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DE102024103597A1 - Method for operating an industrial truck and industrial truck - Google Patents

Method for operating an industrial truck and industrial truck

Info

Publication number
DE102024103597A1
DE102024103597A1 DE102024103597.8A DE102024103597A DE102024103597A1 DE 102024103597 A1 DE102024103597 A1 DE 102024103597A1 DE 102024103597 A DE102024103597 A DE 102024103597A DE 102024103597 A1 DE102024103597 A1 DE 102024103597A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
industrial truck
ground contact
vibrations
travel
contact vibrations
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102024103597.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Maximilian Richter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Priority to DE102024103597.8A priority Critical patent/DE102024103597A1/en
Publication of DE102024103597A1 publication Critical patent/DE102024103597A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft u.a. ein Verfahren zum Betreiben eines, vorzugsweise durch eine Bedienperson, fahrbaren Flurförderzeugs (10), wobei das Flurförderzeug (10) eine Fahrbewegungssteuereinheit zum Fahren des Flurförderzeugs (10) aufweist, wobei Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) mittels eines Bewegungssensors (12), insbesondere Beschleunigungssensors, während einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs (10) auf einem vom Flurförderzeug (10) befahrenen Boden erfasst werden, wobei die erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) mittels einer Analyseeinheit (14), insbesondere des Flurförderzeugs (10), analysiert werden.The invention relates, inter alia, to a method for operating an industrial truck (10) that can preferably be driven by an operator, wherein the industrial truck (10) has a travel movement control unit for driving the industrial truck (10), wherein ground contact vibrations of the industrial truck (10) are detected by means of a movement sensor (12), in particular an acceleration sensor, during a travel movement of the industrial truck (10) on a floor traveled by the industrial truck (10), wherein the detected ground contact vibrations of the industrial truck (10) are analyzed by means of an analysis unit (14), in particular of the industrial truck (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines, vorzugsweise durch eine Bedienperson, fahrbaren Flurförderzeugs sowie ein, insbesondere durch eine Bedienperson fahrbares, Flurförderzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein System mit einem, insbesondere durch eine Bedienperson fahrbares, Flurförderzeug.The invention relates to a method for operating an industrial truck, preferably one that can be driven by an operator, and to an industrial truck, particularly one that can be driven by an operator. Furthermore, the invention relates to a system with an industrial truck, particularly one that can be driven by an operator.

Es ist bekannt, dass Flurförderzeuge in der Logistik eingesetzt werden. Die Flurförderzeuge werden hierbei im Innen- und/oder Außenbereich einer Warenlogistikeinrichtung durch Bedienperson bewegt und gesteuert. Hierbei gibt es im Stand der Technik verschiedene, aufwändige Maßnahmen, die Flurförderzeuge innerhalb der verschiedenen Bereiche der Warenlogistikeinrichtung zu lokalisieren und/oder zu überwachen.It is well known that industrial trucks are used in logistics. These trucks are moved and controlled by operators inside and/or outside a goods logistics facility. The current state of the art provides various complex measures for locating and/or monitoring the trucks within the various areas of the goods logistics facility.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, auf eine einfache Weise eine bestimmungsgemäße Verwendung von Flurförderzeugen in unterschiedlichen Bereichen einer Warenlogistikeinrichtung zu erreichen.An object of the invention is to achieve in a simple manner the intended use of industrial trucks in different areas of a goods logistics facility.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines, vorzugsweise durch eine Bedienperson, fahrbaren Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug eine Fahrbewegungssteuereinheit zum Fahren des Flurförderzeugs aufweist, wobei Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs mittels eines Bewegungssensors, insbesondere Beschleunigungssensors, während einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs auf einem vom Flurförderzeug befahrenen Boden erfasst werden, wobei die erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs mittels einer Analyseeinheit, insbesondere des Flurförderzeugs, analysiert werden.This object is achieved by a method for operating an industrial truck that can preferably be driven by an operator, wherein the industrial truck has a travel movement control unit for driving the industrial truck, wherein ground contact vibrations of the industrial truck are detected by means of a movement sensor, in particular an acceleration sensor, during a travel movement of the industrial truck on a floor traveled by the industrial truck, wherein the detected ground contact vibrations of the industrial truck are analyzed by means of an analysis unit, in particular of the industrial truck.

Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass durch die Erfassung der Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs während der Fahrbewegung beispielsweise bestimmt wird, ob das Flurförderzeug innerhalb oder außerhalb einer Halle einer Warenlogistikeinrichtung bewegt wird oder sich befindet. Durch die Analyse der Bodenkontaktschwingungen werden beispielsweise Umfeldparameter des Flurförderzeugs ermittelt. Beispielsweise wird als Umfeldparameter die Bodenbeschaffenheit der Warenlogistikeinrichtung im Innen- und/oder Außenbereich ermittelt. Insbesondere ist es dadurch möglich, die Bodenbeschaffenheiten einer Warenlogistikeinrichtung, die Einfluss auf die Fahrbewegungen und/oder die Bodenkontaktschwingungen haben, mittels des Bewegungssensors, insbesondere des Beschleunigungssensors, zu erfassen. Ferner ist es im Rahmen der Erfindung möglich, mittels des Bewegungssensors, insbesondere des Beschleunigungssensors, Markierungen und/oder Schwellen auf dem Boden der Warenlogistikeinrichtung, zum Beispiel zwischen dem Innenbereich und dem Außenbereich zu erfassen.The invention is based on the idea that by detecting the ground contact vibrations of the industrial truck during travel, it is determined, for example, whether the industrial truck is being moved or located inside or outside a hall of a goods logistics facility. By analyzing the ground contact vibrations, environmental parameters of the industrial truck are determined, for example. For example, the floor conditions of the goods logistics facility, both indoors and outdoors, are determined as an environmental parameter. In particular, this makes it possible to detect the floor conditions of a goods logistics facility that influence the travel movements and/or the ground contact vibrations using the motion sensor, in particular the acceleration sensor. Furthermore, within the scope of the invention, it is possible to detect markings and/or thresholds on the floor of the goods logistics facility, for example between the indoor and outdoor areas, using the motion sensor, in particular the acceleration sensor.

Der Bewegungssensor ist im Rahmen der Erfindung als Beschleunigungssensor, insbesondere MEMS-Beschleunigungssensor, Gyrometer, Gyroskop, insbesondere Halbleiter-Gyroskop oder Laser-Gyroskop, ausgebildet. Insbesondere werden mittels des Bewegungssensors Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs in einem Frequenzbereich von 0 Hz bis 500 Hz aufgenommen bzw. erfasst.Within the scope of the invention, the motion sensor is designed as an acceleration sensor, in particular a MEMS acceleration sensor, gyrometer, gyroscope, in particular a semiconductor gyroscope or laser gyroscope. In particular, the motion sensor records or detects ground contact vibrations of the industrial truck in a frequency range from 0 Hz to 500 Hz.

Unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es weiterhin möglich, den bestimmungsgemäßen Einsatz eines Flurförderzeugs innerhalb der Warenlogistikeinrichtung zu bestimmenUsing the method according to the invention, it is also possible to determine the intended use of an industrial truck within the goods logistics facility

In einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass anhand der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs, insbesondere mittels der Analyseeinheit, wenigstens ein Bodenkontakt-Schwingungsanalysewert ermittelt wird und dass in Abhängigkeit des wenigstens einen Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerts die Fahrbewegungen des Flurförderzeugs beeinflusst werden. Hierdurch wird ein zuverlässiges und effizientes Verfahren bereitgestellt, um unmittelbar nach Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen die Fahrbewegungen, wie zum Beispiel die Fahrgeschwindigkeit, und/oder die Lenkung des Flurförderzeugs zu beeinflussen. Dadurch ist es nicht notwendig, auf aufwändige Lokalisationsverfahren, wie zum Beispiel GPS-gestützten oder lokale Ankerknoten an vorbestimmten Orten innerhalb der Warenlogistikeinrichtung bzw. Funkknoten, für das Flurförderzeug zurückzugreifen.In a further development of the method, it is advantageously provided that at least one ground contact vibration analysis value is determined based on the detected ground contact vibrations of the industrial truck, in particular by means of the analysis unit, and that the driving movements of the industrial truck are influenced depending on the at least one ground contact vibration analysis value. This provides a reliable and efficient method for influencing the driving movements, such as the driving speed, and/or the steering of the industrial truck immediately after analyzing the detected ground contact vibrations. This eliminates the need to resort to complex localization methods, such as GPS-supported or local anchor nodes at predetermined locations within the goods logistics facility or radio nodes, for the industrial truck.

Insgesamt wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens die Sicherheit innerhalb der Warenlogistikeinrichtung aufgrund der zuverlässigen Erkennung auf einfache Weise verbessert.Overall, the method according to the invention improves security within the goods logistics facility in a simple manner due to reliable detection.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass bei Überschreiten des Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerts über einen vorbestimmten Schwingungsanalysesollwert die, vorzugsweise maximale, Geschwindigkeit der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs und/oder die, vorzugsweise maximale, Beschleunigung der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs heraufgesetzt oder verringert werden oder dass bei Unterschreiten des Bodenkontakt-Schwingungsanalysewert unter einem vorbestimmten Schwingungsanalysesollwert die, vorzugsweise maximale, Geschwindigkeit der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs und/oder die, vorzugsweise maximale, Beschleunigung der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs heraufgesetzt oder verringert werden. Anhand des Schwingungsanalysesollwert ist es ermöglicht, die Bodenbeschaffenheit des vom Flurförderzeug befahrenen Bodens der Warenlogistikeinrichtung anhand der erfassten Bodenkontaktschwingungen zu ermitteln und zwischen verschiedenen Böden im Innenbereich und/oder Außenbereich zu unterscheiden. Hierbei kann beispielsweise festgestellt werden, ob ein Flurförderzeug über Asphalt oder einen Bodenbelag gefahren wird. Durch die Erfassung der Bodenkontaktschwingungen und der anschließenden Analyse wird mittels des Verfahrens erkannt, welche Art von Boden vom Flurförderzeug befahrenen wird, so dass anhand dieser Analyse in dem Flurförderzeug Fahrparameter, wie zum Beispiel die maximale oder minimale Geschwindigkeit und/oder die maximale oder minimale Beschleunigung des Flurförderzeugs im Bereich der Warenlogistikeinrichtung, insbesondere im Innenbereich und/oder im Außenbereich, angepasst wird. Darüber hinaus ist es im Rahmen der Erfindung möglich, dass auch der Lenkeinschlag des Flurförderzeugs entsprechend angepasst werden kann. Insgesamt wird dadurch eine höhere Effizienz beim Fördern und/oder Umschlagen von Waren erreicht.In a preferred embodiment of the method, it is provided that if the ground contact vibration analysis value exceeds a predetermined vibration analysis target value, the, preferably maximum, speed of the driving movements of the industrial truck and/or the, preferably maximum, acceleration of the driving movements of the industrial truck are increased or reduced, or that if the ground contact vibration analysis value falls below a predetermined vibration analysis target value, the, preferably maximum, speed of the driving movements of the industrial truck and/or the, preferably maximum, acceleration of the driving movements of the industrial truck can be increased or reduced. Using the vibration analysis target value, it is possible to determine the condition of the floor of the goods logistics facility on which the industrial truck is traveling based on the recorded ground contact vibrations and to differentiate between different floors in the indoor and/or outdoor areas. For example, it can be determined whether an industrial truck is traveling on asphalt or a floor covering. By recording the ground contact vibrations and the subsequent analysis, the method detects which type of floor the industrial truck is traveling on, so that, based on this analysis, driving parameters in the industrial truck, such as the maximum or minimum speed and/or the maximum or minimum acceleration of the industrial truck in the area of the goods logistics facility, in particular indoors and/or outdoors, can be adjusted. Furthermore, within the scope of the invention, it is also possible for the steering angle of the industrial truck to be adjusted accordingly. Overall, this results in greater efficiency in the conveying and/or handling of goods.

Darüber hinaus zeichnet sich eine Ausführung des Verfahrens dadurch aus, dass der Schwingungsanalysesollwert in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs bestimmt ist oder wird, wobei insbesondere der Schwingungsanalysesollwert mit der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs, insbesondere positiv und/oder linear, korreliert. Dadurch ist es möglich, dass bei niedrigen Geschwindigkeiten des Flurförderzeugs der Schwingungsanalysesollwert herabgesetzt und/oder bei höheren Geschwindigkeiten des Flurförderzeugs der Schwingungsanalysesollwert angehoben wird.Furthermore, one embodiment of the method is characterized in that the vibration analysis target value is or will be determined as a function of the driving speed of the industrial truck, wherein, in particular, the vibration analysis target value correlates with the driving speed of the industrial truck, in particular positively and/or linearly. This makes it possible to reduce the vibration analysis target value at low industrial truck speeds and/or increase the vibration analysis target value at higher industrial truck speeds.

Vorzugsweise werden gemäß einem weiteren Aspekt des Verfahrens als Bodenkontaktschwingungen die Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs in vertikaler Richtung erfasst. Während der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs innerhalb der Warenlogistikeinrichtung werden die Bodenkontaktschwingungen in vertikaler Richtung, die die in vertikaler Richtung die größten Amplitudenwerte aufweisen, sicher und zuverlässig erfasst. Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin denkbar, dass Bodenkontaktschwingungen in anderen Richtungen und/oder Drehachsen erfasst werden. Beispielsweise werden bei der Verwendung eines Drehratensensors die Bodenkontaktschwingungen in horizontaler Richtung innerhalb der x-y-Ebene erfasst.According to a further aspect of the method, the ground contact vibrations of the industrial truck in the vertical direction are preferably recorded as ground contact vibrations. During the travel movements of the industrial truck within the goods logistics facility, the ground contact vibrations in the vertical direction that have the largest amplitude values in the vertical direction are safely and reliably recorded. Within the scope of the invention, it is also conceivable that ground contact vibrations in other directions and/or rotational axes are recorded. For example, when using a yaw rate sensor, the ground contact vibrations in the horizontal direction within the x-y plane are recorded.

Ferner ist bei einer Weiterbildung des Verfahrens vorgesehen, dass die Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs in vorbestimmten, vorzugsweise regelmäßigen, Zeitintervallen erfasst werden und/oder dass die Analyseeinheit in vorbestimmten, vorzugsweise regelmäßigen, Zeitabständen die erfassten Bodenkontaktschwingungen analysiert werden. Durch die Erfassung und/oder Analyse der Bodenkontaktschwingungen in insbesondere regelmäßigen Zeitintervallen werden schnell und/oder zeitnah vorteilhafterweise Messwertausreißer ermittelt bzw. erkannt sowie ein entsprechender Bodenkontakt-Schwingungsanalysesollwert bestimmt. Somit kann regelmäßig festgestellt werden, auf welche Art von Boden oder Untergrund das Flurförderzeug bewegt wird und/oder in welchem Bereich der Warenlogistikeinrichtung (zum Beispiel Innenbereich oder Außenbereich) das Flurförderzeug bewegt wird.Furthermore, in a further development of the method, it is provided that the ground contact vibrations of the industrial truck are recorded at predetermined, preferably regular, time intervals and/or that the analysis unit analyzes the recorded ground contact vibrations at predetermined, preferably regular, time intervals. By recording and/or analyzing the ground contact vibrations, in particular at regular time intervals, outliers in measured values are advantageously quickly and/or promptly determined and a corresponding ground contact vibration analysis target value is determined. Thus, it is possible to regularly determine the type of floor or surface on which the industrial truck is being moved and/or the area of the goods logistics facility (e.g., indoor or outdoor area) in which the industrial truck is being moved.

Ferner ist es bei einer Weiterbildung des Verfahrens bevorzugt, dass mittels der Analyseeinheit eine Fourier-Transformation, insbesondere eine Short-Time-Fourier-Transformation, der, vorzugsweise in einem vorbestimmten Zeitintervall, erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs, vorzugsweise in regelmäßigen Zeitabständen, durchgeführt wird. Insbesondere eignet sich eine Short-Time-Fourier-Transformation, um effizient zeitliche Intervalle der Messwerte zu verarbeiten und in regelmäßigen Zeitabständen, wie zum Beispiel 0,3 Sekunden bis 10 Sekunden, die Bodenkontakt-Schwingungsanalysesollwert zu bestimmen. Durch eine zeitnahe Erkennung und Analyse wird die Effizienz durch eine zeitnahe Anpassung der Fahrzeugparameter des Flurförderzeugs gesteigert.Furthermore, in a further development of the method, it is preferred that a Fourier transformation, in particular a short-time Fourier transformation, of the ground contact vibrations of the industrial truck, preferably recorded at a predetermined time interval, is carried out by the analysis unit, preferably at regular time intervals. A short-time Fourier transformation is particularly suitable for efficiently processing time intervals of the measured values and determining the ground contact vibration analysis target value at regular time intervals, such as 0.3 seconds to 10 seconds. Through timely detection and analysis, efficiency is increased by promptly adjusting the vehicle parameters of the industrial truck.

Dazu ist es in einer Weiterbildung vorteilhaft, dass mittels der Fourier-Transformation, insbesondere Short-Time-Fourier-Transformation, Schwingungsamplituden der erfassten Bodenkontaktschwingungen für die Ermittlung des Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerts oder der Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerte analysiert werden. Darüber hinaus ist es möglich, bei der Fourier-Transformation wenigstens einen Tiefpassfilter, um beispielsweise fehlerhafte Messungen herauszufiltern, und/oder einen Hochpassfilter, um beispielsweise Unebenheiten des Untergrundes bzw. des Bodens herauszufiltern, zu verwenden. Dadurch können weitere Aussagen getroffen werden und/oder entsprechende Schwellwerte möglicherweise automatisch angepasst werden.For this purpose, it is advantageous in a further development to analyze the vibration amplitudes of the recorded ground contact vibrations using Fourier transformation, in particular short-time Fourier transformation, to determine the ground contact vibration analysis value(s). Furthermore, it is possible to use at least one low-pass filter during the Fourier transformation, for example, to filter out erroneous measurements, and/or a high-pass filter, for example, to filter out unevenness of the subsurface or ground. This allows for further conclusions to be drawn and/or corresponding threshold values to be adjusted automatically.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Bodenkontaktschwingungen und/oder die Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerte über eine vorbestimmte Zeitdauer aufgezeichnet und/oder gespeichert werden. Durch die Aufzeichnungen und/oder Speicherungen der Bodenkontaktschwingungen und/oder der Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerte ist es ermöglicht, durch eine weitere Analyse beispielsweise Ausreißer der Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerte zu erkennen. Dabei ist es im Rahmen der Erfindung möglich, dass ein entsprechender Tiefpassfilter angewendet wird. Darüber hinaus können in einer Ausgestaltung bei langen oder besonders langen Zeitreihen die Nutzung sowie der bestimmungsgemäße Einsatz des Flurförderzeugs innerhalb der Warenlogistikeinrichtung ermittelt werden. Außerdem ist es möglich, die Bodenbeschaffenheit der Warenlogistikeinrichtung im Innenbereich und/oder im Außenbereich zu überwachen und/oder zu erkennen sowie entsprechende Nutzungscharakteristika des Flurförderzeugs, insbesondere über einen längeren Zeitraum, zu ermitteln.According to a preferred embodiment of the method, the ground contact vibrations and/or the ground contact vibration analysis values are recorded and/or stored over a predetermined period of time. The recording and/or storage of the ground contact vibrations and/or the ground contact vibration analysis values makes it possible to identify, for example, outliers in the ground contact vibrations through further analysis. analysis values. Within the scope of the invention, it is possible to apply a corresponding low-pass filter. Furthermore, in one embodiment, with long or particularly long time series, the use and intended application of the industrial truck within the goods logistics facility can be determined. Furthermore, it is possible to monitor and/or detect the floor conditions of the goods logistics facility, both indoors and outdoors, and to determine corresponding usage characteristics of the industrial truck, particularly over a longer period of time.

Vorzugsweise wird in einer Weiterbildung des Verfahrens als Analyseeinheit eine bordeigene Rechnereinheit des Flurförderzeugs für die Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs verwendet. Durch die Verwendung der bordeigenen Rechnereinheit des Flurförderzeugs ist es möglich, die Datenmenge, die von dem Flurförderzeug an ein Computersystem oder Warenlogistiksystem übermittelt werden, zu reduzieren. Darüber hinaus wird durch die Verwendung der bordeigenen Rechnereinheit die Analysezeit verkürzt, da die erfassten Bodenkontaktschwingungen nicht erst an eine externe Einrichtung für die Analyse übertragen werden müssen.In a further development of the method, an on-board computer unit of the industrial truck is preferably used as the analysis unit for analyzing the recorded ground contact vibrations of the industrial truck. Using the on-board computer unit of the industrial truck makes it possible to reduce the amount of data transmitted from the industrial truck to a computer system or goods logistics system. Furthermore, using the on-board computer unit shortens the analysis time, since the recorded ground contact vibrations do not first have to be transmitted to an external device for analysis.

Ferner wird die Aufgabe gelöst durch ein Flurförderzeug, insbesondere durch eine Bedienperson fahrbares Flurförderzeug, mit einer Fahrbewegungssteuereinheit zum Bewegen des Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug einen Bewegungssensor zum Erfassen von Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs während einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs auf einem Boden und eine Analyseeinheit zur Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs aufweist, wobei das Flurförderzeug eingerichtet ist, dass das Flurförderzeug gemäß dem voranstehend beschriebenen Verfahren, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 10, betrieben wird oder betreibbar ist. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird auf die obigen Ausführungen ausdrücklich verwiesen.Furthermore, the object is achieved by an industrial truck, in particular an industrial truck that can be driven by an operator, having a travel movement control unit for moving the industrial truck, wherein the industrial truck has a motion sensor for detecting ground contact vibrations of the industrial truck during a travel movement of the industrial truck on a floor and an analysis unit for analyzing the detected ground contact vibrations of the industrial truck, wherein the industrial truck is configured such that the industrial truck is operated or can be operated according to the method described above, in particular according to one of claims 1 to 10. To avoid repetition, express reference is made to the above statements.

Außerdem wird die Aufgabe gelöst durch ein System mit einem, insbesondere durch eine Bedienperson fahrbares, Flurförderzeug, wobei das Flurförderzeug eine Fahrbewegungssteuereinheit zum Bewegen des Flurförderzeugs und einen Bewegungssensor zum Erfassen von Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs während einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs auf einem Boden aufweist, wobei das System eine Analyseeinheit zur Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs aufweist, wobei das Flurförderzeug gemäß dem voranstehend beschriebenen Verfahren, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 10, betrieben wird oder betreibbar ist.Furthermore, the object is achieved by a system with an industrial truck, in particular one that can be driven by an operator, wherein the industrial truck has a travel movement control unit for moving the industrial truck and a movement sensor for detecting ground contact vibrations of the industrial truck during a travel movement of the industrial truck on a floor, wherein the system has an analysis unit for analyzing the detected ground contact vibrations of the industrial truck, wherein the industrial truck is operated or can be operated according to the method described above, in particular according to one of claims 1 to 10.

Weitere Merkmale der Erfindung werden aus der Beschreibung erfindungsgemäßer Ausführungsformen zusammen mit den Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllen.Further features of the invention will become apparent from the description of embodiments of the invention together with the claims and the accompanying drawings. Embodiments of the invention may incorporate individual features or a combination of several features.

Im Rahmen der Erfindung sind Merkmale, die mit „insbesondere“ oder „vorzugsweise“ gekennzeichnet sind, als fakultative Merkmale zu verstehen.Within the scope of the invention, features marked with “in particular” or “preferably” are to be understood as optional features.

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen:

  • 1 schematisch eine Ansicht eines Flurförderzeugs;
  • 2 schematisch eine Trajektoriendarstellung eines Flurförderzeugs innerhalb einer Warenlogistikeinrichtung;
  • 3 schematisch eine Darstellung der Signalamplituden der Schwingungen eines Flurförderzeugs;
  • 4 schematisch verschiedene Darstellungen von Signalverläufen über die Zeit.
The invention is described below, without limiting the general inventive concept, using exemplary embodiments with reference to the drawings, whereby express reference is made to the drawings for all details of the invention not explained in more detail in the text. They show:
  • 1 schematic view of an industrial truck;
  • 2 schematic representation of a trajectory of an industrial truck within a goods logistics facility;
  • 3 schematic representation of the signal amplitudes of the vibrations of an industrial truck;
  • 4 schematic representations of signal curves over time.

In den Zeichnungen sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente und/oder Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer erneuten Vorstellung jeweils abgesehen wird.In the drawings, identical or similar elements and/or parts are provided with the same reference numbers, so that a repeated presentation is omitted.

In 1 ist eine schematische Ansicht eines als Gabelstapler ausgebildeten Flurförderzeugs 10 gezeigt. Das Flurförderzeug 10 weist einen Beschleunigungssensor 12 auf, mittels dem Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs 10 während einer Fahrt des Flurförderzeugs auf einem Untergrund 20 einer Warenlogistikeinrichtung erfasst werden.In 1 A schematic view of an industrial truck 10 designed as a forklift is shown. The industrial truck 10 has an acceleration sensor 12, by means of which ground contact vibrations of the industrial truck 10 are detected while the industrial truck is traveling on a surface 20 of a goods logistics facility.

Außerdem weist das Flurförderzeug 10 einen bordeigenen Rechner 14 als Auswerteeinheit auf, mittels der die von dem Beschleunigungssensor 12 erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs ausgewertet oder analysiert werden. In addition, the industrial truck 10 has an on-board computer 14 as an evaluation unit, by means of which the ground contact vibrations of the industrial truck detected by the acceleration sensor 12 are evaluated or analyzed.

2 zeigt schematisch die Darstellung einer von dem Flurförderzeug 10 gefahrenen Trajektorie T innerhalb einer Warenlogistikeinrichtung W. Die Trajektorie T weist hierbei Abschnitte 31, 33 für die Fahrten des Flurförderzeugs 10 innerhalb des Innenbereichs der Warenlogistikeinrichtung W auf. Zwischen den Abschnitten 31, 33 schließt sich ein Abschnitt 32 der Trajektorie T an, die die Fahrbewegungen des Flurförderzeugs 10 im Außenbereich der Warenlogistikeinrichtung W darstellt. Da der Boden im Innenbereich der Warenlogistikeinrichtung W und der Boden im Außenbereich der Warenlogistikeinrichtung W sich in der Beschaffenheit unterscheidet, werden während der Fahrt des Flurförderzeugs 10 unterschiedliche Bodenkontaktschwingungen mittels des Beschleunigungssensors 12 erfasst. 2 shows a schematic representation of a trajectory T driven by the industrial truck 10 within a goods logistics facility W. The trajectory T has sections 31, 33 for the journeys of the industrial truck 10 within the Interior of the goods logistics facility W. Between sections 31, 33 there is a section 32 of the trajectory T, which represents the travel movements of the industrial truck 10 in the exterior area of the goods logistics facility W. Since the floor in the interior of the goods logistics facility W and the floor in the exterior area of the goods logistics facility W differ in nature, different floor contact vibrations are recorded by means of the acceleration sensor 12 during the travel of the industrial truck 10.

3 zeigt eine zeitliche Darstellung der Signalamplituden in Abhängigkeit der Fahrzeit des Flurförderzeugs 10. Die gemessenen Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs 10 im Innenbereich und im Außenbereich der Warenlogistikeinrichtung werden beispielsweise mittels einer Short-Time-Fourier-Transformation analysiert, wodurch die Amplituden der Schwingungen in einem bestimmten Zeitfenster bestimmt werden. Damit ist es möglich, dass die Signale bzw. Messwerte des Beschleunigungssensors 12 zwischen dem Innenbereich und dem Außenbereich der Warenlogistikeinrichtung W unterschieden werden können. Aus der Darstellung von 3 ist ersichtlich, dass im Außenbereich der Warenlogistikeinrichtung W das Flurförderzeug 10 zu deutlich höheren Bodenkontaktschwingungen als im Innenbereich der Warenlogistikeinrichtung W angeregt wird. Darüber hinaus werden auch höherfrequente Bodenkontaktschwingungen das Flurförderzeug 10 im Außenbereich aufgrund der Bodenbeschaffenheit erfasst. 3 shows a temporal representation of the signal amplitudes as a function of the travel time of the industrial truck 10. The measured ground contact vibrations of the industrial truck 10 in the interior and exterior of the goods logistics facility are analyzed, for example, using a short-time Fourier transformation, whereby the amplitudes of the vibrations are determined within a specific time window. This makes it possible to differentiate the signals or measured values of the acceleration sensor 12 between the interior and exterior of the goods logistics facility W. From the representation of 3 It can be seen that in the outdoor area of the goods logistics facility W, the industrial truck 10 is excited to significantly higher ground contact vibrations than in the indoor area of the goods logistics facility W. In addition, higher-frequency ground contact vibrations are also recorded by the industrial truck 10 in the outdoor area due to the ground conditions.

In 4 sind verschiedene Signalverläufe von Parametern des Flurförderzeugs 10 in Abhängigkeit der Zeit während der Fahrt des Flurförderzeugs 10 innerhalb der Warenlogistikeinrichtung W beispielhaft gezeigt. Das obere Diagramm zeigt den zeitlichen Verlauf der Beschleunigung des Flurförderzeugs, während das mittlere Diagramm die Lineargeschwindigkeit des Flurförderzeugs im Innenbereich und im Außenbereich zeigt. Im unteren Diagramm ist der zeitliche Verlauf der Wurzel aus der Summe der Schwingungsamplituden dargestellt.In 4 Various signal curves of parameters of the industrial truck 10 are shown as examples as a function of time during the travel of the industrial truck 10 within the goods logistics facility W. The upper diagram shows the temporal progression of the acceleration of the industrial truck, while the middle diagram shows the linear speed of the industrial truck indoors and outdoors. The lower diagram shows the temporal progression of the square root of the sum of the vibration amplitudes.

Aus dem oberen Diagramm von 4 ist ersichtlich, dass im Außenbereich die Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs 10 Schwingungsamplituden mit größeren Amplituden und mit höherfrequenten Schwingungsanteilen aufweisen als im Innenbereich. Durch die Bestimmung eines vorbestimmten Schwellenwerts S beispielsweise für die Wurzel aus der Summe der Schwingungsamplituden (siehe unteres Diagramm) kann bestimmt werden, ob das Flurförderzeug 10 innerhalb des Innenbereichs oder im Außenbereich der Warenlogistikeinrichtung W bewegt wird.From the upper diagram of 4 It can be seen that the ground contact vibrations of the industrial truck 10 in the outdoor area have vibration amplitudes with larger amplitudes and higher-frequency vibration components than in the indoor area. By determining a predetermined threshold value S, for example, for the square root of the sum of the vibration amplitudes (see lower diagram), it can be determined whether the industrial truck 10 is moving inside or outside the goods logistics facility W.

In einer hier nicht dargestellten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass die erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs 10 an eine nicht-bordeigene Auswerteeinheit, insbesondere auf drahtlose Weise, ermittelt werden. Beispielsweise können die Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs 10 an ein Computersystem oder Warenlogistiksystem der Warenlogistikeinrichtung zur weiteren Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen übermittelt werden. Somit kann beispielsweise ein bestimmungsgemäßer Einsatz des Flurförderzeugs innerhalb einer Warenlogistikeinrichtung überprüft werden. Darüber hinaus ist es auch möglich, anhand der erfassten Bodenkontaktschwingungen spezifische Fahrzeugzustände des Flurförderzeugs, wie zum Beispiel die maximale Geschwindigkeit innerhalb des Innenbereichs und/oder des Außenbereichs der Warenlogistikeinrichtung angepasst werden.In an embodiment not shown here, it is provided that the detected ground contact vibrations of the industrial truck 10 are transmitted to a non-on-board evaluation unit, in particular wirelessly. For example, the ground contact vibrations of the industrial truck 10 can be transmitted to a computer system or goods logistics system of the goods logistics facility for further analysis of the detected ground contact vibrations. This makes it possible, for example, to verify that the industrial truck is being used as intended within a goods logistics facility. Furthermore, it is also possible to adapt specific vehicle states of the industrial truck, such as the maximum speed within the interior and/or exterior areas of the goods logistics facility, based on the detected ground contact vibrations.

Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein.All mentioned features, including those revealed solely in the drawings as well as individual features disclosed in combination with other features, are considered essential to the invention, both individually and in combination. Embodiments according to the invention may be fulfilled by individual features or a combination of several features.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
FlurförderzeugIndustrial truck
1212
BeschleunigungssensorAccelerometer
1414
Rechnercomputer
2020
UntergrundUnderground
SS
SchwellwertThreshold
TT
TrajektorieTrajectory
WW
WarenlogistikeinrichtungGoods logistics facility

Claims (12)

Verfahren zum Betreiben eines, vorzugsweise durch eine Bedienperson, fahrbaren Flurförderzeugs (10), wobei das Flurförderzeug (10) eine Fahrbewegungssteuereinheit zum Fahren des Flurförderzeugs (10) aufweist, wobei Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) mittels eines Bewegungssensors (12), insbesondere Beschleunigungssensors, während einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs (10) auf einem vom Flurförderzeug (10) befahrenen Boden erfasst werden, wobei die erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) mittels einer Analyseeinheit (14), insbesondere des Flurförderzeugs (10), analysiert werden.Method for operating an industrial truck (10) that can preferably be driven by an operator, wherein the industrial truck (10) has a travel movement control unit for driving the industrial truck (10), wherein ground contact vibrations of the industrial truck (10) are detected by means of a movement sensor (12), in particular an acceleration sensor, during a travel movement of the industrial truck (10) on a floor traveled by the industrial truck (10), wherein the detected ground contact vibrations of the industrial truck (10) are analyzed by means of an analysis unit (14), in particular of the industrial truck (10). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10), insbesondere mittels der Analyseeinheit (14), wenigstens ein Bodenkontakt-Schwingungsanalysewert ermittelt wird und dass in Abhängigkeit des wenigstens einen Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerts die Fahrbewegungen des Flurförderzeugs (10) beeinflusst werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that at least one ground contact vibration analysis value is determined on the basis of the detected ground contact vibrations of the industrial truck (10), in particular by means of the analysis unit (14), and that the travel movements of the industrial truck (10) are influenced as a function of the at least one ground contact vibration analysis value. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten des Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerts über einen vorbestimmten Schwingungsanalysesollwert die, vorzugsweise maximale, Geschwindigkeit der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs (10) und/oder die, vorzugsweise maximale, Beschleunigung der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs (10) heraufgesetzt oder verringert werden oder dass bei Unterschreiten des Bodenkontakt-Schwingungsanalysewert unter einem vorbestimmten Schwingungsanalysesollwert die, vorzugsweise maximale, Geschwindigkeit der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs (10) und/oder die, vorzugsweise maximale, Beschleunigung der Fahrbewegungen des Flurförderzeugs (10) heraufgesetzt oder verringert werden.Procedure according to Claim 2 , characterized in that if the ground contact vibration analysis value exceeds a predetermined vibration analysis target value, the, preferably maximum, speed of the travel movements of the industrial truck (10) and/or the, preferably maximum, acceleration of the travel movements of the industrial truck (10) are increased or reduced, or that if the ground contact vibration analysis value falls below a predetermined vibration analysis target value, the, preferably maximum, speed of the travel movements of the industrial truck (10) and/or the, preferably maximum, acceleration of the travel movements of the industrial truck (10) are increased or reduced. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungsanalysesollwert in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (10) bestimmt ist oder wird, wobei insbesondere der Schwingungsanalysesollwert mit der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (10), insbesondere positiv und/oder linear, korreliert.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the vibration analysis target value is or is determined as a function of the travel speed of the industrial truck (10), wherein in particular the vibration analysis target value correlates with the travel speed of the industrial truck (10), in particular positively and/or linearly. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Bodenkontaktschwingungen die Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) in vertikaler Richtung erfasst werden.Procedure according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the ground contact vibrations of the industrial truck (10) in the vertical direction are detected as ground contact vibrations. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) in vorbestimmten, vorzugsweise regelmäßigen, Zeitintervallen erfasst werden und/oder dass die Analyseeinheit (14) in vorbestimmten, vorzugsweise regelmäßigen, Zeitabständen die erfassten Bodenkontaktschwingungen analysiert werden.Procedure according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the ground contact vibrations of the industrial truck (10) are recorded at predetermined, preferably regular, time intervals and/or that the analysis unit (14) analyses the recorded ground contact vibrations at predetermined, preferably regular, time intervals. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Analyseeinheit (14) eine Fourier-Transformation, insbesondere eine Short-Time-Fourier-Transformation, der, vorzugsweise in einem vorbestimmten Zeitintervall, erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10), vorzugsweise in regelmäßigen Zeitabständen, durchgeführt wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that by means of the analysis unit (14) a Fourier transformation, in particular a short-time Fourier transformation, of the ground contact vibrations of the industrial truck (10) detected, preferably in a predetermined time interval, is carried out, preferably at regular time intervals. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Fourier-Transformation, insbesondere Short-Time-Fourier-Transformation, Schwingungsamplituden der erfassten Bodenkontaktschwingungen für die Ermittlung des Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerte oder der Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerte analysiert werden.Procedure according to Claim 7 , characterized in that by means of the Fourier transformation, in particular short-time Fourier transformation, vibration amplitudes of the detected ground contact vibrations are analyzed for the determination of the ground contact vibration analysis value or the ground contact vibration analysis values. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenkontaktschwingungen und/oder die Bodenkontakt-Schwingungsanalysewerte über eine vorbestimmte Zeitdauer aufgezeichnet und/oder gespeichert werden.Procedure according to one of the Claims 1 until 8 , characterized in that the ground contact vibrations and/or the ground contact vibration analysis values are recorded and/or stored over a predetermined period of time. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Analyseeinheit (14) eine bordeigene Rechnereinheit des Flurförderzeugs (10) für die Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) verwendet wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that an on-board computer unit of the industrial truck (10) is used as the analysis unit (14) for the analysis of the detected ground contact vibrations of the industrial truck (10). Flurförderzeug (10), insbesondere durch eine Bedienperson fahrbares Flurförderzeug (10), mit einer Fahrbewegungssteuereinheit zum Bewegen des Flurförderzeugs (10), wobei das Flurförderzeug (10) einen Bewegungssensor (12) zum Erfassen von Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) während einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs (10) auf einem Boden und eine Analyseeinheit (14) zur Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) aufweist, wobei das Flurförderzeug (10) eingerichtet ist, dass das Flurförderzeug (10) gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 betrieben wird oder betreibbar ist.Industrial truck (10), in particular an industrial truck (10) that can be driven by an operator, comprising a travel movement control unit for moving the industrial truck (10), wherein the industrial truck (10) has a movement sensor (12) for detecting ground contact vibrations of the industrial truck (10) during a travel movement of the industrial truck (10) on a floor and an analysis unit (14) for analyzing the detected ground contact vibrations of the industrial truck (10), wherein the industrial truck (10) is designed such that the industrial truck (10) is controlled according to the method according to one of the Claims 1 until 10 is operated or operable. System mit einem, insbesondere durch eine Bedienperson fahrbares, Flurförderzeug (10), wobei das Flurförderzeug (10) eine Fahrbewegungssteuereinheit zum Bewegen des Flurförderzeugs (10) und einen Bewegungssensor (12) zum Erfassen von Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) während einer Fahrbewegung des Flurförderzeugs (10) auf einem Boden aufweist, wobei das System eine Analyseeinheit (14) zur Analyse der erfassten Bodenkontaktschwingungen des Flurförderzeugs (10) aufweist, wobei das Flurförderzeug (10) gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 betrieben wird oder betreibbar ist.System with an industrial truck (10), in particular one that can be driven by an operator, wherein the industrial truck (10) has a travel movement control unit for moving the industrial truck (10) and a movement sensor (12) for detecting ground contact vibrations of the industrial truck (10) during a travel movement of the industrial truck (10) on a floor, wherein the system has an analysis unit (14) for analyzing the detected ground contact vibrations of the industrial truck (10), wherein the industrial truck (10) is controlled according to the method according to one of the Claims 1 until 10 is operated or operable.
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