DE102024111208B3

DE102024111208B3 - Computerimplementiertes Verfahren, Computerprogramm, Endeffektor, Parametriersystem, Robotersystem

Info

Publication number: DE102024111208B3
Application number: DE102024111208.5A
Authority: DE
Inventors: Thilo Pirner; Benedikt Paulus; Nico Peper; Tim Krome; Dirk Osswald
Original assignee: Schunk SE and Co KG
Current assignee: Schunk SE and Co KG
Priority date: 2024-04-22
Filing date: 2024-04-22
Publication date: 2025-03-06
Anticipated expiration: 2044-04-23
Also published as: WO2025223881A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Computerimplementiertes Verfahren zur Parametrierung eines Endeffektors (10), insbesondere eines Greifers, mittels mehrerer Parametriereinrichtungen (30, 38, 44), wobei der Endeffektor (10) eine Firmware (14) zur Steuerung des Endeffektors (10) aufweist, wobei der Endeffektor (10) mit wenigstens einer Parametriereinrichtung (30, 38) kabelgebunden und mit wenigstens einer weiteren Parametriereinrichtung (44) kabellos kommuniziert, und wobei der Endeffektor (10) mittels der Parametriereinrichtung (30, 38, 44) parametrierbar ist, der eine Steuerhoheit zugewiesen ist, das Verfahren umfassend folgende Schritte:
a) Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware (14) an eine primäre Parametriereinrichtung (30, 38, 44),
b) im Falle eines Fehlers, Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware (14) an eine anfordernde, sekundäre Parametriereinrichtungen (30, 38, 44),
c) Parametrieren des Endeffektors (10) mittels der sekundären Parametriereinrichtung (30, 38, 44).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Parametrierung eines Endeffektors. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm zum Ausführen des Verfahrens, einen solchen Endeffektor und ein Parametriersystem.
Mechatronische Greifer weisen eine Steuerungseinrichtung zur Steuerung von Greiferelementen auf, wobei die Steuerungseinrichtung für eine spezifische Greifer-Applikation parametriert werden muss. Die Applikation gibt dabei die benötigten Parameter für einen Griff oder eine andersartige Handhabung eines Objekts vor. Ein Applikationswechsel des Greifers zieht demnach eine Neuparametrierung des Greifers nach sich.
Aus der DE 10 2020 120 532 A1 ist eine Steuerung für einen automatischen Werkzeugwechsel bekannt, wobei bei einem Werkzeugwechsel die Steuerung Informationen über das neu angekoppelte Werkzeug erhält, sodass spezifische Regelgrößen an das Werkzeug vorgebbar sind. Zu diesem Zweck ist eine kabellose Kommunikationsschnittstelle via Bluetooth vorhanden, welche eine einzige Kommunikationslinie zu der Steuerung einer externen Parametriereinheit darstellt.
DE 10 2021 209 011 A1 , der DE 10 2020 115 628 A1 , der DE 10 2019 001 252 A1 , der DE 10 2017 216 093 B4 , der DE 10 2015 012 779 A1 und der DE 20 2008 003 348 U1 sind verschiedene Verfahren zur Parametrierung eines Endeffektors bzw. entsprechend parametrierte Endeffektor en bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nachteile des Standes der Technik zu beheben, insbesondere eine verbesserte Betriebssicherheit sowie eine erhöhte Betriebsbereitschaft insbesondere einer einen Endeffektor umfassenden Handhabungsvorrichtung zu gewährleisten.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird gelöst durch ein computerimplementiertes Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Erfindung ist gerichtet auf ein Computerimplementiertes Verfahren zur Parametrierung eines Endeffektors, insbesondere eines Greifers, mittels mehrerer Parametriereinrichtungen, wobei der Endeffektor eine Steuerungseinrichtung sowie eine Firmware zur Steuerung des Endeffektors aufweist, wobei der Endeffektor mit wenigstens einer Parametriereinrichtung mittels einer Kommunikationseinrichtung kabelgebunden und mit wenigstens einer weiteren Parametriereinrichtung mittels einer weiteren Kommunikationseinrichtung kabellos kommunizieren kann, und wobei der Endeffektor mittels der Parametriereinrichtung parametrierbar ist, der eine Steuerhoheit von der Firmware zugewiesen ist.
Das computerimplementierte Verfahren kann alternativ folgende Schritte umfassen:

a) Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware an eine primäre Parametriereinrichtung,
b) Parametrieren des Endeffektors mittels der primären Parametriereinrichtung,
c) im Falle der Notwendigkeit einer erneuten Parametrierung Übergabe der Steuerhoheit an eine sekundäre Parametriereinrichtung, wobei die Steuerhoheit von der sekundären Parametriereinrichtung angefordert werden muss d) Parametrieren des Endeffektors mittels der sekundären Parametriereinrichtung.

Als Parametrieren kann in den vorgenannten Schritten verstanden werden, dass Parameter wie Steuerungs- oder Regelgrößen von der übergeordneten Steuerungseinrichtung, welche beispielsweise eine SPS umfassen kann, an die in der Steuerungseinrichtung des Endeffektors befindende Firmware übergeben werden können.
Zunächst ist in einem ersten Schritt einer primären Parametriereinrichtung die Steuerhoheit mittels einer Default-Einstellung durch die Firmware zugewiesen. Die primäre Parametriereinrichtung parametriert in einem zweiten Schritt den Endeffektor. In einem dritten Schritt kann im Fall der Notwendigkeit einer erneuten Parametrierung eine Übergabe der Steuerhoheit an eine sekundäre Parametriereinrichtung erfolgen, wobei die Steuerhoheit von der sekundären Parametriereinrichtung bei der Firmware angefordert werden muss. In einem vierten Schritt kann daraufhin eine Parametrierung des Endeffektors mittels der sekundären Parametriereinrichtung erfolgen.
Sollte es während dem zweiten Schritt, dem Parametrieren mittels der ersten Parametriereinrichtung zu einem Fehler kommen, insbesondere aufgrund einer hier nicht näher beschriebenen Not-Aus-Situation, weist die Firmware in einem dritten Schritt einer anfordernden, sekundären Parametriereinrichtung die Steuerhoheit zu. Die Zuweisung der Steuerhoheit an die sekundäre Parametriereinrichtung ist nur dann möglich, wenn diese die Steuerhoheit zuvor von der Firmware angefordert hat oder anfordert. Die Anforderung der Steuerhoheit durch eine Parametriereinrichtung stellt deren Bereitschaft zur Kommunikation mit der Steuerungseinrichtung des Endeffektors und/oder zur Parametrierung des Endeffektors dar. Mittels der sekundären Parametriereinrichtung erfolgt anschließend in einem vierten Schritt eine Parametrierung des Endeffektors. Die primäre und sekundäre Parametriereinrichtung stellen eine von mehreren Parametriereinrichtungen dar. Als primäre Parametriereinrichtung wird diejenige Parametriereinrichtung bezeichnet, welche vor der sekundären Parametriereinrichtung die Steuerhoheit innehat.
Aufgrund der softwarebedingten Eigenschaften der Firmware zur Zuweisung der Steuerhoheit und der gleichzeitigen Bereitstellung mehrerer Parametriereinrichtungen sowie unterschiedlicher Kommunikationseinrichtungen wird die Betriebssicherheit eines Endeffektors sowie einer einen Endeffektor umfassenden Handhabungsvorrichtung verbessert, insbesondere bei der Parametrierung des Endeffektors, sowie die Betriebsbereitschaft des Endeffektors und/oder einer Handhabungsvorrichtung und/oder eines Roboters erhöht.
Durch die Mehrzahl der Kommunikationseinrichtungen ist eine alternative Datenkommunikation mit wenigstens einer externen, separat zum Endeffektor ausgebildeten Parametriereinrichtung möglich. Die Steuerung des Endeffektors ist somit mittels verschiedener Kommunikationseinrichtungen mit mehreren Parametriereinrichtungen alternativ verbindbar. Sollte es zu einem Ausfall einer Kommunikationseinrichtung und/oder einer mittels der Kommunikationseinrichtung verbindbaren Parametriereinrichtung kommen oder sollte ein Fehler aufgrund einer hier nicht näher beschriebenen Not-Aus-Situation vorliegen, ist der Endeffektor weiterhin zuverlässig über mindestens eine der weiteren Kommunikationseinrichtungen alternativ parametrierbar. Durch die alternative Kombination der kabelgebundenen und kabellosen Kommunikationseinrichtung kann je nach Anwendungsfall die geeignete Kommunikationsart gewählt werden, sodass z.B. bei einer Parametrierung entweder auf die kabelgebundene Kommunikationseinrichtung oder bei einer Parametrierung aus einem Sicherheitsabstand auf eine kabellose Kommunikationseinrichtung zurückgegriffen werden kann.
Zudem ist es denkbar, dass parallel zu einer kabelgebundenen Kommunikationseinrichtung zur Ansteuerung eine weitere Kommunikationseinrichtung zur Diagnostizierung des Endeffektors und/oder für den Austausch sonstiger Daten zwischen dem Endeffektor und einer Handhabungsvorrichtung oder einem Roboter eingerichtet ist. Ferner ermöglicht die kabellose Kommunikationseinrichtung eine Parametrierung aus einer sicheren Entfernung zu einer den Endeffektor umfassenden Handhabungsvorrichtung und/oder einem Roboter, insbesondere aus einer Distanz von 2 m. Demnach kann die Parametrierung aus Sicherheitsgründen außerhalb des Aktionsbereichs einer Handhabungsvorrichtung und/oder eines Roboters erfolgen, welches die Arbeitssicherheit des Werkers oder des Programmierers und somit die Betriebssicherheit des Endeffektors sowie der Handhabungsvorrichtung und/oder eines Roboters erheblich verbessert.
Bei der Parametrierung werden vorzugsweise der in einer Steuerungseinrichtung des Endeffektors befindenden Firmware z.B. eine oder mehrere oder alle der folgenden Parameter übergeben: Greifkraft, Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit, Betriebsmodus, Öffnungsweite, Greifposition und -orientierung und/oder Greifsequenz.
Es ist vorteilhaft, wenn die sekundäre Parametriereinrichtung die Steuerhoheit nur dann anfordert und/oder dieser die Steuerhoheit nur dann von der Firmware zugewiesen wird, wenn die Parametrierung mittels der primären Parametriereinrichtung beispielsweise wg. eines auftretenden Fehlers nicht erfolgt.
Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass der Endeffektor und eine erste Parametriereinrichtung mittels einer ersten kabelgebundenen Kommunikationsschnittstelle, insbesondere einem Feldbus (FB), kommunizieren. Eine kabelgebundene Kommunikation, welche über die erste Kommunikationsschnittstelle erfolgen kann, stellt eine zuverlässige Übertragungsmöglichkeit von, insbesondere großen, Datenmengen bereit. Eine erste Parametriereinrichtung kann z.B. als eine übergeordnete Steuerung, insbesondere als eine SPS, einer Handhabungsvorrichtung und/oder eines Roboters ausgebildet sein.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass der Endeffektor und eine zweite Parametriereinrichtung über eine zweite kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle, insbesondere einem Controller Area Network (CAN), kommunizieren. Eine kabelgebundene Kommunikation, welche über die zweite Kommunikationsschnittstelle erfolgen kann, stellt eine weitere zuverlässige Übertragungsmöglichkeit von, insbesondere großen, Datenmengen bereit. Eine zweite Parametriereinrichtung kann z.B. als ein Laptop oder ein Industrie-PC ausgebildet sein.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass der Endeffektor und eine dritte Parametriereinrichtung über eine dritte kabellose Kommunikationsschnittstelle, insbesondere mittels Bluetooth-Module, kommunizieren. Eine kabellose Kommunikation, welche über die dritte Kommunikationsschnittstelle erfolgen kann, stellt eine einfach einrichtbare Übertragungsmöglichkeit bereit, welche Daten aus einer Distanz zum Endeffektor übertragen kann. Eine dritte Parametriereinrichtung kann z.B. als ein Laptop, Tablet, Smartphone oder einem ähnlichen mobilen Gerät ausgebildet sein. Die Funkverbindung insbesondere mittels Bluetooth stellt eine einfache und sichere Kommunikation zwischen der Parametriereinrichtung und der Steuerungseinrichtung her. Dadurch ist auch eine einfach einzurichtende Kopplung mit einem mobilen Gerät und einer darauf befindenden Inbetriebnahme- und Bediensoftware gewährleistet. Es ist denkbar, dass auch alternative Funkstandards als Alternative für die Kommunikationseinrichtung mittels Bluetooth Verwendung finden.
Zudem können folglich unterschiedliche mobile Geräte bei der Parametrierung des Endeffektors eingesetzt werden. Die kabellose Kommunikation ermöglicht eine hohe Flexibilität bei dem Lesen und Schreiben von Parametern.
Es ist vorteilhaft, wenn die Steuerhoheit von der auf der Steuerung des Endeffektors befindenden Firmware in der Art eines kaskadenartigen Übergangs von der ersten Parametriereinrichtung auf die zweite Parametriereinrichtung und von der zweiten Parametriereinrichtung auf die dritte Parametriereinrichtung übergeben werden kann.
Es ist denkbar, dass die Steuerhoheit auch von der ersten Parametriereinrichtung auf die dritte Parametriereinrichtung übergeben werden kann, ohne dass die zweite Parametriereinrichtung die Steuerhoheit zuvor innehatte.
Demnach kann zunächst eine Parametrierung mittels einer primären Parametriereinrichtung, oder alternativ eine Parametrierung mittels einer sekundären Parametriereinrichtung, oder alternativ eine Parametrierung mittels einer tertiären Parametriereinrichtung erfolgen.
Falls keine Parametrierung mittels der primären Parametriereinrichtung erfolgt, kann die Steuerhoheit kaskadenartig auf die sekundäre Parametriereinrichtung übergehen, sofern diese von der sekundären Parametriereinrichtung bei der Firmware angefordert wurde.
Falls keine Parametrierung mittels der ersten oder sekundären Parametriereinrichtung erfolgt, kann die Steuerhoheit kaskadenartig auf die tertiäre Parametriereinrichtung übergehen, sofern diese von der tertiären Parametriereinrichtung bei der Firmware angefordert wurde.
Die Zuweisung der Steuerhoheit an die Parametriereinrichtungen erfolgt vorzugsweise mittels der Firmware. Die Firmware ist vorzugsweise als Embedded Software auf der Steuerungseinrichtung des Endeffektors ausgebildet, mittels derer die Zuweisung der Steuerhoheit an die einzelnen Parametriereinrichtungen erfolgt. Die Zuweisung der Steuerhoheit ist somit insbesondere durch Programmierung der Firmware festgelegt. Ferner kann der Sonderfall abgedeckt sein, in welchem einer mobilen Parametriereinrichtung die Steuerhoheit zugewiesen wird, sofern diese sich z.B. einem Nahfeld vorzugsweise von 2 Metern außerhalb des Endeffektors und oder der den Endeffektor umfassenden Handhabungsvorrichtung befindet.
Es ist ferner vorteilhaft, wenn das erfindungsgemäße Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

a) Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware an eine die Steuerhoheit anfordernde primäre Parametriereinrichtung,
b) insbesondere, Parametrieren des Endeffektors mittels der primären Parametriereinrichtung,
c) im Falle eines Fehlers, Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware an eine die Steuerhoheit anfordernde, sekundäre oder tertiäre Parametriereinrichtung,
c) Parametrieren des Endeffektors mittels der sekundären oder tertiären Parametriereinrichtung.

Ein Fehler kann insbesondere dann vorliegen, wenn die übergeordnete Steuerung, beispielsweise eine SPS, einen Not-Aus des Endeffektors bewirkt oder wenn die Versorgungsspannung des Endeffektors außerhalb eines erlaubten Bereichs liegt oder wenn im Betrieb eine unerwartete Blockade der Bewegung des wenigstens einen Effektorelements des Endeffektors oder des Endeffektors erfolgt.
Demnach ergibt sich eine hohe Betriebssicherheit sowie Betriebsbereitschaft des Endeffektors sowie der den Endeffektor umfassenden Handhabungsvorrichtung, da der Endeffektor mittels drei Parametriereinrichtungen alternativ parametrierbar ist, wobei diese aufgrund der alternativen kabelgebundenen oder kabellosen Anbindung eine zuverlässige Kommunikation darstellen.
Es ist ferner vorteilhaft, wenn die Kommunikation der Steuerungseinrichtung mit der ersten Parametriereinrichtung und/oder mit der zweiten Parametriereinrichtung und/oder mit der dritten Parametriereinrichtung bidirektional ausgebildet ist.
Vorzugsweise kommunizieren der Endeffektor und wenigstens zwei Parametriereinrichtungen gleichzeitig, wobei eine Kommunikation die Übertragung von Parametrierdaten und wenigstens eine weitere Kommunikation die Übertragung von weiteren Daten umfasst.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird zudem durch ein oder mehrere Computerprogramme mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst, wobei das Computerprogramm oder die mehreren Computerprogramme Befehle umfassen, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das zuvor beschrieben computerimplementierte Verfahren nach Anspruch 1 auszuführen.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird zudem durch einen Endeffektor mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Der Endeffektor, insbesondere Greifer, ist zur Anordnung an einer Handhabungsvorrichtung, insbesondere einem Roboter, geeignet. Der Endeffektor ist mittels wenigstens einer Parametriereinrichtung parametrierbar. Der Endeffektor umfasst ein Grundgehäuse; wenigstens ein im Grundgehäuse beweglich gelagertes Effektorelement und eine im Grundgehäuse angeordnete Steuerungseinrichtung. Die Steuerungseinrichtung umfasst eine Rechner- und Speichereinheit, welche die Eigenschaften eines Computers im weitesten Sinne besitzt. Die Steuerungseinrichtung kann als Computer einen Microcontroller umfassen und eine auf dem Microcontroller ablaufende Firmware, wobei die Firmware insbesondere als Embedded Software ausgeführt sein kann.
Die Steuerungseinrichtung umfasst eine Firmware zur Steuerung eines Antriebs des wenigstens einen Effektorelements, eine erste Kommunikationsschnittstelle zur kabelgebundenen Kommunikation mit einer ersten Parametriereinrichtung, und/oder eine zweite Kommunikationsschnittstelle zur kabelgebundenen Kommunikation mit einer zweiten Parametriereinrichtung, und wenigstens eine weitere Kommunikationsschnittstelle zur kabellosen Kommunikation mit einer dritten Parametriereinrichtung. Die Kommunikationsschnittstelle ist ein Bestandteil der Kommunikationseinrichtung. Die Kommunikationsschnittstelle besteht in der Regel aus mehreren dem Fachmann bekannten Komponenten, beispielsweise einem Sender und einem Empfänger oder einer ähnlich ausgebildeten Übertragungseinheit.
Durch die Mehrzahl der Kommunikationsschnittstellen ist eine redundante Datenkommunikation mit wenigstens einer externen, separat zum Endeffektor ausgebildeten Parametriereinrichtung möglich. Demnach kann die Steuerungseinrichtung anhand einer sich auf der Steuerungseinrichtung befindenden Firmware kommandiert werden. Sollte es zu einem Ausfall einer Kommunikationsschnittstelle und/oder einer Parametriereinrichtung kommen oder sollte ein Fehler bei der Kommunikation mittels einer Kommunikationsschnittstelle vorliegen, ist der Endeffektor weiterhin zuverlässig über mindestens eine weitere Kommunikationsschnittstelle alternativ parametrierbar. Durch die alternative Kombination der kabelgebundenen und kabellosen Kommunikationsschnittstellen kann je nach Anwendungsfall die geeignete Kommunikationsart gewählt werden, sodass z.B. bei einer Parametrierung auf die kabelgebundene Kommunikation oder bei einer Parametrierung mit einem Sicherheitsabstand auf eine kabellose Kommunikation zurückgegriffen werden kann. Ferner ist es denkbar, dass die Parametrierung alternativ mittels mehreren oder allen Kommunikationsschnittstellen bzw. Parametriereinrichtungen erfolgt. Zudem ist es denkbar, dass parallel zu einer ersten, insbesondere kabelgebundenen, Kommunikationsschnittstelle zur Parametrierung eine weitere, insbesondere kabellose Kommunikationsschnittstelle zur Diagnostizierung des Endeffektors und/oder für den Austausch sonstiger Daten zwischen dem Endeffektor und einer Handhabungsvorrichtung oder einem Roboter eingerichtet ist. Ferner erlaubt die kabellose Kommunikationsschnittstelle eine Parametrierung aus einer sicheren Entfernung, insbesondere aus einer Distanz von 2 m. Demnach kann die Parametrierung bzw. die Diagnostizierung des Endeffektors oder der Austausch sonstiger Daten aus Sicherheitsgründen außerhalb des Aktionsbereichs einer Handhabungsvorrichtung und/oder eines Roboters erfolgen.
Zudem können folglich unterschiedliche mobile Geräte bei der Parametrierung des Endeffektors eingesetzt werden. Die kabellose Verbindung ermöglicht eine hohe Flexibilität bei dem Lesen und Schreiben von Parametern durch z.B. den alternativen Zugriff von unterschiedlichen mobilen Geräten.
Bei der Parametrierung werden vorzugsweise der Steuerungseinrichtung des Endeffektors z.B. eine oder mehrere der folgenden Größen übergeben: Greifkraft, Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit, Betriebsmodus, Öffnungsweite Greifposition und -orientierung und/oder Greifsequenz.
Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise auf einer Steuerplatine des Endeffektors im Grundgehäuse vorgesehen. Die Steuerungseinrichtung umfasst vorzugsweise Hardware und eine Firmware.
Ein vorteilhafter Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die erste kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle derart eingerichtet ist, um mittels wenigstens eines Feldbusses mit der Parametriereinrichtung zu kommunizieren. Eine erste Parametriereinrichtung kann z.B. als eine übergeordnete Steuerung, insbesondere als SPS einer Handhabungsvorrichtung und/oder eines Roboters ausgebildet sein. Die erste Parametriereinrichtung kommuniziert vorzugsweise mit der Steuerungseinrichtung mittels der ersten kabelgebundenen Kommunikationsschnittstelle, wobei vorzugsweise der Feldbus zur Datenübertragung zum Einsatz kommt. Die erste kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle weist dazu eine erste Schnittstelle auf, welche zu einer an der ersten Parametriereinrichtung angeordneten Schnittstelle korrespondierend ausgebildet ist.
Ein weiterer vorteilhafter Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die zweite kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle derart eingerichtet ist, um mittels wenigstens eines Controller Area Network (CAN) mit der Parametriereinrichtung zu kommunizieren. Eine zweite Parametriereinrichtung kann z.B. als ein Laptop oder ein Industrie-PC ausgebildet sein. Die zweite Parametriereinrichtung kommuniziert vorzugsweise mit der Steuerungseinrichtung mittels der zweiten kabelgebundenen Kommunikationsschnittstelle, wobei vorzugsweise CAN zur Datenübertragung zum Einsatz kommt. Die zweite kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle weist dazu eine Schnittstelle auf, welche zu einer an der zweiten Parametriereinrichtung angeordneten Schnittstelle korrespondierend ausgebildet ist.
Ein vorteilhafter Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die kabellose Kommunikationsschnittstelle derart eingerichtet ist, um mittels Funkverbindung, insbesondere Bluetooth, mit der Parametriereinrichtung zu kommunizieren. Eine dritte Parametriereinrichtung kann z.B. als ein Laptop, Tablet oder Smartphone ausgebildet sein. Die dritte Parametriereinrichtung kommuniziert vorzugsweise mit der Steuerungseinrichtung mittels der kabellosen Kommunikationsschnittstelle, wobei vorzugsweise eine Funkverbindung, insbesondere Bluetooth, zur Datenübertragung zum Einsatz kommt. Die kabellose Kommunikationsschnittstelle weist dazu eine Schnittstelle auf, welche zu einer an der dritten Parametriereinrichtung angeordneten Schnittstelle korrespondierend ausgebildet ist. Demnach ist eine Parametrierung der Steuerungseinrichtung einfach möglich. Die Funkverbindung, insbesondere Bluetooth, stellt eine einfache und sichere Verbindung der Parametriereinrichtung zur Steuerungseinrichtung bereit. Dadurch ist auch eine einfache Kopplung mit einem mobilen Gerät und einer darauf befindenden Inbetriebnahme- und Bediensoftware gewährleistet.
Vorzugsweise weist die wenigstens eine Parametriereinrichtung, insbesondere die dritte Parametriereinrichtung, eine von der Handhabungsvorrichtung und/oder dem Roboter unabhängige Software auf, mit Hilfe derer die Endeffektoren auf einen Applikationswechsel eingestellt werden können. Dazu ist vorzugsweise dort eine Inbetriebnahme- und Bediensoftware vorgesehen, welche die für die spezifische Applikation erforderlichen Parameter für den spezifischen Endeffektor anzeigen und verändern kann. Die Software kann vorzugsweise in Form einer App auf dem mobilen Gerät installiert sein, sodass der Benutzer einfach und schnell die Steuerungseinrichtung des Endeffektors mittels der Software und deren Bedieneroberfläche applikationsspezifisch parametrieren kann. Demnach kann der Endeffektor ohne zusätzliche, service-spezifische Kabelverbindung in Echtzeit parametrisiert werden.
Ein vorteilhafter Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung derart eingerichtet ist, dass die Parametrierung der Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit von Steuerprioritäten der mit einer Parametriereinrichtung verbundenen Kommunikationseinrichtung erfolgt. Demnach kann mittels der vergebenen Steuerhoheit eine gleichzeitige Priorisierung der Kommunikationsschnittstellen und/oder Parametriereinrichtungen vorgenommen werden, sodass je nach Endeffektor und/oder Applikation unterschiedliche Kommunikationseinrichtungen wählbar sind. Es ist vorteilhaft, wenn die insbesondere als Embedded Software ausgebildete Firmware innerhalb der Steuerungseinrichtung des Endeffektors eine Speichereinrichtung aufweist oder auf eine separate Speichereinrichtung zurückgreift, in welche die Steuerprioritäten der einzelnen Kommunikationseinrichtungen und/oder Parametriereinrichtungen hinterlegt sind. Folglich kann die Steuerhoheit zwischen unterschiedlichen Kommunikationseinrichtungen und/oder den damit jeweils verbundenen Parametriereinrichtungen übergeben werden.
Ein vorteilhafter Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die primäre Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise ein kabelgebundener Feldbus, welcher vorzugsweise in Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung, welche sich insbesondere innerhalb einer Steuerung eines Roboters- und/oder einer Handhabungsvorrichtung befinden kann, originär die Steuerhoheit besitzt und den Endeffektor kontrolliert. Es ist vorteilhaft, wenn eine sekundäre Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise ein CAN, die Steuerhoheit von der Firmware anfordern kann und durch die Firmware zugewiesen bekommt, insbesondere falls sich der Endeffektor z.B. in einem Fehlerzustand befindet. Es ist ferner vorteilhaft, wenn eine tertiäre Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise als Bluetooth ausgebildet die Steuerhoheit von der Firmware anfordern kann und diese von der Firmware zugewiesen bekommt, insbesondere falls sich der Endeffektor z.B. in einem Fehlerzustand befindet. Ein solcher Fehlerzustand kann z.B. vorliegen, wenn der Endeffektor steuerungsweise initiiert wird und eine oder mehrere Fehlermeldungen von der Firmware des Endeffektors detektiert werden. Ein weiterer Fehlerfall kann vorliegen, wenn z.B. die Versorgungsspannung des Antriebs des Endeffektors einem bestimmten Wert unter- oder überschreitet oder gar fehlt, z.B. bei einem Not-Aus.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Parametriersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 12.
Ein vorteilhafter Aspekt der Erfindung sieht vor, dass das Parametriersystem eine mittels eines Feldbusses kommunizierende erste Parametriereinrichtung und/oder eine mittels eines Controller Area Network (CAN) kommunizierende zweite Parametriereinrichtung und eine mittels Funkverbindung, insbesondere Bluetooth, kommunizierende dritte Parametriereinrichtung aufweist.
Ein vorteilhafter Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die erste Parametriereinrichtung als eine übergeordnete Steuerung eines Roboter- und/oder Handhabungsvorrichtung ausgebildet ist und/oder die zweite Parametriereinrichtung als ein Laptop und/oder Industrie-PC ausgebildet ist und/oder die dritte Parametriereinrichtung als ein mobiles Gerät, insbesondere Laptop und/oder Tablet und/oder Smartphone, ausgebildet ist.
Ein weiterer vorteilhafter Aspekt der Erfindung umfasst die Verwendung von wenigstens einer, insbesondere zwei, kabelgebundenen Kommunikationsschnittstellen und einer kabellosen Kommunikationsschnittstelle zur alternativen oder aufeinanderfolgenden Parametrierung einer Steuerungseinrichtung eines Endeffektors, insbesondere eines Greifers.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ebenfalls durch ein Robotersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ebenfalls durch eine Parametriereinrichtung, insbesondere eine erste Parametriereinrichtung und/oder eine zweite Parametriereinrichtung und/oder eine dritte Parametriereinrichtung, gelöst, welche dazu eingerichtet ist, einen zuvor beschriebenen Endeffektor mit den zuvor beschriebenen Verfahrensschritten zu parametrieren.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt ist. Dabei können die in den Ansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.
Es zeigen:

1 eine schematische Übersicht über ein erfindungsgemäßes Kommunikations- und Parametriersystem;
2 ein Ablaufdiagramm innerhalb der Firmware der Steuerung eines Endeffektors;
3 ein weiteres Ablaufdiagramm beim Verarbeiten eines Parametrier-Kommandos innerhalb der Firmware; und
4 ein weiteres Ablaufdiagramm bei der weiterführenden Verarbeitung eines Parametrier-Kommandos innerhalb der Firmware.

Der Endeffektor 10, insbesondere der Greifer, weist ein nicht dargestelltes Grundgehäuse und ein nicht dargestelltes im Grundgehäuse beweglich gelagertes Effektorelement auf. Ferner weist der Endeffektor 10 gemäß 1 eine Steuerungseinrichtung 12 auf, welche eine Firmware 14 umfasst. Der Endeffektor 10 weist eine erste kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle 16 für eine Kommunikation mit einem Feldbus und eine zweite kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle 18 für eine Kommunikation mit einem CAN auf. Ferner weist der Endeffektor 10 eine kabellose Kommunikationsschnittstelle 20 für eine Kommunikation via Funkverbindung, insbesondere Bluetooth, auf. Die erste kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle 16 und die zweite kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle 18 sind jeweils mit einer in der Steuerungseinrichtung 12 angeordneten Firmware 14 und einer darin integrierten Protokollebene 22 verbunden. Die kabellose Kommunikationsschnittstelle 20 ist ebenfalls mit der Protokollebene 22 verbunden, wobei vorzugsweise ein Universal Asynchronous Receiver/Transmitter bzw. UART 24 für die serielle Datenübertragung zwischengeschaltet ist. Die UART 24 stellt eine Schnittstelle für die Steuerungseinrichtung 12 und die kabellose Kommunikationsschnittstelle 20 dar.
Von der Protokollebene 22 können die übertragenen Daten an eine Befehlssatz-Service-Schnittstelle 26 übermittelt werden, welche z.B. die Ansteuerung von nicht dargestellten Antrieben zur Verlagerung der Effektorelemente und/oder zur Ausbildung einer Greifkraft und/oder Greifkrafterhaltung, beinhalten. Die Steuerung des UART 24, der Protokollebene 22 und der Befehlssatz-Service-Schnittstelle 26 sind vorzugsweise der Firmware 14 des Endeffektors 10 zuzuordnen. Die kabellose Kommunikationsschnittstelle 20 ist vorzugsweise der Hardware des Endeffektors 10 zuzuordnen.
Die erste kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle 16 ist vorzugsweise mittels eines ersten Kabels 28, insbesondere mittels eines Feldbusses, mit einer ersten Parametriereinrichtung 30 verbunden. Die erste Parametriereinrichtung 30 weist ein mit dem ersten Kabel 28 verbundene vierte Kommunikationsschnittstelle 32 auf. Die erste Parametriereinrichtung 30 kann z.B. als SPS einer den Endeffektor 10 aufnehmenden Handhabungsvorrichtung und/oder Roboter ausgebildet sein. Die erste Parametriereinrichtung 30 weist eine erste Software 34 auf, welche dazu ausgebildet ist, den Endeffektor 10 mittels der ersten kabelgebundenen Kommunikationsschnittstelle 16 zu parametrieren. Die erste Software 34 umfasst vorzugsweise die auf einer SPS der Handhabungsvorrichtung und/oder des Roboters befindende Betriebssoftware.
Die zweite kabelgebundene Kommunikationsschnittstelle 18 ist vorzugsweise mittels eines zweiten Kabels 36, insbesondere mittels CAN, mit einer zweiten Parametriereinrichtung 38 verbunden. Die zweite Parametriereinrichtung 38 weist ein mit dem zweiten Kabel 36 verbundene fünfte Kommunikationsschnittstelle 40 auf. Die zweite Parametriereinrichtung 38 kann z.B. als ein Laptop oder ein Industrie-Computer ausgebildet sein. Die zweite Parametriereinrichtung 38 weist eine zweite Software 42 auf, welche dazu ausgebildet ist, um den Endeffektor 10 mittels der zweiten kabelgebundenen Kommunikationsschnittstelle 18 zu parametrieren.
Die kabellose Kommunikationsschnittstelle 20 ist kabellos, insbesondere mittels einer Funkverbindung wie Bluetooth, mit einer dritten Parametriereinrichtung 44 verbunden. Die kabellose Kommunikationsschnittstelle 20 ist vorzugsweise als ein erstes Bluetooth-Modul, insbesondere als ein erster kombinierter Sender und Empfänger, ausgebildet. Die dritte Parametriereinrichtung 44 weist eine sechste Kommunikationsschnittstelle 46 auf, welche insbesondere als ein zweites Bluetooth-Modul, insbesondere als ein zweiter kombinierter Sender und Empfänger, ausgebildet ist und welche zur Verbindung mit der kabellosen Kommunikationsschnittstelle 20 eingerichtet ist. Die dritte Parametriereinrichtung 44 kann als ein mobiles Gerät, insbesondere Laptop, Tablet oder Smartphone, ausgebildet sein. Die dritte Parametriereinrichtung 44 weist eine dritte Software 48 auf, welche dazu ausgebildet ist, den Endeffektor 10 mittels der kabellosen Kommunikationsschnittstelle 20 zu parametrieren.
Vorzugsweise weist die zweite Parametriereinrichtung 38 und/oder die dritte Parametriereinrichtung 44 eine zweite Software 42 und/oder dritte Software 48 auf, mit Hilfe derer die Endeffektoren 10 Parameter insbesondere von dem SCHUNK Control Center abrufen können, um einen Applikationswechsel vorzubereiten bzw. auszuführen. Dazu ist vorzugsweise im SCHUNK Control Center eine Datenbank hinterlegt, welche die für die spezifische Applikation erforderlichen Parameter für den spezifischen Endeffektor 10 aufweist. Die dritte Software 48 kann vorzugsweise in Form einer App auf dem mobilen Gerät installiert sein, sodass der Benutzer einfach und schnell die Steuerungseinrichtung 12 des Endeffektors 10 applikationsspezifisch parametrieren kann. Es ist denkbar, dass individuelle Parametersätze für individuelle Applikationen bzw. erweiterte Funktionen in der Software und/oder App bereitstellbar sind. Es ist denkbar, dass die zweite Software 42 und die dritte Software 48 identisch ausgebildet sind.
Vorzugsweise sind die Kommunikationsschnittstellen 16, 18, 20 derart ausgebildet, dass diese Daten, insbesondere Parameterdaten, versenden und/oder empfangen können.
Gemäß 2 ist der grundsätzliche Ablaufvorgang der Firmware 14 innerhalb der Steuerungseinrichtung 12 eines Endeffektors 10 dargestellt. In Schritt S10 wird der Endeffektor 10 gestartet bzw. gebootet. Anschließend folgt gemäß Schritt S12 der Bootvorgang bzw. die Initialisierung. Anschließend folgt gemäß Schritt S14 die Auswertung der Sensoren und gemäß Schritt S16 die Kontrolle der Aktoren des Endeffektors 10. Anschließend folgt gemäß Schritt S18 die Überwachung eines Kommunikations-Timeouts des Endeffektors 10. Ferner kann anschließend gemäß Schritt S20 ein Kommando der ersten Parametriereinrichtung 30, der zweiten Parametriereinrichtung 38 oder der dritten Parametriereinrichtung 44 verarbeitet werden. Der Schritt S20 ist im Detail in 3 gezeigt, wobei die einzelnen Kommunikationsschnittstellen 30, 38, 44, insbesondere Feldbus, CAN und Bluetooth, anhand der gestrichelten Blöcke dargestellt sind.
Demnach ergeht in Schritt S22 ein Kommando der ersten Parametriereinrichtung 30, welches über die vierte Kommunikationsschnittstelle 32 versendet wird, wobei diese insbesondere einem Feldbus zugeordnet ist. Wenn ein Kommando der ersten Parametriereinrichtung 30 dann in der Kommunikationsschnittstelle 16 des Endeffektors 10 eingeht, wird gemäß Schritt S22A zwischen einem Lese- und einem Schreibkommando unterschieden. Bei einem Lesekommando wird das Kommando gemäß Schritt S22B verarbeitet und die angefragte Information an die erste Parametriereinrichtung 30 übertragen. Bei einem Schreibkommando wird zunächst zusätzlich gemäß Schritt S22C geprüft, ob die erste Parametriereinrichtung 30 die Steuerhoheit innehat. Falls die Steuerhoheit vorliegt, wird das Kommando gemäß S22B verarbeitet und die von der ersten Parametriereinrichtung 30 versandten Daten in die Steuerungseinrichtung 12 geschrieben, und damit insbesondere die Parameter der Firmware 14 der Steuerungseinrichtung 12 modifiziert. Ferner kann vorgesehen sein, dass die erste Parametriereinrichtung 30 Daten von der Steuerungseinrichtung 12, insbesondere der Firmware 14, anfordert. Wenn die erste Parametriereinrichtung 30 eine Leseberechtigung aufweist, werden die Daten an die erste Parametriereinrichtung 30 zugesandt. In Abhängigkeit von diesen Daten können dann die zur Parametrierung vorgesehenen Daten angepasst werden.
Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird der Befehl gemäß Schritt S22D abgelehnt. Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird das Kommando bzw. der Befehl abgelehnt und nicht verarbeitet.
Im Falle eines Fehlers weist die Firmware 14 die Steuerhoheit der zweiten Parametriereinrichtung 38 zu. Eine Voraussetzung dafür ist jedoch, dass die zweite Parametriereinrichtung 38 die Steuerhoheit zuvor angefordert hat und damit die Bereitschaft zur Parametrierung und/oder Datenübertragung erklärt.
Ein Fehler kann vorliegen, wenn kein Kommando der ersten Parametriereinrichtung 30 gemäß Schritt S22 in der Steuerungseinrichtung 12 eingeht oder die Parametrierung unvollständig war. Dann ergeht in Schritt S24 ein Kommando der zweiten Parametriereinrichtung 38, welche der fünften Kommunikationsschnittstelle 40 zugeordnet ist, wobei diese insbesondere ein CAN darstellen kann.
Wenn ein Kommando der zweiten Parametriereinrichtung 38 ergeht, wird gemäß Schritt S24A zwischen einem Lese- und einem Schreibkommando unterschieden. Bei einem Lesekommando wird das Kommando gemäß Schritt S24B verarbeitet und die angefragten Daten und/oder Parameter an die zweite Parametriereinrichtung 38 übertragen. Bei einem Schreibkommando wird zunächst zusätzlich gemäß Schritt S24C geprüft, ob die zweite Parametriereinrichtung 38 die Steuerhoheit innehat. Falls die zweite Parametriereinrichtung 38 die Steuerhoheit innehat, wird das Kommando gemäß S24B ebenfalls verarbeitet und die von der zweiten Parametriereinrichtung 38 versandten Daten in die Steuerungseinrichtung 12 geschrieben, und damit insbesondere die Parameter der Firmware 14 der Steuerungseinrichtung 12 modifiziert. Ferner kann vorgesehen sein, dass die zweite Parametriereinrichtung 38 Daten von der Steuerungseinrichtung 12, insbesondere der Firmware 14, anfordert. Wenn die zweite Parametriereinrichtung 38 eine Leseberechtigung innehat, werden die Daten an die zweite Parametriereinrichtung 38 zugesandt. In Abhängigkeit von diesen Daten können dann die zur Parametrierung vorgesehen Daten angepasst werden.
Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird der Befehl gemäß Schritt S24D abgelehnt. Dies kann der Fall sein, wenn sich die kaskadenartige Hierarchie der einzelnen Parametriereinrichtungen 30, 38, 44 ändert. Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird das Kommando bzw. der Befehl abgelehnt und nicht verarbeitet.
Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird der Befehl gemäß Schritt S22D abgelehnt. Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird das Kommando bzw. der Befehl abgelehnt und nicht verarbeitet.
Im Falle eines Fehlers weist die Firmware 14 die Steuerhoheit der dritten Parametriereinrichtung 44 zu. Eine Voraussetzung dafür ist jedoch, dass die dritte Parametriereinrichtung 44 die Steuerhoheit zuvor oder zumindest dann angefordert hat und damit die Bereitschaft zur Parametrierung und/oder Datenübertragung erklärt.
Ein Fehler kann vorliegen, wenn kein Kommando der zweiten Parametriereinrichtung 38 gemäß Schritt S24 in der Steuerungseinrichtung 12 eingeht oder die Parametrierung unvollständig war. Dann ergeht in Schritt S26 ein Kommando der zweiten Parametriereinrichtung 38, welche der sechsten Kommunikationsschnittstelle 46 zugeordnet ist, wobei diese insbesondere als Bluetooth-Modul ausgebildet ist.
Wenn ein Kommando der dritten Parametriereinrichtung 44 eingeht, wird gemäß Schritt S26A zwischen einem Lese- und einem Schreibkommando unterschieden. Bei einem Lesekommando wird das Kommando gemäß Schritt S26B verarbeitet und die angefragten Daten und/oder Parameter an die dritte Parametriereinrichtung 44 übertragen. Bei einem Schreibkommando wird zunächst zusätzlich gemäß Schritt S26C geprüft, ob die dritte Parametriereinrichtung 44 die Steuerhoheit innehat. Falls die dritte Parametriereinrichtung 44 die Steuerhoheit innehat, wird das Kommando gemäß S26B ebenfalls verarbeitet und die von der dritten Parametriereinrichtung 44 versandten Daten in die Steuerungseinrichtung 12 geschrieben, und damit insbesondere die Parameter der Firmware 14 der Steuerungseinrichtung 12 modifiziert. Ferner kann vorgesehen sein, dass die dritte Parametriereinrichtung 44 Daten von der Steuerungseinrichtung 12, insbesondere der Firmware 14, anfordert. Wenn die dritte Parametriereinrichtung 44 eine Leseberechtigung innehat, werden die Daten an die dritte Parametriereinrichtung 44 zugesandt. In Abhängigkeit von diesen Daten können dann die zur Parametrierung vorgesehen Daten angepasst werden.
Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird der Befehl gemäß Schritt S26D abgelehnt. Dies kann der Fall sein, wenn sich die kaskadenartige Hierarchie der einzelnen Parametriereinrichtungen 30, 38, 44 ändert. Falls die Steuerhoheit nicht vorliegt, wird das Kommando bzw. der Befehl abgelehnt und nicht verarbeitet.
Gemäß 3 ist ersichtlich, dass die Steuerungseinrichtung 12 derart eingerichtet ist, dass das Recht zur Parametrierung der Steuerungseinrichtung 12 hierarchisch und/oder kaskadenartig mit Hilfe der Steuerhoheit erfolgt. Durch die in 3 dargestellte Struktur ist die Priorisierung der Steuerhoheit vorgegeben. Die Parametriereinrichtung 30 über den Feldbus 28 hat dabei die höchste und die Parametriereinrichtung 44 über die Funkverbindung oder Bluetooth die niedrigste Priorität. Die Parametriereinrichtungen 30, 38, 44 weisen eine Konfigurations- und Inbetriebnahme-Software auf. Durch die Mehrzahl an Kommunikationseinrichtungen oder -ebenen kann eine gegenüber dem Stand der Technik erhöhte Flexibilität bei der initialen oder während des Betriebs erfolgenden Parametrisierung, insbesondere für den Endeffektor gewährleistet werden. Zudem kann mittels der kabellosen Kommunikationsschnittstelle 20 eine Parametrierung des Endeffektors 10 aus einer sicheren Entfernung zum Roboter und/oder zur Handhabungsvorrichtung vorgenommen werden.
Im Anschluss an die Schritte S22B und/oder S22D und/oder S24B und/oder S24D und/oder S26B und/oder S26D und/oder S42 kann wieder Schritt S12 gemäß 2 erfolgen.
Vorzugsweise können über die kabellose Kommunikationsschnittstelle 20 neben den Parameterwerten ebenfalls auch Daten zum Prozess zwischen dem Endeffektor 10 und einer externen Steuerung (Robotersteuerung, SPS) bzw. zu einer Datenbank (SCHUNK Control Center) übermittelt werden.

Claims

Computerimplementiertes Verfahren zur Parametrierung eines Endeffektors (10), insbesondere eines Greifers, mittels mehrerer Parametriereinrichtungen (30, 38, 44), wobei der Endeffektor (10) eine Firmware (14) zur Steuerung des Endeffektors (10) aufweist, wobei der Endeffektor (10) mit wenigstens einer Parametriereinrichtung (30, 38) kabelgebunden und mit wenigstens einer weiteren Parametriereinrichtung (44) kabellos kommuniziert, und wobei der Endeffektor (10) mittels der Parametriereinrichtung (30, 38, 44) parametrierbar ist, der eine Steuerhoheit zugewiesen ist, das Verfahren umfassend folgende Schritte: a) Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware (14) an eine primäre Parametriereinrichtung (30, 38, 44), b) im Falle eines Fehlers, Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware (14) an eine anfordernde, sekundäre Parametriereinrichtung (30, 38, 44), c) Parametrieren des Endeffektors (10) mittels der sekundären Parametriereinrichtung (30, 38, 44).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die sekundäre Parametriereinrichtung (30, 38, 44) die Steuerhoheit gemäß b) nur dann anfordert und/oder dieser die Steuerhoheit nur dann zugewiesen wird, wenn die Parametrierung mittels der primären Parametriereinrichtung (30, 38, 44) fehlerbehaftet war.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Endeffektor (10) und eine erste Parametriereinrichtung (30) mittels einer ersten kabelgebundenen Kommunikationsschnittstelle (16), insbesondere einem Feldbus, kommunizieren.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Endeffektor (10) und eine zweite Parametriereinrichtung (38) mittels einer zweiten kabelgebundenen Kommunikationsschnittstelle (18), insbesondere einem Controller Area Network, kommunizieren.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Endeffektor (10) und eine dritte Parametriereinrichtung (44) mittels einer dritten kabellosen Kommunikationsschnittstelle (20), insbesondere Bluetooth, kommunizieren.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerhoheit für die Parametrierung des Endeffektors (10) kaskadenartig von der ersten Parametriereinrichtung (30) zur zweiten Parametriereinrichtung (38) und/oder dann zur dritten Parametriereinrichtung (44) übertragen wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Verfahren nach dem Verfahrensschritt c) folgende Verfahrensschritte umfasst: c1) im Falle eines weiteren Fehlers, Zuweisen der Steuerhoheit durch die Firmware (14) an eine anfordernde, tertiäre Parametriereinrichtung (30, 38, 44), c2) Parametrieren des Endeffektors (10) mittels der tertiären Parametriereinrichtung (30, 38, 44).
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Endeffektor und wenigstens zwei Parametriereinrichtungen gleichzeitig kommunizieren, wobei eine Kommunikation die Übertragung von Parametrierdaten und wenigstens eine weitere Kommunikation die Übertragung von weiteren Daten umfasst.
Computerprogramm oder Computerprogramme, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das computerimplementierte Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Endeffektor (10), insbesondere Greifer, zur Anordnung an einer Handhabungsvorrichtung, wobei der Endeffektor (10) mittels wenigstens einer Parametriereinrichtung (30, 38, 44) parametrierbar ist, der Endeffektor (10) umfassend: - ein Grundgehäuse; - wenigstens ein im Grundgehäuse beweglich gelagertes Effektorelement; - eine im Grundgehäuse angeordnete Steuerungseinrichtung (12), die Steuerungseinrichtung (12) umfassend: - eine Firmware (14) zur Steuerung des wenigstens einen Effektorelements, - eine erste Kommunikationsschnittstelle (16) zur kabelgebundenen Kommunikation mit einer ersten Parametriereinrichtung (30, 38), und/oder - eine zweite Kommunikationsschnittstelle (18) zur kabelgebundenen Kommunikation mit einer zweiten Parametriereinrichtung (30, 38), und - wenigstens eine weitere Kommunikationsschnittstelle (20) zur kabellosen Kommunikation mit einer dritten Parametriereinrichtung (44).
Endeffektor (10), insbesondere nach dem vorherigen Anspruch, derart eingerichtet, mittels des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 parametriert zu werden.
Parametriersystem mit einem Endeffektor (10) nach einem der Ansprüche 10 oder 11, und wenigstens einer Parametriereinrichtung (30, 38, 44) zur Parametrierung einer Steuerungseinrichtung (12) des Endeffektors (10), wobei die Steuerungseinrichtung (12) mittels wenigstens einer Kommunikationsschnittstelle (16, 18, 20) des Endeffektors (10) parametrierbar ist.
Robotersystem mit einem Parametriersystem nach dem Anspruch 12, wobei der Endeffektor (10) an einer Handhabungsvorrichtung und/oder Robotereinrichtung angeordnet ist.