DE102024206119B3

DE102024206119B3 - Procedure for cleaning a side brush

Info

Publication number: DE102024206119B3
Application number: DE102024206119.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Krammer; Frank Schnitzer; Julius Geis; Stefan Hassfurter; Katharina Karl; Dominik Schreiner; Andreas Wald
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2024-06-28
Filing date: 2024-06-28
Publication date: 2025-09-18
Anticipated expiration: 2044-06-29
Also published as: EP4670602A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste (5) oder eines Wischpads eines mobilen, selbstfahrenden Geräts (10), insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie beispielsweise eines Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboters, angegeben, das folgende Verfahrensschritte umfasst: Annähern des Geräts (10) an ein Hindernis, das eine vorspringende Kontur (9) aufweist, derart, dass die vorspringende Kontur (7) des Hindernisses einen während einer Drehung der Seitenbürste (5) oder des Wischpads beschriebenen Umkreis schneidet, Drehen der Seitenbürste (5) oder des Wischpads während eines Stillstands des Geräts (10), sodass die Seitenbürste (5) oder das Wischpad an der vorspringenden Kontur (7) reiben, und Reinigen eines Bereichs um das Hindernis. A method is specified for cleaning a side brush (5) or a wiping pad of a mobile, self-propelled device (10), in particular a floor cleaning device such as a vacuum and/or sweeping and/or wiping robot, which method comprises the following steps: approaching the device (10) to an obstacle having a projecting contour (9) in such a way that the projecting contour (7) of the obstacle intersects a circumference described during rotation of the side brush (5) or the wiping pad, rotating the side brush (5) or the wiping pad while the device (10) is stationary so that the side brush (5) or the wiping pad rubs against the projecting contour (7), and cleaning an area around the obstacle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie zum Beispiel eines Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboters, ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, ein Computerprogrammprodukt und einen computerlesbaren Datenträger.The invention relates to a method for cleaning a side brush of a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device such as a vacuum and/or sweeping and/or wiping robot, a mobile, self-propelled device, a computer program product and a computer-readable data carrier.

Reinigungsroboter, wie beispielsweise Saug- und/oder Kehrroboter sollen wiederkehrende Aufgaben der Bodenreinigung übernehmen, dazu bei ihren Reinigungsfahrten möglichst die gesamte Bodenfläche mit ihren Reinigungseinheiten überstreichen und gezielt Staub und Schmutz einsammeln und aufsaugen.Cleaning robots, such as vacuum and/or sweeping robots, are designed to perform recurring floor cleaning tasks. During their cleaning runs, they should cover as much of the floor area as possible with their cleaning units and specifically collect and vacuum up dust and dirt.

Neben der Reinigung von leicht zugänglichen, freien Flächen sollen auch Ecken sowie Kanten entlang von Wänden oder um Gegenstände zufriedenstellend gereinigt werden. Häufig weisen Reinigungsroboter dafür rotierende Seitenbürsten im Frontbereich des Gehäuses auf, deren radial abstehende Reinigungsärmchen, Borstenbüschel oder Gummiarme Staub von Wänden und aus Ecken in Richtung des Saugmundes des Roboters kehren.In addition to cleaning easily accessible, open surfaces, corners and edges along walls or around objects also need to be cleaned satisfactorily. For this purpose, cleaning robots often have rotating side brushes on the front of the housing. Their radially protruding cleaning arms, bristle tufts, or rubber arms sweep dust from walls and corners toward the robot's suction nozzle.

Roboter mit Seitenbürsten und/oder Wischpads sind beispielsweise aus den Druckschriften DE 10 2023 205 527 B3 , US 2023 / 0 356 399 A1 , US 2016 / 0 073 840 A1 , DE 10 2022 211 684 A1 , US 2012 / 0 011 676 A1 , DE 10 2014 105 330 A1 und DE 10 2021 206 579 A1 bekannt.Robots with side brushes and/or wiping pads are known, for example, from the publications DE 10 2023 205 527 B3 , US 2023 / 0 356 399 A1 , US 2016 / 0 073 840 A1 , DE 10 2022 211 684 A1 , US 2012 / 0 011 676 A1 , DE 10 2014 105 330 A1 and DE 10 2021 206 579 A1 known.

Seitenbürsten sind jedoch selbst anfällig für Verschmutzungen, beispielsweise durch das Umwickeln mit Haaren oder das Anhaften von Schmutzpartikeln. Werden Staub oder Schmutz von den Reinigungsärmchen der Seitenbürste erfasst, so können sich diese an den Reinigungsärmchen festsetzen. Dadurch kann es zu einer Beeinträchtigung der Reinigungsleistung kommen. Gelangt Schmutz zusätzlich in die Lagerstelle der Seitenbürste, kann dieser dort die Rotation behindern, stoppen oder sogar einen Schaden an der Lagerstelle herbeiführen.However, side brushes themselves are susceptible to dirt, for example, from hair becoming entangled or dirt particles sticking to them. If dust or dirt is caught by the side brush's cleaning arms, it can become trapped there. This can impair cleaning performance. If dirt also gets into the side brush's bearing, it can impede rotation, stop it, or even cause damage to the bearing.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum selbstständigen Reinigen der Seitenbürste bereitzustellen, bei dem das Gerät seine Seitenbürste selbsttätig von Schmutz und Staub befreit.The object of the invention is to provide a method for automatically cleaning the side brush, in which the device automatically cleans its side brush of dirt and dust.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method for cleaning a side brush of a mobile, self-propelled device having the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments are the subject of the subclaims.

Erfindungsgemäß weist ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste oder eines Wischpads eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie beispielsweise ein Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, folgende Verfahrensschritte auf:

- Annähern des Geräts an ein Hindernis, das eine vorspringende Kontur aufweist, derart, dass die vorspringende Kontur des Hindernisses einen während einer Drehung der Seitenbürste oder des Wischpads beschriebenen Umkreis schneidet, wobei ein Nutzer Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur in einer Umgebungskarte des Geräts vorgibt,
- Drehen der Seitenbürste oder des Wischpads bevorzugt während eines Stillstands des Geräts, sodass die Seitenbürste oder das Wischpad an der vorspringenden Kontur reiben, und
- Reinigen eines Bereichs um das Hindernis.

According to the invention, a method for cleaning a side brush or a wiping pad of a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device such as a vacuum and/or sweeping and/or wiping robot, comprises the following method steps:

- Approaching the device to an obstacle having a protruding contour such that the protruding contour of the obstacle intersects a perimeter described during rotation of the side brush or the wiping pad, wherein a user specifies obstacles having a protruding contour in an environment map of the device,
- Rotating the side brush or the wiping pad, preferably when the device is stationary, so that the side brush or the wiping pad rubs against the protruding contour, and
- Cleaning an area around the obstacle.

Vorliegend identifiziert das Gerät also geeignete Möbel oder Gegenstände in seiner Umgebung, bewegt sich zu diesen und reibt seine Seitenbürste oder sein Wischpad daran, um Verschmutzungen beispielsweise von Reinigungsärmchen oder einem Saum abzustreifen. Bei dem Verfahren bringt das Gerät seine rotierende Seitenbürste oder sein rotierendes Wischpad also in Kontakt mit geeigneten Möbelstücken oder Gegenständen in seiner Umgebung, damit anhaftende Verschmutzungen an beispielsweise den Reinigungsärmchen abgestreift werden. Das Gerät erkennt dazu geeignete Strukturen in seiner Umgebung mittels Sensorik, identifiziert geeignete Objekte, nähert sich diesen und reinigt seine Seitenbürste oder sein Wischpad dadurch, dass es diese an dem Objekt rotieren lässt. Die Seitenbürste oder das Wischpad des Geräts wird vom Gerät erfindungsgemäß selbstständig gereinigt. Der Nutzer muss die Seitenbürste oder das Wischpad dadurch seltener oder gar nicht von Schmutz befreien beziehungsweise säubern.In this case, the device identifies suitable furniture or objects in its surroundings, moves towards them and rubs its side brush or wiping pad against them in order to wipe away dirt, for example from cleaning arms or a seam. In this process, the device brings its rotating side brush or rotating wiping pad into contact with suitable pieces of furniture or objects in its surroundings so that dirt adhering to, for example, the cleaning arms is wiped off. To do this, the device detects suitable structures in its surroundings using sensors, identifies suitable objects, approaches them and cleans its side brush or wiping pad by rotating them against the object. According to the invention, the device cleans the side brush or wiping pad independently. The user therefore has to clean the side brush or wiping pad less often or not at all.

Vorzugsweise führt das Gerät genau dann das erfindungsgemäße Reinigungsverfahren durch, sobald das Gerät sich in einer Nähe des geeigneten Gegenstands befindet. Ist ein Intervall zum Reinigen der Seitenbürste erreicht, fährt das Gerät demnach nicht einfach quer durch den Raum, um die Seitenbürste oder das Wischpad zu reinigen und anschließend sein Saugen oder Wischen fortzusetzen, sondern führt die Raumreinigung weiter durch, bis das Gerät an einer geeigneten Position mit geeignetem Gegenstand ist, um seine Seitenbürstenreinigung / Wischpadreinigung durchzuführen.Preferably, the device performs the cleaning method according to the invention precisely as soon as the device is in proximity to the suitable object. Once an interval for cleaning the side brush is reached, the device does not simply move across the room to clean the side brush or mop pad and then continue vacuuming or mopping, but continues cleaning the room until the device is in a suitable position with a suitable object to perform its side brush cleaning/mop pad cleaning.

Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät zu verstehen, welches insbesondere im Haushaltsbereich Bodenflächen autonom bearbeitet. Hierunter zählen unter anderem Saug-, Wisch- und/oder Kehrroboter wie beispielsweise Staubsaugerroboter. Diese Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Nutzereingriff. Beispielsweise fährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden zu reinigen.A mobile, self-propelled device is understood to mean, in particular, a floor cleaning device which is used particularly in the household sector Floor surfaces are cleaned autonomously. These include vacuuming, mopping, and/or sweeping robots, such as robot vacuum cleaners. These devices preferably operate without, or with as little as possible, user intervention during operation (cleaning mode). For example, the device moves automatically to a specified room to clean the floor according to a predefined and programmed process strategy.

Das Gerät ist bevorzugt ein Reinigungsroboter, der über einen Saugmund mit einer Bürstenwalze und über ein Sauggebläse verfügt. Das Gerät kann zusätzlich ein Nassreinigungsmodul umfassen. Für die Erfassung seiner Umgebung und das Erkennen von Hindernissen ist das Gerät mit Navigationssensoren, zum Beispiel einem LiDAR-Sensor, einer Kamera und/oder einem Wandfolgesensor, ausgestattet. Diese Sensoren sind Teil des Geräts und insbesondere in oder an diesem integriert. In Fahrtrichtung des Geräts vorn, an mindestens einer Seite beziehungsweise einer vorderen Ecke des Geräts, ist eine Seitenbürste platziert, die mit ihren Reinigungsärmchen die Kontur des Gerätegehäuses zumindest seitlich, bevorzugt zusätzlich nach vorne überragt. Das Gerät kann auch trockene oder feuchte rotierende Wischpads aufweisen. Solche Wischpads sind meist in einem rückseitigen Gehäuseabschnitt des Geräts angeordnet und überragen dieses rückseitig.The device is preferably a cleaning robot that has a suction mouth with a brush roller and a suction fan. The device can additionally comprise a wet cleaning module. To detect its surroundings and recognize obstacles, the device is equipped with navigation sensors, for example a LiDAR sensor, a camera and/or a wall-following sensor. These sensors are part of the device and in particular are integrated in or on it. At the front of the device in the direction of travel, on at least one side or a front corner of the device, a side brush is placed, the cleaning arms of which protrude beyond the contour of the device housing at least laterally, and preferably also forwards. The device can also have dry or moist rotating wiping pads. Such wiping pads are usually arranged in a rear housing section of the device and protrude beyond the rear of the device.

Mit seiner Sensorik kann das Gerät geeignete Gegenstände in seiner Umgebung erkennen, die eine Reinigung der Seitenbürste oder des Wischpads ermöglichen können. With its sensors, the device can detect suitable objects in its environment that can enable cleaning of the side brush or the wiping pad.

Dazu zählen vor allem Gegenstände in dem zu reinigenden Bereich, welche eine vorspringende Kontur oder einen vorspringenden Körper aufweisen, an dem das Reinigen der Seitenbürste oder des Wischpads durchgeführt werden kann.This includes, in particular, objects in the area to be cleaned which have a protruding contour or body on which the side brush or the wiping pad can be cleaned.

Unter einer vorspringenden Kontur ist insbesondere eine aus dem Hindernis herausragende oder herausstehende Form zu verstehen. Die kann beispielsweise eine Ecke oder Kante des Hindernisses sein, ist aber nicht darauf beschränkt.A protruding contour is understood to mean, in particular, a shape that protrudes or protrudes from the obstacle. This can be, for example, a corner or edge of the obstacle, but is not limited to these.

Nach dem Erfassen der Hindernisse werden diese in einer Umgebungskarte des Geräts eingefügt. Unter einer Umgebungskarte ist insbesondere jeglicher zwei- oder dreidimensionale Grundriss zu verstehen, der geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Wänden, Hindernissen und Gegenständen darzustellen. Diese Umgebungskarte wird zum Beispiel bei Nutzung von SLAM auch für Lokalisierungen verwendet. Diese SLAM-Karte oder eine davon abgeleitete Version zeigt beispielsweise die Umgebungskarte mit dem Bodenbearbeitungsbereich und mit den darin enthaltenen Möbeln und Wänden in einer App an einer vorzugsweise tragbaren Eingabevorrichtung skizzenartig an. Die Karte dient insbesondere der Visualisierung zu einer möglichen Interaktion für den Nutzer.After the obstacles have been detected, they are inserted into the device's environmental map. An environmental map is understood to be any two- or three-dimensional floor plan suitable for depicting the surroundings of the soil processing area, including all its walls, obstacles, and objects. This environmental map is also used for localization, for example, when using SLAM. This SLAM map, or a derived version thereof, displays, for example, a sketch of the environmental map, including the soil processing area and the furniture and walls contained therein, in an app on a preferably portable input device. The map serves primarily to visualize a possible interaction for the user.

Unter einer Eingabevorrichtung ist vorliegend insbesondere jegliches Gerät zu verstehen, das für einen Benutzer tragbar ist, das außerhalb des mobilen, selbstfahrenden Geräts angeordnet, insbesondere extern und/oder differenziert vom mobilen, selbstfahrenden Gerät ist, und zu einer Anzeige, Bereitstellung, Übermittlung und/oder Übertragung von Daten mittels einer Schnittstelle geeignet ist, wie beispielsweise ein Handy, ein Smartphone, ein Tablet und/oder ein Computer beziehungsweise Laptop.In the present case, an input device is understood to mean in particular any device that is portable for a user, that is arranged outside the mobile, self-driving device, in particular external and/or differentiated from the mobile, self-driving device, and that is suitable for displaying, providing, transmitting and/or transmitting data by means of an interface, such as a mobile phone, a smartphone, a tablet and/or a computer or laptop.

Auf der Eingabevorrichtung ist die App, insbesondere eine Reinigungsgeräte-App, installiert, die zur Kommunikation des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit der Eingabevorrichtung dient und insbesondere eine Visualisierung des Bodenbearbeitungsbereichs, also des zu reinigenden Wohnraums oder der zu reinigenden Wohnung beziehungsweise des Wohnbereichs ermöglicht. Die App zeigt dem Nutzer dabei vorzugsweise den zu reinigenden Bereich als Umgebungskarte sowie jegliche Hindernisse an.The app, in particular a cleaning device app, is installed on the input device. This app serves to communicate between the mobile, self-propelled device and the input device and, in particular, enables visualization of the floor cleaning area, i.e., the living space or apartment or living area to be cleaned. The app preferably shows the user the area to be cleaned as a map of the surrounding area, along with any obstacles.

Unter Hindernisse sind jegliche Objekte und/oder Gegenstände zu verstehen, die in einem Bodenbearbeitungsbereich angeordnet sind, beispielsweise dort liegen oder stehen, und die Bearbeitung durch das mobile, selbstfahrende Gerät beeinflussen, insbesondere behindern und/oder stören, wie beispielsweise Möbel, Wände, Vorhänge, Teppiche, und ähnliches.Obstacles are understood to mean any objects and/or items that are located in a soil processing area, for example lying or standing there, and that influence the processing by the mobile, self-propelled device, in particular hinder and/or disrupt it, such as furniture, walls, curtains, carpets, and the like.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform detektiert das Gerät mit einer Sensorik seine Umgebung, um Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur zu erkennen. Beispielsweise werden geeignete Gegenstände jeweils zu Beginn des Reinigungsverfahrens für die Seitenbürste vom Gerät neu lokalisiert.In an advantageous embodiment, the device uses sensors to detect its surroundings to identify obstacles with a protruding contour. For example, suitable objects are relocated by the device at the beginning of each cleaning process for the side brush.

Bei einer alternativen Ausführungsform hat das Gerät in einer Umgebungskarte bei früheren Fahrten erkannte Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur abgespeichert. Insbesondere ruft das Gerät die abgespeicherten Hindernisse und deren Position in der Umgebung ab. Hierbei werden vorzugsweise lediglich Veränderungen der Position der Hindernisse überprüft und eine Relativlokalisierung des Hindernisses zum Gerät durchgeführt.In an alternative embodiment, the device has stored obstacles with a protruding contour detected during previous trips in a map of the surrounding area. In particular, the device retrieves the stored obstacles and their position in the surrounding area. In this case, preferably only changes in the position of the obstacles are checked and a relative localization of the obstacle to the device is performed.

Erfindungsgemäß gibt ein Nutzer Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur in der Umgebungskarte des Geräts insbesondere über die Reinigungsgeräte-App vor. Dies ermöglicht unter anderem die Auswahl von Positionen, die nicht oder kaum im normalen Sichtfeld des Nutzers liegen und daher den Nutzer nicht stören, wenn das Gerät das Reinigungsverfahren für die Seitenbürste oder das Wischpad durchführt.According to the invention, a user indicates obstacles with a protruding contour in the environment map of the device, in particular via the cleaning This allows, among other things, the selection of positions that are not, or only slightly, within the user's normal field of vision and therefore do not disturb the user when the device performs the cleaning process for the side brush or the mop pad.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Drehen der Seitenbürste oder des Wischpads am Hindernis entgegen einer Rotationsrichtung zur Bodenreinigung durchgeführt. Das Gerät lässt beispielsweise seine Seitenbürste demnach nicht in die sonst übliche Richtung rotieren, um eine Abreinigung durchzuführen, sondern wählt die Drehrichtung entgegen der üblichen Rotationsrichtung zur Bodenreinigung.In another preferred embodiment, the side brush or mop pad rotates at the obstacle in the opposite direction to the direction of rotation used for floor cleaning. For example, the device does not rotate its side brush in the usual direction to perform cleaning, but instead rotates in the opposite direction to the usual direction for floor cleaning.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Drehen der Seitenbürste oder des Wischpads am Hindernis abwechselnd in Rotationsrichtung zur Bodenreinigung und entgegen einer Rotationsrichtung zur Bodenreinigung durchgeführt. Eine weitere Verbesserung des Schmutzabstreifens kann dadurch mit Vorteil erreicht werden. In a further preferred embodiment, the side brush or the wiping pad rotates at the obstacle alternately in the direction of rotation for floor cleaning and in the opposite direction of rotation for floor cleaning. This advantageously further improves dirt removal.

Insbesondere wird beispielsweise die Seitenbürste während des Verfahrens in beide Richtungen gedreht, wobei besonders bevorzugt mehrere Richtungswechsel stattfinden. Zudem kann das Reinigungsverfahren beispielsweise der Seitenbürste mit einem speziellen Drehzahlprofil durchgeführt werden.In particular, the side brush, for example, is rotated in both directions during the process, with several changes of direction preferably occurring. Furthermore, the cleaning process, for example of the side brush, can be carried out with a special speed profile.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Hindernis ein Stuhlbein, ein Regalbein, eine Fußbodenleiste oder ein Türpfosten. Insbesondere Möbelstücke mit schmalen Beinen oder Stützstrukturen weisen eine geeignete vorspringende Kontur auf und sind für das Reinigungsverfahren der Seitenbüste bzw. des Wischpads geeignet.In another preferred embodiment, the obstacle is a chair leg, a shelf leg, a baseboard, or a doorpost. In particular, pieces of furniture with narrow legs or support structures have a suitable protruding contour and are suitable for the cleaning method of the side brush or mop pad.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Annähern des Geräts an das Hindernis kollisionsfrei durchgeführt. Das Gerät nähert sich dem Hindernis oder Gegenstand auf geeignete Weise, ohne eine Kollision mit diesem auszulösen. Vorzugsweise nutzt das Gerät hierzu eine freie Fläche neben dem Hindernis.In a further preferred embodiment, the device approaches the obstacle without collision. The device approaches the obstacle or object in a suitable manner without causing a collision. Preferably, the device uses an open area adjacent to the obstacle for this purpose.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform nähert sich das Gerät seitlich neben das Hindernis oder frontal bzw. rückwärtig zu dem Hindernis in einem vorbestimmten Abstand an. Beispielsweise positioniert sich das Gerät seitlich im geeigneten Abstand neben dem hervorstehenden Hindernis. Das Gerät fährt dabei so nah neben das Hindernis oder dreht sich seitlich an das Hindernis, dass dieses den beispielsweise von den Reinigungsärmchen während einer Drehung der Seitenbürste beschriebenen Umkreis schneidet. Dabei wird bevorzugt ein seitlicher Abstand eingehalten, um einen Kontakt des Gerätegehäuses mit dem Hindernis zu vermeiden. Das Gerät rotiert seine Seitenbürste bzw. sein Wischpad und reibt dadurch die Reinigungsärmchen bzw. den Saum am Hindernis. Anhaftende Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen bzw. dem Saum können gelockert und abgestreift werden. Ein weiterer Reinigungseffekt ergibt sich durch ein Zurückschnipsen der Reinigungsärmchen der Seitenbürste in ihre ursprüngliche Form nach Ende des Kontakts mit dem Hindernis. Hierbei werden Federeigenschaften der Borsten ausgenutzt, sodass nach einer Trennung von dem Hindernis die gespeicherte Energie freigesetzt wird. Die schlagartige Änderung der Form, insbesondere von einer Biegung in die ursprüngliche Form, führt mit Vorteil zu einem weiteren Lösen von Verschmutzungen an den Borsten.In a further preferred embodiment, the device approaches the obstacle from the side or from the front or rear of the obstacle at a predetermined distance. For example, the device positions itself laterally at a suitable distance from the protruding obstacle. The device moves so close to the obstacle or turns sideways towards the obstacle that the obstacle intersects the circle described, for example, by the cleaning arms during rotation of the side brush. A lateral distance is preferably maintained to prevent contact of the device housing with the obstacle. The device rotates its side brush or wiping pad, thereby rubbing the cleaning arms or the seam against the obstacle. Dirt adhering to the cleaning arms or the seam can be loosened and wiped off. A further cleaning effect is achieved by the cleaning arms of the side brush snapping back to their original shape after contact with the obstacle has ended. This utilizes the spring properties of the bristles so that the stored energy is released after separation from the obstacle. The sudden change in shape, especially from a bend to the original shape, advantageously leads to further loosening of dirt on the bristles.

Alternativ kann sich das Gerät frontal dem Hindernis annähern. Das Gerät fährt dabei so an das Hindernis, dass das Hindernis den von den Reinigungsärmchen während einer Drehung der Seitenbürste beschriebenen Umkreis vor dem Gerätegehäuse schneidet. Bevorzugt wird ein frontaler Abstand eingehalten, um eine Berührung des Gerätegehäuses mit dem Hindernis zu vermeiden. Das Gerät dreht seine Seitenbürste vorzugsweise in beide Drehrichtungen und schleift dadurch mit den Reinigungsärmchen am Hindernis, so dass Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen abgestreift werden.Alternatively, the device can approach the obstacle head-on. The device moves toward the obstacle so that the obstacle intersects the circle in front of the device housing described by the cleaning arms during one rotation of the side brush. A head-on distance is preferably maintained to prevent the device housing from contacting the obstacle. The device preferably rotates its side brush in both directions, dragging the cleaning arms against the obstacle, thus scraping off dirt on the cleaning arms.

Alternativ kann sich das Gerät rückwärtig dem Hindernis annähern. Das Gerät fährt dabei so an das Hindernis, dass das Hindernis den von dem Wischpad während einer Drehung beschriebenen Umkreis hinter dem Gerätegehäuse schneidet. Bevorzugt wird ein rückwärtiger Abstand eingehalten, um eine Berührung des Gerätegehäuses mit dem Hindernis zu vermeiden. Das Gerät dreht sein Wischpad vorzugsweise in beide Drehrichtungen und schleift dadurch mit dem Saum am Hindernis, so dass Verschmutzungen am Saum abgestreift werden.Alternatively, the device can approach the obstacle from behind. The device moves toward the obstacle in such a way that the obstacle intersects the circle described by the mop pad during one rotation behind the device housing. A backward distance is preferably maintained to prevent the device housing from contacting the obstacle. The device preferably rotates its mop pad in both directions, dragging the edge of the pad against the obstacle, thus scraping off dirt at the edge.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Gerät beim Reinigen des Bereichs um das Hindernis eine erhöhte Saugleistung auf. Nach der Abreinigungsprozedur am Hindernis fährt das Gerät hierbei bevorzugt eine spezielle Navigationsroutine ab, um den gelösten Schmutz vom Boden aufzunehmen, indem das Gerät den Bereich um das Hindernis mit seinem Saugmund überstreicht.In a further preferred embodiment, the device has increased suction power when cleaning the area around the obstacle. After the cleaning procedure at the obstacle, the device preferably executes a special navigation routine to pick up the loosened dirt from the floor by sweeping the area around the obstacle with its suction nozzle.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Reinigungsverfahren der Seitenbürste bzw. des Wischpads am Ende eines jeden Reinigungsauftrags des Geräts, am Ende der Reinigung einer Bodenfläche, nach bestimmten zeitlichen Abständen oder auf Befehl des Nutzers durchgeführt.In a further preferred embodiment, the cleaning process of the side brush or the wiping pad is carried out at the end of each cleaning job of the device, at the end of cleaning a floor area, after certain time intervals intervals or at the user's command.

Weiter betrifft die Erfindung ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, insbesondere ein Bodenreinigungsgerät wie einen Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.Furthermore, the invention relates to a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device such as a vacuum and/or sweeping and/or wiping robot, which is designed to carry out a method according to the invention.

Es versteht sich, dass neben dem Verfahren und dem Gerät auch ein Computerprogrammprodukt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch das Gerät dieses veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, zum Umfang dieser Erfindung gehört. Ebenso gehört ein computerlesbares Medium, auf dem ein solches Computerprogrammprodukt gespeichert ist, zum Umfang dieser Erfindung.It is understood that, in addition to the method and the device, a computer program product comprising instructions that, when executed by the device, cause the device to carry out the method according to the invention, also falls within the scope of this invention. A computer-readable medium on which such a computer program product is stored also falls within the scope of this invention.

Jegliche Merkmale, Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Vorteile das Verfahren betreffend finden auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Gerät, Computerprogrammprodukt und computerlesbarem Medium Anwendung, und umgekehrt.Any features, configurations, embodiments and advantages relating to the method also apply in connection with the device, computer program product and computer-readable medium according to the invention, and vice versa.

Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

1A, 1B: jeweils eine schematische Ansicht eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen,
1C: eine schematische Ansicht einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts des Ausführungsbeispiels der 1A, 1B,
2-4B: jeweils schematische Ansichten von einzelnen Verfahrensschritten zu einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, und
5: ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

The invention is explained in more detail with reference to the following embodiments, which are merely examples. They show:

1A , 1B : each shows a schematic view of a mobile, self-propelled device which is designed to carry out a method according to the invention,
1C : a schematic view of a side brush of a mobile, self-propelled device of the embodiment of the 1A , 1B ,
2-4B : each shows schematic views of individual process steps for an embodiment of a process according to the invention, and
5 : a flowchart of an embodiment of a method according to the invention.

In den 1A und 1B ist ein mobiles, selbstfahrendes Gerät 10 dargestellt, das insbesondere ein Saugroboter ist. 1A stellt eine Aufsicht auf das Gerät 10 dar. 1B zeigt eine Unteransicht des Geräts 10. Der Saugroboter nimmt seine Umgebung mit verschiedenen Sensoren wahr, insbesondere mit einem Lidar-Sensor 1, der zum Erstellen einer Umgebungskarte mit den Konturen von Wänden, Objekten und Hindernissen genutzt wird. Darüber hinaus verfügt der Saugroboter über eine Kamera 2, die Objekte vor dem Saugroboter erfassen kann und beispielsweise für eine Objekterkennung und Objektklassifizierung verwendet wird.In the 1A and 1B a mobile, self-propelled device 10 is shown, which is in particular a vacuum robot. 1A represents a top view of the device 10. 1B shows a bottom view of the device 10. The robot vacuum perceives its surroundings using various sensors, in particular a lidar sensor 1, which is used to create an environmental map with the contours of walls, objects, and obstacles. In addition, the robot vacuum has a camera 2 that can detect objects in front of the robot vacuum and is used, for example, for object detection and object classification.

Der Saugroboter verfügt über einen Saugmund 3 mit einer Bürstenwalze 4 und über ein Sauggebläse. Der Saugroboter kann zusätzlich ein Nassreinigungsmodul umfassen. In Fahrtrichtung vorne, an mindestens einer Seite beziehungsweise vorderen Ecke des Saugroboters, ist eine Seitenbürste 5 platziert, die mit ihren Reinigungsärmchen 6 die Kontur eines Robotergehäuses 7 überragt. Insbesondere ist die Seitenbürste 5 neben dem Saugmund 3 derart an der Unterseite des Saugroboters angeordnet, dass bei einem Drehen der Seitenbürste 5 die Reinigungsärmchen 6 Staub und Schmutz des Bodens in den Saugmund 3 befördern. Insbesondere kehrt die rotierende Seitenbürste 5 beziehungsweise deren Reinigungsärmchen 6 (beispielsweise Borstenbüschel oder Gummiarme) im Frontbereich des Gehäuses 7 Staub von Wänden und aus Ecken weg und transportiert diesen in Richtung des Saugmundes 3. Die Seitenbürste 5 ist in 1C im Detail dargestellt.The vacuum robot has a suction mouth 3 with a brush roller 4 and a suction fan. The vacuum robot can additionally include a wet cleaning module. A side brush 5 is placed at the front in the direction of travel, on at least one side or front corner of the vacuum robot, which with its cleaning arms 6 projects beyond the contour of a robot housing 7. In particular, the side brush 5 is arranged next to the suction mouth 3 on the underside of the vacuum robot in such a way that when the side brush 5 rotates, the cleaning arms 6 convey dust and dirt from the floor into the suction mouth 3. In particular, the rotating side brush 5 or its cleaning arms 6 (for example, tufts of bristles or rubber arms) in the front area of the housing 7 sweeps dust away from walls and corners and transports it towards the suction mouth 3. The side brush 5 is in 1C presented in detail.

Seitenbürsten 5 sind selbst anfällig für Verschmutzungen, beispielsweise durch das Umwickeln mit Haaren oder das Anhaften von Schmutzpartikeln. Werden Staub oder Schmutz von den Reinigungsärmchen 6 der Seitenbürste 5 erfasst, so können diese sich an den Reinigungsärmchen 6 festsetzen. Dies kann zu einer Beeinträchtigung der Reinigungsleistung führen. Gelangt Schmutz zusätzlich in die Lagerstelle der Seitenbürste 5, kann dieser dort die Rotation behindern, komplett stoppen oder sogar einen Schaden an der Lagerstelle herbeiführen.Side brushes 5 are themselves susceptible to contamination, for example, by hair becoming entangled or by dirt particles adhering to them. If dust or dirt is caught by the cleaning arms 6 of the side brush 5, it can become trapped there. This can impair cleaning performance. If dirt also gets into the bearing of the side brush 5, it can impede rotation, stop it completely, or even cause damage to the bearing.

Um dies zu verhindern, befreit der Saugroboter durch ein Reinigungsverfahren seine Seitenbürste 5 selbstständig an einem Hindernis wie beispielsweise einem Möbelstück von Schmutzanhaftungen, indem der Saugroboter seine rotierende Seitenbürste 5 an dem Möbelstück reibt.To prevent this, the vacuum robot uses a cleaning process to independently free its side brush 5 from dirt deposits on an obstacle, such as a piece of furniture, by rubbing its rotating side brush 5 against the piece of furniture.

Hierzu detektiert der Saugroboter mit seiner Sensorik geeignete Gegenstände 8 in seiner Umgebung, die eine Reinigung der Seitenbürste ermöglichen. Dazu zählen vor allem Gegenstände 8 in dem zu reinigenden Bereich, welche eine vorspringende Kontur 9 aufweisen. Dies sind mitunter Möbelstücke mit schmalen Beinen oder Stützstrukturen, wie zum Beispiel Stuhlbeine oder Regalbeine. Weiter geeignet sind Fußbodenleisten oder Türpfosten.To do this, the robot vacuum uses its sensors to detect suitable objects 8 in its surroundings that allow the side brush to clean. These include, in particular, objects 8 in the area to be cleaned that have a protruding contour 9. These include furniture with narrow legs or supporting structures, such as chair legs or shelf legs. Also suitable are baseboards or doorposts.

Der Saugroboter nähert sich dem geeigneten Gegenstand 8, ohne eine Kollision mit diesem auszulösen, wie es in 2 dargestellt ist. Vorzugsweise nutzt der Saugroboter dazu eine freie Fläche neben dem Gegenstand 8.The vacuum robot approaches the suitable object 8 without causing a collision with it, as described in 2 The vacuum robot preferably uses a free area next to the object 8.

Die 3A und 3B zeigen ein seitliches Anfahren an den detektierten und als geeignet eingestuften Gegenstand 8. Der Saugroboter positioniert sich dabei seitlich in einem vorbestimmten und geeigneten Abstand neben dem hervorstehenden Gegenstand 8. Der Saugroboter fährt derart nah neben den Gegenstand 8 oder dreht sich seitlich an den Gegenstand 8 heran, dass dieser den von den Reinigungsärmchen 6 während einer Drehung der Seitenbürste 5 beschriebenen Umkreis schneidet. Bevorzugt wird ein seitlicher Abstand zum Gegenstand 8 eingehalten, um einen Kontakt des Robotergehäuses 7 mit dem Gegenstand 8 zu vermeiden. Der Saugroboter rotiert seine Seitenbürste 5, vorzugsweise in beide Drehrichtungen, und reibt dadurch die Reinigungsärmchen 6 am Gegenstand 8. Anhaftende Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen 6 können gelockert und abgestreift werden. Weiter werden die Reinigungsärmchen 6 durch ein Zurückschnipsen der Reinigungsärmchen 6 in ihre ursprüngliche Form nach Ende des Kontakts mit dem Gegenstand 8 gereinigt. Hierbei werden die Federeigenschaften der Borsten ausgenutzt, sodass nach einer Trennung von dem Gegenstand 8 gespeicherte Energie freigesetzt wird. Die schlagartige Änderung der Form von einer Biegung in die ursprüngliche Form der Reinigungsärmchen 6 führt mit Vorteil zu einem weiteren Lösen von Verschmutzungen an den Borsten der Reinigungsärmchen 6.The 3A and 3B show a lateral approach to the detected and classified as suitable object 8. The vacuum robot positions itself laterally at a predetermined and suitable distance next to the protruding Object 8. The vacuum robot moves so close to the object 8 or turns sideways towards the object 8 that the object intersects the circle described by the cleaning arms 6 during rotation of the side brush 5. A lateral distance from the object 8 is preferably maintained in order to avoid contact of the robot housing 7 with the object 8. The vacuum robot rotates its side brush 5, preferably in both directions of rotation, and thereby rubs the cleaning arms 6 against the object 8. Any dirt adhering to the cleaning arms 6 can be loosened and wiped off. Furthermore, the cleaning arms 6 are cleaned by flicking the cleaning arms 6 back to their original shape after contact with the object 8 has ended. The spring properties of the bristles are utilized here, so that stored energy is released after separation from the object 8. The sudden change in shape from a bend to the original shape of the cleaning arms 6 advantageously leads to a further loosening of dirt on the bristles of the cleaning arms 6.

Die 4A und 4B zeigen ein frontales Anfahren an den detektierten und als geeignet eingestuften Gegenstand 8. Der Saugroboter fährt dabei so an den Gegenstand 8, dass der Gegenstand 8 den von den Reinigungsärmchen 6 während einer Drehung der Seitenbürste 5 beschriebenen Umkreis vor dem Robotergehäuse 7 schneidet. Es wird ein frontaler Abstand zum Gegenstand 8 eingehalten, um eine Berührung des Robotergehäuses 7 mit dem Gegenstand 8 zu vermeiden. Der Saugroboter dreht seine Seitenbürste 5 vorzugsweise in beide Drehrichtungen und schleift dadurch mit den Reinigungsärmchen 6 am Gegenstand 8, so dass Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen 6 abgestreift werden.The 4A and 4B show a frontal approach to the detected object 8, which has been classified as suitable. The vacuum robot moves towards the object 8 in such a way that the object 8 intersects the circle in front of the robot housing 7 described by the cleaning arms 6 during a rotation of the side brush 5. A frontal distance to the object 8 is maintained in order to prevent the robot housing 7 from coming into contact with the object 8. The vacuum robot rotates its side brush 5 preferably in both directions of rotation and thereby drags the cleaning arms 6 against the object 8, so that dirt is wiped off the cleaning arms 6.

Ein beispielhafter Ablauf des Verfahrens zum Reinigen der Seitenbürste 5 ist in 5 dargestellt. Im Schritt 101 beginnt der Saugroboter mit dem Reinigungsverfahren für die Seitenbürste 5. Das Reinigungsverfahren der Seitenbürste kann am Ende eines jeden Reinigungsauftrages, am Ende der Reinigung einer Fläche oder eines Raumes, nach bestimmten zeitlichen Abständen oder auf Befehl des Nutzers erfolgen.An example of the procedure for cleaning the side brush 5 is shown in 5 shown. In step 101, the robot vacuum cleaner begins the cleaning process for the side brush 5. The cleaning process of the side brush can be performed at the end of each cleaning job, at the end of cleaning an area or room, at specific intervals, or at the user's command.

Im Schritt 102 scannt der Saugroboter seine Umgebung nach geeigneten Gegenständen 8 oder ruft in seiner Umgebungskarte Positionen zuvor gespeicherter geeigneter Gegenstände 8 ab. Die geeigneten Gegenstände 8 können vom Saugroboter jeweils zu Beginn des Reinigungsverfahrens der Seitenbürste 5 neu lokalisiert werden. Alternativ hat der Saugroboter die bereits bei einer früheren Reinigungsfahrt erkannten Gegenstände 8 in seiner Umgebungskarte abgespeichert und ruft deren Positionen bei Bedarf ab. Hierbei werden durch die Sensorik des Saugroboters lediglich Veränderungen der Position überprüft und eine genaue Relativlokalisierung durchgeführt. Weiter alternativ können die Positionen geeigneter Gegenstände 8 von dem Nutzer über eine App in der Umgebungskarte vorgegeben werden. Dies ermöglicht die Auswahl von Positionen, die nicht oder kaum im normalen Sichtfeld von dem Nutzer liegen und damit als von dem Nutzer nicht störend empfunden werden, wenn das Reinigungsverfahren für die Seitenbürste 5 durchführt wird.In step 102, the vacuum robot scans its surroundings for suitable objects 8 or retrieves the positions of previously stored suitable objects 8 from its surroundings map. The suitable objects 8 can be re-located by the vacuum robot at the beginning of the cleaning process of the side brush 5. Alternatively, the vacuum robot has saved the objects 8 already detected during a previous cleaning run in its surroundings map and retrieves their positions when needed. In this case, the vacuum robot's sensors only check for changes in position and perform a precise relative localization. Alternatively, the positions of suitable objects 8 can be specified by the user via an app in the surroundings map. This enables the selection of positions that are not or hardly in the user's normal field of vision and are therefore not perceived as disruptive by the user when the cleaning process for the side brush 5 is carried out.

Im Schritt 103 nähert sich der Saugroboter dem geeigneten Gegenstand 8 an und nutzt seine Sensorik für eine genaue Relativnavigation. Anschließend positioniert sich der Saugroboter derart neben dem Gegenstand 8 (seitlich oder frontal), dass seine Seitenbürste 5 den Gegenstand 8 streifen kann (Schritt 104).In step 103, the robot vacuum approaches the appropriate object 8 and uses its sensors for precise relative navigation. The robot vacuum then positions itself next to the object 8 (either sideways or frontally) so that its side brush 5 can brush against the object 8 (step 104).

Im Schritt 105 rotiert der Saugroboter seine Seitenbürste 5 für eine festgelegte Zeitdauer und streift mit seinen Reinigungsärmchen 6 dabei an dem angenäherten Gegenstand 8 entlang. Der Saugroboter lässt seine Seitenbürste 5 hierbei nicht nur in der sonst üblichen Betriebsrichtung rotieren, um eine Abreinigung durchzuführen, sondern ändert die Drehrichtung der Seitenbürste 5 entgegen der üblichen Rotationsrichtung zur Bodenreinigung. Alternativ kann die Seitenbürste 5 während des Reinigungsverfahrens in beide Drehrichtungen gedreht werden, wobei mit Vorteil mehrere Richtungswechsel der Seitenbürste 5 stattfinden. Bevorzugt wird die Reinigung der Seitenbürste 5 mit einem speziellen, vom normalen Bodenreinigungsbetrieb unterschiedlichen Drehzahlprofil durchgeführt.In step 105, the robot vacuum cleaner rotates its side brush 5 for a specified period of time, brushing its cleaning arms 6 along the approaching object 8. The robot vacuum cleaner not only rotates its side brush 5 in the usual operating direction to perform cleaning, but also changes the direction of rotation of the side brush 5 opposite to the usual direction of rotation for floor cleaning. Alternatively, the side brush 5 can be rotated in both directions during the cleaning process, with the side brush 5 advantageously changing direction several times. Preferably, the cleaning of the side brush 5 is performed with a special speed profile that differs from normal floor cleaning operation.

Im Schritt 106 entfernt sich der Saugroboter vom Gegenstand 8. Anschließend (Schritt 107) reinigt der Saugroboter den Bodenbereich um den Gegenstand 8 herum. Nach der Abreinigungsprozedur des Schmutzes von der Seitenbürste 5 am Gegenstand 8 fährt der Saugroboter eine spezielle Navigationsroutine ab, um den gelösten Schmutz vom Boden aufzunehmen, indem er den Bereich um den Gegenstand 8 mit seinem Saugmund 3 überstreicht und dabei vorzugsweise eine im Vergleich zum normalen Bodenreinigungsbetrieb erhöhte Saugleistung aufweist.In step 106, the vacuum robot moves away from object 8. Subsequently (step 107), the vacuum robot cleans the floor area around object 8. After the cleaning procedure of the dirt from the side brush 5 on object 8, the vacuum robot executes a special navigation routine to pick up the loosened dirt from the floor by sweeping the area around object 8 with its suction mouth 3, preferably with increased suction power compared to normal floor cleaning operation.

Das oben beschriebene Reinigungsverfahren der Seitenbürste 5 kann auch für trockene oder feuchte Wischpads genutzt werden. Solche Wischpads sind mitunter in einem rückseitigen Gehäuseabschnitt der Saugroboters angeordnet.The cleaning process for side brush 5 described above can also be used for dry or wet mop pads. Such mop pads are sometimes located in a rear housing section of the robot vacuum cleaner.

Claims

A method for cleaning a side brush (5) or a wiping pad of a mobile, self-propelled device (10), in particular a floor cleaning device such as a vacuum and/or sweeping and/or wiping robot, comprising the following method steps: - approaching the device (10) to an obstacle having a protruding contour (9) such that the protruding contour (9) of the obstacle intersects a circumference described during rotation of the side brush (5) or the wiping pad, wherein a user specifies obstacles having a protruding contour (9) in an environmental map of the device (10), - rotating the side brush (5) or the wiping pad while the device (10) is stationary so that the side brush (5) or the wiping pad rubs against the protruding contour (9), and - cleaning an area around the obstacle.

Procedure according to Claim 1 , wherein the device (10) detects its surroundings with a sensor system in order to recognize obstacles with a projecting contour (9).

Procedure according to Claim 1 , wherein the device (10) has stored obstacles with a protruding contour (9) detected during previous journeys in a map of the surroundings.

Method according to one of the preceding claims, wherein the rotation of the side brush (5) or the wiping pad at the obstacle is carried out counter to a direction of rotation for floor cleaning.

Method according to one of the preceding Claims 1 until 3 , wherein the rotation of the side brush (5) or the wiping pad at the obstacle is carried out alternately in the direction of rotation for floor cleaning and against a direction of rotation for floor cleaning.

Method according to one of the preceding claims, wherein the obstacle is a chair leg, a shelf leg, a baseboard or a doorpost.

Method according to one of the preceding claims, wherein the approach of the device (10) to the obstacle is carried out without collision.

Method according to one of the preceding claims, wherein the device (10) approaches the obstacle laterally next to it or frontally or rearwardly to the obstacle at a predetermined distance.

Method according to one of the preceding claims, wherein the device (10) has an increased suction power when cleaning the area around the obstacle.

Method according to one of the preceding claims, which is carried out at the end of each cleaning job of the device (10), at the end of the cleaning of a floor area, at certain time intervals or at the command of the user.

Mobile, self-propelled device (10) adapted to carry out a method according to any one of the preceding claims.

Computer program product, comprising instructions which, when the program is executed by the device (10), cause the device (10) to carry out the method according to one of the preceding Claims 1 until 10 to execute.

Computer-readable data carrier on which the computer program product is Claim 12 is stored.