DE102024102894A1

DE102024102894A1 - Driving a trailer

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Publication number: DE102024102894A1
Application number: DE102024102894.7A
Authority: DE
Inventors: Axel Stender; Norbert Witte
Original assignee: ZF CV Systems Global GmbH
Current assignee: ZF CV Systems Global GmbH
Priority date: 2024-02-01
Filing date: 2024-02-01
Publication date: 2025-08-07
Also published as: WO2025162813A1

Abstract

Ein Steuersystem (100) für ein Anhängefahrzeug (105) umfasst eine Schnittstelle (115) zur Verbindung mit einem Zugfahrzeug, eine mit der Schnittstelle (115) verbundene erste Steuervorrichtung (110) zur Steuerung einer ersten Gruppe von Funktionen des Anhängefahrzeugs (105), eine zweite Steuervorrichtung (120) zur Steuerung einer zweiten Gruppe von Funktionen des Anhängefahrzeugs und eine Kommunikationsverbindung (250) zwischen der ersten (110) und der zweiten Steuervorrichtung (120). Dabei umfasst die erste Gruppe eine Sicherheitsfunktion des Anhängefahrzeugs (105) und die zweite Gruppe ist frei von Sicherheitsfunktionen. A control system (100) for a trailer vehicle (105) comprises an interface (115) for connection to a towing vehicle, a first control device (110) connected to the interface (115) for controlling a first group of functions of the trailer vehicle (105), a second control device (120) for controlling a second group of functions of the trailer vehicle, and a communication connection (250) between the first (110) and the second control device (120). The first group comprises a safety function of the trailer vehicle (105), and the second group is free of safety functions.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Steuerung eines Anhängefahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung unterschiedlicher Funktionen des Anhängefahrzeugs.The present invention relates to the control of a trailer vehicle. In particular, the invention relates to the control of various functions of the trailer vehicle.

Ein Anhängefahrzeug umfasst verschiedene technische Systeme, die mittels einer vom Anhängefahrzeug umfassten Steuereinrichtung gesteuert werden. Eine solche Steuereinrichtung ist auch als „Vehicle Control Unit“ (VCU) bekannt. Dabei können beispielsweise Funktionen wie eine Beleuchtung, eine optische Signalisierung, eine Steuerung eines Bremssystems oder eine Übertragung von Daten im Rahmen einer autonomen Steuerung einer Zugmaschine, mit der das Anhängefahrzeug gekoppelt ist, von der Steuereinrichtung gesteuert werden.A trailer vehicle comprises various technical systems that are controlled by a control unit integrated into the trailer. Such a control unit is also known as a "vehicle control unit" (VCU). For example, functions such as lighting, visual signaling, braking system control, or data transmission within the framework of autonomous control of a tractor to which the trailer vehicle is coupled can be controlled by the control unit.

Manche der Funktionen des Anhängefahrzeugs sind für die Aufrechterhaltung eines sicheren Betriebszustands wichtig und müssen so implementiert sein, dass eine vorbestimmte Ausfallsicherheit erreicht werden kann. Beispielsweise kann die Steuerung des Bremssystems eine funktionale Sicherheitsstufe von ASIL A nach ISO 26262 erreichen. Das Übertragen von Daten, die aus dem Umfeld des Anhängefahrzeugs abgetastet wurden, kann hingegen weniger sicherheitsrelevant sein. Andererseits kann das Verarbeiten, Zusammenfassen oder Übertragen gesammelter Daten am Anhängefahrzeug eine sehr schnelle Verarbeitung erfordern und aufgrund einer rasch fortschreitenden Entwicklung können häufige Aktualisierungen erforderlich sein.Some of the trailer's functions are critical for maintaining a safe operating condition and must be implemented to achieve a predetermined level of reliability. For example, the braking system control system can achieve a functional safety level of ASIL A according to ISO 26262. However, transmitting data sampled from the trailer's environment may be less safety-relevant. On the other hand, processing, summarizing, or transmitting collected data on the trailer may require very fast processing, and rapid development may require frequent updates.

Die Anforderungen an die Steuervorrichtung können schwer gleichzeitig zu erfüllen sein, sodass einerseits eine Beeinträchtigung einer sicherheitsrelevanten Funktion und andererseits einer Verzögerung einer Entwicklung innovativer autonomer Fahrkonzepte droht.The requirements for the control device can be difficult to meet simultaneously, which could lead to an impairment of a safety-relevant function on the one hand and a delay in the development of innovative autonomous driving concepts on the other.

Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe liegt in der Bereitstellung einer verbesserten Technik zur Steuerung eines Anhängefahrzeugs. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Abhängige Ansprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object underlying the present invention is to provide an improved technology for controlling a trailer vehicle. The invention achieves this object by means of the subject matter of the independent claims. Dependent claims specify preferred embodiments.

Ein Steuersystem für ein Anhängefahrzeug umfasst eine Schnittstelle zur Verbindung mit einem Zugfahrzeug, eine mit der Schnittstelle verbundene erste Steuervorrichtung zur Steuerung einer ersten Gruppe von Funktionen des Anhängefahrzeugs, eine zweite Steuervorrichtung zur Steuerung einer zweiten Gruppe von Funktionen des Anhängefahrzeugs, und eine Kommunikationsverbindung zwischen der ersten und der zweiten Steuervorrichtung. Dabei umfasst die erste Gruppe eine Sicherheitsfunktion des Anhängefahrzeugs und die zweite Gruppe ist frei von Sicherheitsfunktionen. Die erste Gruppe kann auch mehrere und optional alle Sicherheitsfunktionen des Anhängefahrzeugs umfassen.A control system for a trailer vehicle comprises an interface for connection to a towing vehicle, a first control device connected to the interface for controlling a first group of functions of the trailer vehicle, a second control device for controlling a second group of functions of the trailer vehicle, and a communication connection between the first and second control devices. The first group comprises a safety function of the trailer vehicle, and the second group is free of safety functions. The first group can also comprise several, and optionally all, safety functions of the trailer vehicle.

Durch das Aufspalten einer bekannten, integrierten Steuereinrichtung für sowohl sicherheitsrelevante als auch weitergehende Funktionen in zwei voneinander getrennte Steuereinrichtungen können die Funktionen des Anhängefahrzeugs in zwei Gruppen aufgeteilt und die Gruppen den Steuereinrichtungen zugeordnet werden. Die Gruppen können disjunkt sein, sodass eine Funktion der ersten Gruppe nur auf der ersten Steuereinrichtung und eine Funktion der zweiten Gruppe nur auf der zweiten Steuereinrichtung ausgeführt werden kann.By splitting a known, integrated control unit for both safety-relevant and more advanced functions into two separate control units, the trailer's functions can be divided into two groups and the groups assigned to the control units. The groups can be disjoint, so that a function of the first group can only be executed on the first control unit, and a function of the second group can only be executed on the second control unit.

Funktionen der ersten Gruppe können gegenüber Funktionen der zweiten Gruppe isoliert sein, sodass eine Funktion der zweiten Gruppe eine Funktion der ersten Gruppe nicht beeinträchtigen kann. Sollte beispielsweise eine Funktion der zweiten Gruppe übermäßig viele Ressourcen anfordern oder eine Ressource einer anderen Funktion belegen, so kann nur eine Funktion der zweiten Gruppe davon beeinflusst sein und eine Funktion der ersten Gruppe kann davon unbehelligt weiter ausgeführt werden.Functions in the first group can be isolated from functions in the second group, so that a function in the second group cannot affect a function in the first group. For example, if a function in the second group requests excessive resources or uses a resource from another function, only one function in the second group can be affected, and a function in the first group can continue to execute unaffected.

Die erste Gruppe kann eine Sicherheitsfunktion des Anhängefahrzeugs umfassen. Die Sicherheitsfunktion kann einen Fahrzustand des Anhängefahrzeugs beeinflussen und eine Fehlausführung der Sicherheitsfunktion kann den Fahrzustand gefährden. Beispielsweise kann die Sicherheitsfunktion das Betätigen einer Bremse oder das Überwachen eines Betriebsparameters einer Bremse umfassen. Insbesondere kann die Sicherheitsfunktion eine Randbedingung oder Voraussetzung einhalten, unter der die Bremse arbeiten kann, beispielsweise das Überwachen oder Steuern eines vorbestimmten pneumatischen Drucks, der zur Betätigung der Bremse erforderlich ist, oder das Überwachen eines Verschleißes eines Reibbelags der Bremse. Eine weitere Sicherheitsfunktion kann etwa ein Steuern einer Beleuchtung oder einer optischen oder akustischen Signaleinrichtung, ein Reinigen eines Sensors, ein Überwachen eines pneumatischen Drucks oder ein Ein- oder Ausfahren eines Stützbeins des Anhängefahrzeugs betreffen. Es ist bevorzugt, dass eine Sicherheitsfunktion, bevorzugt alle Sicherheitsfunktionen, weiter bevorzugt alle Funktionen der ersten Gruppe, deterministisch ausgeführt werden. Funktionen der ersten Gruppe können mittelbar oder unmittelbar eine Betriebs- oder Funktionssicherheit des Anhängefahrzeugs betreffen, sodass eine nicht-deterministische Ausführung, beispielsweise auf der Basis von Statistik, maschinellem Lernen, unscharfer Logik oder einem zellulären Automaten, bevorzugt nicht erfolgt. Für eine Sicherheitsfunktion kann es erforderlich sein, nicht nur korrekte Ergebnisse, sondern auch ihre Nachvollziehbarkeit nachzuweisen.The first group can comprise a safety function of the trailer vehicle. The safety function can influence a driving state of the trailer vehicle, and incorrect execution of the safety function can endanger the driving state. For example, the safety function can comprise the actuation of a brake or the monitoring of an operating parameter of a brake. In particular, the safety function can comply with a boundary condition or prerequisite under which the brake can operate, for example, monitoring or controlling a predetermined pneumatic pressure required to actuate the brake, or monitoring wear of a brake friction lining. A further safety function can relate, for example, to controlling lighting or an optical or acoustic signaling device, cleaning a sensor, monitoring a pneumatic pressure, or extending or retracting a support leg of the trailer vehicle. It is preferred that a safety function, preferably all safety functions, more preferably all functions of the first group, be executed deterministically. Functions of the first group can directly or indirectly affect the operational or functional safety of the trailer, so that a non-deterministic execution, for example based on statistics, machine learning, fuzzy logic or a cellular automation preferably not done. A safety function may require not only correct results but also their traceability.

Die zweite Gruppe kann insbesondere eine kommunikative und/oder sensorische Funktion umfassen. Beispielsweise kann in der zweiten Gruppe von Funktionen eine Erfassung eines Umfelds des Anhängefahrzeugs, etwa mittels einer Kamera, eines Radarsensors oder eines LiDAR-Sensors, gegebenenfalls eine Verarbeitung einer Abtastung oder eine Weiterleitung einer rohen oder verarbeiteten Abtastung liegen. Das Verarbeiten kann auch eine nicht-deterministische Technik umfassen, etwa ein Künstliches Neuronales Netzwerk (KNN), welches beispielsweise eine Objekterkennung durchführen kann.The second group can, in particular, comprise a communicative and/or sensory function. For example, the second group of functions can include detecting the surroundings of the trailer vehicle, for example, using a camera, a radar sensor, or a LiDAR sensor, possibly processing a scan, or forwarding a raw or processed scan. The processing can also comprise a non-deterministic technique, such as an artificial neural network (ANN), which can, for example, perform object detection.

Durch das Ausführen möglichst aller Sicherheitsfunktionen des Anhängefahrzeugs auf der ersten Steuereinrichtung kann der Fahrzustand des Anhängefahrzeugs verbessert gesichert sein. Die Funktionen der ersten Gruppe können einzeln oder gemeinschaftlich eine vorbestimmte funktionale Sicherheitsstufe höher als ASIL QM nach ISO 26262 erreichen, insbesondere ASIL A, ASIL B oder ASIL C. Das Erreichen der Sicherheitsstufe kann in einem vorbestimmten Prozess nachgewiesen werden. Dazu kann der physische Aufbau der ersten Steuereinrichtung ebenfalls betrachtet werden. Der Nachweis kann aufwändig sein und eine erste Steuereinrichtung, deren Sicherheitsstufe bestätigt wurde, kann möglichst nicht mehr verändert werden.By executing as many of the trailer's safety functions as possible on the first control device, the trailer's driving condition can be improved. The functions of the first group can individually or collectively achieve a predetermined functional safety level higher than ASIL QM according to ISO 26262, in particular ASIL A, ASIL B, or ASIL C. Achievement of the safety level can be demonstrated in a predetermined process. The physical structure of the first control device can also be considered for this purpose. The verification process can be complex, and a first control device whose safety level has been confirmed can, if possible, no longer be changed.

Die zweite Steuereinrichtung kann mit erhöhten Freiheitsgraden konzipiert oder betrieben werden, ohne Sicherheitsaspekte einer Funktion der ersten Gruppe beachten zu müssen. In einer Ausführungsform kann eine erste Steuereinrichtung mit verschiedenen zweiten Steuereinrichtungen zu einem Steuersystem kombiniert werden. Die zweite Steuereinrichtung kann verbessert an einen besonderen Zweck des Anhängefahrzeugs oder eine kundenorientierte Funktion am Fahrzeug angepasst werden. Ist eine Sonderfunktion nicht gewünscht, so kann eine kostengünstige Standardversion der zweiten Steuereinrichtung verwendet werden.The second control device can be designed or operated with increased degrees of freedom without having to consider safety aspects of a function of the first group. In one embodiment, a first control device can be combined with various second control devices to form a control system. The second control device can be improved and adapted to a specific purpose of the trailer or a customer-oriented function on the vehicle. If a special function is not desired, a cost-effective standard version of the second control device can be used.

Das Steuersystem kann ein Bremssystem umfassen, das dazu eingerichtet ist, eine Bremse des Anhängefahrzeugs zu steuern. Dabei kann die erste Steuervorrichtung dazu eingerichtet sein, das Bremssystem zu steuern. Das Steuern des Bremssystems kann dabei eine Funktion des Anhängefahrzeugs sein, die in der ersten Gruppe liegt. Die Bremse kann von einer Betriebsbremse und/oder von einer Feststellbremse umfasst sein. Die mit der ersten Steuereinrichtung verbundene erste Schnittstelle kann elektrisch ausgeführt sein, wobei Informationen durch Beeinflussen eines elektrischen Parameters übertragen werden. Damit kann eine rein elektrische Ansteuerung des Bremssystems erfolgen, wobei auch von einer elektrischen Bremse oder einem elektrischen Bremssystem (electronic brake system, EBS) gesprochen wird.The control system can comprise a braking system configured to control a brake of the trailer vehicle. The first control device can be configured to control the braking system. Controlling the braking system can be a function of the trailer vehicle that falls within the first group. The brake can be comprised of a service brake and/or a parking brake. The first interface connected to the first control device can be electrically implemented, with information being transmitted by influencing an electrical parameter. This allows for purely electrical control of the braking system, which is also referred to as an electric brake or an electronic brake system (EBS).

Das Bremssystem kann dazu eingerichtet sein, autonom zu arbeiten, um eine Notbremsung durchzuführen, falls andere Steuervorgaben fehlen. Eine Bremse kann per Druckluft betätigt werden, wobei das Steuern der Bremse eine Steuerung eines Zu- oder Abflusses von Druckluft aus der Bremse umfassen kann. Eine Bremse kann auch direkt pneumatisch gesteuert werden, indem eine pneumatische Steuerleitung mit einem entsprechenden Druck beaufschlagt wird. Die Steuerleitung und eine Versorgungsleitung für Druckluft können mit dem Zugfahrzeug verbunden sein.The braking system can be configured to operate autonomously to perform emergency braking if other control inputs are absent. A brake can be actuated by compressed air, whereby controlling the brake can include controlling the inflow or outflow of compressed air from the brake. A brake can also be controlled directly pneumatically by applying an appropriate pressure to a pneumatic control line. The control line and a compressed air supply line can be connected to the towing vehicle.

Das Steuersystem kann darüber hinaus eine mit der zweiten Steuereinrichtung verbundene zweite Schnittstelle zur Verbindung mit dem Zugfahrzeug umfassen. Die zweite Schnittstelle kann wie die erste zur elektrischen Übertragung von Informationen eingerichtet sein. Optional kann auch eine optische Übertragung realisiert sein. Die erste und/oder die zweite Schnittstelle können zusätzlich dazu eingerichtet sein, elektrische Energie zwischen der Zugmaschine und dem Anhängefahrzeug zu übertragen. Eine Funktion der zweiten Gruppe kann in Abhängigkeit einer Information gesteuert werden, die über die zweite Schnittstelle übertragen wurde. Umgekehrt kann eine Funktion der zweiten Gruppe auch ein Übermitteln von Informationen über die zweite Schnittstelle umfassen oder bewirken.The control system can further comprise a second interface connected to the second control device for connection to the towing vehicle. The second interface can be configured, like the first, for the electrical transmission of information. Optionally, optical transmission can also be implemented. The first and/or the second interface can additionally be configured to transmit electrical energy between the towing vehicle and the trailer vehicle. A function of the second group can be controlled as a function of information transmitted via the second interface. Conversely, a function of the second group can also comprise or cause the transmission of information via the second interface.

Am Anhängefahrzeug kann ein bildgebender Sensor oder können mehrere Sensoren zur Abtastung eines Umfelds des Anhängefahrzeugs vorgesehen sein. Die zweite Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, Abtastungen des Sensors oder der Sensoren an das Zugfahrzeug bereitzustellen. Die zweite Steuereinrichtung kann Abtastungen einer Vielzahl Sensoren übermitteln, unter denen auch mehrere bildgebende Sensoren sein können. Ein solcher Sensor kann beispielsweise eine Kamera, einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor oder einen Ultraschallsensor umfassen.One or more imaging sensors can be provided on the trailer vehicle for scanning the surroundings of the trailer vehicle. The second control device can be configured to provide scans of the sensor or sensors to the towing vehicle. The second control device can transmit scans from a plurality of sensors, which can also include several imaging sensors. Such a sensor can comprise, for example, a camera, a radar sensor, a LiDAR sensor, or an ultrasonic sensor.

Daten, die von der zweiten Steuereinrichtung verarbeitet werden, können insbesondere zur autonomen Steuerung des Anhängefahrzeugs bzw. eines Lastzugs genutzt werden, der zusätzlich zum Anhängefahrzeug ein Zugfahrzeug umfasst. Das Zugfahrzeug kann beispielsweise eine Sattelzugmaschine und das Anhängefahrzeug einen Sattelauflieger umfassen. Durch die Ausführung von Funktionen zu diesem Zweck nur auf der zweiten Steuereinrichtung kann die zweite Steuereinrichtung verbessert auf diesen Zweck abgestimmt werden. Außerdem können unterschiedliche Funktionen der zweiten Gruppe verbessert auf der zweiten Steuereinrichtung miteinander kooperieren, beispielsweise durch Inter-Prozess-Kommunikation oder gemeinschaftliche Nutzung begrenzter Hardware-Ressourcen.Data processed by the second control device can be used, in particular, for the autonomous control of the trailer or a truck/trailer combination that includes a towing vehicle in addition to the trailer. The towing vehicle can, for example, be a tractor unit and the trailer a semi-trailer. By executing functions for this purpose only on the second control device, The second control device can be better tailored to this purpose. Furthermore, different functions of the second group can cooperate more effectively with each other on the second control device, for example, through inter-process communication or shared use of limited hardware resources.

Während Funktionen der ersten Gruppe geringere Ressourcen zur Ausführung als Funktionen der zweiten Gruppe erfordern und dabei hohe Anforderungen an funktionale Sicherheit stellen können, benötigen Funktionen der zweiten Gruppe meist eine höhere Verarbeitungsleistung, müssen aber oft nicht so hohe Anforderungen an die funktionale Sicherheit erfüllen wie Funktionen der ersten Gruppe. Die Steuereinrichtungen können jeweils verbessert an eine Funktion der jeweiligen Gruppe angepasst sein.While functions in the first group require fewer resources to execute than functions in the second group and can place high demands on functional safety, functions in the second group usually require higher processing power but often do not have to meet as high functional safety requirements as functions in the first group. The control devices can be better adapted to each function of the respective group.

Die erste und die zweite Schnittstelle können jeweils dazu eingerichtet sein, Informationen zu übertragen. Die Informationen können insbesondere elektrisch über die Schnittstellen und insbesondere in einer digitalen Form übertragen werden. Dabei kann eine Übermittlungsgeschwindigkeit der zweiten Schnittstelle insbesondere um ein Vielfaches größer als eine Übertragungsgeschwindigkeit der ersten Schnittstelle, insbesondere um einen Faktor 10, einen Faktor 100, einen Faktor 10³, einen Faktor 10⁴, einen Faktor 10⁶ oder einen Faktor 10⁹. Die erste Schnittstelle kann einen CAN-Bus umfassen, der nur eine Übertragung mit einigen kBit/s erlauben kann. Die zweite Schnittstelle kann eine oder mehrere Ethernet-Schnittstellen umfassen, die jeweils Übertragungsgeschwindigkeiten im Bereich von mehreren Mbit/s bis zu ca. 1 GBit/s erlauben können. Es ist zu beachten, dass einer Schnittstelle ein vorbestimmtes Übertragungsprotokoll zugeordnet sein kann, wobei auf den verschiedenen Schnittstellen üblicherweise auch verschiedene Übertragungsprotokolle verwendet werden.The first and second interfaces can each be configured to transmit information. The information can be transmitted, in particular, electrically via the interfaces and, in particular, in digital form. A transmission speed of the second interface can, in particular, be many times greater than a transmission speed of the first interface, in particular by a factor of 10, a factor of 100, a factor of 10 ³ , a factor of 10 ⁴ , a factor of 10 ⁶ , or a factor of 10 ⁹ . The first interface can comprise a CAN bus, which can only permit transmission at a few kbit/s. The second interface can comprise one or more Ethernet interfaces, each of which can permit transmission speeds in the range of several Mbit/s up to approximately 1 Gbit/s. It should be noted that a predetermined transmission protocol can be assigned to an interface, although different transmission protocols are typically used on the different interfaces.

In einer Ausführungsform ist die zweite Steuervorrichtung mit der Schnittstelle verbunden und dazu eingerichtet, Informationen zwischen der Schnittstelle und der ersten Steuervorrichtung weiterzuleiten. So kann die erste Verarbeitungseinrichtung auch ohne dedizierte Schnittstelle zum Zugfahrzeug noch korrekt arbeiten. Die zweite Steuervorrichtung kann insbesondere dazu eingerichtet sein, vorbestimmte Informationen zwischen der zweiten Schnittstelle und der ersten Steuervorrichtung durchzuleiten. Sollte die erste Schnittstelle nicht verwendbar sein, so kann eine Nachricht über die zweite Schnittstelle und die Kommunikationsverbindung an die erste Steuereinrichtung übermittelt werden. So kann eine Redundanz geschaffen werden, die eine Funktionssicherheit des Systems steigern kann.In one embodiment, the second control device is connected to the interface and configured to forward information between the interface and the first control device. Thus, the first processing device can still function correctly even without a dedicated interface to the towing vehicle. The second control device can, in particular, be configured to forward predetermined information between the second interface and the first control device. If the first interface cannot be used, a message can be transmitted to the first control device via the second interface and the communication connection. This creates redundancy, which can increase the functional reliability of the system.

Die zweite Verarbeitungseinrichtung kann die Funktionalität einer Firewall erfüllen und nur bestimmte Nachrichten durchlassen. Nachrichten, die nicht durchgelassen werden sollen, kann sie verwerfen oder zurückweisen. Ob eine Nachricht weitergeleitet werden soll oder nicht, kann bezüglich eines Senders, eines Empfängers, eines Nachrichtentyps und/oder dem Inhalt einer Nachricht entschieden werden.The second processing device can function as a firewall, allowing only certain messages to pass through. Messages that should not be passed through can be discarded or rejected. Whether a message should be forwarded or not can be decided based on the sender, the recipient, the message type, and/or the message content.

Es ist zu beachten, dass eine umgekehrte Funktionalität, bei der eine Information über die erste Schnittstelle, die erste Verarbeitungseinrichtung und die Kommunikationsverbindung an die zweite Verarbeitungseinrichtung übertragen wird, in einer Ausführungsform nicht vorgesehen ist. Die erste Verarbeitungseinrichtung kann so verbessert zur Steuerung der ihr zugeordneten Funktionen der ersten Gruppe genutzt und nicht durch zusätzliche Kommunikation belastet werden.It should be noted that a reverse functionality, in which information is transmitted to the second processing device via the first interface, the first processing device, and the communication connection, is not provided in one embodiment. The first processing device can thus be used more effectively to control the functions of the first group assigned to it and is not burdened by additional communication.

Informationen auf der Kommunikationsverbindung können mittels eines ersten Übertragungsprotokolls übertragen werden und Informationen zwischen der zweiten Schnittstelle und der zweiten Steuervorrichtung können mittels eines zweiten Übertragungsprotokolls übertragen werden. Insbesondere können auf der zweiten Schnittstelle Nachrichten übertragen werden, in die Nachrichten des ersten Übertragungsprotokolls gekapselt sind. Beide Übertragungsprotokolle können Informationen in Einheiten vorbestimmter Größe übertragen, die beispielsweise Rahmen (frame) oder Pakete (packet) genannt werden können. Beim Kapseln kann beispielsweise ein Rahmen des ersten Übertragungsprotokolls als Nutzdaten (payload data) in ein Paket des zweiten Übertragungsprotokolls eingefügt werden. Nach der Übertragung mittels des zweiten Übertragungsprotokolls kann der Rahmen dem Paket unverändert entnommen und auf einer passenden Schnittstelle weitergeleitet werden. Im vorliegenden Fall kann insbesondere ein CAN-Rahmen in einem oder mehreren Ethernet-Paketen gekapselt übertragen werden.Information on the communication link can be transmitted using a first transmission protocol, and information between the second interface and the second control device can be transmitted using a second transmission protocol. In particular, messages encapsulating messages of the first transmission protocol can be transmitted on the second interface. Both transmission protocols can transmit information in units of predetermined size, which can be called frames or packets, for example. During encapsulation, for example, a frame of the first transmission protocol can be inserted as payload data into a packet of the second transmission protocol. After transmission using the second transmission protocol, the frame can be removed from the packet unchanged and forwarded on a suitable interface. In the present case, in particular, a CAN frame can be transmitted encapsulated in one or more Ethernet packets.

Die zweite Steuereinrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet, das Kapseln und/oder Entkapseln durchzuführen. So kann die zweite Steuervorrichtung nur eine einzige, schnelle Übertragungstechnologie auf der zweiten Schnittstelle unterstützen und trotzdem mit wenig Aufwand eine Anbindung der ersten Steuereinrichtung über die zweite Schnittstelle ermöglichen. Die erste Steuereinrichtung muss ebenfalls nur ein einziges Übertragungsprotokoll aktiv unterstützen.The second control device is preferably configured to perform the encapsulation and/or decapsulation. Thus, the second control device can support only a single, fast transmission technology on the second interface and still enable a connection to the first control device via the second interface with minimal effort. The first control device also only needs to actively support a single transmission protocol.

Das Steuersystem kann darüber hinaus eine mit der zweiten Steuervorrichtung verbundene Übertragungseinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, drahtlos Daten mit einer externen Stelle auszutauschen. So können beispielsweise Fahrinformationen des Anhängefahrzeugs mit geringer Verzögerung oder gar in Echtzeit an eine zentrale Stelle bereitgestellt werden, was auch als Telemetrie bezeichnet wird. Die zentrale Stelle kann beispielsweise als fest installierter oder mobiler Rechner, als Server oder als Dienst, beispielsweise in einer Cloud, implementiert sein.The control system may further comprise a transmission device connected to the second control device, which is configured to wirelessly transmit data to an external location. For example, driving information from the trailer can be provided to a central location with minimal delay or even in real time, a process also known as telemetry. The central location can be implemented, for example, as a fixed or mobile computer, a server, or a service, such as in a cloud.

Die Übertragungseinrichtung kann auch eine Aktualisierung der zweiten Steuereinrichtung unterstützen. Eine solche Aktualisierung über eine drahtlose Schnittstelle wird auch „over-the-air-update“ (OAU) genannt. Dabei kann die Übertragungseinrichtung die Verwaltung unterschiedlicher Versionen von Software der zweiten Verarbeitungseinrichtung unterstützen. So kann die zweite Verarbeitungseinrichtung mehrere Funktionskomponenten umfassen, die einzeln aktualisiert werden können. Gegenseitige Abhängigkeiten oder das Rückgängigmachen (roll-back) einer fehlgeschlagenen Aktualisierung können mittels der Übertragungseinrichtung gesteuert werden. So kann die Software der zweiten Verarbeitungseinrichtung flexibel und rasch aktualisiert werden. Die Entwicklung oder Anpassung der Software kann in kürzeren Zyklen erfolgen, sodass eine beabsichtigte Funktionalität verbessert zügig erreicht werden kann. Eine Aktualisierung der ersten Verarbeitungseinrichtung über die Übertragungseinrichtung ist in einer Ausführungsform nicht vorgesehen.The transmission device can also support an update of the second control device. Such an update via a wireless interface is also called an "over-the-air update" (OAU). The transmission device can support the management of different versions of software of the second processing device. The second processing device can thus comprise several functional components that can be updated individually. Mutual dependencies or the rollback of a failed update can be controlled by means of the transmission device. The software of the second processing device can thus be updated flexibly and quickly. The development or adaptation of the software can take place in shorter cycles, so that an intended functionality can be achieved more quickly and with improved performance. In one embodiment, an update of the first processing device via the transmission device is not provided.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Anhängefahrzeug ein hierin beschriebenes Steuersystem. Das Anhängefahrzeug ist bevorzugt dazu eingerichtet, von einer Zugmaschine gezogen zu werden. Insbesondere kann das Anhängefahrzeug ein kommerzielles Fahrzeug umfassen. Das Anhängefahrzeug kann insbesondere einen ein- oder mehrachsigen Anhänger und weiter bevorzugt einen Sattelauflieger umfassen.According to a further aspect of the invention, a trailer vehicle comprises a control system as described herein. The trailer vehicle is preferably configured to be towed by a tractor. In particular, the trailer vehicle may comprise a commercial vehicle. The trailer vehicle may, in particular, comprise a single- or multi-axle trailer and, more preferably, a semi-trailer.

Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Anhängefahrzeugs, das eine erste und eine zweite Steuervorrichtung umfasst, Schritte des Steuerns einer Funktion einer ersten Gruppe von Funktionen des Anhängefahrzeugs mittels der ersten Steuervorrichtung und des Steuerns einer Funktion einer zweiten Gruppe von Funktionen des Anhängefahrzeugs mittels der zweiten Steuervorrichtung, wobei die Gruppen disjunkt sind.According to yet another aspect of the present invention, a method for controlling a trailer vehicle comprising a first and a second control device comprises steps of controlling a function of a first group of functions of the trailer vehicle by means of the first control device and controlling a function of a second group of functions of the trailer vehicle by means of the second control device, wherein the groups are disjoint.

Das Verfahren kann jeweils teilweise mittels einer ersten und einer zweiten Steuervorrichtung ausgeführt werden, die hierin beschrieben sind. Eine Verarbeitungseinrichtung kann elektronisch ausgeführt sein und einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen. Das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. The method can be partially implemented by means of a first and a second control device, each of which is described herein. A processing device can be implemented electronically and comprise a programmable microcomputer or microcontroller. The method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier.

Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

1 ein Steuersystem an einem Anhängefahrzeug,
2 ein Ausschnitt eines Steuersystems und
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens

darstellt.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which:

1 a control system on a trailer,
2 a section of a tax system and
3 a flow chart of a procedure

represents.

1 zeigt ein Steuersystem 100 an einem Anhängefahrzeug 105. Das Anhängefahrzeug 105 ist exemplarisch als Sattelauflieger mit drei Achsen dargestellt. Das Steuersystem 100 ist dazu eingerichtet, mehrere vorbestimmte Funktionen des Anhängefahrzeugs 105 zu steuern. 1 shows a control system 100 on a trailer 105. The trailer 105 is exemplified as a semi-trailer with three axles. The control system 100 is configured to control several predetermined functions of the trailer 105.

Das Anhängefahrzeug 105 umfasst eine erste Steuereinrichtung 110, die mit einer ersten Schnittstelle 115 verbunden ist, und eine zweite Steuereinrichtung 120, die mit einer zweiten Schnittstelle 125 verbunden ist. Die erste Steuereinrichtung 110 kann auch als TCE (Trailer Central Electronic), die zweite Steuereinrichtung 120 als TEG (Trailer Ethernet Gateway) bezeichnet werden. Im Unterschied zur vorgeschlagenen Zweiteilung der Steuereinrichtungen 110, 120 verwenden derzeitige Anhängefahrzeuge 105 üblicherweise eine gemeinsame Steuereinrichtung, die auch als VCU (Vehicle Control Unit) bezeichnet wird.The trailer vehicle 105 comprises a first control device 110 connected to a first interface 115 and a second control device 120 connected to a second interface 125. The first control device 110 can also be referred to as a TCE (Trailer Central Electronic), and the second control device 120 as a TEG (Trailer Ethernet Gateway). In contrast to the proposed division of the control devices 110, 120, current trailer vehicles 105 typically use a common control device, also referred to as a VCU (Vehicle Control Unit).

Die erste Schnittstelle 115 ist vorliegend nach ISO 7638 und die zweite Schnittstelle 125 proprietär ausgeführt. Die Schnittstellen 115, 125 sind jeweils zur Verbindung mit einem Zugfahrzeug eingerichtet und können eine Übermittlung von Informationen und/oder elektrischer Energie unterstützen. Eine weitere zweite Schnittstelle 125 kann ebenfalls vorgesehen sein, beispielsweise zur Verbindung mit einem weiteren Anhängefahrzeug 105.The first interface 115 is implemented in accordance with ISO 7638, and the second interface 125 is proprietary. Interfaces 115 and 125 are each configured for connection to a towing vehicle and can support the transmission of information and/or electrical energy. A further second interface 125 may also be provided, for example, for connection to another trailer vehicle 105.

Ein Bremssystem 130 ist dazu eingerichtet, eines oder mehrere Räder 135 an einer Achse des Anhängefahrzeugs 105 abzubremsen. Dabei können eine Betriebsbremse und/oder eine Feststellbremse implementiert sein. An einem Rad 135 ist eine Bremse 140 angebracht, die pneumatisch betätigt werden kann. Ein pneumatischer Betriebsdruck kann aus einer Druckleitung 145 bezogen werden, die aus dem Zugfahrzeug belüftet sein kann. Eine pneumatische Steuerleitung 150 kann eine pneumatische Steuerung einer Bremse 140 erlauben. Ein Drucksensor 160 kann zur Überwachung eines pneumatischen Drucks in einer Leitung vorgesehen sein. Üblicherweise wird das pneumatische Betätigen bzw. Lösen vorhandener Bremsen 140 mittels eines Modulators 155 auf der Basis eines elektrischen Signals gesteuert, das über die erste Schnittstelle 115 vom Zugfahrzeug empfangen werden kann. Das Bremssystem 130 kann eine ausfallsichere Bremseinrichtung 165 (Fail Operational Brake System, FOBS) umfassen, die dazu eingerichtet ist, bei Ausfall des primären Bremssystems 155 eine Bremsung des Anhängefahrzeugs 105 bis zum Stillstand zu steuern. Die erste Schnittstelle 115 kann direkt mit der Bremseinrichtung 165 verbunden sein, Informationen können von dort aus an die erste Verarbeitungseinrichtung 110 weitergeleitet werden.A braking system 130 is configured to brake one or more wheels 135 on an axle of the trailer vehicle 105. A service brake and/or a parking brake can be implemented. A brake 140, which can be pneumatically actuated, is attached to a wheel 135. A pneumatic operating pressure can be obtained from a pressure line 145, which can be ventilated from the towing vehicle. A pneumatic control line 150 can allow pneumatic control of a brake 140. A pressure sensor 160 can be used to monitor a pneumatic pressure in a line. Typically, the pneumatic application or release of existing brakes 140 is controlled by a modulator 155 based on an electrical signal that can be received from the towing vehicle via the first interface 115. The braking system 130 can include a fail-safe braking device 165 (Fail Operational Brake System, FOBS) that is configured to control braking of the trailer vehicle 105 to a standstill in the event of a failure of the primary braking system 155. The first interface 115 can be connected directly to the braking device 165, and information can be forwarded from there to the first processing device 110.

Das Bremssystem 130 kann mittels der ersten Steuereinrichtung 110 gesteuert werden. Die erste Steuereinrichtung 110 kann noch weitere Funktionen am Anhängefahrzeug 105 steuern, insbesondere ein Anheben oder Absenken eines Stützbeins 170, ein Reinigen eines optischen Sensors, ein Überwachen einer Funktion oder eines Betriebszustands eines Rads 135 oder einer Bremse 140 mittels eines Sensors 175 oder ein Überwachen eines pneumatischen Drucks mittels eines Drucksensors 180.The braking system 130 can be controlled by the first control device 110. The first control device 110 can also control other functions on the trailer vehicle 105, in particular raising or lowering a support leg 170, cleaning an optical sensor, monitoring a function or operating state of a wheel 135 or a brake 140 by means of a sensor 175, or monitoring a pneumatic pressure by means of a pressure sensor 180.

2 zeigt einen Abschnitt des Steuersystems 100 der Art von 1 mit der ersten Steuereinrichtung 110 und der zweiten Steuereinrichtung 120 in einer detaillierteren Darstellung. An einem oberen Ende der Darstellung sind Verbindungen der ersten Steuereinrichtung 110 dargestellt, die in 1 fortgeführt sind. Es ist gut zu erkennen, dass Komplexe um die Steuereinrichtungen 110, 120 im Wesentlichen getrennte Einheiten bilden, die nur durch ausgewählte Leitungen miteinander verbunden sind. 2 shows a portion of the control system 100 of the type of 1 with the first control device 110 and the second control device 120 in a more detailed representation. At the upper end of the illustration, connections of the first control device 110 are shown, which in 1 are continued. It is clearly visible that complexes around the control devices 110, 120 essentially form separate units that are connected to each other only by selected lines.

Das Anhängefahrzeug 105 kann ein Beleuchtungssystem 205 umfassen, das eine optische Beleuchtungseinrichtung 210 wie ein Rück- oder Seitenlicht und/oder eine optische Signaleinrichtung 215 wie ein Brems- oder Rückfahrlicht umfassen kann. Eine Lichtsteuerung 220 kann mit einer weiteren Schnittstelle 225 verbunden sein, die insbesondere nach ISO 12098 ausgeführt sein kann und über die dedizierte bzw. analoge Signale empfangen werden können. Die Lichtsteuerung 220 kann die Einrichtungen 210, 215 in Abhängigkeit der Signale steuern. Die erste Steuereinrichtung 110 kann dazu eingerichtet sein, die Lichtsteuerung 220 zu steuern oder zu überwachen.The trailer vehicle 105 can comprise a lighting system 205, which can comprise an optical lighting device 210 such as a rear or side light and/or an optical signaling device 215 such as a brake or reversing light. A lighting control 220 can be connected to a further interface 225, which can be designed in particular according to ISO 12098 and via which dedicated or analog signals can be received. The lighting control 220 can control the devices 210, 215 depending on the signals. The first control device 110 can be configured to control or monitor the lighting control 220.

Die erste Steuereinrichtung 110 kann auch dazu eingerichtet sein, elektrische Energie an Bord des Anhängefahrzeugs 105 zu verwalten. Dazu kann eine elektrische Batterie 230 vorgesehen sein, deren Auf- oder Entladen gesteuert werden kann. Eine optionale Reinigungseinrichtung 235 kann angesteuert werden, um einen Seitensensor 240 zu reinigen. Außerdem können eine oder mehrere allgemeine Ein-/Ausgaben 245 (General Input Output, GIO) gesteuert werden.The first control device 110 can also be configured to manage electrical energy on board the trailer vehicle 105. For this purpose, an electric battery 230 can be provided, the charging or discharging of which can be controlled. An optional cleaning device 235 can be controlled to clean a side sensor 240. Furthermore, one or more general input/outputs 245 (GIO) can be controlled.

Die erste Steuereinrichtung 110 kann mittels einer Kommunikationsverbindung 250 mit der zweiten Steuereinrichtung 120 verbunden sein. Dabei kann die Kommunikationsverbindung 250 einen CAN-Bus umfassen. Die zweite Steuereinrichtung 120 kann eine Firewall umfassen, die dazu eingerichtet ist, nur vorbestimmte Nachrichten über die Kommunikationsverbindung 250 weiterzuleiten.The first control device 110 can be connected to the second control device 120 via a communication connection 250. The communication connection 250 can comprise a CAN bus. The second control device 120 can comprise a firewall configured to forward only predetermined messages via the communication connection 250.

Eine optionale drahtlose Übertragungseinrichtung 255 ist dazu eingerichtet, Daten zwischen einer externen Stelle und der zweiten Steuereinrichtung 120 zu übertragen, beispielsweise mittels eines Mobilfunknetzes. Bevorzugt kann die zweite Steuereinrichtung 120 auf diesem Weg auch aktualisiert werden. Außerdem können Programmbausteine der zweiten Steuereinrichtung 120 mittels der Übertragungseinrichtung 255 verwaltet werden. Die zweite Steuereinrichtung 120 kann mit einem oder mehreren Sensoren 260 sowie einem oder mehreren Seitensensoren 265 verbunden sein. Ein Sensorknoten 270 kann vorgesehen sein, um weitere Sensoren anzubinden.An optional wireless transmission device 255 is configured to transmit data between an external location and the second control device 120, for example, via a mobile radio network. Preferably, the second control device 120 can also be updated in this way. Furthermore, program modules of the second control device 120 can be managed using the transmission device 255. The second control device 120 can be connected to one or more sensors 260 and one or more side sensors 265. A sensor node 270 can be provided to connect additional sensors.

Verschiedene Sensoren oder Schnittstellen können mit unterschiedlich schnellen Verbindungen an die zweite Steuereinrichtung 120 angebunden sein. In 2 sind an einzelnen Verbindungen beispielhafte Varianten des Ethernet-Standards angegeben, die beispielhaft verwendet werden können. Eine zweite Schnittstelle 125 kann zusätzlich zu einer Datenverbindung mit einer oder mehreren Versorgungsleitungen mit der zweiten Steuereinrichtung 120 verbunden sein.Different sensors or interfaces can be connected to the second control device 120 with different speed connections. 2 Exemplary variants of the Ethernet standard are indicated for individual connections, which can be used as examples. A second interface 125 can be connected to the second control device 120 in addition to a data connection with one or more supply lines.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Steuern eines Steuersystems 100 eines Anhängefahrzeugs 105. In einem Schritt 305 kann ein Signal auf der ersten Schnittstelle 115 empfangen werden. Das Signal kann von der ersten Steuereinrichtung 110 empfangen und ausgewertet werden und eine vorbestimmte Funktion kann in einem Schritt 310 in Abhängigkeit des Signals gesteuert werden. 3 shows a flowchart of a method 300 for controlling a control system 100 of a trailer vehicle 105. In a step 305, a signal can be received on the first interface 115. The signal can be received and evaluated by the first control device 110, and a predetermined function can be controlled in a step 310 depending on the signal.

In ähnlicher Weise kann in einem Schritt 315 ein Signal auf der zweiten Schnittstelle 125 empfangen werden. Das Signal kann insbesondere an die zweite Steuereinrichtung 120 weitergeleitet werden, die eine vorbestimmte zweite Funktion in einem Schritt 320 in Abhängigkeit des Signals steuern kann. Es kann insbesondere der Fall sein, dass eine erste Gruppe oder Menge von Funktionen, die durch die erste Steuereinrichtung 110 ausgeführt werden kann, und eine zweite Gruppe oder Menge von Funktionen, die durch die zweite Steuereinrichtung 120 ausgeführt werden kann, disjunkt sind.Similarly, in a step 315, a signal may be received on the second interface 125. The signal may in particular be forwarded to the second control device 120, which may control a predetermined second function in a step 320 depending on the signal. In particular, it may be the case that a first group or set of functions that can be executed by the first control device 110 and a second group or set of functions that can be executed by the second control device 120 are disjoint.

Eine Steuerung einer ersten Funktion kann auch auf einem anderen Weg erfolgen. Dazu kann eine über die erste Schnittstelle 315 empfangene Nachricht in einem Schritt 325 von der zweiten Steuereinrichtung 120 an die erste Steuereinrichtung 110 weitergeleitet werden. Die Nachricht kann eine gekapselte Nachricht umfassen und die zweite Steuereinrichtung 120 kann die eine Nachricht aus der anderen entkapseln und weiterleiten. In ähnlicher Weise kann eine Nachricht von der ersten Steuereinrichtung 110 an die zweite Steuereinrichtung 120 übertragen, von dieser in eine andere Nachricht eingekapselt und über die zweite Schnittstelle 125 weitergeleitet werden.Control of a first function can also occur in a different way. For this purpose, a message received via the first interface 315 can be forwarded from the second control device 120 to the first control device 110 in a step 325. The message can comprise an encapsulated message, and the second control device 120 can decapsulate one message from the other and forward it. Similarly, a message can be transmitted from the first control device 110 to the second control device 120, encapsulated by the second control device 120 in another message, and forwarded via the second interface 125.

Bezugszeichen (als Teil der Beschreibung)Reference symbols (as part of the description)

100100: Steuersystemtax system
105105: Anhängefahrzeugtrailer vehicle
110110: erste Steuereinrichtungfirst control device
115115: erste Schnittstellefirst interface
120120: zweite Steuereinrichtungsecond control device
125125: zweite Schnittstellesecond interface
130130: Bremssystembraking system
135135: Radwheel
140140: Bremsebrake
145145: pneumatische Druckleitungpneumatic pressure line
150150: pneumatische Steuerleitungpneumatic control line
160160: Drucksensorpressure sensor
155155: Modulatormodulator
165165: ausfallsichere Bremseinrichtungfail-safe braking device
170170: StützbeinSupport leg
175175: Sensorsensor
180180: Drucksensorpressure sensor
205205: Beleuchtungssystemlighting system
210210: BeleuchtungseinrichtungLighting equipment
215215: SignaleinrichtungSignaling device
220220: LichtsteuerungLighting control
225225: weitere Schnittstelleadditional interface
230230: Batteriebattery
235235: ReinigungseinrichtungCleaning facility
240240: SeitensensorSide sensor
245245: allgemeine Ein-/Ausgabegeneral input/output
250250: KommunikationsverbindungCommunication connection
255255: Übertragungseinrichtungtransmission device
260260: Sensorsensor
265265: SeitensensorSide sensor
270270: SensorknotenSensor nodes
300300: VerfahrenProceedings
305305: Signal auf erster Schnittstelle empfangenSignal received on first interface
310310: Funktion aus erster Gruppe steuernControl function from first group
315315: Signal auf zweiter Schnittstelle empfangenSignal received on second interface
320320: Funktion aus zweiter Gruppe steuernControl function from second group
325325: Nachricht weiterleitenForward message

Claims

A control system (100) for a trailer vehicle (105), the control system (100) comprising the following elements: - an interface (115) for connection to a towing vehicle, - a first control device (110) connected to the interface (115) for controlling a first group of functions of the trailer vehicle (105), - a second control device (120) for controlling a second group of functions of the trailer vehicle, and - a communication connection (250) between the first (110) and the second control device (120), - wherein the first group comprises a safety function of the trailer vehicle (105) and the second group is free of safety functions.

Tax system (100) according to Claim 1 , where the groups are disjoint.

Tax system (100) according to Claim 1 or 2 , further comprising a braking system (130) configured to control a brake (140) of the trailer vehicle (105), wherein a safety function comprises controlling or monitoring the braking system (130).

Control system (100) according to one of the preceding claims, wherein the second control device (120) is connected to the interface (115) and is configured to forward information between the interface (115) and the first control device (110).

Control system (100) according to one of the preceding claims, further comprising a second interface (125) connected to the second control device (120) for connection to the towing vehicle.

Tax system (100) according to Claim 5 , further comprising an imaging sensor (260) for scanning an environment of the trailer vehicle (105), wherein the second control device (120) is configured to provide scans of the sensor (260) to the towing vehicle.

Tax system (100) according to Claim 5 or 6 , wherein the first and the second interface (115, 125) are each configured to transmit information, wherein a transmission speed of the second interface (125) is many times greater than a transmission speed of the first interface (115).

Tax system (100) according to Claim 6 or 7 , further comprising a communication connection (250) between the first (110) and the second control device (120), wherein the second control device (120) is configured to pass predetermined information between the second interface (125) and the first control device (110).

Tax system (100) according to Claim 8 , wherein information is transmitted on the communication connection (250) by means of a first transmission protocol and between the second interface (125) and the second control device (120) by means of a second transmission protocol, wherein messages are transmitted on the second interface (125) in which messages of the first transmission protocol are encapsulated.

Control system (100) according to one of the preceding claims, further comprising a transmission device (255) connected to the second control device (120) and configured to wirelessly exchange data with an external location.

Tax system (100) according to Claim 10 , wherein the transmission device (255) is configured to carry out an update of the second control device (120) on the basis of received data.

Trailer vehicle (105) comprising a control system (100) according to one of the preceding claims.

Method (300) for controlling a trailer vehicle (105), in particular a trailer vehicle (105) according to Claim 12 , wherein the trailer vehicle (105) comprises a first and a second control device (110, 120), wherein the method comprises the following steps: - controlling (310) a function of a first group of functions of the trailer vehicle (105) by means of the first control device (110), - controlling (320) a function of a second group of functions of the trailer vehicle (105) by means of the second control device (120), - wherein the first group comprises a safety function of the trailer vehicle (105) and the second group is free of safety functions.