DE102024204934A1 - Procedure for warning of unintentional lane departure - Google Patents
Procedure for warning of unintentional lane departureInfo
- Publication number
- DE102024204934A1 DE102024204934A1 DE102024204934.4A DE102024204934A DE102024204934A1 DE 102024204934 A1 DE102024204934 A1 DE 102024204934A1 DE 102024204934 A DE102024204934 A DE 102024204934A DE 102024204934 A1 DE102024204934 A1 DE 102024204934A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- warning
- procedure according
- control commands
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
- B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2900/00—Features of lamps not covered by other groups in B60Q
- B60Q2900/40—Several lamps activated in sequence, e.g. sweep effect, progressive activation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Um ein Verfahren (100) zum Erzeugen von Warnungen zu schaffen, bei dem Messdaten von mindestens einem Sensor (101) eines Fahrzeugs (100) durch ein Steuergerät (102) empfangen (11) und ausgewertet (12) werden, welches Verkehrsteilnehmern ein unbewusstes und/oder unbeabsichtigtes Spurverlassen eines Fahrzeugs signalisieren kann , wird vorgeschlagen, anhand der ausgewerteten Messdaten zu prüfen (13), ob ein unbeabsichtigtes Verlassen einer Fahrspur (22), welche durch das Fahrzeug (100) befahren wird, erfolgt, und bei einem ermittelten unbeabsichtigtem Verlassen der durch das Fahrzeug (100) befahrenen Fahrspur (22) Steuerbefehle an mindestens eine Ausgabeeinheit (103) zum Erzeugen einer Warnung an ein Fahrzeugumfeld auszugeben (14). In order to create a method (100) for generating warnings in which measurement data from at least one sensor (101) of a vehicle (100) are received (11) and evaluated (12) by a control unit (102), which can signal to road users an unconscious and/or unintentional lane departure of a vehicle, it is proposed to check (13) on the basis of the evaluated measurement data whether an unintentional departure from a lane (22) which is being driven on by the vehicle (100) is taking place, and in the event of a detected unintentional departure from the lane (22) driven on by the vehicle (100) to issue control commands to at least one output unit (103) to generate a warning to a vehicle environment (14).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen von Warnungen, wobei Messdaten von mindestens einem Sensor eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät empfangen und ausgewertet werden, wobei anhand der ausgewerteten Messdaten geprüft wird, ob ein unbeabsichtigtes Verlassen einer Fahrspur, welche durch das Fahrzeug befahren wird, erfolgt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät und ein Fahrzeug.The invention relates to a method for generating warnings, wherein measurement data from at least one sensor of a vehicle are received and evaluated by a control unit, and the evaluated measurement data is used to check whether the vehicle has unintentionally left a lane it is traveling in. The invention further relates to a control unit and a vehicle.
Aufgrund der Erfordernisse der Euro NCAP (European New Car Assessment Programme) und GSR (General Safety Regulation) müssen bei Neufahrzeugen üblicherweise Spurhalteassistenzsysteme vorgesehen sein. Derartige Assistenzsysteme können bei einem drohenden Fahrspurverlassen durch Warnungen oder temporäre Lenkeingriffe den Fahrer unterstützen und somit helfen, das Fahrzeug in seiner Spur zu halten.Due to the requirements of Euro NCAP (European New Car Assessment Programme) and GSR (General Safety Regulation), lane keeping assistance systems are usually mandatory in new vehicles. These systems can support the driver by issuing warnings or temporarily intervening in the steering when a lane departure is imminent, thus helping to keep the vehicle in its lane.
Üblicherweise können Spurhalteassistenzsysteme bzw. die entsprechenden Lenkeingriffe und Warnungen kurzzeitig deaktiviert werden, wenn ein beabsichtigter Spurwechsel des Fahrers ermittelt wird, beispielsweise im Fall eines gesetzten Richtungsblinkers. Um Fahrer so wenig wie möglich zu stören, erfolgen Warnungen und Lenkeingriffe von Spurhalteassistenten bei unbeabsichtigtem Spurverlassen mit einer zeitlichen Verzögerung. Durch diese zeitliche Verzögerung können die Reifen des Fahrzeugs bei einem Eingreifen des Spurhalteassistenzsystems bereits dicht an einer Fahrstreifenbegrenzung liegen oder über bestehende Fahrspurmarkierungen hinausragen. Ein derartiges Abweichen von der regulären Fahrspur oder ausbleibende Lenkeingriffe und Warnungen, beispielsweise bei vom Fahrer in den Einstellungen ausgeschaltetem Spurhalteassistenzsystem, können zu gefährlichen Verkehrssituationen mit Fahrzeugen auf der Nachbarspur führen.Lane keeping assist systems, or their corresponding steering interventions and warnings, can typically be temporarily deactivated if the system detects an intentional lane change by the driver, for example, when the turn signal is activated. To minimize driver disruption, warnings and steering interventions from lane keeping assist systems are delayed in the event of unintentional lane departure. This delay can mean that by the time the lane keeping assist system intervenes, the vehicle's tires may already be close to the lane markings or even extending beyond them. Such deviations from the regular lane, or the absence of steering interventions and warnings (for example, if the driver has deactivated the lane keeping assist system in the settings), can lead to dangerous traffic situations involving vehicles in the adjacent lane.
Die
In der
Aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein Fahrzeug zu schaffen, durch welche Verkehrsteilnehmern ein unbewusstes und/oder unbeabsichtigtes Spurverlassen eines Fahrzeugs signalisiert werden kann.The invention is based on the objective of creating a method and a vehicle by which road users can be alerted to an unconscious and/or unintentional lane departure of a vehicle.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.This problem is solved by the features specified in claim 1. Further advantageous embodiments of the invention are described in the dependent claims.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Erzeugen von Warnungen bereitgestellt. In einem Schritt werden Messdaten von mindestens einem Sensor eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät empfangen und ausgewertet. Anhand der ausgewerteten Messdaten wird geprüft, ob ein unbeabsichtigtes Verlassen einer Fahrspur, welche durch das Fahrzeug befahren wird, erfolgt. Hierfür können konventionelle Sensoren und Verfahren herangezogen werden, die bei einem Halten einer Spur durch das Fahrzeug assistieren können.According to one aspect of the invention, a method for generating warnings is provided. In one step, measurement data from at least one sensor of a vehicle is received and evaluated by a control unit. Based on the evaluated measurement data, it is checked whether the vehicle has unintentionally left its lane. Conventional sensors and methods that can assist in keeping the vehicle in its lane can be used for this purpose.
Die verwendeten Sensoren können beispielweise Radarsensoren, Kamerasensoren, LIDAR-Sensoren und dergleichen sein.The sensors used can be, for example, radar sensors, camera sensors, LiDAR sensors, and the like.
Die ermittelten Messdaten können beispielsweise Informationen zu Fahrbahnmarkierungen, Fahrspurmarkierungen, Grenzen und Verlauf einer Fahrspur, relative Positionen von zum Fahrzeug benachbarten Verkehrsteilnehmern und dergleichen umfassen.The collected measurement data can include, for example, information on road markings, lane markings, the boundaries and course of a lane, the relative positions of road users adjacent to the vehicle, and the like.
In einem weiteren Schritt des Verfahrens werden bei einem ermittelten, unbeabsichtigten Verlassen der durch das Fahrzeug befahrenen Fahrspur Steuerbefehle an mindestens eine Ausgabeeinheit zum Erzeugen einer Warnung an ein Fahrzeugumfeld ausgegeben.In a further step of the process, if an unintentional departure from the lane travelled by the vehicle is detected, control commands are issued to at least one output unit to generate a warning to the vehicle's surroundings.
Das Fahrzeugumfeld kann beispielsweise eine Fahrzeugumgebung sein, die außerhalb des Fahrzeuginnenraums bzw. Passagierraums des Fahrzeugs liegt. Somit sind die erzeugten Warnungen im Wesentlichen an eine fahrzeugexterne Umgebung gerichtet, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen. Zusätzlich können Warnungen erzeugt werden, die an den Fahrer oder Passagiere des Fahrzeugs gerichtet sind und somit innerhalb des Fahrzeuginnenraums ausgegeben werden.The vehicle's surroundings can, for example, be an environment outside the vehicle's interior or passenger compartment. Thus, the generated warnings are essentially directed at an external environment to warn other road users. Additionally, warnings can be generated that are directed at the driver or passengers of the vehicle and are therefore issued within the vehicle's interior.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, welches dazu eingerichtet ist, Messdaten von mindestens einem fahrzeugseitigen Sensor zu empfangen und auszuwerten und Steuerbefehle an mindestens eine Ausgabeeinheit zu senden. Das Steuergerät ist dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.According to a further aspect of the invention, a control unit is provided which is configured to receive and evaluate measurement data from at least one vehicle-side sensor and to send control commands to at least one output unit. The control unit is configured to execute a method according to the invention.
Entsprechend einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches ein erfindungsgemäßes Steuergerät aufweist. Darüber hinaus weist das Fahrzeug mindestens eine Ausgabeeinheit, insbesondere in Form von einer Rückleuchte, und mindestens einen Sensor auf.According to another aspect of the invention, a vehicle is provided which has a control unit according to the invention. Furthermore, the vehicle has at least one output unit, in particular in the form of a rear light, and at least one sensor.
Durch das Verfahren kann beispielsweise im Fall einer Warnung oder eines aktiven Lenkeingriffs des Spurhalteassistenten zusätzlich der rückwärtige Verkehr durch eine Grafik oder Animation der Ausgabeeinheit gewarnt werden. Insbesondere kann durch das Verfahren den dem Fahrzeug benachbarten, dahinter fahrenden Verkehrsteilnehmern signalisiert werden, dass durch das Fahrzeug ein unbewusstes und/oder unbeabsichtigtes Spurverlassen durchgeführt wird, wodurch eine potentiell gefährliche Verkehrssituation entstehen kann. Die Ausgabeeinheit kann beispielsweise eine oder mehrere Rückleuchten sein. Hierdurch können insbesondere Verkehrsteilnehmer in einer Nachbarspur der Fahrspur, welche vom Fahrzeug befahren wird, und in welche das Fahrzeug abdriftet, gewarnt bzw. informiert werden. Die Ausgabe der Warnung durch die mindestens eine Ausgabeeinheit kann beispielsweise durch das Ausleuchten der entsprechenden Spurmarkierung in einer bestimmten Farbe erfolgen.This system allows, for example, in the event of a warning or active steering intervention by the lane keeping assist system, additional warnings to traffic behind the vehicle can be issued via a graphic or animation from the output unit. In particular, the system can signal to adjacent and rear drivers that the vehicle is unintentionally and/or unconsciously leaving its lane, potentially creating a dangerous traffic situation. The output unit can be, for example, one or more rear lights. This allows drivers in an adjacent lane to be warned or informed, especially those in the lane into which the vehicle is drifting. The warning can be issued by the output unit, for example, by illuminating the corresponding lane marking in a specific color.
Gemäß einer Ausführungsform wird bei einem aktivierten oder deaktivierten Spurhalteassistenzsystem anhand der empfangenen und ausgewerteten Messdaten geprüft, ob ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur, welche durch das Fahrzeug befahren wird, erfolgt. Dabei wird neben dem Verlassen der Fahrspur auch geprüft, ob die Richtungsänderung mit Absicht erfolgt. Beispielsweise kann ein im Fahrzeuginnenraum registrierter Schulterblick, ein Setzen von Fahrtrichtungsanzeiger, Weisungen eines Navigationssystems und dergleichen eine Absicht zum Verlassen der Fahrspur aufzeigen. Fehlen derartige Angaben bzw. diese zusätzlichen Informationen, die ebenfalls Teil der empfangenen Messdaten sein können, kann ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur detektiert werden. Durch diese Maßnahme können benachbarte Verkehrsteilnehmer auch bei einer deaktivierten Lenkunterstützung durch das Spurhalteassistenzsystem bei einem unbeabsichtigten Verlassen der Fahrspur gewarnt werden.According to one embodiment, when a lane keeping assist system is activated or deactivated, the received and evaluated measurement data is used to check whether the vehicle has unintentionally left its lane. In addition to lane departure, the system also checks whether the change of direction is intentional. For example, a shoulder check registered inside the vehicle, the activation of turn signals, instructions from a navigation system, and similar signals can indicate an intention to leave the lane. If such signals or additional information, which can also be part of the received measurement data, are missing, an unintentional lane departure can be detected. This measure allows neighboring road users to be warned of an unintentional lane departure, even when the lane keeping assist system's steering assistance is deactivated.
Die erzeugten Warnungen können besonders effizient und zielgerichtet ausgegeben werden, wenn durch Auswerten von Messdaten von mindestens einem fahrzeugseitigen Sensor mindestens ein zum Fahrzeug benachbarter Verkehrsteilnehmer registriert wird.The generated warnings can be issued particularly efficiently and in a targeted manner if at least one road user adjacent to the vehicle is registered by evaluating measurement data from at least one vehicle-side sensor.
Nach einer weiteren Ausführungsform wird durch ein Auswerten von Messdaten von mindestens einem fahrzeugseitigen Sensor mindestens ein sich hinter dem Fahrzeug befindlicher Verkehrsteilnehmer auf einer selben Fahrspur und/oder einer benachbarten Fahrspur registriert. Hierdurch können von einem Abdriften des Fahrzeugs auf eine Nachbarspur besonders betroffene Fahrzeuge durch die erzeugte Warnung der Ausgabeeinheit gewarnt werden. Vorteilhafterweise können hinter dem Fahrzeug befindliche Fahrzeuge bzw. Verkehrsteilnehmer auf der Nachbarspur des Fahrzeugs, zu welcher das Fahrzeug unbeabsichtigt abdriftet, und auch potentiell auf der gleichen Fahrspur hinter dem Fahrzeug fahrende Fahrzeuge registriert und gewarnt werden. Die Ausgabe von Warnungen durch die Ausgabeeinheit kann besonders gezielt erfolgen, wenn die Steuerbefehle an mindestens eine Ausgabeeinheit ausgegeben werden, wenn mindestens ein zum Fahrzeug benachbarter Verkehrsteilnehmer registriert wird.According to a further embodiment, by evaluating measurement data from at least one vehicle-mounted sensor, at least one road user located behind the vehicle in the same lane and/or an adjacent lane is registered. This allows vehicles particularly at risk of the vehicle drifting into an adjacent lane to be warned by the warning generated by the output unit. Advantageously, vehicles or road users located behind the vehicle in the adjacent lane to which the vehicle unintentionally drifts, as well as potentially vehicles traveling in the same lane behind the vehicle, can be registered and warned. The output unit can issue warnings in a particularly targeted manner if control commands are sent to at least one output unit when at least one road user adjacent to the vehicle is registered.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird ein Abstand und eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem registrierten Verkehrsteilnehmer ermittelt, wobei basierend auf dem ermittelten Abstand und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer ein Grad einer Warnung klassifiziert und Steuerbefehle zum Ausgeben einer Warnung entsprechend dem Grad erzeugt werden. Durch die Klassifizierung kann eine Schwere oder eine Kritikalität eines unbeabsichtigten Verlassens der Fahrspur durch das Fahrzeug definiert werden. Je näher sich benachbarte Verkehrsteilnehmer am Fahrzeug befinden, desto schwerwiegender kann ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur gewertet werden, da den Verkehrsteilnehmern weniger Reaktionszeit eingeräumt wird. Durch das Ermitteln des Abstands und der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem Verkehrsteilnehmer kann eine Zeit bis zu einer möglichen Kollision registriert werden. Diese Zeit bis zu einer potentiellen Kollision kann zum Bestimmen der Kritikalität herangezogen werden. Somit können auch größere Abstände zwischen dem Fahrzeug und Verkehrsteilnehmern bei einer hohen Relativgeschwindigkeit mit einer höheren Kritikalität bewertet werden. Die Relativgeschwindigkeit kann hierbei als eine Differenz zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Geschwindigkeit eines Verkehrsteilnehmers definiert sein.According to another embodiment, a distance and relative speed between the vehicle and the detected road user are determined. Based on this determined distance and relative speed, a warning level is classified, and control commands are generated to issue a warning according to this level. This classification allows the severity or criticality of an unintentional lane departure by the vehicle to be defined. The closer neighboring road users are to the vehicle, the more serious an unintentional lane departure can be considered, as less reaction time is allocated to them. By determining the distance and relative speed between the vehicle and a road user, the time until a potential collision can be recorded. This time until a potential collision can be used to determine the criticality. Thus, larger distances between the vehicle and road users at high relative speeds can also be assessed as having a higher criticality. The relative speed can be defined here as the difference between the speed of the vehicle and the speed of a road user.
Die Klassifizierung kann technisch besonders einfach umgesetzt werden, wenn Steuerbefehle zum Ausgeben einer leichten Warnung, einer regulären Warnung oder einer kritischen Warnung entsprechend dem klassifizierten Grad erzeugt werden. Bei einer leichten Warnung haben benachbarte Verkehrsteilnehmer ausreichend Zeit, um auf das Fahrzeug zu reagieren, welches unbeabsichtigt die Fahrspur verlässt oder zumindest die Fahrspurmarkierung überfährt. Bei einer mittleren bzw. regulären Warnung kann der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer verringert sein. Bei einer kritischen Warnung kann dem Verkehrsteilnehmer beispielsweise wenig Zeit zum Reagieren verbleiben. Eine kritische Warnung kann beispielsweise bei einem Überholvorgang des Fahrzeugs durch den Verkehrsteilnehmer ausgegeben werden.The classification can be implemented particularly easily from a technical standpoint if control commands are generated to issue a minor warning, a regular warning, or a critical warning according to the classified level. With a minor warning, neighboring road users have sufficient time to react to the vehicle unintentionally leaving its lane or at least crossing the lane markings. With a medium or regular warning, the distance between The time available to both the vehicle and the other road user may be reduced. For example, in the case of a critical warning, the other road user may have very little time to react. A critical warning might be issued, for instance, during an overtaking maneuver by the other road user.
Die Ausgabe von Warnungen von Verkehrsteilnehmern kann zeitlich präzise erfolgen, wenn bei einem ermittelten unbeabsichtigten Verlassen der durch das Fahrzeug befahrenen Fahrspur Steuerbefehle an mindestens eine als Rückfahrleuchte ausgestalte Ausgabeeinheit ausgegeben werden.Warnings to road users can be issued with precise timing if, upon detection of an unintentional departure from the lane being traveled by the vehicle, control commands are issued to at least one output unit designed as a reversing light.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird basierend auf den erzeugten Steuerbefehlen eine bodenseitige Projektion und/oder eine Grafik und/oder eine Animation durch die Ausgabeeinheit erzeugt. Durch diese Maßnahme können beispielsweise durch hochauflösende Rückleuchten Grafiken und Animationen ausgeben und/oder auf die Straße bzw. Fahrbahn projiziert werden, die für Verkehrsteilnehmer wahrnehmbar sind.According to another embodiment, a ground-level projection and/or a graphic and/or an animation is generated by the output unit based on the control commands. This allows, for example, high-resolution taillights to output graphics and animations and/or project them onto the road or roadway, making them perceptible to road users.
Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Projektion und/oder Grafik und/oder Animation in Abhängigkeit von dem klassifizierten Grad der Warnung erzeugt. Insbesondere kann eine statische bzw. unbewegliche Grafik bei einer leichten Warnung bzw. einer geringen Kritikalität emittiert werden, um nachfolgende Verkehrsteilnehmer zu informieren. Die Projektion der Warnung auf den Boden kann beispielsweise bei einer regulären und/oder einer kritischen Warnung erfolgen. Je nach Ausgestaltung kann für eine Verdeutlichung der Kritikalität die Farbe der Anzeige und/oder der Projektion auf dem Boden verändert und eine Animation angezeigt werden, um die Verkehrsteilnehmer auf die Abweichung von der befahrenen Fahrspur aufmerksam zu machen.In another embodiment, the projection, graphic, and/or animation are generated depending on the classified warning level. In particular, a static or stationary graphic can be emitted for a minor warning or low criticality to inform following road users. The warning can be projected onto the ground for a regular and/or critical warning. Depending on the design, the color of the display and/or the projection on the ground can be changed, and an animation can be shown to clarify the criticality and alert road users to the deviation from the lane.
Die Verkehrsteilnehmer können situationsabhängig und dynamisch auf potentiell gefährliche Abweichungen des Fahrzeugs von der befahrenen Fahrspur hingewiesen werden, wenn in Abhängigkeit von dem klassifizierten Grad der Warnung eine Ausgabe der Warnung mit einer angepassten Helligkeit und/oder mit einer unterschiedlichen Dynamik und/oder mit einer veränderten Farbe durchgeführt wird. Je nach Ausgestaltung können beispielsweise leichte Warnungen mit einer grünen oder weißen Farbe, reguläre Warnungen mit einer orangen Farbe und kritische Warnungen mit einer roten Farbe den Verkehrsteilnehmern visualisiert werden.Road users can be alerted to potentially dangerous deviations of the vehicle from the lane in a situation-dependent and dynamic manner if the warning is displayed with adjusted brightness, dynamics, and/or color, depending on the classified level of warning. For example, depending on the design, minor warnings could be visualized in green or white, regular warnings in orange, and critical warnings in red.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden bei einem ermittelten unbeabsichtigten Verlassen der durch das Fahrzeug befahrenen Fahrspur Steuerbefehle an mindestens eine als Projektionseinheit ausgestalte Ausgabeeinheit ausgegeben. Hierdurch kann die Projektionseinheit visuelle Warnungen und Hinweise auf eine Fahrbahn emittieren, um die Sichtbarkeit für Verkehrsteilnehmer zu verbessern.According to another embodiment, if the vehicle unintentionally leaves its lane, control commands are sent to at least one output unit designed as a projection unit. This allows the projection unit to emit visual warnings and information about the roadway to improve visibility for other road users.
Nach einer weiteren Ausführungsform werden bei einem deaktivierten Spurhalteassistenzsystem und bei einem ermittelten unbeabsichtigten Verlassen der Fahrspur Steuerbefehle zum Erzeugen von Warnungen mit einem kritischen Grad ausgegeben. Ist das Spurhalteassistenzsystem des Fahrzeugs beispielsweise nicht in der Lage, zu warnen oder einzugreifen, beispielsweise, weil das Spurhalteassistenzsystem ausgeschaltet wurde, so kann bei einem erkannten unbeabsichtigten Verlassen der Fahrspur eine kritischere Warnung an den rückwärtigen Verkehr bzw. die Verkehrsteilnehmer erfolgen. Dabei kann den Verkehrsteilnehmern unmittelbar signalisiert werden, dass kein automatisierter Lenkeingriff durch das Spurhalteassistenzsystem folgen wird.In another embodiment, if the lane keeping assist system is deactivated and an unintentional lane departure is detected, control commands are issued to generate warnings of a critical level. For example, if the vehicle's lane keeping assist system is unable to warn or intervene, such as because it has been deactivated, a more critical warning can be issued to following traffic or other road users upon detection of an unintentional lane departure. This can immediately signal to other road users that no automated steering intervention by the lane keeping assist system will occur.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform, und -
2 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.
-
1 a top view of a traffic situation with a vehicle according to one embodiment, and -
2 a schematic flowchart to illustrate a process according to one embodiment.
In den Figuren weisen dieselben konstruktiven Elemente jeweils dieselben Bezugsziffern auf.In the figures, the same constructive elements each have the same reference numerals.
Die
In einem Schritt 11 des Verfahrens werden Messdaten von mindestens einem Sensor 101 des Fahrzeugs 100 ermittelt und von einem fahrzeugseitigen Steuergerät 102 empfangen. Der mindestens eine Sensor 101 kann beispielweise als ein Radarsensor, Kamerasensor, LIDAR-Sensor und dergleichen ausgestaltet sein. Die ermittelten Messdaten können beispielsweise Informationen zu Fahrbahnmarkierungen 21, Fahrspurmarkierungen 20, Grenzen und Verlauf einer Fahrspur 22, relative Positionen von zum Fahrzeug 100 benachbarten Verkehrsteilnehmern 110 und dergleichen umfassen.In step 11 of the procedure, measurement data from at least one sensor 101 of the vehicle 100 are acquired and received by a vehicle-side control unit 102. The at least one sensor 101 can be, for example, a radar sensor, camera sensor, LiDAR sensor, or the like. The acquired measurement data can include, for example, information on road markings 21, lane markings 20, the boundaries and course of a lane 22, the relative positions of road users 110 adjacent to the vehicle 100, and the like.
In einem weiteren Schritt 12 werden die empfangenen Messdaten ausgewertet. Anhand der ausgewerteten Messdaten wird in einem weiteren Schritt 13 geprüft, ob ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur 22, welche durch das Fahrzeug 100 befahren wird, erfolgt. Das ordnungsgemäße Befolgen der Fahrspur 22 kann mit Hilfe von konventionellen Sensoren (nicht dargestellt) und Verfahren überprüft werden. Dies kann ein entsprechendes Spurhalteassistenzsystem des Fahrzeugs 100 umsetzen, welches nicht weiter dargestellt und beschrieben ist.In a further step 12, the received measurement data is evaluated. Based on the evaluated measurement data, a further step 13 checks whether the vehicle 100 has unintentionally left lane 22, which it is traveling in. Adherence to lane 22 can be verified using conventional sensors (not shown) and methods. This can be implemented by a corresponding lane keeping assist system of the vehicle 100, which is not shown or described further.
In einem weiteren Schritt 14 des Verfahrens 10 werden bei einem ermittelten unbeabsichtigten Verlassen der durch das Fahrzeug 100 befahrenen Fahrspur 22 Steuerbefehle an mindestens eine Ausgabeeinheit 103 des Fahrzeugs 100 zum Erzeugen einer Warnung ausgegeben. Insbesondere können die Steuerbefehle dann ausgegeben werden, wenn bei dem Fahrzeug 100 ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur 22, beispielsweise durch Überfahren der Fahrspurmarkierung 20, oder ein verzögert erfolgter Lenkeingriff durch das Spurhalteassistenzsystem eingeleitet wird.In a further step 14 of the procedure 10, if an unintentional departure from the lane 22 traveled by the vehicle 100 is detected, control commands are issued to at least one output unit 103 of the vehicle 100 to generate a warning. In particular, the control commands can be issued if the vehicle 100 unintentionally leaves the lane 22, for example by crossing the lane marking 20, or if a delayed steering intervention is initiated by the lane keeping assist system.
Im in
Die Grafik oder Animation kann von den Verkehrsteilnehmern 110 direkt an der Rückleuchte 103 bzw. einer abbildenden Fläche der Rückleuchten 103 wahrgenommen werden.The graphic or animation can be perceived by road users 110 directly on the rear light 103 or a depicting surface of the rear lights 103.
Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgabeeinheit 103 eine Projektion 104 auf die vom Fahrzeug 100 befahrene Fahrspur 22 oder eine benachbarte Fahrspur 23 projiziert und von den Verkehrsteilnehmern 110 wahrgenommen werden.Alternatively or additionally, the output unit 103 can project a projection 104 onto the lane 22 used by the vehicle 100 or an adjacent lane 23, and this projection can be perceived by road users 110.
Hierdurch kann beispielsweise ein dem Fahrzeug 100 nachfolgender Verkehrsteilnehmer 110 erfahren, dass der scheinbar eingeleitete Spurwechsel des Fahrzeugs 100 noch korrigiert wird oder voraussichtlich nicht korrigiert wird. Folglich können Verkehrsteilnehmer 110 die resultierende Verkehrssituation genauer einschätzen und sich entsprechend angepasst verhalten. Die Sicherheit im Verkehr kann hierdurch verbessert werden.This allows, for example, a road user 110 following vehicle 100 to know whether the lane change apparently initiated by vehicle 100 is still being corrected or is not expected to be corrected. Consequently, road users 110 can assess the resulting traffic situation more accurately and adjust their behavior accordingly. This can improve road safety.
BezugszeichenlisteReference symbol list
- 100100
- Fahrzeugvehicle
- 101101
- Sensorsensor
- 102102
- Steuergerätcontrol unit
- 103103
- Ausgabeeinheit / RückleuchteOutput unit / rear light
- 104104
- Projektionprojection
- 110110
- Verkehrsteilnehmerroad users
- 1010
- VerfahrenProceedings
- 1111
- Messdaten ermitteln und empfangenAcquire and receive measurement data
- 1212
- Messdaten auswertenEvaluate measurement data
- 1313
- Prüfen ob ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur erfolgtCheck if there has been an unintentional lane departure.
- 1414
- Erzeugen von SteuerbefehlenGenerating control commands
- 2020
- FahrspurmarkierungenLane markings
- 2121
- FahrbahnmarkierungenRoad markings
- 2222
- Fahrspurlane
- 2323
- benachbarte Fahrspuradjacent lane
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents cited by the applicant was automatically generated and is included solely for the reader's convenience. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA accepts no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- KR 2022-0089742 A [0004]KR 2022-0089742 A [0004]
- JP 2018-149859 A [0005]JP 2018-149859 A [0005]
- US 2022/0244066 A1 [0006]US 2022/0244066 A1 [0006]
Claims (15)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102024204934.4A DE102024204934A1 (en) | 2024-05-28 | 2024-05-28 | Procedure for warning of unintentional lane departure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102024204934.4A DE102024204934A1 (en) | 2024-05-28 | 2024-05-28 | Procedure for warning of unintentional lane departure |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102024204934A1 true DE102024204934A1 (en) | 2025-12-04 |
Family
ID=97680333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102024204934.4A Pending DE102024204934A1 (en) | 2024-05-28 | 2024-05-28 | Procedure for warning of unintentional lane departure |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102024204934A1 (en) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10238215A1 (en) * | 2002-06-11 | 2003-12-24 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for driver information or for reacting when leaving the lane |
| DE102005018697A1 (en) * | 2004-06-02 | 2005-12-29 | Daimlerchrysler Ag | Method and device for warning a driver in the event of leaving the traffic lane |
| DE102009016936A1 (en) * | 2009-04-08 | 2009-11-19 | Daimler Ag | Driving assistance system for assisting a driver in fatigue |
| DE102009009473A1 (en) * | 2009-02-19 | 2010-08-26 | Volkswagen Ag | Driver assisting method for vehicle, involves projecting light signal at road surface by vehicle for alerting road users about collision danger when one road user represents collision danger for vehicle |
| DE102013009423A1 (en) * | 2013-06-04 | 2014-12-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Emergency assistance with activated lateral guidance assistance |
| DE102013222467A1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-05-07 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for the transverse guidance support of a motor vehicle |
| DE102016004126A1 (en) * | 2016-04-05 | 2017-02-16 | Daimler Ag | Lane Departure Assist and Lane Keeping Assist method for warning a following vehicle |
-
2024
- 2024-05-28 DE DE102024204934.4A patent/DE102024204934A1/en active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10238215A1 (en) * | 2002-06-11 | 2003-12-24 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for driver information or for reacting when leaving the lane |
| DE102005018697A1 (en) * | 2004-06-02 | 2005-12-29 | Daimlerchrysler Ag | Method and device for warning a driver in the event of leaving the traffic lane |
| DE102009009473A1 (en) * | 2009-02-19 | 2010-08-26 | Volkswagen Ag | Driver assisting method for vehicle, involves projecting light signal at road surface by vehicle for alerting road users about collision danger when one road user represents collision danger for vehicle |
| DE102009016936A1 (en) * | 2009-04-08 | 2009-11-19 | Daimler Ag | Driving assistance system for assisting a driver in fatigue |
| DE102013009423A1 (en) * | 2013-06-04 | 2014-12-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Emergency assistance with activated lateral guidance assistance |
| DE102013222467A1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-05-07 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for the transverse guidance support of a motor vehicle |
| DE102016004126A1 (en) * | 2016-04-05 | 2017-02-16 | Daimler Ag | Lane Departure Assist and Lane Keeping Assist method for warning a following vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3385932B1 (en) | Technology for issuing vehicle messages | |
| DE102010052128A1 (en) | Method for operating a motor vehicle and motor vehicle | |
| DE102006030178A1 (en) | Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in detecting thresholds | |
| DE112006002262T5 (en) | A method of assisting a driver to overcome a route | |
| WO2006037445A1 (en) | Method and device for warning a driver or actively intervening in the dynamics of vehicle movement in case the vehicle risks leaving a lane | |
| EP2920028A1 (en) | Method and device for warning against cross traffic when leaving a parking space | |
| DE102012005272A1 (en) | Method for determining risk probability of situation between two vehicles, for issuing different driver warnings, involves determining space for maneuvering between vehicles for determining risk probability, based on size of each space | |
| DE102012108563A1 (en) | Method and devices for collision warning during lane changes | |
| DE102015004476A1 (en) | A control system and method for assisting safe shattering of automobiles after an overtaking operation | |
| DE202014003224U1 (en) | Driver assistance system for warning a driver of a collision with another road user | |
| DE102008020007A1 (en) | Driver assisting method for vehicle, involves performing edge detection by horizontal and vertical sobel-edge operator, determining gray value gradient, generating binary signal by evaluation of gray value gradients | |
| EP2178063A2 (en) | Driver assistance system for motor vehicles | |
| DE102010052129A1 (en) | Method for operating a motor vehicle and motor vehicle | |
| DE102018004573A1 (en) | Method for informing a driver of a vehicle | |
| DE102013005404A1 (en) | Method for supporting driver during driving of motor car in three-lane road surface, involves optically marking detected area to be occupied by vehicle during lane changing and/or sudden approach in environment of other vehicle | |
| DE102013003219A1 (en) | Method for assisting driver of motor car on fast lane of two-lane road, involves driving preceding vehicle longer than preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent | |
| DE102017223439B4 (en) | Warning device against dangerous situations for a motor vehicle | |
| DE102020004215A1 (en) | Method for representing a traffic situation in a vehicle | |
| DE102007002220A1 (en) | Method and device for collision warning in the case of lane changes of vehicles | |
| DE102005004511A1 (en) | Driver warning and driving dynamics intervention method, involves including driving direction assigned to lane with position-dependant reaction, while leaving lane and changing to neighboring lane | |
| EP1345790B1 (en) | Vehicle comprising at least one sensor for detecting the surrounding area of the vehicle | |
| EP1887541B1 (en) | Motor vehicle with a lane detection system | |
| DE102017007958A1 (en) | Driver assistance system for a vehicle and vehicle with such a driver assistance system | |
| DE102024204934A1 (en) | Procedure for warning of unintentional lane departure | |
| DE102014013218A1 (en) | Driver assistance system for a motor vehicle and method for operating such a driver assistance system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R016 | Response to examination communication |