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DE102024123356B3 - Deburring process, machine-readable storage medium and deburring system - Google Patents

Deburring process, machine-readable storage medium and deburring system Download PDF

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DE102024123356B3
DE102024123356B3 DE102024123356.7A DE102024123356A DE102024123356B3 DE 102024123356 B3 DE102024123356 B3 DE 102024123356B3 DE 102024123356 A DE102024123356 A DE 102024123356A DE 102024123356 B3 DE102024123356 B3 DE 102024123356B3
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DE
Germany
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deburring
robot
optical sensor
deburred
component
Prior art date
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Application number
DE102024123356.7A
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German (de)
Inventor
Joachim Wullich
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Dr Ing HCF Porsche AG
Original Assignee
Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Entgratungsverfahren zum automatischen Entgraten eines Bauteils (13) mittels zumindest eines Roboters entlang einer zu entgratenden Geometrie (14), die mit einer optischen Sensorik (15) erfasst wird und mit einem Entgratungswerkzeug (16) entgratet wird.
Um das gleichmäßige Entgraten von Guss- oder Schmiedebauteilen zu vereinfachen, eilt ein erster mit der optischen Sensorik (15) ausgestatteter Roboter (11) einem zweiten mit dem Entgratungswerkzeug (16) ausgestatteten Roboter (12) entlang der zu entgratenden Geometrie (14) voraus, wobei eine mit der optischen Sensorik (15) des dem zweiten Roboter (12) vorauseilenden ersten Roboter (11) erfasste Ist-Kontur der zu entgratenden Geometrie (14) an dem Bauteil (13) verwendet wird, um eine korrigierte Soll-Kontur zu ermitteln, entlang der das Bauteil (13) mit dem an dem zweiten Roboter (12) angebrachten Entgratungswerkzeug (16) entgratet wird.

Figure DE102024123356B3_0000
The invention relates to a deburring method for automatically deburring a component (13) by means of at least one robot along a geometry (14) to be deburred, which geometry is detected by an optical sensor (15) and deburred by a deburring tool (16).
In order to simplify the uniform deburring of cast or forged components, a first robot (11) equipped with the optical sensor system (15) precedes a second robot (12) equipped with the deburring tool (16) along the geometry (14) to be deburred, wherein an actual contour of the geometry (14) to be deburred on the component (13), detected by the optical sensor system (15) of the first robot (11) preceding the second robot (12), is used to determine a corrected target contour along which the component (13) is deburred using the deburring tool (16) attached to the second robot (12).
Figure DE102024123356B3_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Entgratungsverfahren und ein Entgratungssystem zum automatischen Entgraten eines Bauteils mittels zumindest eines Roboters entlang einer zu entgratenden Geometrie, die mit einer optischen Sensorik erfasst wird und mit einem Entgratungswerkzeug entgratet wird.The invention relates to a deburring method and a deburring system for automatically deburring a component by means of at least one robot along a geometry to be deburred, which is detected by an optical sensor and deburred with a deburring tool.

Die chinesische Offenlegungsschrift CN 115256098 A offenbart eine Roboterentgratungsvorrichtung mit einem an einer Werkbank angeordneten Robotersystem und einem visuellen Erkennungssystem. Die deutschen Offenlegungsschriften DE 102014 108 956 A1 und DE 10 2017 128 757 A1 und die deutsche Veröffentlichung DE 11 2021 001 173 T5 offenbaren unterschiedliche Entgratungsvorrichtungen mit einem Roboter, einem Entgratungswerkzeug und einem visuellen Sensor. Die deutsche Patentanschrift DE 11 2010 000 794 B4 offenbart ein Verfahren zum Steuern eines Robotersystems, wobei ein Werkzeug bereitgestellt wird, von dem ein Bild erzeugt wird, wobei ein dreidimensionaler Pfad entlang des Werkstücks erzeugt wird, der zum Erzeugen von Bewegungsbefehlen verwendet wird. Die internationale Offenlegungsschrift WO 2013/119424 A1 offenbart ein Entgratungssystem mit einem Sensor zum Erkennen von Graten an einem Werkstück, wobei ein Steuerprogramm eine Abmessung des Werkstücks umfasst. Die amerikanische Offenlegungsschrift US 2010/0017033 A1 offenbart ein auf maschinellem Sehen basierendes Robotersystem mit einem Bildverarbeitungscontroller und einem Roboterbewegungs-Controller mit einer Schnittstelle für ein Lehrgerät, die kommunikativ gekoppelt ist, um zumindest einige Kommunikationsvorgänge zwischen dem Lehrgerät und der Robotersteuerung bereitzustellen. Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2016 121 058 A1 offenbart eine Werkzeugmaschine, die eine Entgratung an einem nicht bearbeiteten Werkstück, in dem ein Grat aufgetreten ist, durchführt, wobei die Werkzeugmaschine umfasst: Mindestens einen optischen Sensor, der ein Bild des nicht bearbeiteten Werkstücks aufnimmt, eine Einheit zum Speichern einer Forminformation eines nicht bearbeiteten Werkstücks, die eine unter Verwendung des mindestens einen optischen Sensors erlangte Forminformation des nicht bearbeiteten Werkstücks speichert, eine Einheit zum Speichern einer Forminformation eines bearbeiteten Werkstücks, in der eine Forminformation eines bearbeiteten Werkstücks gespeichert wird.The Chinese disclosure document CN 115256098 A discloses a robot deburring device with a robot system arranged on a workbench and a visual recognition system. The German patent applications DE 102014 108 956 A1 and DE 10 2017 128 757 A1 and the German publication DE 11 2021 001 173 T5 disclose different deburring devices with a robot, a deburring tool, and a visual sensor. The German patent address DE 11 2010 000 794 B4 discloses a method for controlling a robot system, wherein a tool is provided, an image of which is generated, and a three-dimensional path along the workpiece is generated, which path is used to generate motion commands. The international patent application WO 2013/119424 A1 discloses a deburring system with a sensor for detecting burrs on a workpiece, wherein a control program includes a dimension of the workpiece. The American patent application US 2010/0017033 A1 discloses a machine vision-based robot system comprising an image processing controller and a robot motion controller with a teaching device interface communicatively coupled to provide at least some communication between the teaching device and the robot controller. The German patent application DE 10 2016 121 058 A1 discloses a machine tool that performs deburring on an unmachined workpiece in which a burr has occurred, the machine tool comprising: at least one optical sensor that captures an image of the unmachined workpiece, an unmachined workpiece shape information storage unit that stores shape information of the unmachined workpiece obtained using the at least one optical sensor, a machined workpiece shape information storage unit that stores shape information of a machined workpiece.

Aufgabe der Erfindung ist es, das gleichmäßige Entgraten von Guss- oder Schmiedebauteilen zu vereinfachen.The object of the invention is to simplify the uniform deburring of cast or forged components.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Entgratungsverfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein maschinenlesbares Speichermedium mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9. Die Aufgabe wird des Weiteren gelöst durch ein Entgratungssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10.The problem is solved by a deburring method having the features of patent claim 1 and by a machine-readable storage medium having the features of patent claim 9. The problem is further solved by a deburring system having the features of patent claim 10.

Die Aufgabe ist bei einem Entgratungsverfahren zum automatischen Entgraten eines Bauteils mittels zumindest eines Roboters entlang einer zu entgratenden Geometrie, die mit einer optischen Sensorik erfasst wird und mit einem Entgratungswerkzeug entgratet wird, dadurch gelöst, dass ein erster mit der optischen Sensorik ausgestatteter Roboter einem zweiten mit dem Entgratungswerkzeug ausgestatteten Roboter entlang der zu entgratenden Geometrie vorauseilt, wobei eine mit der optischen Sensorik des dem zweiten Roboter vorauseilenden ersten Roboter erfasste Ist-Kontur der zu entgratenden Geometrie an dem Bauteil verwendet wird, um eine korrigierte Soll-Kontur zu ermitteln, entlang der das Bauteil mit dem an dem zweiten Roboter angebrachten Entgratungswerkzeug entgratet wird. Der erste Roboter mit der optischen Sensorik kann auch als Sensor-Roboter bezeichnet werden. Der zweite Roboter mit dem Entgratungswerkzeug kann auch als Werkzeug-Roboter bezeichnet werden. Bei dem beanspruchten Entgratungsverfahren arbeiten der Sensor-Roboter und der Werkzeug-Roboter parallel oder synchron an dem Bauteil. Durch den vorauseilenden Sensor-Roboter kann der nachfolgende Werkzeug-Roboter höchst effektiv und genau in Echtzeit angesteuert werden.The object is achieved in a deburring method for automatically deburring a component by means of at least one robot along a geometry to be deburred, which is detected by an optical sensor and deburred with a deburring tool, in that a first robot equipped with the optical sensor precedes a second robot equipped with the deburring tool along the geometry to be deburred, wherein an actual contour of the geometry to be deburred on the component, detected by the optical sensor of the first robot preceding the second robot, is used to determine a corrected target contour along which the component is deburred with the deburring tool attached to the second robot. The first robot with the optical sensor can also be referred to as a sensor robot. The second robot with the deburring tool can also be referred to as a tool robot. In the claimed deburring method, the sensor robot and the tool robot work on the component in parallel or synchronously. The leading sensor robot allows the following tool robot to be controlled highly effectively and precisely in real time.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Entgratungsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass beide Roboter als universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen ausgeführt sind. Dadurch wird das Entgraten von Guss- oder Schmiedebauteilen in der industriellen Fertigung, insbesondere von Großserienteilen, erheblich vereinfacht.A preferred embodiment of the deburring process is characterized in that both robots are designed as universally applicable, multi-axis motion machines. This significantly simplifies the deburring of cast or forged components in industrial production, especially of large-scale production parts.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Entgratungsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass die optische Sensorik eine Lasertriangulationseinrichtung, eine Kameraeinrichtung und/oder eine Weißlichtinterferometrieeinrichtung umfasst. Die unterschiedlichen Einrichtungen können alleine, aber auch in Kombination miteinander, in der optischen Sensorik verwendet werden. Die Auswahl einer oder mehrerer dieser Einrichtungen erfolgt vorteilhaft in Abhängigkeit von der Beschaffenheit des zu entgratenden Bauteils.Another preferred embodiment of the deburring method is characterized in that the optical sensor system comprises a laser triangulation device, a camera device, and/or a white light interferometry device. The various devices can be used alone or in combination with one another in the optical sensor system. The selection of one or more of these devices is advantageously dependent on the nature of the component to be deburred.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Entgratungsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass das Entgratungswerkzeug eine Schaftfräsvorrichtung, eine Laservorrichtung, eine Plasmaschneidvorrichtung und/oder eine Wasserstrahlschneidvorrichtung umfasst. Auch hier richtet sich die Auswahl der jeweiligen Vorrichtung nach dem Material und der Beschaffenheit und gegebenenfalls auch der Anzahl der zu entgratenden Bauteile.A further preferred embodiment of the deburring method is characterized in that the deburring tool comprises an end milling device, a laser device, a plasma cutting device and/or a water jet cutting device. Here, too, the selection of the respective device depends on the material and its properties, and possibly also on the number of components to be deburred.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Entgratungsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass mit der optischen Sensorik an dem ersten Roboter erfasste Daten verwendet werden, um den zweiten Roboter mit dem Entgratungswerkzeug anzusteuern. So kann in Echtzeit höchst effektiv ein an sich unerwünschter Grat an dem Bauteil entfernt werden.Another preferred embodiment of the deburring method is characterized in that data acquired by the optical sensor system on the first robot is used to control the second robot with the deburring tool. This allows an inherently undesirable burr on the component to be removed highly effectively in real time.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Entgratungsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass beide Roboter entlang einer programmierten Soll-Kontur geteacht werden. Der englische Begriff geteacht bedeutet, dass beide Roboter programmiermäßig gelehrt oder angelernt werden.Another preferred embodiment of the deburring method is characterized in that both robots are taught along a programmed target contour. The term "taught" means that both robots are taught or trained through programming.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Entgratungsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass das Entgraten des Bauteils mit Hilfe der optischen Sensorik so geregelt wird, dass ein Abgleich zwischen der programmierten Soll-Kontur und der mit der an dem dem zweiten Roboter vorauseilenden ersten Roboter angebrachten optischen Sensorik erfassten Ist-Kontur vorgenommen wird. Damit kann vorteilhaft in Echtzeit mit dem Entgratungswerkzeug an dem zweiten Roboter, der dem ersten Roboter nachfolgt, korrigierend eingegriffen werden, um den Entgratungsvorgang zu optimieren.Another preferred embodiment of the deburring method is characterized in that the deburring of the component is controlled with the aid of the optical sensor system in such a way that a comparison is made between the programmed target contour and the actual contour detected by the optical sensor system attached to the first robot preceding the second robot. This advantageously allows corrective intervention in real time with the deburring tool on the second robot following the first robot in order to optimize the deburring process.

Ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Entgratungsverfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Abweichung zwischen der programmierten Soll-Kontur und der Ist-Kontur ein Regeleingriff in Form der korrigierten Soll-Kontur in Echtzeit vorgenommen wird. Da die beiden Roboter parallel oder synchron arbeiten, kann hier vorteilhaft deutlich Zeit eingespart werden, insbesondere gegenüber einer sequenziellen Bearbeitung des Bauteils.Another preferred embodiment of the deburring method is characterized in that, in the event of a deviation between the programmed target contour and the actual contour, a control intervention in the form of the corrected target contour is performed in real time. Since the two robots work in parallel or synchronously, significant time savings can be achieved, particularly compared to sequential processing of the component.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem ein Computerprogramm gespeichert ist, das dazu eingerichtet ist, ein vorab beschriebenes Verfahren auszuführen.The invention further relates to a machine-readable storage medium on which a computer program is stored which is designed to carry out a method described above.

Die Erfindung betrifft auch ein Entgratungssystem mit zwei Robotern und einer Steuerung, die dazu eingerichtet ist, ein vorab beschriebenes Verfahren auszuführen.The invention also relates to a deburring system with two robots and a controller which is designed to carry out a method described above.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung verschiedene Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Entgratungssystems mit zwei Robotern und einem zu entgratenden Bauteil;
  • 2 eine vergrößerte Darstellung einer optischen Sensorik, die an einem ersten Roboter angebracht ist, und einem Entgratungswerkzeug, das an einem zweiten Roboter angebracht ist, mit dem Bauteil; und
  • 3 die optische Sensorik und das Entgratungswerkzeug aus 2 mit einer programmierten Soll-Kontur und einer durch die optische Sensorik erfassten Ist-Kontur zur Veranschaulichung des beanspruchten Entgratungsverfahrens.
Further advantages, features, and details of the invention will become apparent from the following description, in which various embodiments are described in detail with reference to the drawings. They show:
  • 1 a schematic representation of a deburring system with two robots and a component to be deburred;
  • 2 an enlarged view of an optical sensor mounted on a first robot and a deburring tool mounted on a second robot with the component; and
  • 3 the optical sensor and the deburring tool 2 with a programmed target contour and an actual contour detected by the optical sensor to illustrate the claimed deburring process.

In 1 ist ein Entgratungssystem 10 mit einem ersten Roboter 11 und einem zweiten Roboter 12 schematisch dargestellt. Das Entgratungssystem 10 dient dazu, ein Bauteil 13 zu entgraten. Bei dem Bauteil 13 handelt es sich zum Beispiel um ein Schmiedeteil oder um ein Gussteil mit einem herstellungsbedingten Grat an einer zu entgratenden Geometrie 14 des Bauteils 13.In 1 A deburring system 10 with a first robot 11 and a second robot 12 is schematically shown. The deburring system 10 is used to deburr a component 13. The component 13 is, for example, a forged part or a cast part with a manufacturing-related burr on a geometry 14 of the component 13 to be deburred.

An dem ersten Roboter 11 ist eine optische Sensorik 15 angebracht. Die optische Sensorik 15 umfasst zum Beispiel eine Kamera, mit welcher die zu entgratende Geometrie 14 an dem Bauteil 13 optisch erfasst wird.An optical sensor system 15 is attached to the first robot 11. The optical sensor system 15 includes, for example, a camera with which the geometry 14 to be deburred on the component 13 is optically captured.

An den zweiten Roboter 12 ist ein Entgratungswerkzeug 16 angebracht. Bei dem Entgratungswerkzeug 16 handelt es sich zum Beispiel um ein Fräswerkzeug, mit welchem der Grat an der zu entgratenden Geometrie 14 des Bauteils 13 entfernt wird.A deburring tool 16 is attached to the second robot 12. The deburring tool 16 is, for example, a milling tool, with which the burr is removed from the geometry 14 of the component 13 to be deburred.

In den 1 und 2 ist durch Linien, die von der optischen Sensorik 15 ausgehen, veranschaulicht, wie die zu entgratende Geometrie 14 an dem Bauteil 13 mit der optischen Sensorik 15 erfasst wird. Die an dem ersten Roboter 11 angebrachte optische Sensorik 15 eilt dem an dem zweiten Roboter 12 angebrachten Entgratungswerkzeug 16 beim Entgraten des Bauteils 13 voraus.In the 1 and 2 Lines emanating from the optical sensor system 15 illustrate how the geometry 14 to be deburred on the component 13 is detected by the optical sensor system 15. The optical sensor system 15 attached to the first robot 11 precedes the deburring tool 16 attached to the second robot 12 when deburring the component 13.

Durch eine gestrichelte Linie ist in 2 angedeutet, dass die mit der optischen Sensorik 15 erfassten Daten an eine Steuerung 25 übermittelt werden, über welche die beiden Roboter 11 und 12 in 1 angesteuert werden.A dashed line indicates 2 indicated that the data recorded by the optical sensor 15 are transmitted to a controller 25, via which the two robots 11 and 12 in 1 be controlled.

In 3 ist durch eine gekrümmte Linie eine programmierte Soll-Kontur 20 an dem Bauteil 13 angedeutet. Durch eine weitere gekrümmte Linie ist eine Ist-Kontur 21 des Bauteils 13 angedeutet, die mit der vorauseilenden optischen Sensorik 15 erfasst wird.In 3 A programmed target contour 20 on the component 13 is indicated by a curved line. Another curved line indicates an actual contour 21 of the component 13, which is detected by the leading optical sensor 15.

Die von der optischen Sensorik 15 erfasst Ist-Kontur 21 wird zur Ansteuerung des zweiten Roboters 12 mit dem Entgratungswerkzeug 16 verwendet. Durch einen Pfeil 23 ist ein Regeleingriff angedeutet, der in Echtzeit beim Entgraten des Bauteils mit dem Entgratungswerkzeug 16 durchgeführt wird.The actual contour 21 detected by the optical sensor 15 is used to control the second robot 12 with the deburring tool 16. An arrow 23 indicates a control intervention that is carried out in real time during deburring of the component with the deburring tool 16.

Claims (10)

Entgratungsverfahren zum automatischen Entgraten eines Bauteils (13) mittels zumindest eines Roboters entlang einer zu entgratenden Geometrie (14), die mit einer optischen Sensorik (15) erfasst wird und mit einem Entgratungswerkzeug (16) entgratet wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster mit der optischen Sensorik (15) ausgestatteter Roboter (11) einem zweiten mit dem Entgratungswerkzeug (16) ausgestatteten Roboter (12) entlang der zu entgratenden Geometrie (14) vorauseilt, wobei eine mit der optischen Sensorik (15) des dem zweiten Roboter (12) vorauseilenden ersten Roboter (11) erfasste Ist-Kontur (21) der zu entgratenden Geometrie (14) an dem Bauteil (13) verwendet wird, um eine korrigierte Soll-Kontur zu ermitteln, entlang der das Bauteil (13) mit dem an dem zweiten Roboter (12) angebrachten Entgratungswerkzeug (16) entgratet wird.Deburring method for automatically deburring a component (13) by means of at least one robot along a geometry to be deburred (14), which is detected by an optical sensor (15) and is deburred with a deburring tool (16), characterized in that a first robot (11) equipped with the optical sensor (15) precedes a second robot (12) equipped with the deburring tool (16) along the geometry to be deburred (14), wherein an actual contour (21) of the geometry to be deburred (14) on the component (13), detected by the optical sensor (15) of the first robot (11) precedes the second robot (12), is used to determine a corrected target contour along which the component (13) is deburred with the deburring tool (16) attached to the second robot (12). Entgratungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beide Roboter (11,12) als universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen ausgeführt sind.Deburring process according to Claim 1 , characterized in that both robots (11,12) are designed as universally applicable movement machines with several axes. Entgratungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Sensorik (15) eine Lasertriangulationseinrichtung, eine Kameraeinrichtung und/oder eine Weißlichtinterferometrieeinrichtung umfasst.Deburring method according to one of the preceding claims, characterized in that the optical sensor system (15) comprises a laser triangulation device, a camera device and/or a white light interferometry device. Entgratungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Entgratungswerkzeug (16) eine Schaftfräseinrichtung, eine Laservorrichtung, eine Plasmaschneidvorrichtung und/oder eine Wasserstrahlschneidvorrichtung umfasst.Deburring method according to one of the preceding claims, characterized in that the deburring tool (16) comprises an end milling device, a laser device, a plasma cutting device and/or a water jet cutting device. Entgratungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit der optischen Sensorik (15) an dem ersten Roboter (11) erfasste Daten verwendet werden, um den zweiten Roboter (12) mit dem Entgratungswerkzeug (16) anzusteuern.Deburring method according to one of the preceding claims, characterized in that data acquired by the optical sensor system (15) on the first robot (11) are used to control the second robot (12) with the deburring tool (16). Entgratungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beide Roboter (11,12) entlang einer programmierten Soll-Kontur (20) geteacht werden.Deburring method according to one of the preceding claims, characterized in that both robots (11, 12) are taught along a programmed target contour (20). Entgratungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Entgraten des Bauteils (13) mit Hilfe der optischen Sensorik (15) so geregelt wird, dass ein Abgleich zwischen der programmierten Soll-Kontur (20) und der mit der an dem dem zweiten Roboter (12) vorauseilenden ersten Roboter (11) angebrachten optischen Sensorik (15) erfassten Ist-Kontur (21) vorgenommen wird.Deburring method according to one of the preceding claims, characterized in that the deburring of the component (13) is controlled with the aid of the optical sensor system (15) in such a way that a comparison is made between the programmed target contour (20) and the actual contour (21) detected by the optical sensor system (15) attached to the first robot (11) preceding the second robot (12). Entgratungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Abweichung zwischen der programmierten Soll-Kontur (20) und der Ist-Kontur (21) ein Regeleingriff (23) in Form der korrigierten Soll-Kontur (20) in Echtzeit vorgenommen wird.Deburring method according to one of the preceding claims, characterized in that in the event of a deviation between the programmed target contour (20) and the actual contour (21), a control intervention (23) in the form of the corrected target contour (20) is carried out in real time. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem ein Computerprogramm gespeichert ist, das dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Machine-readable storage medium on which a computer program is stored which is designed to carry out a method according to one of the Claims 1 until 8 to execute. Entgratungssystem (10) mit zwei Robotern (11,12) und mit einer Steuerung (25), die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Deburring system (10) with two robots (11, 12) and with a controller (25) which is designed to carry out a method according to one of the Claims 1 until 8 to execute.
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