DE102024000941B3

DE102024000941B3 - Optical parking space detection and assistance for detecting approaching vehicles

Info

Publication number: DE102024000941B3
Application number: DE102024000941.8A
Authority: DE
Inventors: Nicolas Scheiner
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2024-03-21
Filing date: 2024-03-21
Publication date: 2025-03-06
Anticipated expiration: 2044-03-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System für ein Fahrzeug (1) zum Absichern eines geplanten Fahrtabschnitts, aufweisend eine Steuereinrichtung (3), eine Sensorvorrichtung (5) und eine Projektionsvorrichtung (7), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) dazu ausgeführt ist, zu ermitteln, ob auf dem geplanten Fahrtabschnitt des Fahrzeugs (1) eine Vorfahrtsberechtigung anderer zu beachten ist, und wenn dies erkannt wird, die Projektionsvorrichtung (7) zum Ausgeben eines Projektionsbilds (9) auf den geplanten Fahrtabschnitt zum Darstellen einer eigenen Fahrintention anzusteuern und nach Beginn der Ausgabe des Projektionsbilds (9) Daten der Sensorvorrichtung (5) daraufhin zu analysieren, ob ein Antwortsignal (11) eines weiteren Verkehrsteilnehmers (13) erfasst wird, und wenn dies der Fall ist, eine vorgegebene Reaktion einzuleiten.

The invention relates to a system for a vehicle (1) for securing a planned section of travel, comprising a control device (3), a sensor device (5) and a projection device (7), characterized in that the control device (3) is designed to determine whether the right of way of others must be observed on the planned section of travel of the vehicle (1), and if this is recognized, to control the projection device (7) to output a projection image (9) onto the planned section of travel to represent one's own driving intention and, after the start of the output of the projection image (9), to analyze data from the sensor device (5) to determine whether a response signal (11) from another road user (13) is detected, and if this is the case, to initiate a predetermined reaction.

Description

Die Erfindung betrifft ein System für ein Fahrzeug zum Absichern eines geplanten Fahrtabschnitts.The invention relates to a system for a vehicle for securing a planned journey section.

In unübersichtlichen Verkehrssituationen wie beim Ausparken eines Fahrzeugs können sich zwei Fahrzeuge bis zu einer möglichen Unfallsituation hin einander annähern, ohne dass zunächst darauf reagiert wird, da vom Standpunkt des einen Fahrzeugs das andere Fahrzeug wegen Verdeckungen nicht gesehen wird. Während es zu diesem Problem im Stand der Technik Ansätze mit Car-to-Car Kommunikation über Funkwellen gibt, ist es darüber hinaus im Allgemeinen im Stand der Technik auch bekannt, eine Kommunikation von Verkehrsteilnehmern untereinander durch Projektion von Lichtzeichen auf eine Fahrbahn zu ermöglichen.In confusing traffic situations, such as when a vehicle is pulling out of a parking space, two vehicles can approach each other until an accident situation arises without anyone reacting to it, because from the point of view of one vehicle the other vehicle cannot be seen due to obscuration. While there are approaches to this problem in the state of the art using car-to-car communication via radio waves, it is also generally known in the state of the art to enable communication between road users by projecting light signals onto a roadway.

Die DE 10 2009 009 473 A1 betrifft hierzu ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer, bei dem andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fahrzeugs detektiert werden, analysiert wird, ob ein anderer Verkehrsteilnehmer eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug darstellt, wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug darstellt, von dem Fahrzeug ein Lichtzeichen auf die Fahrbahn projiziert wird, das den anderen Verkehrsteilnehmer auf die Kollisionsgefahr aufmerksam macht.The DE 10 2009 009 473 A1 relates to a method for assisting a driver of a vehicle and other road users, in which other road users in the vicinity of the vehicle are detected, it is analyzed whether another road user poses a risk of collision for the vehicle, if another road user poses a risk of collision for the vehicle, a light signal is projected from the vehicle onto the roadway which alerts the other road user to the risk of collision.

Die im Stand der Technik bekannten Lösungen zu Projektionen wie die der DE 10 2009 473 A1 betreffen eine unidirektionale Kommunikation, d. h. es wird lediglich ein Lichtzeichen projiziert, sodass dieses für andere sichtbar ist.The state-of-the-art solutions for projections such as the DE 10 2009 473 A1 concern unidirectional communication, ie only a light signal is projected so that it is visible to others.

Die DE 10 2018 212 056 A1 offenbart ein Verfahren, bei dem bei dem mittels eines Fahrzeugs Informationen auf einen Bildbereich in eine Umgebung des Fahrzeugs projiziert werden, wobei das Fahrzeug mindestens eine Interaktion mit dem Bildbereich durch ein in der Umgebung befindliches Objekt optisch erkennt und das Fahrzeug in Abhängigkeit von der Interaktion einen Vorgang automatisch ausführt.The DE 10 2018 212 056 A1 discloses a method in which information is projected onto an image area in an environment of the vehicle by means of a vehicle, wherein the vehicle optically detects at least one interaction with the image area by an object in the environment and the vehicle automatically executes a process depending on the interaction.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte Verhinderung von möglichen Kollisionsszenarien zwischen zwei Fahrzeugen mittels einer Lichtprojektion auf den Boden zu ermöglichen, die sich insbesondere aus verdeckten Bereichen einander annähern.The object of the invention is to enable an improved prevention of possible collision scenarios between two vehicles by means of a light projection onto the ground, which are approaching each other in particular from hidden areas.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous further developments and embodiments are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System für ein Fahrzeug zum Absichern eines geplanten Fahrtabschnitts, aufweisend eine Steuereinrichtung, eine Sensorvorrichtung und eine Projektionsvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, zu ermitteln, ob auf dem geplanten Fahrtabschnitt des Fahrzeugs eine Vorfahrtsberechtigung anderer zu beachten ist, und wenn dies erkannt wird, die Projektionsvorrichtung zum Ausgeben eines Projektionsbilds auf den geplanten Fahrtabschnitt zum Darstellen einer eigenen Fahrintention anzusteuern und nach Beginn der Ausgabe des Projektionsbilds Daten der Sensorvorrichtung daraufhin zu analysieren, ob ein Antwortsignal eines weiteren Verkehrsteilnehmers erfasst wird, und wenn dies der Fall ist, eine vorgegebene Reaktion einzuleiten.A first aspect of the invention relates to a system for a vehicle for securing a planned section of travel, comprising a control device, a sensor device and a projection device, characterized in that the control device is designed to determine whether the right of way of others must be observed on the planned section of travel of the vehicle and, if this is detected, to control the projection device to output a projection image onto the planned section of travel to represent one's own driving intention and, after the start of the output of the projection image, to analyze data from the sensor device to determine whether a response signal from another road user is detected and, if this is the case, to initiate a predetermined reaction.

Die Steuereinrichtung ermittelt zunächst den geplanten Fahrweg. Zur Ermittlung des geplanten Fahrwegs werden zum Beispiel die Daten aus einem Navigationsgerät des Fahrzeugs herangezogen, es können auch Fahrspuren vor dem Fahrzeug in Verbindung mit dem aktuellen Lenkwinkel für eine Aufenthaltsvorhersage des Fahrzeugs verwendet werden. Weiterhin wird von der Steuereinrichtung geprüft, ob auf diesem zukünftig vom Fahrzeug zu benutzenden Fahrtabschnitt eine Vorfahrtsberechtigung anderer zu beachten ist. Dementsprechend steuert die Steuereinrichtung die Projektionsvorrichtung dann zur Ausgabe eines Projektionsbilds auf genau diesen geplanten Fahrtabschnitt an, wenn davon auszugehen ist, dass das eigene Fahrzeug Vorfahrt anderer zu berücksichtigen hat.The control device first determines the planned route. To determine the planned route, for example, data from the vehicle's navigation device is used; lanes in front of the vehicle can also be used in conjunction with the current steering angle to predict the vehicle's location. The control device also checks whether the right of way of others must be observed on this section of the journey that the vehicle will use in the future. Accordingly, the control device then controls the projection device to output a projection image of exactly this planned section of the journey if it can be assumed that the vehicle has to take into account the right of way of others.

Somit wird von der Projektionsvorrichtung auf die Ansteuerung der Steuereinrichtung das Projektionsbild in einen derartigen geplanten Fahrtabschnitt für das Fahrzeug projiziert, in welchem die Vorfahrt anderer für das Fahrzeug zu beachten ist, gleichzeitig aber eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die vorfahrtsberechtigten anderen das Projektionsbild erkennen können, selbst während das Fahrzeug noch nicht erkennbar ist, beispielsweise weil das Rücklicht des Fahrzeugs noch verdeckt ist, wenn dieses rückwärts ausparkt.Thus, the projection device, upon actuation of the control device, projects the projection image into such a planned section of travel for the vehicle in which the right of way of others for the vehicle must be observed, but at the same time there is a high probability that the others with right of way can see the projection image, even while the vehicle is not yet visible, for example because the rear light of the vehicle is still covered when it is reversing out of a parking space.

Eine ähnliche Situation kann in Kreuzungen auftreten, wenn die Sicht aus dem eigenen Fahrzeug auf andere vorfahrtsberechtigte Verkehrsteilnehmer verdeckt ist, sei es die Sicht eines Fahrers des Fahrzeugs oder die Sicht von Sensoren des Fahrzeugs.A similar situation can occur at intersections when the view from one's own vehicle of other road users with right of way is obscured, be it the view of a driver of the vehicle or the view of the vehicle's sensors.

Die Steuereinrichtung prüft daraufhin laufend, ob dem vom eigenen Fahrzeug ausgesendeten Projektionsbild ein Antwortsignal eines weiteren Verkehrsteilnehmers folgt. Das Antwortsignal ist bevorzugt ebenfalls eine Projektion eines weiteren Verkehrsteilnehmers, bevorzugt exakt in dem geplanten Fahrtabschnitt des Fahrzeugs, wohin bereits das eigene Projektionsbild projiziert wurde.The control device then continuously checks whether the projection image sent out by the vehicle is followed by a response signal from another road user. The response signal is preferably also a projection from another road user, preferably exactly in the planned section of the vehicle's journey, where the projection image has already been projected.

Dieses Antwortsignal signalisiert dem eigenen Fahrzeug, dass ein weiterer Verkehrsteilnehmer ebenfalls plant, den geplanten Fahrtabschnitt des Fahrzeugs zu befahren und davon ausgeht, vorfahrtsberechtigt hierauf zu sein. Somit kann das eigene Fahrzeug auf Auslösung der Steuereinrichtung eine entsprechende vorgegebene Reaktion einleiten, beispielsweise die geplante Fahrt auf dem geplanten Fahrtabschnitt verzögern, verlangsamen, gänzlich verwerfen, oder pausieren, um nach einer vorgegebenen Zeitdauer erneut ein Projektionsbild auf den geplanten Fahrtabschnitt zu werfen, um wiederum auf ein erneutes Antwortsignal zu warten, und beim Ausbleiben dieses den geplanten Fahrtabschnitt anfahren.This response signal signals to the vehicle that another road user is also planning to drive along the vehicle's planned section of journey and assumes that they have the right of way. This means that the vehicle can initiate a corresponding predefined reaction when the control device is triggered, for example delaying, slowing down, completely abandoning the planned journey along the planned section of journey, or pausing to project a new image onto the planned section of journey after a predefined period of time, wait for another response signal, and if this does not occur, drive along the planned section of journey.

Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, laufend Daten der Sensorvorrichtung daraufhin zu überprüfen, ob darin ein Projektionsbild eines weiteren Verkehrsteilnehmers enthalten ist, und wenn dies der Fall ist, die Projektionsvorrichtung des eigenen Fahrzeugs zum Ausgeben eines dem Projektionsbild des weiteren Verkehrsteilnehmers überlagerten Antwortsignals betreffend eine vorliegende Vorfahrt für das Fahrzeug anzusteuern.According to the invention, the control device is designed to continuously check data from the sensor device to determine whether it contains a projection image of another road user and, if this is the case, to control the projection device of the vehicle itself to output a response signal superimposed on the projection image of the other road user concerning an existing right of way for the vehicle.

Nach dieser Ausführungsform erhält das Fahrzeug nicht nur die Rolle desjenigen, der auf einem vorausliegenden Fahrtabschnitt die Vorfahrt anderer zu beachten hat, sondern ist selbst laufend dabei, auf Projektionsbilder anderer Verkehrsteilnehmer zu achten, die selbst ihre Fahrtintention ankündigen und dabei auf andere mit Vorfahrt zu achten haben. Es wird gemäß dieser Ausführungsform also davon ausgegangen, dass der weitere Verkehrsteilnehmer selbst seinen vorausliegenden Fahrtabschnitt überprüft und zur Warnung eines Vorfahrtsberechtigten eine Projektion abgibt. Das eigene Fahrzeug achtet somit kontinuierlich auf die Projektionsbilder anderer Verkehrsteilnehmer, und antwortet mit einem Antwortsignal, wenn das eigene Fahrzeug eine Vorfahrtsberechtigung aufweist, während der weitere Verkehrsteilnehmer diese Vorfahrt zu beachten hat.According to this embodiment, the vehicle not only takes on the role of the person who has to respect the right of way of others on a section of the journey ahead, but is itself constantly paying attention to projection images of other road users who themselves announce their intention to travel and must pay attention to others who have right of way. According to this embodiment, it is therefore assumed that the other road user himself checks the section of the journey ahead and emits a projection to warn a person who has right of way. The vehicle therefore continuously pays attention to the projection images of other road users and responds with a response signal if the vehicle has right of way while the other road user has to respect this right of way.

Wird somit ein fremdes projiziertes Projektionsbild ermittelt, wird bestimmt, ob es zu einer potentiellen Kollision kommen kann und ermittelt, ob das eigene Fahrzeug gegenüber dem weiteren Verkehrsteilnehmer ein Vorfahrtsrecht besitzt. Ist dies nicht gegeben, kann das Fahrzeug z.B. automatisiert abbremsen oder der Fahrer auf das herannahende Fremdfahrzeug aufmerksam gemacht werden. Im Vorfahrtsfall hingegen wird dem Verkehrsteilnehmer über ein eigenes Aussenden eines Antwortsignals auf die selbe Stelle kenntlich gemacht, dass der Weg aktuell nicht befahren werden sollte. Optional kann das Antwortsignal nochmals vom Verkehrsteilnehmer bestätigt werden, so dass die Fahrt des eigenen Fahrzeugs uneingeschränkt fortgeführt werden kann.If a projected image of another vehicle is detected, it is determined whether a potential collision could occur and whether the driver's own vehicle has the right of way over the other road user. If this is not the case, the vehicle can, for example, brake automatically or the driver can be made aware of the approaching vehicle. If the driver has the right of way, however, the driver is informed that the road should not be used at the moment by sending a response signal to the same location. The response signal can optionally be confirmed again by the driver so that the driver's own vehicle can continue driving without restriction.

Diese Methode kann jedoch auch angewendet werden, wenn das eigene Fahrzeug selbst nicht vorfahrtsberechtigt ist, und lediglich eine Fahrtintention eines weiteren Verkehrsteilnehmers beobachtet wird, ohne Annahme einer vorherrschenden Vorfahrtsregelung zunächst zu berücksichtigen.However, this method can also be used if the driver's own vehicle does not have the right of way and only the driving intention of another road user is observed, without initially taking into account the assumption of a prevailing right of way rule.

Die Reaktion führt vorteilhaft zumindest zum Verhindern des Einfahrens des Fahrzeugs in den vorausliegenden Fahrtabschnitt und/oder zum Ansteuern der Projektionsvorrichtung zum Ausgeben eines Bestätigungssignals zum Erhalt der Antwort des weiteren Verkehrsteilnehmers. Alternativ zur vollautomatisierten Reaktion der Steuereinrichtung kann der Fahrer des Fahrzeugs das Antwortsignal selbst erkennen oder vom Fahrzeug z.B. per Signalton darauf hingewiesen werden und dann entsprechend reagieren.The reaction advantageously leads to at least preventing the vehicle from entering the section of road ahead and/or to controlling the projection device to output a confirmation signal to receive the response from the other road user. As an alternative to the fully automated response of the control device, the driver of the vehicle can recognize the response signal himself or be alerted to it by the vehicle, e.g. by means of a signal tone, and then react accordingly.

Zur Erkennung des Antwortsignals mittels der Sensorvorrichtung kann eine Kamera verwendet werden, für die Projektion des Projektionsbilds bevorzugt ein hochauflösender Matrixscheinwerfer oder dedizierte Leuchten verwendet werden - potentiell ist dies auch über vorhandene Scheinwerfer realisierbar.A camera can be used to detect the response signal using the sensor device, and a high-resolution matrix spotlight or dedicated lights are preferably used to project the projection image - this can potentially also be achieved using existing spotlights.

Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass erhöhte Sicherheit bei Verdeckungssituationen beispielsweise beim Ausparken eines Fahrzeugs geschaffen wird. Anderen Verkehrsteilnehmern
wird eine Fahrt-Intention des nicht vorfahrtsberechtigten Fahrzeugs kenntlich gemacht, obwohl sich dieses nicht im direkten Sichtbereich anderer befindet. Die Möglichkeit der Projektion auf eine Fahrbahn wird vorteilhaft für eine Zwei-Wege Kommunikation genutzt.It is an advantageous effect of the invention that increased safety is created in concealment situations, for example when reversing out of a parking space. Other road users
the intention of a vehicle that does not have the right of way to drive is made known, even though it is not in the direct line of sight of others. The possibility of projecting onto a roadway is used advantageously for two-way communication.

Weiterhin wird vorteilhaft die Projektionsvorrichtung durch die Steuereinrichtung nur dann angesteuert, wenn ein voraus liegender Fahrtabschnitt erkannt wird, auf dem das Fahrzeug die Vorfahrtsberechtigung eines Verkehrsteilnehmers zu berücksichtigen hat. Weitere Bedingungen können vorgesehen werden; beispielsweise kann eine weitere Bedingung sein, dass der voraus liegende Fahrtabschnitt entsprechend schlecht einsehbar ist, oder dass eine Verdeckung des Fahrzeugs durch Hindernisse für andere Verkehrsteilnehmer, die vorfahrtsberechtigt sind, vorliegt. Mit der Erkennung der Straßenumgebung, d.h. Fahrwege und geparkte Autos, z.B. mit Hilfe von GPS Daten oder einer fahrzeuginternen Ego-Lokalisierung und unter Zuhilfenahme von geeignetem Kartenmaterial ist die Steuereinrichtung in der Lage, das Projektionsbild immer dann auszusenden, wenn es in einer potentiellen Vorfahrt-Beachten Situation ist. Hierdurch ist es nicht notwendig, andere Verkehrsteilnehmer direkt zu erkennen, welche potentiell verdeckt sein können.Furthermore, the projection device is advantageously only activated by the control device when a section of road ahead is detected on which the vehicle must take into account the right of way of a road user. Further conditions can be provided; for example, a further condition can be that the section of road ahead is poorly visible, or that the vehicle is obscured by obstacles for other road users who have right of way. By detecting the road environment, ie roads and parked cars, e.g. with the help of GPS data or an in-vehicle ego localization and with the aid of of suitable map material, the control device is able to send out the projection image whenever it is in a potential right-of-way situation. This means that it is not necessary to directly recognize other road users who could potentially be hidden.

Dieser eingeschränkte Gebrauch der Projektionen führt gegenüber dem bekannten Stand der Technik zu einer deutlichen Reduzierung der notwendigen Lichtemissionen, wodurch eine Verwendung im regulären Straßenverkehr sinnvoll gestaltet wird.This limited use of projections leads to a significant reduction in the necessary light emissions compared to the known state of the art, which makes their use in regular road traffic sensible.

In einer weiteren Ausgestaltung kann das System dahingehend unterstützt werden als dass auf die Fahrbahn spezielle Markierungen aufgebracht werden, welche z.B. besser Licht reflektieren als herkömmlicher Asphalt, um eine Projektion leichter kenntlich zu machen.In a further embodiment, the system can be supported by applying special markings to the road surface, which, for example, reflect light better than conventional asphalt in order to make a projection easier to recognize.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst die vorgegebene Reaktion das Verhindern des Einfahrens des Fahrzeugs in den geplanten Fahrtabschnitt und/oder das Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs und/oder die wiederholte Ansteuerung der Projektionsvorrichtung zum Ausgeben des Projektionsbilds in den geplanten Fahrtabschnitt nach Abschluss einer vorgegebenen Zeitdauer und/oder eine Ansteuerung der Projektionsvorrichtung zum Ausgeben eines Bestätigungssignals zum Erhalt der Antwort des weiteren Verkehrsteilnehmers.According to an advantageous embodiment, the predetermined reaction comprises preventing the vehicle from entering the planned travel section and/or issuing a warning to a driver of the vehicle and/or repeatedly controlling the projection device to output the projection image in the planned travel section after completion of a predetermined period of time and/or controlling the projection device to output a confirmation signal to receive the response of the other road user.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform dient die Sensorvorrichtung dazu, mit ihrem Erfassungsbereich auf das Projektionsbild eine weitere Projektion des weiteren Verkehrsteilnehmers als Antwortsignal zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, dann das Antwortsignal zu erkennen, wenn die weitere Projektion dem eigenen Projektionsbild zumindest teilweise überlagert wird.According to a further advantageous embodiment, the sensor device serves to detect a further projection of the further road user as a response signal with its detection range on the projection image, wherein the control device is designed to detect the response signal when the further projection is at least partially superimposed on its own projection image.

Gemäß dieser Ausführungsform erfolgt eine Erkennung des Antwortsignals des weiteren Verkehrsteilnehmers dann, wenn das Antwortsignal selbst wiederum aus einer Projektion besteht oder zumindest eine solche umfasst. Bevorzugt wird dann das Antwortsignal als solches erkannt, wenn die Projektion zur Abgabe des Antwortsignals des weiteren Verkehrsteilnehmers dem ursprünglichen Projektionsbild des eigenen Fahrzeugs überlagert dargestellt wird.According to this embodiment, the response signal of the other road user is recognized when the response signal itself consists of a projection or at least includes one. The response signal is then preferably recognized as such when the projection for emitting the response signal of the other road user is superimposed on the original projection image of the own vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, eine Kollisionsgefahr des Fahrzeugs mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer zu prüfen, und wenn eine Kollisionsgefahr nicht erkannt wird, die Ansteuerung der Projektionsvorrichtung zum Ausgeben des Antwortsignals zu unterlassen.According to a further advantageous embodiment, the control device is designed to check for a risk of collision between the vehicle and the other road user and, if a risk of collision is not detected, to refrain from controlling the projection device to output the response signal.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, bei einer Ansteuerung der Projektionsvorrichtung zum Ausgeben eines dem Projektionsbild des weiteren Verkehrsteilnehmers überlagerten Antwortsignals betreffend eine vorliegende Vorfahrtsberechtigung für das Fahrzeug eine Verminderung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu erwirken.According to a further advantageous embodiment, the control device is designed to bring about a reduction in the speed of the vehicle when the projection device is activated to output a response signal superimposed on the projection image of the other road user relating to an existing right of way for the vehicle.

Diese Verminderung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs wird höchst vorsorglich ausgeführt, um potentielle Unfallsituationen möglichst zu vermeiden.This reduction in the speed of one's own vehicle is carried out as a precautionary measure in order to avoid potential accident situations as far as possible.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, eine Vorfahrtsberechtigung auf Basis einer Positionsermittlung des Fahrzeugs und auf Basis von in einer digitalen Karte abgespeicherten Vorfahrtsregelungen durchzuführen.According to a further advantageous embodiment, the control device is designed to carry out a right of way authorization on the basis of a position determination of the vehicle and on the basis of right of way regulations stored in a digital map.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, eine Vorfahrtsberechtigung auf Basis von optisch erfassten Umweltinformationen durchzuführen.According to a further advantageous embodiment, the control device is designed to carry out a right of way authorization on the basis of optically recorded environmental information.

Solche optisch erfassten Umweltinformationen können beispielsweise eine Verkehrszeichenerkennung umfassen oder, mittels beispielhaft eines Maschinenlernmodells, wird situationsgebunden die Straßenverkehrssituation einschließlich einer Straßenführung und/oder einer Verdeckungsanalyse betrachtet.Such optically recorded environmental information can, for example, include traffic sign recognition or, using a machine learning model, for example, the road traffic situation including road routing and/or occlusion analysis is considered in a situation-specific manner.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, die Projektionsvorrichtung zum Ausgeben eines solchen Projektionsbilds anzusteuern, das eine Information über eine geplante Bahnkurve des Fahrzeugs im geplanten Fahrtabschnitt angibt.According to a further advantageous embodiment, the control device is designed to control the projection device to output such a projection image that indicates information about a planned trajectory of the vehicle in the planned travel section.

Die geplante Bahnkurve kann beispielsweise durch Ausgabe eines entsprechenden projizierten Pfeils angegeben werden. Andere Muster sind je nach Situation und Auslegung ebenfalls möglich.The planned trajectory can be indicated, for example, by outputting a corresponding projected arrow. Other patterns are also possible depending on the situation and design.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, abhängig vom Antwortsignal des weiteren Verkehrsteilnehmers Aktoren zur Quer- und Längssteuerung des Fahrzeugs anzusteuern. Die Aktoren dienen zur maschinellen Fahrzeugführung, sodass Lenkbewegungen und/oder Beschleunigungen sowie Verzögerungen vom Fahrzeug selbst durchgeführt werden, ohne dass der Fahrer hierfür seinen Beitrag leisten müsste.According to a further advantageous embodiment, the control device is designed to control actuators for lateral and longitudinal control of the vehicle depending on the response signal from the other road user. The actuators are used for mechanical vehicle guidance, so that steering movements and/or accelerations and decelerations are carried out by the vehicle itself without the driver having to contribute to this.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details emerge from the following description, in which - if necessary with reference to the drawing - at least one embodiment is described in detail. Identical, similar and/or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:

1: Ein Fahrzeug mit einem System zum Absichern eines geplanten Fahrtabschnitts gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
2: Eine Straßenverkehrssituation, in der das System der 1 angewendet wird.
3: Die Straßenverkehrssituation der 2 mit Antwort eines Verkehrsteilnehmers.
4: Eine Straßenverkehrssituation mit einem System eines Fahrzeugs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.

They show:

1 : A vehicle with a system for securing a planned journey section according to an embodiment of the invention.
2 : A road traffic situation in which the system of 1 is applied.
3 : The road traffic situation of 2 with response from a road user.
4 : A road traffic situation with a system of a vehicle according to another embodiment of the invention.

1 zeigt ein System eines Fahrzeugs 1 zum Absichern eines geplanten Fahrtabschnitts des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 weist einen Bordrechner auf, der als Steuereinrichtung 3 des Systems eingesetzt werden kann, um eine Projektionsvorrichtung 7 an der Front des Fahrzeugs 1 und auch optional am Heck des Fahrzeugs 1 zum Ausgeben eines Projektionsbilds 9 (vgl. 2) ansteuern zu können. Die Steuereinrichtung 3 prüft aufgrund der aktuellen Situation - beispielsweise darüber, ob ein Vorwärtsgang oder ein Rückwärtsgang des Fahrzeugs 1 eingelegt ist - sowie mithilfe einer digitalen Karte und einer zu deren Daten zugeordneten aktuellen Position des Fahrzeugs 1, ob für das Fahrzeug 1 durch manuelle oder automatische Fahrzeugführung geplant wird, einen vorausliegenden Fahrtabschnitt zu befahren, auf welchem das Fahrzeug 1 die Vorfahrtsberechtigung anderer zu berücksichtigen hat. Ist dies der Fall, steuert die Steuereinrichtung 3 die Projektionsvorrichtung 7 zur Ausgabe eines Projektionsbilds 9 an. Mithilfe einer Sensorvorrichtung 5, die ebenfalls mit der Steuereinrichtung 3 verbunden ist, ist das Fahrzeug 1 in der Lage, eventuelle Antwortsignale 11 eines weiteren Verkehrsteilnehmers 13 auf das eigene Projektionsbild 9 hin zu erfassen. Zu diesem Zweck ist die Sensorvorrichtung 5 mit ihrem Erfassungsbereich so ausgerichtet, dass ein Antwortsignal 11, das auf den Bereich der Straße mit dem eigenen Projektionsbilds 9 gerichtet ist und dieses visuell überlagert, als Antwort auf das Projektionsbild 9 erfasst wird. 1 shows a system of a vehicle 1 for securing a planned section of the vehicle 1. The vehicle 1 has an on-board computer which can be used as a control device 3 of the system in order to control a projection device 7 at the front of the vehicle 1 and also optionally at the rear of the vehicle 1 for outputting a projection image 9 (cf. 2 ). The control device 3 checks on the basis of the current situation - for example whether a forward gear or a reverse gear of the vehicle 1 is engaged - and with the help of a digital map and a current position of the vehicle 1 associated with its data, whether the vehicle 1 is planned to drive, by manual or automatic vehicle guidance, on a section of road ahead on which the vehicle 1 has to take into account the right of way of others. If this is the case, the control device 3 controls the projection device 7 to output a projection image 9. With the help of a sensor device 5, which is also connected to the control device 3, the vehicle 1 is able to detect any response signals 11 from another road user 13 to its own projection image 9. For this purpose, the sensor device 5 is aligned with its detection area such that a response signal 11, which is directed at the area of the road with its own projection image 9 and visually superimposes it, is detected as a response to the projection image 9.

2 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation, in der das Fahrzeug 1 mit einem System wie unter 1 beschrieben verwendet wird. Das Fahrzeug 1 ist hierbei im Begriff aus einer Parklücke rückwärts auszuparken. Die Absicht rückwärts zu fahren wird durch ein Rückfahrlicht angezeigt, welches jedoch durch weitere parkende Fahrzeuge aus Sicht des weiteren Verkehrsteilnehmers 13 verdeckt ist. Es besteht daher die Gefahr, dass das Fahrzeug 1 rückwärts zurücksetzt und der weitere Verkehrsteilnehmer 13, welcher hier Vorfahrtsrecht genießt, dies zu spät sieht, um eine gefährliche Situation mit möglicher Kollisionsfolge sicher verhindern zu können. Die Steuereinrichtung 3 des eigenen Fahrzeugs 1 erkennt die Absicht rückwärts zu fahren durch Einlegung eines Rückwärtsgang des Fahrers des Fahrzeugs 1 sowie den Lenkwinkel zum Ausparken des Fahrzeugs 1 abhängig vom Lenkeinschlag und der aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1. Dementsprechend steuert die Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 die Projektionsvorrichtung 7 zur Ausgabe eines Projektionsbilds 9 an. Dieses Projektionsbild 9 wird auf den geplanten Fahrtabschnitt der Straße hinter den Parkplätzen projiziert, sodass das Projektionsbild 9 bereits hier vom weiteren Verkehrsteilnehmer 13 erfasst werden kann. Außerdem gibt das Projektionsbild 9 durch seine entsprechende Formgebung als gekrümmter Pfeil die geplante Bahnkurve des Fahrzeugs 1 auf dem geplanten Fahrtabschnitt während des Ausparkens an. Die Sensorvorrichtung 5 des Fahrzeugs 1, die ebenfalls exakt auf diese Zone der Straße gerichtet ist, auf die das Projektionsbild 9 projiziert wird, sammelt nun visuell Daten dieser Zone und leitet sie an die Steuereinrichtung 3 weiter, die auf ein Antwortsignal 11 eines möglichen weiteren Verkehrsteilnehmers 11 acht gibt. 2 shows an example traffic situation in which vehicle 1 is equipped with a system as described under 1 described. The vehicle 1 is in the process of reversing out of a parking space. The intention to reverse is indicated by a reversing light, which is, however, obscured from the view of the other road user 13 by other parked vehicles. There is therefore a risk that the vehicle 1 will reverse and the other road user 13, who has the right of way here, will see this too late to be able to safely prevent a dangerous situation with a possible collision consequence. The control device 3 of the own vehicle 1 recognizes the intention to reverse by the driver of the vehicle 1 engaging reverse gear as well as the steering angle for the vehicle 1 to exit the parking space depending on the steering angle and the current direction of travel of the vehicle 1. Accordingly, the control device 3 of the vehicle 1 controls the projection device 7 to output a projection image 9. This projection image 9 is projected onto the planned section of the road behind the parking spaces, so that the projection image 9 can already be captured here by the other road user 13. In addition, the projection image 9, with its corresponding shape as a curved arrow, indicates the planned trajectory of the vehicle 1 on the planned section of the journey while reversing out of a parking space. The sensor device 5 of the vehicle 1, which is also aimed precisely at this zone of the road onto which the projection image 9 is projected, now visually collects data from this zone and forwards it to the control device 3, which pays attention to a response signal 11 from a possible other road user 11.

3 zeigt eine Fortführung der Straßenverkehrssituation der 2. Der weitere Verkehrsteilnehmer 13 hat mit seiner Sensorik das Projektionsbild 9 des Fahrzeugs 1 erfasst und erkannt und liefert als Antwortsignal 11 selbst wiederum eine Projektion in die Zone der Straße, auf die das Projektionsbild 9 des Fahrzeugs 1 gerichtet ist. Der gekrümmte Pfeil als Projektionsbild 9 des Fahrzeugs 1 wird von einem Kreis mit eingezeichneten Durchmesser überlagert, um als Antwortsignal 11 eine Negation der Fahr-Intention des Fahrzeugs 1 auszudrücken. Da der weitere Verkehrsteilnehmer 13 hierbei vorfahrtsberechtigt ist, teilt er auf diese Weise dem Fahrzeug 1 mit, dass der gewünschte Fahrtabschnitt durch einen Vorfahrtsberechtigten bereits belegt sein wird. Die Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 kann mit einer entsprechenden vorgegebenen Reaktion darauf reagieren, beispielsweise die Ausfahrt auf die Straße aus dem Parkplatz heraus unterlassen. 3 shows a continuation of the road traffic situation of the 2 . The other road user 13 has detected and recognized the projection image 9 of the vehicle 1 with its sensors and, as a response signal 11, itself delivers a projection into the zone of the road towards which the projection image 9 of the vehicle 1 is directed. The curved arrow as the projection image 9 of the vehicle 1 is superimposed by a circle with a marked diameter in order to express a negation of the driving intention of the vehicle 1 as a response signal 11. Since the other road user 13 has the right of way here, it informs the vehicle 1 in this way that the desired section of the journey will already be occupied by a vehicle with the right of way. The control device 3 of the vehicle 1 can react to this with a corresponding predetermined reaction, for example refrain from exiting the road from the parking lot.

4 zeigt eine weitere Verkehrssituation, in der die Rolle des Fahrzeugs 1 jedoch eine umgekehrte zur vorhergehenden Verkehrssituation ist. Das Fahrzeug 1 erkennt dabei mithilfe seiner ständig aktivierten Sensorvorrichtung 5, ob ein Projektionsbild 9 eines weiteren Verkehrsteilnehmers 13 vorliegt. Der weitere Verkehrsteilnehmer 13 übernimmt daher die Rolle des Fahrzeugs 1 nach 2. Als Antwort darauf übermittelt das Fahrzeug 1 ein Antwortsignal 11, um dem weiteren Verkehrsteilnehmer 13 mitzuteilen, dass es auf dem geplanten Fahrtabschnitt des weiteren Verkehrsteilnehmers 13 plant zu fahren und gibt mit seinem Antwortsignal 11 nicht nur seinen geplanten Pfad an, sondern symbolisiert damit auch, dass das Fahrzeug 1 von seiner Vorfahrt ausgeht. Der weitere Verkehrsteilnehmer 13 kann entsprechend warten, bis das Fahrzeug 1 vorbeigefahren ist. 4 shows another traffic situation in which the role of the vehicle 1 is the opposite of the previous traffic situation. The vehicle 1 uses its constantly activated sensor device 5 to detect whether a projection image 9 of another road user 13 is present. The other road user 13 takes over hence the role of vehicle 1 according to 2 . In response, the vehicle 1 transmits a response signal 11 to inform the other road user 13 that it plans to travel on the planned section of the other road user 13 and with its response signal 11 not only indicates its planned path, but also symbolizes that the vehicle 1 assumes its right of way. The other road user 13 can wait accordingly until the vehicle 1 has passed.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exist. It is also clear that embodiments mentioned as examples really only represent examples that are not to be understood in any way as a limitation of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to implement the exemplary embodiments in concrete terms, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims

System for a vehicle (1) for securing a planned section of travel, comprising a control device (3), a sensor device (5) and a projection device (7), wherein the control device (3) is designed to determine whether the right of way of others must be observed on the planned section of travel of the vehicle (1), and if this is detected, to control the projection device (7) to output a projection image (9) onto the planned section of travel to represent one's own driving intention and, after the start of the output of the projection image (9), to analyze data from the sensor device (5) to determine whether a response signal (11) from another road user (13) is detected, and if this is the case, to initiate a predetermined reaction, characterized in that the control device (3) is designed to continuously check data from the sensor device (5) to determine whether it contains a projection image (9) of another road user (13), and if this is the case, to control the projection device (7) of one's own vehicle (1) to output a response signal (11) superimposed on the projection image (9) of the other road user (13) concerning an existing right of way for the vehicle (1).

system according to claim 1 , wherein the predetermined reaction comprises preventing the vehicle (1) from entering the planned travel section and/or issuing a warning to a driver of the vehicle (1) and/or repeatedly controlling the projection device (7) to output the projection image (9) in the planned travel section after completion of a predetermined period of time and/or controlling the projection device (7) to output a confirmation signal to receive the response of the other road user (13).

System according to one of the preceding claims, wherein the sensor device (5) serves to detect a further projection of the further road user (13) as a response signal with its detection range on the projection image (9), wherein the control device (3) is designed to recognize the response signal (11) when the further projection is at least partially superimposed on its own projection image (9).

system according to claim 3 , wherein the control device (3) is designed to check for a risk of collision of the vehicle (1) with the other road user (13) and, if a risk of collision is not detected, to refrain from controlling the projection device (7) to output the response signal (11).

system according to claim 3 , wherein the control device (3) is designed to bring about a reduction in the speed of the vehicle (1) when the projection device (7) is activated to output a response signal (11) superimposed on the projection image (9) of the further road user (13) relating to an existing right of way for the vehicle (1).

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (3) is designed to carry out a right of way authorization on the basis of a position determination of the vehicle (1) and on the basis of right of way regulations stored in a digital map.

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (3) is designed to grant a right of way to based on optically recorded environmental information.

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (3) is designed to control the projection device (7) to output such a projection image (9) which indicates information about a planned trajectory of the vehicle (1) in the planned travel section.

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (3) is designed to control actuators for lateral and longitudinal control of the vehicle (1) depending on the response signal (11) of the further road user (13).