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DE102024001777A1 - Verfahren zur Positionierung eines Aktors - Google Patents

Verfahren zur Positionierung eines Aktors

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Publication number
DE102024001777A1
DE102024001777A1 DE102024001777.1A DE102024001777A DE102024001777A1 DE 102024001777 A1 DE102024001777 A1 DE 102024001777A1 DE 102024001777 A DE102024001777 A DE 102024001777A DE 102024001777 A1 DE102024001777 A1 DE 102024001777A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
actuator
motor
pump
pressure
pump group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102024001777.1A
Other languages
English (en)
Inventor
Timo Ringle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hydac Kinesys GmbH
Original Assignee
Hydac Kinesys GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hydac Kinesys GmbH filed Critical Hydac Kinesys GmbH
Priority to DE102024001777.1A priority Critical patent/DE102024001777A1/de
Priority to PCT/EP2025/063041 priority patent/WO2025247629A1/de
Publication of DE102024001777A1 publication Critical patent/DE102024001777A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

2. Verfahren zur Positionierung eines Aktors (12), insbesondere in Form eines hydraulischen Arbeitszylinders (14), der an einen hydraulischen Versorgungskreislauf (10) mit einer Druckversorgungseinrichtung (32) in Form einer Motor-Pumpen-Gruppe (34) angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass während des Verfahrvorganges des Aktors (12) mittels des hydraulischen Übersetzungsverhältnisses zwischen der Pumpe (36) und dem Aktor (12) unter Einbezug der jeweils aktuellen Drehzahl n des Motors (M) ein theoretischer Positions s (t)zyl - und Geschwindigkeits-Ist-Wert v (t)zyl errechnet wird und dass zumindest dieser theoretische Positions-Ist-Wert als Ist-Wert eines Lagereglers für eine Motorsteuerung (FU) der Motor-Pumpen-Gruppe (34) dient.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Aktors, insbesondere in Form eines hydraulischen Arbeitszylinders, der an einen hydraulischen Versorgungskreislauf mit einer Druckversorgungseinrichtung in Form einer Motor-Pumpen-Gruppe angeschlossen ist.
  • Durch DE 10 2018 001 303 A1 ist eine Ventilvorrichtung bekannt mit einem
    • - Zulaufanschluss einer Zulaufseite für die Versorgung eines am Zulaufanschluss anschließbaren hydraulischen Verbrauchers, insbesondere in Form eines hydraulischen Arbeitszylinders, mit Druckfluid,
    • - Ablaufanschluss einer Ablaufseite für das Abführen von Druckfluid aus dem anschließbaren Verbraucher, wobei je nach Ansteuerrichtung dieses Verbrauchers die Zulaufseite sich in die Ablaufseite und die Ablaufseite in die Zulaufseite ändert,
    • - Druckversorgungsanschluss, und
    • - Rücklaufanschluss, wobei auf die jeweilige
    • - Zulaufseite eine Druckregelungseinrichtung und
    • - Ablaufseite eine Volumenstromregelungseinrichtung einwirkt.
  • Dergestalt ist eine Art dezentrale Ventilsteuerung geschaffen mit sogenannten getrennten Steuerkanten, die die Möglichkeit einer separaten Ansteuerung von Ventilelementen auf der Zu- und Ablaufseite eines an die Ventilvorrichtung anschließbaren hydraulischen Verbrauchers, wie eines hydraulischen Arbeitszylinders, bieten.
  • Durch DE 10 2020 002 960 A1 ist ein System zum Bremsen eines verdrängergesteuerten Antriebssystems bekannt, das mittels eines Zulauf- und eines Ablaufdruckes auf einer Zu- bzw. Ablaufseite desselben für eine Bewegung antreibbar ist, wobei mittels einer elektro-proportionalen Einstellung mindestes eines Ventilelementes ein Ablaufvolumenstrom des Antriebssystems derart angesteuert ist, dass der Ablaufdruck von der Bewegung des Antriebssystems entkoppelt und frei vorgebbar sowie mit dem Zulaufdruck gekoppelt ist, der auf diese Weise auf das für die Bewegung des Antriebssystems notwendige Maß absinkbar ist. Dadurch, dass Zulauf- und Ablaufdruck elektro-proportional unabhängig voneinander einstellbar sind, eröffnet sich die Möglichkeit, den Druck an dem dem Ablaufpfad zugehörigen Arbeitsanschluss unabhängig von dem Druck des dem Zulaufpfad zugehörigen Arbeitsanschlusses einzustellen.
  • Durch DE 10 2021 003 236 A1 ist ein Verfahren zum Anpassen einer Ansteuerung eines Proportionalventiles an seinen funktionsgemäßen Betrieb als Teil eines Fluidsystems bekannt, mit folgenden Schritten:
    • - Ermitteln von Messwerten des Proportionalventils während seines Betriebes außerhalb des Fluidsystems;
    • - Erstellen eines Kennlinienfeldes basierend auf den Messewerten;
    • - Integrieren des Proportionalventils in das Fluidsystem; und
    • - Anpassen der Ansteuerung des Proportionalventils an das Fluidsystem, basierend auf dem Kennlinienfeld mittels einer Steuereinrichtung.
  • Durch die genannten Verfahrensschritte ist eine kosten- und zeitaufwändige aktive Anpassung der Ansteuerung des Proportionalventils an das Fluidsystem, das einen hydraulischen Verbraucher, wie einen Arbeitszylinder, beinhaltet und in das das Proportionalventil integriert ist, im Sinne eines Einlernens durch den Hersteller oder Anwender des Fluidsystems hinfällig.
  • Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde die bekannten Lösungen weiter zu verbessern. Eine dahingehende Aufgabe löst ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 in seiner Gesamtheit.
  • Dadurch, dass gemäß dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 während des Verfahrvorganges des Aktors mittels des hydraulischen Übersetzungsverhältnisses zwischen der Pumpe und dem Aktor unter Einbezug der jeweils aktuellen Drehzahl n des Motors ein theoretischer Positions s (t)zyl- und Geschwindigkeits-Ist-Wert v (t)zyl errechnet wird und dass zumindest dieser theoretische Positions-Ist-Wert als Ist-Wert eines Lagereglers für eine Motorsteuerung der Motor-Pumpen-Gruppe dient, kann dieser theoretisch ermittelte Positionswert als Ist-Wert des Lagereglers verwendet werden.
  • Dabei wird der theoretische Positionswert s (t)zyl nach den folgenden Formeln ermittelt v ( t ) z y l = V P u m p e * n ( t ) M o t o r * μ v o l * 10 A z y l * 60 s ( t ) z y l = ∫ v ( t ) z y l d t mit
    VPumpe = Fördervolumen der Pumpe
    n(t)Motor = Drehzahl des Motors
    µvol = volumetrischer Wirkungsgrad
    Azyl = Kolbenfläche auf einer Kolben- oder Stangenseite des Aktors.
  • Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass im Rahmen einer Initialisierung der Aktor mittels einer definierten Einrichtgeschwindigkeit in zumindest eine seiner beiden Endlagen verfahren wird, deren Erkennung mittels einer Auswertung des Anstiegs eines zuordenbaren Lastdrucks erfolgt und dass bei Überschreiten eines vorgebbaren Schwellenwertes seitens des Lastdruckes, die Motor-Pumpen-Gruppe als Antrieb für den Aktor gestoppt wird, um anschließend einen zugehörigen Druckraum des Aktors zu entlasten und/oder dass bei Unterschreiten des vorgebbaren Schwellenwertes seitens des Lastdruckes, die Motor-Pumpen-Gruppe wiederum stoppt und die damit in Verbindung stehende aktuelle Position des Aktors wird als Nullpunkt oder Ausgangslage definiert. Dergestalt ist die genaue Positionierung eines Aktors im Betrieb ermöglicht.
  • Vorzugsweise ist dabei des Weiteren vorgesehen, dass um system- und umgebungsbedingte Faktoren, wie Temperatur, Verschleiß der Pumpe, Ölzustand etc. mit einzubeziehen und einen damit in Verbindung stehenden Schleppfehler betreffend den Positions-Istwert des Aktors gering zu halten, innerhalb des laufenden Betriebes fortlaufend referenziert wird.
  • Vorzugsweise ist dabei weiter vorgesehen, dass im Rahmen der Referenzierung ein Prozessschritt „Werkstück spannen“ vergleichbar dem Durchführen einer Initialisierungsroutine als Referenzpunkt dient.
  • Nach Abschluss der Funktion respektive des Prozessschrittes „Werkstück spannen“, bei der die Druckregelung einen gewünschten Spanndruck erzeugt hat, wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens der Aktor durch die Motor-Pumpen-Gruppe aktiv entlastet, wobei bei Unterschreiten eines vorgebbaren Druckwertes die Motor-Pumpen-Gruppe stoppt und die damit einhergehende aktuelle Position wird als neuer Referenz- oder Ausganspunkt in der Motorsteuerung derart gespeichert, dass anschließend wieder eine beliebige Funktion über den Aktor aufgerufen werden kann. Dergestalt wird der jeweilige Zylinderraum des Aktors aktiv durch den Antrieb entlastet und bei Unterschreiten eines definierten Druckwertes stoppt der Antrieb und die aktuelle Position wird als neuer Referenzpunkt gespeichert. Im Anschluss kann wieder eine beliebige Funktion aufgerufen werden.
  • Dergestalt ist die Positionierung eines aktorgestützen Spannsystems mittels verdrängergesteuertem Hydrauliksystem ohne translativen Absolutwertgeber ermöglicht, wobei zunächst im Rahmen einer Initialisierung und aufgrund der Tatsache, dass nach Einschalten der Anlage keine Informationen über die aktuelle Position des Aktors vorliegen, wird dieser mit einer definierten Einricht-Geschwindigkeit in eine der beiden Zylinder-Endlagen gefahren. Die Erkennung der jeweiligen Endlage erfolgt dann mittels Auswertung des Lastanstiegs. Steigt die Last über einen definierten Schwellenwert wird der Antrieb gestoppt, um anschließend den Druckraum wieder aktiv auf einen definierten Sollwert zu entlasten. Wird der gewünschte Druck unterschritten, stoppt der Antrieb und die aktuelle Position wird als Nullpunkt bezogen auf die Position des Aktors definiert.
  • Gegenstand der erfindungsgemäßen Lösung ist auch eine Vorrichtung zum Durchführen des vorstehend beschriebenen Verfahrens mit der Merkmalsausgestaltung des Anspruches 7. Weitere Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind Gegenstand der weiteren Unteransprüche.
  • Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand einer Vorrichtung nach der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen in prinzipieller und nicht maßstäblicher Darstellung die
    • 1 und 2 in der Art von hydraulischen Schaltplänen eine hydraulische Versorgungseinrichtung für einen Aktor, wie einen hydraulischen Arbeitszylinder; und
    • 3 und 4 in der Art eines Ablaufplanes das Durchführen einer Initialisierung sowie eines Arbeitszyklus unter Verwendung einer Vorrichtung nach den 1 und 2, wobei der in 3 bei „Initialisiert ja“ rechts abgehende Pfad in Pfeilrichtung auf die linke Eingangsseite „Betriebsbereit“ in 4 ausmündet.
  • 1 zeigt einen fluidischen oder hydraulischen Versorgungskreislauf 10 mit einem hydraulischen Verbraucher in Form eines Aktors 12, der als hydraulischer Differential-Kolbenzylinder 14 konzipiert ist. Der Differential-Kolbenzylinder 14 weist eine Kolben-Stangen-Einheit 16 in üblicher Weise auf, die einen Kolbenraum 18 von einem Stangenraum 20 separiert. Ferner ist die Kolben-Stangen-Einheit 16 längsverfahrbar in einem Aktorgehäuse 22 geführt. Bei einem Ausfahren der Kolben-Stangen-Einheit 16 in Blickrichtung auf die 1 gesehen nach rechts vergrößert sich das Volumen des Kolbenraumes 18 und entsprechend verringert sich das Volumen im Stangenraum 20. Bei einer Einfahrbewegung der Einheit 16 drehen sich die dahingehenden Volumenverhältnisse für den Kolbenraum 18 und den Stangenraum 20 um.
  • Zum Ansteuern der gegenläufigen Verfahrbewegungen des Aktors 12 dient ein elektromagnetisch betätigbares 4/2-Wegeventil 24, das gemäß der Darstellung nach der 1 in seiner federbelasteten Grundstellung gezeigt ist, bei dem der Kolbenraum 18 über Fluidleitungen 26 an einen Vorratstank 28 angeschlossen ist und der Stangenraum 20 über weitere Fluidleitungen 30 in Verbindung mit einer zentralen Fluidversorgung oder Druckversorgungseinrichtung 32 steht. Wird das Ventil 24 geschaltet, drehen sich in der weiteren Ventilstellung die Verhältnisse um, sprich der Kolbenraum 18 ist auf die Abgabeseite der zentralen Druckversorgungseinrichtung 32 geführt und der Stangenraum 20 ist in Richtung des Vorratstanks 28 entlastet. Dergestalt fährt die Kolben-Stangen-Einheit 16 innerhalb des Aktorgehäuses 22 in gegenläufige Richtungen ein und aus. Die dahingehenden Vorgänge sind bekannt, so dass an dieser Stelle hierauf nicht mehr näher eingegangen wird.
  • Die zentrale Druckversorgungseinrichtung 32 weist in üblicher Weise eine Motor-Pumpen-Gruppe 34 auf mit einer Hydropumpe 36, in der Art einer Konstantpumpe konzipiert, die eingangsseitig Fluid aus dem Vorratstank 28 entnimmt und ausgangsseitig Fluid mit vorgebbarer Menge und Druck in den Versorgungskreislauf 10 über eine Versorgungsleitung 38 einspeist, an die das Ventil 24 mit einem Eingang entsprechend fluid- oder medienführend angeschlossen ist.
  • Des Weiteren weist die Motor-Pumpen-Gruppe 34 einen drehzahlvariablen Elektromotor M auf, der über eine Wellenverbindung 40 abtriebsseitig mit der Antriebsseite der Hydropumpe 36 gekoppelt ist. Zur Ansteuerung des Motors M dient eine Motorsteuerung FU in Form eines Frequenzumrichters, der eingangsseitig Sensordaten von einem Drucksensor 42 erhält sowie von einem Drehzahlsensor 44. Für eine Druckwerterfassung ist der Drucksensor 42 in die Versorgungsleitung 38 des Arbeitskreises 10 geschaltet und für eine Drehzahlerfassung n nimmt der Drehzahlsensor 44 die Drehzahlen an der Wellenverbindung 40 ab. Andere Motorsteuerungskonzepte sind hier denkbar. Zur Absicherung des hydraulischen Versorgungs- oder Arbeitskreislaufes 10 dient ein vorgesteuertes Druckbegrenzungsventil 46 mit Federraumentlastung, die auf die Abgabeseite des Ventils 46 in Richtung des Vorratstankes 28 im Rücklauf geschaltet ist. Für die dahingehende Funktion ist das Druckbegrenzungsventil 46 zwischen einen Knotenpunkt 48 und dem Vorratstank 28 in den Versorgungskreislauf 10 geschaltet, wobei in den Knotenpunkt 48 die Abgabeseite der Hydropumpe 36 einmündet sowie eine der weiteren Fluidleitungen 30 nebst der zugehörigen Versorgungsleitung 38 als Teil derselben. Zur Vervollständigung sei noch erwähnt, dass der Drucksensor 42 mit seiner druckmessenden Eingangsseite über einen weiteren Knotenpunkt 50 in die Versorgungsleitung 38 geschaltet ist.
  • Mit der in 1 gezeigten Vorrichtung lässt sich ein Verfahren zur Positionierung des Aktors 12 durchführen, insbesondere in Form des hydraulischen Arbeitszylinders 14, der an den hydraulischen Versorgungskreislauf 10 mit der zentralen Druckversorgungseinrichtung 32 in Form der Motor-Pumpen-Gruppe 34 angeschlossen ist, wobei während des Verfahrvorganges des Aktors 12 mittels des hydraulischen Übersetzungsverhältnisses zwischen der Pumpe respektive Hydropumpe 36 und dem Aktor 12 unter Einbezug der jeweils aktuellen Drehzahl n des Motors M ein theoretischer Positions s (t)zyl - und Geschwindigkeits-Ist-Wert v (t)zyl errechnet wird, wobei zumindest dieser theoretische Positions-Ist-Wert als Ist-Wert eines Lagereglers für die Motorsteuerung FU der Motor-Pumpen-Gruppe 34 dient.
  • Nachdem sich der theoretische Positionswert s (t)zyl nach den eingangs angegebenen Formeln ermitteln lässt, wird im Rahmen einer Initialisierung für das Positionsverfahren der Aktor 12 mittels einer definierten Einrichtgeschwindigkeit in zumindest eine seiner beiden Endlagen 52, 54 verfahren. Dabei ist die eine Endlage 52 durch Gehäuseteile des Aktorgehäuses 22 gebildet, an dem der Kolben der Kolben-Stangen-Einheit 16 mit seiner freien Stirnseite anschlägt, wohingegen die andere oder weitere Endlage 54 durch weitere Gehäuseteile des Aktorgehäuses 22 gebildet ist, an die der Kolben stangenseitig in seiner maximal ausgelenkten Stellung anstößt. Das erfindungsgemäße Verfahren setzt nicht zwingend voraus, dass die Endlagen 52, 54 von der Kolben-Stangen-Einheit 16 tatsächlich erreicht werden; vielmehr genügt ein Anfahren der dahingehenden Positionen, deren Erkennung mittels einer Auswertung des Anstiegs eines zuordenbaren Lastdrucks erfolgt, wobei bei Überschreiten eines vorgebbaren Schwellenwertes seitens des Lastdruckes, die Motor-Pumpen-Gruppe 34 als Antrieb für den Aktor 12 gestoppt wird, um anschließend einen zugehörigen Druckraum 18 oder 20 des Aktors 12 zu entlasten. Bei Unterschreiten des vorgebbaren Schwellenwertes seitens des Lastdruckes wird die Motor-Pumpen-Gruppe 34 wiederum gestoppt und die damit in Verbindung stehende aktuelle Position des Aktors 12 wird als Nullpunkt oder Ausgangslage definiert respektive referenziert.
  • Die hiermit in Verbindung stehenden einzelnen Initialisierungsschritte sowie der sich hieraus ergebende Ablaufzyklus sind in 3 anhand von Ablaufplänen exemplarisch wiedergegeben, so dass an dieser Stelle auf die einzelnen Schritte nicht mehr näher eingegangen wird. Es versteht sich, dass die angesprochenen Auswerteschritte sowie die Sensordatenerfassung über mindestens eine Rechnereinheit (CPU) erfolgt, die insoweit integraler Bestandteil der Motorsteuerung FU ist.
  • Eine weitere Vorrichtung zur Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 2 dargestellt, wobei die dahingehende Lösung nur noch insoweit erläutert wird als sie sich maßgebend von der Ausführungsform nach der 1 unterscheidet. Bei der Ausführungsform nach der 2 ist insoweit das 4/2-Wegeventil 24 in Wegfall geraten und die wechselweise Versorgung von Kolbenraum 18 und Stangenraum 20 des Aktors 12 wird über eine Fluidpumpe 36 realisiert, die im Reversierbetrieb in beiden Richtungen Fluid vorgebbaren Druckes in zugehörige Versorgungsleitungen 38 einspeisen kann, die an den Kolbenraum 18 sowie den Stangenraum 20 angeschlossen sind. Im Rahmen der Realisierung einer geschlossenen Kreislaufführung ist in den Versorgungskreislauf 10 ein Hydrospeicher 56 geschaltet, der etwaige fehlende Volumenmengen im Pendelbetrieb des Aktors 12 ausgleicht und über das Druckbegrenzungsventil 46 eingangsseitig bei Ansprechen desselben mit Fluid vorgebbaren Druckes aus den Leitungen 38 versorgt ist.
  • Zum Erfassen der Druckwertsituation am Aktor 12 sind nunmehr zwei Drucksensoren 42, jeweils in Richtung des Kolbenraumes 18 sowie des Stangenraumes 20, in den Versorgungskreislauf 10 geschaltet. Ausgangsseitig versorgen die beiden Drucksensoren 42 mit ihren Sensordaten in Form von Druckwerten die Motorsteuerung FU der Motor-Pumpen-Gruppe 34. Des Weiteren kann der Hydrospeicher 56 mit Fluid vorgebbaren Druckes versorgt werden, sofern ein ansteuerbares Rückschlagventil 58 öffnet und dann in Blickrichtung auf die 2 gesehen Versorgungsfluid vonseiten der Hydropumpe 36 aus der linken Versorgungsleitung 38 an die Fluidzufuhrleitung 60 des Speichers 56 weitergibt, wobei die Hydropumpe 36 unter Weglassen des Vorratstanks 28 direkt mit Fluid im Umlauf versorgt ist. Zum Aufsteuern des Rückschlagventiles 58 dient eine Aufsteuerleitung 62, die an die rechte Versorgungsleitung 38 angeschlossen ist, die zum Stangenraum 20 des Aktors 12 führt. Ist dabei der Fluiddruck in Blickrichtung auf die 2 gesehen in der rechten Versorgungsleitung 38 höher als in der linken, öffnet das Rückschlagventil 58 und stellt eine fluidführende Verbindung zwischen der linken Fluidversorgungsleitung 38 und der Fluidzufuhrleitung 60 her.
  • In den Versorgungskreislauf 10 zusätzlich geschaltete federbelastete Rückschlagventile 64 verhindern ein ungewolltes Rückströmen von Fluid in eine jeweils entgegengesetzte Richtung zu der eigentlichen Versorgungsrichtung. So ist in Blickrichtung auf die 2 gesehen das Druckbegrenzungsventil 46 eingangsseitig über die beiden oberen federbelasteten Rückschlagventile 64 gegen Rückströmung abgesichert, so dass das Druckbegrenzungsventil 46 sein Fluid auf der Eingangsseite ausschließlich über die jeweilige Versorgungsleitung 38 erhält, sofern der diesbezügliche Ansprechdruck oberhalb des vorgebbaren Betätigungsdruckes des jeweiligen Rückschlagventiles 64 des oberen Paares liegt. Das weitere federbelastete Rückschlagventil 64 öffnet in Richtung der rechten Versorgungsleitung 38 mit dem einen Ausgang der Fluid- oder Hydropumpe 36, sobald der Druck in der Fluidzufuhrleitung 60 größer ist als in der genannten rechten Versorgungsleitung 38. Anstelle eines Differentialzylinders als Aktor 12 kann auch ein Gleichgangzylinder (nicht dargestellt) treten oder ein entsprechend konzipierter Hydromotor (gleichfalls nicht dargestellt).
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
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    • DE 10 2020 002 960 A1 [0004]
    • DE 10 2021 003 236 A1 [0005]

Claims (10)

  1. Verfahren zur Positionierung eines Aktors (12), insbesondere in Form eines hydraulischen Arbeitszylinders (14), der an einen hydraulischen Versorgungskreislauf (10) mit einer Druckversorgungseinrichtung (32) in Form einer Motor-Pumpen-Gruppe (34) angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass während des Verfahrvorganges des Aktors (12) mittels des hydraulischen Übersetzungsverhältnisses zwischen der Pumpe (36) und dem Aktor (12) unter Einbezug der jeweils aktuellen Drehzahl n des Motors (M) ein theoretischer Positions s (t)zyl - und Geschwindigkeits-Ist-Wert v (t)zyl errechnet wird und dass zumindest dieser theoretische Positions-Ist-Wert als Ist-Wert eines Lagereglers für eine Motorsteuerung (FU) der Motor-Pumpen-Gruppe (34) dient.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der theoretische Positionswert s (t)zyl nach folgenden Formeln ermittelt wird v ( t ) z y l = V P u m p e * n ( t ) M o t o r * μ v o l * 10 A z y l * 60 s ( t ) z y l = ∫ v ( t ) z y l d t mit VPumpe = Fördervolumen der Pumpe n(t)Motor = Drehzahl des Motors µvor = volumetrischer Wirkungsgrad Azyl = Kolbenfläche auf einer Kolben- oder Stangenseite des Aktors.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen einer Initialisierung der Aktor (12) mittels einer definierten Einrichtgeschwindigkeit in zumindest eine seiner beiden Endlagen (52, 54) verfahren wird, deren Erkennung mittels einer Auswertung des Anstiegs eines zuordenbaren Lastdrucks erfolgt und dass bei Überschreiten eines vorgebbaren Schwellenwertes seitens des Lastdruckes, die Motor-Pumpen-Gruppe (34) als Antrieb für den Aktor (12) gestoppt wird, um anschließend einen zugehörigen Druckraum (18, 20) des Aktors (12) zu entlasten und/oder dass bei Unterschreiten des vorgebbaren Schwellenwertes seitens des Lastdruckes, die Motor-Pumpen-Gruppe (34) wiederum stoppt und die damit in Verbindung stehende aktuelle Position des Aktors (12) wird als Nullpunkt oder Ausgangslage definiert.
  4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass um system- und umgebungsbedingte Faktoren mit einzubeziehen und einen damit in Verbindung stehenden Schleppfehler betreffend den Positions-Istwert des Aktors (12) gering zu halten, innerhalb des laufenden Betriebes fortlaufend referenziert wird.
  5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Referenzierung ein Prozessschritt „Werkstück spannen“ innerhalb des Verfahrens als Referenz- oder Ausgangspunkt verwendet wird.
  6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ablauf des Prozessschrittes „Werkstück spannen“, bei der die Druckregelung einen gewünschten Spanndruck erzeugt hat, wird der Aktor (12) durch die Motor-Pumpen-Gruppe (34) aktiv entlastet und dass bei Unterschreiten eines vorgebbaren Druckwertes die Motor-Pumpen-Gruppe (34) stoppt und die damit einhergehende aktuelle Position wird als neuer Referenz- oder Ausgangspunkt in der Motorsteuerung (FU) derart gespeichert, dass anschließend wieder eine beliebige Funktion über den Aktor (12) aufgerufen werden kann.
  7. Vorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Aktor (12) vorhanden ist, der an einen hydraulischen Versorgungskreislauf (10) mit einer Motor-Pumpen-Gruppe (34) angeschlossen ist und mit mindestens einem Druckwertaufnehmer (42) zumindest auf einer Betätigungsseite (18, 20) des Aktors (12), der seine Messwertdaten an eine Motorsteuerung (FU) weitergibt, die über die Drehzahl n des Motors (M) die Pumpenleistung für den hydraulischen Versorgungskreislauf (10) vorgibt.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor (12) aus einem Differential-Kolbenzylinder (14) oder einem Gleichgangzylinder gebildet ist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Motor-Pumpen-Gruppe (34) über mindestens eine Konstantpumpe verfügt, die in einer Pumpenrichtung (1) oder im Reversierbetrieb (2) in beiden gegenläufigen Pumpenrichtungen Fluid in den zugehörigen Versorgungskreislauf (10) einspeist.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der hydraulische Versorgungskreislauf (10) bei Verwendung einer Pumpe (36) mit nur einer Förderrichtung eine Ventilsteuereinrichtung (24) für das Umsteuern des Aktors (12) aufweist.
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