DE102024108931A1

DE102024108931A1 - Fahrassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102024108931A1
Application number: DE102024108931.8A
Authority: DE
Inventors: Norio Imai; Motokatsu Tomozawa; Osamu Takahata; Takeshi Iijima; Tatsuo Moriki; Daisuke Ishizuka
Original assignee: Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2023-03-31
Filing date: 2024-03-28
Publication date: 2024-10-02
Also published as: JP7766057B2; JP2024145479A; US20240326530A1

Abstract

Die Erfindung ist konfiguriert: eine Kupplung (7), die zum Verbinden eines gezogenen Fahrzeugs (3), das ein durch ein Zugfahrzeug (2) zu ziehendes Ziel ist, mit dem Zugfahrzeug (2) vorgesehen ist, durch Bilderkennung an einem aufgenommenen Bild zu erfassen, weiterhin einen Abstand von dem Zugfahrzeug (2) bis zu einer Spitze der Kupplung (7) zu beschaffen, die erfasst worden ist, ein Assistenzbild in einem ersten Anzeigemodus anzuzeigen, in dem das Vogelperspektivenbild nicht in einem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug (2) zu der Spitze der Kupplung (7) gleich wie oder größer als ein Schwellenwert ist, und das Assistenzbild in einem zweiten Anzeigemodus anzuzeigen, in dem das Vogelperspektivenbild in dem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug (2) zu der Spitze der Kupplung (7) kleiner als der Schwellenwert ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung zum Assistieren des Fahrens eines Fahrzeugs.
Beschreibung des Stands der Technik
Herkömmlich ist ein Zugfahrzeug (Traktor) zum Ziehen eines gezogenen Fahrzeugs (eines Anhängers) bekannt. Dabei ist es, wenn das gezogene Fahrzeug durch das Zugfahrzeug gezogen wird, notwendig, zunächst einen Kugelkopf (hitch ball), der an der Rückseite des Zugfahrzeugs installiert ist, und eine Kupplung (coupler), die an der Vorderseite des gezogenen Fahrzeugs installiert ist, physikalisch zu verbinden. Der Kugelkopf und die Kupplung werden allgemein dadurch verbunden, dass ein Fahrer in das Zugfahrzeug einsteigt, das Zugfahrzeug nach hinten bewegt und die Position des Kugelkopfes mit der Position der Kupplung an dem gezogenen Fahrzeug in einem Stoppzustand ausrichtet.
Jedoch ist die Rückseite eines Fahrzeugs ein toter Winkel (blind spot) für den Fahrer, und es ist eine fortgeschrittene Fahrtechnik erforderlich, um die Position des Kugelkopfes und die Position der Kupplung auszurichten, während das Zugfahrzeug rückwärts bewegt wird. Daher schlägt beispielsweise die JP 2018 - 144 526 A eine Technik zum Erleichtern der Positionsausrichtung zwischen einem Kugelkopf und einer Kupplung vor, bei der: ein rückwärtiges Bild, das durch Aufnehmen eines Bildes der Rückseite durch eine in einem Zugfahrzeug installierte Kamera aufgenommen wird, auf einer Anzeigeeinrichtung in dem Fahrzeug angezeigt wird, als auch insbesondere ein Rückwärtsbewegungspfad von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs bis zu einer Position, an der der Kugelkopf und die Kupplung verbindbar werden, deren Positionen durch eine Touchbedienung durch den Anwender auf dem Rückseitenbild spezifiziert sind, identifiziert wird, ein automatisches Lenken derart durchgeführt wird, dass das Fahrzeug sich entlang des spezifizierten Rückwärtsbewegungspfads rückwärts bewegt, als auch das rückwärtige Bild auf ein Vogelperspektivenbild (Bild aus der Vogelperspektive), das durch Herunterschauen auf das Fahrzeug von oben erhalten wird, umgeschaltet wird und das Vogelperspektivenbild angezeigt wird, wenn ein Abstand von dem Kugelkopf zu der Kupplung kleiner als ein vorbestimmter Abstand wird.
Die JP 2018 - 144 526 A wird als ein Dokument gemäß dem Stand der Technik betrachtet.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Dabei ist gemäß der JP 2018 - 144 526 A (Abs. [0060] - [0065], [0071] - [0074], [0087] - [0096]) ein Zeitpunkt, zu dem das rückwärtige Bild auf das Vogelperspektivenbild umgeschaltet wird, ein Zeitpunkt, zu dem der Abstand von dem Kugelkopf zu der Kupplung entlang des Rückwärtsbewegungspfads kleiner als der vorbestimmte Abstand wird. Jedoch ändert sich der Rückwärtsbewegungspfad in verschiedener Weise in Abhängigkeit von einer relativen Position oder einem relativen Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem gezogenen Fahrzeug während der Zeit des Startens der Rückwärtsbewegung, und kann eine Bahn bzw. Weg (track) sein, die (der) stark mäandert oder sich stark krümmt. Als Ergebnis gibt es, da der Zeitpunkt, zu dem das Vogelperspektivenbild angezeigt wird, nicht fest ist und stark in Abhängigkeit von der Situation variiert, ein Problem dahingehend, dass der Anwender die Verwendung schwierig findet. Weiterhin sind gemäß dem Dokument 1 die Positionen des Kugelkopfes und der Kupplung in dem Rückseitenbild auf der Grundlage der Touchbedienung des Anwenders an dem Rückseitenbild spezifiziert, und somit gibt es ebenfalls ein Problem dahingehend, dass es schwierig ist, einen genauen Abstand von dem Kugelkopf zu der Kupplung zu berechnen.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um die Probleme gemäß dem Stand der Technik zu lösen und zielt darauf ab, eine Fahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, einen genauen Abstand von einem Zugfahrzeug zu einer Kupplung, die an einem gezogenen Fahrzeug vorgesehen ist, durch Bilderkennung zu beschaffen, und in der Lage ist, ein Vogelperspektivenbild (Bild aus der Vogelperspektive) zu einem geeigneteren und stabilen Zeitpunkt anzuzeigen.
Zum Lösen der vorstehend beschriebenen Aufgabe ist eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Fahrassistenzvorrichtung, die eine Fahrzeugbedienung unterstützt, die durch einen Fahrer in einem Zugfahrzeug durchgeführt wird, wobei die Fahrassistenzvorrichtung aufweist: eine Aufnahmebildbeschaffungseinheit, die konfiguriert ist, ein aufgenommenes Bild zu beschaffen, in dem eine Umgebung des Zugfahrzeugs durch eine an dem Zugfahrzeug installierte Abbildungsvorrichtung aufgenommen ist; eine Vogelperspektivenbilderzeugungseinheit, die konfiguriert ist, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ein Vogelperspektivenbild zu erzeugen, in dem auf die Umgebung des Zugfahrzeugs von oben heruntergeschaut wird; eine Bildanzeigeeinheit, die konfiguriert ist, das aufgenommene Bild und/oder das Vogelperspektivenbild auf einer Bildanzeigevorrichtung, die in dem Zugfahrzeug vorgesehen ist, als ein Assistenzbild zum Unterstützen der Fahrzeugbedienung anzuzeigen; eine Bilderkennungseinheit, die konfiguriert ist, eine Kupplung, die zur Verbindung eines gezogenen Fahrzeugs, das ein durch das Zugfahrzeug zu ziehendes Ziel ist, mit dem Zugfahrzeug durch eine Bilderkennung an dem aufgenommenen Bild zu erfassen; und eine Abstandsbeschaffungseinheit, die konfiguriert ist, einen Abstand von dem Zugfahrzeug zu einem spezifischen Punkt an der Kupplung, der erfasst worden ist, zu beschaffen, wobei die Bildanzeigeeinheit das Assistenzbild in einem ersten Anzeigemodus anzeigt, in dem das Vogelperspektivenbild nicht in einem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug zu dem spezifischen Punkt an der Kupplung gleich wie oder größer als ein Schwellenwert ist, und das Assistenzbild in einem zweiten Anzeigemodus anzeigt, in dem das Vogelperspektivenbild in dem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug zu dem spezifischen Punkt an der Kupplung kleiner als der Schwellenwert ist.
Es sei bemerkt, dass Beispiele für den „spezifischen Punkt an einer Kupplung“ beispielsweise eine Spitze der Kupplung oder einen Punkt aufweisen, an dem der Kugelkopf mit der Kupplung verbunden wird (genauer einen Punkt, an dem der kugelförmige Abschnitt des Kugelkopfes bzw. Anhängerkugelkopfs darin eingesetzt wird).
Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann einen genauen Abstand von dem Zugfahrzeug zu den spezifischen Punkt an der Kupplung, die an dem gezogenen Fahrzeug vorgesehen ist, durch Durchführen einer Bilderkennung an dem aufgenommenen Bild beschaffen, in dem ein Umfeld des Zugfahrzeugs aufgenommen ist. Da das Vogelperspektivenbild (Bild aus der Vogelperspektive) unter der Bedingung angezeigt wird, dass die beschaffte Distanz kleiner als der Schwellenwert ist, ist es möglich, das Vogelperspektivenbild zu einem geeigneteren und stabilen Zeitpunkt als im Vergleich zum Stand der Technik anzuzeigen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 zeigt eine Darstellung, die ein Zugfahrzeug und ein gezogenes Fahrzeug gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel veranschaulicht,
2 zeigt eine Darstellung, die die Umgebung einer Zugvorrichtung des Zugfahrzeugs in einer vergrößerten Weise veranschaulicht,
3 zeigt eine Darstellung, die die Bewegung des Zugfahrzeugs und des gezogenen Fahrzeugs in einem Zustand, in dem ein Kugelkopf und eine Kupplung verbunden sind, veranschaulicht,
4 zeigt ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel veranschaulicht,
5 zeigt ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverarbeitungsprogramms gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel,
6 zeigt eine Darstellung, die ein Beispiel für ein Assistenzbild veranschaulicht, das auf einer Flüssigkristallanzeigeeinrichtung in S2 angezeigt wird,
7 zeigt eine Darstellung, die einen Abstand von dem Zugfahrzeug zu der Kupplung als eine Anzeigebedingung für ein Vogelperspektivenbild (Bild aus der Vogelperspektive) veranschaulicht,
8 zeigt eine Darstellung, die ein Verfahren zur Umwandlung eines aufgenommenen Bildes in ein Vogelperspektivenbild veranschaulicht, und
9 zeigt eine Darstellung, die ein Beispiel für ein Assistenzbild veranschaulicht, das in S8 auf der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung angezeigt wird.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel, gemäß dem eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung verwirklicht ist, ausführlich unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Zunächst sind nachstehend ein Zugfahrzeug (Traktor) 2, das eine daran montierte Fahrassistenzvorrichtung 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel aufweist, und ein gezogenes Fahrzeug (Anhänger) 3, das (der) durch das Zugfahrzeug 2 gezogen wird, beschrieben. 1 zeigt eine Darstellung, die das Zugfahrzeug 2 und das gezogenen Fahrzeug 3 veranschaulicht. Insbesondere veranschaulicht eine obere Ansicht davon einen Zustand, in dem das Zugfahrzeug 2 und das gezogene Fahrzeug 3 verbunden sind, und veranschaulicht die untere Ansicht davon einen Zustand, in dem das Zugfahrzeug 2 und das gezogene Fahrzeug 3 getrennt sind, bevor sie verbunden werden.
Dabei ist das Zugfahrzeug 2 ebenfalls als ein Traktor bezeichnet, und ist konfiguriert, zu fahren, während es das gezogene Fahrzeug 3 zieht. Das Zugfahrzeug 2 kann beispielsweise ein Automobil (Brennkraftmaschinen-Automobil), das eine Brennkraftmaschine (Kraftmaschine oder dergleichen) als eine Antriebsquelle verwendet, ein Automobil (Elektroautomobil, Brennstoffzellenautomobil usw.), das einen Elektromotor (Motor oder dergleichen) als eine Antriebsquelle verwendet, oder ein Automobil (Hybridautomobil) sein, das beide von diesen als Antriebsquelle verwendet. Zusätzlich kann das Zugfahrzeug 2 irgendeine Art von Fahrzeug sein, und kann ein Auto in einer Standardgröße oder ein größerer Traktor (eine Zugmaschine (trailer head)) zur gewerblichen Verwendung sein, so lang wie eine Zugvorrichtung 4, die später zu beschreiben ist, vorgesehen ist.
Weiterhin ist, wie es in 1 veranschaulicht ist, eine Zugvorrichtung 4 (eine Anhängevorrichtung (hitch)) zum Ziehen des gezogenen Fahrzeugs 3 angeordnet, um beispielsweise von einem unteren Abschnitt an einer Mitte in einer Fahrzeugbreitenrichtung einer hinteren Stoßstange des Zugfahrzeugs 2 vorzuspringen. 2 zeigt eine Darstellung, die insbesondere die Umgebung der Zugvorrichtung 4 in einer vergrößerten Weise veranschaulicht.
Wie es in 2 veranschaulicht ist, ist die Zugvorrichtung 4 beispielsweise an einem Rahmen des Zugfahrzeugs 2 befestigt. Als ein Beispiel weist die Zugvorrichtung 4 einen Kugelkopf (Anhängerkugelkopf, hitch ball) 5 mit einem sphärischen Spitzenabschnitt auf, der in einer vertikalen Richtung (Fahrzeug-Auf-Ab-Richtung) steht, und der Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 werden verbunden, wenn die Kupplung, die an dem Spitzenabschnitt eines an dem gezogenen Fahrzeug 3 befestigten Verbindungselements 6 vorgesehen ist, den Kugelkopf 5 abdeckt, wodurch das Zugfahrzeug 2 und das gezogene Fahrzeug 3 verbunden werden. Jedoch sind die Formen des Kugelkopfes 5 und der Kupplung 7 nicht auf die Formen begrenzt, die in 2 veranschaulicht sind, und können eine beliebige Form sein, so lang wie das Zugfahrzeug 2 und das gezogenen Fahrzeug 3 verbunden werden können.
Dann ist der Kugelkopf 5 konfiguriert, vordere, hintere, linke und rechte Bewegungen auf die Seite des gezogenen Fahrzeugs 3 (des Verbindungselements 6) entsprechend der Bewegung des Zugfahrzeugs 2 in einem Zustand zu übertragen, in dem der Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 verbunden sind. Weiterhin variiert, wie es in 3 veranschaulicht ist, auch in einem Zustand, in dem die Kupplung 7 mit dem Kugelkopf 5 verbunden ist, der Winkel der Kupplung 7 in Bezug auf den Kugelkopf 5 frei (obwohl es eine obere Grenze gibt), und ist das gezogene Fahrzeug 3 in Bezug auf das Zugfahrzeug 2 in der Fahrzeugbreitenrichtung schwenkbar (drehbar).
Demgegenüber ist, wie es in 1 veranschaulicht ist, eine hintere Kamera bzw. Heckkamera (Abbildungsvorrichtung) 9 an einem Wandabschnitt einer Heckklappe an der Rückseite des Zugfahrzeugs 2 installiert. Die hintere Kamera 9 ist beispielsweise eine digitale Kamera mit einem Abbildungselement wie ein CCD oder ein CIS, die darin enthalten sind. Die hintere Kamera 9 kann Bewegtbilddaten (aufgenommene Bilddaten) mit einer vorbestimmten Bildfrequenz (frame rate) ausgeben. Die hintere Kamera 9 weist ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fisheye-Objektiv auf, wobei deren Richtung der optischen Achse auf schräg abwärts eingestellt ist, und ist in der Lage, ein Bild innerhalb eines Bereichs von beispielsweise 140° bis 220° in der horizontalen Richtung aufzunehmen. Daher kann die hintere Kamera 9 Daten eines aufgenommenen Bildes ausgeben, die durch Aufnehmen eines Bildes in einem breiten Bereich um die Rückseite des Zugfahrzeugs 2 einschließlich einer Straßenoberfläche in einem Zustand, in dem das gezogenen Fahrzeug 3 nicht verbunden ist, erhalten werden.
Zusätzlich weist der Bereich, in dem ein Bild durch die hintere Kamera 9 aufgenommen werden kann, zumindest die Zugvorrichtung 4 und den Kugelkopf 5 auf, der an dem hinteren Endabschnitt des Zugfahrzeugs 2 positioniert ist. Zusätzlich sind auch in einem Zustand, in dem das gezogene Fahrzeug 3 nicht verbunden ist, falls das gezogene Fahrzeug 3 nahe an der Rückseite des Zugfahrzeugs 2 ist, das gezogene Fahrzeug 3 und das Verbindungselement 6 und die Kupplung 7, die an dem gezogenen Fahrzeug 3 vorgesehen sind, ebenfalls Abbildungsziele. Die aufgenommenen Bilddaten, die durch die hintere Kamera 9 aufgenommen werden, können nicht nur zum Erkennen des gezogenen Fahrzeugs 3, sondern beispielsweise ebenfalls zur Erfassung eines Verbindungszustands (beispielsweise eines Verbindungswinkels, des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Verbindung und dergleichen) zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 verwendet werden. Insbesondere werden gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wie es später beschrieben ist, die aufgenommenen Bilddaten ebenfalls zur Erfassung eines Abstandes von dem Zugfahrzeug 2 zu der an dem gezogenen Fahrzeug 3 vorgesehenen Kupplung 2 in einem Fall eines Verbindungsassistenzmodus zum Unterstützen einer Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 verwendet. Zusätzlich werden gleichermaßen die durch die hintere Kamera 9 aufgenommenen Bilddaten auf einer Anzeigevorrichtung (Display), die in dem Zugfahrzeug 2 positioniert ist, im Fall des Verbindungsassistenzmodus angezeigt und werden für den Insassen visuell erkennbar. Weiterhin werden die aufgenommenen Bilddaten, die durch die hintere Kamera 9 aufgenommen werden, ebenfalls zur Erzeugung eines Vogelperspektivenbildes (Bildes aus der Vogelperspektive), in dem ein Umfeld des Zugfahrzeugs von oberhalb aus betrachtet wird, verwendet. Es sei bemerkt, dass die Erzeugung des Vogelperspektivenbildes später ausführlich beschrieben ist.
Demgegenüber wird das gezogene Fahrzeug 3 ebenfalls als Anhänger bezeichnet und fährt, während es durch das vorstehend beschriebene Zugfahrzeug 2 gezogen wird. Daher weist das gezogene Fahrzeug 3 im Gegensatz zu dem Zugfahrzeug 2 keine Antriebsquelle wie eine Kraftmaschine oder einen Motor auf. Beispielsweise sind ein Wohnwagen, der einen Wohnraum darin aufweist, ein leichter Anhänger, der ein Auto oder ein Schiff trägt, das darauf geladen ist, und dergleichen anwendbar. Das gezogene Fahrzeug 3 weist einen Hauptkörper, eine Vielzahl von Anhängerrädern (gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei Anhängerräder), das Verbindungselement 6 und die Kupplung 7 auf.
Dabei ist, wie es in 1 veranschaulicht ist, das Verbindungselement 6 an einem unteren Abschnitt an der Mitte in der Fahrzeugbreitenrichtung des Hauptkörpers des gezogenen Fahrzeugs 3 vorgesehen, und ist derart angeordnet, dass er von dem vorderen Endabschnitt des Hauptkörpers nach vorne (in Fahrtrichtung) vorspringt.
Wie es in 2 veranschaulicht ist, ist die Kupplung 7 an dem vorderen Endabschnitt des Verbindungselements 6 vorgesehen und weist eine daran gebildete sphärische Aussparung auf, die den Kugelkopf 5 abdeckt. Dann deckt die Kupplung 7 den Kugelkopf 5 ab, wodurch das gezogene Fahrzeug 3 mit dem Zugfahrzeug 2 verbunden wird, so dass es wie vorstehend beschrieben drehbar ist (siehe 3). Es sei bemerkt, dass die Länge und die Höhe von der Bodenoberfläche des Verbindungselements 6 (d.h. die Position der Kupplung 7 in dem gezogene Fahrzeug 3) in Abhängigkeit von dem Typ des gezogenen Fahrzeugs 3 variiert. Jedoch ist gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Kupplung 7 derart eingestellt, dass sie zumindest an einer Position positioniert ist, an der sie mit dem Kugelkopf 5, der an dem Zugfahrzeug 2 vorgesehen ist, verbindbar ist.
Nachstehend ist die in dem Zugfahrzeug 2 vorgesehene Fahrassistenzvorrichtung 1 beschrieben. Die Fahrassistenzvorrichtung 1 ist eine Vorrichtung zum Assistieren (Unterstützen) einer Fahrzeugbedienung, die durch einen Fahrer durchgeführt wird, wenn das Zugfahrzeug 2 rückwärts bewegt wird, um das Zugfahrzeug 2 mit dem gezogenen Fahrzeug 3 zu verbinden, wie es vorstehend beschrieben worden ist. 4 zeigt ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
Wie es in 4 veranschaulicht ist, weist die Fahrassistenzvorrichtung 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Bedieneinheit 14, die eine Bedienung durch einen Insassen in dem Zugfahrzeug 2 empfängt, eine Flüssigkristallanzeigeeinrichtung (Liquid Crystal Display) 15, die ein aufgenommenes Bild der hinteren Kamera 9 und andere Informationen in Bezug auf eine Fahrassistenz dem Insassen in dem Zugfahrzeug 2 anzeigt, einen Lautsprecher 16, der eine Audioführung in Bezug auf die Fahrassistenz ausgibt, eine Fahrzeuginformationsdatenbank (Fahrzeuginformations-DB) 21, in der verschiedene Arten von Daten in Bezug auf das Zugfahrzeug 2 und das gezogene Fahrzeug 3 aufgezeichnet sind, und eine Fahrassistenz-ECU 23 auf, die verschiedene Arten von Berechnungsverarbeitungen (arithmetischen Verarbeitungen) in Bezug auf die eingegebenen Informationen durchführt. Zusätzlich ist die Fahrassistenzvorrichtung 1 ebenfalls mit verschiedenen Arten von Sensoren wie der hinteren Kamera 9, die in dem Zugfahrzeug 2 installiert sind, einer Fahrzeugsteuerungs-ECU 24, die verschiedene Arten von Steuerungen an dem Zugfahrzeug 2 durchführt, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 25, einem Lenksensor 26 und einem Schaltpositionssensor 27 über ein fahrzeugeigenes Netzwerk wie ein CAN verbunden.
Die Bedieneinheit 14 ist an einem Armaturenbrett oder einem Griff des Zugfahrzeugs 2 vorgesehen, wird beispielsweise bedient, wenn ein Übergangsvorgang auf einen Verbindungsassistenzmodus, der später beschrieben ist, durchgeführt wird, oder wenn verschiedene Arten von Parametern in Bezug auf das Zugfahrzeug 2 und das gezogene Fahrzeug 3 eingegeben werden, und weist eine Vielzahl von Bedienschaltern (die nicht gezeigt sind) wie verschiedene Arten von Tasten und Knöpfen auf. Dann führt die Fahrassistenz-ECU 23 eine Steuerung zur Ausführung verschiedener Arten von entsprechenden Vorgängen auf der Grundlage eines Schaltersignals aus, das beispielsweise durch Drücken jeweiliger Schalter ausgegeben wird. Es sei bemerkt, dass die Bedieneinheit 14 ein Touchpanel (berührungsempfindliches Bedienfeld) aufweisen kann, das auf der vorderen Oberfläche der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 vorgesehen ist. Ein Mikrofon und eine Spracherkennungsvorrichtung können weiter vorgesehen sein.
Die Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 ist an einem Armaturenbrett des Zugsfahrzeugs 2 vorgesehen und zeigt aufgenommene Bilddaten, die durch die hintere Kamera 9 aufgenommen werden, während der Zeit des Übergangs auf einen Verbindungsassistenzmodus zur Unterstützung einer Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 an. Wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wird das auf der Grundlage der aufgenommenen Bilddaten erzeugte Vogelperspektivenbild ebenfalls angezeigt. Es sei bemerkt, dass die Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 ebenfalls für eine Navigationsvorrichtung verwendet werden kann.
Zusätzlich gibt der Lautsprecher 16 eine Audioführung oder dergleichen zum Führen des Fahrens gleichermaßen wie während des Übergangs auf den Verbindungsassistenzmodus auf der Grundlage einer Anweisung aus der Fahrassistenz-ECU 23 aus. Es sei bemerkt, dass der Lautsprecher 16 ebenfalls für eine Navigationsvorrichtung verwendet werden kann.
Weiterhin ist die Fahrzeuginformations-DB 21 eine Speichereinrichtung, die darin verschiedene Arten von Informationen in Bezug auf das Zugfahrzeug 2 und das gezogene Fahrzeug 3 speichert. Beispielsweise sind für das Zugfahrzeug 2 eine Installationsposition (eine Höhe von einer Bodenoberfläche, eine Position in Querrichtung (Links-Rechts-Richtung), ein Abstand von einem hinteren Ende eines Fahrzeugs) und eine Richtung der optischen Achse der hinteren Kamera 9, eine Installationsposition (eine Höhe von einer Bodenoberfläche, eine Position in einer Querrichtung (Links-Rechts-Richtung), ein Abstand von dem hinteren Ende eines Fahrzeugs) des Kugelkopfs 5, eine Gesamtlänge, eine Fahrzeugbreite, ein Radstand, ein minimaler Drehradius und dergleichen gespeichert. Demgegenüber sind für das gezogene Fahrzeug 3 eine Installationsposition (eine Höhe von der Bodenoberfläche, einer Position in der Querrichtung (Links-Rechts-Richtung), ein Abstand von der Spitze des Fahrzeugs) der Kupplung 7, eine Gesamtlänge, eine Fahrzeugbreite, ein Radstand, ein minimaler Drehradius und dergleichen gespeichert. Diese Informationen können vorab durch einen Insassen oder eine Person auf Seiten des Fahrzeugherstellers unter Verwendung der Bedieneinheit 14 eingegeben werden, oder Werte, die durch die hintere Kamera 9 oder verschiedene Typen von Sensoren erfasst werden, können automatisch eingegeben werden. Es sei bemerkt, da das gezogene Fahrzeug 3, das zu ziehen ist, nicht notwendigerweise fest (fixiert) ist, es notwendig ist, die Parameter zu ändern, wenn das gezogene Fahrzeugs 3, das zu ziehen ist, geändert wird. Als ein Speichermedium für die Fahrzeuginformations-DB 21 kann beispielsweise eine Speicherkarte verwendet werden. Weiterhin kann die Fahrzeuginformations-DB 21 in einem Speicherbereich (beispielsweise einem RAM oder einem Flash-Speicher) in der Fahrassistenz-ECU 23 vorgesehen sein.
Demgegenüber ist die Fahrassistenz-ECU (elektronische Steuerungseinheit) 23 eine elektronische Steuerungseinheit, die die Gesamtsteuerung der Fahrassistenzvorrichtung 1 durchführt, und weist eine CPU 31 als eine Berechnungsvorrichtung und eine Steuerungsvorrichtung sowie interne Speichervorrichtungen wie ein RAM 32, das als ein Arbeitsspeicher verwendet wird, wenn die CPU 31 verschiedene Arten von Berechnungsverarbeitungen (arithmetischen Verarbeitungen) durchführt und das darin Routendaten und dergleichen bei einer Routensuche speichert, ein ROM 33, das darin zusätzlich zu einem Programm zur Steuerung ein Fahrassistenzprogramm (siehe 5) und dergleichen speichert, die später zu beschreiben sind, und einen Flash-Speicher 34 auf, der darin ein Programm speichert, das aus dem ROM 33 ausgelesen wird. Es sei bemerkt, dass die Fahrassistenz-ECU 23 verschiedene Arten von Steuerungseinheiten als Verarbeitungsalgorithmen aufweist. Beispielsweise beschafft eine Aufnahmebildbeschaffungseinheit (Einheit zur Beschaffung eines aufgenommenen Bildes) ein aufgenommenes Bild, in dem ein Umfeld des Zugfahrzeugs 2 durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, die in dem Zugfahrzeug 2 installiert ist. Eine Vogelperspektivenbilderzeugungseinheit erzeugt ein Vogelperspektivenbild (Bild aus Vogelperspektive), in dem das Umfeld des Zugsfahrzeugs 2 von oberhalb betrachtet wird, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes. Eine Bildanzeigeeinheit zeigt das aufgenommene Bild und/oder das Vogelperspektivenbild auf der in dem Zugfahrzeug 2 vorgesehenen Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 als ein Assistenzbild zum Assistieren (Unterstützen) einer Fahrzeugbedienung an. Eine Bilderkennungseinheit erfasst die Kupplung 7, die zum Verbinden des gezogenen Fahrzeugs 3, das durch das Zugfahrzeug 2 zu ziehen ist, mit dem Zugfahrzeug 2 vorgesehen ist, durch Bilderkennung an dem aufgenommenen Bild. Eine Abstandsbeschaffungseinheit beschafft einen Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu einem spezifischen Punkt in der Kupplung 7, der erfasst worden ist.
Zusätzlich ist die Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 eine elektronische Steuerungseinheit, die das Zugfahrzeug 2 steuert. Weiterhin ist die Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 mit jeweiligen Antriebseinheiten in einem Fahrzeug wie einer Lenkung, einer Bremse und einem Fahrpedal (accelerator) verbunden, und gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann beispielsweise während eines Übergangs auf einen Verbindungsassistenzmodus, der später zu beschreiben ist, oder während eines Übergangs auf andere Modi wie einen Parkassistenzmodus zum Assistieren (Unterstützen) des Parkens in einem Parkplatz eine automatische Fahrassistenz für das Zugfahrzeug 2 durch Steuern der jeweiligen Antriebseinheiten durchgeführt werden. Insbesondere sendet die Fahrassistenz-ECU 23 verschiedene Arten von Assistenzinformationen in Bezug auf die automatische Fahrassistenz, die durch die Fahrassistenzvorrichtung 1 erzeugt werden, zu der Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 über das CAN während der Ausführung des Verbindungsassistenzmodus oder während der Ausführung des Parkassistenzmodus. Dann führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 die automatische Fahrassistenz nach dem Starten des Fahrens durch Verwendung der verschiedenen Arten von Assistenzinformationen durch, die empfangen worden sind. Beispiele für die Assistenzinformationen weisen Informationen auf, die einen Fahrtweg (Fahrtroute, track), die für das Zugfahrzeug 2 oder das gezogene Fahrzeug 3 zum Fahren empfohlen wird, und eine Fahrzeuggeschwindigkeit oder ein Lenkwinkel während der Fahrt entlang des Fahrtwegs angeben. Es sei bemerkt, dass in der automatischen Fahrassistenz lediglich der Lenkvorgang automatisch durchgeführt werden kann, oder das ebenfalls die Steuerung der Antriebsquelle und der Bremse automatisch durchgeführt werden können. Demgegenüber ist es nicht notwendig, dass das Zugfahrzeug 2 mit der automatischen Fahrassistenz ausgerüstet ist, und das Zugfahrzeug 2 kann ein Fahrzeug sein, das lediglich zum manuellen Fahren in der Lage ist.
Zusätzlich ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 25 durch einen aktiven Radgeschwindigkeitssensor konfiguriert, der an einem Rad des Zugfahrzeugs 2 angebracht ist und die Drehgeschwindigkeit des Rads erfasst und ein Geschwindigkeitssignal ausgibt. Weiterhin ist der Lenksensor 26 an das Innere der Lenkvorrichtung angebracht und erfasst einen Lenkwinkel, wenn ein Lenkrad gelenkt wird, und gibt ein Lenkwinkelsignal aus. Weiterhin ist der Schaltpositionssensor 25 in den Schalthebel eingebaut, und erfasst welche von „P (Parken)“, „N (Neutral)“, „R (Rückwärts)“, „D (Fahren)“, „2 (Zweiter Gang)“ und „L (Niedrig)“ die Schaltposition ist.
Die Fahrassistenz-ECU 23 kann die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit, die gegenwärtige Fahrtdistanz, den gegenwärtigen Lenkwinkel, die gegenwärtige Schaltposition und dergleichen des Zugfahrzeugs 2 auf der Grundlage der Ausgangssignale aus den verschiedenen Arten von Sensoren beschaffen.
Nachstehend ist unter Bezugnahme auf 5 ein Fahrassistenzverarbeitungsprogramm beschrieben, das durch die Fahrassistenz-ECU 23 in der Fahrassistenzvorrichtung 1 mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration ausgeführt wird. 5 zeigt ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverarbeitungsprogramms gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. Dabei ist das Fahrassistenzprogramm ein Programm, das nach Einschalten einer ACC (Hilfsleistungsversorgung) des Zugfahrzeugs 2 ausgeführt wird, und das die durch den Fahrer ausgeführte Fahrzeugbedienung während des Rückwärtsbewegens des Zugfahrzeugs 2, um mit dem gezogenen Fahrzeug 3 verbunden zu werden, durchgeführt wird. Es sei bemerkt, dass das nachfolgende Programm, das in dem Flussdiagramm von 5 veranschaulicht ist, in dem RAM 32 oder dem ROM 33 gespeichert ist, die in der Fahrassistenzvorrichtung 1 vorgesehen sind, und durch die CPU 31 ausgeführt wird.
Zunächst bestimmt in Schritt (wobei nachstehend Schritt als S abgekürzt ist) 1 die CPU 31, ob ein Modus (eine Betriebsart) auf den Verbindungsassistenzmodus zum Assistieren der Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 übergegangen ist. Dabei ist ein Modus auf den Fahrassistenzmodus beispielsweise in einem Zustand übergegangen, in dem die Schaltposition in „P“ oder „R“ ist, und in einem Fall, in dem ein Insasse des Zugfahrzeugs 2 eine vorbestimmte Modusübergangsbedienung in der Bedieneinheit 14 durchgeführt hat. Jedoch kann die Schaltposition von einer Bedingung für den Modusübergang ausgeschlossen werden. Zusätzlich kann als eine Bedingung für den Modusübergang hinzugefügt werden, dass das gezogene Fahrzeug 3 zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt nicht verbunden ist. Es sei bemerkt, dass beispielsweise ein aufgenommenes Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen worden ist, zur Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 verwendet werden kann. Weiterhin kann ein Modus automatisch auf den Verbindungsassistenzmodus übergehen, wenn das Fahrzeug in einem Zustand, in dem das gezogene Fahrzeug 3 nicht damit verbunden ist, beginnt, sich rückwärts zu bewegen.
Dann, wenn bestimmt wird, dass ein Modus auf den Verbindungsassistenzmodus zum Assistieren der Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 übergegangen ist (S1: JA), geht der Prozess zu S2 über. Wenn demgegenüber bestimmt wird, dass der Modus nicht auf den Verbindungsassistenzmodus übergegangen ist (S1: NEIN), wird das Fahrassistenzverarbeitungsprogramm beendet.
In S2 gibt die CPU 31 ein aufgenommenes Bild in Echtzeit (genauer bewegte Bilddaten (aufgenommene Bilddaten), die mit einer vorbestimmten Bildfrequenz aufgenommen worden sind), die durch die hintere Kamera 9 aufgenommen worden sind, zu der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 als ein Assistenzbild zum Assistieren der Fahrzeugbedienung aus (erster Anzeigemodus). Dabei ist, wie es in 1 veranschaulicht ist, die hintere Kamera 9 an einem Wandabschnitt einer Heckklappe an der Rückseite des Zugfahrzeugs 2 installiert, wobei die Richtung der optischen Achse davon schräg nach unten eingestellt worden ist, die Kamera ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fisheye-Objektiv verwendet und in der Lage ist, ein Bild innerhalb eines Bereichs von beispielsweise 140° bis 220° in der horizontalen Richtung aufzunehmen. Daher kann hintere Kamera 9 Daten eines aufgenommenen Bildes ausgeben, die durch Aufnehmen eines Bildes in einem breiten Bereich um die Rückseite des Zugsfahrzeugs 2 einschließlich einer Straßenoberfläche in einem Zustand, in dem das gezogene Fahrzeug 3 nicht verbunden ist, erhalten werden. Daher wird das aufgenommene Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, kontinuierlich angezeigt, bis der Fahrassistenzmodus beendet wird (S4: JA oder S9: JA).
Dabei zeigt 6 eine Darstellung, die ein Beispiel für ein Assistenzbild 51 veranschaulicht, das auf der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 in S2 angezeigt wird, wie es vorstehend beschrieben worden ist. Wie es in 6 veranschaulicht ist, weist das Assistenzbild 51 zumindest die Zugvorrichtung 4 und den Kugelkopf 5 auf, die an dem hinteren Endabschnitt des Zugfahrzeugs 2 positioniert sind. Zusätzlich sind in einem Zustand, in dem das gezogene Fahrzeug 3 nicht verbunden ist, falls das gezogene Fahrzeug 3 in der Nähe der Rückseite des Zugfahrzeugs 2 ist, das gezogene Fahrzeug 3 und das Verbindungselement 6 und die Kupplung 7, die an dem gezogene Fahrzeug 3 vorgesehen sind, in dem Assistenzbild 51 enthalten, wie es in 6 veranschaulicht ist. In dem aufgenommenen Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, kann lediglich ein spezifischer Bereich (beispielsweise lediglich um den Kugelkopf 5 herum) zugeschnitten (getrimmt) sein und als das Assistenzbild 51 angezeigt werden.
Der Fahrer des Zugfahrzeugs 2 kann leicht die Positionsbeziehung zwischen dem Kugelkopf 5 an dem eigenen Fahrzeug und der Kupplung 7 an dem gezogenen Fahrzeug 3, das zu ziehen ist, durch visuelles Erkennen des Assistenzbildes 51, das auf der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 angezeigt wird, erfassen. Dann ist es durch Bedienen der Lenkung derart, dass der Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 ausgerichtet werden und das Zugfahrzeug 2 rückwärts bewegt wird, möglich, den Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 nahe zueinander zu bringen.
Es sei bemerkt, dass der gegenwärtige Lenkwinkel des Zugfahrzeugs 2 auf der Grundlage des Erfassungssignals aus dem Lenksensor 26 beschafft werden kann, und dass eine zukünftige Bewegungsortskurve (Locus) des Zugfahrzeugs 2 berechnet und angezeigt werden kann, so dass diese auf das Assistenzbild 51 überlagert wird. Es sei bemerkt, dass die Bewegungsortskurve, die derart anzuzeigen ist, dass sie auf das Assistenzbild 51 überlagert wird, eine Bewegungsortskurve von Reifen der Hinterräder des Zugfahrzeugs 2 oder linke und rechte Ende eines Fahrzeugkörpers sein kann, oder eine Bewegungsortskurve des Kugelkopfs 5 sein kann.
Darauffolgend führt die CPU 31 in S3 eine Bilderkennungsverarbeitung an dem aufgenommenen Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, durch, um zu bestimmen, ob das gezogene Fahrzeug 3, das zu ziehen ist, in dem aufgenommenen Bild enthalten ist oder nicht. Beispielsweise führt die CPU 31 eine Luminanzkorrektur an der Straßenoberfläche und einem strukturellen Körper auf der Straßenoberfläche auf der Grundlage einer Luminanzdifferenz dazwischen durch, um das gezogene Fahrzeug 3 in dem aufgenommenen Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, zu erfassen. Danach werden eine Binarisierungsverarbeitung zum Trennen des strukturellen Körpers von dem Bild, eine geometrische Verarbeitung zur Korrektur einer Verzerrung, eine Glättungsverarbeitung zum Entfernen von Störung (Rauschen) aus dem Bild oder dergleichen durchgeführt, um eine Grenzlinie zwischen der Straßenoberfläche und dem strukturellen Körper zu erfassen. Danach wird beispielsweise durch Verwendung einer bekannten Musterübereinstimmungsverarbeitung (template matching processing), einer Merkmalpunkterfassungsverarbeitung (feature point detection processing) oder dergleichen bestimmt, ob der strukturelle Körper auf der Straßenoberfläche das gezogene Fahrzeug 3, das zu ziehen ist, ist oder nicht. Jedoch ist die Bilderkennungsverarbeitung an dem aufgenommenen Bild nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele begrenzt, und kann beispielsweise durch Verwendung von Maschinenlernen durchgeführt werden.
Dann, wenn bestimmt wird, dass das gezogene Fahrzeug 3, das zu ziehen ist, in dem aufgenommenen Bild enthalten ist (S3: JA), geht der Prozess zu S5 über. Wenn demgegenüber bestimmt wird, dass das gezogene Fahrzeug 3, das zu ziehen ist, nicht in dem aufgenommenen Bild enthalten ist (S3: NEIN), geht der Prozess zu S4 über.
In S4 bestimmt die CPU 31, ob der Verbindungsassistenzmodus zu beenden ist oder nicht. Dabei kann eine Bedingung zum Beenden des Verbindungsassistenzmodus beispielsweise eine vorbestimmte Modusbeendigungsbedienung, die an der Bedieneinheit 14 durch einen Insassen des Zugfahrzeugs 2 durchgeführt wird, oder der Übergang der Schaltposition auf „P (parken)“ oder ein Ausschalten einer Kraftmaschine sein. Weiterhin kann die Verbindung des gezogenen Fahrzeugs 3 als eine Bedingung zum Beenden des Modus eingestellt sein. Es sei bemerkt, dass beispielsweise ein aufgenommenes Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, zur Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 verwendet werden kann.
Dann, wenn bestimmt wird, dass der Verbindungsassistenzmodus beendet ist (S4: JA), wird das Fahrassistenzverarbeitungsprogramm beendet. Wenn demgegenüber bestimmt wird, dass der Verbindungsassistenzmodus nicht beendet ist (S4: NEIN), kehrt der Prozess zu S2 zurück, und wird das Assistenzbild in dem ersten Anzeigemodus kontinuierlich angezeigt. Das heißt, dass gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in einem Zustand, in dem das gezogene Fahrzeug 3 (einschließlich der an dem gezogenen Fahrzeug 3 installierten Kupplung) auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes nicht erfasst werden kann, das Assistenzbild kontinuierlich in dem ersten Anzeigemodus angezeigt wird, anstelle dass der Modus auf den später beschriebenen zweiten Anzeigemodus übergeht.
Demgegenüber führt in S5 die CPU 31 eine Bilderkennungsverarbeitung an dem aufgenommenen Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, durch, um insbesondere die Kupplung 7 an dem gezogenen Fahrzeug 3 zu erfassen, die in dem aufgenommenen Bild enthalten ist. Die Kupplung 7 wird beispielsweise durch Verwendung einer bekannten Musterübereinstimmungsverarbeitung, einer Merkmalpunkterfassungsverarbeitung oder dergleichen erfasst. Es sei bemerkt, dass, wenn die Fahrzeuginformations-DB 21 Informationen zum Spezifizieren der Installationsposition der Kupplung 7 an dem gezogenen Fahrzeug 3 aufweist, es wünschenswert ist, auf diese Informationen zuzugreifen. Jedoch ist die Bilderkennungsverarbeitung an dem aufgenommenen Bild nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele begrenzt, und kann beispielsweise unter Verwendung von Maschinenlernen durchgeführt werden.
Weiterhin beschafft in S5, der vorstehend beschrieben worden ist, die CPU 31 einen Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 zu der Kupplung 7, die erfasst worden ist. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird insbesondere, wie es in 7 veranschaulicht ist, ein Abstand von einem hinteren Ende des Zugfahrzeugs 2 zu einer Spitze der Kupplung 7 beschafft. Jedoch ist es möglich, die Referenz des Abstands L in geeigneter Weise zu ändern, und der Abstand L kann ein Abstand von einer Spitze (tip) der Zugvorrichtung 4 des Zugfahrzeugs 2 zu einer Spitze der Kupplung 7 sein, oder kann ein Abstand von dem Kugelkopf 5 an dem Zugfahrzeug 2 bis zu der Spitze der Kupplung 7 sein. Zusätzlich kann der Abstand L ein Abstand bis zu der sphärischen Aussparung (siehe 2) sein, der den Kugelkopf 5 abdeckt, in der Kupplung 7 sein, anstelle des Abstands bis zu der Spitze der Kupplung 7. Es sei bemerkt, dass die Position einer Aussparung oder der Spitze der Kupplung 7 ebenfalls durch die vorstehend beschriebene Bilderkennungsverarbeitung spezifiziert werden kann.
Es sei bemerkt, dass, selbst wenn die hintere Kamera 9 eine monokulare Kamera ist, der Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 bis zu der Kupplung 7 anhand der Position der Kupplung 7 (eine Region, die durch Pixel (Bildelemente) belegt ist, die die Kupplung 7 anzeigen), die in dem aufgenommenen Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen worden ist, enthalten ist, beispielsweise unter Verwendung des Betrachtungswinkels der hinteren Kamera 9, Objektiveigenschaften (Linseneigenschaften) und Informationen in Bezug auf die Kupplung 7 erfasst werden kann. Beispielsweise ist es möglich, den Abstand L bis zu der Kupplung 7 in dem aufgenommenen Bild durch Lernen, mittels Maschinenlernens, der Formänderung einer Unschärfe (blur) in dem Bild in Abhängigkeit von dem Abstand, durch Verwendung von Eigenschaften in einer Aberration (Unschärfe (blur)) in Abhängigkeit von dem Abstand zu einem Gegenstand und der Pixelposition in dem aufgenommenen Bild zu schätzen. Es ist ebenfalls möglich, den Abstand L bis zu der Kupplung 7 in dem aufgenommenen Bild durch Verwendung von Informationen zu schätzen, die die optische Achse und die Position der hinteren Kamera 9 als auch die Position der Kupplung 7 (insbesondere die Höhe über der Bodenoberfläche) spezifizieren, die in der Fahrzeuginformations-DB 21 gespeichert sind. Demgegenüber ist es ebenfalls möglich, die Erfassung durch Verwendung der hinteren Kamera 9 als eine Stereokamera durchzuführen. Weiterhin kann ein Sensor, der in der Lage ist, einen Abstand bis zu einem Objekt wie ein Millimeterwellenradar oder ein Lasersensor in Kombination verwendet werden.
Danach bestimmt die CPU 31 in S6, ob der Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 bis zu der Kupplung 7 kleiner als ein Schwellenwert ist oder nicht. Es sei bemerkt, dass der Schwellenwert wie geeignet eingestellt werden kann, und kann beispielsweise auf 3 m eingestellt werden. Es sei bemerkt, dass ein Anwender einen beliebigen Wert für den Schwellenwert durch Verwendung der Bedieneinheit 14 einstellen kann.
Wenn bestimmt wird, dass der Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 bis zu der Kupplung 7 kleiner als der Schwellenwert ist (S6: JA), geht der Prozess zu S7 über. Wenn demgegenüber bestimmt wird, dass der Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 zu der Kupplung 7 gleich wie oder größer als der Schwellenwert ist (S6: NEIN), geht der Prozess zu S4 über, und das Ende des Verbindungsassistenzmodus wird bestimmt, wie es vorstehend beschrieben worden ist.
Selbst wenn jedoch bestimmt wird, dass der Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 zu der Kupplung 7 gleich wie oder größer als der Schwellenwert ist (S6: NEIN), ist es in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedienung zur Anzeige eines Vogelperspektivenbildes (Bild aus der Vogelperspektive) von einem Insassen in dem Zugfahrzeug 2 empfangen wird, wünschenswert, auf S7 überzugehen, um das Vogelperspektivenbild anzuzeigen, indem Priorität dem Wunsch des Insassen eingeräumt wird. Beispielsweise ist eine Taste, die spezifisch zum Schalten eines auf der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 angezeigten Assistenzbildes auf ein Vogelperspektivenbild ist, an der Bedieneinheit 14 angeordnet, und in einem Fall, in dem die Taste bedient wird, wird der Prozess danach zwangsweise auf S7 überführt, selbst wenn der Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 zu der Kupplung 7 gleich wie oder größer als der Schwellenwert ist.
In S7 projiziert, wie es in 8 veranschaulicht ist, die CPU 31 ein aufgenommenes Bild in Echtzeit, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, auf eine virtuelle Projektionsebene, die eine horizontale Ebene ist, die der Höhe der Bodenoberfläche entspricht, und wandelt das aufgenommene Bild, das auf die virtuelle Projektionsebene projiziert wird, in ein Bild um, das von einem virtuellen Beobachtungspunkt (Blickpunkt) betrachtet wird, an dem das Zugfahrzeug 2 von oberhalb in der vertikalen Richtung betrachtet wird, wodurch ein Vogelperspektivenbild (Bild aus der Vogelperspektive) erzeugt wird. Jedoch kann die Höhe der virtuellen Projektionsebene eine horizontale Ebene sein, die der Höhe des Kugelkopfes 5 oder der Kupplung 7 entspricht, anstelle der Bodenoberfläche. Die Höhe des Kugelkopfes 5 oder der Kupplung 7 ist in der Fahrzeuginformations-DB 21 gespeichert.
Es sei bemerkt, dass die Umwandlung auf das von dem virtuellen Beobachtungspunkt betrachteten Bildes in S7, der vorstehend beschrieben worden ist, dadurch durchgeführt wird, dass zunächst jeweiligen Koordinaten in einem Aufnahmebildkoordinatensystem (Koordinatensystem des aufgenommenen Bildes), das entlang der Ebene senkrecht zu der optischen Achse der hinteren Kamera 9 eingestellt ist, in jeweilige Koordinaten in einem Bodenkoordinatensystem, das entlang der Bodenoberfläche eingestellt (gesetzt) ist, und weiter in jeweilige Koordinaten in einem Vogelperspektivenbildkoordinatensystem (Koordinatensystem des Bildes aus der Vogelperspektive) umgewandelt werden. Es sei bemerkt, dass Umwandlungsgleichungen (Umwandlungsformeln), die für die jeweiligen Koordinatenumwandlungen verwendet werden, bereits bekannt sind, weshalb deren Erläuterung entfällt.
Darauffolgend gibt die CPU 31 in S8 das Vogelperspektivenbild, das in dem vorstehend beschriebenen Schritt S7 erzeugt worden ist, zu der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 als ein Assistenzbild zum Assistieren der Fahrzeugbedienung aus (zweiter Anzeigemodus). Es sei bemerkt, dass das aufgenommene Bild der hinteren Kamera 9, die in dem ersten Anzeigemodus angezeigt wird, in einer dualen Bildschirmkonfiguration kontinuierlich auf einem Bildschirm angezeigt werden kann, oder dass das aufgenommene Bild der hinteren Kamera 9 entsprechend der Anzeige des Vogelperspektivenbildes versteckt werden kann (auf die Anzeige des Vogelperspektivenbildes umgeschaltet werden kann). Zusätzlich kann anstelle des Anzeigens des tatsächlichen Bildes in unveränderter Weise das Vogelperspektivenbild in ein Illustrationsbild umgewandelt werden, in dem das Zugfahrzeug 2 und das gezogene Fahrzeug 3 schematisch veranschaulicht sind und dann angezeigt sind. Danach wird das Vogelperspektivenbild in dem vorstehend beschriebenen Schritt S7 auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes in Echtzeit erzeugt und wird das erzeugte Vogelperspektivenbild kontinuierlich angezeigt, bis der Verbindungsassistenzmodus endet (S9: JA).
9 zeigt eine Darstellung, die ein Beispiel für ein Assistenzbild veranschaulicht, das auf der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 in dem vorstehend beschriebenen Schritt S8 angezeigt wird. Wie es in 9 veranschaulicht ist, ist das Assistenzbild in ein erstes Assistenzbild 52, das auf einem linken Bildschirm angezeigt wird, und ein zweites Assistenzbild 53 unterteilt, das auf einem rechten Bildschirm angezeigt wird, und das aufgenommene Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, wird kontinuierlich als das erste Assistenzbild 52 angezeigt. Demgegenüber wird als das zweite Assistenzbild 53 ein Vogelperspektivenbild angezeigt. Es sei bemerkt, dass das Vogelperspektivenbild zumindest die Zugvorrichtung 4 und den an dem hinteren Endabschnitt des Zugfahrzeugs 2 positionierten Kugelkopf 5 aufweist. Zusätzlich sind, da eine Bedingung zur Anzeige des Vogelperspektivenbilds ist, dass der Abstand L von dem Zugfahrzeug 2 zu der Kupplung 7 kleiner als ein Schwellenwert ist, wie es vorstehend beschrieben worden ist, das gezogene Fahrzeug 3 und das Verbindungselement 6 und die Kupplung 7, die an dem gezogenen Fahrzeug 3 vorgesehen sind, im Wesentlichen in dem Vogelperspektivenbild enthalten, wie es in 9 veranschaulicht ist.
Auf diese Weise kann der Fahrer des Zugfahrzeugs 2 die Positionsbeziehung zwischen dem Kugelkopf 5 an dem eigenen Fahrzeug und der Kupplung 7 an dem gezogenen Fahrzeug 3, das zu ziehen ist, durch visuelles Erkennen des ersten Assistenzbildes 52 und des zweiten Assistenzbildes 53, die auf der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 50 angezeigt werden, leicht erfassen. Insbesondere wird, da das zweite Bild 53 eine Darstellung aus Vogelperspektive ist, in der auf den Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 direkt von oberhalb heruntergeschaut wird, die Positionsbeziehung deutlicher. Dann ist es durch Bedienen der Lenkung derart, dass der Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 ausgerichtet werden und durch Rückwärtsbewegen des Zugfahrzeugs 2 möglich, den Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 zu verbinden, wie es in 2 veranschaulicht ist.
Wenn das Vogelperspektivenbild als das zweite Assistenzbild 53 angezeigt wird, ist es wünschenswert, dass lediglich ein spezifischer Bereich in dem Vogelperspektivenbild, das in vorstehend beschriebenen Schritt S7 erzeugt wird, zurechtgeschnitten wird, und das zurechtgeschnittene (getrimmte) Bild wird vergrößert, bevor es angezeigt wird. Beispielsweise wird ein minimaler Bereich, der zumindest die Umgebung der Spitze der Kupplung 7 und den Kugelkopf 5 aufweist, zurechtgeschnitten und in einer vergrößerten Weise angezeigt. Als Ergebnis wird das Vogelperspektivenbild in einer vergrößerten Weise entsprechend dem Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 angezeigt (wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 kürzer wird, wird das Vogelperspektivenbild in einer stärker vergrößerten Weise angezeigt), und in einem Zustand, in dem der Kugelkopf 5 und die Kupplung 7 nahe aneinander gelangen, ist es möglich, die Positionsbeziehung zwischen dem Kugelkopf 5 und der Kupplung 7 ausführlich auf der Grundlage des Vogelperspektivenbildes zu spezifizieren. Es sei bemerkt, dass die Vergrößerung und die Verkleinerung (Reduktion) des Vogelperspektivenbildes auf der Grundlage einer Bedienung durch den Anwender durchgeführt werden kann.
Es sei bemerkt, dass der gegenwärtige Lenkwinkel des Zugfahrzeugs 2 auf der Grundlage eines Erfassungssignals aus dem Lenksensor 26 beschafft werden kann, und eine zukünftige Bewegungsortskurve (Bewegungsbahn) des Zugfahrzeugs 2 kann berechnet werden und derart angezeigt werden, dass sie auf entweder eines von beiden oder auf beide des ersten Assistenzbildes 52 und des zweiten Assistenzbildes 53 überlagert wird. Es sei bemerkt, dass die Bewegungsortskurve, die derart anzuzeigen ist, dass sie auf das erste Assistenzbild 52 oder des zweite Assistenzbild 53 zu überlagern ist, eine Bewegungsortskurve von Reifen der Hinterräder des Zugfahrzeugs 2 oder linke und rechte Enden eines Fahrzeugkörpers sein kann, oder eine Bewegungskurve des Kugelkopfs 5 sein kann.
Danach bestimmt in S9 die CPU 31, ob der Verbindungsassistenzmodus zu beenden ist. Dabei kann eine Bedingung zur Beendigung des Verbindungsassistenzmodus beispielsweise eine vorbestimmte Modusbeendigungsbedienung sein, die an der Bedieneinheit 14 durch einen Insassen des Zugfahrzeugs 2 durchgeführt wird, oder kann der Übergang der Schaltposition auf „P (parken)“ oder ein Ausschalten der Kraftmaschine sein. Weiterhin kann die Verbindung des gezogenen Fahrzeugs 3 als eine Bedingung zur Beendigung des Modus eingestellt sein. Es sei bemerkt, dass beispielsweise ein aufgenommenes Bild, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird, zur Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem gezogenen Fahrzeug 3 verwendet werden kann.
Dann, wenn bestimmt wird, dass der Verbindungsassistenzmodus beendet ist (S9: JA), wird das Fahrassistenzverarbeitungsprogramm beendet. Demgegenüber kehrt, wenn bestimmt wird, dass der Verbindungsassistenzmodus nicht beendet ist (S9: NEIN), der Prozess zu S7 zurück, und wird das Assistenzbild in den zweiten Anzeigemodus kontinuierlich angezeigt.
Wie es vorstehend ausführlich beschrieben worden ist, führen die Fahrassistenzvorrichtung 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel und ein Computerprogramm, das durch die Fahrassistenzvorrichtung 1 ausgeführt wird folgendes durch: Beschaffen, durch eine hintere Kamera 9, die in einem Zugfahrzeug 2 installiert ist, eines aufgenommenes Bildes, in dem eine Umgebung (Peripherie) des Zugfahrzeugs 2 aufgenommen wird, und Erzeugen eines Vogelperspektivenbild (Bild aus der Vogelperspektive), in der die Umgebung des Zugfahrzeugs 2 von oberhalb betrachtet wird, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes (S7), Erfassen einer Kupplung 7, die zur Verbindung eines gezogenen Fahrzeugs 3, das ein durch das Fahrzeug 2 zu ziehendes Ziel ist, mit dem Zugfahrzeug 2 durch eine Bilderkennung an dem aufgenommenen Bild (S5), Beschaffen eines Abstands von dem Zugfahrzeug 2 zu einer Spitze der Kupplung 7, die erfasst worden ist (S5), Anzeigen eines Assistenzbildes in einem ersten Anzeigemodus, in dem das Vogelperspektivenbild nicht in einem Anzeigeziel enthalten ist, an, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 gleich wie oder größer als ein Schwellenwert ist (S2), und Anzeigen des Assistenzbildes in einem zweiten Anzeigemodus, in dem das Vogelperspektivenbild in dem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 kleiner als der Schwellenwert ist (S8), wodurch es möglich ist, einen genauen Abstand von dem Zugfahrzeug zu der Spitze der Kupplung, die an dem gezogenen Fahrzeug vorgesehen ist, durch Durchführen einer Bilderkennung an dem aufgenommenen Bild zu beschaffen, in dem die Umgebung des Zugfahrzeugs aufgenommen ist. Da das Vogelperspektivenbild unter der Bedingung angezeigt wird, dass der beschaffte Abstand kleiner als der Schwellenwert ist, ist es möglich, das Vogelperspektivenbild im Vergleich zu dem Stand der Technik zu einem geeigneteren und stabileren Zeitpunkt anzuzeigen.
Zusätzlich ist es, da das Assistenzbild in dem ersten Anzeigemodus in einem Zustand angezeigt wird, in dem die Kupplung nicht erfassbar ist (S7), möglich, das Vogelperspektivenbild lediglich in einem Zustand anzuzeigen, in dem die Positionsbeziehung zwischen dem Kugelkopf und der Kupplung durch das Vogelperspektivenbild spezifiziert werden kann.
Zusätzlich ist eine Bedieneinheit 14, die eine Bedienung durch den Fahrer empfängt, vorgesehen, und wird ein Anzeigemodus des Assistenzbildes von dem ersten Anzeigemodus auf den zweiten Anzeigemodus in einem Fall umgeschaltet, dass eine vorbestimmte Bedienung durch den Fahrer empfangen wird, selbst wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 gleich wie oder größer als der Schwellenwert ist (S8). Dementsprechend ist es möglich, den Anzeigemodus des Assistenzbildes auf der Grundlage des Abstands von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 umzuschalten, und ebenfalls das Assistenzbild wie erforderlich umzuschalten, so dass die Absicht des Fahrers priorisiert wird.
Zusätzlich wird das Vogelperspektivenbild in einer vergrößerten Weise entsprechend dem Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 angezeigt, wenn das Assistenzbild in dem zweiten Anzeigemodus angezeigt wird (S8). Dementsprechend ist es möglich, die Positionsbeziehung zwischen dem Kugelkopf und der Kupplungseinrichtung auf der Grundlage des Vogelperspektivenbildes, das wie erforderlich vergrößert ist, genau zu spezifizieren.
Es sei bemerkt, dass die vorliegende Erfindung nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel begrenzt ist, und natürlich können verschiedene Verbesserungen und Modifikationen ohne Abweichen von der Idee der vorliegenden Erfindung gemacht werden.
Beispielsweise wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Assistenzbild (6 und 9) auf der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15 in dem Fahrassistenzverarbeitungsprogramm angezeigt (5). Jedoch kann eine Fahrzeugsteuerung durch eine automatische Fahrassistenz zusätzlich zu der Anzeige des Assistenzbildes durchgeführt werden. Beispielsweise sendet die CPU 31 verschiedene Arten von Assistenzinformationen in Bezug auf die automatische Fahrassistenz, die durch die Fahrassistenzvorrichtung 1 erzeugt werden, zu der Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 über das CAN während der Ausführung des Verbindungsassistenzmodus. Dann führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 24 die automatische Fahrassistenz nach dem Start der Rückwärtsbewegung durch Verwendung der verschiedenen Arten von Assistenzinformationen durch, die empfangen worden sind. Beispiele für die Assistenzinformationen umfassen Informationen, die einen Fahrtweg (Fahrtbahn, traveling track) angegeben, die zur Verbindung des Kugelkopfs 5 und der Kupplung 7 empfohlen wird, und einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder ein Lenkwinkel während des Fahrens entlang des Fahrtwegs. Es sei bemerkt, dass in der automatischen Fahrassistenz lediglich die Lenkbedienung automatisch durchgeführt werden kann, oder die Steuerung der Antriebsquelle und der Bremse kann ebenfalls automatisch durchgeführt werden. Es sei bemerkt, dass es nicht notwendig ist, dass das Zugfahrzeug 2 mit der automatischen Fahrassistenz ausgerüstet ist, und das Zugfahrzeug 2 kann ein Fahrzeug sein, das lediglich in der Lage ist, manuell gefahren zu werden.
Zusätzlich wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes erfasst, das durch die hintere Kamera 9 aufgenommen wird. Jedoch kann ein Sensor, der in der Lage ist, den Abstand bis zu einem Objekt zu erfassen, wie ein Millimeterwellenradar oder ein Lasersensor an dem Zugfahrzeug 2 montiert sein, und der Abstand des Zugfahrzeugs 2 zu der Spitze der Kupplung 7 kann unter Verwendung dieser Sensoren erfasst werden.
Weiterhin wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Verarbeitung des Fahrassistenzverarbeitungsprogramms (5) durch die Fahrassistenz-ECU 23 der Fahrassistenzvorrichtung 1 ausgeführt. Jedoch kann ein Hauptbestandteil für die Ausführung davon in geeigneter Weise geändert werden. Beispielsweise kann die Verarbeitung konfiguriert sein, durch eine Steuerungseinheit der Flüssigkristallanzeigeeinrichtung 15, der Fahrzeugsteuerungs-ECU, eine Steuerungseinheit einer Navigationsvorrichtung oder eine andere bordeigene Ausrüstung ausgeführt zu werden.
Wie es vorstehend beschrieben worden ist, ist die Erfindung konfiguriert: eine Kupplung 7, die zum Verbinden eines gezogenen Fahrzeugs 3, das ein durch ein Zugfahrzeug 2 zu ziehendes Ziel ist, mit dem Zugfahrzeug 2 vorgesehen ist, durch Bilderkennung an einem aufgenommenen Bild zu erfassen, weiterhin einen Abstand von dem Zugfahrzeug 2 bis zu einer Spitze der Kupplung 7 zu beschaffen, die erfasst worden ist, ein Assistenzbild in einem ersten Anzeigemodus anzuzeigen, in dem das Vogelperspektivenbild nicht in einem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 gleich wie oder größer als ein Schwellenwert ist, und das Assistenzbild in einem zweiten Anzeigemodus anzuzeigen, in dem das Vogelperspektivenbild in dem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug 2 zu der Spitze der Kupplung 7 kleiner als der Schwellenwert ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018144526 A [0003, 0004, 0005]

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, die eine Fahrzeugbedienung unterstützt, die durch einen Fahrer in einem Zugfahrzeug durchgeführt wird, wobei die Fahrassistenzvorrichtung aufweist: eine Aufnahmebildbeschaffungseinheit, die konfiguriert ist, ein aufgenommenes Bild zu beschaffen, in dem eine Umgebung des Zugfahrzeugs durch eine an dem Zugfahrzeug installierte Abbildungsvorrichtung aufgenommen ist, eine Vogelperspektivenbilderzeugungseinheit, die konfiguriert ist, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ein Vogelperspektivenbild zu erzeugen, in dem auf die Umgebung des Zugfahrzeugs von oben heruntergeschaut wird, eine Bildanzeigeeinheit, die konfiguriert ist, das aufgenommene Bild und/oder das Vogelperspektivenbild auf einer Bildanzeigevorrichtung, die in dem Zugfahrzeug vorgesehen ist, als ein Assistenzbild zum Unterstützen der Fahrzeugbedienung anzuzeigen, eine Bilderkennungseinheit, die konfiguriert ist, eine Kupplung, die zur Verbindung eines gezogenen Fahrzeugs, das ein durch das Zugfahrzeug zu ziehendes Ziel ist, mit dem Zugfahrzeug durch eine Bilderkennung an dem aufgenommenen Bild zu erfassen, und eine Abstandsbeschaffungseinheit, die konfiguriert ist, einen Abstand von dem Zugfahrzeug zu einem spezifischen Punkt an der Kupplung, der erfasst worden ist, zu beschaffen, wobei die Bildanzeigeeinheit das Assistenzbild in einem ersten Anzeigemodus anzeigt, in dem das Vogelperspektivenbild nicht in einem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug zu dem spezifischen Punkt an der Kupplung gleich wie oder größer als ein Schwellenwert ist, und das Assistenzbild in einem zweiten Anzeigemodus anzeigt, in dem das Vogelperspektivenbild in dem Anzeigeziel enthalten ist, wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug zu dem spezifischen Punkt an der Kupplung kleiner als der Schwellenwert ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildanzeigeeinheit das Assistenzbild in dem ersten Anzeigemodus in einem Zustand anzeigt, in dem die Kupplung durch die Bilderkennungseinheit nicht erfassbar ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin mit einer Bedienungsempfangseinheit, die konfiguriert ist, eine Bedienung durch den Fahrer zu empfangen, wobei die Bildanzeigeeinheit einen Anzeigemodus des Assistenzbildes von dem ersten Anzeigemodus auf den zweiten Anzeigemodus in einem Fall umschaltet, in dem eine vorbestimmte Bedienung von dem Fahrer empfangen wird, selbst wenn der Abstand von dem Zugfahrzeug zu dem spezifischen Punkt an der Kupplung gleich wie oder größer als der Schwellenwert ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildanzeigeeinheit das Vogelperspektivenbild in einer vergrößerten Weise entsprechend dem Abstand von dem Zugfahrzeug zu dem spezifischen Punkt an der Kupplung anzeigt, wenn das Assistenzbild in dem zweiten Anzeigemodus angezeigt wird.