst wieder als Basis für die Ansteuerung der Fahrzeugkomponenten sein.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen

In der 1 ist ein Fahrzeug mit möglichen Lokalisationsorten für die Drucksensoren abgebildet. Das Blockschaltbild der 2 zeigt eine mögliche Vorrichtung zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, wie es in den Flussdiagrammen der 3 und 4 dargestellt ist.

Ausführungsformen der Erfindung
Zur Erfassung des Anstiegs von Wasser an einem Fahrzeug, zum Beispiel bei einer Watfahrt, können neben anderen Sensoren auch Drucksensoren eingesetzt werden. Durch eine geeignete Positionierung der Drucksensoren am Fahrzeug sowie eine entsprechende Ausrichtung eines Druckkanals, in den das Wasser aufsteigen kann, kann ein Drucksensorsignal gewonnen werden, welches den Anstieg des Wassers repräsentiert. Eine mögliche Ausgestaltung eines entsprechenden Drucksensors ist in der nicht vorveröffentlichten Schrift DE 10 2023 212 285 A1 ausgeführt.
Wie eingangs bereits ausgeführt, sind gerade Geländefahrzeuge dazu geeignet, Gewässer wie Flüsse oder insbesondere Furten ohne Probleme bis zu einer bestimmten Wasserhöhe zu durchfahren. Problematisch wird es für derartige Fahrzeuge jedoch, wenn das Wasser über eine vorbestimmte Höhe hinaus steigt, da dann sowohl der Innenraum als auch wesentliche Betriebskomponenten durch das Wasser beeinträchtigt oder sogar beschädigt werden können. Um dem Fahrer oder allgemein dem Nutzer des Fahrzeugs eine Möglichkeit zu verschaffen, rechtzeitig bei einem drohenden zu hohen Wasseranstieg Gegenmaßnahmen einzuleiten, wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung beschrieben, Schäden am Fahrzeug oder Nachteile für die Fahrzeuginsassen oder deren Gepäck zu vermeiden. Dabei kann auch eine Gegenmaßnahme darin bestehen, dass ein wenigstens teilweise autonomes Fahrzeug im Wesentlichen selbsttätig das Fahrzeug aus einer problematischen Situation hinaus bewegt.
In der 1 ist schematisch ein Fahrzeug 100 dargestellt, welches sich in Vorwärtsrichtung 180 bewegt. Zur Erfassung des an dem Fahrzeug 100 anliegenden Wasser können an unterschiedlichen Stellen Drucksensoren angebracht sein. So ist denkbar, jeweils einen Drucksensor 150 und 155 links und rechts anzubringen, beispielsweise im Bereich des linken Rades 110 oder des rechten Rades 120. Es ist jedoch auch möglich, die beiden Drucksensoren 150 und 155 im Motorraum oder im Bereich der Stoßstange anzubringen. Ähnlich können Drucksensoren 160 und 165 am Heck des Fahrzeugs links oder rechts angebracht werden. Auch hier können die Drucksensoren wieder im Bereich der Radkästen des linken Hinterrads 140 oder des rechten Hinterrads 130 angebracht werden. Alternativ ist natürlich auch eine Montage im Bereich des hinteren Stoßfängers möglich. Um auch den Wasseranstieg an der Seite des Fahrzeugs 100 zu erfassen, beispielsweise im Bereich der Türen, können zusätzlich Drucksensoren 170 und 175 vorgesehen sein. Mit diesen Drucksensoren 170 und 175 kann beispielsweise erkannt werden, ob das Wasser hoch genug gestiegen ist, so dass das Wasser in den Innenraum eindringen kann.
Eine mögliche Anwendung der vorliegenden Erfindung wird zunächst anhand einer Vorrichtung gemäß der 2 ausgeführt. Hierbei ist eine Auswerteeinheit 200 vorgesehen. In dieser Auswerteeinheit 200 kann ein Speicher 210 vorgesehen sein, in dem beispielsweise Schwellenwerte abgelegt sind, die vorbestimmte Wasserhöhen anzeigen, ab denen Probleme für die Fahrzeuginfrastruktur beziehungsweise Fahrzeugkomponenten oder auch die Fahrzeuginsassen entstehen können. Dabei können zum Beispiel den verschiedenen Fahrzeugkomponenten unterschiedliche Schwellenwerte zugeordnet werden, da die Komponenten, die vom Wasser betroffen sein könnten, in unterschiedlicher Bauhöhe im Fahrzeug angebracht sind.
Wesentlicher Ausgangspunkt der erfindungsgemäßen Anwendung ist die Erfassung wenigstens eines Drucksensorgröße oder -signals eines ersten Drucksensors 220 durch die Auswerteeinheit 200. In Abhängigkeit dieser wenigstens einen Drucksensorgröße kann das Verfahren, welches in der Auswerteeinheit 200 abläuft, erkennen, ob der Wasseranstieg am Fahrzeug für den Betrieb wenigstens einer Komponenten oder die Fahrzeuginsassen zum Problem wird. Entsprechend kann die Auswerteeinheit 200 darauf reagieren, indem sie den Fahrer oder die anderen Insassen über eine entsprechende Einrichtung 270 informiert. Diese Einrichtung kann beispielsweise ein Display oder eine andere akustische oder optische Komponente im Fahrzeug sein. Denkbar ist auch, dass die Auswerteinheit 200 die Nutzer oder Halter des Fahrzeugs über eine drahtlose Verbindung informiert, zum Beispiel über ein Smartphone. Weiterhin kann dem Fahrer eine haptische Rückmeldung über die Ansteuerung des Pedals 280 und/oder die Lenkung 310 gegeben werden, beispielsweise indem das Pedal oder das Lenkrad vibriert. Da ein ansteigender Wasserspiegel im Fahrzeug auch die Batterie negativ beeinflussen könnte, kann vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit 200 die Steuerung der Batterie 290 beeinflusst. So kann die Batterie 290 oder alternativ auch die Stromversorgung im Fahrzeug ganz oder teilweise unterbrochen werden, beispielsweise nur für Komponenten oder Stromleitungen in tieferen Bereichen. Da nicht nur bei Elektroantrieben ein Wasseranstieg den Motor betreffen kann, kann die Auswerteeinheit 200 den Motor 300 deaktivieren, um weiteren Schaden zu verhindern. Alternativ kann der Motor 300 und gegebenenfalls auch die Lenkung 310 jedoch auch bewusst aktiviert und gesteuert werden, um das Fahrzeug aus dem tiefen Wasser hinauszusteuern, wenn das Fahrzeug über ein wenigstens teilweise autonom arbeitendes System verfügt.
Wie vorstehend bereits ausgeführt, kann das Fahrzeug auch mehrere Drucksensoren aufweisen, die für die Ableitung einer problematischen Watfahrt herangezogen werden können. So kann die Auswerteeinheit 200 die entsprechenden Drucksensorgrößen von wenigstens einem zweiten Drucksensor 230 entsprechend erfassen und bei der Auswertung berücksichtigen. So ist beispielsweise denkbar, die Drucksensorgrößen der Drucksensoren 150 und 155 separat auszuwerten und entsprechende Wattiefen oder Wassertiefen zu bestimmen, um daraus abzuleiten, ob sich das Fahrzeug in einer Verkippungssituation befindet. Diese so erhaltene Verkippungsgröße kann anschließend für weitere Steuerzwecke beim Betriebs des Fahrzeugs verwendet werden, gegebenenfalls auch, um einen (drohenden) Überschlag und eventuell einer Aktivierung von Rückhaltesystemen zu erkennen. Eine ähnliche Auswertung von Drucksensorgrößen aus dem vorderen und hinteren Bereich des Fahrzeugs erlaubt es, eine entsprechende Nickbewegungsgröße des Fahrzeugs zu erfassen.
Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit 200 weitere Betriebsgrößen des Fahrzeugs über entsprechende Sensoren 240 oder Auswerte- oder Steuerelemente des Fahrzeugs erfasst, um die Betriebssituation zu erfassen, zu konkretisieren oder zu bewerten. So ist denkbar, dass die Auswerteeinheit die Neigung, die Verkippung, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und/oder die Bewegungs- oder Fahrtrichtung erfasst und bei der Auswertung oder der Ansteuerung der Fahrzeugkomponenten berücksichtigt. Es ist auch denkbar, dass die Sensoren 240 oder Auswerte- oder Steuerelemente eine Information erzeugen, die eine Watfahrt signalisieren. Wie später noch ausgeführt wird, kann die Auswerteeinheit 200 in einem Ausführungsbeispiel auch auf der Basis wenigstens einer Drucksensorgröße selbsttätig eine Watfahrt erkennen, beispielsweise indem eine Drucksensorgröße erfasst wird, der einen Anstieg des Wasserspiegels am Fahrzeug unterhalb eines der verwendeten Schwellenwerte anzeigt.
Sowohl für die Ansteuerung der Fahrzeugkomponenten, für Dokumentationszwecke aber auch für Hinweise auf eine mögliche problemlose Fahrtroute, insbesondere im Rahmen eines autonomen Fahrbetriebs, kann es sinnvoll sein, zusätzlich eine Ortsgröße durch ein entsprechendes System 250 wie einem GPS zu erfassen. Mit dieser Ortsgröße, die insbesondere zeitnah mit der Druckgröße beziehungsweise der Bestimmung der entsprechenden Wattiefe erfasst werden sollte, kann dem Fahrer oder dem autonomen System eine sichere Route vorgeschlagen werden, die das Fahrzeug aus dem zu tiefen Wasser hinausführt. Alternativ oder zusätzlich können auch entsprechende Daten von einem Navigationsgerät 260, von Kartendaten oder aus der Cloud eingelesen werden, die Informationen über mögliche Wassertiefen enthalten.
Das Flussdiagramm der 3 zeigt eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Verfahren wird normalerweise gestartet, wenn eine Watfahrt erkannt wird. Optional kann jedoch in einem ersten Schritt 400 eine (Sensor-)Größe erfasst werden, die auf einen Wasseranstieg oder eine Watfahrt hindeutet. Dabei kann die Sensorgröße eine Drucksensorgröße sein, wie vorstehend bereits ausgeführt wurde. Anschließend wird in einem weiteren optionalen Schritt 410 geprüft, ob eine Watfahrt vorliegt. Ist das nicht der Fall kann das Verfahren beendet oder erneut mit Schritt 400 durchlaufen werden.
Mit der Ausführung des Schritts 420 liegt die Information vor, dass sich das Fahrzeug in einer Watfahrt befindet. Deshalb wird in Schritt 420 wenigstens eine Drucksensorgröße erfasst. Optional kann im Schritt 420 ein zeitlicher Verlauf der Drucksensorgröße oder eine Vielzahl von Drucksensorgrößen von unterschiedlichen Drucksensoren am Fahrzeug erfasst werden. Im nachfolgenden Schritt 430 wird basierend auf der wenigstens einen Drucksensorgröße eine Wattiefe beziehungsweise eine Wassertiefe bestimmt. Hierzu wird unter anderem der Einbauort des Drucksensors und insbesondere die Einbauhöhe berücksichtigt. Die bestimmte Wattiefe wird anschließend im Schritt 440 mit wenigstens einem Schwellenwert verglichen, um zu prüfen, ob der Wasseranstieg problematisch für den Betriebs des Fahrzeugs, dessen Komponenten oder den Insassen sein könnte. Dabei kann durchaus vorgesehen sein, dass die Wattiefe mit mehreren Schwellenwerten verglichen wird, um zu prüfen, welche der Fahrzeugkomponenten betroffen sein könnte.
Optional ist auch denkbar, dass zuvor im Schritt 430 auf der Basis mehrere Drucksensorgrößen unterschiedlicher Drucksensoren an verschiedenen Stellen im Fahrzeug separate Wattiefen bestimmt worden sind. In diesem Fall kann jede einzelne Wattiefe mit wenigstens einem Schwellenwert verglichen werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch die Differenz aus den Wattiefen dazu genutzt werden, eine Überschreitung eines Schwellenwerts zu erkennen, zum Beispiel bei einer höheren erkannten Wattiefe im vorderen Bereich gegenüber einer niedrigeren Wattiefe am Heck des Fahrzeugs. Durch eine derartige Betrachtung kann beispielsweise ein problematisches Nicken oder eine Verkippung erkannt werden. Wird bei dem Vergleich im Schritt 440 keine problematische Fahr- oder Betriebssituation erkannt, kann das Verfahren beendet oder erneut mit Schritt 400 beziehungsweise 420 durchlaufen werden. Wird jedoch die Überschreitung wenigstens eines Schwellenwerts im Schritt 440 erkannt, wird in einem weiteren Schritt 450 wenigstens eine Fahrzeugkomponente direkt oder indirekt angesteuert. Wie zur Vorrichtung gemäß der 2 bereits ausgeführt, kann es sich bei der Ansteuerung sowohl um eine Information des Fahrers aber auch um die Deaktivierung/Aktivierung einer Batterie, der Lenkung und/oder des Motors handeln.
Mit dem Verfahren gemäß dem Flussdiagramm der 4 wird eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung gezeigt. In einem ersten Schritt 500 können zeitlich voneinander getrennte Drucksensorgrößen erfasst werden, optional in Kombination mit entsprechenden Ortsinformationen und/oder Navigationsinformationen. Auch hier können die Drucksensorgröße von unterschiedlichen Drucksensors stammen. Anschließend werden im Schritt 510 zu den jeweiligen Drucksensorgrößen entsprechende Wattiefen bestimmt. Wird im Schritt 520 erkannt, dass sich die Wassertiefe ändert, insbesondere über ein besonderes Maß hinaus, zum Beispiel durch Vergleich der Differenz der Wattiefen oberhalb eines Veränderungsschwellenwerts, kann der Fahrer im Schritt 530 über die Änderung und optional auch über die zuvor geringere Wattiefe, insbesondere über den zugehörigen Ort, informiert werden. Hierdurch erhält der Fahrer die Möglichkeit, das Fahrzeug aus dem tieferen Wasserbereich in einen Bereich mit seichterem oder gar keinem Wasser zu bewegen. Optional kann auch vorgesehen sein, dass im Schritt 530 ein wenigstens teilweise autonomes Betriebsverfahren für das Fahrzeug angesteuert wird, welches das Fahrzeug selbsttätig über die Ansteuerung des Antriebs und/oder der Lenkung in einen Bereich fährt, die eine geringere Wasserhöhe aufweist. Hierzu könnten beispielsweise auch bereits befahrene Bereich zählen, die im Schritt 500 erfasst wurden. Alternativ können zur Festlegung der Fahrempfehlung auch Kartendaten verwendet werden.
Die Erfassung der zeitlich voneinander getrennten Drucksensorgrößen woei optional der Ortsgrößen und/oder des Kartenmaterials in Schritt 500 sowie der Bestimmung oder Ableitung der entsprechenden Wattiefen im Schritt 510 können auch eigenständig als Verfahren 600 durchgeführt werden. Die so erzeugten Wattiefen können dann fortlaufend oder bei einer entsprechenden Triggerung dem Vergleich im Schritt 520 zur Verfügung gestellt werden.
Werden im Schritt 500 die Drucksensorgrößen unterschiedlich am Fahrzeug angeordneter Drucksensorgrößen erfasst, kann im Schritt 520 aus den entsprechenden Differenzen der bestimmten zugehörigen Wattiefen auch eine Verkippung oder eine Neigung des Fahrzeugs erkannt werden. Die entsprechenden Verkippungs- oder Neigungsgrößen, die aus dieser Differenz abgeleitet werden, können ebenfalls zur Ansteuerung der Fahrzeugkomponenten oder des Fahrbetriebs in Schritt 530 herangezogen werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung können in den Schritten 430 und 510 bei der Bestimmung der Wattiefen die entsprechende Drucksensorgröße oder die daraus abgeleiteten Wattiefen auch gemittelt werden. So ist beispielsweise denkbar, dass zunächst die Drucksensorgrößen des rechten und linken Drucksensors 1150 und 155 im vorderen Bereich des Fahrzeugs erfasst werden und aus diesen Drucksensorgrößen jeweils eigene Wattiefen bestimmt werden. In einem nächsten Schritt können die beiden Wattiefen dann gemittelt und für die weitere Auswertung beziehungsweise den nachfolgenden Vergleich zusammengezogen werden. Entsprechend lässt sich eine Mittelung der Wassertiefen vorne und hinten sowie rechts und links vom Fahrzeug durchführen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 10 2014 210 103 A1 [0003]
DE 10 2014 210 104 A1 [0003]
DE 10 2023 212 285 A1 [0014]

Claims

Verfahren zur Ansteuerung einer Fahrzeugkomponenten bei einer Watfahrt, wobei das Verfahren bei Erkennung einer Watfahrt wenigstens • eine Drucksensorgröße erfasst (420, 500) und • in Abhängigkeit der Drucksensorgröße eine Wattiefe bestimmt (430, 510), und • einen Vergleich der Wattiefe mit wenigstens einem Schwellenwert durchführt (440, 520), und • in Abhängigkeit des Vergleichs wenigstens ein Steuerelement (270, 280, 290, 300, 310) einer Fahrzeugkomponente ansteuert (450, 530).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • zur Erkennung der Watfahrt wenigstens eine erste Drucksensorgröße erfasst (400) und • die Watfahrt in Abhängigkeit der ersten Drucksensorgröße erkennt (410), wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Wattiefe in Abhängigkeit der wenigstens einen ersten Druckgröße und/oder wenigstens einer zweiten Drucksensorgröße bestimmt wird (430, 520).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren in Abhängigkeit von der Veränderung wenigstens einer Druckgröße die Watfahrt erkennt (410) und/oder die Wattiefe bestimmt (430, 510).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren in Abhängigkeit von • einer Fahrzeugneigungsgröße, und/oder • einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, und/oder • einer Fahrzeuggeschwindigkeit, und/oder • einer Fahrzeugbeschleunigungsgröße die Watfahrt erkennt (410) und/oder die Wattiefe bestimmt (430).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • eine Veränderung der Wattiefe erfasst (520), insbesondere durch die Erfassung zweier zeitlich beabstandeter Drucksensorgrößen (500), und • in Abhängigkeit der Veränderung der Wassertiefe die wenigstens eine Fahrzeugkomponente ansteuert (530).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren mittels dem Steuerelement (270, 280, 290, 300, 310) • eine optische und/oder akustische Information an den Fahrer abgegeben wird, und/oder • das Pedalverhalten verändert wird, und/oder • die Batterie wenigstens teilweise stromlos geschaltet wird, und/oder • der Motor aktiviert und/oder deaktiviert wird, und/oder • eine Lenkung aktiviert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • in Abhängigkeit von wenigstens zwei zeitlich voneinander beabstandeter erfasster Drucksensorgrößen (500) jeweils eine Wattiefe bestimmt (510), und • mittels dem Steuerelement (300, 310) den Motor und/oder die Lenkung derart ansteuert, dass das Fahrzeug in einen Bereich mit niedrigerer Wattiefe fährt.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • zu jeder Wattiefe eine Ortskoordinate erfasst (420, 500), und • den Motor und/oder die Lenkung zusätzlich in Abhängigkeit der Ortskoordinate ansteuert.
Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • im Wesentlichen zeitgleich wenigstens zwei Drucksensorgrößen von Drucksensoren am Fahrzeug erfasst (500), die entweder vorne (150, 155) und hinten (160, 165) und/oder rechts (155, 165, 175) und links (150, 160, 170) am Fahrzeug angeordnet sind, und • für jeden Drucksensor auf der Basis der wenigstens einen Drucksensorgröße eine gesonderte Wattiefe bestimmt (510), oder • für eine Gruppe von wenigstens zwei Drucksensoren auf der Basis der der entsprechenden wenigstens jeweils einen Drucksensorgröße eine gemittelte Wattiefe bestimmt (510), wobei insbesondere vorgesehen ist, dass das Verfahren das Steuerelement (270, 280, 290, 300, 310) einer Fahrzeugkomponente in Abhängigkeit der gesondert oder gemittelt bestimmten Wattiefe ansteuert (530).
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren • basierend auf den gesondert bestimmten Wattiefe und/oder der gemittelt bestimmten Wattiefe eine Neigungsgröße und/oder Verkippungsgröße des Fahrzeugs ableitet (510), und • in Abhängigkeit von der Neigungsgröße und/oder der Verkippungsgröße das wenigstens ein Steuerelement einer Fahrzeugkomponente ansteuert (530).
Vorrichtung zur Ansteuerung einer Fahrzeugkomponenten bei einer Watfahrt, wobei die Vorrichtung eine Auswerteeinheit (200) aufweist, die ein Verfahren nach einem Ansprüche 1 bis 10 ausführt, wobei die Auswerteeinheit (200) bei Erkennung einer Watfahrt wenigstens • mittels wenigstens einem Drucksensor (220) eine Drucksensorgröße erfasst und • in Abhängigkeit der Drucksensorgröße eine Wattiefe bestimmt, und • einen Vergleich der Wassertiefe mit wenigstens einem Schwellenwert durchführt und • in Abhängigkeit des Vergleichs wenigstens ein Steuerelement (270, 280, 290, 300, 310) einer Fahrzeugkomponente ansteuert.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (200) die Drucksensorgrößen wenigstens zweier Drucksensoren (220, 230) erfasst, die entweder vorne (150, 155) und hinten (160, 165) und/oder rechts (155, 165, 175) und links (150, 160, 170) am Fahrzeug angeordnet sind, wobei vorgesehen ist, dass die Auswerteeinheit (200) basierend auf den insbesondere zeitgleich erfassten Drucksensorgrößen • für jeden Sensor gesonderte Wattiefe oder • gemittelte Wattiefe bestimmt (510).
Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12 oder einer Auswerteeinheit (200), die ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausführt.