DE102024108309A1

DE102024108309A1 - Method and device for controlling a steering means of a motor vehicle during an automated driving maneuver

Info

Publication number: DE102024108309A1
Application number: DE102024108309.3A
Authority: DE
Inventors: Walter Kagerer; Thomas Krinner; Markus Reschka
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2024-03-22
Filing date: 2024-03-22
Publication date: 2025-09-25
Also published as: WO2025196283A1

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines verfahrbaren Lenkmittels eines Kraftfahrzeugs im Rahmen der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers mit automatisierter Querführung beschrieben, wobei das Lenkmittel automatisch zwischen einem ersten Zustand und einem zweiten Zustand verfahrbar ist. Die Vorrichtung ist eingerichtet, zu bewirken, dass sich das Lenkmittel während der Durchführung des automatisierten Fahrmanövers in dem ersten Zustand befindet, und zu prädizieren, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug aussteigen wird. Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, in Reaktion auf das Prädizieren zu bewirken, dass das Lenkmittel an der Endposition des Fahrmanövers in dem ersten Zustand verbleibt. A device is described for controlling a movable steering means of a motor vehicle during the execution of an automated driving maneuver with automated lateral guidance, wherein the steering means is automatically movable between a first state and a second state. The device is configured to cause the steering means to be in the first state during the execution of the automated driving maneuver and to predict that the driver of the motor vehicle will enter or exit the motor vehicle at the end position of the driving maneuver. The device is further configured, in response to the prediction, to cause the steering means to remain in the first state at the end position of the driving maneuver.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung, die darauf ausgerichtet sind, das Lenkmittel, insbesondere das Lenkrad, eines Kraftfahrzeugs in Zusammenhang mit der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers zu steuern.The invention relates to a method and a corresponding device designed to control the steering means, in particular the steering wheel, of a motor vehicle in connection with the execution of an automated driving maneuver.

Ein Fahrzeug kann ein oder mehrere Fahrfunktionen, insbesondere Fahrerassistenzfunktionen, aufweisen, die jeweils ausgebildet sind, das Fahrzeug im Rahmen der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers, z.B. eines automatisierten Ein- bzw. Ausparkmanövers, automatisiert längs- und/oder querzuführen. Des Weiteren kann das Fahrzeug ein Lenkmittel, insbesondere ein Lenkrad, aufweisen, das es dem Fahrer des Fahrzeugs ermöglicht, das Fahrzeug manuell querzuführen. Das Lenkmittel kann ausgebildet sein, einen ausgefahrenen Zustand einzunehmen, bei dem das Lenkmittel der Fahrerposition des Fahrzeugs zugewandt ist, sodass das Lenkmittel manuell von dem Fahrer betätigt werden kann, und einen eingefahrenen Zustand einzunehmen, bei dem das Lenkmittel von der Fahrerposition weg angeordnet ist, wodurch der für den Fahrer verfügbare Platz (z.B. zum Ein- bzw. Aussteigen) erhöht wird.A vehicle may have one or more driving functions, in particular driver assistance functions, each of which is designed to automatically guide the vehicle longitudinally and/or laterally when performing an automated driving maneuver, e.g., an automated parking maneuver. Furthermore, the vehicle may have a steering means, in particular a steering wheel, that enables the driver of the vehicle to manually steer the vehicle laterally. The steering means may be designed to assume an extended state, in which the steering means faces the driver's position of the vehicle so that the steering means can be manually operated by the driver, and a retracted state, in which the steering means is arranged away from the driver's position, thereby increasing the space available to the driver (e.g., for getting in or out).

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine besonders komfortable und effiziente Steuerung eines verfahrbaren Lenkmittels im Rahmen der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers zu bewirken.This document deals with the technical task of achieving particularly comfortable and efficient control of a movable steering device when carrying out an automated driving maneuver.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The problem is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, among other things, in the dependent claims. It should be noted that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim, without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim, can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application, or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines verfahrbaren Lenkmittels (insbesondere eines Lenkrads) eines Kraftfahrzeugs im Rahmen der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers mit automatisierter Querführung beschrieben. Das Lenkmittel ist automatisch (durch einen elektrischen Motor) zwischen einem ersten Zustand und einem zweiten Zustand verfahrbar. Das Lenkmittel kann in dem zweiten Zustand näher an der Fahrerposition des Kraftfahrzeugs angeordnet sein als in dem ersten Zustand. Der zweite Zustand kann z.B. ein ausgefahrener Zustand sein, und der erste Zustand kann ein eingefahrener Zustand sein. Alternativ oder ergänzend kann der erste Zustand einer Ausstiegsposition des Lenkmittels, und der zweite Zustand kann einer Lenkposition des Lenkmittels entsprechen.According to one aspect, a device for controlling a movable steering means (in particular a steering wheel) of a motor vehicle during the execution of an automated driving maneuver with automated lateral guidance is described. The steering means can be moved automatically (by an electric motor) between a first state and a second state. In the second state, the steering means can be arranged closer to the driver's position of the motor vehicle than in the first state. The second state can be, for example, an extended state, and the first state can be a retracted state. Alternatively or additionally, the first state can correspond to an exit position of the steering means, and the second state can correspond to a steering position of the steering means.

Die Vorrichtung ist eingerichtet, zu bewirken, dass sich das Lenkmittel während der (gesamten) Durchführung des automatisierten Fahrmanövers in dem ersten (eingefahrenen) Zustand befindet. Das Fahrmanöver kann an einer Startposition gestartet werden, und kann an einer Endposition beendet werden. Zwischen der Startposition und der Endposition kann sich das Lenkmittel dauerhaft in dem ersten Zustand befinden. So kann das automatisierte Fahrmanöver in komfortabler und sicherer Weise bewirkt werden.The device is configured to ensure that the steering means remains in the first (retracted) state during the (entire) execution of the automated driving maneuver. The driving maneuver can be started at a starting position and ended at an end position. Between the starting position and the end position, the steering means can remain permanently in the first state. This allows the automated driving maneuver to be performed comfortably and safely.

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, (während der Durchführung des Fahrmanövers, und insbesondere vor Erreichen der Endposition) zu prädizieren, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs (unmittelbar nach Beendigung des automatisierten Fahrmanövers) an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug aussteigen wird.The device is further configured to predict (during the execution of the driving maneuver, and in particular before reaching the end position) that the driver of the motor vehicle will get into or out of the motor vehicle at the end position of the driving maneuver (immediately after completion of the automated driving maneuver).

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den Typ des automatisierten Fahrmanövers aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrmanöver-Typen zu ermitteln. Beispielhafte Fahrmanöver-Typen sind: ein Einparkmanöver; ein Ausparkmanöver; und/oder ein im Vorfeld aufgezeichnetes Fahrmanöver. Es kann in zuverlässiger Weise auf Basis des Typs des automatisierten Fahrmanövers prädiziert werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug austeigen wird.The device can be configured to determine the type of automated driving maneuver from a plurality of different driving maneuver types. Examples of driving maneuver types include: a parking maneuver; a parking maneuver; and/or a pre-recorded driving maneuver. Based on the type of automated driving maneuver, it can be reliably predicted that the driver of the vehicle will enter or exit the motor vehicle at the end position of the driving maneuver.

Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu ermitteln, dass die Anfangsposition oder die Endposition des automatisierten Fahrmanövers auf einem Stellplatz für Kraftfahrzeuge angeordnet ist. Es kann in zuverlässiger Weise basierend auf dem Ermitteln prädiziert werden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug austeigen wird.Alternatively or additionally, the device can be configured to determine that the initial position or the final position of the automated driving maneuver is located in a parking space for motor vehicles. Based on this determination, it can be reliably predicted that the driver of the motor vehicle will enter or exit the motor vehicle at the final position of the driving maneuver.

Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu ermitteln, dass die Endposition des automatisierten Fahrmanövers in einer Ein- oder Ausstiegszone für ein oder mehrere Insassen des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Alternatively or additionally, the device can be configured to determine that the final position of the automated driving maneuver is in a Entry or exit zone for one or more occupants of the motor vehicle.

Die Ein- oder Ausstiegszone kann z.B. auf einem Parkplatz und/oder in einem Parkhaus und/oder an einem Flughafen oder Einkaufszentrum und/oder vor einem Hotel angeordnet sein. Es kann in zuverlässiger Weise basierend auf dem Ermitteln prädiziert werden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug austeigen wird.The entry or exit zone can be located, for example, in a parking lot and/or in a parking garage and/or at an airport or shopping center and/or in front of a hotel. Based on this determination, it can be reliably predicted that the driver of the motor vehicle will enter or exit the motor vehicle at the end position of the driving maneuver.

Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu ermitteln, ob der Fahrer während der Durchführung des automatisierten Fahrmanövers an der Fahrerposition des Kraftfahrzeugs angeordnet ist oder nicht. Es kann in zuverlässiger Weise basierend auf dem Ermitteln prädiziert werden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug austeigen wird.Alternatively or additionally, the device can be configured to determine whether or not the driver is located at the driver's position of the motor vehicle during the execution of the automated driving maneuver. Based on this determination, it can be reliably predicted that the driver of the motor vehicle will enter or exit the motor vehicle at the end position of the driving maneuver.

Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs Sensordaten in Bezug auf das Umfeld des Kraftfahrzeugs an der Endposition zu ermitteln. Es kann dann in zuverlässiger Weise auf Basis der Sensordaten prädiziert werden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug austeigen wird.Alternatively or additionally, the device can be configured to use one or more environmental sensors of the motor vehicle to determine sensor data relating to the environment of the motor vehicle at the final position. Based on the sensor data, it can then be reliably predicted that the driver of the motor vehicle will enter or exit the motor vehicle at the final position of the driving maneuver.

Es kann z.B. prädiziert werden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug austeigen wird, wenn

• der Fahrer an der Fahrerposition angeordnet ist, und die Endposition ein Stellplatz für Kraftfahrzeuge ist; und/oder
• der Fahrer nicht an der Fahrerposition (sondern außerhalb des Kraftfahrzeugs) angeordnet ist, und die Startposition ein Stellplatz für Kraftfahrzeuge ist.

For example, it can be predicted that the driver of the motor vehicle will get into or out of the motor vehicle at the end position of the driving maneuver if

• the driver is located at the driver position and the end position is a parking space for motor vehicles; and/or
• the driver is not located at the driver's position (but outside the motor vehicle) and the starting position is a parking space for motor vehicles.

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, in Reaktion auf das Prädizieren, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug austeigen wird, zu bewirken, dass das Lenkmittel an der Endposition des Fahrmanövers in dem ersten Zustand verbleibt. So können der Komfort und die Effizienz eines automatisierten Fahrmanövers weiter erhöht werden.The device is further configured, in response to the prediction that the driver of the motor vehicle will enter or exit the motor vehicle at the end position of the driving maneuver, to cause the steering means to remain in the first state at the end position of the driving maneuver. This allows the comfort and efficiency of an automated driving maneuver to be further increased.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, insbesondere auf Basis von Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, zu detektieren, dass das Fahrmanöver an einer Zwischenposition unterbrochen werden muss und nicht automatisiert bis zu der Endposition durchgeführt werden kann. In Reaktion auf das Detektieren kann bewirkt werden, dass das Lenkmittel an der Zwischenposition des Fahrmanövers automatisch in den zweiten (ausgefahrenen) Zustand überführt wird.The device can be configured, in particular based on sensor data from one or more environmental sensors of the motor vehicle, to detect that the driving maneuver must be interrupted at an intermediate position and cannot be carried out automatically up to the final position. In response to the detection, the steering means can be automatically transferred to the second (extended) state at the intermediate position of the driving maneuver.

Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu bewirken, dass das Lenkmittel an der Endposition des Fahrmanövers automatisch in den zweiten (ausgefahrenen) Zustand überführt wird, wenn prädiziert wird, dass

• der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers weder in das Kraftfahrzeug ein noch aus dem Kraftfahrzeug aussteigen wird; und/oder
• der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers die manuelle Querführung des Kraftfahrzeugs übernehmen wird.

Alternatively or additionally, the device can be designed to cause the steering means to be automatically transferred to the second (extended) state at the end position of the driving maneuver if it is predicted that

• the driver of the motor vehicle will neither get into nor out of the motor vehicle at the end position of the driving manoeuvre; and/or
• the driver of the motor vehicle will take over manual lateral control of the motor vehicle at the end position of the driving maneuver.

So kann der Komfort eines automatisierten Fahrmanövers weiter erhöht werden.This can further increase the comfort of an automated driving maneuver.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst. According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which comprises the device described in this document.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung eines verfahrbaren Lenkmittels eines Kraftfahrzeugs im Rahmen der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers mit automatisierter Querführung beschrieben, wobei das Lenkmittel automatisch zwischen einem ersten Zustand und einem zweiten Zustand verfahrbar ist. Das Verfahren umfasst das Bewirken, dass sich das Lenkmittel während der Durchführung des automatisierten Fahrmanövers in dem ersten (eingefahrenen) Zustand befindet. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Prädizieren, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug ein oder aus dem Kraftfahrzeug aussteigen wird. Das Verfahren umfasst ferner, in Reaktion auf das Prädizieren, das Bewirken, dass das Lenkmittel an der Endposition des Fahrmanövers in dem ersten (eingefahrenen) Zustand verbleibt.According to one aspect, a method is described for controlling a movable steering means of a motor vehicle during the execution of an automated driving maneuver with automated lateral guidance, wherein the steering means is automatically movable between a first state and a second state. The method comprises causing the steering means to be in the first (retracted) state during the execution of the automated driving maneuver. Furthermore, the method comprises predicting that the driver of the motor vehicle will enter or exit the motor vehicle at the end position of the driving maneuver. The method further comprises, in response to the prediction, causing the steering means to remain in the first (retracted) state at the end position of the driving maneuver.

Es sei angemerkt, dass die in Zusammenhang mit der Vorrichtung beschriebenen Aspekte, insbesondere die in Zusammenhang mit der Vorrichtung beschriebenen Ansprüche, als entsprechende Verfahrensmerkmale auch auf das Verfahren anzuwenden sind.It should be noted that the aspects described in connection with the device, in particular the claims described in connection with the device, are also to be applied to the method as corresponding method features.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to another aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be configured to run on a processor (e.g. on a vehicle control unit) and thereby to carry out the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a software program configured to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices, and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices, and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described in this document can be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways. Furthermore, features listed in parentheses are to be understood as optional features.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und
2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Steuerung eines verfahrbaren Lenkmittels.

The invention will be described in more detail below using exemplary embodiments.

1 exemplary components of a vehicle; and
2 a flowchart of an exemplary method for controlling a movable steering means.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Komforts und der Effizienz eines automatisierten Fahrmanövers eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, die jeweils eingerichtet sind, Sensordaten (die auch als Umfelddaten bezeichnet werden) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Ultraschallsensor, etc.As stated at the beginning, this document deals with increasing the comfort and efficiency of an automated driving maneuver of a vehicle. In this context, 1 An exemplary vehicle 100 with one or more environmental sensors 102, each configured to collect sensor data (also referred to as environmental data) relating to the surroundings of the vehicle 100. Exemplary environmental sensors 102 include a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, etc.

Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, die Umfelddaten auszuwerten, z.B. um ein oder mehrere Objekte (z.B. andere Fahrzeuge und/oder ein Hindernis) im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erkennen. Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten, insbesondere auf Basis der ein oder mehreren detektierten Objekte, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Zu diesem Zweck können ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 (z.B. ein Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) des Fahrzeugs angesteuert werden.A (control) device 101 of the vehicle 100 can be configured to evaluate the environmental data, e.g., to detect one or more objects (e.g., other vehicles and/or an obstacle) in the environment of the vehicle 100. The device 101 can further be configured to effect automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 100 based on the environmental data, in particular based on the one or more detected objects. For this purpose, one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 (e.g., a drive motor, a braking device, and/or a steering device) of the vehicle can be controlled.

Die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann somit eingerichtet sein, eine automatisierte Fahrfunktion bereitzustellen, bei der das Fahrzeug 100 automatisiert längs- und/oder quergeführt wird. Beispielsweise kann im Rahmen der Fahrfunktion ein automatisierte Fahrmanöver, z.B. ein Einparkmanöver auf einen Stellplatz oder ein Ausparkmanöver aus einem Stellplatz, bewirkt werden.The device 101 of the vehicle 100 can thus be configured to provide an automated driving function in which the vehicle 100 is automatically guided longitudinally and/or transversely. For example, an automated driving maneuver, e.g., a parking maneuver into a parking space or a parking maneuver out of a parking space, can be performed as part of the driving function.

Das Fahrzeug 100 umfasst ein Lenkmittel 104, insbesondere ein Lenkrad, das es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, das Fahrzeug 100 zu lenken. Das Lenkmittel 104 kann derart ausgebildet sein, dass das Lenkmittel 104 zwischen einem eingefahrenen Zustand und einem ausgefahrenen Zustand verfahren werden kann. Der eingefahrene Zustand wird in diesem Dokument allgemein als der erste Zustand bezeichnet, und der ausgefahrene Zustand wird in diesem Dokument allgemein als der zweite Zustand bezeichnet.The vehicle 100 includes a steering means 104, in particular a steering wheel, which enables the driver of the vehicle 100 to steer the vehicle 100. The steering means 104 can be configured such that the steering means 104 can be moved between a retracted state and an extended state. The retracted state is generally referred to in this document as the first state, and the extended state is generally referred to in this document as the second state.

Das Lenkmittel 104 ist in dem zweiten (ausgefahrenen) Zustand der Fahrerposition des Fahrzeugs 100 zugewandt, an dem der Fahrer angeordnet ist. So kann der Fahrer das Lenkmittel 104 mit einer oder beiden Händen betätigen, um das Fahrzeug 100 zu lenken (und um so manuell die Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken). Andererseits ist das Lenkmittel 104 in dem ersten (eingefahrenen) Zustand von der Fahrerposition abgewandt sein, und somit weiter von der Fahrerposition entfernt sein, als in dem zweiten (ausgefahrenen) Zustand. Das Lenkmittel 104 kann z.B. in dem ersten (eingefahrenen) Zustand in dem Armaturenbrett des Fahrzeugs 100 versenkt sein. Das in dem ersten (eingefahrenen) Zustand befindliche Lenkmittel 104 ermöglicht ein komfortables Ein- bzw. Aussteigen des Fahrers in das bzw. aus dem Fahrzeug 100.In the second (extended) state, the steering means 104 faces the driver's position of the vehicle 100, where the driver is located. Thus, the driver can operate the steering means 104 with one or both hands to steer the vehicle 100 (and thus manually effect the lateral guidance of the vehicle 100). On the other hand, in the first (retracted) state, the steering means 104 faces away from the driver's position and is thus farther away from the driver's position than in the second (extended) state. For example, in the first (retracted) state, the steering means 104 can be recessed into the dashboard of the vehicle 100. The steering means 104 in the first (retracted) state enables the driver to comfortably enter and exit the vehicle 100.

Die Vorrichtung 101 ist bevorzugt eingerichtet, zu bewirken, dass sich das Lenkmittel 104 während der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers (mit automatisierter Querführung) in dem ersten (eingefahrenen) Zustand befindet. Das automatisierte Fahrmanöver kann durchgeführt werden, während sich der Fahrer an der Fahrerposition befindet (z.B. im Rahmen des Betriebs eines Parkassistenten) oder während der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs 100 angeordnet ist (z.B. bei Betrieb einer Remote Parking Funktion).The device 101 is preferably configured to cause the steering means 104 to be in the first (retracted) state during the execution of an automated driving maneuver (with automated lateral guidance). The automated driving maneuver can be performed while the driver is in the driver position (e.g., during operation of a parking assistant) or while the driver is located outside the vehicle 100 (e.g., during operation of a remote parking function).

Ein automatisiertes Fahrmanöver weist typischerweise eine Anfangsposition und eine Endposition auf. Beispielsweise beginnt ein Einparkmanöver an einer Anfangsposition, die sich außerhalb eines Stellplatzes befindet, und endet an einer Endposition, die sich auf dem Stellplatz befindet. Andererseits beginnt ein automatisiertes Ausparkmanöver an einer Anfangsposition auf einem Stellplatz und endet an einer Endposition außerhalb des Stellplatzes.An automated driving maneuver typically has a starting position and an ending position. For example, a parking maneuver begins at a starting position outside a parking space and ends at a ending position inside the parking space. On the one hand, an automated parking maneuver begins at an initial position on a parking space and ends at an end position outside the parking space.

Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, zu prädizieren, ob an der Endposition eines automatisierten Fahrmanövers

• das Lenkmittel 104 in den zweiten (ausgefahrenen) Zustand überführt werden sollte, da das Lenkmittel 104 für die manuelle Querführung des Fahrzeugs 100 benötigt wird; oder
• das Lenkmittel 104 in dem ersten (eingefahrenen) Zustand verbleiben sollte, insbesondere um es dem Fahrer zu ermöglichen, in komfortabler Weise in das Fahrzeug 100 einzusteigen oder aus dem Fahrzeug 100 auszusteigen.

The device 101 can be configured to predict whether at the end position of an automated driving maneuver

• the steering means 104 should be transferred to the second (extended) state, since the steering means 104 is required for the manual lateral guidance of the vehicle 100; or
• the steering means 104 should remain in the first (retracted) state, in particular to enable the driver to comfortably enter or exit the vehicle 100.

Dies kann z.B. auf Basis einer Eigenschaft der Endposition prädiziert werden. Wenn die Endposition auf einem Stellplatz angeordnet ist, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer nach Durchführung des automatisierten Fahrmanövers aus dem Fahrzeug 100 austeigen wird. Das Lenkmittel 104 kann dann in dem ersten (eingefahrenen) Zustand verbleiben.This can be predicted, for example, based on a property of the end position. If the end position is located in a parking space, it can be assumed that the driver will exit the vehicle 100 after performing the automated driving maneuver. The steering means 104 can then remain in the first (retracted) state.

Alternativ oder ergänzend kann auf Basis des Typs des automatisierten Fahrmanövers prädiziert werden, ob das Lenkmittel 104 an der Endposition des Fahrmanövers in dem ersten (eingefahrenen) Zustand verbleiben soll oder in den zweiten (ausgefahrenen) Zustand überführt werden soll. Beispielsweise kann bei einem Einparkmanöver prädiziert werden, dass das Lenkmittel 104 in dem ersten (eingefahrenen) Zustand verbleiben soll. Andererseits kann bei einem Ausparkmanöver (bei dem der Fahrer an der Fahrerposition angeordnet ist) prädiziert werden, dass das Lenkmittel ausgefahren soll, um es dem Fahrer zu ermöglichen, die manuelle Querführung zu übernehmen. In einem weiteren Beispiel kann bei einem Ausparkmanöver (bei dem der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist) prädiziert werden, dass das Lenkmittel 104 in dem eingefahrenen Zustand verbleiben soll (um es dem Fahrer zu ermöglichen, in komfortabler Weise in das Fahrzeug 100 einzusteigen).Alternatively or additionally, based on the type of automated driving maneuver, it can be predicted whether the steering means 104 should remain in the first (retracted) state at the end position of the driving maneuver or should be transferred to the second (extended) state. For example, during a parking maneuver, it can be predicted that the steering means 104 should remain in the first (retracted) state. On the other hand, during a parking maneuver (in which the driver is located at the driver's position), it can be predicted that the steering means should be extended to enable the driver to assume manual lateral steering. In another example, during a parking maneuver (in which the driver is located outside the vehicle), it can be predicted that the steering means 104 should remain in the retracted state (to enable the driver to comfortably enter the vehicle 100).

Die Vorrichtung 101 kann somit eingerichtet sein, zu prädizieren, ob

• der Fahrer des Fahrzeugs 100 an der Endposition in das Fahrzeug 100 ein oder aus dem Fahrzeug 100 austeigen will (und somit das Lenkmittel 104 an der Endposition in dem ersten (eingefahrenen) Zustand verbleiben soll); oder
• der Fahrer des Fahrzeugs 100 an der Endposition manuell die Querführung des Fahrzeugs 100 übernehmen will (und somit das Lenkmittel 104 an der Endposition in den zweiten (ausgefahrenen) Zustand überführt werden soll).

The device 101 can thus be configured to predict whether

• the driver of the vehicle 100 wants to get into or out of the vehicle 100 at the end position (and thus the steering means 104 should remain in the first (retracted) state at the end position); or
• the driver of the vehicle 100 wants to manually take over the lateral guidance of the vehicle 100 at the end position (and thus the steering means 104 should be transferred to the second (extended) state at the end position).

Die Vorrichtung 100 kann ferner eingerichtet sein, zu bewirken, dass sich das Lenkmittel 104 am Ende des automatisierten Fahrmanövers in dem jeweils prädizierten Zustand befindet (d.h. dass das Lenkmittel 104 am Ende des automatisierten Fahrmanövers in dem ersten (eingefahrenen) Zustand verbleibt oder in den zweiten (ausgefahrenen) Zustand überführt wird.The device 100 can further be configured to cause the steering means 104 to be in the respectively predicted state at the end of the automated driving maneuver (i.e., that the steering means 104 remains in the first (retracted) state at the end of the automated driving maneuver or is transferred to the second (extended) state.

Es kann somit bei einem (automatisierten) Parkvorgang prognostiziert werden, ob das Manöver mit einer Abstellposition endet. Bei einem Einparkvorgang ist davon auszugehen, dass es sich bei der Endposition um eine Abstellposition handelt. Es kann dann bewirkt werden, dass das Lenkrad 104 sofort und/oder automatisch in die Ausstiegsposition (d.h. in den ersten (eingefahrenen) Zustand) fährt bzw. dort verbleibt. Bei einem Ausparkvorgang ist davon auszugehen, dass es sich nicht um eine Abstellposition handelt. Es kann dann bewirkt werden, dass das Lenkrad 104 in die Fahrposition (d.h. in den zweiten (ausgefahrenen) Zustand) fährt.During an (automated) parking maneuver, it can thus be predicted whether the maneuver will end with a parked position. During a parking maneuver, it can be assumed that the final position is a parked position. The steering wheel 104 can then be caused to move immediately and/or automatically into the exit position (i.e., the first (retracted) state) or remain there. During a parking maneuver, it can be assumed that it is not a parked position. The steering wheel 104 can then be caused to move into the driving position (i.e., the second (extended) state).

Bei einem vorprogrammierten und/oder aufgezeichneten Manöver kann (auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102) überprüft werden, ob an der Endposition vor bzw. hinter dem Fahrzeug 100 ein oder mehrere Hindernisse existieren. Wenn dies der Fall ist, ist von einer Abstellposition auszugehen (und das Lenkrad 104 ist in der Ausstiegsposition zu belassen). Wenn keine Hindernisse vorhanden sind, ist nicht von einer Abstellposition auszugehen (und das Lenkrad 104 ist in die Fahrposition zu überführen).During a preprogrammed and/or recorded maneuver, a check can be made (based on the sensor data from one or more environmental sensors 102) to determine whether one or more obstacles exist at the final position in front of or behind the vehicle 100. If this is the case, a parking position is assumed (and the steering wheel 104 is left in the exit position). If no obstacles are present, a parking position is not assumed (and the steering wheel 104 is moved to the driving position).

Wenn bei einem Parkvorgang die prognostizierte Parkendposition nicht erreicht werden kann (z.B. aufgrund eines Hindernisses), dann ist typischerweise nicht von einer Abstellposition auszugehen (und das Lenkrad 104 ist in die Fahrposition zu überführen).If the predicted end parking position cannot be reached during a parking process (e.g. due to an obstacle), then a parking position is typically not assumed (and the steering wheel 104 is to be moved to the driving position).

Bei einem Remote-Fahrmanöver (z.B. bedient durch das Smartphone des Nutzers, der sich an der Fahrerposition befindet) ist während des ganzen Manövers bevorzugt das Lenkrad 104 in der Ausstiegsposition angeordnet. Wenn am Ende des Parkvorgangs (d.h. an der Endposition) der Fahrer nicht die Fahrbereitschaft beendet, sondern wieder eine Fahrstufe D oder R einlegt, dann kann daraufhin das Lenkrad 104 in die Fahrposition gefahren werden.During a remote driving maneuver (e.g., operated by the smartphone of the user located in the driver's position), the steering wheel 104 is preferably positioned in the exit position throughout the entire maneuver. If, at the end of the parking maneuver (i.e., at the end position), the driver does not end the drive readiness but instead reengages a gear D or R, the steering wheel 104 can then be moved to the drive position.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 200 zur Steuerung eines verfahrbaren Lenkmittels 104 (insbesondere eines Lenkrads) eines Kraftfahrzeugs 100 im Rahmen der Durchführung eines automatisierten Fahrmanövers mit automatisierter Querführung des Kraftfahrzeugs 100. Das Verfahren 200 kann durch eine Steuer-Vorrichtung 101 des Kraftfahrzeugs 100 ausgeführt werden. Das Lenkmittel 104 ist automatisch zwischen einem ersten (eingefahrenen) Zustand und einem zweiten (ausgefahrenen) Zustand verfahrbar. 2 shows a flowchart of a (possibly computer-implemented) method 200 for controlling a movable steering means 104 (in particular a steering wheel) of a motor vehicle 100 as part of performing an automated driving maneuver with automated lateral guidance of the motor vehicle 100. The method 200 can be executed by a control device 101 of the motor vehicle 100. The steering means 104 can be automatically moved between a first (retracted) state and a second (extended) state.

Das Verfahren 200 umfasst das Bewirken 201, dass sich das Lenkmittel 104 während der Durchführung des automatisierten Fahrmanövers in dem ersten (ein- bzw. weggefahrenen) Zustand befindet. Dabei ist das Lenkmittel 104 bevorzugt während des gesamten Fahrmanövers (von der Anfangsposition bis zu der Endposition) in dem ersten Zustand.The method 200 includes causing 201 the steering means 104 to be in the first (driven-in or driven-away) state during the execution of the automated driving maneuver. The steering means 104 is preferably in the first state throughout the entire driving maneuver (from the initial position to the final position).

Des Weiteren umfasst das Verfahren 200 das Prädizieren 202 (vor Erreichen der Endposition), dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 an der Endposition des Fahrmanövers in das Kraftfahrzeug 100 ein oder aus dem Kraftfahrzeug 100 aussteigen wird. Zu diesem Zweck kann überprüft werden, ob die Endposition oder die Anfangsposition des Fahrmanövers auf einem Stellplatz für Kraftfahrzeuge angeordnet ist. Ferner kann überprüft werden, ob der Fahrer während der Durchführung des Fahrmanövers an der Fahrerposition angeordnet ist oder nicht (und ggf. außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet ist).Furthermore, the method 200 includes predicting 202 (before reaching the end position) that the driver of the motor vehicle 100 will enter or exit the motor vehicle 100 at the end position of the driving maneuver. For this purpose, it can be checked whether the end position or the initial position of the driving maneuver is located in a parking space for motor vehicles. Furthermore, it can be checked whether the driver is located in the driver position or not (and possibly located outside the motor vehicle) during the execution of the driving maneuver.

Das Verfahren 200 umfasst ferner, in Reaktion auf das Prädizieren 202, das Bewirken 203, dass das Lenkmittel 104 an der Endposition des Fahrmanövers in dem ersten Zustand verbleibt. So kann in effizienter Weise der Komfort des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die Durchführung von automatisierten Fahrmanövern erhöht werden.The method 200 further includes, in response to the prediction 202, causing 203 the steering means 104 to remain in the first state at the end position of the driving maneuver. This allows the comfort of the vehicle 100 to be efficiently increased with respect to the execution of automated driving maneuvers.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended only to illustrate the principle of the proposed methods, devices, and systems by way of example.

Claims

Device (101) for controlling a movable steering means (104) of a motor vehicle (100) during the execution of an automated driving maneuver with automated lateral guidance; wherein the steering means (104) is automatically movable between a first state and a second state; wherein the device (101) is configured to: - cause the steering means (104) to be in the first state during the execution of the automated driving maneuver; - predict that a driver of the motor vehicle (100) will enter or exit the motor vehicle (100) at an end position of the driving maneuver; and - in response to the prediction, cause the steering means (104) to remain in the first state at the end position of the driving maneuver.

Device (101) according to Claim 1 , wherein the device (101) is configured to - determine a type of automated driving maneuver from a plurality of different driving maneuver types; wherein the plurality of different driving maneuver types comprises in particular - a parking maneuver; - a parking space exit maneuver; and/or - a driving maneuver recorded in advance; and - predict, based on the type of automated driving maneuver, that the driver of the vehicle (100) will get into or out of the motor vehicle (100) at the end position of the driving maneuver.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to - determine that a starting position or the end position of the automated driving maneuver is located in a parking space for motor vehicles; and - predict, based on the determination, that the driver of the motor vehicle (100) will get into or out of the motor vehicle (100) at the end position of the driving maneuver.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to - determine that the end position of the automated driving maneuver is located in an entry or exit zone for one or more occupants of the motor vehicle (100); and - predict, based on the determination, that the driver of the motor vehicle (100) will enter or exit the motor vehicle (100) at the end position of the driving maneuver.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to - determine whether the driver is located at a driver position of the motor vehicle (100) during the execution of the automated driving maneuver or not; and - based on the determination, to predict that the driver of the motor vehicle (100) is located at the end position of the driving maneuver in the motor vehicle (100) will get in or out of the motor vehicle (100).

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to: - determine sensor data relating to the environment of the motor vehicle (100) at the end position using one or more environment sensors (102) of the motor vehicle (100); and - predict, based on the sensor data, that the driver of the motor vehicle (100) will enter or exit the motor vehicle (100) at the end position of the driving maneuver.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to - detect, in particular based on sensor data from one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100), that the driving maneuver must be interrupted at an intermediate position and cannot be carried out automatically up to the end position; and - in response to the detection, to cause the steering means (104) to be automatically transferred to the second state at the intermediate position of the driving maneuver.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to cause the steering means (104) to be automatically transferred to the second state at the end position of the driving maneuver if it is predicted that - the driver of the motor vehicle (100) will neither enter nor exit the motor vehicle (100) at the end position of the driving maneuver; and/or - the driver of the motor vehicle (100) will assume manual lateral control of the motor vehicle (100) at the end position of the driving maneuver.

Device (101) according to one of the preceding claims, wherein - the steering means (104) is arranged closer to a driver position of the motor vehicle (100) in the second state than in the first state; and/or - the second state is an extended state, and the first state is a retracted state; and/or - the first state corresponds to an exit position of the steering means (104), and the second state corresponds to a steering position of the steering means (104).

Method (200) for controlling a movable steering means (104) of a motor vehicle (100) during the execution of an automated driving maneuver with automated lateral guidance; wherein the steering means (104) is automatically movable between a first state and a second state; wherein the method (200) comprises: - causing (201) the steering means (104) to be in the first state during the execution of the automated driving maneuver; - predicting (202) that a driver of the motor vehicle (100) will enter or exit the motor vehicle (100) at an end position of the driving maneuver; and - in response to the prediction (202), causing (203) the steering means (104) to remain in the first state at the end position of the driving maneuver.