DE102024203815A1

DE102024203815A1 - Verfahren, Steuerungsvorrichtung und Computerprogramm zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals einer elektrischen Pedalanordnung für ein Fahrzeug, sowie Pedalanordnung, Fahrzeug und computerlesbares Medium

Info

Publication number: DE102024203815A1
Application number: DE102024203815.6A
Authority: DE
Inventors: Benedikt van Booven; Willibald Reitmeier; Philippe Grass; Markus Hien; Maximilian Wallmüller; Philip Kieper; Christof Heeger; Kannan Munusamy; Bharath Kambodi Ramesh
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2024-04-24
Filing date: 2024-04-24
Publication date: 2025-10-30
Anticipated expiration: 2044-04-25
Also published as: DE102024203815B4; WO2025224125A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Steuerungsvorrichtung und ein Computerprogramm zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals einer elektrischen Pedalanordnung für ein Fahrzeug, sowie eine Pedalanordnung, ein Fahrzeug und ein computerlesbares Medium. Die Pedalanordnung (100) weist das am Fahrzeug zwischen einer vorbestimmten ersten Endposition und einer vorbestimmten zweiten Endposition schwenkbar anbringbare Pedal (110), einen Pedalpositionssensor (130) und eine mit dem Pedal (110) in Wirkverbindung stehende Pedalbetätigungseinheit (120) aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Position des Pedals (110) zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition einzustellen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst ein Senden eines ersten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit (120), das die Pedalbetätigungseinheit (120) dazu bewirkt, das Pedal (110) in die vorbestimmte erste Endposition zu bewegen, ein Empfangen eines Pedalpositionssignals vom Pedalpositionssensor (130), ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn das empfangene Pedalpositionssignals eine Ist-Position des Pedals (110) anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten ersten Endposition des Pedals (110), und ein Senden eines Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Steuerungsvorrichtung und ein Computerprogramm zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals einer elektrischen Pedalanordnung für ein Fahrzeug sowie eine Pedalanordnung, ein Fahrzeug und ein computerlesbares Medium, insbesondere für ein sogenanntes Brake-by-Wire-Pedal oder ein Drive-by-Wire-Gaspedal.
Elektrische Pedalanordnungen, die keine mechanische Verbindung zu den jeweiligen Betätigungselementen, wie beispielsweise Bremseinheit oder Drosselklappe, aufweisen, können in Zukunft an Bedeutung gewinnen. Bei solchen elektrischen Pedalanordnungen, wie beispielsweise ein elektrisches Brems- oder Gaspedal, ist eine Funktionsüberprüfung vor einer Benutzung desselben wichtig, damit der Fahrer alle gewünschten Funktionen der elektrischen Pedalanordnung sicher und zuverlässig ausführen kann.
Beispielhafter Stand der Technik ist bekannt aus US 2023 / 0 127 493 A1 , US 2022 / 0 144 293 A1 , US 6 736 233 B2 , CN 111 775 959 B und CN 110 901 658 B .
Der vorliegenden Erfindung liegt im Wesentlichen die Aufgabe zugrunde, die ordnungsgemäße Funktionstüchtigkeit eines Pedals einer elektrischen Pedalanordnung auf einfache und effiziente Weise zu überprüfen.
Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren gemäß Anspruch 1, einer Steuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 11, einer Pedalanordnung gemäß Anspruch 13, einem Fahrzeug gemäß Anspruch 14, einem Computerprogramm gemäß Anspruch 15 und einem computerlesbaren Medium gemäß Anspruch 16 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüche angegeben.
Der vorliegenden Erfindung liegt im Wesentlichen der Gedanke zugrunde, ein Verfahren zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals einer elektrischen Pedalanordnung für ein Fahrzeug vorzusehen, bei der das Pedal mittels einer Pedalbetätigungseinheit in eine vorbestimmte Position, insbesondere in eine vorbestimmte erste Endposition, verfahren und überprüft wird, ob das Pedal die vorbestimmte erste Endposition tatsächlich erreicht. Wird nach dem Verfahren des Pedals der elektrischen Pedalanordnung festgestellt, dass die Ist-Position des Pedals nicht der gewünschten und vorbestimmten ersten Endposition des Pedals entspricht, kann darauf geschlossen werden, dass ein Fehler der Pedalanordnung vorliegt. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn im Fußraum des Fahrzeugs, wo sich auch das Pedal befindet, ein Störgegenstand, wie beispielsweise eine Flasche, befindet und sich beim Verfahren des Pedals in die vorbestimmte Endposition die Flasche das Pedal daran hindert, die vorbestimmte Endposition zu erreichen. Zudem ist es in einer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass während dem Bewegen des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition die dazu notwendige Pedalaktuatorkraft überwacht wird. Wird festgestellt, dass die zum Bewegen des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition notwendige Pedalaktuatorkraft größer ist als erwartet, kann wieder ein Fehler der Pedalanordnung festgestellt werden, da wiederum beispielsweise der im Fußraum befindliche Störgegenstand die Bewegung des Pedals stört.
Folglich ist gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals einer elektrischen Pedalanordnung für ein Fahrzeug offenbart. Die Pedalanordnung weist das am Fahrzeug zwischen einer vorbestimmten ersten Endposition und einer vorbestimmten zweiten Endposition schwenkbar anbringbare Pedal, das dazu ausgebildet ist, von einem Fuß eines Fahrers des Fahrzeugs betätigt zu werden, einen Pedalpositionssensor, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalpositionssignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für die Ist-Position des Pedals zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition, und eine mit dem Pedal in Wirkverbindung stehende Pedalbetätigungseinheit auf, die dazu ausgebildet ist, die Position des Pedals zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition einzustellen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst ein Senden eines ersten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit, das die Pedalbetätigungseinheit dazu bewirkt, das Pedal in die vorbestimmte erste Endposition zu bewegen, ein Empfangen eines Pedalpositionssignals vom Pedalpositionssensor, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten ersten Endposition des Pedals, und ein Senden eines Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal.
Wird beim Bewegen Pedals in die vorbestimmte erste Endposition festgestellt, dass das Pedal diese vorbestimmte erste Endposition auch tatsächlich erreicht hat, kann ein zumindest teilweise funktionstüchtiges Pedal diagnostiziert werden. Folglich kann davon ausgegangen werden, dass zumindest der Bereich zwischen der ursprünglichen Position des Pedals und der vorbestimmten ersten Endposition kein Störgegenstand vorhanden ist, das eine Bewegung des Pedals beeinträchtigen könnte.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Pedalbetätigungseinheit einen Pedalaktuator auf, der dazu ausgebildet ist, beim Betreiben desselben mit Pedalaktuatorbetriebsparametern auf das Pedal eine zu den Pedalakturatorbetriebsparametern korrelierende Pedalaktuatorkraft zum Bewegen des Pedals auszuüben. In einer derart bevorzugten Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft während dem Bewegen des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft kleiner ist als ein vorbestimmter Pedalaktuatorkraftschwellenwert, und ein Senden des Pedalsignals auf, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal. Beispielsweise kann es sich hier um einen vorbestimmten Maximal- Pedalaktuatorkraftschwellenwert handeln. Wird dieser beim Bewegen des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition an einer Pedalposition überschritten, kann auf einen Fehler der Pedalanordnung geschlossen werden.
Bei den Pedalaktuatorbetriebsparametern handelt es sich vorzugsweise um die am Pedalaktuator angelegte elektrische Spannung und/oder den am Pedalaktuator angelegten elektrischen Strom zum Betreiben desselben. Aufgrund der Pedalaktuatorbetriebsparametern übt der Pedalaktuator die vorbestimmte Pedalaktuatorkraft auf das Pedal zum Bewegen desselben aus. Wird bei dieser bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens während dem Bewegen des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition ermittelt, dass die Pedalaktuatorkraft größer ist als der vorbestimmte Pedalaktuatorkraftschwellenwert, kann auf einen Fehler der Pedalanordnung, insbesondere des Pedals, geschlossen werden, wie beispielsweise ein Störgegenstand im Fußraum des Fahrzeugs. Erreicht das Pedal zwar die vorbestimmte erste Endposition, ist aber die erwartete Pedalaktuatorkraft größer als der vorbestimmte Pedalaktuatorkraftschwellenwert, kann auf einen solchen Störgegenstand geschlossen werden, da der Pedalaktuator neben dem Pedal noch zusätzlich den Störgegenstand, wie beispielsweise eine nicht in ihrer Soll-Position befindliche Fußmatte, zumindest teilweise zur Seite schieben muss. Zudem kann ein Fehler in der Pedalmechanik, wie beispielsweise ein Lagerschaden der Pedalanordnung, auf diese Weise diagnostiziert werden.
In einer noch weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Pedalaktuator ferner dazu ausgebildet, dass Pedal gemäß einer Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie zu bewegen. In einer derart bevorzugten Ausgestaltung weist das Verfahren ferner ein Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie während dem Bewegen des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern und zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Pedalpositionssignal, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie entspricht, und ein Senden des Pedalsignals auf, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal. Dabei wird insbesondere die jeweilige Ist-Pedalaktuatorkraft mit dem zu der jeweiligen Ist-Pedalposition zugehörigen Soll-Pedalaktuatorkraft-Schwellenwert verglichen.
In einer derart bevorzugten Ausgestaltung wird während des Bewegens des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition die dazu notwendige Ist-Pedalaktuatorkraft in Abhängigkeit der Ist-Pedalposition des Pedals überwacht. Weicht die Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie von der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen ab, kann auf einen Fehler der Pedalbetätigungseinheit, wie beispielsweise ein im Bewegungsweg des Pedals befindlicher Störgegenstand, geschlossen werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Pedalbetätigungseinheit ferner ein erstes Begrenzungselement auf, dass dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Pedals über die vorbestimmte erste Endposition hinaus mechanisch zu begrenzen. Zudem weist das Pedal einen Pedalkraftsensor auf, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalkraftsignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für eine extern auf das Pedal ausgeübte Kraft. In einer derart vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Senden eines zweiten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit, das den Pedalaktuator dazu bewirkt, auf das sich in der ersten Endposition befindliche und das erste Begrenzungselement kontaktierende Pedal eine vorbestimmte Soll-Pedalaktuatorkraft auszuüben, ein Empfangen eines Pedalkraftsignals vom Pedalkraftsensor, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn das empfangene Pedalkraftsignal eine Pedalkraft anzeigt, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert, und ein Senden des Pedalsignals auf, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal.
In einer derart vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann durch Aufbringen der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft auf das sich am Begrenzungselement anliegende Pedal überprüft werden, ob der Pedalkraftsensor ordnungsgemäß funktioniert und mit der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert. Beispielsweise sollte bei einem funktionstüchtigen Pedal samt funktionstüchtigem Pedalkraftsensor beim Ausüben einer doppelt so hohen Soll-Pedalaktuatorkraft der Pedalkraftsensor auch einen doppelten Pedalkraftwert anzeigen.
In einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Senden eines dritten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit, das die Pedalbetätigungseinheit dazu bewirkt, das Pedal in die vorbestimmte zweite Endposition zu bewegen, ein Empfangen des Pedalpositionssignal vom Pedalpositionssensor, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten zweiten Endposition des Pedals, und ein Senden des Pedalsignals auf, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal.
In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahren kann beim Erkennen eines Abweichens der Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie von der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie zusätzlich das Pedalkraftsignal ausgewertet werden. Zeigt nämlich auch das Pedalkraftsignal einen Pedalkraftwert ungleich Null an und das Pedal erreicht nicht die vorbestimmte zweite Endposition, kann auf einen sich im Fußraum des Fahrzeugs befindlichen Störgegenstand geschlossen werden, der auf das sich bewegende Pedal eine externe Kraft ausübt. Zeigt hingegen der Pedalkraftsensor eine Pedalkraft von Null an und erreicht das Pedal nicht die vorbestimmte erste Endposition, kann auf einen Fehler in der Pedalbetätigungseinheit geschlossen werden. Der Fehler der Pedalanordnung kann folglich zumindest teilweise quantifiziert werden.
Gemäß einer solchen vorteilhaften Ausgestaltung kann ferner überprüft werden, ob nach dem Verfahren des Pedals in die vorbestimmte erste Endposition das Pedal auch die vorbestimmte zweite Endposition erreicht. Wird nämlich bestimmt, dass das Pedal die vorbestimmte zweite Endposition nicht erreicht, kann wiederum auf einen fehlerbehaftete Pedalanordnung geschlossen werden, da sich beispielsweise ein Störgegenstand im Fußraum des Fahrzeugs befindet, das eine Bewegung des Pedals in die vorbestimmte zweite Endposition zumindest teilweise blockiert. Wird hingegen bestimmt, dass die Ist-Position des Pedals im Wesentlichen der vorbestimmten zweiten Endposition des Pedals entspricht, kann auf ein funktionstüchtiges Pedal und somit ein störgegenstandfreier Fußraum geschlossen werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist die Pedalbetätigungseinheit einen Pedalaktuator auf, der dazu ausgebildet ist, beim Betreiben desselben mit Pedalaktuatorbetriebsparametern auf das Pedal eine zu den Pedalaktuatorbetriebsparametern korrelierende Pedalaktuatorkraft zum Bewegen des Pedals auszuüben. In einer derart bevorzugten Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft während dem Bewegen des Pedals in die vorbestimmte zweite Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft kleiner ist als ein vorbestimmter Pedalaktuatorkraftschwellenwert, und ein Senden des Pedalsignals auf, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal. Dabei wird wiederum insbesondere die jeweilige Ist-Pedalaktuatorkraft mit dem zu der jeweiligen Ist-Pedalposition zugehörigen Soll-Pedalaktuatorkraft-Schwellenwert verglichen.
Auch hier wird während des Bewegens des Pedals aus der vorbestimmten ersten Endposition in die vorbestimmte zweite Endposition die Pedalaktuatorkraft überwacht und es wird überprüft, ob diese den vorbestimmten Pedalaktuatorkraftschwellenwert überschreitet. Wird dieser nämlich überschritten, kann wiederum davon ausgegangen werden, dass eine zu hohe Pedalaktuatorkraft zum Bewegen des Pedals aus der vorbestimmten ersten Endposition in die vorbestimmte zweite Endposition notwendig ist, woraus wiederum abgeleitet werden kann, dass ein fehlerbehaftetes Pedal bzw. fehlerbehaftete Pedalanordnung vorliegt.
Dabei kann es bevorzugt sein, dass der Pedalaktuator ferner dazu ausgebildet ist, das Pedal gemäß einer Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie zu bewegen. Dabei weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie während dem Bewegen des Pedals in die vorbestimmte zweite Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern und zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Pedalpositionssignal, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie entspricht, und ein Senden des Pedalsignals auf, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Signal.
Auch hier kann während dem Bewegen des Pedals aus der vorbestimmten ersten Endposition in die vorbestimmte zweite Endposition überprüft werden, ob die Pedalaktuatorkraft an der jeweiligen Pedalposition einem dazu vorbestimmten und erwarteten Sollwert entspricht.
Wie bereits beschrieben kann es auch hier wiederum in einer Ausgestaltung vorteilhaft sein, dass beim Erkennen eines Abweichens der Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie von der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie zusätzlich das Pedalkraftsignal ausgewertet wird. Zeigt nämlich während dem Bewegen des Pedals von der vorbestimmten ersten Endposition in die vorbestimmte zweite Endposition das Pedalkraftsignal einen Pedalkraftwert ungleich Null an, kann auf einen sich im Fußraum des Fahrzeugs befindlichen Störgegenstand geschlossen werden, der auf das sich bewegende Pedal eine externe Kraft ausübt. Zeigt hingegen der Pedalkraftsensor eine Pedalkraft von Null an und das Pedal erreicht nicht die vorbestimmte zweite Endposition, kann auf einen Fehler in der Pedalbetätigungseinheit geschlossen werden. Der Fehler der Pedalanordnung kann folglich zumindest teilweise quantifiziert werden.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Pedalbetätigungseinheit ferner ein zweites Begrenzungselement auf, das dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Pedals über die vorbestimmte zweite Endposition hinaus mechanisch zu begrenzen. Das Pedal umfasst dabei einen Pedalkraftsensor, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalkraftsignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für eine extern auf das Pedal ausgeübte Kraft. In einer solchen bevorzugten Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Senden eines vierten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit, das den Pedalaktuator dazu bewirkt, auf das sich in der vorbestimmten zweiten Endposition befindliche und das zweite Begrenzungselement kontaktierende Pedal eine vorbestimmte Soll-Pedalaktuatorkraft ausgeübt wird, ein Empfangen eines Pedalkraftsignals vom Pedalkraftsensor, ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn das empfangene Pedalkraftsignal eine Pedalkraft anzeigt, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert, und ein Senden des Pedalsignals auf, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal.
In einer solchen bevorzugten Ausgestaltung kann wiederum der Pedalkraftsensor plausibilisiert und auf Funktionstüchtigkeit überprüft werden. Wenn nämlich während dem Anliegen am zweiten Begrenzungselement auf das Pedal die vorbestimmte Soll-Pedalaktuatorkraft ausgeübt wird, müsste bei einem funktionstüchtigen Pedal das empfangene Pedalkraftsignal eine Pedalkraft anzeigen, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert. Bei einem Fehler des Pedals oder der elektrischen Pedalanordnung wäre dies nicht der Fall, und es kann ein entsprechendes Fehlersignal ausgegeben werden.
Erfindungsgemäß kann es in einer weiteren Ausgestaltung bevorzugt sein, dass der Pedalkraftsensor mit der Soll-Pedalaktuatorkraft, die während dem Anliegen des Pedals am ersten oder zweiten Begrenzungselement auf das Pedal aufgebracht wird, kalibriert wird. Ferner kann es möglich sein, den Pedalkraftsensor in der kraftfreien Pedalposition des Pedals zu kalibrieren. Die kraftfreie Pedalposition des Pedals ist dabei diejenige Pedalposition, die das Pedal einnimmt, wenn sowohl mittels der Pedalbetätigungseinheit als auch extern keine Kraft auf das Pedal wirkt. In dieser kraftfreien Pedalposition müsste der Pedalkraftsensor bei einem funktionstüchtigen Pedal und einem funktionstüchtigen Pedalkraftsensor eine Pedalkraft von Null anzeigen. Ist dem nicht der Fall, kann der Pedalkraftsensor mit der in dieser Pedalposition erfassten Pedalkraft kalibriert werden.
Ferner kann es dabei vorteilhaft sein, bei der Kalibrierung des Pedalkraftsensors in der vorbestimmten ersten Endposition, und/oder in der vorbestimmten zweiten Endposition und/oder in der kraftfreien Pedalposition zusätzlich die die Pedalaktuatorbetriebsparameter zu berücksichtigen und bei der Kalibrierung mit einfließen zu lassen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Ermitteln eines fehlerbehafteten Pedals, wenn ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals ausbleibt, und ein Senden eines Warnsignals an den Fahrer des Fahrzeugs auf, das repräsentativ ist für ein ermitteltes fehlerbehaftetes Pedal. Das Senden eines Warnsignals kann ein Starten und/oder Betreiben des Fahrzeugs verhindern.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren ferner ein Empfangen eines Insassensignals, das repräsentativ ist für eine sich innerhalb des Fahrzeugs befindliche Person, und ein Ermitteln, dass sich im Fahrzeug keine Person befindet, zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Insassensignal. Dabei erfolgt das Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals nur dann, wenn ein insassenfreies Fahrersitz ermittelt wurde. Das Insassensignal kann dabei von einem im Fahrzeug angeordneten Insassensensor stammen, wie beispielsweise eine Kamera, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor oder jegliche weitere aus dem Stand der Technik bekannte Insassensensor.
Vorzugsweise kann ein Sitzbelegungssignal, das repräsentativ ist für einen belegten Fahrersitz des Fahrzeugs, als Insassensignal ausgewertet werden, das Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals nur dann, wenn ein unbelegter Fahrersitz ermittelt wurde.
Gemäß einer solchen bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sichergestellt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs beim Durchführen der Diagnose des Pedals nicht verletzt werden kann. Zudem kann ausgeschlossen werden, dass es sich bei dem Störgegenstand um ein Körperteil des Fahrers, wie beispielsweise einem Fuß oder einem Bein des Fahrers, handelt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Steuerungsvorrichtung offenbart, die dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals einer elektrischen Pedalanordnung für ein Fahrzeug auszuführen.
In einer bevorzugten Ausgestaltung weist die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung einen ersten Steuerungsvorrichtungsabschnitt zum Ausführen des Schrittes des Sendens des ersten Diagnosesignals, einen zweiten Steuerungsvorrichtungsabschnitt zum Ausführen des Schrittes des Empfangens des Pedalpositionssignals vom Pedalpositionssensor, einen dritten Steuerungsvorrichtungsabschnitt zum Ausführen des Schrittes des Ermittelns eines funktionstüchtigen Pedals und einen vierten Steuerungsvorrichtungsabschnitt zum Ausführen des Schrittes des Sendens des Pedalsignals auf.
Gemäß eines noch weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ist eine Pedalanordnung für ein Fahrzeug offenbart, die ein am Fahrzeug zwischen einer vorbestimmten ersten Endposition und einer vorbestimmten zweiten Endposition schwenkbar anbringbares Pedal, das dazu ausgebildet ist, von einem Fuß eines Fahrers des Fahrzeugs betätigt zu werden, einen Pedalpositionssensor, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalpositionssignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für die Ist-Position des Pedals zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition, eine mit dem Pedal in Wirkverbindung stehende Pedalbetätigungseinheit, die dazu ausgebildet ist, die Position des Pedals zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition einzustellen, und eine erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung aufweist.
Gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Pedalanordnung offenbart.
Gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm offenbart, das Befehle umfasst, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, die Recheneinheit veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals einer elektrischen Pedalanordnung für ein Fahrzeug auszuführen.
Gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein computerlesbares Medium offenbart, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann durch Ausüben der hierin beschriebenen Lehre und Betrachten der beiliegenden einzigen Zeichnung ersichtlich, in denen:

1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen elektrischen Pedalanordnung mit einem Pedal für ein Fahrzeug zeigt,
2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals der elektrischen Pedalanordnung der 1 zeigt,
3 ein weiteres beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals der elektrischen Pedalanordnung der 1 zeigt,
4 ein noch weiteres beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals der elektrischen Pedalanordnung der 1 zeigt, und
5 ein noch weiteres beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals der elektrischen Pedalanordnung der 1 zeigt,

Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung umfasst eine „elektrische Pedalanordnung“ ein Pedal, das von den entsprechenden Fahrzeugkomponenten mechanisch entkoppelt ist. Bei dem Pedal kann es sich um ein Bremspedal, ein Beschleunigungspedal, wie beispielsweise ein Gaspedal oder ein Strompedal, ein Kupplungspedal oder ein Parkbremspedal handeln. Insbesondere entfallen bei einer elektrischen Pedalanordnung gemäß der vorliegenden Offenbarung mechanische Kopplungsvorrichtungen, wie beispielsweise Seilzüge, Hydrauliksysteme, Pneumatiksysteme oder dergleichen, die eine mechanische Kopplung zwischen dem Pedal und der jeweiligen Fahrzeugkomponente herstellen. Das Pedal kann dabei vorzugsweise ein sogenannten Break-by-Wire-Bremspedal sein, bei dem die Pedalbewegung in ein elektrisches Signal umgesetzt wird, das der Stelleinrichtung für die Bremsbacken bereitgestellt wird, die wiederum die gewünschte Bremskraft erzeugt.
Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung beschreibt eine „Pedalkraft-Pedalpositions-Kennlinie“ eine Kennlinie in einem Diagramm, in dem die Pedalkraft über der jeweiligen Pedalposition eingetragen sind. Erfindungsgemäß kann die Pedalbetätigungseinheit dazu ausgebildet sein, das Betätigungsgefühl des Pedals gemäß einer solchen Kennlinie wie gewünscht einzustellen. Die Einstellung kann dabei kraftbasiert oder positionsbasiert erfolgen. Bei einer kraftbasierten Steuerung wird mittels der Pedalbetätigungseinheit die Pedalposition entsprechend einer Pedalkraft eingestellt, die der Fahrer auf das Pedal aufbringt. Bei einer wegbasierten Steuerung wird mittels der Pedalbetätigungseinheit die Pedalaktuatorkraft entsprechend der jeweiligen Pedalposition eingestellt, die mit dem Pedalpositionssensor erfasst wird und wiederum vom Fahrer des Fahrzeugs durch Betätigen des Pedals beeinflusst wird.
Die 1 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen elektrischen Pedalanordnung 100 mit einem Pedal 110 für ein Fahrzeug. Die elektrische Pedalanordnung 100 weist neben dem Pedal 110 eine mit dem Pedal 110 in Wirkverbindung stehende Pedalbetätigungseinheit 120 (siehe gestrichelte Linie in 1) auf, die dazu ausgebildet ist, die Position des Pedals 110 zwischen einer vorbestimmten ersten Endposition und einer vorbestimmten zweiten Endposition einzustellen. Die vorbestimmten ersten und zweiten Endpositionen des Pedals 110 beschreiben insbesondere die mechanischen Endpositionen des schwenkbaren Pedals 110. Somit wird der maximale Schwenkbereich des Pedals 110 durch die vorbestimmte erste Endposition und die vorbestimmte zweite Endposition definiert.
Es ist für den Fachmann jedoch selbstredend, dass ein Betätigungsschwenkbereich des Pedals 110 auch kleiner sein kann als der maximale Schwenkbereich des Pedals 110. Durch entsprechende Ansteuerung der Pedalbetätigungseinheit 120 kann der Betätigungsbereich des Pedals 110 wie gewünscht eingestellt werden, so dass die Betätigungsschwenkbereich-Endpositionen verschieden sind zu den vorbestimmten ersten und zweiten Endpositionen. Dabei kann die Pedalbetätigungseinheit 120 auf das sich in einer Betätigungsschwenkbereich-Endposition befindliche Pedal 110 eine derart große Pedalaktuatorkraft aufbringen, dass der Fahrer das Gefühl erhält, dass an dieser Pedalposition die Endposition erreicht ist. Ebenso kann die Pedalbetätigungseinheit 120 das Pedalbetätigungsgefühl gemäß einem Fahrerwunsch einstellen.
Das Pedal 110 weist ein Pedalelement 112 auf, das schwenkbar an einer Pedalbefestigung 111 angebracht ist. Die Schwenkbewegung des Pedals 110, insbesondere des Pedalelements 112, ist in der 1 mit dem Pfeil 113 gekennzeichnet. Das Pedal 110 ist zudem mit einem Pedalkraftsensor 114 ausgestattet, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalkraftsignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für eine extern auf das Pedal 110 ausgeübte Kraft. Beispielsweise kann der Pedalkraftsensor 114 die von einem Fuß 10 des Fahrers auf das Pedal 110, insbesondere auf das Pedalelement 112, ausgeübte Kraft erfassen.
Die mit dem Pedal 110 in Wirkverbindung stehende Pedalbetätigungseinheit 120 besteht aus einem Pedalaktuator 122, der dazu ausgebildet ist, beim Betreiben desselben mit Pedalaktuatorbetriebsparametern, wie beispielsweise elektrischer Spannung und/oder elektrischem Strom und/oder Rotorposition und/oder Kenngrößen des Pedalaktuators 112 an sich, wie beispielsweise Widerstände, Induktivitäten oder Temperatur, auf das Pedal 110 eine zu den Pedalaktuatorbetriebsparametern korrelierende Pedalaktuatorkraft zum Bewegen des Pedals 110 auszuüben. Hierzu weist die Pedalbetätigungseinheit 120 ferner eine Getriebeeinheit 124 auf, die eine Spindel 123 umfasst, die dazu ausgebildet ist, beim Drehen derselben ein Spindelelement 125 translatorisch zu bewegen (siehe Pfeil 127 in der 1). An dem Spindelelement 125 ist ein Betätigungselement 121 befestigt, das auf der gegenüberliegenden Seite mit dem Pedal 110 gekoppelt ist. Die Mechanik der elektrischen Pedalanordnung 100 erfolgt somit durch einen translatorischen Antrieb des Spindelelements 125 durch den Pedalaktuator 122, die auf Grund der Gelenke am Spindelelement 125 und dem Pedal 110 in eine Schwenkbewegung (siehe Pfeil 113 in der 1) des Pedals 110 umgesetzt wird.
Die Pedalbetätigungseinheit 120 umfasst ferner eine Leistungselektronik 126 sowie eine Pedalbetätigungssteuerung 128. Die Pedalbetätigungssteuerung 128 ist insbesondere zum Steuern des Betriebs der Pedalbetätigungseinheit 120, insbesondere des Pedalaktuators 122, ausgebildet.
Die Pedalbetätigungseinheit 120 kann ferner eine Rückstellvorrichtung (nicht gezeigt) aufweisen, die dazu ausgebildet ist, das Pedal 110 in einem kraftlosen Zustand, wie beispielsweise bei einem deaktivierten Fahrzeug, in eine vorbestimmte Initial-Position zurückzustellen. Die Rückstellvorrichtung kann beispielsweise in Form eines Feder-Dämpfersystems bereitgestellt sein. Die Rückstellvorrichtung kann ebenso dazu ausgebildet sein, die Initial-Position des Pedals 110 wunschgemäß einzustellen, so dass diese eine Betätigungsschwenkbereich-Endposition des Pedals 110 definiert. Diese Betätigungsschwenkbereich-Endposition des Pedals 110 als Initialposition ist wiederum gemäß einem Fahrerwunsch einstellbar.
Die Pedalanordnung 100 der 1 umfasst ferner einen Pedalpositionssensor 130, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalpositionssignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für die Ist-Position des Pedals 100 zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition. Der Pedalpositionssensor 130 kann beispielsweise ein Winkelsensor sein, der den Winkel zwischen dem Befestigungselement 111 und dem Pedalelement 112 erfasst, woraus die Ist-Position des Pedals 110 ermittelt werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann ein der linearer Positionssensor zum Erfassen der linearen Position des Spindelelements 125 vorgesehen sein, wovon die Position des Pedals 110 abgeleitet werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann ein Winkelsensor zum Erfassen des Winkels zwischen der Spindel 123 und dem Betätigungselement 121 oder zum Erfassen des Winkels zwischen dem Betätigungselement 121 und dem Pedalelement 112 vorgesehen sein, wovon wiederum die Pedalposition abgeleitet werden kann. Alternativ oder zusätzlich können noch Parameter des Pedalaktuators 122, wie beispielsweise der Motorposition des Pedalaktuators 122, zum Ermitteln der Pedalposition berücksichtigt werden.
Die Pedalanordnung 100 umfasst ferner ein erstes Begrenzungselement 140, das dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Pedals 110 über die vorbestimmte erste Endposition hinaus mechanisch zu begrenzen. Insbesondere kann beim Bewegen des Pedals 110 in Richtung des ersten Begrenzungselements 140 dieses mit dem Pedal 110 in Kontakt gelangen und somit eine weitere Bewegung desselben mechanisch begrenzen. In ähnlicher Weise weist die Pedalanordnung 100 eine zweites Begrenzungselement (nicht gezeigt) auf, das dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Pedals 110 über die vorbestimmte zweite Endposition hinaus mechanisch zu begrenzen. Insbesondere kann beim Bewegen des Pedals 110 in Richtung des zweiten Begrenzungselements 140 dieses mit dem Pedal 110 in Kontakt gelangen und somit eine weitere Bewegung desselben mechanisch begrenzen.
Die Pedalanordnung 100 der 1 umfasst ferner eine Steuerungsvorrichtung 160, die zum Steuern der Pedalbetätigungseinheit 120 ausgebildet ist. Die Steuerungsvorrichtung 160 kann mit der Pedalbetätigungssteuerung 128 in Kommunikationsverbindung stehen. Alternativ kann die Pedalbetätigungssteuerung 128 in der Steuerungsvorrichtung 160 integriert sein.
Die Steuerungsvorrichtung 160 kann mehrere Steuerungsvorrichtungsabschnitte aufweisen, wie beispielsweise einen ersten Steuerungsvorrichtungsabschnitt 162, einen zweiten Steuerungsvorrichtungsabschnitt 164, einen dritten Steuerungsvorrichtungsabschnitt 166, einen vierten Steuerungsvorrichtungsabschnitt 168 und einen fünften Steuerungsvorrichtungsabschnitt, auf die mit Bezug auf die 2 bis 5 weiter unten näher eingegangen wird.
Die Steuerungsvorrichtung 160 kann einen Prozessor bzw. eine Recheneinheit und einen Speicher aufweisen. Alternativ kann die Steuerungsvorrichtung 160 der Prozessor bzw. die Recheneinheit sein, die mit dem Speicher verbunden ist. Der Prozessor kann eine zentrale Verarbeitungseinheit (Central Processing Unit, CPU) sein. Der Prozessor kann ferner ein weiterer Allzweckprozessor, ein digitaler Signalprozessor (Digital Signal Processor, DSP), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) sein, oder ein anderes programmierbares Logikgerät, ein diskretes Gatter- oder Transistorlogikgerät, eine diskrete Hardwarekomponente oder dergleichen. Der Allzweckprozessor kann ein Mikroprozessor sein, oder der Prozessor kann ein beliebiger herkömmlicher Prozessor oder dergleichen sein.
Der Speicher umfasst, ist aber nicht darauf beschränkt, einen Random Access Memory (RAM), einen Read-Only Memory (ROM), einen löschbaren programmierbaren Read-Only Memory (EPROM) oder einen portablen Read-Only Memory (z.B. CD-ROM). Der Speicher ist konfiguriert, um zugehörige Programmanweisungen und zugehörige Daten zu speichern.
Unter Verweis auf die 2 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals 110 der elektrischen Pedalanordnung 100 der 1 gezeigt.
Das Verfahren der 2 startet beim Schritt 200 und gelangt dann zum Schritt 210, an dem zunächst ermittelt wird, ob sich im Fahrzeug ein Insasse befindet oder nicht. Es ist nämlich bevorzugt, dass das vorliegende offenbarte erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals 110 der elektrischen Pedalanordnung 100 der 1 erst dann durchgeführt wird, wenn insassenfreies Fahrzeug ermittelt worden ist. Folglich verbleibt das Verfahren so lange beim Schritt 210, bis ein insassenfreies Fahrzeug ermittelt wurde. Das Ermitteln eines insassenfreien Fahrzeugs kann beispielsweise mittels einem Sitzbelegungssensor erfolgen, der ein Sitzbelegungssignal erzeugt, das repräsentativ ist für einen belegten oder unbelegten Fahrersitz.
Wenn beim Schritt 210 ermittelt wird, dass das empfangene Insassensignal ein insassenfreies Fahrzeug anzeigt, gelangt das Verfahren zum Schritt 220, an dem die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der erste Steuerungsvorrichtungsabschnitt 162, ein erstes Diagnosesignal an die Pedalbetätigungseinheit 120 sendet, das die Pedalbetätigungseinheit 120 dazu bewirkt, das Pedal 110 in die vorbestimmte erste Endposition zu bewegen. Hierzu kann beispielsweise die Pedalbetätigungssteuerung 128 mittels der Leistungselektronik 126 an dem Pedalaktuator eine elektrische Spannung und/oder elektrischen Strom derart anlegen, dass die Spindel 123 derart gedreht wird, dass das Spindelelement 125 so weit translatorisch bewegt wird, dass das Pedal 110 mit dem Begrenzungselement 140 in Kontakt gelangt.
In einem darauffolgenden Schritt 230 empfängt die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der zweite Steuerungsvorrichtungsabschnitt 164, ein Pedalpositionssignal vom Pedalpositionssensor 130.
In einem darauffolgenden Schritt 240 wird überprüft, ob das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals 110 anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten ersten Endposition des Pedals 110. Wird beim Schritt 240 ermittelt, dass das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals 110 anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten ersten Endposition des Pedals 110, gelangt das Verfahren zum Schritt 250, an dem die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der vierte Steuerungsvorrichtungsabschnitt 168, ein Pedalpositionspedal sendet, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal 110, bevor das Verfahren beim Schritt 270 endet.
Wird jedoch beim Schritt 240 ermittelt, dass das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals 110 anzeigt, die von der vorbestimmten ersten Endposition des Pedals 110 abweicht, gelangt das Verfahren zum Schritt 260, an dem ein fehlerbehaftetes Pedal 110 diagnostiziert wird, bevor das Verfahren wiederum beim Schritt 270 endet. Im Schritt 260 kann die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der vierte Steuerungsvorrichtungsabschnitt 168, ein Warnsignal an den Fahrer des Fahrzeugs senden, das ein ermitteltes fehlerbehaftetes Pedal 110 anzeigt. Beim Schritt 260 wird insbesondere ermittelt, dass trotz Senden des ersten Diagnosesignals das Pedal 110 nicht bis in die vorbestimmte erste Endposition gelangt ist, da beispielsweise ein Störgegenstand im Fußraum des Fahrzeugs vorhanden ist. Entsprechend weicht die Ist-Position des Pedals 110 von der vorbestimmten ersten Endposition des Pedals 110 ab.
In einer bevorzugten Ausgestaltung kann zusätzlich oder separat zum Schritt 230 ein Pedalkraftsignal vom Pedalkraftsensor 114 empfangen werden, das während dem Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition ausgewertet wird. Zeigt nämlich das empfangene Pedalkraftsignal einen Pedalkraftwert ungleich Null an und das Pedal erreicht nicht die vorbestimmte zweite Endposition, kann auf einen sich im Fußraum des Fahrzeugs befindlichen Störgegenstand geschlossen werden, der auf das sich bewegende Pedal 110 eine externe Kraft ausübt. Zeigt hingegen der Pedalkraftsensor eine Pedalkraft von Null an und das Pedal erreicht nicht die vorbestimmte zweite Endposition, kann auf einen Fehler in der Pedalbetätigungseinheit 120 geschlossen werden, wie beispielsweise ein Lagerschaden des Pedal 110.
Unter Verweis auf die 3 ist ein weiteres beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals 110 der elektrischen Pedalanordnung 100 der 1 gezeigt.
Das Verfahren der 3 startet beim Schritt 300 und gelangt dann zum Schritt 310, bei dem im Wesentlichen das Verfahren gemäß der 2 ausgeführt wird. Insbesondere erfolgt beim Schritt 310 der 3 ein Abgleich der Ist-Position des Pedals 110 mit der Soll-Position des Pedals 110, genauer gesagt ob das Pedal 110 bis in die vorbestimmte erste Endposition verfahren worden ist.
In einem darauffolgenden Schritt 320 erfolgt zudem während dem Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition ein Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern. Hierzu werden wiederum die zum Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition notwendigen Pedalaktuatorbetriebsparameter, wie beispielsweise elektrische Spannung und/oder elektrischer Strom, die am Pedalaktuator 122 angelegt werden, und/oder die Position des Rotors des Pedalaktuators 122 und/oder weitere Kenngrößen des Pedalaktuators 122, wie z. B. Widerstände oder Induktivitäten, ausgewertet.
In einem darauffolgenden Schritt 330 ermittelt die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der dritte Steuerungsvorrichtungsabschnitt 166, eine Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie während dem Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition zumindest teilweise basierend auf der ermittelten Ist-Pedalaktuatorkraft und zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Pedalpositionssignal.
In einem darauffolgenden Schritt 340 wird überprüft, ob die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen einer Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie entspricht. Die Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie ist eine erwartete Kennlinie für ein funktionstüchtiges Pedal 110 und zeigt die an er jeweiligen Pedalposition notwendige Pedalaktuatorkraft an, die nötig ist, das fehlerfreie Pedal 110 zu bewegen.
Wird beim Schritt 340 ermittelt, dass die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie entspricht, gelangt das Verfahren zum Schritt 350, an dem wiederum die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der vierte Steuerungsvorrichtungsabschnitt 168, das Pedalsignal sendet, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal 110, bevor das Verfahren beim Schritt 370 beendet wird.
Wird jedoch beim Schritt 340 ermittelt, dass die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie von der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen abweicht, gelangt das Verfahren zum Schritt 360, an dem ein fehlerbehaftetes Pedal 110 ermittelt wird, bevor das Verfahren wiederum beim Schritt 370 beendet wird. Zusätzlich oder gleichzeitig beim Schritt 360 kann wiederum ein Warnsignal an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden, das ein ermitteltes fehlerbehaftetes Pedal 110 anzeigt.
Wenn folglich die Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie von der erwarteten Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie abweicht, kann ein fehlerbehaftetes Pedal 110 ermittelt werden, da mehr oder weniger Kraft als bei einem funktionstüchtigen Pedal 110 benötigt wird, um das Pedal 110 in die vorbestimmte erste Endposition zu bewegen.
Alternativ zu den Schritten 330 und 340 der 3 kann lediglich die Pedalaktuatorkraft während dem Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition ausgewertet werden. Wird nämlich ermittelt, dass während dem Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft einen vorbestimmten Pedalaktuatorkraftschwellenwert überschreitet, kann ein fehlerbehaftetes Pedal 110 diagnostiziert werden, da die Pedalaktuatorkraft zum Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition größer ist als erwartet und somit ein Fehler vorliegt. Wird jedoch ermittelt, dass die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft während dem Bewegen des Pedals 110 in die vorbestimmte erste Endposition kleiner ist als der vorbestimmte Pedalaktuatorkraftschwellenwert, kann wiederum ein funktionstüchtiges Pedal 110 ermittelt und somit das Pedalsignal gesendet werden, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal 110.
Unter Verweis auf die 4 ist ein noch weiteres beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals 110 der elektrischen Pedalanordnung 100 der 1 gezeigt.
Das Verfahren der 4 startet beim Schritt 400 und gelangt dann zum Schritt 410, an dem im Wesentlichen das Verfahren gemäß 3 ausgeführt wird, nämlich eine Überwachung bzw. Auswertung der Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie und/oder der Ist-Pedalaktuatorkraft.
Nachdem das Pedal 110 in die vorbestimmte erste Endposition mit einer erwarteten Pedalaktuatorkraft bewegt worden ist, gelangt das Verfahren zum Schritt 420, an dem die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der erste Steuerungsvorrichtungsabschnitt 162, ein zweiten Diagnosesignal an die Pedalbetätigungseinheit 120 sendet, das den Pedalaktuator 122 dazu bewirkt, auf das sich in der ersten Endposition befindliche und das erste Begrenzungselement 140 kontaktierende Pedal 110 eine vorbestimmte Soll-Pedalaktuatorkraft auszuüben. Beispielsweise wird hierzu der Pedalaktuator 122 mit vorbestimmten Pedalaktuatorbetriebsparameter, wie beispielsweise einem vorbestimmten elektrischen Strom und/oder einer vorbestimmten elektrischen Spannung, betrieben, was dazu führt, dass die vorbestimmte Soll-Pedalaktuatorkraft auf das sich in der vorbestimmten ersten Endposition befindliche Pedal 110 ausgeübt wird.
In einem darauffolgenden Schritt 430 wird mittels der Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere dem fünften Steuerungsvorrichtungsabschnitt 169 (siehe 1), ein Pedalkraftsignal vom Pedalkraftsensor 114 empfangen.
In einem darauffolgenden Schritt 440 wird das empfangene Pedalkraftsignal dahingehend ausgewertet, ob es eine Pedalkraft anzeigt, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert. Wird beim Schritt 440 ermittelt, dass das empfangene Pedalkraftsignal eine Pedalkraft anzeigt, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert, gelangt das Verfahren zum Schritt 450, an dem die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der vierte Steuerungsvorrichtungsabschnitt 168, das Pedalsignal sendet, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal 110, bevor das Verfahren beim Schritt 470 beendet wird.
Wird jedoch beim Schritt 440 ermittelt, dass das empfangene Pedalkraftsignal eine Pedalkraft anzeigt, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft nicht korreliert, gelangt das Verfahren zum Schritt 460, an dem ein fehlerbehaftetes Pedal 100 ermittelt wird. Beim Schritt 460 kann dann wiederum ein Warnsignal an den Fahrer des Fahrzeugs gesendet werden, dass ein ermitteltes fehlerbehaftetes Pedal 110 anzeigt, bevor das Verfahren wieder beim Schritt 470 beendet wird.
Insbesondere wird beim Schritt 440 überprüft, ob sich beim Gegendrücken des Pedals 110 gegen das erste Begrenzungselement 140 mit der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft das vom Pedalkraftsensor erzeugte Pedalkraftsignal ebenso ändert und somit eine ändernde Pedalkraft anzeigt. Dabei steht die vom Pedalkraftsensor 114 erfasste Pedalkraft in Proportionalität zu der angelegten und erzeugten vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft.
In einer bevorzugten Ausgestaltung kann zusätzlich oder separat zum Schritt 440 das empfangene Pedalkraftsignal dahingehend ausgewertet werden, ob ein Störgegenstand im Fußraum des Fahrzeugs angeordnet ist. Zeigt nämlich das während dem Bewegen des Pedals 110 aus der vorbestimmten ersten Endposition in die vorbestimmte zweite Endposition empfangene Pedalkraftsignal einen Pedalkraftwert ungleich Null an und das Pedal erreicht nicht die vorbestimmte zweite Endposition, kann auf einen sich im Fußraum des Fahrzeugs befindlichen Störgegenstand geschlossen werden, der auf das sich bewegende Pedal 110 eine externe Kraft ausübt. Zeigt hingegen der Pedalkraftsensor eine Pedalkraft von Null an und das Pedal 110 erreicht nicht die vorbestimmte zweite Endposition, kann auf einen Fehler der Pedalbetätigungseinheit 120 geschlossen werden, wie beispielsweise ein Lagerschaden des Pedal 110.
Unter Verweis auf die 5 ist ein noch weiteres beispielhaftes Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals 110 der elektrischen Pedalanordnung 100 der 1 gezeigt.
Das Verfahren der 5 startet beim Schritt 500 und gelangt dann zum Schritt 510, bei dem das Verfahren gemäß 3 und/oder 4 ausgeführt wird. Das heißt, dass beim Schritt 510 das Pedal 110 bereits in die vorbestimmte erste Endposition verfahren wurde und auf Funktionstüchtigkeit bereits überprüft worden ist. Dabei kann wiederum das Pedalpositionssignal und/oder die Pedalaktuatorkraft und/oder die Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie ausgewertet werden (gemäß den 2 und 3 und 4).
Daraufhin gelangt das Verfahren zum Schritt 520, an dem die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der erste Steuerungsvorrichtungsabschnitt 162, ein drittes Diagnosesignal an die Pedalbetätigungseinheit 120 sendet, das die Pedalbetätigungseinheit 120, insbesondere den Pedalaktuator 122, dazu bewirkt, das Pedal 110 in die vorbestimmte zweite Endposition zu bewegen.
In einem darauffolgenden Schritt 530 wird mittels der Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere mittels des zweiten Steuerungsvorrichtungsabschnitts 164, ein Pedalpositionssignal von Pedalpositionssensor 130 empfangen.
Daraufhin erfolgt im Schritt 540 ein Vergleich der Ist-Position des Pedals 110 mit der Soll-Position, das heißt mit der vorbestimmten zweiten Endposition, des Pedals 110. Wird beim Schritt 540 ermittelt, dass das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals 110 anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten zweiten Endposition des Pedals 110, gelangt das Verfahren zum Schritt 550, an dem ein funktionstüchtiges Pedal 110 ermittelt wird, bevor das Verfahren beim Schritt 570 endet. Zusätzlich oder gleichzeitig zum Schritt 550 kann die Steuerungsvorrichtung 160, insbesondere der vierte Steuerungsvorrichtungsabschnitt 168, das Pedalsignal senden, das wiederum repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal.
Wird hingegen beim Schritt 540 ermittelt, dass das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals 110 anzeigt, die nicht gleich ist zu der vorbestimmten zweiten Endposition des Pedals 110, gelangt das Verfahren zum Schritt 560, an dem ein fehlerbehaftetes Pedal 110 diagnostiziert wird. Auch hier kann zusätzlich oder gleichzeitig zum Schritt 560 ein Warnsignal an den Fahrer des Fahrzeugs gesendet werden, das repräsentativ ist für ein fehlerbehaftetes Pedal 110, bevor das Verfahren wiederum beim Schritt 570 beendet wird.
Insbesondere kann beim Verfahren gemäß 5 überprüft werden, ob sich das Pedal von der vorbestimmten ersten Endposition in die vorbestimmte zweite Endposition ordnungsgemäß bewegen kann. Wird nämlich ermittelt, dass das Pedal 110 die vorbestimmte zweite Endposition nicht erreicht, kann darauf geschlossen werden, dass z. B. ein Störgegenstand im Fußraum des Fahrzeugs vorhanden ist, der eine Bewegung des Pedals 110 im Wesentlichen blockiert.
An das Verfahren der 5 können dann in analoger Weise die Verfahren der 3 und 4 für die vorbestimmte zweite Endposition durchgeführt werden. Das heißt, dass wiederum die Pedalaktuatorkraft und/oder die Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie während dem Bewegen des Pedals in die vorbestimmte zweite Endposition ermittelt und ausgewertet werden (gemäß den 3 und 4).
Es ist für den Fachmann selbstredend, dass die in den 2 bis 5 gezeigten Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens lediglich beispielhaft sind. Folglich kann die Reihenfolge der jeweiligen Schritte in anderen Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anders als dargestellt sein.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es folglich möglich, die Funktionstüchtigkeit eines Pedals 110 einer elektrischen Pedalanordnung 100 auf einfache und effiziente Weise zu überprüfen. Dabei ist es möglich, den gesamten Schwenkbereich des Pedals 110 zu überwachen und zu diagnostizieren, ob sämtliche Bauteile im funktionstüchtigen und einwandfreien Zustand sind. Sobald ein Fehler bereits vor einem Betrieb desselben, wie beispielsweise während dem Einstiegsvorgang des Fahrers auf den Fahrersitz, durchgeführt wird, kann rechtzeitig beim Erkennen eines Fehlers der Fahrer des Fahrzeugs darüber informiert werden, dass ein fehlerbehaftetes Pedal 110 vorliegt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2023 / 0 127 493 A1 [0003]
US 2022 / 0 144 293 A1 [0003]
US 6 736 233 B2 [0003]
CN 111 775 959 B [0003]
CN 110 901 658 B [0003]

Claims

Verfahren zum Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110) einer elektrischen Pedalanordnung (100) für ein Fahrzeug, wobei die Pedalanordnung (100) das am Fahrzeug zwischen einer vorbestimmten ersten Endposition und einer vorbestimmten zweiten Endposition schwenkbar anbringbare Pedal (110), das dazu ausgebildet ist, von einem Fuß eines Fahrers des Fahrzeugs betätigt zu werden, einen Pedalpositionssensor (130), der dazu ausgebildet ist, ein Pedalpositionssignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für die Ist-Position des Pedals (110) zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition, und eine mit dem Pedal (110) in Wirkverbindung stehende Pedalbetätigungseinheit (120) aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Position des Pedals (110) zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition einzustellen, wobei das Verfahren aufweist: - Senden eines ersten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit (120), das die Pedalbetätigungseinheit (120) dazu bewirkt, das Pedal (110) in die vorbestimmte erste Endposition zu bewegen, - Empfangen eines Pedalpositionssignals vom Pedalpositionssensor (130), - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn das empfangene Pedalpositionssignals eine Ist-Position des Pedals (110) anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten ersten Endposition des Pedals (110), und - Senden eines Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Pedalbetätigungseinheit (120) einen Pedalaktuator (122) aufweist, der dazu ausgebildet ist, beim Betreiben desselben mit Pedalaktuatorbetriebsparametern auf das Pedal (110) eine zu den Pedalaktuatorbetriebsparametern korrelierende Pedalaktuatorkraft zum Bewegen des Pedals (110) auszuüben, wobei das Verfahren ferner aufweist: - Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft während dem Bewegen des Pedals (110) in die vorbestimmten erste Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern, - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft kleiner ist als ein vorbestimmter Pedalaktuatorkraftschwellenwert, und - Senden des Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Pedalaktuator (122) ferner dazu ausgebildet ist, das Pedal (110) gemäß einer Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie zu bewegen, wobei das Verfahren ferner aufweist: - Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie während dem Bewegen des Pedals (110) in die vorbestimmte erste Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern und zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Pedalpositionssignal, - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie entspricht, und - Senden des Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 und 3, wobei die Pedalanordnung (100) ferner ein erstes Begrenzungselement (140) aufweist, das dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Pedals (110) über die erste Endposition hinaus mechanisch zu begrenzen, wobei das Pedal (110) einen Pedalkraftsensor (114) aufweist, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalkraftsignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für eine extern auf das Pedal (110) ausgeübte Kraft, wobei das Verfahren ferner aufweist: - Senden eines zweiten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit (120), das den Pedalaktuator (122) dazu bewirkt, auf das sich in der ersten Endposition befindliche und das erste Begrenzungselement (140) kontaktierende Pedal (140) eine vorbestimmte Soll-Pedalaktuatorkraft auszuüben, - Empfangen eines Pedalkraftsignals vom Pedalkraftsensor (114), - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn das empfangene Pedalkraftsignal eine Pedalkraft anzeigt, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert, und - Senden des Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit - Senden eines dritten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit (120), das die Pedalbetätigungseinheit (122) dazu bewirkt, das Pedal (110) in die vorbestimmte zweite Endposition zu bewegen, - Empfangen eines Pedalpositionssignals vom Pedalpositionssensor (130), - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn das empfangene Pedalpositionssignal eine Ist-Position des Pedals (110) anzeigt, die im Wesentlichen gleich ist zu der vorbestimmten zweiten Endposition des Pedals (110), und - Senden des Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Pedalbetätigungseinheit (120) einen Pedalaktuator (122) aufweist, der dazu ausgebildet ist, beim Betreiben desselben mit Pedalaktuatorbetriebsparametern auf das Pedal (110) eine zu den Pedalaktuatorbetriebsparametern korrelierende Pedalaktuatorkraft zum Bewegen des Pedals (110) auszuüben, wobei das Verfahren ferner aufweist: - Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft während dem Bewegen des Pedals (110) in die vorbestimmte zweite Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern, - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft kleiner ist als ein vorbestimmter Pedalaktuatorkraftschwellenwert, und - Senden des Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Pedalaktuator (122) ferner dazu ausgebildet ist, das Pedal (110) gemäß einer Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie zu bewegen, wobei das Verfahren ferner aufweist: - Ermitteln der Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie während dem Bewegen des Pedals (110) in die vorbestimmte zweite Endposition zumindest teilweise basierend auf den Pedalaktuatorbetriebsparametern und zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Pedalpositionssignal, - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110), wenn die ermittelte Ist-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie im Wesentlichen der Soll-Pedalaktuatorkraft-Pedalpositions-Kennlinie entspricht, und - Senden des Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 und 7, wobei die Pedalanordnung (100) ferner ein zweites Begrenzungselement aufweist, das dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Pedals (110) über die vorbestimmte zweite Endposition hinaus mechanisch zu begrenzen, wobei das Pedal (110) einen Pedalkraftsensor (114) aufweist, der dazu ausgebildet ist, ein Pedalkraftsignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für eine extern auf das Pedal (110) ausgeübte Kraft, wobei das Verfahren ferner aufweist: - Senden eines vierten Diagnosesignals an die Pedalbetätigungseinheit (120), das den Pedalaktuator (122) dazu bewirkt, auf das sich in der vorbestimmten zweiten Endposition befindliche und das zweite Begrenzungselement kontaktierende Pedal (110) eine vorbestimmte Soll-Pedalaktuatorkraft ausgeübt wird, - Empfangen eines Pedalkraftsignals vom Pedalkraftsensor (114), - Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals, wenn das empfangene Pedalkraftsignal eine Pedalkraft anzeigt, die zu der vorbestimmten Soll-Pedalaktuatorkraft korreliert, und - Senden des Pedalsignals, das repräsentativ ist für ein funktionstüchtiges Pedal (110).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit: - Ermitteln eines fehlerbehafteten Pedals (110), wenn ein Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110) ausbleibt, und - Senden eines Warnsignals an den Fahrer des Fahrzeugs, das repräsentativ ist für ein ermitteltes fehlerbehaftetes Pedal (110).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit: - Empfangen eines Insasssensignals, das repräsentativ ist für eine sich innerhalb des Fahrzeugs befindliche Person, und - Ermitteln, dass sich im Fahrzeug keine Person befindet, zumindest teilweise basierend auf dem empfangenen Insassensignal, wobei das Ermitteln eines funktionstüchtigen Pedals (110) nur dann erfolgt, wenn ein insassenfreies Fahrzeug ermittelt wurde.
Steuerungsvorrichtung (160), die dazu ausgebildet ist, die Schritte des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
Steuerungsvorrichtung (160) nach Anspruch 11, aufweisend: - einen ersten Steuerungsvorrichtungsabschnitt (162) zum Ausführen des Schrittes des Sendens des ersten Diagnosesignals, - einen zweiten Steuerungsvorrichtungsabschnitt (164) zum Ausführen des Schrittes des Empfangens des Pedalpositionssignals vom Pedalpositionssensor (130), - einen dritten Steuerungsvorrichtungsabschnitt (166) zum Ausführen des Schrittes des Ermittelns eines funktionstüchtigen Pedals (110), und - einen vierten Steuerungsvorrichtungsabschnitt (168) zum Ausführen des Schrittes des Sendens des Pedalsignals.
Pedalanordnung (100) für ein Fahrzeug, mit: - einem am Fahrzeug zwischen einer vorbestimmten ersten Endposition und einer vorbestimmten zweiten Endposition schwenkbar anbringbares Pedal (110), das dazu ausgebildet ist, von einem Fuß eines Fahrers des Fahrzeugs betätigt zu werden, - einem Pedalpositionssensor (130), der dazu ausgebildet ist, ein Pedalpositionssignal zu erzeugen, das repräsentativ ist für die Ist-Position des Pedals (110) zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition, - einer mit dem Pedal (110) in Wirkverbindung stehenden Pedalbetätigungseinheit (120), die dazu ausgebildet ist, die Position des Pedals (110) zwischen der vorbestimmten ersten Endposition und der vorbestimmten zweiten Endposition einzustellen, und - einer Steuerungsvorrichtung (160) nach einem der Ansprüche Anspruch 11 und 12.
Fahrzeug mit einer Pedalanordnung nach Anspruch 13.
Computerprogramm, umfassend Befehle, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, die Recheneinheit veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 15 gespeichert ist.