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DE102024000486A1 - Use of vehicle sensors of parked vehicles to detect hidden road users - Google Patents

Use of vehicle sensors of parked vehicles to detect hidden road users

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Publication number
DE102024000486A1
DE102024000486A1 DE102024000486.6A DE102024000486A DE102024000486A1 DE 102024000486 A1 DE102024000486 A1 DE 102024000486A1 DE 102024000486 A DE102024000486 A DE 102024000486A DE 102024000486 A1 DE102024000486 A1 DE 102024000486A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
sensor unit
signal
road user
area
Prior art date
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Application number
DE102024000486.6A
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German (de)
Inventor
Nicolas Scheiner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Mercedes Benz Group AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mercedes Benz Group AG filed Critical Mercedes Benz Group AG
Priority to DE102024000486.6A priority Critical patent/DE102024000486A1/en
Priority to PCT/EP2025/052901 priority patent/WO2025172121A1/en
Publication of DE102024000486A1 publication Critical patent/DE102024000486A1/en
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs (1) mit Hilfe eines zweiten Fahrzeugs (3), aufweisend die Schritte: Ermitteln (S1) eines Erfassungsbereichs (5) einer Sensoreinheit eines ersten Fahrzeugs (1); Ermitteln (S2) eines Verdeckungsbereichs (7) im Erfassungsbereich (5) der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1), welcher wegen des zweiten Fahrzeugs (3) verdeckt ist; Detektieren (S3) eines weiteren Verkehrsteilnehmers (9) im Verdeckungsbereich (7); und Künstliches Erzeugen (S4) eines Signals für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1), das zum Empfang durch die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) ausgebildet ist und abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs (1) und des weiteren Verkehrsteilnehmers (9) jeweils zum zweiten Fahrzeug (3) erzeugt wird, um durch das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) eine verdeckungslose Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer (9) nachzubilden.The invention relates to a method for supporting road user detection of a first vehicle (1) with the aid of a second vehicle (3), comprising the steps of: determining (S1) a detection range (5) of a sensor unit of a first vehicle (1); determining (S2) an obscuration range (7) in the detection range (5) of the sensor unit of the first vehicle (1), which is obscured due to the second vehicle (3); detecting (S3) a further road user (9) in the obscuration range (7); and artificially generating (S4) a signal for the sensor unit of the first vehicle (1), which signal is designed to be received by the sensor unit of the first vehicle (1) and is generated depending on a respective relative position of the first vehicle (1) and of the further road user (9) to the second vehicle (3), in order to simulate an unobscured reflection on the further road user (9) by means of the signal for the sensor unit of the first vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs mit Hilfe eines zweiten Fahrzeugs, ein zweites Fahrzeug eingerichtet zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs, sowie ein System zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs durch ein zweites Fahrzeug.The invention relates to a method for supporting road user detection of a first vehicle with the aid of a second vehicle, a second vehicle configured to support road user detection of a first vehicle, and a system for supporting road user detection of a first vehicle by a second vehicle.

Moderne Fahrzeuge wie Personenkraftwagen und Lastkraftwagen sind mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet, um Warnungen vor potentiellen Gefahrensituationen einem menschlichen Fahrer eines Fahrzeugs auszugeben oder gestützt auf die Sensorsignale automatische Fahrmanöver ausführen zu können. In beiden Anwendungsgebieten ist es häufig von zentraler Bedeutung, weitere Verkehrsteilnehmer zu erkennen. Hierfür werden beispielsweise Radarsensoren verwendet. Aus der Perspektive eines zu einem Sensor ausgerüsteten Fahrzeugs kann ein weiteres, parkendes Fahrzeug einen dritten Verkehrsteilnehmer, beispielsweise einen Fußgänger, verdecken. Da der Fußgänger jedoch ein sich selbst bewegender Verkehrsteilnehmer ist, wäre es wünschenswert, diesen mittels der eigenen Sensoren erkennen zu können. In einer solchen Situation wird er jedoch für eine Kamera, eine Lidareinheit, eine Radareinheit, eine Ultraschallabstandssensorik oder dergleichen unerkannt bleiben.Modern vehicles such as passenger cars and trucks are equipped with a multitude of sensors to issue warnings of potentially hazardous situations to a human driver or to perform automatic driving maneuvers based on the sensor signals. In both applications, it is often crucial to detect other road users. Radar sensors, for example, are used for this purpose. From the perspective of a vehicle equipped with a sensor, another parked vehicle may obscure a third road user, such as a pedestrian. However, since the pedestrian is a self-moving road user, it would be desirable to be able to detect them using their own sensors. In such a situation, however, they will remain undetected by a camera, a lidar unit, a radar unit, an ultrasonic distance sensor, or the like.

Das Prinzip eines aktiven Sensors ist im Gegensatz zu einem passiven, selbst ein Signal zu emittieren (wie beispielsweise Ultraschall oder elektromagnetische Wellen), und, wenn vorhanden, eine Reflexion der ausgesendeten Signale an einem Objekt in der Umgebung zu erfassen und auszuwerten. Im Stand der Technik ist es in diesem Zusammenhang bekannt, in einem Versuchsstand, einem sogenannten Hardware-in-the-Loop Aufbau, Radarechos künstlich nachzubilden.The principle of an active sensor, in contrast to a passive sensor, is to emit a signal itself (such as ultrasound or electromagnetic waves) and, if present, to detect and evaluate a reflection of the emitted signal from an object in the surrounding area. In this context, it is known in the art to artificially simulate radar echoes in a test rig, a so-called hardware-in-the-loop setup.

Die DE 11 2016 000 274 B4 betrifft hierzu ein Verfahren zum Prüfen und Evaluieren einer Reaktion eines Kraftfahrzeug-Radarsystems für ein spezifisches Kraftfahrzeug-Sicherheitsszenario, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anordnen von zumindest einem Kraftfahrzeugradar in einem Hardware-in-the-Loop Aufbau, Empfangen eines Radarsignals von dem zumindest einen Kraftfahrzeugradar mittels einer Empfangsantenne, Verstärken des von der Empfangsantenne empfangenen Radarsignals mittels eines Verstärkers, Generieren einer simulierten reflektierten Radarsignatur, die zumindest einem virtuellen Ziel in einem spezifischen virtuellen Szenario entspricht und die zumindest einen Frequenzunterschied fb und/oder eine erwartete Winkellage θ umfasst, wobei die momentane Frequenz der simulierten reflektierten Radarsignatur die Entfernung und Geschwindigkeit des zumindest einen virtuellen Ziels repräsentiert, Hinzufügen der simulierten reflektierten Radarsignatur mit einem ersten Amplitudenwert zu dem von dem Verstärker verstärkten Radarsignal mittels eines ersten Mischers, wobei der erste Mischer ein erstes Ausgangssignal ausgibt, Hinzufügen der simulierten reflektierten Radarsignatur mit einem zweiten Amplitudenwert zu dem von dem Verstärker verstärkten Radarsignal mittels eines zweiten Mischers, wobei der zweite Mischer ein zweites Ausgangssignal ausgibt, wobei die Winkelposition des zumindest einen virtuellen Ziels aus dem ersten und dem zweiten Amplitudenwert ableitbar ist, Aussenden des ersten Ausgangssignals mittels einer ersten Sendeantenne, Aussenden des zweiten Ausgangssignals mittels einer zweiten Sendeantenne, Empfangen der simulierten Signatur durch das zumindest eine Kraftfahrzeugradar, Evaluieren einer Reaktion des Kraftfahrzeug-Radarsystems durch Vergleichen einer Ausgabe des Kraftfahrzeug-Radarsystems mit einer erwarteten Ausgabe auf Grundlage der simulierten Zielsignatur, Anzeigen von einem oder mehreren aus: Fehler bei der Geschwindigkeit, Fehler beim Abstand, Fehldetektion von zumindest einem Ziel und Fehlalarme, wobei die generierte simulierte reflektierte Radarsignatur, die zumindest einem virtuellen Ziel in einem spezifischen virtuellen Szenario entspricht, aus einem oder mehreren aus Folgenden generiert wird: einer zuvor aufgezeichneten realen reflektierten Radarsignatur von zumindest einem realen Ziel in einem spezifischen realen Szenario, einer analytischen Repräsentation einer Radarzielsignatur von zumindest einem Ziel in einem spezifischen virtuellen Szenario.The DE 11 2016 000 274 B4 relates to a method for testing and evaluating a response of a motor vehicle radar system for a specific motor vehicle safety scenario, the method comprising the following: arranging at least one motor vehicle radar in a hardware-in-the-loop configuration, receiving a radar signal from the at least one motor vehicle radar by means of a receiving antenna, amplifying the radar signal received by the receiving antenna by means of an amplifier, generating a simulated reflected radar signature corresponding to at least one virtual target in a specific virtual scenario and comprising at least one frequency difference f b and/or an expected angular position θ, wherein the instantaneous frequency of the simulated reflected radar signature represents the distance and speed of the at least one virtual target, adding the simulated reflected radar signature with a first amplitude value to the radar signal amplified by the amplifier by means of a first mixer, wherein the first mixer outputs a first output signal, adding the simulated reflected radar signature with a second amplitude value to the radar signal amplified by the amplifier by means of a second Mixer, wherein the second mixer outputs a second output signal, wherein the angular position of the at least one virtual target is derivable from the first and the second amplitude value, transmitting the first output signal by means of a first transmitting antenna, transmitting the second output signal by means of a second transmitting antenna, receiving the simulated signature by the at least one motor vehicle radar, evaluating a response of the motor vehicle radar system by comparing an output of the motor vehicle radar system with an expected output based on the simulated target signature, indicating one or more of: errors in speed, errors in distance, misdetection of at least one target, and false alarms, wherein the generated simulated reflected radar signature corresponding to at least one virtual target in a specific virtual scenario is generated from one or more of the following: a previously recorded real reflected radar signature of at least one real target in a specific real scenario, an analytical representation of a radar target signature of at least one target in a specific virtual scenario.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine mögliche Gefahr durch nicht erkannte Verkehrsteilnehmer wegen Sensorsignale-verdeckenden Fahrzeugen zu vermindern.The object of the invention is to reduce a possible danger caused by unrecognized road users due to vehicles obscuring sensor signals.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention is based on the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs mit Hilfe eines zweiten Fahrzeugs, aufweisend die Schritte:

  • - Ermitteln, vom zweiten Fahrzeug aus, eines Erfassungsbereichs einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs befindlichen ersten Fahrzeugs in Relation zum zweiten Fahrzeug;
  • - Ermitteln eines Verdeckungsbereichs im Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs, welcher wegen des zweiten Fahrzeugs verdeckt ist;
  • - Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers im Verdeckungsbereich durch ein Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs; und
  • - Künstliches Erzeugen eines Signals für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs, wobei das Signal zum Empfang durch einen Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs ausgebildet ist und abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs und des weiteren Verkehrsteilnehmers jeweils zum zweiten Fahrzeug erzeugt wird, und Aussenden des erzeugten Signals vom zweiten Fahrzeug aus in Richtung des ersten Fahrzeugs, um durch das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs eine verdeckungslose Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer nachzubilden.
A first aspect of the invention relates to a method for supporting road user detection of a first vehicle with the aid of a second vehicle, comprising the steps:
  • - determining, from the second vehicle, a detection range of a sensor unit of a first vehicle located in an environment of the second vehicle in relation to the second vehicle;
  • - Determining an obscuration area in the detection range of the sensor unit of the first vehicle, which is obscured due to the second vehicle;
  • - Detecting another road user in the coverage area by a sensor system of the second vehicle; and
  • - Artificially generating a signal for the sensor unit of the first vehicle, wherein the signal is designed to be received by a signal receiver of the sensor unit of the first vehicle and is generated depending on a respective relative position of the first vehicle and the further road user to the second vehicle, and transmitting the generated signal from the second vehicle in the direction of the first vehicle in order to simulate an unobscured reflection on the further road user by means of the signal for the sensor unit of the first vehicle.

Für die Anwendung des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein erstes Fahrzeug mit einer Sensoreinheit ausgestattet ist, um weitere Verkehrsteilnehmer zu detektieren. Die Sensoreinheit weist insbesondere zumindest einen aktiven Sensor auf, d. h. dass dieser Wellen wie Ultraschallwellen oder elektromagnetische Wellen aussendet, um deren Reflexion an einem Objekt der Umgebung wie einem Verkehrsteilnehmer erfassen und analysieren zu können. Zu diesem Zweck weist die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs einen Signalempfänger auf.For the application of the method, a first vehicle is equipped with a sensor unit for detecting other road users. The sensor unit, in particular, has at least one active sensor, i.e., one that emits waves such as ultrasonic waves or electromagnetic waves in order to detect and analyze their reflection from an object in the environment, such as a road user. For this purpose, the sensor unit of the first vehicle has a signal receiver.

Je nach Ausführung der Sensoreinheit kann somit am ersten Fahrzeug grundsätzlich die Anwesenheit eines Objekts in seiner Umgebung durch Empfang einer Reflexion wie eines Radarechos erkannt werden. Wird außerdem eine Laufzeitmessung durchgeführt, beispielsweise mittels eines variierenden Frequenzverlaufs, so kann auch eine Entfernung des weiteren Verkehrsteilnehmers zum ersten Fahrzeug festgestellt werden. Wird außerdem eine Frequenzänderung zwischen den ausgesendeten und den aus der Reflexion empfangenen Wellen ermittelt, so kann über den bekannten Doppler-Effekt eine Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers relativ zum eigenen Fahrzeug ermittelt werden. Darüberhinaus können je nach Komplexität der Sensoreinheit, optional auch in Datenfusion mit einer weiteren Sensoreinheit, Bewegungsmuster des Verkehrsteilnehmers erfasst werden.Depending on the design of the sensor unit, the presence of an object in the surroundings of the first vehicle can generally be detected by receiving a reflection such as a radar echo. If a time-of-flight measurement is also performed, for example using a varying frequency response, the distance of the other road user from the first vehicle can also be determined. If a frequency change between the emitted waves and those received from the reflection is also detected, the speed of the road user relative to the vehicle can be determined using the well-known Doppler effect. Furthermore, depending on the complexity of the sensor unit, the movement patterns of the road user can be recorded, optionally through data fusion with another sensor unit.

Befindet sich jedoch in einer Umgebung um das erste Fahrzeug ein zweites Fahrzeug, so kann dieses den Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs durch Verdeckung einschränken. Ausgehend von dieser Situation wird vom zweiten Fahrzeug für das erste Fahrzeug bei seiner Verkehrsteilnehmer-Detektion Unterstützung geleistet, indem ein Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs verwendet wird, um das erste Fahrzeug zu detektieren, einen Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs zu ermitteln und abhängig von der relativen Position zwischen dem ersten Fahrzeug zum zweiten Fahrzeug zu ermitteln, wie dieser Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs durch Verdeckung durch das zweite Fahrzeug eingeschränkt wird. Die durch die Verdeckung des zweiten Fahrzeugs entstehende Einschränkung des Erfassungsbereichs wird vom zweiten Fahrzeug als Verdeckungsbereich ermittelt.However, if there is a second vehicle in the vicinity of the first vehicle, this can limit the detection range of the sensor unit of the first vehicle by obscuring it. Based on this situation, the second vehicle supports the first vehicle in detecting road users by using a sensor system of the second vehicle to detect the first vehicle, determine a detection range of the sensor unit of the first vehicle and, depending on the relative position between the first vehicle and the second vehicle, determine how this detection range of the sensor unit of the first vehicle is limited by obscuration by the second vehicle. The limitation of the detection range resulting from the obscuration by the second vehicle is determined by the second vehicle as the obscuration range.

Befindet sich gemäß den Daten des Sensorsystems des zweiten Fahrzeugs innerhalb dieses Verdeckungsbereichs ein weiterer Verkehrsteilnehmer, so wird vom zweiten Fahrzeug ein künstliches Signal erzeugt, welche eine Reflexion an weiteren Verkehrsteilnehmern nachbildet, die durch die ausgesendeten Wellen der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs entstehen würde, wenn das zweite Fahrzeug nicht anwesend wäre. Der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs wird somit vorgegaukelt, den Verkehrsteilnehmer durch Reflexion der eigenen Wellen erfassen zu können. Dies ist insbesondere der Fall, wenn das zweite Fahrzeug geparkt ist und das erste Fahrzeug eine Radareinheit in ihrer Sensoreinheit aufweist.If, according to the data from the second vehicle's sensor system, another road user is within this coverage area, the second vehicle generates an artificial signal that simulates a reflection from other road users that would be caused by the waves emitted by the first vehicle's sensor unit if the second vehicle were not present. The first vehicle's sensor unit is thus tricked into believing it can detect the road user by reflecting its own waves. This is particularly the case if the second vehicle is parked and the first vehicle has a radar unit in its sensor unit.

In anderen Worten wird für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs eine Reflexion simuliert, indem das zweite Fahrzeug mit seinem Sensorsystem den weiteren Verkehrsteilnehmer, wenn vorhanden, im Verdeckungsbereich ermittelt. Außerhalb des Verdeckungsbereichs befindet sich ein potentieller Verkehrsteilnehmer wiederum in einem möglichen Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs, der nicht verdeckt wird. So erhält die Sensoreinheit des ersten Verkehrsteilnehmers entweder direkte Reflexionen in ihrem Erfassungsbereich oder simulierte Reflexionen aus dem Verdeckungsbereich mithilfe des zweiten Fahrzeugs.In other words, a reflection is simulated for the sensor unit of the first vehicle by the second vehicle using its sensor system to detect the other road user, if present, in the obscuration zone. Outside the obscuration zone, a potential road user is located within a possible detection range of the sensor unit of the first vehicle that is not obscured. Thus, the sensor unit of the first road user receives either direct reflections within its detection range or simulated reflections from the obscuration zone with the help of the second vehicle.

Für eine energie- sowie berechnungseffiziente Lösung des Verfahrens kann es hilfreich sein, nur weitere Verkehrsteilnehmer im Verdeckungsbereich innerhalb gewisser geometrischer Grenzen, bevorzugt innerhalb eines gewissen Radius, um das zweite Fahrzeug dazu zu verwenden, eine simulierte Reflexion darüber als Signal an den Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs zu erzeugen und auszusenden. Außerdem kann die Effizienz des Verfahrens weiter gesteigert werden, indem nur bewegte Verkehrsteilnehmer im Verdeckungsbereich herangezogen werden, um ein entsprechendes Signal für das erste Fahrzeug zu erzeugen. Der jeweilige Verkehrsteilnehmer im Verdeckungsbereich kann über einen Tracking-Algorithmus oder im Falle von Radar- bzw. Ultraschallsensoren direkt durch Auswertung des jeweiligen Dopplerwerts des jeweiligen weiteren Verkehrsteilnehmers ermittelt werden.For an energy- and computation-efficient solution to the method, it can be helpful to use only other road users in the masking area within certain geometric boundaries, preferably within a certain radius, around the second vehicle to generate and transmit a simulated reflection of this as a signal to the signal receiver of the sensor unit of the first vehicle. Furthermore, the efficiency of the method can be further increased by using only moving road users in the masking area to generate a corresponding signal for the first vehicle. The respective road user in the masking area can be determined using a tracking algorithm or, in the case of radar or ultrasonic sensors, directly by evaluating the respective Doppler value of the respective other road user.

Zur Erzeugung des Signals und zur Sicherstellung einer Kompatibilität und Sinnhaftigkeit für den Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs ist vom zweiten Fahrzeug eine gleichartige Welle zu erzeugen, wie sie von der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs ausgesendet wird. Handelt es sich beispielsweise bei der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs um eine Radareinheit, so sind entsprechend Radarwellen vom zweiten Fahrzeug zur Übermittlung des künstlich erzeugten Signals an das erste Fahrzeug zu übertragen. Das künstlich erzeugte Signal muss vom zweiten Fahrzeug mit einem entsprechenden Zeitverzug zur Aussendung vom ersten Fahrzeug und passender Phase ausgesendet werden, sodass es für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs den Eindruck erweckt, als würde eine echte Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer erhalten werden.To generate the signal and to ensure compatibility and meaningfulness for the signal receiver of the sensor unit of the first vehicle, the second vehicle must generate a wave similar to that emitted by the sensor unit of the first vehicle. If, for example, the sensor unit of the first vehicle is a radar unit, corresponding radar waves must be transmitted from the second vehicle to transmit the artificially generated signal to the first vehicle. The artificially generated signal must be emitted by the second vehicle with a corresponding time delay compared to the transmission from the first vehicle and with a suitable phase so that it creates the impression for the sensor unit of the first vehicle that a real reflection is being received by the other road user.

Bevorzugt wird dabei das Signal so ausgebildet, dass eine Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit des weiteren Verkehrsteilnehmers relativ zu seiner Umgebung oder relativ zum ersten Fahrzeug als jeweilige Information im Signal enthalten sind. Eine höhere Zeitverzögerung geht dabei mit einer erhöhten Distanz zwischen dem Verkehrsteilnehmer und der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs einher, ein Phasenversatz entspricht einem geänderten Winkel bzw. anderen Relativgeschwindigkeiten. Die Güte der Informationen im künstlich erzeugten Signal kann dabei an die Systemanforderungen bzw. an die Reife der verwendeten Sensoren, insbesondere Radarsensoren, in der Sensoreinheit angepasst werden. So kann zum Beispiel dann, wenn die Positionen zwischen dem ersten Fahrzeug ab dem zweiten Fahrzeug relativ zueinander möglichst exakt bekannt sind, auch hochgenau ein entsprechendes Signal ausgebildet werden; andererseits kann auch nur ein Signal erzeugt werden, welches die Distanzinformation zwischen dem ersten Fahrzeug und dem weiteren Verkehrsteilnehmer nachbildet, ohne eine Winkelinformation zu beinhalten.The signal is preferably formed such that a distance between the first vehicle and the other road user and/or a movement speed of the other road user relative to its surroundings or relative to the first vehicle are included as respective information in the signal. A greater time delay is associated with an increased distance between the road user and the sensor unit of the first vehicle, while a phase offset corresponds to a changed angle or other relative speeds. The quality of the information in the artificially generated signal can be adapted to the system requirements or to the maturity of the sensors used, in particular radar sensors, in the sensor unit. For example, if the positions between the first vehicle and the second vehicle relative to one another are known as precisely as possible, a corresponding signal can also be formed with high precision; alternatively, only a signal can be generated which simulates the distance information between the first vehicle and the other road user without containing any angle information.

Ist die genaue relative Position des weiteren Verkehrsteilnehmers zum Verdeckungsbereich hinter dem zweiten Fahrzeug zu berücksichtigen und eine Information darüber an das erste Fahrzeug mit dem Signal auszugeben, so setzt dies eine entsprechende Positionsbestimmung des weiteren Verkehrsteilnehmers relativ zum zweiten Fahrzeug voraus.If the exact relative position of the other road user to the obscuration area behind the second vehicle is to be taken into account and information about this is to be output to the first vehicle with the signal, this requires a corresponding determination of the position of the other road user relative to the second vehicle.

Bevorzugt ermittelt das zweite Fahrzeug eine Radarsignatur des weiteren Verkehrsteilnehmers und übergibt mithilfe des Signals diese an die Sensoreinheit, insbesondere dessen Signalempfänger, drahtlos durch Ausstrahlung eines entsprechend an die Radarsignatur angepassten Signals. Dann sind insbesondere sowohl die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs als auch das Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs Radareinheiten.Preferably, the second vehicle determines a radar signature of the other road user and, using the signal, transmits it wirelessly to the sensor unit, in particular its signal receiver, by transmitting a signal adapted to the radar signature. In this case, both the sensor unit of the first vehicle and the sensor system of the second vehicle are radar units.

Bevorzugt umfasst die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs eine Radareinheit. Weiterhin bevorzugt umfasst das Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs eine Radareinheit und/oder eine Ultraschalleinheit und/oder eine Lidareinheit und/oder eine Kameraeinheit.Preferably, the sensor unit of the first vehicle comprises a radar unit. Furthermore, the sensor system of the second vehicle preferably comprises a radar unit and/or an ultrasound unit and/or a lidar unit and/or a camera unit.

Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass die Erkennung eines andernfalls verdeckten weiteren Verkehrsteilnehmers hinter einem zweiten Fahrzeug für ein erstes Fahrzeug ermöglicht wird und somit die Verkehrssicherheit gesteigert werden kann, insbesondere bei automatisierten Fahrzeugen.It is an advantageous effect of the invention that the detection of an otherwise hidden further road user behind a second vehicle is made possible for a first vehicle and thus road safety can be increased, in particular in automated vehicles.

Dadurch, dass das Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs lediglich den Verkehrsteilnehmer als solchen im Verdeckungsbereich detektieren muss, kann eine energieeffiziente Lösung für das zweite Fahrzeug vorgesehen werden, da eine komplexe Objekterkennung beispielsweise durch Verwendung künstlicher neuronaler Netze nicht notwendig ist. Mit anderen Worten reicht es aus ein „bewegtes Objekt beliebiger Art“ zu erkennen. Im einfachsten Fall kann das bedeuten, dass beliebige Detektionen des Sensors des zweiten Fahrzeugs an das erste Fahrzeug weitergeleitet werden, weil das zweite Fahrzeug nichts herausfiltert. Eine Vorsortierung ist grundsätzlich vorteilhaft, dafür ist allerdings entsprechende Rechenkapazität bereit zu stellen.Because the sensor system of the second vehicle only needs to detect the road user as such in the obscuration zone, an energy-efficient solution can be provided for the second vehicle, as complex object detection, for example, using artificial neural networks, is not necessary. In other words, it is sufficient to detect a "moving object of any type." In the simplest case, this can mean that any detections from the sensor of the second vehicle are forwarded to the first vehicle because the second vehicle does not filter out anything. Pre-sorting is generally advantageous, but it requires the appropriate computing capacity.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform wird zum Ermitteln des Erfassungsbereichs der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs das erste Fahrzeug selbst sensorisch vom zweiten Fahrzeug aus detektiert.According to an advantageous embodiment, in order to determine the detection range of the sensor unit of the first vehicle, the first vehicle itself is detected by sensors from the second vehicle.

Zum einen kann hierbei das Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs selbst verwendet werden, um analog zur Detektion des weiteren Verkehrsteilnehmers durch das zweite Fahrzeug auch das erste Fahrzeug zu detektieren, worauf hin die Anwesenheit eines Verkehrsteilnehmers im Verdeckungsbereich geprüft wird und in diesem Fall ein entsprechendes Signal erzeugt wird. Energiesparender ist es jedoch, dass Sensorsystem das zweiten Fahrzeug so zu konfigurieren, dass es die vom ersten Fahrzeug und seiner Sensoreinheit aktiv ausgesendet Radarwellen passiv detektiert, um somit auf die Anwesenheit des ersten Fahrzeugs zu schließen. Dies kann als Auslöser dafür dienen, die Anwesenheit eines weiteren Verkehrsteilnehmers im Verdeckungsbereich zu ermitteln und im positiven Fall das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs zu erzeugen. Im Zuge dessen kann auch der grundsätzliche Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs ermittelt werden, insbesondere auf die Detektion von vom ersten Fahrzeug und seiner Sensoreinheit ausgesendeten Radarwellen hin. Der Erfassungsbereich kann dann relativ genau vom Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs ermittelt werden, wenn die Radarwellen des ersten Fahrzeugs detektiert werden und Lagewinkel, insbesondere ein Kompasswinkel, des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug ermittelt werden können. Damit lässt sich aus Sicht des zweiten Fahrzeugs der Erfassungsbereich durch den Öffnungswinkel mit dem Vorwissen zu einem typischen Radargerät abschätzen.On the one hand, the sensor system of the second vehicle itself can be used to detect the first vehicle in the same way as the second vehicle detects the other road user, whereupon the presence of a road user in the masking area is checked and, if so, a corresponding signal is generated. However, it is more energy-efficient to configure the sensor system of the second vehicle in such a way that it passively detects the radar waves actively emitted by the first vehicle and its sensor unit in order to infer the presence of the first vehicle. This can serve as a trigger for determining the presence of another road user in the masking area and, if positive, for generating the signal for the sensor unit of the first vehicle. In the course of this, the basic detection range of the sensor unit can also be of the first vehicle, in particular based on the detection of radar waves emitted by the first vehicle and its sensor unit. The detection range can then be determined relatively accurately by the sensor system of the second vehicle if the radar waves of the first vehicle are detected and attitude angles, in particular a compass angle, of the first vehicle can be determined by the second vehicle. Thus, from the perspective of the second vehicle, the detection range can be estimated using the aperture angle with the prior knowledge of a typical radar device.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs in Phase und/oder Frequenzänderung und/oder Zeitverzug abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs und/oder des weiteren Verkehrsteilnehmers jeweils zum zweiten Fahrzeug angepasst. According to a further advantageous embodiment, the signal for the sensor unit of the first vehicle is adapted in phase and/or frequency change and/or time delay depending on a respective relative position of the first vehicle and/or the further road user in each case to the second vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird der Verdeckungsbereich auf eine vorgegebene Entfernungs-Grenze relativ zum zweiten Fahrzeug begrenzt. Die Beschränkung des Verdeckungsbereichs trägt dem Umstand Rechnung, dass tendenziell vom ersten Fahrzeug weiter entfernte weitere Verkehrsteilnehmer für das erste Fahrzeug weniger relevant sind und die Gefahr einer Kollision oder einer negativen Interaktion sinkt.According to a further advantageous embodiment, the masking area is limited to a predetermined distance limit relative to the second vehicle. Limiting the masking area takes into account the fact that other road users further away from the first vehicle tend to be less relevant to the first vehicle, thus reducing the risk of a collision or negative interaction.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird ein jeweiliges Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs nur für einen sich gegenüber der statischen Umgebung bewegenden Verkehrsteilnehmer erzeugt. Diese Ausführungsform trägt dem Umstand Rechnung, dass stillstehende Verkehrsteilnehmer typischerweise für ein sich in Betrieb befindliches erstes Fahrzeugs nicht oder wenig relevant sind.According to a further advantageous embodiment, a respective signal for the sensor unit of the first vehicle is generated only for a road user that is moving relative to the static environment. This embodiment takes into account the fact that stationary road users are typically of little or no relevance to a first vehicle that is in operation.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird durch das Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs eine Geometrie-Signatur und/oder eine Geschwindigkeit des weiteren Verkehrsteilnehmers gegenüber seiner Umgebung ermittelt und daran das Signal angepasst.According to a further advantageous embodiment, the sensor system of the second vehicle determines a geometric signature and/or a speed of the other road user relative to its surroundings and adapts the signal accordingly.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs nur dann erzeugt, wenn das zweite Fahrzeug stillsteht. Somit wird das zweite Fahrzeug in seiner Rolle als Unterstützer bei der Verkehrsteilnehmer-Detektion insbesondere im parkenden Zustand eingesetzt. Es sind dabei keine weiteren Sensoren für das zweite Fahrzeug erforderlich und es werden nur geringe Datenmengen benötigt.According to a further advantageous embodiment, the signal for the sensor unit of the first vehicle is only generated when the second vehicle is stationary. Thus, the second vehicle is used in its role as a support in road user detection, particularly when parked. No additional sensors are required for the second vehicle, and only small amounts of data are needed.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Signal eine Information über eine Kontur des zweiten Fahrzeugs. Damit kann erreicht werden, dass das Signal, ausgesendet vom zweiten Fahrzeug, die eigene Kontur des zweiten Fahrzeugs an das erste Fahrzeug übermittelt, und zusätzlich räumlich aufgelöst den weiteren Verkehrsteilnehmer abbildet. Damit wird sichergestellt, dass dem ersten Fahrzeug räumliche Informationen über den weiteren Verkehrsteilnehmer sowie das zweite Fahrzeug zur Verfügung stehen.According to a further advantageous embodiment, the signal includes information about a contour of the second vehicle. This allows the signal, emitted by the second vehicle, to transmit the second vehicle's own contour to the first vehicle and additionally map the other road user with spatial resolution. This ensures that the first vehicle has access to spatial information about the other road user and the second vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein zweites Fahrzeug eingerichtet zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs, aufweisend ein Unterstützungssystem, das ausgeführt ist zum

  • - Ermitteln eines Erfassungsbereichs einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs befindlichen ersten Fahrzeugs in Relation zum zweiten Fahrzeug;
  • - Ermitteln eines Erfassungsbereichs einer Sensoreinheit des sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs befindlichen ersten Fahrzeugs in Relation zum zweiten Fahrzeug;
  • - Ermitteln eines Verdeckungsbereichs im Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs, welcher wegen des zweiten Fahrzeugs verdeckt ist;
  • - Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers im Verdeckungsbereich durch ein Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs; und zum
  • - Künstlichen Erzeugen eines Signals, wobei das Signal zum Empfang durch einen Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs ausgebildet ist und abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs und des weiteren Verkehrsteilnehmers jeweils zum zweiten Fahrzeug erzeugt wird, und zum Aussenden des erzeugten Signals vom zweiten Fahrzeug aus in Richtung des ersten Fahrzeugs, um durch das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs eine verdeckungslose Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer nachzubilden.
A further aspect of the invention relates to a second vehicle configured to support a road user detection of a first vehicle, comprising a support system configured to
  • - determining a detection range of a sensor unit of a first vehicle located in an environment of the second vehicle in relation to the second vehicle;
  • - determining a detection range of a sensor unit of the first vehicle located in an environment of the second vehicle in relation to the second vehicle;
  • - Determining an obscuration area in the detection range of the sensor unit of the first vehicle, which is obscured due to the second vehicle;
  • - Detecting another road user in the coverage area by a sensor system of the second vehicle; and
  • - Artificially generating a signal, wherein the signal is designed to be received by a signal receiver of the sensor unit of the first vehicle and is generated depending on a respective relative position of the first vehicle and the further road user to the second vehicle, and for transmitting the generated signal from the second vehicle in the direction of the first vehicle in order to simulate an unobscured reflection on the further road user by means of the signal for the sensor unit of the first vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer -Detektion eines ersten Fahrzeugs durch ein zweites Fahrzeug,
aufweisend
ein Unterstützungssystem für das zweite Fahrzeug, das ausgeführt ist zum

  • - Ermitteln, vom zweiten Fahrzeug aus, eines Erfassungsbereichs einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs befindlichen ersten Fahrzeugs in Relation zum zweiten Fahrzeug;
  • - Ermitteln, vom zweiten Fahrzeug aus, eines Erfassungsbereichs einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs befindlichen ersten Fahrzeugs in Relation zum zweiten Fahrzeug;
  • - Ermitteln eines Verdeckungsbereichs im Erfassungsbereich der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs, welcher wegen des zweiten Fahrzeugs verdeckt ist;
  • - Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers im Verdeckungsbereich durch ein Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs; und
  • - Künstlichen Erzeugen eines Signals für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs, wobei das Signal zum Empfang durch einen Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs ausgebildet ist und abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs und des weiteren Verkehrsteilnehmers jeweils zum zweiten Fahrzeug erzeugt wird, und zum Aussenden des erzeugten Signals vom zweiten Fahrzeug aus in Richtung des ersten Fahrzeugs, um durch das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs eine verdeckungslose Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer nachzubilden; und weiterhin aufweisend

eine Informationseinheit für das erste Fahrzeug, die dazu ausgeführt ist, eine Information darüber auszugeben, dass im Verdeckungsbereich des zweiten Fahrzeugs ein weiterer Verkehrsteilnehmer detektiert wurde.A further aspect of the invention relates to a system for supporting road user detection of a first vehicle by a second vehicle,
having
a support system for the second vehicle, which is designed to
  • - Determining, from the second vehicle, a detection range of a sensor unit of a vehicle located in the environment of the second vehicle first vehicle in relation to the second vehicle;
  • - determining, from the second vehicle, a detection range of a sensor unit of a first vehicle located in an environment of the second vehicle in relation to the second vehicle;
  • - Determining an obscuration area in the detection range of the sensor unit of the first vehicle, which is obscured due to the second vehicle;
  • - Detecting another road user in the coverage area by a sensor system of the second vehicle; and
  • - Artificially generating a signal for the sensor unit of the first vehicle, wherein the signal is designed to be received by a signal receiver of the sensor unit of the first vehicle and is generated depending on a respective relative position of the first vehicle and the further road user to the second vehicle, and for transmitting the generated signal from the second vehicle in the direction of the first vehicle in order to simulate an unobscured reflection on the further road user by means of the signal for the sensor unit of the first vehicle; and further comprising

an information unit for the first vehicle, which is designed to output information that another road user has been detected in the coverage area of the second vehicle.

Die Informationseinheit kann hierfür einen Bildschirm ansteuern, um eine Information über einen im Verdeckungsbereich detektierten Verkehrsteilnehmer auszugeben, bevorzugt mit einer Richtungsinformation, beispielsweise hinter welchem parkenden zweiten Fahrzeug der weitere Verkehrsteilnehmer zu vermuten ist.For this purpose, the information unit can control a screen in order to output information about a road user detected in the masking area, preferably with directional information, for example behind which parked second vehicle the other road user is suspected to be.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das System weiterhin eine Auswerteeinheit für das erste Fahrzeug auf, die dazu ausgeführt ist, einen durch das zweite Fahrzeug hervorgerufenen Verdeckungsbereich zu ermitteln, mittels des vom zweiten Fahrzeug empfangenen Signals einen Bewegungspfad des weiteren Verkehrsteilnehmers im Verdeckungsbereich zu ermitteln und basierend darauf eine Vorhersage zu ermitteln, zu welchem Zeitpunkt der weitere Verkehrsteilnehmer den Verdeckungsbereich verlassen wird.According to a further advantageous embodiment, the system further comprises an evaluation unit for the first vehicle, which is designed to determine a masking area caused by the second vehicle, to determine a movement path of the further road user in the masking area by means of the signal received from the second vehicle and, based thereon, to determine a prediction as to the time at which the further road user will leave the masking area.

Führt der prädizierte Bewegungspfad aus dem Verdeckungsbereich, wird bevorzugt eine Warnmeldung ausgegeben, insbesondere zu genau dem Zeitpunkt, zu dem der weitere Verkehrsteilnehmer den Verdeckungsbereich verlässt. Die Vorhersage des zukünftigen Bewegungspfads erfolgt bevorzugt mittels eines Modells des maschinellen Lernens, welches vortrainiert dem/im ersten Fahrzeug zur Verfügung steht.If the predicted movement path leads out of the masking zone, a warning message is preferably issued, especially at the exact moment the other road user leaves the masking zone. The prediction of the future movement path is preferably carried out using a machine learning model that is pre-trained and available to/in the first vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Informationseinheit dazu ausgeführt, mittels einer erfassten Reflexion von von der Sensoreinheit emittierten Wellen die Anwesenheit des zweiten Fahrzeugs zu erkennen und in Kombination mit dem vom zweiten Fahrzeug erhaltenen Signal über den weiteren Verkehrsteilnehmer auf einen weiteren Verkehrsteilnehmer in einem Verdeckungsbereich zu schließen.According to a further advantageous embodiment, the information unit is designed to detect the presence of the second vehicle by means of a detected reflection of waves emitted by the sensor unit and, in combination with the signal received from the second vehicle via the further road user, to infer that there is another road user in an obscuration area.

Dadurch, dass von der Sensoreinheit nicht nur naturgemäß die Anwesenheit des zweiten Fahrzeugs durch eine entsprechende Reflexion detektiert wird, sondern auch das Signal vom zweiten Fahrzeug als nachgebildete Reflexion des weiteren Verkehrsteilnehmers in seinem Verdeckungsbereich erhalten wird, kann vom ersten Fahrzeug bestimmt werden, dass der weitere Verkehrsteilnehmer nicht über ein natürliches Reflexion-Signal erfasst wurde, sondern über ein künstlich erzeugtes vom zweiten Fahrzeug. Damit steht im ersten Fahrzeug die Information bereit, dass der weitere Verkehrsteilnehmer von einem zweiten Fahrzeug detektiert wurde. Dies kann in einem automatischen Fahrsteuerungssystem berücksichtigt werden.Because the sensor unit not only naturally detects the presence of the second vehicle through a corresponding reflection, but also receives the signal from the second vehicle as a simulated reflection of the other road user in its obscuration area, the first vehicle can determine that the other road user was not detected via a natural reflection signal, but rather via an artificially generated signal from the second vehicle. This provides the first vehicle with the information that the other road user was detected by a second vehicle. This can be taken into account in an automatic driving control system.

Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Systems ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Verfahren vorstehend gemachten Ausführungen.Advantages and preferred developments of the proposed system result from an analogous and analogous transfer of the statements made above in connection with the proposed method.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features, and details will become apparent from the following description, which – where appropriate with reference to the drawings – describes at least one embodiment in detail. Identical, similar, and/or functionally equivalent parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:

  • 1: Eine Situation ohne besondere Maßnahmen, in der ein Verkehrsteilnehmer für ein erstes Fahrzeug wegen Verdeckung durch ein zweites Fahrzeug nicht erkannt wird.
  • 2: Ein Verfahren zum Unterstützen der Verkehrsteilnehmer-Detektion des ersten Fahrzeugs durch das verdeckende zweite Fahrzeug in der Situation der 1.
  • 3: Ein Verfahren zur Unterstützung einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs durch ein zweites Fahrzeug.
They show:
  • 1 : A situation without special measures in which a road user is not recognized by a first vehicle because he is obscured by a second vehicle.
  • 2 : A method for supporting the road user detection of the first vehicle by the obscuring second vehicle in the situation of 1 .
  • 3 : A method for supporting road user detection of a first vehicle by a second vehicle.

1 zeigt eine Situation, in der ein erstes Fahrzeug 1 auf einer Straße fährt und mit einer Radar-Sensoreinheit versucht, weitere Verkehrsteilnehmer 9 zu erfassen. Die Radar-Sensoreinheit weist einen gewissen Öffnungswinkel auf, der zu einem Erfassungsbereich 5 führt. Durch ein parkendes zweites Fahrzeug 3 innerhalb des Erfassungsbereich 5 wird jedoch der Erfassungsbereich 5 eingeschränkt, da das zweite Fahrzeug 3 den Erfassungsbereich 5 teilweise blockiert. Die für die Radar-Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 nicht erfassbaren Objekte einschließlich eines weiteren Verkehrsteilnehmers 9 bleiben somit der Radar-Sensoreinheit im Verdeckungsbereich 7 verborgen, es wird keine Reflexion des gezeigten Verkehrsteilnehmers 9 von der Radar Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 erfasst. 1 shows a situation in which a first vehicle 1 is driving on a road and is attempting to detect other road users 9 using a radar sensor unit. The radar sensor unit has a certain opening angle which leads to a detection area 5. However, a parked second vehicle 3 within the detection area 5 limits the detection area 5 because the second vehicle 3 partially blocks the detection area 5. The objects that cannot be detected by the radar sensor unit of the first vehicle 1, including another road user 9, thus remain hidden from the radar sensor unit in the masking area 7; no reflection of the shown road user 9 is detected by the radar sensor unit of the first vehicle 1.

2 zeigt eine erfindungsgemäße beispielhafte Lösung zur Detektion des weiteren Verkehrsteilnehmers 9 durch die Radar-Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1. Das zweite Fahrzeug 3 weist ein Sensorsystem auf, welches die von der Radar-Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 emittierten Radarwellen erfasst. Dies stößt eine Erfassung im zweiten Fahrzeug 3 des ersten Fahrzeugs 1 an, um dessen relative Ausrichtung (d. h. Orientierung) und Position zum zweiten Fahrzeug 3 zu ermitteln. Weiterhin wird im zweiten Fahrzeug 3 ein Prozess begonnen, der den Erfassungsbereich 5 der Radar-Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 abschätzt und daraus den durch sich selbst verursachten Verdeckungsbereich 7 ermittelt. Vom zweiten Fahrzeug 3 mit seinem Sensorsystem umfassend eine eigene Radareinheit und/oder eine Ultraschalleinheit wird daher der weitere Verkehrsteilnehmer 9 detektiert. Vom zweiten Fahrzeug 3 wird nun ein Radar-Signal erzeugt, welches zu einem Signalempfänger der Radar-Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 kompatibel ist. Dieses Signal bildet virtuell eine Reflexion des von der Radar-Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 ausgesendeten Radarwellen, reflektiert am weiteren Verkehrsteilnehmer 9, nach. Diese Nachbildung erfolgt auf Basis eines bewusst gewählten Zeitverzugs im Vergleich zur Aussendung durch die Radar-Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1. Die Radar-Sensoreinheit erhält das Signal als virtuelle Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer 9 mit zumindest der Positionsinformation, dass sich dieser zumindest innerhalb eines Teil-Winkelbereichs, mit einem Öffnungswinkel mit den Abmessungen des zweiten Fahrzeugs 3 als begrenzender Einfluss, des Erfassungsbereichs 5 befindet. 2 shows an exemplary solution according to the invention for detecting the additional road user 9 by the radar sensor unit of the first vehicle 1. The second vehicle 3 has a sensor system which detects the radar waves emitted by the radar sensor unit of the first vehicle 1. This triggers detection in the second vehicle 3 of the first vehicle 1 in order to determine its relative alignment (i.e. orientation) and position to the second vehicle 3. Furthermore, a process is started in the second vehicle 3 which estimates the detection range 5 of the radar sensor unit of the first vehicle 1 and from this determines the masking area 7 caused by itself. The second vehicle 3 with its sensor system comprising its own radar unit and/or an ultrasound unit therefore detects the additional road user 9. The second vehicle 3 now generates a radar signal which is compatible with a signal receiver of the radar sensor unit of the first vehicle 1. This signal virtually replicates a reflection of the radar waves emitted by the radar sensor unit of the first vehicle 1, reflected by the other road user 9. This reproduction occurs based on a deliberately selected time delay compared to the transmission by the radar sensor unit of the first vehicle 1. The radar sensor unit receives the signal as a virtual reflection from the other road user 9 with at least the position information that the other road user 9 is located at least within a partial angular range of the detection zone 5, with an aperture angle with the dimensions of the second vehicle 3 as a limiting influence.

3 zeigt ein Verfahren zur Unterstützung einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs 1 mit Hilfe eines zweiten Fahrzeugs 3. Das Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs 3 sucht in einem ersten Schritt S1 nach einem aktiven Sensor einer Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1, das sich in einem gewissen Bereich um das zweite Fahrzeug 3 befindet. Einstellparameter sind hierbei ein Sensorbereich des Sensorsystems des zweiten Fahrzeugs 3, in dem Verkehrsteilnehmer-detektierende erste Fahrzeuge 1 unterwegs sind. Hierbei kann optional eine exakte Ortung und ein Tracking des ersten Verkehrsteilnehmers 1 erfolgen. In einem zweiten Schritt S2 werden nach Detektion eines solchen ersten Fahrzeugs 1 gegenüberliegende Bereiche zum erfassten ersten Verkehrsteilnehmer 1 durch das Sensorsystem abgesucht, um in einem möglichen Verdeckungsbereich 7 einen weiteren Verkehrsteilnehmer 9 zu suchen. Wird im dritten Schritt S3 ein weiterer Verkehrsteilnehmer 9 erkannt, so kann dieser beispielsweise durch einen Perzeptionsalgorithmus näher analysiert werden, seine Radarsignatur ermittelt werden, seine Geschwindigkeit und/oder Geschwindigkeitsrichtung, und optional eine Kategorie des Verkehrsteilnehmers 9, was jedoch rechen intensiver als die vorhergehenden Elemente sein würde. In einem vierten Schritt S4 wird vom zweiten Fahrzeug 3 mit einer vorgegebenen Simulationsgüte ein Signal erzeugt, welches zu den ausgesendeten Radarsignalen der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 kompatibel ist und mit entsprechender Zeitverzögerung eine Reflexion der Radarwellen der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs 1 am Verkehrsteilnehmer 9 simuliert. 3 shows a method for supporting road user detection of a first vehicle 1 with the aid of a second vehicle 3. In a first step S1, the sensor system of the second vehicle 3 searches for an active sensor of a sensor unit of the first vehicle 1 that is located in a certain area around the second vehicle 3. The setting parameters here are a sensor area of the sensor system of the second vehicle 3 in which road user-detecting first vehicles 1 are traveling. In this case, precise location and tracking of the first road user 1 can optionally take place. In a second step S2, after such a first vehicle 1 has been detected, the sensor system searches areas opposite the detected first road user 1 in order to search for another road user 9 in a possible coverage area 7. If another road user 9 is detected in the third step S3, this can be analyzed in more detail, for example using a perception algorithm, to determine its radar signature, its speed and/or speed direction, and optionally a category of the road user 9, which would, however, be more computationally intensive than the previous elements. In a fourth step S4, the second vehicle 3 generates a signal with a predetermined simulation quality that is compatible with the radar signals emitted by the sensor unit of the first vehicle 1 and, with a corresponding time delay, simulates a reflection of the radar waves from the sensor unit of the first vehicle 1 by the road user 9.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by means of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exist. It is also clear that embodiments mentioned by way of example really only represent examples that are not to be understood in any way as limiting the scope, possible applications, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and the description of the figures enable those skilled in the art to specifically implement the exemplary embodiments. The skilled person, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example with regard to the function or arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES CONTAINED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 11 2016 000 274 B4 [0004]DE 11 2016 000 274 B4 [0004]

Claims (12)

Verfahren zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs (1) mit Hilfe eines zweiten Fahrzeugs (3), aufweisend die Schritte: - Ermitteln (S1), vom zweiten Fahrzeug (3) aus, eines Erfassungsbereichs (5) einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs (3) befindlichen ersten Fahrzeugs (1) in Relation zum zweiten Fahrzeug (3); - Ermitteln (S2) eines Verdeckungsbereichs (7) im Erfassungsbereich (5) der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1), welcher wegen des zweiten Fahrzeugs (3) verdeckt ist; - Detektieren (S3) eines weiteren Verkehrsteilnehmers (9) im Verdeckungsbereich (7) durch ein Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs (3); und - Künstliches Erzeugen (S4) eines Signals für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1), wobei das Signal zum Empfang durch einen Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) ausgebildet ist und abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs (1) und des weiteren Verkehrsteilnehmers (9) jeweils zum zweiten Fahrzeug (3) erzeugt wird, und Aussenden des erzeugten Signals vom zweiten Fahrzeug (3) aus in Richtung des ersten Fahrzeugs (1), um durch das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) eine verdeckungslose Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer (9) nachzubilden.A method for supporting road user detection of a first vehicle (1) with the aid of a second vehicle (3), comprising the steps: - determining (S1), from the second vehicle (3), a detection range (5) of a sensor unit of a first vehicle (1) located in an environment of the second vehicle (3) in relation to the second vehicle (3); - determining (S2) a concealment area (7) in the detection range (5) of the sensor unit of the first vehicle (1), which is concealed due to the second vehicle (3); - detecting (S3) another road user (9) in the concealment area (7) by a sensor system of the second vehicle (3); and - Artificially generating (S4) a signal for the sensor unit of the first vehicle (1), wherein the signal is designed to be received by a signal receiver of the sensor unit of the first vehicle (1) and is generated depending on a respective relative position of the first vehicle (1) and the further road user (9) to the second vehicle (3), and transmitting the generated signal from the second vehicle (3) in the direction of the first vehicle (1) in order to simulate an unobscured reflection on the further road user (9) by means of the signal for the sensor unit of the first vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, wobei zum Ermitteln des Erfassungsbereichs (5) der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) das erste Fahrzeug (1) selbst sensorisch vom zweiten Fahrzeug (3) aus detektiert wird.Procedure according to Claim 1 , wherein in order to determine the detection range (5) of the sensor unit of the first vehicle (1), the first vehicle (1) itself is detected by sensors from the second vehicle (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) in Phase und/oder Frequenzänderung und/oder Zeitverzug abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs (1) und/oder des weiteren Verkehrsteilnehmers (9) jeweils zum zweiten Fahrzeug (3) angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the signal for the sensor unit of the first vehicle (1) is adapted in phase and/or frequency change and/or time delay depending on a respective relative position of the first vehicle (1) and/or the further road user (9) in each case to the second vehicle (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Verdeckungsbereich (7) auf eine vorgegebene Entfernungs-Grenze relativ zum zweiten Fahrzeug (3) begrenzt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the masking area (7) is limited to a predetermined distance limit relative to the second vehicle (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein jeweiliges Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) nur für einen sich gegenüber der statischen Umgebung bewegenden Verkehrsteilnehmer (9) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a respective signal for the sensor unit of the first vehicle (1) is generated only for a road user (9) moving relative to the static environment. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch das Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs (3) eine Geometrie-Signatur und/oder eine Geschwindigkeit des weiteren Verkehrsteilnehmers (9) gegenüber seiner Umgebung ermittelt wird und daran das Signal angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the sensor system of the second vehicle (3) determines a geometric signature and/or a speed of the further road user (9) relative to its surroundings and the signal is adapted thereto. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) nur dann erzeugt wird, wenn das zweite Fahrzeug (3) stillsteht.Method according to one of the preceding claims, wherein the signal for the sensor unit of the first vehicle (1) is only generated when the second vehicle (3) is stationary. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Signal eine Information über eine Kontur des zweiten Fahrzeugs (3) umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the signal comprises information about a contour of the second vehicle (3). Zweites Fahrzeug (3) eingerichtet zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer-Detektion eines ersten Fahrzeugs (1), aufweisend ein Unterstützungssystem, das ausgeführt ist zum - Ermitteln eines Erfassungsbereichs (5) einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs (3) befindlichen ersten Fahrzeugs (1) in Relation zum zweiten Fahrzeug (3); - Ermitteln eines Erfassungsbereichs (5) einer Sensoreinheit des sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs (3) befindlichen ersten Fahrzeugs (1) in Relation zum zweiten Fahrzeug (3); - Ermitteln eines Verdeckungsbereichs (7) im Erfassungsbereich (5) der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1), welcher wegen des zweiten Fahrzeugs (3) verdeckt ist; - Detektieren eines weiteren Verkehrsteilnehmers (9) im Verdeckungsbereich (7) durch ein Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs (3); und - Künstlichen Erzeugen eines Signals, wobei das Signal zum Empfang durch einen Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) ausgebildet ist und abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs (1) und des weiteren Verkehrsteilnehmers (9) jeweils zum zweiten Fahrzeug (3) erzeugt wird, und zum Aussenden des erzeugten Signals vom zweiten Fahrzeug (3) aus in Richtung des ersten Fahrzeugs (1), um durch das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) eine verdeckungslose Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer (9) nachzubilden.A second vehicle (3) configured to support road user detection of a first vehicle (1), comprising a support system configured to: - determine a detection range (5) of a sensor unit of a first vehicle (1) located in an environment of the second vehicle (3) in relation to the second vehicle (3); - determine a detection range (5) of a sensor unit of the first vehicle (1) located in an environment of the second vehicle (3) in relation to the second vehicle (3); - determine an obscuration area (7) in the detection range (5) of the sensor unit of the first vehicle (1), which is obscured due to the second vehicle (3); - detect a further road user (9) in the obscuration area (7) by a sensor system of the second vehicle (3); and - Artificially generating a signal, wherein the signal is designed to be received by a signal receiver of the sensor unit of the first vehicle (1) and is generated depending on a respective relative position of the first vehicle (1) and the further road user (9) to the second vehicle (3), and for transmitting the generated signal from the second vehicle (3) in the direction of the first vehicle (1) in order to simulate an unobscured reflection on the further road user (9) by means of the signal for the sensor unit of the first vehicle (1). System zum Unterstützen einer Verkehrsteilnehmer (9)-Detektion eines ersten Fahrzeugs (1) durch ein zweites Fahrzeug (3), aufweisend ein Unterstützungssystem für das zweite Fahrzeug (3), das ausgeführt ist zum - Ermitteln, vom zweiten Fahrzeug (3) aus, eines Erfassungsbereichs (5) einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs (3) befindlichen ersten Fahrzeugs (1) in Relation zum zweiten Fahrzeug (3); - Ermitteln (S1), vom zweiten Fahrzeug (3) aus, eines Erfassungsbereichs (5) einer Sensoreinheit eines sich in einer Umgebung des zweiten Fahrzeugs (3) befindlichen ersten Fahrzeugs (1) in Relation zum zweiten Fahrzeug (3); - Ermitteln (S2) eines Verdeckungsbereichs (7) im Erfassungsbereich (5) der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1), welcher wegen des zweiten Fahrzeugs (3) verdeckt ist; - Detektieren (S3) eines weiteren Verkehrsteilnehmers (9) im Verdeckungsbereich (7) durch ein Sensorsystem des zweiten Fahrzeugs (3); und - Künstlichen Erzeugen (S4) eines Signals für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1), wobei das Signal zum Empfang durch einen Signalempfänger der Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) ausgebildet ist und abhängig von einer jeweiligen relativen Position des ersten Fahrzeugs (1) und des weiteren Verkehrsteilnehmers (9) jeweils zum zweiten Fahrzeug (3) erzeugt wird, und zum Aussenden des erzeugten Signals vom zweiten Fahrzeug (3) aus in Richtung des ersten Fahrzeugs (1), um durch das Signal für die Sensoreinheit des ersten Fahrzeugs (1) eine verdeckungslose Reflexion am weiteren Verkehrsteilnehmer (9) nachzubilden; und weiterhin aufweisend eine Informationseinheit für das erste Fahrzeug (1), die dazu ausgeführt ist, eine Information darüber auszugeben, dass im Verdeckungsbereich (7) des zweiten Fahrzeugs (3) ein weiterer Verkehrsteilnehmer (9) detektiert wurde.System for supporting a road user (9) detection of a first vehicle (1) by a second vehicle (3), comprising a support system for the second vehicle (3), which is designed to - determine, from the second vehicle (3), a detection range (5) of a sensor unit of a first vehicle (1) located in an environment of the second vehicle (3) in relation to the second vehicle (3); - determine (S1), from the second vehicle (3), a detection range (5) of a sensor unit of a first vehicle (1) located in an environment of the second vehicle (3) in relation tion to the second vehicle (3); - determining (S2) a concealment area (7) in the detection area (5) of the sensor unit of the first vehicle (1), which is concealed due to the second vehicle (3); - detecting (S3) another road user (9) in the concealment area (7) by a sensor system of the second vehicle (3); and - artificially generating (S4) a signal for the sensor unit of the first vehicle (1), wherein the signal is designed to be received by a signal receiver of the sensor unit of the first vehicle (1) and is generated depending on a respective relative position of the first vehicle (1) and the other road user (9) to the second vehicle (3), and for transmitting the generated signal from the second vehicle (3) in the direction of the first vehicle (1) in order to simulate an unconcealed reflection on the other road user (9) by means of the signal for the sensor unit of the first vehicle (1); and further comprising an information unit for the first vehicle (1), which is designed to output information that a further road user (9) has been detected in the coverage area (7) of the second vehicle (3). System nach Anspruch 10, weiterhin aufweisend eine Auswerteeinheit für das erste Fahrzeug (1), die dazu ausgeführt ist, einen durch das zweite Fahrzeug (3) hervorgerufenen Verdeckungsbereich (7) zu ermitteln, mittels des vom zweiten Fahrzeug (3) empfangenen Signals einen Bewegungspfad des weiteren Verkehrsteilnehmers (9) im Verdeckungsbereich (7) zu ermitteln und basierend darauf eine Vorhersage zu ermitteln, zu welchem Zeitpunkt der weitere Verkehrsteilnehmer (9) den Verdeckungsbereich (7) verlassen wird.System according to Claim 10 , further comprising an evaluation unit for the first vehicle (1), which is designed to determine a masking area (7) caused by the second vehicle (3), to determine a movement path of the further road user (9) in the masking area (7) by means of the signal received from the second vehicle (3) and, based thereon, to determine a prediction as to the time at which the further road user (9) will leave the masking area (7). System nach einem der Ansprüche 10 bis 11, wobei die Informationseinheit dazu ausgeführt ist, mittels einer erfassten Reflexion von von der Sensoreinheit emittierten Wellen die Anwesenheit des zweiten Fahrzeugs (3) zu erkennen und in Kombination mit dem vom zweiten Fahrzeug (3) erhaltenen Signal über den weiteren Verkehrsteilnehmer (9) auf einen weiteren Verkehrsteilnehmer (9) in einem Verdeckungsbereich zu schließen.System according to one of the Claims 10 until 11 , wherein the information unit is designed to detect the presence of the second vehicle (3) by means of a detected reflection of waves emitted by the sensor unit and, in combination with the signal received from the second vehicle (3), to infer a further road user (9) in a coverage area via the further road user (9).
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