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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine Erkennung sich wiederholender potenziell gefährlicher Verkehrssituationen.
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Stand der Technik
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In modernen Fahrzeugen werden zunehmend Fahrerüberwachungssysteme („Driver Monitoring Systems“, DMS) verbaut, die einen Fahrer mit einer Innenraumsensorik wie z.B. einer Innenraumkamera oder Innenraumradar überwachen. Basierend auf der Überwachung kann eine Fahrassistenz erfolgen, wie zum Beispiel eine Ausgabe von Warnungen, wenn der Fahrer längere Zeit nicht auf die Straße blickt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass Fahrer ihre Aufmerksamkeit auf die Straße richten, um Ablenkungen zu vermeiden und die Gefahr von Unfällen zu reduzieren.
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Aufgrund der Fahrerüberwachung durchgeführte Aktionen, wie zum Beispiel die Ausgabe von Warnungen, sollten jedoch zielgerichtet und zuverlässig erfolgen, um den Fahrer nicht durch unnötige oder deplatzierte Aktionen, wie zum Beispiel Warnungen, zu verunsichern. Insbesondere können solche unnötigen oder deplatzierten Aktionen für manche Nutzer und/oder in bestimmten Situationen unpassend sein oder als unangenehm oder sogar gefährdend empfunden werden, was den Nutzer zum Beispiel dazu veranlassen kann, die Fahrassistenz zu deaktivieren oder ignorieren. Eine Deaktivierung oder ein Ignorieren der Fahrassistenz kann sich negativ auf eine Sicherheit im Straßenverkehr auswirken, da die Fahrassistenz oftmals eine Sicherheit im Straßenverkehr erhöht.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens anzugeben, die zielgerichtete und zuverlässige Aktionen einer Fahrassistenz ermöglichen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Sicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen.
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Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst wenigstens einen Sensor, der eingerichtet ist, um einen Fahrer des Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Erfassungsdaten bereitzustellen; ein Fahrerüberwachungsmodul, das eingerichtet ist, um basierend auf den Erfassungsdaten ein Blickverhalten des Fahrers zu bestimmen; ein Verkehrssituation-Erkennungsmodul, das eingerichtet ist, um eine Verkehrssituation zu erkennen; ein Bewertungsmodul, das eingerichtet ist, um das Blickverhalten des Fahrers mit Bezug auf die Verkehrssituation zu bewerten; und ein Funktionsmodul, das eingerichtet ist, um wenigstens eine Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls durchzuführen.
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Erfindungsgemäß erfolgt eine Korrelation zwischen einem Blickverhalten des Fahrers und einer Verkehrssituation. Beispielsweise kann der Fahrer einen Zebrastreifen überfahren und dabei nicht nach links und/oder rechts blicken. Aus der Korrelation dieser beiden Aspekte kann der Schluss gezogen werden, dass das Blickverhalten des Fahrers in dieser Verkehrssituation unangemessen war. Auf diese Erkenntnis hin kann eine entsprechende Aktion veranlasst werden, wie zum Beispiel die Ausgabe eines Fahrerhinweises. Damit können zielgerichtete und zuverlässige Aktionen der Fahrassistenz ermöglicht werden. Im Ergebnis kann der Fahrer davon abgehalten werden, die Fahrassistenz zu deaktivieren oder ignorieren, wodurch eine Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden kann.
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Das Fahrerüberwachungsmodul, das Verkehrssituation-Erkennungsmodul, das Bewertungsmodul und das Funktionsmodul können Softwarekomponenten/Algorithmen umfassen, die eingerichtet sind, um auf wenigstens einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch die Funktionalitäten des jeweiligen Moduls auszuführen.
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Vorzugsweise ist das Verkehrssituation-Erkennungsmodul eingerichtet, um die Verkehrssituation basierend auf Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik zu erkennen. Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Die Umgebungssensorik kann die Umgebungsdaten (auch als „Umfelddaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs abbilden. Die Umgebungsdaten können mit einer geeigneten (z.B. trainierten) Software analysiert werden, um die Verkehrssituation (z.B. eine Kreuzungssituation, einen Zebrastreifen etc.) und Objekte (z.B. andere Verkehrsteilnehmer oder Passanten) zu erkennen.
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Ergänzend oder alternativ kann das Verkehrssituation-Erkennungsmodul eingerichtet sein, um die Verkehrssituation basierend auf Positionsdaten des Fahrzeugs zu erkennen.
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Insbesondere können die Positionsdaten des Fahrzeugs mit digitalen Kartendaten abgeglichen werden, um die Verkehrssituation (z.B. eine Kreuzungssituation, einen Zebrastreifen etc.) zu erkennen. Die Fahrzeugposition kann zum Beispiel mittels eines globalen Navigationssatellitensystems (englisch „global navigation satellite system“, GNSS), insbesondere GPS aber auch GALILEO, Beidou, QZSS, GLONASS etc., bestimmt werden. Das Verkehrssituations-Erkennungsmodul kann auch auf eine vom Fahrer geplante Route des Navigationssystems zugreifen, um so die Verkehrssituation entsprechenden der vorhergesagten Route besser einschätzen zu können.
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Vorzugsweise umfasst, oder ist, der wenigstens eine Sensor ein optischer Sensor, wie zum Beispiel eine Kamera, insbesondere eine Innenraumkamera. Optional kann das Fahrassistenzsystem wenigstens eine Lichtquelle umfassen. Die Lichtquelle kann in einigen Ausführungsformen eine Infrarotlichtquelle sein, und der wenigstens eine Sensor kann ein Infrarotsensor, wie zum Beispiel eine Infrarotkamera, sein.
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Das Fahrerüberwachungsmodul ist eingerichtet, um die durch den wenigstens einen Sensor bereitgestellten Erfassungsdaten, wie zum Beispiel Bilddaten, auszuwerten. Durch das Auswerten der Erfassungsdaten ist das Blickverhalten des Fahrers erfassbar bzw. bestimmbar.
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Vorzugsweise umfasst, oder ist, das Blickverhalten des Fahrers eine Blickrichtung während der Verkehrssituation. In einigen Ausführungsformen kann das Fahrerüberwachungsmodul eingerichtet sein, um die Blickrichtung mittels Eye-Tracking zu erfassen. Unter dem Begriff „Eye-Tracking“ wird insbesondere eine Erfassung von Augenbewegungen verstanden, die zum Beispiel durch eine Kamera der Innenraumsensorik detektiert werden. So lassen sich Erkenntnisse darüber gewinnen, wohin eine Person blickt.
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Vorzugsweise ist das Bewertungsmodul eingerichtet, um das Blickverhalten des Fahrers in der Verkehrssituation in Bezug auf wenigstens eine Anforderung an ein vorbestimmtes Blickverhalten in der Verkehrssituation zu bewerten. Die wenigstens eine Anforderung kann spezifisch für die Verkehrssituation und/oder notwendig in der Verkehrssituation und/oder regelkonform für die Verkehrssituation sein.
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Vorzugsweise ist das Bewertungsmodul eingerichtet, um die wenigstens eine Anforderung als erfüllt zu bewerten, wenn ein tatsächliches Blickverhalten dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht. Das tatsächliche Blickverhalten kann dem vorbestimmten Blickverhalten zum Beispiel entsprechen, wenn das tatsächliche Blickverhalten nicht mehr als eine Schwelle vom vorbestimmten Blickverhalten abweicht (z.B. ein Blick für eine Mindestdauer oder länger in eine bestimmte Richtung) und/oder wenigstens eine Blickbedingung erfüllt ist (insbesondere Blick in wenigstens eine bestimmte Richtung, wie z.B. Blick nach links und Blick nach rechts an einem Zebrastreifen, Blick nach rechts bei Rechts-vor-Links, Schulterblick beim Abbiegen, etc.).
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Vorzugsweise ist das Bewertungsmodul eingerichtet, um die wenigstens eine Anforderung als nicht erfüllt zu bewerten, wenn das tatsächliche Blickverhalten vom vorbestimmten Blickverhalten abweicht. Das tatsächliche Blickverhalten kann zum Beispiel als vom vorbestimmten Blickverhalten abweichend erkannt werden, wenn das tatsächliche Blickverhalten mehr als eine Schwelle vom vorbestimmten Blickverhalten abweicht (z.B. ein Blick für weniger als eine Mindestdauer in eine bestimmte Richtung) und/oder wenigstens eine Blickbedingung nicht erfüllt ist (insbesondere kein Blick in wenigstens eine bestimmte Richtung, wie z.B. kein Blick nach links und Blick nach rechts an einem Zebrastreifen, kein Blick nach rechts bei Rechts-vor-Links, kein Schulterblick beim Abbiegen, etc.).
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Vorzugsweise ist das Funktionsmodul eingerichtet, um wenigstens eine erste Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls durchzuführen, wenn die wenigstens eine Anforderung zum ersten Mal als nicht erfüllt bewertet wird. Beispielsweise kann der Fahrer das erste Mal ohne Schulterblick abbiegen bzw. dies das erste Mal erkannt werden. In diesem Fall kann die wenigstens eine erste Aktion z.B. eine Ausgabe eines entsprechenden Fahrerhinweises sein.
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Vorzugsweise ist das Funktionsmodul eingerichtet, um wenigstens eine zweite Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls durchzuführen, wenn die wenigstens eine Anforderung mehrmals in mehreren Verkehrssituationen bzw. wiederholt als nicht erfüllt bewertet wird. Die wenigstens eine erste Aktion und die wenigstens eine zweite Aktion können unterschiedliche Aktionen sein. Beispielsweise kann der Fahrer bereits das x-te Mal (x>1) ohne Schulterblick abbiegen. In diesem Fall kann die wenigstens eine zweite Aktion z.B. eine Absenkung eines Aufmerksamkeitsmaßes (z.B. für ein Kollisionswarnsystem) und/oder eine Absenkung einer Eingriffsschwelle für eine Bremsassistenz (z.B. eine autonome Notbremsung, eine Kollisionsvermeidungsassistenz etc.) umfassen.
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Vorzugsweise ist die Verkehrssituation vorrangbezogen. In der vorrangbezogen Verkehrssituation kann es sein, dass der Fahrer wenigstens einem anderen Verkehrsteilnehmer, wie einem anderen Fahrzeug, einem Fußgänger oder einem Fahrradfahrer, Vorrang gewähren muss.
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Eine „vorrangbezogene Verkehrssituation“ ist dabei eine Situation im Straßenverkehr, in der eine Regelung des Vorrangs zwischen verschiedenen Verkehrsteilnehmern, wie Fahrzeugen und Fußgängern, existiert. Der Begriff „vorrangbezogen“ bezieht sich daher auf die Festlegung der Vorfahrt bzw. des Vorrangs in spezifischen Verkehrssituationen mittels Verkehrsregeln. Die Verkehrsregeln können formale Verkehrsregeln und/oder nicht-formale lokale Verkehrsregeln umfassen. Formale Verkehrsregeln können Rechtsnormen aus dem (länderspezifischen) Verkehrsrecht sein. Nicht-formale lokale Verkehrsregeln können sich aus einem typischen (z.B. landestypischen) Verhalten von Verkehrsteilnehmern ergeben, und können insbesondere allgemein akzeptierte und/oder lokale Verhaltensweisen von Verkehrsteilnehmern angeben oder sein.
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Vorzugsweise betrifft, oder ist, die Verkehrssituation eine Vorfahrtssituation (d.h. eine vorrangbezogene Verkehrssituation, wie z.B. Rechts-vor-Links, ein Stoppschild, eine Ampel, etc.), eine Abbiegesituation und/oder eine Situation mit querenden Verkehrsteilnehmern (z.B. an einem Zebrastreifen, einem Stoppschild, einer Ampel, etc.).
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Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt und die im Rahmen der vorliegenden Offenbarung betrachtete Verkehrssituation kann eine andere Verkehrssituation sein, in der das Blickverhalten des Fahrers eine Rolle spielt oder spielen kann.
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Vorzugsweise umfasst oder betrifft die wenigstens eine Aktion, die basierend auf dem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls durchgeführt wird, eine Ausgabe wenigstens eines Fahrerhinweises durch ein Benutzerschnittstellen-Modul. Beispielsweise können Fahrerhinweise in Bezug auf ein in der Verkehrssituation unangemessenes Fahrerverhalten ausgegeben werden (z.B. „Sie haben einen Zebrastreifen überquert, ohne nach links und rechts zu blicken“).
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Vorzugsweise ist das Benutzerschnittstellen-Modul eingerichtet, um den wenigstens einen Fahrerhinweis optisch und/oder akustisch und/oder haptisch an den Fahrer auszugeben.
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Das Benutzerschnittstellen-Modul kann wenigstens eine erste Ausgabevorrichtung zur Ausgabe der optischen Fahrerhinweise umfassen. Die wenigstens eine erste Ausgabevorrichtung kann in einigen Ausführungsformen wenigstens eine Anzeigevorrichtung zur Ausgabe der optischen Fahrerhinweise umfassen. Die wenigstens eine Anzeigevorrichtung kann ein Display umfassen, insbesondere ein LCD-Display, ein Plasma-Display, MicroLED-Display oder ein OLED-Display. Ergänzend oder alternativ kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung eine Projektionsvorrichtung umfassen, die eingerichtet ist, um Informationen direkt im Sichtfeld des Fahrers einzublenden, insbesondere auf eine Windschutzscheibe zu projizieren.
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Das Benutzerschnittstellen-Modul kann wenigstens eine zweite Ausgabevorrichtung zur Ausgabe der akustischen Fahrerhinweise umfassen. Die wenigstens eine zweite Ausgabevorrichtung kann in einigen Ausführungsformen wenigstens einen Lautsprecher, insbesondere wenigstens einen Fahrzeuginnenraumlautsprecher, zur Ausgabe der akustischen Fahrerhinweise umfassen.
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Das Benutzerschnittstellen-Modul kann wenigstens eine dritte Ausgabevorrichtung zur Ausgabe der haptischen Fahrerhinweise umfassen oder mit wenigstens einer dritten Ausgabevorrichtung verbunden sein und diese zur Ausgabe der haptischen Fahrerhinweise ansteuern. Die wenigstens eine dritte Ausgabevorrichtung kann zum Beispiel einen Vibrationsmechanismus eines Lenkrads und/oder einen Gurtstraffer eines Fahrersitzes umfassen.
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Das Benutzerschnittstellen-Modul kann in einigen Ausführungsformen eine zentrale Informationsausgabe- und Informationseingabevorrichtung eines Infotainmentsystems, wie beispielsweise eine Head Unit, ein Pillar-to-Pillar-Display oder ein Head-up-Display, umfassen oder sein. Vorzugsweise ist das Benutzerschnittstellen-Modul fest im Fahrzeug verbaut.
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Vorzugsweise umfasst oder betrifft die wenigstens eine Aktion, die basierend auf dem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls durchgeführt wird, ein Bestimmen oder Anpassen eines Maßes für eine Fahreraufmerksamkeit basierend auf dem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls durch ein Fahreraufmerksamkeitsmodul des Fahrassistenzsystems. Wird zum Beispiel erkannt, dass der Fahrer, ohne die Geschwindigkeit zu reduzieren und ohne nach links und rechts zu blicken, einen Zebrastreifen überquert, kann das Fahreraufmerksamkeitsmaß reduziert bzw. als reduziert angenommen werden.
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Das Fahreraufmerksamkeitsmaß stellt eine Kenngröße dar, die auf verschiedene Arten geeignet definiert werden kann. In einem Beispiel kann das Fahreraufmerksamkeitsmaß z.B. in Stufen zwischen 0 oder 0% (unaufmerksam) und 1 oder 100% (aufmerksam) gegeben sein. In einem weiteren Beispiel können zwei oder mehr Aufmerksamkeitsklassen definiert sein, in die die Fahreraufmerksamkeit basierend auf dem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls eingeordnet werden kann. Beispielhafte Aufmerksamkeitsklassen umfassen, sind jedoch nicht begrenzt auf, „unaufmerksam“ und „aufmerksam“ sowie optional wenigstens eine Aufmerksamkeitsklasse dazwischen.
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In einigen Ausführungsformen kann basierend auf dem Fahreraufmerksamkeitsmaß eine Warnschwelle für die Ausgabe des zuvor erläuterten wenigstens einen Fahrerhinweises oder von anderen Fahrerhinweisen (z.B. Aufmerksamkeitswarnungen) eingestellt werden. So können Fahrerhinweise früher und/oder intensiver ausgegeben werden, wenn das Fahreraufmerksamkeitsmaß gering ist, und können später und/oder weniger intensiver ausgegeben werden, wenn das Fahreraufmerksamkeitsmaß größer ist.
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Vorzugsweise umfasst oder betrifft die wenigstens eine Aktion, die basierend auf dem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls durchgeführt wird, ein Durchführen einer Fahrassistenz durch ein Fahrassistenzmodul. Beispielsweise kann wenigstens ein Betriebsparameter der Fahrassistenz basierend auf dem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls eingestellt werden. Die Betriebsparameter können beispielsweise (aktuell aktive) Warnschwellen, Eingriffsschwellen, Sollgrößen und/oder Regelgröße (z.B. Abstandsstufen) der Fahrassistenz umfassen, sind jedoch nicht hierauf begrenzt.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das Fahrassistenzsystem gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Transporter, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzverfahren umfasst ein Erfassen, durch wenigstens einen Sensor, eines Fahrers des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Erfassungsdaten; ein Bestimmen, durch ein Fahrerüberwachungsmodul, eines Blickverhaltens des Fahrers basierend auf den Erfassungsdaten; ein Erkennen, durch ein Verkehrssituation-Erkennungsmodul, einer Verkehrssituation; ein Bewerten, durch ein Bewertungsmodul, des Blickverhaltens des Fahrers in der erkannten Verkehrssituation; und ein Durchführen, durch ein Funktionsmodul, wenigstens einer Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls.
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Das Fahrassistenzverfahren kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Fahrassistenzsystems implementieren.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Software mit Programmcode angegeben. Die Software ist zur Durchführung des Fahrassistenzverfahrens eingerichtet, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.
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Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst einen oder mehrere Prozessoren; und wenigstens einen Speicher, der mit dem einen oder den mehreren Prozessoren verbunden ist und Anweisungen enthält, die von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden können, um das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.
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Ein Prozessor bzw. ein Prozessormodul ist ein programmierbares Rechenwerk, also eine Maschine oder eine elektronische Schaltung, die gemäß übergebenen Befehlen andere Elemente steuert und dabei einen Algorithmus (Prozess) vorantreibt.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
- 2A und 2B schematisch Verkehrssituationen gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
- 3 ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Ausführungsformen der Offenbarung
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Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.
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1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 100 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 2A und 2B zeigen schematisch Verkehrssituationen gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Das Fahrassistenzsystem 100 umfasst wenigstens einen Sensor 110, der eingerichtet ist, um einen Fahrer des Fahrzeugs 10 zu erfassen und entsprechende Erfassungsdaten bereitzustellen; ein Fahrerüberwachungsmodul 120, das eingerichtet ist, um basierend auf den Erfassungsdaten ein Blickverhalten des Fahrers zu bestimmen; ein Verkehrssituation-Erkennungsmodul 130, das eingerichtet ist, um eine Verkehrssituation zu erkennen; ein Bewertungsmodul 140, das eingerichtet ist, um das Blickverhalten des Fahrers mit Bezug auf die Verkehrssituation zu bewerten; und ein Funktionsmodul 150, das eingerichtet ist, um wenigstens eine Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls 140 durchzuführen. Optional kann auch eine eingestellte Route zur Bestimmung der bevorstehenden Verkehrssituation herangezogen werden.
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Das Verkehrssituation-Erkennungsmodul 130 kann eingerichtet sein, um die Verkehrssituation basierend auf Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik zu erkennen. Die Umgebungsdaten können mit einer geeigneten (z.B. trainierten) Software analysiert werden, um die Verkehrssituation (z.B. ein Heranfahren und anschließendes Überfahren des in den 2A und 2B gezeigten Zebrastreifens ZS) zu erkennen. Ergänzend oder alternativ kann das Verkehrssituation-Erkennungsmodul 130 eingerichtet sein, um die Verkehrssituation basierend auf Positionsdaten des Fahrzeugs 10 zu erkennen. Insbesondere können die Positionsdaten des Fahrzeugs 10 mit digitalen Kartendaten abgeglichen werden, um die Verkehrssituation zu erkennen.
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Im Beispiel der 2A und 2B ist als Verkehrssituation ein Überfahren des Zebrastreifens ZS gezeigt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt und die im Rahmen der vorliegenden Offenbarung betrachtete Verkehrssituation kann eine andere Verkehrssituation sein, in der das Blickverhalten des Fahrers eine Rolle spielt oder spielen kann, wie zum Beispiel bei Rechts-vor-Links, einem Stoppschild, einer Ampel, etc.
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Das Fahrerüberwachungsmodul 120 ist eingerichtet, um die durch den wenigstens einen Sensor 110 bereitgestellten Erfassungsdaten, wie zum Beispiel Bilddaten, auszuwerten. Durch das Auswerten der Erfassungsdaten ist das Blickverhalten des Fahrers erfassbar bzw. bestimmbar. Typischerweise umfasst, oder ist, das Blickverhalten des Fahrers eine Blickrichtung während der Verkehrssituation, z.B. während des Heranfahrens und Überfahrens des Zebrastreifens ZS.
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Das Bewertungsmodul 140 kann eingerichtet sein, um das Blickverhalten des Fahrers in der Verkehrssituation in Bezug auf wenigstens eine Anforderung an ein vorbestimmtes Blickverhalten in der Verkehrssituation zu bewerten. Die wenigstens eine Anforderung kann spezifisch für die Verkehrssituation sein. Im Beispiel der 2A kann die wenigstens eine Anforderung zum Beispiel einen Blick BR1 nach links und ein Blick BR2 nach rechts vor dem Überfahren des Zebrastreifens ZS umfassen.
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Das Bewertungsmodul 140 kann die wenigstens eine Anforderung als erfüllt bewerten, wenn ein tatsächliches Blickverhalten dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht. Im Beispiel der 2A ist die wenigstens eine Anforderung erfüllt, da das tatsächliche Blickverhalten den Blick BR1 nach links und den Blick BR2 nach rechts vor dem Überfahren des Zebrastreifens ZS beinhaltet.
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Das Bewertungsmodul 140 kann die wenigstens eine Anforderung hingegen als nicht erfüllt bewerten, wenn das tatsächliche Blickverhalten nicht dem vorbestimmten Blickverhalten entspricht. Im Beispiel der 2B ist die wenigstens eine Anforderung nicht erfüllt, da das tatsächliche Blickverhalten vor dem Überfahren des Zebrastreifens ZS lediglich einen Blick BR3 geradeaus beinhaltet, aber weder den erforderlichen Blick nach links noch den erforderlichen Blick nach rechts.
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Das Funktionsmodul 150 kann eingerichtet sein, um wenigstens eine erste Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls 140 durchzuführen, wenn die wenigstens eine Anforderung zum ersten Mal als nicht erfüllt bewertet wird. Beispielsweise kann das erste Mal erkannt werden, dass der Fahrer diesen Zebrastreifen ZS ohne die erforderlichen Blicke nach links und rechts überfährt. In diesem Fall kann die wenigstens eine erste Aktion z.B. eine Ausgabe eines entsprechenden optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Fahrerhinweises durch ein Benutzerschnittstellen-Modul sein.
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Das Funktionsmodul 150 kann eingerichtet sein, um wenigstens eine zweite Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls 140 durchzuführen, wenn die wenigstens eine Anforderung wiederholt z.B. in derselben Verkehrssituationen und/oder am selben Ort als nicht erfüllt bewertet wird. Beispielsweise kann der Fahrer bereits das x-te Mal (x>1) denselben Zebrastreifen ZS ohne die erforderlichen Blicke nach links und rechts überfahren. In diesem Fall kann die wenigstens eine zweite Aktion z.B. eine Absenkung eines Aufmerksamkeitsmaßes (z.B. für ein Kollisionswarnsystem) und/oder eine Absenkung einer Eingriffsschwelle für eine Bremsassistenz (z.B. eine autonome Notbremsung, eine Kollisionsvermeidungsassistenz etc.) umfassen.
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Die wenigstens eine erste Aktion und die wenigstens eine zweite Aktion können unterschiedliche Aktionen sein.
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3 zeigt ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens 300 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrassistenzverfahren 300 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist.
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Das Fahrassistenzverfahren 300 umfasst im Block 310 ein Erfassen, durch wenigstens einen Sensor, eines Fahrers des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Erfassungsdaten; im Block 320 ein Bestimmen, durch ein Fahrerüberwachungsmodul, eines Blickverhaltens des Fahrers basierend auf den Erfassungsdaten; im Block 330 ein Erkennen, durch ein Verkehrssituation-Erkennungsmodul, einer Verkehrssituation; im Block 340 ein Bewerten, durch ein Bewertungsmodul, des Blickverhaltens des Fahrers in der erkannten Verkehrssituation; und im Block 350 ein Durchführen, durch ein Funktionsmodul, wenigstens einer Aktion basierend auf einem Bewertungsergebnis des Bewertungsmoduls.
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Erfindungsgemäß erfolgt eine Korrelation zwischen einem Blickverhalten des Fahrers und einer Verkehrssituation. Beispielsweise kann der Fahrer einen Zebrastreifen überfahren und dabei nicht nach links und/oder rechts blicken. Aus der Korrelation dieser beiden Aspekte kann der Schluss gezogen werden, dass das Blickverhalten des Fahrers in dieser Verkehrssituation unangemessen war. Auf diese Erkenntnis hin kann eine entsprechende Aktion veranlasst werden, wie zum Beispiel die Ausgabe eines Fahrerhinweises oder das Verändern von Reaktionsschwellen von Assistenzsystemen. Damit können zielgerichtete und zuverlässige Aktionen der Fahrassistenz ermöglicht werden. Im Ergebnis kann der Fahrer davon abgehalten werden, die Fahrassistenz zu deaktivieren oder ignorieren, wodurch eine Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden kann.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.