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DE102024108909A1 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle, computer program and storage medium for carrying out the method - Google Patents

Method for operating a motor vehicle and motor vehicle, computer program and storage medium for carrying out the method

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Publication number
DE102024108909A1
DE102024108909A1 DE102024108909.1A DE102024108909A DE102024108909A1 DE 102024108909 A1 DE102024108909 A1 DE 102024108909A1 DE 102024108909 A DE102024108909 A DE 102024108909A DE 102024108909 A1 DE102024108909 A1 DE 102024108909A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
user
vehicle
until
procedure according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102024108909.1A
Other languages
German (de)
Inventor
Mohamed Benmimoun
Andreas Puetz
Ahmed Benmimoun
Linda Caren Spingler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Priority to DE102024108909.1A priority Critical patent/DE102024108909A1/en
Publication of DE102024108909A1 publication Critical patent/DE102024108909A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das eine Fahrzeuglängsachse (21), eine Fahrzeugquerachse (22), einen Laderaum und einen Laderaumzugangspunkt (9) aufweist, via den der Laderaum von außerhalb des Kraftfahrzeugs zugänglich ist, mit den Schritten: a) Detektieren eines sich außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordneten Nutzers (2) des Kraftfahrzeugs; b) in dem Fall, dass der Nutzer sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeuglängsachse und weg von dem Kraftfahrzeug bewegt, folgt das Kraftfahrzeug dem Nutzer autonom; c) in dem Fall, dass der Nutzer sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeugquerachse und weg von dem Kraftfahrzeug bewegt, detektiert das Kraftfahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs von dem Nutzer verschiedene Umgebungsobjekte (6); d) das Kraftfahrzeug entscheidet anhand der Positionen der Umgebungsobjekte, ob das Kraftfahrzeug an einer ersten Position stehen bleibt, in der der Nutzer in Richtung der Fahrzeugquerachse von dem Kraftfahrzeug sich befindet, oder ob das Kraftfahrzeug eine zweite Position bestimmt, an der das Kraftfahrzeug stehen bleibt, wobei die zweite Position sich in einer Vorwärtsfahrrichtung des Kraftfahrzeugs entfernt von der ersten Position befindet; e) autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs in der ersten Position oder in der zweiten Position.
The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1) having a longitudinal axis (21), a transverse axis (22), a cargo space, and a cargo space access point (9) via which the cargo space is accessible from outside the motor vehicle, comprising the steps of: a) detecting a user (2) of the motor vehicle located outside the motor vehicle; b) if the user moves substantially in a direction parallel to the longitudinal axis and away from the motor vehicle, the motor vehicle follows the user autonomously; c) if the user moves substantially in a direction parallel to the transverse axis and away from the motor vehicle, the motor vehicle detects environmental objects (6) in the vicinity of the motor vehicle that are different from the user; d) the motor vehicle decides, on the basis of the positions of the surrounding objects, whether the motor vehicle remains at a first position in which the user is located in the direction of the vehicle's transverse axis, or whether the motor vehicle determines a second position in which the motor vehicle remains at a distance from the first position in a forward direction of travel of the motor vehicle; e) autonomous driving of the motor vehicle until the motor vehicle comes to a standstill in the first position or in the second position.

Description

Bei einem autonom fahrenden Kraftfahrzeug gibt es Anwendungen, bei denen ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in dem Fahrzeug sitzt, während das Kraftfahrzeug autonom fährt, und Anwendungen, bei denen der Fahrer sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet und das Kraftfahrzeug dem Fahrer autonom folgt. Bei den Anwendungen, bei denen das Kraftfahrzeug dem Fahrer folgt, ist es denkbar, dass der Fahrer Tätigkeiten ausführt, bei denen der Fahrer wiederholt in das Kraftfahrzeug greift, um Objekte aus dem Kraftfahrzeug zu dem entnehmen. Beispielsweise kann der Fahrer einen Lieferdienst ausführen, in dem die Objekte an Kunden ausgeliefert werden. Unter Umständen kann es passieren, dass das Kraftfahrzeug dem Fahrer derart folgt und an solchen Positionen zu einem Halt kommt, die dazu führen, dass der Fahrer lange Wege zurücklegen muss, um in das Kraftfahrzeug zu greifen und die Objekte aus dem Kraftfahrzeug herauszunehmen. Auch ist problematisch, dass das Kraftfahrzeug an solchen Positionen zu einem Halt kommt, die dazu führen, dass das Kraftfahrzeug den Verkehr behindert.With an autonomously driving motor vehicle, there are applications in which a driver of the motor vehicle sits inside the vehicle while the vehicle drives autonomously, and applications in which the driver is outside the vehicle and the vehicle follows the driver autonomously. In applications in which the vehicle follows the driver, it is conceivable that the driver performs activities in which the driver repeatedly reaches into the vehicle to remove objects from the vehicle. For example, the driver may operate a delivery service in which objects are delivered to customers. Under certain circumstances, it may happen that the vehicle follows the driver in such a way and comes to a stop in positions that result in the driver having to travel long distances to reach into the vehicle and remove objects from the vehicle. It is also problematic if the vehicle comes to a stop in positions that result in the vehicle obstructing traffic.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, bei dem ein Nutzer sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet und das Kraftfahrzeug dabei derart autonom fährt, dass das Kraftfahrzeug an einer für Verkehrsteilnehmer vorteilhaften Position hält. Zudem ist es Aufgabe der Erfindung, das Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein Speichermedium zum Durchführen des Verfahrens zu schaffen.The object of the invention is therefore to create a method for operating a motor vehicle in which a user is located outside the motor vehicle and the motor vehicle drives autonomously in such a way that the motor vehicle stops in a position that is advantageous for road users. Furthermore, the object of the invention is to create the motor vehicle, a computer program, and a storage medium for implementing the method.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das eine Fahrzeuglängsachse, eine Fahrzeugquerachse, einen Laderaum und einen Laderaumzugangspunkt aufweist, via den der Laderaum von außerhalb des Kraftfahrzeugs zugänglich ist, weist die Schritte auf: a) Detektieren eines außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordneten Nutzers des Kraftfahrzeugs; b) in dem Fall, dass der Nutzer sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeuglängsachse und weg von dem Kraftfahrzeug bewegt, folgt das Kraftfahrzeug dem Nutzer autonom; c) in dem Fall, dass der Nutzer sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeugquerachse und weg von dem Kraftfahrzeug bewegt, detektiert das Kraftfahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs von dem Nutzer verschiedene Umgebungsobjekte; d) das Kraftfahrzeug entscheidet anhand der Positionen der Umgebungsobjekte, ob das Kraftfahrzeug an einer ersten Position stehen bleibt, in der der Nutzer in Richtung der Fahrzeugquerachse von dem Kraftfahrzeug sich befindet, oder ob das Kraftfahrzeug eine zweite Position bestimmt, an der das Kraftfahrzeug stehen bleibt, wobei die zweite Position sich in einer Vorwärtsfahrrichtung des Kraftfahrzeugs entfernt von der ersten Position befindet; e) in dem Fall, dass das Kraftfahrzeug entscheidet, an der ersten Position stehen zu bleiben, autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs in der ersten Position; in dem Fall, dass die zweite Position bestimmt wird, autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs in der zweiten Position.The method according to the invention for operating a motor vehicle having a longitudinal axis, a transverse axis, a cargo space, and a cargo space access point via which the cargo space is accessible from outside the motor vehicle comprises the steps: a) detecting a user of the motor vehicle located outside the motor vehicle; b) if the user moves substantially in a direction parallel to the longitudinal axis and away from the motor vehicle, the motor vehicle follows the user autonomously; c) if the user moves substantially in a direction parallel to the transverse axis and away from the motor vehicle, the motor vehicle detects environmental objects in the vicinity of the motor vehicle that are different from the user; d) based on the positions of the environmental objects, the motor vehicle decides whether the motor vehicle remains at a first position in which the user is located in the direction of the transverse axis of the motor vehicle, or whether the motor vehicle determines a second position in which the motor vehicle remains, wherein the second position is located away from the first position in a forward direction of travel of the motor vehicle; (e) if the motor vehicle decides to remain in the first position, autonomous driving of the motor vehicle until it comes to a standstill in the first position; if the second position is determined, autonomous driving of the motor vehicle until it comes to a standstill in the second position.

Indem in dem Schritt c) die Umgebungsobjekte detektiert werden und anhand der Positionen der Umgebungsobjekte in dem Schritt d) entschieden wird, ob das Kraftfahrzeug an der ersten Position oder an der zweiten Position zum Stillstand kommt, ist ein Verfahren geschaffen, an dem das Kraftfahrzeug an einer für Verkehrsteilnehmer bequemen Position zum Stillstand kommt. Für die Verkehrsteilnehmer kommen beispielsweise der Nutzer und/oder von dem Nutzer verschiedene Verkehrsteilnehmer in Frage.By detecting the surrounding objects in step c) and deciding, based on the positions of the surrounding objects in step d), whether the motor vehicle comes to a stop at the first position or the second position, a method is created in which the motor vehicle comes to a stop at a position convenient for road users. For road users, for example, the user and/or road users other than the user are possible.

Es ist bevorzugt, dass in Schritt d) eine Abfrage durchgeführt wird, in der anhand der Positionen der Umgebungsobjekte abgefragt wird, ob der Nutzer einen direkten Laufweg zu dem Laderaumzugangspunkt in der ersten Position des Kraftfahrzeugs hat und/oder ob der dem Kraftfahrzeug nachfolgende Verkehr nicht durch das Kraftfahrzeug in der ersten Position behindert wird, und in dem Fall, dass die Antwort Nein ist, die zweite Position bestimmt wird.It is preferred that in step d) a query is carried out in which, based on the positions of the surrounding objects, it is queried whether the user has a direct route to the cargo space access point in the first position of the motor vehicle and/or whether the traffic following the motor vehicle is not obstructed by the motor vehicle in the first position, and in the event that the answer is no, the second position is determined.

In dem Schritt d) wird die zweite Position bevorzugt anhand eines Vergleichs eines ersten Laufwegs mit einem zweiten Laufweg bestimmt. Der erste Laufweg wird anhand der Umgebungsobjekte als der Weg bestimmt wird, den der Nutzer zurückzulegen hat, um an den Laderaumzugangspunkt in der ersten Position zu gelangen. Der zweite Laufweg wird anhand der Umgebungsobjekte als der Weg bestimmt, den der Nutzer zurückzulegen hat, um an den Laderaumzugangspunkt in der zweiten Position zu gelangen. Dadurch ist es beispielsweise möglich, die zweite Position so zu wählen, dass der Nutzer einen kürzeren Laufweg als in der ersten Position hat. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn eines der Umgebungsobjekte, wie beispielsweise ein parkendes Kraftfahrzeug oder eine Bepflanzung, zwischen dem Nutzer und dem Kraftfahrzeug angeordnet ist.In step d), the second position is preferably determined by comparing a first walking path with a second walking path. The first walking path is determined based on the surrounding objects as the path that the user has to travel to reach the cargo space access point in the first position. The second walking path is determined based on the surrounding objects as the path that the user has to travel to reach the cargo space access point in the second position. This makes it possible, for example, to select the second position such that the user has a shorter walking path than in the first position. This can be the case, for example, if one of the surrounding objects, such as a parked motor vehicle or vegetation, is located between the user and the motor vehicle.

In dem Schritt d) wird die zweite Position bevorzugt anhand eines anhand der Umgebungsobjekte durchgeführten Vergleichs bestimmt, in welchem Umfang in der ersten Position oder in welchem Umfang in der zweiten Position der dem Kraftfahrzeug nachfolgende Verkehr durch das Kraftfahrzeug behindert wird. Dadurch ist es beispielsweise möglich, die zweite Position so zu wählen, dass in der zweiten Position das Kraftfahrzeug weiter nach rechts als in der ersten Position autonom gefahren wird, so dass in der zweiten Position mehr Platz zum Umfahren des Kraftfahrzeugs durch den nachfolgenden Verkehr besteht.In step d), the second position is preferably determined based on a comparison of the surrounding objects as to the extent to which the traffic following the motor vehicle is obstructed by the motor vehicle in the first position or in the second position. This makes it possible, for example, to select the second position such that in the second position the motor vehicle can be driven autonomously further to the right than in the first position. so that in the second position there is more space for following traffic to bypass the vehicle.

Es ist bevorzugt, dass die zweite Position innerhalb eines Maximalabstands von der ersten Position angeordnet ist. Der Maximalabstand kann beispielsweise in einem Bereich von 5 m bis 50 m oder von 5 m bis 20 m liegen. Dadurch wird vermieden, dass der Nutzer das Kraftfahrzeug suchen muss, nachdem das Kraftfahrzeug autonom in die zweite Position gefahren ist.It is preferred that the second position be located within a maximum distance from the first position. The maximum distance can, for example, be in a range of 5 m to 50 m or 5 m to 20 m. This prevents the user from having to search for the motor vehicle after the motor vehicle has autonomously driven to the second position.

Es ist bevorzugt, dass in dem Schritt d) die zweite Position sowohl in der Richtung der Fahrzeuglängsachse als auch in der Richtung der Fahrzeugquerachse bestimmt wird. Dadurch wird erreicht, dass das Kraftfahrzeug in dem Schritt e) zum Erreichen der zweiten Position nicht nur in der Vorwärtsfahrrichtung des Kraftfahrzeugs, sondern auch seitlich autonom fahren kann.It is preferred that in step d), the second position is determined both in the direction of the vehicle's longitudinal axis and in the direction of the vehicle's transverse axis. This ensures that, in step e), the motor vehicle can drive autonomously not only in the forward direction of travel of the motor vehicle, but also laterally, to reach the second position.

Es ist bevorzugt, dass die zweite Position eine Parklücke sein kann.It is preferred that the second position can be a parking space.

Es ist bevorzugt, dass in dem Schritt c) eine bestimmte Art der Umgebungsobjekte identifiziert wird und in dem Schritt d) die zweite Position derart bestimmt wird, dass ein Zugang zu der bestimmten Art der Umgebungsobjekte nicht von dem Kraftfahrzeug blockiert wird. Die bestimmte Art der Umgebungsobjekte kann einen Fußgängerübergang, eine Straßenkreuzung und/oder einen Hydranten aufweisen.It is preferred that in step c) a specific type of environmental object is identified, and in step d) the second position is determined such that access to the specific type of environmental object is not blocked by the motor vehicle. The specific type of environmental object may include a pedestrian crossing, a road intersection, and/or a fire hydrant.

Es ist bevorzugt, dass an der ersten Position sich der Nutzer in Richtung der Fahrzeugquerachse von dem Laderaumzugangspunkt befindet. Dadurch hat der Nutzer in der ersten Position einen besonders kurzen Laufweg, um an den Laderaumzugangspunkt zu gelangen.It is preferred that the user in the first position be located in the direction of the vehicle's transverse axis from the cargo space access point. This provides the user in the first position with a particularly short walking distance to reach the cargo space access point.

Der Nutzer wird bevorzugt abgefragt, an welcher Stelle des Kraftfahrzeugs der Laderaumzugangspunkt anzuordnen ist. Das Kraftfahrzeug kann dann den Ladraumzugangspunkt an der von dem Nutzer angegebenen Stelle anordnen. Dadurch kann der Laufweg des Nutzers noch weiter verkürzt werden. Die Stellen, aus denen der Nutzer wählen kann, können beispielsweise eine Seitentür, eine Fahrertür, eine Heckklappe oder eine Hecktür aufweisen.The user is asked where the cargo access point should be located on the vehicle. The vehicle can then position the cargo access point at the location specified by the user. This can further shorten the user's walking distance. The locations from which the user can choose can include, for example, a side door, a driver's door, a tailgate, or a rear door.

Der Nutzer wird bevorzugt abgefragt, ob der Schritt d) durchgeführt werden soll oder ob das Kraftfahrzeug an der ersten Position halten soll. Dadurch hat der Nutzer die Möglichkeit zu unterdrücken, dass das Kraftfahrzeug autonom an die zweite Position fährt.The user is preferably asked whether step d) should be performed or whether the vehicle should stop at the first position. This gives the user the option to prevent the vehicle from driving autonomously to the second position.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren oder eine bevorzugte Ausführungsform davon durchzuführen.The motor vehicle according to the invention is designed to carry out the method according to the invention or a preferred embodiment thereof.

Das erfindungsgemäße Computerprogramm weist Befehle auf, die bei der Ausführung des Programms durch ein Kraftfahrzeug dieses veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren oder eine bevorzugte Ausführungsform davon durchzuführen.The computer program according to the invention has instructions which, when the program is executed by a motor vehicle, cause the motor vehicle to carry out the method according to the invention or a preferred embodiment thereof.

Das erfindungsgemäße computerlesbare Speichermedium weist Befehle auf, die bei der Ausführung durch ein Kraftfahrzeug dieses veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren oder eine bevorzugte Ausführungsform davon auszuführen.The computer-readable storage medium according to the invention has instructions which, when executed by a motor vehicle, cause the motor vehicle to carry out the method according to the invention or a preferred embodiment thereof.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten schematischen Zeichnungen die Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 eine Ansicht von oben eines Kraftfahrzeugs und eines Nutzers in einer ersten Situation,
  • 2 die Ansicht aus 1 in einer zweiten Situation,
  • 3 die Ansicht aus 1 in einer dritten Situation,
  • 4 die Ansicht aus 1 in einer vierten Situation und
  • 5 die Ansicht aus 1 in einer fünften Situation.
The invention is explained in more detail below with reference to the attached schematic drawings. They show:
  • 1 a top view of a motor vehicle and a user in a first situation,
  • 2 the view from 1 in a second situation,
  • 3 the view from 1 in a third situation,
  • 4 the view from 1 in a fourth situation and
  • 5 the view from 1 in a fifth situation.

Wie es aus 1 bis 5 ersichtlich ist, weist ein Kraftfahrzeug 1 eine Fahrzeuglängsachse 21, eine Fahrzeugquerachse 22, einen Laderaum und einen Laderaumzugangspunkt 9 auf, via den der Laderaum von außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 zugänglich ist. Das Kraftfahrzeug 1 ist eingerichtet, folgende Schritte durchzuführen: a) Detektieren eines außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten Nutzers 2 des Kraftfahrzeugs 1; b) in dem Fall, dass der Nutzer 2 sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeuglängsachse 21 und weg von dem Kraftfahrzeug 1 bewegt, folgt das Kraftfahrzeug 1 dem Nutzer 2 autonom; c) in dem Fall, dass der Nutzer 2 sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeugquerachse 22 und weg von dem Kraftfahrzeug 1 bewegt, detektiert das Kraftfahrzeug 1 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 von dem Nutzer 2 verschiedene Umgebungsobjekte 6; d) das Kraftfahrzeug 1 entscheidet anhand der Positionen der Umgebungsobjekte 6, ob das Kraftfahrzeug 1 an einer ersten Position stehen bleibt, in der der Nutzer 2 in Richtung der Fahrzeugquerachse 22 von dem Kraftfahrzeug 1 sich befindet, oder ob das Kraftfahrzeug 1 eine zweite Position bestimmt, an der das Kraftfahrzeug 1 stehen bleibt, wobei die zweite Position sich in einer Vorwärtsfahrrichtung des Kraftfahrzeugs 1 entfernt von der ersten Position befindet; e) in dem Fall, dass das Kraftfahrzeug 1 entscheidet, an der ersten Position stehen zu bleiben, autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs 1 bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 in der ersten Position; in dem Fall, dass die zweite Position bestimmt wird, autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs 1 bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 in der zweiten Position.How it turns out 1 to 5 As can be seen, a motor vehicle 1 has a longitudinal axis 21, a transverse axis 22, a cargo space, and a cargo space access point 9, via which the cargo space is accessible from outside the motor vehicle 1. The motor vehicle 1 is configured to carry out the following steps: a) detecting a user 2 of the motor vehicle 1 located outside the motor vehicle 1; b) if the user 2 moves substantially in a direction parallel to the longitudinal axis 21 and away from the motor vehicle 1, the motor vehicle 1 follows the user 2 autonomously; c) if the user 2 moves substantially in a direction parallel to the transverse axis 22 and away from the motor vehicle 1, the motor vehicle 1 detects environmental objects 6 in the vicinity of the motor vehicle 1 which are different from the user 2; d) the motor vehicle 1 decides on the basis of the positions of the surrounding objects 6 whether the motor vehicle 1 remains at a first position in which the user 2 is located in the direction of the vehicle transverse axis 22 of the motor vehicle 1, or whether the motor vehicle 1 determines a second position at which the motor vehicle 1 remains, wherein the second position is in a forward driving direction of the motor vehicle 1 is located away from the first position; e) in the event that the motor vehicle 1 decides to remain at the first position, autonomous driving of the motor vehicle 1 until the motor vehicle 1 comes to a standstill in the first position; in the event that the second position is determined, autonomous driving of the motor vehicle 1 until the motor vehicle 1 comes to a standstill in the second position.

Um den Nutzer 2 in dem Schritt a) zu detektieren, kann das Kraftfahrzeug 1 einen Sensor aufweisen. Der Sensor kann beispielsweise ausgewählt sein aus der Gruppe: eine Kamera, insbesondere ein Kamerasystem, das eingerichtet ist, die Umgebung um das Kraftfahrzeug vollumfänglich zu erfassen, ein LIDAR-System, ein Radar-System und ein Blutooth-System. Das Blutooth-System kann auch ein mobiles Gerät, aufweisen, das von dem Nutzer 2 zu tragen ist und eingerichtet ist, mit dem Kraftfahrzeug 1 zu kommunizieren. Der Sensor kann auch dazu vorgesehen sein, in dem Schritt c) die Umgebungsobjekte 6 zu detektieren. Bei den Umgebungsobjekten 6 kann es sich beispielsweise um fahrende und stehende Kraftfahrzeuge, Bepflanzungen, Straßenmarkierungen und/oder Hydranten handeln.In order to detect the user 2 in step a), the motor vehicle 1 can have a sensor. The sensor can, for example, be selected from the group: a camera, in particular a camera system configured to fully capture the surroundings around the motor vehicle, a LIDAR system, a radar system, and a Bluetooth system. The Bluetooth system can also have a mobile device that is to be worn by the user 2 and configured to communicate with the motor vehicle 1. The sensor can also be provided to detect the surrounding objects 6 in step c). The surrounding objects 6 can be, for example, moving and stationary motor vehicles, vegetation, road markings, and/or fire hydrants.

Wenn der Nutzer 2 sich in einer Richtung bewegt, die in einem Winkelbereich von -45° bis 45°, insbesondere -30° bis 30°, bezüglich der Fahrzeuglängsachse 21 liegt (dabei bedeuten 0°, dass der Nutzer 2 sich in der Richtung der Fahrzeuglängsachse 21 bewegt), kann dies gewertet werden, dass der Nutzer 2 sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeuglängsachse 21 bewegt. Wenn der Nutzer 2 sich in einer Richtung bewegt, die in einem Winkelbereich von -45° bis 45°, insbesondere -30° bis 30°, bezüglich der Fahrzeugquersachse 22 liegt (dabei bedeuten 0°, dass der Nutzer 2 sich in der Richtung der Fahrzeugquerachse 22 bewegt), kann dies gewertet werden, dass der Nutzer 2 sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeugquerachse 22 bewegt.If the user 2 moves in a direction that lies in an angular range of -45° to 45°, in particular -30° to 30°, with respect to the vehicle's longitudinal axis 21 (where 0° means that the user 2 is moving in the direction of the vehicle's longitudinal axis 21), this can be interpreted as the user 2 moving essentially in a direction parallel to the vehicle's longitudinal axis 21. If the user 2 moves in a direction that lies in an angular range of -45° to 45°, in particular -30° to 30°, with respect to the vehicle's transverse axis 22 (where 0° means that the user 2 is moving in the direction of the vehicle's transverse axis 22), this can be interpreted as the user 2 moving essentially in a direction parallel to the vehicle's transverse axis 22.

In 1 bis 5 sind eine erste Situation bis zu einer fünften Situation dargestellt, die das Verfahren veranschaulichen. Es sind jeweils eine Fahrbahn 11, auf der das Kraftfahrzeug 1 autonom fährt, und ein Fußgängerweg 12 vorhanden, auf der der Nutzer 2 läuft und der parallel zu der Fahrbahn 11 verläuft. 1 bis 4 zeigen, dass ein Seitenstreifen 8 vorhanden sein kann, der parallel zu der Fahrbahn 11 verläuft und zwischen der Fahrbahn 11 und dem Fußgängerweg 12 angeordnet ist. Der Seitenstreifen 8 kann beispielsweise Parkplätze (vgl. 1 bis 4) und/oder eine Bepflanzung aufweisen.In 1 to 5 A first situation through a fifth situation are shown, illustrating the method. There is a roadway 11 on which the motor vehicle 1 travels autonomously, and a pedestrian path 12 on which the user 2 walks and which runs parallel to the roadway 11. 1 to 4 show that a shoulder 8 may be present, running parallel to the carriageway 11 and located between the carriageway 11 and the pedestrian path 12. The shoulder 8 may, for example, contain parking spaces (cf. 1 to 4 ) and/or have planting.

In 1 bis 5 ist dargestellt, dass sich der Nutzer 2 parallel in der Richtung parallel zu der Fahrzeuglängsachse 21 auf dem Fußgängerweg 12 und weg von dem Kraftfahrzeug 1 bewegt (vgl. den Laufweg 3 in 1 bis 5). Dadurch folgt in dem Schritt b) das Kraftfahrzeug 1 dem Nutzer 2, indem das Kraftfahrzeug 1 auf der Fahrbahn 11 schräg hinter dem Nutzer 2 autonom fährt (vgl. den Fahrweg 5 in 1 bis 5). Anschließend gelangt der Nutzer 2 an einen Richtungswechselort 4, an dem Nutzer 2 seine Richtung so ändert, dass sich der Nutzer 2 parallel zu der Fahrzeugquerachse 22 und weg von dem Kraftfahrzeug 1 bewegt. Dadurch werden in dem Schritt c) von dem Kraftfahrzeug 1 die Umgebungsobjekte 6 detektiert. Anhand der Umgebungsobjekte 6 wird in dem Schritt d) entschieden, ob das Kraftfahrzeug 1 an der ersten Position stehen bleibt oder ob die zweite Position bestimmt wird.In 1 to 5 It is shown that the user 2 moves parallel in the direction parallel to the vehicle's longitudinal axis 21 on the pedestrian path 12 and away from the motor vehicle 1 (cf. the walking path 3 in 1 to 5 ). As a result, in step b) the motor vehicle 1 follows the user 2 by driving autonomously on the roadway 11 diagonally behind the user 2 (cf. the roadway 5 in 1 to 5 ). User 2 then arrives at a direction change location 4, where user 2 changes their direction so that user 2 moves parallel to the vehicle's transverse axis 22 and away from motor vehicle 1. As a result, in step c), the surrounding objects 6 are detected by motor vehicle 1. Based on the surrounding objects 6, a decision is made in step d) as to whether motor vehicle 1 remains at the first position or whether the second position is determined.

In Schritt d) kann eine Abfrage durchgeführt werden, in der anhand der Positionen der Umgebungsobjekte 6 abgefragt wird, ob der Nutzer 2 einen direkten Laufweg zu dem Laderaumzugangspunkt 9 in der ersten Position des Kraftfahrzeugs 1 hat und/oder ob der dem Kraftfahrzeug 1 nachfolgende Verkehr nicht durch das Kraftfahrzeug 1 in der ersten Position behindert wird, und in dem Fall, dass die Antwort Nein ist, die zweite Position bestimmt wird. In 1 ist der Fall dargestellt, dass der direkte Laufweg, in dem der Nutzer 2 parallel zu der Fahrzeugquerachse 22 zu dem Kraftfahrzeug 1 laufen kann, durch eines der Umgebungsobjekte 6, in diesem Fall ein parkendes Kraftfahrzeug, versperrt ist. In 2 und 3 ist dargestellt, dass in der ersten Position des Kraftfahrzeugs 1 ein anderes Kraftfahrzeug 15, das hinter dem Kraftfahrzeug 1 fährt, von dem Kraftfahrzeug 1 behindert ist.In step d), a query can be carried out in which, based on the positions of the surrounding objects 6, it is queried whether the user 2 has a direct route to the cargo space access point 9 in the first position of the motor vehicle 1 and/or whether the traffic following the motor vehicle 1 is not obstructed by the motor vehicle 1 in the first position, and in the event that the answer is no, the second position is determined. In 1 The case is shown in which the direct path, in which the user 2 can walk parallel to the vehicle transverse axis 22 to the motor vehicle 1, is blocked by one of the surrounding objects 6, in this case a parked motor vehicle. 2 and 3 it is shown that in the first position of the motor vehicle 1, another motor vehicle 15 driving behind the motor vehicle 1 is obstructed by the motor vehicle 1.

In 1 ist der Laderaumzugangspunkt 9 zu drei verschiedenen Zeitpunkten dargestellt. Der linke Laderaumzugangspunkt 9 entspricht dem Kraftfahrzeug 1 in der zweiten Position, der mittlere Laderaumzugangspunkt 9 entspricht dem Kraftfahrzeug 1 in der ersten Position und der rechte Laderaumzugangspunkt entspricht dem Kraftfahrzeug 1 während des Schrittes b). Es ist dargestellt, dass die erste Position so gewählt sein kann, dass an der ersten Position sich der Nutzer 2 in Richtung der Fahrzeugquerachse 22 von dem Laderaumzugangspunkt 9 befindet. Das Kraftfahrzeug 1 kann in dem Schritt d) die zweite Position anhand eines Vergleichs eines ersten Laufwegs 23 mit einem zweiten Laufweg 24 bestimmen, wobei der erste Laufweg 23 anhand der Umgebungsobjekte 6 als der Weg bestimmt wird, den der Nutzer 2 zurückzulegen hat, um an den Laderaumzugangspunkt 9 in der ersten Position zu gelangen, und der zweite Laufweg 24 anhand der Umgebungsobjekte 6 als der Weg bestimmt wird, den der Nutzer 2 zurückzulegen hat, um an den Laderaumzugangspunkt 9 in der zweiten Position zu gelangen. Es ist erkennbar, dass in der ersten Position der Nutzer 2 umständlich um eines der Umgebungsobjekte 6 laufen muss, um an den Laderaumzugangspunkt 9 zu gelangen. Der zweite Laufweg 24 ist hingegen kürzer als der erste Laufweg 23.In 1 The cargo space access point 9 is shown at three different points in time. The left cargo space access point 9 corresponds to the motor vehicle 1 in the second position, the middle cargo space access point 9 corresponds to the motor vehicle 1 in the first position, and the right cargo space access point corresponds to the motor vehicle 1 during step b). It is shown that the first position can be selected such that, at the first position, the user 2 is located in the direction of the vehicle's transverse axis 22 from the cargo space access point 9. In step d), the motor vehicle 1 can determine the second position based on a comparison of a first path 23 with a second path 24, wherein the first path 23 is determined based on the surrounding objects 6 as the path that the user 2 has to travel in order to reach the loading space access point 9 in the first position, and the second path 24 is determined based on the surrounding objects 6 as the path that the user 2 has to travel in order to reach the loading space access point 9 in the second position. It can be seen that in the first position, the user 2 has to walk laboriously around one of the surrounding objects 6 in order to reach the loading room access point 9. The second walkway 24, however, is shorter than the first walkway 23.

2 und 3 zeigen, dass Schritt d) die zweite Position sowohl in der Richtung der Fahrzeuglängsachse 21 als auch in der Richtung der Fahrzeugquerachse 22 bestimmt werden kann. Zudem ist dargestellt, dass das Kraftfahrzeug 1 in dem Schritt d) die zweite Position anhand eines anhand der Umgebungsobjekte 6 durchgeführten Vergleichs bestimmt werden kann, in welchem Umfang in der ersten Position oder in welchem Umfang in der zweiten Position der dem Kraftfahrzeug 1 nachfolgende Verkehr durch das Kraftfahrzeug 1 behindert wird. In 2 ist dargestellt, dass die zweite Position eine Parklücke 7 sein kann. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 in der zweiten Position in der Parklücke 7, wird der dem Kraftfahrzeug 1 nachfolgende Verkehr nicht behindert. In 3 ist dargestellt, dass zum Erreichen der zweiten Position das Kraftfahrzeug 1 nach rechts fahren kann, um den dem Kraftfahrzeug 1 nachfolgenden Verkehr weniger zu behindern. 2 and 3 show that in step d), the second position can be determined both in the direction of the vehicle's longitudinal axis 21 and in the direction of the vehicle's transverse axis 22. Furthermore, it is shown that in step d), the second position of the motor vehicle 1 can be determined based on a comparison carried out on the basis of the surrounding objects 6, to what extent in the first position or to what extent in the second position the traffic following the motor vehicle 1 is obstructed by the motor vehicle 1. 2 It is shown that the second position can be a parking space 7. If the motor vehicle 1 is in the second position in the parking space 7, the traffic following the motor vehicle 1 is not obstructed. In 3 It is shown that in order to reach the second position, motor vehicle 1 can drive to the right in order to less hinder the traffic following motor vehicle 1.

Es ist denkbar, dass die zweite Position innerhalb eines Maximalabstand von der ersten Position angeordnet ist. Der Maximalabstand kann beispielsweise in einem Bereich von 5 m bis 50 m oder von 5 m bis 20 m liegen. Findet das Kraftfahrzeug 1 in dem Schritt d), insbesondere innerhalb des Maximalabstands, keine geeignete zweite Position, so ist denkbar, dass das Kraftfahrzeug 1 an der ersten Position stehen bleibt.It is conceivable that the second position is located within a maximum distance from the first position. The maximum distance can, for example, be in a range from 5 m to 50 m or from 5 m to 20 m. If the motor vehicle 1 does not find a suitable second position in step d), in particular within the maximum distance, it is conceivable that the motor vehicle 1 remains at the first position.

Es ist denkbar, dass in dem Schritt c) eine bestimmte Art der Umgebungsobjekte 6 identifiziert wird und in dem Schritt d) die zweite Position derart bestimmt wird, dass ein Zugang zu der bestimmten Art der Umgebungsobjekte 6 nicht von dem Kraftfahrzeug 1 blockiert wird. Die bestimmte Art der Umgebungsobjekte 6 kann beispielsweise einen Fußgängerübergang 14 (vgl. 4), eine Straßenkreuzung und/oder einen Hydranten 13 (vgl. 5) aufweisen.It is conceivable that in step c) a specific type of environmental object 6 is identified and in step d) the second position is determined such that access to the specific type of environmental object 6 is not blocked by the motor vehicle 1. The specific type of environmental object 6 can, for example, be a pedestrian crossing 14 (cf. 4 ), a road crossing and/or a fire hydrant 13 (cf. 5 ).

Es ist denkbar, dass der Nutzer 2 abgefragt wird, an welcher Stelle des Kraftfahrzeugs 1 der Laderaumzugangspunkt 9 anzuordnen ist.It is conceivable that the user 2 is asked at which point on the motor vehicle 1 the loading space access point 9 should be arranged.

Es ist zudem denkbar, dass der Nutzer 2 abgefragt wird, ob der Schritt d) durchgeführt werden soll oder ob das Kraftfahrzeug 1 an der ersten Position halten soll.It is also conceivable that the user 2 is asked whether step d) should be carried out or whether the motor vehicle 1 should stop at the first position.

Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 in dem Stillstand, kann das Verfahren mit dem Schritt a) wieder beginnen.If the motor vehicle 1 is at a standstill, the method can start again with step a).

Das Kraftfahrzeug 1 und das von dem Kraftfahrzeug 1 durchgeführte Verfahren sind besonders geeignet, wenn der Nutzer 2 einen Lieferdienst ausführt.The motor vehicle 1 and the method performed by the motor vehicle 1 are particularly suitable when the user 2 carries out a delivery service.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
NutzerUsers
33
Laufwegwalking path
44
RichtungswechselortChange of direction location
55
FahrwegTrack
66
UmgebungsobjektEnvironment object
77
Parklückeparking space
88
Seitenstreifenshoulder
99
LaderaumzugangspunktCargo access point
1111
Fahrbahnroadway
1212
FußgängerwegPedestrian path
1313
Hydranthydrant
1414
FußgängerübergangIn-Street Ped Crossing
1515
anderes Kraftfahrzeugother motor vehicle
2121
FahrzeuglängsachseVehicle longitudinal axis
2222
FahrzeugquerachseVehicle transverse axle
2323
erster Laufwegfirst route
2424
zweiter Laufwegsecond route

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das eine Fahrzeuglängsachse (21), eine Fahrzeugquerachse (22), einen Laderaum und einen Laderaumzugangspunkt (9) aufweist, via den der Laderaum von außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) zugänglich ist, mit den Schritten: a) Detektieren eines außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) angeordneten Nutzers (2) des Kraftfahrzeugs (1); b) in dem Fall, dass der Nutzer (2) sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeuglängsachse (21) und weg von dem Kraftfahrzeug (1) bewegt, folgt das Kraftfahrzeug (1) dem Nutzer (2) autonom; c) in dem Fall, dass der Nutzer (2) sich im Wesentlichen in einer Richtung parallel zu der Fahrzeugquerachse (22) und weg von dem Kraftfahrzeug (1) bewegt, detektiert das Kraftfahrzeug (1) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) von dem Nutzer (2) verschiedene Umgebungsobjekte (6); d) das Kraftfahrzeug (1) entscheidet anhand der Positionen der Umgebungsobjekte (6), ob das Kraftfahrzeug (1) an einer ersten Position stehen bleibt, in der der Nutzer (2) in Richtung der Fahrzeugquerachse (22) von dem Kraftfahrzeug (1) sich befindet, oder ob das Kraftfahrzeug (1) eine zweite Position bestimmt, an der das Kraftfahrzeug (1) stehen bleibt, wobei die zweite Position sich in einer Vorwärtsfahrrichtung des Kraftfahrzeugs (1) entfernt von der ersten Position befindet; e) in dem Fall, dass das Kraftfahrzeug (1) entscheidet, an der ersten Position stehen zu bleiben, autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs (1) bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs (1) in der ersten Position; in dem Fall, dass die zweite Position bestimmt wird, autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs (1) bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs (1) in der zweiten Position.Method for operating a motor vehicle (1) having a longitudinal vehicle axis (21), a transverse vehicle axis (22), a cargo space, and a cargo space access point (9) via which the cargo space is accessible from outside the motor vehicle (1), comprising the steps of: a) detecting a user (2) of the motor vehicle (1) located outside the motor vehicle (1); b) if the user (2) moves substantially in a direction parallel to the longitudinal vehicle axis (21) and away from the motor vehicle (1), the motor vehicle (1) follows the user (2) autonomously; c) if the user (2) moves substantially in a direction parallel to the transverse vehicle axis (22) and away from the motor vehicle (1), the motor vehicle (1) detects environmental objects (6) in the surroundings of the motor vehicle (1) that are different from the user (2); d) the motor vehicle (1) decides on the basis of the positions of the surrounding objects (6) whether the motor vehicle (1) remains at a first position in which the user (2) is located in the direction of the vehicle transverse axis (22) of the motor vehicle (1), or whether the motor vehicle (1) takes a second position at which the motor vehicle (1) stops, wherein the second position is located away from the first position in a forward direction of travel of the motor vehicle (1); e) in the event that the motor vehicle (1) decides to stop at the first position, autonomous driving of the motor vehicle (1) until the motor vehicle (1) stops in the first position; in the event that the second position is determined, autonomous driving of the motor vehicle (1) until the motor vehicle (1) stops in the second position. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei in dem Schritt d) eine Abfrage durchgeführt wird, in der anhand der Positionen der Umgebungsobjekte (6) abgefragt wird, ob der Nutzer (2) einen direkten Laufweg zu dem Laderaumzugangspunkt (9) in der ersten Position des Kraftfahrzeugs (1) hat und/oder ob der dem Kraftfahrzeug (1) nachfolgende Verkehr nicht durch das Kraftfahrzeug (1) in der ersten Position behindert wird, und in dem Fall, dass die Antwort Nein ist, die zweite Position bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , wherein in step d) a query is carried out in which, based on the positions of the surrounding objects (6), it is queried whether the user (2) has a direct route to the loading space access point (9) in the first position of the motor vehicle (1) and/or whether the traffic following the motor vehicle (1) is not obstructed by the motor vehicle (1) in the first position, and in the event that the answer is no, the second position is determined. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei das Kraftfahrzeug (1) in dem Schritt d) die zweite Position anhand eines Vergleichs eines ersten Laufwegs (23) mit einem zweiten Laufweg (24) bestimmt, wobei der erste Laufweg (23) anhand der Umgebungsobjekte (6) als der Weg bestimmt wird, den der Nutzer (2) zurückzulegen hat, um an den Laderaumzugangspunkt (9) in der ersten Position zu gelangen, und der zweite Laufweg (24) anhand der Umgebungsobjekte (6) als der Weg bestimmt wird, den der Nutzer (2) zurückzulegen hat, um an den Laderaumzugangspunkt (9) in der zweiten Position zu gelangen.Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the motor vehicle (1) in step d) determines the second position based on a comparison of a first path (23) with a second path (24), wherein the first path (23) is determined based on the surrounding objects (6) as the path that the user (2) has to travel in order to reach the loading space access point (9) in the first position, and the second path (24) is determined based on the surrounding objects (6) as the path that the user (2) has to travel in order to reach the loading space access point (9) in the second position. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Kraftfahrzeug (1) in dem Schritt d) die zweite Position anhand eines anhand der Umgebungsobjekte (6) durchgeführten Vergleichs bestimmt wird, in welchem Umfang in der ersten Position oder in welchem Umfang in der zweiten Position der dem Kraftfahrzeug (1) nachfolgende Verkehr durch das Kraftfahrzeug (1) behindert wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 3 , wherein in step d) the second position of the motor vehicle (1) is determined on the basis of a comparison carried out on the basis of the surrounding objects (6) as to the extent to which, in the first position or to which extent in the second position, the traffic following the motor vehicle (1) is obstructed by the motor vehicle (1). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die zweite Position innerhalb eines Maximalabstands von der ersten Position angeordnet ist.Procedure according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the second position is arranged within a maximum distance from the first position. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei in dem Schritt d) die zweite Position sowohl in der Richtung der Fahrzeuglängsachse (21) als auch in der Richtung der Fahrzeugquerachse (22) bestimmt wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 5 , wherein in step d) the second position is determined both in the direction of the vehicle longitudinal axis (21) and in the direction of the vehicle transverse axis (22). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die zweite Position eine Parklücke (7) ist.Procedure according to one of the Claims 1 until 6 , the second position being a parking space (7). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei in dem Schritt c) eine bestimmte Art der Umgebungsobjekte (6) identifiziert wird und in Schritt d) die zweite Position derart bestimmt wird, dass ein Zugang zu der bestimmten Art der Umgebungsobjekte (6) nicht von dem Kraftfahrzeug (1) blockiert wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 7 , wherein in step c) a specific type of environmental objects (6) is identified and in step d) the second position is determined such that access to the specific type of environmental objects (6) is not blocked by the motor vehicle (1). Verfahren gemäß Anspruch 8, wobei die bestimmte Art der Umgebungsobjekte (6) einen Fußgängerübergang (14), eine Straßenkreuzung und/oder einen Hydranten (13) aufweisen.Procedure according to Claim 8 , wherein the specific type of environmental objects (6) comprises a pedestrian crossing (14), a road intersection and/or a fire hydrant (13). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei an der ersten Position sich der Nutzer (2) in Richtung der Fahrzeugquerachse (22) von dem Laderaumzugangspunkt (9) befindet.Procedure according to one of the Claims 1 until 9 , wherein at the first position the user (2) is located in the direction of the vehicle transverse axis (22) from the loading space access point (9). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Nutzer (2) abgefragt wird, an welcher Stelle des Kraftfahrzeugs (1) der Laderaumzugangspunkt (9) anzuordnen ist.Procedure according to one of the Claims 1 until 10 , wherein the user (2) is asked at which point on the motor vehicle (1) the loading space access point (9) is to be arranged. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei der Nutzer (2) abgefragt wird, ob der Schritt d) durchgeführt werden soll oder ob das Kraftfahrzeug (1) an der ersten Position halten soll.Procedure according to one of the Claims 1 until 11 , wherein the user (2) is asked whether step d) should be carried out or whether the motor vehicle (1) should stop at the first position. Kraftfahrzeug, das eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen.Motor vehicle which is designed to implement a method according to one of the Claims 1 until 12 to carry out. Computerprogramm aufweisend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch ein Kraftfahrzeug (1) das Kraftfahrzeug (1) veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen.Computer program comprising instructions which, when the program is executed by a motor vehicle (1), cause the motor vehicle (1) to carry out the method according to one of the Claims 1 until 12 to carry out. Computerlesbares Speichermedium, aufweisend Befehle, die bei der Ausführung durch ein Kraftfahrzeug (1) das Kraftfahrzeug (1) veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.Computer-readable storage medium, comprising instructions which, when executed by a motor vehicle (1), cause the motor vehicle (1) to carry out the method according to one of the Claims 1 until 12 to execute.
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