DE102013214328B4

DE102013214328B4 - Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung und Fahrzeugsverhaltensvorhersageverfahren

Info

Publication number: DE102013214328B4
Application number: DE102013214328.1A
Authority: DE
Inventors: Sayaka Ono
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-07-27
Filing date: 2013-07-23
Publication date: 2017-12-28
Anticipated expiration: 2033-07-24
Also published as: JP2014026539A; US9052997B2; US20140032090A1; JP6003349B2; DE102013214328A1

Abstract

Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Speichervorrichtung (150), die eine Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation speichert, die Information ist, die ein Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs mit einer Charakteristik von Zeitreihenveränderungen einer Reisezustandsinformation verknüpft, wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt ist, die den verschiedenen Reisezuständen an einem vorherigen Ort vor einem vorab festgelegten Ort entsprechen; eine Aufnahmeeinheit (110, 120, 130), die die Reisezustandsinformation des Fahrzeugs aufnimmt; eine Auswahleinheit (145), die auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort aufgenommen wurde, als zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation die Verhaltenscharakteristikinformation, die ein Muster aufweist, das zum derzeitigen Reisezustand passt, aus der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, die in der Speichervorrichtung (150) gespeichert sind; und eine Vorhersageeinheit (146), die das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort durch Vergleich der passenden Verhaltenscharakteristikinformation, die von der Auswahleinheit (145) ausgewählt wird, mit der derzeit von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) aufgenommenen Zeitreihenvariation in der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs vorhersagt, wobei: der Verkehrszustand mindestens entweder eine Fahrgeschwindigkeit oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs am vorherigen Ort umfasst; eine Vielzahl von Mittelwerten mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung jeweils mit der Vielzahl von Teilen der in der Speichervorrichtung (150) gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft ist; die Auswahleinheit (145) den Mittelwert von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnet, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten ...

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung und ein Fahrzeugverhaltensvorhersageverfahren.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Fahrzeugverhaltensvorhersagetechniken wurden im Stand der Technik entwickelt, um Fahrzeugverhalten vorherzusagen.
Beispielsweise beschreibt die JP 2010-92424 A eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die ein Fahrzeugverhalten an einem vorher festgelegten Ort extrapoliert, indem sie Verkehrszustandsinformationen für jede Situation lernt und gelernte Daten mit derzeitiger Fahrzustandsinformation vergleicht. Die Fahrzustandsinformation umfasst beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation, eine Information über die derzeitige Position, Straßeninformation, eine Information über den Niederdrückgrad des Gaspedals, Lenkwinkelinformation und dergleichen. Die WO 2008/126389 A1 beschreibt zudem eine Vorrichtung zum Unterstützen beim sicheren Fahren, die ein Fahrverhaltensvorhersagemodell auf der Grundlage von statistischem Lernen aus Zeitreihendaten bezüglich Betätigungen durch den Fahrer wie einer Bremsbetätigung, einer Gaspedalbetätigung, einer Lenkbetätigung und einer Blinkerbetätigung und Fahrtrichtungen eines eigenen Fahrzeugs aufgrund der Betätigungen erzeugt, und das erzeugte Fahrverhaltensvorhersagemodell verwendet, um einen Weg des Fahrzeugs vorherzusagen.
Die DE 10 2009 047 264 A1 lehrt eine Einrichtung zur Fahrzeugverhaltensvorhersage, die dazu einsetzbar ist, ein Fahrzeug in engen Straßen, z. B. in Parkhäusern, mit möglichst wenigen Zügen um Ecken zu rangieren. Dort werden verschiedene Reisezustände zugrundegelegt und mit dem aktuell erfassten Fahrverhalten verglichen. Daraus wird z. B. vorhergesagt, ob ein Abbiegen oder eine Geradeausfahrt als weiteres Fahrverhalten erwartet wird. Dabei wird das konkrete Verhalten des Fahrers erfasst und für künftig zu durchfahrende Orte gespeichert.
Auch die US 2008 0 167 820 A1 , die US 2012 0 016 627 A1 und die US 2010 0 010 699 A1 offenbaren jeweils einige anhand der DE 10 2009 047 264 A1 erörterten Merkmale.
In dem vorstehend beschriebenen Stand der Technik kann sich jedoch eine Präzision verschlechtern, mit der das Fahrzeugverhalten vorhergesagt wird, wenn sich ein derzeitiger Verkehrszustand von einem Verkehrszustand unterscheidet, der aus den gelernten Daten erwartet wird.
KURZE ERLÄUTERUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung schafft eine Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung und ein Fahrzeugverhaltensvorhersageverfahren, mit denen eine Präzision der Fahrzeugverhaltensvorhersage verbessert werden kann.
Ein erster Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Vorhersage des Verhaltens eines Fahrzeugs bzw. eine Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung. Die Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung weist Folgendes auf: eine Speichervorrichtung, die eine Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation speichert, die eine Information ist, die ein Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs mit einer Charakteristik einer Zeitreihenvariation in der Information über den Reise- bzw. Fahrzustand verknüpft, wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt ist, die zu den verschiedenen Verkehrsbedingungen an einem vorherigen Ort passen, der vor einem vorab festgelegten Ort liegt; eine Aufnahmeeinheit, die die Fahrzustandsinformation des Fahrzeugs aufnimmt; eine Auswahleinheit, die als die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation die Verhaltenscharakteristikinformation, die ein Muster aufweist, das zu einer derzeitigen Verkehrsbedingung passt, aus der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation, die in der Speichervorrichtung gespeichert ist, auf der Grundlage der von der Aufnahmeeinheit bei der Ankunft des Fahrzeugs an dem vorherigen Ort erhaltenen Fahrzustandsinformation auswählt; und eine Vorhersageeinheit, die das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort vorhersagt, indem sie die zugehörige von der Auswahleinheit ausgewählte Verhaltenscharakteristikinformation mit der von der Aufnahmeeinheit erhaltenen Zeitreihenveränderung in der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs vergleicht.
Der Verkehrszustand kann mindestens entweder eine Reisegeschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs am vorherigen Ort umfassen, und eine Vielzahl von Mittelwerten mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung können jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sein, die in der Speichervorrichtung gespeichert ist. In diesem Fall kann die Auswahleinheit den Mittelwert von mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnen, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde, und kann die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählen, indem sie den Mittelwert entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung aus der Vielzahl von Mittelwerten von mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung bestimmt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu der der berechnete Mittelwert von mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung passt.
Die Fahrbedingung kann einen Straßenoberflächengradienten am vorherigen Ort umfassen und eine Vielzahl von Straßenoberflächengradienten können jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sein, die in der Speichervorrichtung gespeichert ist. In diesem Fall kann die Auswahleinheit den Straßenoberflächengradienten auf der Grundlage der Reisezustandsinformation erhalten, die bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort von der Aufnahmeeinheit erhalten wurde, und kann bestimmen, ob der Straßenoberflächengradient ein die Beschleunigung beeinflussender Gradient ist oder nicht. Zudem kann die Auswahleinheit die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählen, indem sie den Straßenoberflächengradienten aus der Vielzahl von Straßenoberflächengradienten auswählt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu der der Straßenoberflächengradient passt, wenn sie bestimmt, dass der Straßenoberflächengradient ein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst, und die Auswahleinheit kann den Mittelwert mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnen, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde, und die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählen, indem sie den Mittelwert mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung aus der Vielzahl von Mittelwerten mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung bestimmt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu welcher der berechnete Mittelwert mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung passt, wenn sie bestimmt, dass der Straßenoberflächengradient kein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst.
Die Auswahleinheit kann mindestens einen Auswahlort bestimmen, an dem ein Unterschied der Mittelwerte mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung in der Vielzahl von Verhaltenscharakteristikinformation auftritt, und kann den Mittelwert mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung des Fahrzeugs an dem mindestens einen Auswahlort auf der Grundlage der Fahrzustandsinformation berechnen, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des Fahrzeugs an dem Auswahlort erhalten wurde.
Wenn eine Vielzahl von Auswahlorten bestimmt wird, kann die Auswahleinheit den Mittelwert von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung des Fahrzeugs auf der Grundlage des Auswahlorts berechnen, der am weitesten weg von dem vorab festgelegten Ort ist.
Die Verhaltenscharakteristikinformation kann eine Verhaltenscharakteristikinformation umfassen, die sich auf eine Reisegeschwindigkeit bezieht, und eine Verhaltenscharakteristikinformation, die sich auf eine Beschleunigung bezieht. In diesem Fall kann die Auswahleinheit bestimmen, ob ein Element, das die Beschleunigung beeinflusst, am vorherigen Ort existiert oder nicht. Zudem kann die Auswahleinheit die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich der Beschleunigung als die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählen, wenn sie bestimmt, dass das Element, das die Beschleunigung beeinflusst, am vorherigen Ort vorkommt, und wenn sie bestimmt, dass das Element, das die Beschleunigung beeinflusst, am vorherigen Ort nicht vorkommt, kann die Auswahleinheit die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich der Reisegeschwindigkeit als die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählen.
Die Auswahleinheit kann auf der Grundlage eines Straßenoberflächengradienten am vorherigen Ort bestimmen, ob das Element existiert oder nicht, das die Beschleunigung beeinflusst.
Die Verhaltenscharakteristikinformation kann eine Information auf der Grundlage einer Wahrscheinlichkeitsverteilung sein, die Wahrscheinlichkeiten des Auftretens des Fahrzeugverhaltens für das Fahrzeug anzeigt.
Die Vorhersageeinheit kann das Fahrzeugverhalten auf der Grundlage dessen vorhersagen, ob die Wahrscheinlichkeitsverteilung Zeitreihenveränderungen im Reisezustand umfasst oder nicht.
Die Verhaltenscharakteristikinformation kann für jeden Reiseort erzeugt werden. In diesem Fall kann die Vorhersageeinheit den Reiseort des Fahrzeugs identifizieren und die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation, die an einem Ort erzeugt wurde, der zu dem identifizierten Reiseort passt, mit der Zeitreihenveränderung der Reisezustandsinformation vergleichen.
Die Verhaltenscharakteristikinformation kann für jede Fahrumgebung erzeugt werden. In diesem Fall kann die Vorhersageeinheit die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation, die in einer ähnlichen Fahrumgebung wie die Fahrumgebung des Fahrzeugs erzeugt wurde, mit der Zeitreihenvariation in der Reisezustandsinformation vergleichen, wenn die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation, die an dem Ort erzeugt ist, der zu dem identifizierten Fahrort passt, nicht in der Speichervorrichtung gespeichert ist.
Die Vorhersageeinheit kann als das Fahrzeugverhalten entweder ein Auftreten eines Verzögerungsverhaltens oder ein Auftreten eines Beschleunigungsverhaltens durch das Fahrzeug am vorab festgelegten Ort vorhersagen.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugverhaltensvorhersageverfahren. Das Fahrzeugverhaltensvorhersageverfahren umfasst Folgendes: Speichern einer Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation, die Information ist, die ein Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs mit einer Charakteristik einer Zeitreihenvariation der Reisezustandsinformation verknüpft, in einer Speichervorrichtung, wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt ist, die zu den mehreren Fahrbedingungen an einem vorherigen Ort passt, der vor einem vorab festgelegten Ort liegt; Erhalten der Fahrzustandsinformation des Fahrzeugs; Auswahl der Verhaltenscharakteristikinformation, die ein Muster aufweist, das zu einem derzeitigen Verkehrszustand passt, aus der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation, die in der Speichervorrichtung gespeichert ist, auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde, als zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation; und Vorhersagen des Fahrzeugverhaltens an dem vorab festgelegten Ort durch Vergleichen der ausgewählten zugehörigen Verhaltenscharakteristikinformation mit der Zeitreihenvariation in der derzeit erhaltenen Fahrzustandsinformation des Fahrzeugs.
Mit den vorstehend beschriebenen Aufbauten kann die Präzision der Fahrzeugverhaltensvorhersage verbessert werden.
KURZE ERLÄUTERUNG DER FIGUREN
Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben, in denen ähnliche Bezugszeichen ähnliche Elemente bezeichnen, und in denen:
1 ein Blockschaubild ist, das ein Beispiel eines Aufbaus eines Fahrzeugverhaltensvorhersagesystems nach einer ersten Ausführungsform zeigt;
2A ein Schaubild ist, das ein Beispiel einer Wahrscheinlichkeitsverteilung einer Reisegeschwindigkeit an einem Ort zeigt, der von einer Kreuzung um einen vorab festgelegten Abstand entfernt ist;
2B ein Schaubild ist, das ein Beispiel einer Wahrscheinlichkeitsverteilung einer Beschleunigung an dem Ort zeigt, der von der Kreuzung um den vorab festgelegten Abstand entfernt ist;
3 ein Schaubild ist, das ein Beispiel der Wahrscheinlichkeitsverteilung der Reisegeschwindigkeit in einem vorab festgelegten Reiseintervall vor der Kreuzung zeigt;
4 ein Schaubild ist, das ein Beispiel der Wahrscheinlichkeitsverteilung der Beschleunigung in dem vorab festgelegten Reiseintervall vor der Kreuzung zeigt;
5 ein Schaubild ist, das ein Beispiel zeigt, bei dem das Verzögerungsverhalten unter Verwendung einer Verhaltenscharakteristikinformation für einen Fall vorhergesagt wird, in dem die Fahrgeschwindigkeit hoch ist;
6 ein Schaubild ist, das ein Beispiel zeigt, in dem ein nichtverzögerndes Verhalten unter Verwendung der Verhaltenscharakteristikinformation für einen Fall vorhergesagt wird, in dem die Reisegeschwindigkeit niedrig ist;
7 ein Ablaufplan ist, der ein Beispiel einer Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung nach der ersten Ausführungsform zeigt;
8 ein Schaubild ist, das ein Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, an dem ein Unterschied von Mustern von Zeitreihenveränderungen in der Verhaltenscharakteristikinformation der 5 auftritt;
9 ein Schaubild ist, das ein Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, an dem ein Unterschied von Mustern der Zeitreihenvariation in der Verhaltenscharakteristikinformation der 6 auftritt;
10 ein Ablaufplan ist, der ein Beispiel einer Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung nach einer zweiten Ausführungsform zeigt;
11A eine Ansicht ist, die einen Fall zeigt, in dem ein Vorhersageintervall durch eine flache Straße gebildet ist;
11B eine Ansicht ist, die einen Fall zeigt, in dem das Vorhersageintervall durch eine bergauf führende Straße mit einem großen Gradienten gebildet ist;
11C eine Ansicht ist, die einen Fall zeigt, in dem das Vorhersageintervall durch eine bergab führende Straße mit einer großen Neigung gebildet ist; und
12A und 12B Ablaufpläne sind, die ein Beispiel einer Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung nach einer dritten Ausführungsform zeigen.
GENAUE ERLÄUTERUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen einer Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung und eines Fahrzeugverhaltensvorhersageverfahrens nach der Erfindung werden nachstehend auf der Grundlage der Figuren genauer beschrieben. Man bemerke, dass die Erfindung nicht durch diese Ausführungsformen beschränkt ist. Zudem umfassen bildende Elemente der Ausführungsformen, die nachstehend beschrieben werden, Elemente, die sich ein Fachmann leicht vorstellen kann, oder im Wesentlichen identische Elemente.
[Erste Ausführungsform]
Ein Aufbau eines Fahrzeugverhaltensvorhersagesystems nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung wird nun mit Bezug auf 1 beschrieben. 1 ist ein Blockschaubild, das ein Beispiel des Aufbaus des Fahrzeugverhaltensvorhersagesystems nach dieser Ausführungsform zeigt.
Wie in 1 gezeigt umfasst ein Fahrzeug 100, in dem das Fahrzeugverhaltensvorhersagesystem nach der ersten Ausführungsform eingesetzt wird, eine Fahrzeugzustandserfassungseinheit 110, eine Reiseumgebungserfassungseinheit 120, eine Einheit 130 zur Aufnahme von Information über ein vorausfahrendes Fahrzeug, eine Steuereinheit (ECU) im Fahrzeug 140, eine Verteilungsdatenbank 150 und eine Fahrassistenzsteuereinheit 160.
Die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 110 erfasst einen Reise- bzw. Fahrzustand eines eigenen Fahrzeugs. Die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 110 umfasst beispielsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111, einen Beschleunigungssensor 112 usw. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111 erfasst eine Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs 100. Der Beschleunigungssensor 112 erfasst eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111 und der Beschleunigungssensor 112 sind elektrisch mit der fahrzeuginternen Steuereinheit 140 verbunden, in die Erfassungsergebnisse von verschiedenen Sensoren und dergleichen beispielsweise über ein fahrzeuginternes Netz wie ein Steuerbereichsnetzwerk (Control Area Network, CAN), gesammelt werden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111 erfasst eine Fahrzeugraddrehzahl und gibt ein Signal, das zu der erfassten Drehzahl passt, an die fahrzeuginterne Steuereinheit 140 ab. Der Beschleunigungssensor 112 erfasst die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 und gibt ein Signal, das zu der erfassten Beschleunigung passt, an die fahrzeuginterne Steuereinheit 140 ab.
Die Reiseumgebungserfassungseinheit 120 erfasst eine Reiseposition oder eine Reiseumgebung des eigenen Fahrzeugs oder eines vorausfahrenden Fahrzeugs. Die Reiseumgebungserfassungseinheit 120 umfasst beispielsweise ein GPS 121 und dergleichen. Das GPS 121 empfängt ein Satellitensignal und erfasst eine Absolutposition, oder in anderen Worten eine geografische Länge/Breite (im Folgenden kurz Länge/Breite genannt) des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage des empfangenen Satellitensignals. Das GPS 121 erfasst die variierende Länge/Breite des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug 100 oder das vorausfahrende Fahrzeug bewegt, oder in anderen Worten die Länge/Breite an jedem Ort, an dem das Fahrzeug 100 oder das vorausfahrende Fahrzeug fährt, und gibt Längen-/Breiteninformation, die ein Erfassungsergebnis anzeigt, an die fahrzeuginterne Steuereinheit 140 ab.
Die Einheit 130 zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug erhält Information, die den Reisezustand usw. des vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigt. Das vorausfahrende Fahrzeug umfasst eine Vielzahl von Fahrzeugen, die in einer Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 fahren und nicht nur ein einzelnes Fahrzeug, das direkt vor dem Fahrzeug 100 fährt. Die Einheit 130 zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug umfasst beispielsweise ein Millimeterwellenradar 131 und eine fahrzeuginterne Kommunikationsvorrichtung 132. Das Millimeterwellenradar 131 erfasst das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung von Radiowellen in einem Millimeterwellenband. Die fahrzeuginterne Kommunikationsvorrichtung 132 führt eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation mit einem Fahrzeug durch, das an der Peripherie des Fahrzeugs 100 fährt, oder eine Straßen-Fahrzeug-Kommunikation mit einer straßenseitigen Kommunikationsvorrichtung, die an einer Straße vorgesehen ist. Nach der Erfassung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs gibt das Millimeterwellenradar 131 ein Signal an die fahrzeuginterne Steuereinheit 140 ab, das ein Erfassungsergebnis anzeigt. Die fahrzeuginterne Kommunikationsvorrichtung 132 erhält Information, die den Fahrzustand des vorausfahrenden Fahrzeugs wie die Fahrgeschwindigkeit oder die Beschleunigung anzeigt, beispielsweise durch Durchführen von Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation mit dem vorausfahrenden Fahrzeug. Die fahrzeuginterne Kommunikationsvorrichtung 132 gibt dann die erhaltene Information an die fahrzeuginterne Steuereinheit 140 aus.
In dieser Ausführungsform arbeiten die Fahrzustandserfassungseinheit 110, die Reiseumgebungserfassungseinheit 120 und die Einheit 130 zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug zusammen als eine Aufnahmeeinheit. Die Aufnahmeeinheit erhält eine Reisezustandsinformation bezüglich eines Fahrzeugs (was das eigene Fahrzeug und das vorausfahrende Fahrzeug umfasst).
Die fahrzeuginterne Steuereinheit 140 umfasst eine Systemsteuereinheit 141, eine Fahrumgebungsidentifikationseinheit 142, eine Verteilungsberechnungseinheit 143, eine Datenbankerzeugungseinheit 144, eine Datenbankauswahleinheit 145 und eine Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146.
Wenn die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 110 der Systemsteuereinheit 141 Erfassungsergebnisse bezüglich entsprechender Fahrvorgänge eingibt, steuert die Systemsteuereinheit 141 verschiedene fahrzeuginterne Vorrichtungen auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse. Noch genauer steuert die Systemsteuereinheit 141 verschiedene fahrzeuginterne Vorrichtungen wie eine Brennkraftmaschine, eine Bremse, einen Blinker und ein Lenkrad auf der Grundlage der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111 und dem Beschleunigungssensor 112 erhaltenen Erfassungsergebnisse, die in die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 110 eingelesen werden, und der Erfassungsergebnisse, die von einem Beschleunigungssensor, einem Bremssensor, einem Lenkwinkelsensor usw. erhalten werden. Folglich wird beispielsweise eine Brennkraftmaschinensteuergröße passend zum Erfassungsergebnis berechnet, worauf die Brennkraftmaschine entsprechend dem Berechnungsergebnis gesteuert wird, wenn der Fahrer ein Gaspedal beispielsweise so niederdrückt, dass sich das Erfassungsergebnis vom Beschleunigungs- bzw. Gaspedalsensor oder dergleichen ändert.
Die Fahrumgebungsidentifikationseinheit 142 identifiziert eine Reiseumgebung des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Längen-/Breiten-Information bezüglich des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Reiseumgebungserfassungseinheit 120 oder der Einheit zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug 130 usw. eingelesen wird. Wenn die Längen-/Breiten-Information von der Reiseumgebungserfassungseinheit 120 in die Reiseumgebungsidentifikationseinheit 142 eingelesen wird, gibt die Reiseumgebungsidentifikationseinheit 142 die eingegebene Längen-/Breiten-Information an die Verteilungsberechnungseinheit 143 aus. Die Reiseumgebungsidentifikationseinheit 142 umfasst Straßenkartendaten 142a und Straßenformen, Kreuzungsformen, Straßenoberflächengradienten usw. sind zusammen mit Längen-/Breiten-Information dazu vorab in den Straßenkartendaten 142a registriert. Die Fahrumgebungsidentifikationseinheit 142 identifiziert die Reiseumgebung des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Bezugnahme auf die Straßenkartendaten 142a auf der Grundlage der Längen-/Breiten-Information, die von der Reiseumgebungserfassungseinheit 120 eingelesen wird. Beispielsweise identifiziert die Reiseumgebungsidentifikationseinheit 142 Charakteristiken eines Reiseorts, durch den das Fahrzeug 100 oder ein vorausfahrendes Fahrzeug fährt. Die Reiseumgebungsinformationseinheit 142 gibt ein Identifikationsergebnis an die Verteilungsberechnungseinheit 143 aus. Elemente, die das Fahrzeugverhalten beeinflussen, wie die Form der Kreuzung, die Straßenform, eine Straßenbreite, eine Anzahl von Spuren, eine Straßenkrümmung, der Straßenoberflächengradient, das Vorhandensein einer Infrastrukturvorrichtung wie einer Ampel bzw. Verkehrslichtzeichenanlage, das Vorhandensein einer Verkehrsregelung wie einer vorübergehenden Halteposition bzw. eines Stoppschilds oder beispielsweise einer Geschwindigkeitsbegrenzung entsprechen den Charakteristiken des Reiseorts. In dieser Ausführungsform umfasst das Fahrzeugverhalten beispielsweise ein Verzögerungsverhalten und ein Nichtverzögerungsverhalten, das das Fahrzeug 100 oder das vorausfahrende Fahrzeug durchführt.
Die Verteilungsberechnungseinheit 143 berechnet eine Wahrscheinlichkeitsverteilung, die das Auftreten von Wahrscheinlichkeiten eines Fahrzeugverhaltens für ein eigenes Fahrzeug (eine Fahrzeugverhaltensvorhersage des eigenen Fahrzeugs) anzeigt. Noch genauer verknüpft die Verteilungsberechnungseinheit 143 Positionsinformation, welche die Länge/Breite des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs an einem Erfassungszeitpunkt der Reisegeschwindigkeit und der Beschleunigung anzeigt, oder eine Position derselben relativ zu Verkehrselementen mit der Information, die die Reisegeschwindigkeit und die Beschleunigung anzeigen, wenn eine Information, die die Fahrgeschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigt, aus der Fahrzeugzustandserfassungseinheit 110 oder der Einheit 130 zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug in die Verteilungsberechnungseinheit 143 eingegeben wird. Nachstehend werden in dieser Beschreibung die Reisegeschwindigkeit bzw. Bewegungsgeschwindigkeit und die Beschleunigung zusammen als eine Reisegeschwindigkeit bezeichnet, und Information, die die Reisegeschwindigkeit und die Beschleunigung anzeigt, wird als eine Reisegeschwindigkeitsinformation bezeichnet. Wenn eine Anzahl von Aufnahmen der Reisegeschwindigkeitsinformation eine vorab festgelegte Anzahl übersteigt, erzeugt die Verteilungsberechnungseinheit 143 eine Fahrzeugverhaltenswahrscheinlichkeitsverteilung auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeitsinformation. In dieser Ausführungsform wird beispielsweise die Anzahl von Aufnahmen der Reisegeschwindigkeitsinformation, die benötigt wird, um die Wahrscheinlichkeitsverteilung zu erzeugen, als ungefähr „zwanzig Aufnahmen” an einem identischen Ort oder einem Ort mit einer ähnlichen Fahrumgebung definiert. Die Verteilungsberechnungseinheit 143 erzeugt die Fahrzeugverhaltenswahrscheinlichkeitsverteilung für jeden Fahrort und jede Fahrumgebung. Man bemerke, dass die Verteilungsberechnungseinheit 143 die Fahrzeugverhaltenswahrscheinlichkeitsverteilungen auf der Grundlage der Länge/Breite den jeweiligen Reiseorten zuteilt. Zudem wird die Reiseumgebung durch die Reiseumgebungsidentifizierungseinheit 142 identifiziert. Die Verteilungsberechnungseinheit 143 erzeugt eine Wahrscheinlichkeitsverteilung der Reisegeschwindigkeit (eine Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung) und eine Wahrscheinlichkeitsverteilung der Beschleunigung (eine Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung) an Reiseorten oder in Reiseumgebungen wie Kreuzungen und Kurven, das bedeutet, an Orten, bei denen die Übergänge (Zeitreihenveränderungen) der Reisegeschwindigkeit oder Übergänge (Zeitreihenveränderungen) der Beschleunigung in eine Vielzahl von Mustern unterteilt werden können. Nach dem Erzeugen der Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilungen und der Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilungen gibt die Verteilungsberechnungseinheit 143 Daten, die die erzeugten Wahrscheinlichkeitsverteilungen anzeigen, geeignet an die Datenbankerzeugungseinheit 144 aus. Die Verteilungsberechnungseinheit 143 umfasst eine Konfidenzintervalldefinitionseinheit 143a, die Konfidenzintervalle bzw. Vertrauensintervalle in den erzeugten Wahrscheinlichkeitsverteilungen definiert. Die Konfidenzintervalldefinitionseinheit 143a definiert beispielsweise ein Intervall der Wahrscheinlichkeitsverteilung mit einem Konfidenzpegel von ungefähr 95% (ein 95%-Konfidenzintervall) als ein Konfidenzintervall.
Wenn der Datenbankerzeugungseinheit 144 Daten von der Verteilungsberechnungseinheit 143 eingegeben werden, unterteilt die Datenbankerzeugungseinheit 144 auf der Grundlage der Eingabedaten eine Vielzahl von Verhaltenscharakteristikinformationen in eine Vielzahl von Mustern, die zu unterschiedlichen Reisebedingungen an einen vorherigen Ort passen, der einem vorab festgelegten Ort vorhergeht, und registriert die Vielzahl der Verhaltenscharakteristikinformationen in der Verteilungsdatenbank 150. Die Verhaltenscharakteristikinformation ist eine Information, die ein Fahrzeugverhalten eines eigenen Fahrzeugs (beispielsweise ein Verzögerungsverhalten, Verhalten ohne Verzögerung usw.) mit einer Charakteristik der Zeitreihenveränderung der Reisezustandsinformation (beispielsweise der Reisegeschwindigkeit, der Beschleunigung usw.) verknüpft. Die Charakteristik der Zeitreiheninformation in der Reisezustandsinformation ist beispielsweise ein Mittelwert oder ein Konfidenzintervall der Wahrscheinlichkeitsverteilung. In dieser Ausführungsform kann die Datenbankerzeugungseinheit 144 die Vielzahl von Mustern einer Verhaltenscharakteristikinformation in der Verteilungsdatenbank 150 registrieren, oder eine Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken (die nachstehend als DBI, DBII, DBIII bezeichnet werden) registrieren, die jeweils unterschiedliche Verhaltenscharakteristikinformation in der Verteilungsdatenbank 150 speichern. Zudem kann der Reisezustand beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs am vorherigen Ort oder der Straßenoberflächengradient am vorherigen Ort sein. Somit wird in der Verteilungsdatenbank 150 die Verhaltenscharakteristikinformation für jeden Reisezustand gesammelt, in dem das Fahrzeug 100 oder das vorausfahrende Fahrzeug fährt.
Die Datenbankauswahleinheit 145 umfasst eine Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, eine Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b und eine Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c. In dieser Ausführungsform arbeiten die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b und Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c der Datenbankauswahleinheit 145 zusammen als eine Auswahleinheit. Die Auswahleinheit wählt auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde, zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation mit einem Muster, das zu einem derzeitigen Reisezustand passt, aus der Vielzahl von Stücken von Verhaltenscharakteristikinformation aus, die in der Datenbank 150 gespeichert sind, die als eine Speichervorrichtung dient. In dieser Ausführungsform kann die Auswahleinheit die Fahrzeugverhaltensdatenbank (beispielsweise DBI, DBII, DBIII oder dergleichen), die die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation mit dem Muster speichert, das zu dem derzeitigen Verkehrszustand passt, aus der Verteilungsdatenbank 150 auf der Grundlage der Fahrzustandsinformation auswählen, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde, wenn eine Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken, die jeweils unterschiedliche Verhaltenscharakteristikinformationen speichern, in der Verteilungsdatenbank 150 registriert sind.
Die Einheit 145a zur Bestimmung des Auswahlzeitpunkts bestimmt einen Zeitpunkt, an dem die geeignete Verhaltenscharakteristikinformation ausgewählt wird, passend zu der Charakteristik, die von der Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation angezeigt wird, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert sind. In dieser Ausführungsform bestimmt beispielsweise die Einheit 145a zur Bestimmung des Auswahlzeitpunkts einen Ort als einen Auswahlort, an dem ein Unterschied eines Mittelwerts der Fahrgeschwindigkeit aus der Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation auftritt, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert ist. Man bemerke, dass die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a den Zeitpunkt, an dem die geeignete Verhaltenscharakteristikinformation ausgewählt wird, passend zu der Charakteristik bestimmen kann, die durch die Verhaltenscharakteristikinformation angezeigt wird, die jeweils in der Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken gespeichert ist, wenn eine Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken in der Verteilungsdatenbank 150 registriert sind. Eine Verarbeitung, welche die Einheit 145a zur Bestimmung des Auswahlzeitpunkts durchführt, wird nachstehend genau beschrieben.
Die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b wählt eine geeignete Reisegeschwindigkeitverhaltenscharakteristikinformation aus einer Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformationen (Reisegeschwindigkeitverhaltenscharakteristikinformationen) bezüglich der Reisegeschwindigkeit, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert sind, auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens des eigenen Fahrzeugs aus. In dieser Ausführungsform berechnet die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b beispielsweise einen Mittelwert der Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs am vorherigen Ort auf der Grundlage der Fahrzustandsinformation, welche die Aufnahmeeinheit bei Ankunft des eigenen Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten hat. Währenddessen werden mittlere Reisegeschwindigkeitswerte jeweils mit der Vielzahl von Teilen der in der Verteilungsdatenbank 150 gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft, und die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b wählt die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation mit dem Muster, das zu dem derzeitigen Reisezustand passt, durch Bestimmen des Durchschnittsreisegeschwindigkeitswerts aus der Vielzahl von mittleren Reisegeschwindigkeitswerten, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu welcher der berechnete mittlere Reisegeschwindigkeitswert passt. Hier kann die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b den mittleren Reisegeschwindigkeitswert des Fahrzeugs in dem Auswahlort auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnen, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des eigenen Fahrzeugs am ausgewählten Ort erhalten wird, wenn ein ausgewählter Ort von der Einheit 145a zur Bestimmung des Auswahlzeitpunkts bestimmt wurde. In diesem Fall wählt die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation mit dem Muster, das zum derzeitigen Verkehrszustand passt, durch Bestimmen des mittleren Reisegeschwindigkeitswerts aus der Vielzahl von mittleren Reisegeschwindigkeitswerten, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der an dem ausgewählten Ort berechnete mittlere Reisegeschwindigkeitswert passt. Man bemerke, dass die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b die Geschwindigkeitsdatenbank, die die geeignete Reisegeschwindigkeitsverhaltenscharakteristikinformation speichert, auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens des eigenen Fahrzeugs aus der Vielzahl von Geschwindigkeitsdatenbanken auswählen kann, wenn eine Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken (die nachstehend als Geschwindigkeitsdatenbanken bezeichnet werden), die jeweils Reisegeschwindigkeitsverhaltenscharakteristikinformation speichern, in der Verteilungsdatenbank 150 registriert sind. Eine Verarbeitung, die von der Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b durchgeführt wird, wird nachstehend genau beschrieben.
Die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c wählt geeignete Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation aus einer Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation (Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation) bezüglich der Beschleunigung, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert sind, auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens des eigenen Fahrzeugs aus. In dieser Ausführungsform berechnet die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c beispielsweise einen Mittelwert der Beschleunigung des Fahrzeugs am vorherigen Ort auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des eigenen Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde. Indessen sind mittlere Beschleunigungswerte jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert ist, und die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c wählt die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation mit dem Muster, das zu dem derzeitigen Verkehrszustand passt, aus der Verteilungsdatenbank 150 aus, indem sie den mittleren Beschleunigungswert aus der Vielzahl von mittleren Beschleunigungswerten bestimmt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der berechnete mittlere Beschleunigungswert passt. Hier kann die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c den mittleren Beschleunigungswert des Fahrzeugs am Auswahlort auf der Grundlage der Fahrzustandsinformation berechnen, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des eigenen Fahrzeugs am Auswahlort erhalten wird, wenn die Einheit 145a zur Bestimmung eines Auswahlzeitpunkts einen Auswahlort bestimmt hat. In diesem Fall wählt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation mit dem Muster, das zu dem derzeitigen Fahrzustand passt, durch Bestimmen des mittleren Beschleunigungswerts aus der Vielzahl von mittleren Beschleunigungswerten, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der mittlere Beschleunigungswert passt, der an dem ausgewählten Ort berechnet wurde.
Die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c wählt auch die geeignete Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation aus der Vielzahl von Teilen der Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert ist, passend zu der Charakteristik des Intervalls bzw. Abschnitts aus, in dem das eigene Fahrzeug fährt. In dieser Ausführungsform erhält die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c beispielsweise den Straßenoberflächengradienten am vorherigen Ort auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des eigenen Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wird. Währenddessen sind Straßenoberflächengradienten jeweils mit der Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert sind, und die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c wählt die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation, die zum derzeitigen Verkehrszustand passt, durch Bestimmen des Straßenoberflächengradienten aus der Vielzahl von Straßenoberflächengradienten aus, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der erhaltene Straßenoberflächengradient passt. Man bemerke, dass die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c die Beschleunigungsdatenbank, die die geeignete Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation speichert, aus der Vielzahl von Beschleunigungs-Datenbanken auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens des eigenen Fahrzeugs auswählen kann, wenn eine Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken (die nachstehend als Beschleunigungsdatenbanken bezeichnet werden), die jeweils Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation speichern, in der Verteilungsdatenbank 150 registriert sind. Die Verarbeitung, die von der Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c durchgeführt wird, wird nachstehend genau beschrieben.
Die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 sagt das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort voraus, indem sie die von der Auswahleinheit ausgewählte Verhaltenscharakteristikinformation mit der Zeitreihenveränderung der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs vergleicht, welche die Aufnahmeeinheit derzeit erhält.
Wenn die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 beispielsweise das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor dem Fahrzeug 100 in der Fahrtrichtung auf der Grundlage von Information erkennt, die von der Einheit 130 zur Aufnahme von Information über ein vorausfahrendes Fahrzeug eingelesen wird, sagt die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorher. Um das Fahrzeugverhalten vorherzusagen, erhält die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 Information, die die Fahrgeschwindigkeit und die Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigt, von der Einheit 130 zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug. Die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 identifiziert dann den Reiseort des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der vom GPS 121 erhaltenen Längen-/Breiten-Information des Fahrzeugs 100 und des vom Millimeterwellenradar 131 erhaltenen Erfassungsergebnisses. Auf der Grundlage des identifizierten Reiseorts des vorausfahrenden Fahrzeugs extrahiert die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 die Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung und die Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung, die an einem Ort erzeugt wurde, der eine geteilte bzw. identische Länge/Breite aufweist, aus der Verteilungsdatenbank 150. In anderen Worten extrahiert die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 die Verhaltenscharakteristikinformation, die von der Datenbankauswahleinheit 145 ausgewählt wird. Als Nächstes sagt die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer Beziehung der Reisegeschwindigkeit und Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs zu der extrahierten Reisegeschwindigkeitwahrscheinlichkeitsverteilung und Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung voraus. Die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 sagt beispielsweise das Auftreten eines Verzögerungsverhaltens als das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs voraus. Wenn die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 nicht mit einem hohen Wahrscheinlichkeitsgrad bestimmen kann, ob ein Verzögerungsverhalten beim vorausfahrenden Fahrzeug auftritt oder nicht, wird bestimmt, dass das Auftreten des Verzögerungsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs unsicher ist.
Zudem umfasst die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 eine Einheit 146a zur Extraktion eines ähnlichen Orts. Die Einheit 146a zur Extraktion eines ähnlichen Orts extrahiert eine Wahrscheinlichkeitsverteilung, die in einer der Reiseumgebung des der Vorhersage unterzogenen vorausfahrenden Fahrzeugs ähnlichen Umgebung erzeugt wurde, aus der Verteilungsdatenbank 150. Wenn eine Wahrscheinlichkeitsverteilung, die an einem Ort erzeugt wurde, der eine geteilte Länge/Breite aufweist, nicht in der Verteilungsdatenbank 150 vorliegt, extrahiert die Einheit 146a zur Extraktion eines ähnlichen Orts eine Wahrscheinlichkeitsverteilung, die in einer Reiseumgebung erzeugt wurde, die einen ähnlichen Straßenoberflächengradienten, eine ähnliche Kreuzungsform, Straßenform, Straßenkrümmung usw. aufweist, aus der Verteilungsdatenbank 150. In anderen Worten extrahiert die Einheit 146a zur Extraktion des ähnlichen Orts zu dieser Zeit die von der Datenbankauswahleinheit 145 ausgewählte Verhaltenscharakteristikinformation. In dieser Ausführungsform wird diese extrahierte Wahrscheinlichkeitsverteilung in ähnlicher Weise genutzt, um das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorherzusagen. Folglich kann in dieser Ausführungsform die Fahrzeugverhaltensvorhersage auch für ein vorausfahrendes Fahrzeug durchgeführt werden, das an einem Fahrort fährt, der noch nicht in der Verteilungsdatenbank 150 registriert wurde. Wenn das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt wurde, gibt die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 ein Vorhersageergebnis an die Fahrunterstützungssteuereinheit 160 aus, die verschiedene Arten einer Fahrunterstützung auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses durchführt.
Die Fahrunterstützungssteuereinheit 160 führt eine Steuerung bezüglich verschiedener Arten von Fahrunterstützungen auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses durch, das von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 erhalten wird. Die Fahrunterstützungssteuereinheit 160 umfasst eine Assistenzimplementierungseinheit 161, eine Spracheinheit 162 und eine Anzeigeeinheit 163.
Wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs aus der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 in die Assistenzimplementierungseinheit 161 eingelesen wird, bestimmt die Assistenzimplementierungseinheit 161 Steuergrößen verschiedener Steuervorrichtungen, die von der vorstehend beschriebenen Systemsteuereinheit 141 gesteuert werden, beispielsweise auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses, und gibt die bestimmten Steuergrößen an die Systemsteuereinheit 141 aus. Wenn das Vorhersageergebnis von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 ein Verzögerungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhersagt, wird daher beispielsweise an oder vor einem Verzögerungszeitpunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs die Brennkraftmaschine AUS geschaltet oder die Bremse EIN geschaltet. Wenn das Fahrzeug 100 ein Hybridfahrzeug ist, führt die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Regenerativbremsung an oder vor dem Verzögerungszeitpunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs durch. Beispielsweise erzeugt die Assistenzimplementierungseinheit 161 Sprachdaten oder Bilddaten, um Sprachführung oder Bildführung zu schaffen, die anzeigt, dass ein Verzögerungsverhalten beim vorausfahrenden Fahrzeug demnächst auftreten wird, und gibt die erzeugten Sprachdaten oder Bilddaten an die Spracheinheit 162 und die Anzeigeeinheit 163 bei oder vor dem Verzögerungszeitpunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs aus. Als ein Ergebnis wird dem Fahrer des Fahrzeugs 100 über die Spracheinheit 162 und die Anzeigeeinheit 163 eine Führung bereitgestellt, die ihn/sie dazu ermutigt, das Fahrzeug 100 zu verzögern, entweder wenn das vorausfahrende Fahrzeug verzögert oder bevor das vorausfahrende Fahrzeug mit dem Verzögern beginnt.
Wenn andererseits das von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 erhaltene Vorhersageergebnis anzeigt, dass ein Verzögerungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht auftreten wird, oder in anderen Worten, dass das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs ein nichtverzögerndes Verhalten ist, führt die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Verzögerungsunterstützung über die Systemsteuereinheit 141, die Spracheinheit 162 und die Anzeigeeinheit 163 nicht aus. Die Assistenzimplementierungseinheit 161 kann zu dieser Zeit den Fahrer über die Spracheinheit 162 und die Anzeigeeinheit 163 beispielsweise darüber informieren, dass ein Verzögerungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht zu erwarten ist. In ähnlicher Weise führt die Assistenzimplementierungseinheit 161 keine Verzögerungsassistenz über die Systemsteuereinheit 141, die Spracheinheit 162 und die Anzeigeeinheit 163 aus, wenn ein Vorhersageergebnis, das anzeigt, dass das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs unsicher ist, von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 eingelesen wird.
Prinzipien der Fahrzeugverhaltensvorhersage nach dieser Ausführungsform werden nun mit Bezug auf die 2A bis 4 beschrieben. 2A zeigt die Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung an einem Ort ungefähr „40 m” vor einer Kreuzung, die mit einer Ampel versehen ist. 2B zeigt die Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung an dem Ort ungefähr „40 m” vor der Kreuzung, die die Ampel aufweist. 3 zeigt Verhaltenscharakteristikinformation, die die Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung eines Fahrzeugs anzeigt, das über die Kreuzung fährt. Hier ist die Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung in Intervallen von ungefähr „1 m” angezeigt. In 3 zeigen jeweils eine Verteilung Rvy und eine Verteilung Rvn jeweils das 95%-Konfidenzintervall einer Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung an, die sich von einem Ort ungefähr „100 m” vor der Kreuzung bis zur Kreuzung erstreckt. Zudem zeigt die Verteilung Rvy die Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung, wenn ein Verzögerungsverhalten auftritt, während die Verteilung Rvn die Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung zeigt, wenn kein Verzögerungsverhalten auftritt. 4 zeigt eine Verhaltenscharakteristikinformation, die die Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung eines Fahrzeugs anzeigt, das über die Kreuzung fährt. Hier wird die Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung in Intervallen von ungefähr „1 m” angezeigt. In 4 zeigen eine Verteilung Ray und eine Verteilung Ran jeweils das 95%-Konfidenzintervall einer Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung, die sich von dem Ort ungefähr „100 m” vor der Kreuzung bis zu der Kreuzung erstreckt. Zudem zeigt die Verteilung Ray die Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung an, wenn ein Verzögerungsverhalten auftritt, während die Verteilung Ran die Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung anzeigt, wenn kein Verzögerungsverhalten auftritt.
Wie in 2A beispielhaft gezeigt ist die Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung am Ort ungefähr „40 m” vor der Kreuzung in eine Verteilung Pvy, die erzeugt wird, wenn ein Verzögerungsverhalten aufgrund eines leuchtenden Rotlichts der Ampel an der Kreuzung oder dergleichen vorliegt, und eine Verteilung Pvn unterteilt, die erzeugt wird, wenn das Verzögerungsverhalten an der Kreuzung nicht vorliegt. In dieser Ausführungsform sind eine Verteilung Ovy und eine Verteilung Ovn jeweils als die 95%-Konfidenzintervalle der Verteilung Pvy und der Verteilung Pvn definiert.
Wie in 2B gezeigt ist beispielsweise die Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung am Ort ungefähr „40 m” vor der Kreuzung in eine Verteilung Pay, die erzeugt wird, wenn ein Verzögerungsverhalten aufgrund eines leuchtenden Rotlichts der Ampel an der Kreuzung oder dergleichen vorliegt, und eine Verteilung Pan unterteilt, die erzeugt wird, wenn das Verzögerungsverhalten an der Kreuzung nicht vorliegt. In dieser Ausführungsform sind jeweils eine Verteilung Oay und eine Verteilung Oan als die 95%-Konfidenzintervalle der Verteilung Pay und der Verteilung Pan definiert.
Wie in 3 gezeigt ist das 95%-Konfidenzintervall der Reisegeschwindigkeitswahrscheinlichkeitsverteilung, das sich von dem Ort, der in einem vorab festgelegten Abstand vor der Kreuzung positioniert ist, bis zur Kreuzung erstreckt, in die Verzögerungsverteilung Rvy, die erzeugt wird, wenn ein Verzögerungsverhalten durchgeführt wird, und die Nichtverzögerungsverteilung Rvn unterteilt, die erzeugt wird, wenn kein Verzögerungsverhalten durchgeführt wird. Die Verzögerungsverteilung Rvy und die Nichtverzögerungsverteilung Rvn sind am Ort ungefähr „100 m” vor der Kreuzung identisch, aber zeigen unterschiedliche Übergänge bzw. Verläufe (das bedeutet, Zeitreihenveränderungen) beispielsweise näher bei der Kreuzung. Der Grund dafür ist, dass sich die Reisegeschwindigkeit des Fahrzeugs „0” nähert, wenn sich das Fahrzeug der Kreuzung nähert, während ein Verzögerungsvorgang durchgeführt wird.
Wenn beispielsweise ein Verlauf V1 der Reisegeschwindigkeit (das bedeutet, eine Zeitreihenveränderung der Reisegeschwindigkeit) des eigenen Fahrzeugs in der Nichtverzögerungsverteilung Rvn enthalten ist (in einem Verteilungsbereich der Nichtverzögerungsverteilung enthalten ist), aber nicht in der Verzögerungsverteilung Rvy enthalten ist, kann vorhergesagt werden, dass das Verzögerungsverhalten im eigenen Fahrzeug nicht auftreten wird. Wenn weiterhin ein Verlauf V2 der Reisegeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in der Verzögerungsverteilung Rvy enthalten ist, aber nicht in der Nichtverzögerungsverteilung Rvn enthalten ist, kann vorhergesagt werden, dass ein Verzögerungsverhalten des eigenen Fahrzeugs auftreten wird. Zudem kann ein Verzögerungsverhalten des eigenen Fahrzeugs auftreten oder nicht auftreten, wenn ein Verlauf V3 der Reisegeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs sowohl in der Verzögerungsverteilung Rvy als auch der Nichtverzögerungsverteilung Rvn enthalten ist, und daher wird das nachfolgende Fahrzeugverhalten als unsicher bestimmt. In ähnlicher Weise wird das nachfolgende Fahrzeugverhalten als unsicher bestimmt, wenn Verläufe V4, V5 der Reisegeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht in entweder der Verzögerungsverteilung Rvy oder der Nichtverzögerungsverteilung Rvn enthalten sind.
Wie in 4 gezeigt ist das 95%-Konfidenzintervall der Beschleunigungswahrscheinlichkeitsverteilung, das sich von dem Ort, der in einem vorab festgelegten Abstand vor der Kreuzung positioniert ist, bis zur Kreuzung erstreckt, in die Verzögerungsverteilung Ray, die erzeugt wird, wenn ein Verzögerungsverhalten vorliegt, und die Nichtverzögerungsverteilung Ran unterteilt, die erzeugt wird, wenn kein Verzögerungsverhalten vorliegt. An dem Ort ungefähr „100 m” vor der Kreuzung ist beispielsweise ein Grad des Überlappens zwischen der Verzögerungsverteilung Ray und der Nichtverzögerungsverteilung Ran bezüglich der Beschleunigung kleiner als ein Grad des Überlappens zwischen der Verzögerungsverteilung Rvy und der Nichtverzögerungsverteilung Rvn bezüglich der Reisegeschwindigkeit. Der Grund dafür ist, dass die Beschleunigung ein Differenzialwert der Reisegeschwindigkeit ist und daher eine Veränderung der Beschleunigung, die einen Verzögerungsvorgang begleitet, unmittelbar nach dem Start des Verzögerungsvorgangs beginnt.
Wenn beispielsweise ein Verlauf A1 (das bedeutet, eine Zeitreihenveränderung) der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs in der Nichtverzögerungsverteilung Ran enthalten ist, aber nicht in der Verzögerungsverteilung Ray enthalten ist, kann vorhergesagt werden, dass ein Verzögerungsverhalten des eigenen Fahrzeugs nicht auftritt. Zudem kann vorhergesagt werden, dass ein Verzögerungsverhalten des eigenen Fahrzeug auftritt, wenn ein Verlauf A2 der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs in der Verzögerungsverteilung Ray enthalten ist, aber nicht in der Nichtverzögerungsverteilung Ran enthalten ist. Zudem kann ein Verzögerungsverhalten des eigenen Fahrzeugs auftreten oder nicht auftreten und daher wird das nachfolgende Fahrzeugverhalten als unsicher bestimmt, wenn ein Verlauf A3 der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs sowohl in der Verzögerungsverteilung Ray als auch der Nichtverzögerungsverteilung Ran enthalten ist. In ähnlicher Weise wird das nachfolgende Fahrzeugverhalten als unsicher bestimmt, wenn Übergänge A4, A5 der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs nicht in entweder der Verzögerungsverteilung Ray oder der Nichtverzögerungsverteilung Ran enthalten sind.
Um das Fahrzeugverhalten des eigenen Fahrzeugs in dieser Ausführungsform vorherzusagen, sagt die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 daher das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort vorher, indem sie die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeicherte Verhaltenscharakteristikinformation mit der Zeitreihenveränderung der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs vergleicht, die derzeit von der Aufnahmeeinheit erhalten wird. Bei der Vorhersage des Fahrzeugverhaltens kann jedoch eine Präzision, mit der das Fahrzeugverhalten vorhergesagt wird, schlechter werden, wenn der Verkehrszustand (beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit oder dergleichen), der von der Verhaltenscharakteristikinformation erwartet wird, die in der Verteilungsdatenbank 150 gespeichert ist, vom derzeitigen Verkehrszustand abweicht. Wie nachstehend unter Verwendung der 5 und 6 veranschaulicht, kann beispielsweise das Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnis abhängig von der Reisegeschwindigkeit unterschiedlich sein. 5 ist ein Schaubild, das ein Beispiel zeigt, in dem Verzögerungsverhalten unter Verwendung von Verhaltenscharakteristikinformation in einem Fall vorhergesagt wird, in dem die Reisegeschwindigkeit hoch ist. 6 ist ein Schaubild, das ein Beispiel zeigt, in dem ein Nichtverzögerungsverhalten unter Verwendung einer Verhaltenscharakteristikinformation für einen Fall vorhergesagt wird, in dem die Reisegeschwindigkeit niedrig ist.
In dem in 5 gezeigten Fall vergleicht die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 die Verhaltenscharakteristikinformation für einen Fall, in dem die Reisegeschwindigkeit hoch ist, mit der Zeitreihenveränderung in der derzeitigen Reisezustandsinformation des Fahrzeugs (einem Reisegeschwindigkeitsübergang V in 5). Wie in 5 gezeigt überlappt der Reisegeschwindigkeitsverlauf V einen Verzögerungsbestimmungsbereich der Verhaltenscharakteristikinformation in der Nähe der Kreuzung, und daher sagt die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 ein Verzögerungsverhalten als das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort vorher.
In dem in 6 gezeigten Fall vergleicht die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 andererseits die Verhaltenscharakteristikinformation für einen Fall, in dem die Reisegeschwindigkeit niedrig ist, mit der Zeitreihenveränderung der derzeitigen Reisezustandsinformation des Fahrzeugs (einem Reisegeschwindigkeitsübergang V in 6). Wie in 6 gezeigt überlappt der Reisegeschwindigkeitsverlauf V einen Nichtverzögerungsbestimmungsbereich der Verhaltenscharakteristikinformation in der Nähe der Kreuzung, und daher sagt die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 ein nichtverzögerndes Verhalten als das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort vorher.
Folglich wählt die Datenbankauswahleinheit 145 in dieser Ausführungsform geeignete Verhaltenscharakteristikinformation aus, in der der derzeitige Reisezustand zum Reisezustand passt, der aus der in der Verteilungsdatenbank 150 gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation erwartet wird, bevor das Fahrzeugverhalten des eigenen Fahrzeugs von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 vorhergesagt wird. Ein Beispiel der Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung nach der ersten Ausführungsform wird nun mit Bezug auf 7 beschrieben. In dem in 7 gezeigten Beispiel wird ein Fall veranschaulicht, in dem eine Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken (DBI, DBII, DBIII) in 7, die jeweils unterschiedliche Verhaltenscharakteristikinformation speichern, in der Verteilungsdatenbank 150 registriert sind.
Wie in 7 gezeigt umfasst die Aufnahmeeinheit die Reiseumgebungserfassungseinheit 120, die Einheit 130 zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug usw. und erhält die Reisezustandsinformation bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs (Schritt S101).
Als Nächstes bestimmt die Reiseumgebungsidentifikationseinheit 142 auf der Grundlage der Längen-/Breiten-Information usw. des vorausfahrenden Fahrzeugs, die in der Reisezustandsinformation des vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich einem Vorhersageintervall (einem Vorhersageort; hier nachstehend als Intervall A1 bezeichnet) genähert hat, in welchem das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 100 vorhergesagt werden kann (Schritt S102). Das Intervall A1 wird in der Nähe eines vorab festgelegten Orts wie einer Kreuzung eingestellt.
Nachdem die Annäherung des vorausfahrenden Fahrzeugs an das Intervall A1 bestimmt wurde, erhält die Datenbankauswahleinheit 145 die Vielzahl von Fahrzeugverhaltendatenbanken DBI, DBII, DBIII, die Verhaltenscharakteristikinformation speichern, die ungefähr identische Fahrgeschwindigkeiten wie die Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, jedoch jeweils unterschiedliche mittlere Fahrgeschwindigkeitswerte umfassen, von der Verteilungsdatenbank 150 (Schritt S103). In dieser Ausführungsform werden die mittleren Fahrgeschwindigkeitswerte (beispielsweise mittleren Reisegeschwindigkeitswerte) in den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII, die im Schritt S103 erhalten werden, durch μ₁, μ₂, μ₃, bezeichnet. Ein Größenverhältnis zwischen diesen mittleren Fahrgeschwindigkeitswerten wird auf μ₁ < μ₂ < μ₃ eingestellt.
Auf der Grundlage der Reisezustandsinformation des vorausfahrenden Fahrzeugs berechnet die Datenbankauswahleinheit 145 einen mittleren Fahrgeschwindigkeitswert (beispielsweise einen mittleren Reisegeschwindigkeitswert) μ des vorausfahrenden Fahrzeugs in einem Intervall (das nachstehend als ein Intervall A2 bezeichnet wird) unmittelbar bevor das vorausfahrende Fahrzeug in das Intervall A1 eintritt (Schritt S104). Das Intervall A2 wird in der Nähe eines vorausgehenden Orts wie einer Kreuzung eingerichtet, der dem vorab festgelegten Ort vorausgeht.
Auf der Grundlage des mittleren Fahrgeschwindigkeitswerts μ des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145, ob eine nachstehende Formel 1 erfüllt ist (Schritt S105).
Wenn bestimmt wird, dass Formel 1 erfüllt ist (Schritt S105: Ja), bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145, dass der mittlere Fahrgeschwindigkeitswert μ des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 zum mittleren Fahrgeschwindigkeitswert μ₁ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBI passt und daher wählt sie die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBI als die Datenbank, die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwenden ist (Schritt S106). Dann geht die Verarbeitung zum Schritt S110 weiter.
Wenn die Datenbankauswahleinheit 145 bestimmt, dass die Formel 1 nicht erfüllt ist (Schritt S105: Nein), kann andererseits die Fahrgeschwindigkeit μ des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 dem mittleren Fahrgeschwindigkeitswert μ₂ oder μ₃ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBII oder DBIII entsprechen. Daher bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145 auf der Grundlage des mittleren Fahrgeschwindigkeitswerts μ des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2, ob eine nachfolgende Formel 2 erfüllt ist oder nicht (Schritt S107).
Wenn bestimmt wird, dass Formel 2 erfüllt ist (Schritt S107: Ja), bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145, dass der mittlere Fahrgeschwindigkeitswert μ des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 zum mittleren Fahrgeschwindigkeitswert μ₂ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBII passt und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBII als die Datenbank aus, die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwenden ist (Schritt S108). Die Verarbeitung geht dann zum Schritt S110 weiter.
Wenn bestimmt wird, dass Formel 2 nicht erfüllt ist (Schritt S107: Nein), bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145 andererseits, dass der mittlere Fahrgeschwindigkeitwert μ des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 zum mittleren Fahrgeschwindigkeitswert μ₃ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBIII passt, und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBIII als die Datenbank aus, die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwenden ist (Schritt S109). Die Verarbeitung geht dann zum Schritt S110 weiter.
Die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 sagt dann das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort wie einer Kreuzung voraus, indem sie die Verhaltenscharakteristikinformation, die in der Datenbank gespeichert ist, die aus den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII durch die Verarbeitung des Schritts S106, Schritts S108 oder Schritts S109 ausgewählt wird, mit der Zeitreihenvariation in der derzeitigen Reisezustandsinformation des vorausfahrenden Fahrzeugs vergleicht (Schritt S110). Dann wird die Verarbeitung beendet. Das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens, das durch die Verarbeitung des Schritts S110 vorhergesagt wird, wird verwendet, wenn die Fahrunterstützungssteuerung 160 eine Fahrunterstützung implementiert.
Folglich kann nach dieser Ausführungsform durch Auswahl einer Fahrzeugverhaltensdatenbank, die zu der Reisegeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs am vorherigen Ort, der dem vorab festgelegten Ort vorausgeht, passt, das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Verhaltenscharakteristikinformation vorhergesagt werden, die in der ausgewählten Fahrzeugverhaltensdatenbank gespeichert ist. In anderen Worten kann nach dieser Ausführungsform die Datenbankauswahleinheit 145 eine geeignete Verhaltenscharakteristikinformation auswählen, in der die derzeitige Reisegeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zur Reisegeschwindigkeit passt, die aus der in der Verteilungsdatenbank 150 gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation erwartet wird, bevor das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 vorhergesagt wird, und daher kann die Präzision verbessert werden, mit der das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt wird. Als ein Ergebnis kann eine geeignetere Fahrunterstützung passend zum derzeitigen Verkehrszustand für das eigene Fahrzeug implementiert werden, und daher kann das Vertrauen des Fahrers des Fahrzeugs 100 in das Fahrunterstützungssystem erhöht werden.
[Zweite Ausführungsform]
In einer zweiten Ausführungsform wird ein Beispiel mit Bezug auf die 8 bis 10 beschrieben, in dem eine geeignete Fahrzeugverhaltensdatenbank zur Verwendung während der Fahrzeugverhaltensvorhersage auf der Grundlage eines Unterschieds zwischen den Fahrgeschwindigkeitsmittelwerten ausgewählt wird, die von der Verhaltenscharakteristikinformation gezeigt werden, welche in den jeweiligen Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII gespeichert sind, um eine weitere Verbesserung der Präzision der Fahrzeugverhaltensvorhersage nach der ersten Ausführungsform zu erzielen.
8 ist ein Schaubild, das ein Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, an dem ein Unterschied zwischen Mustern von Zeitreihenveränderungen der Verhaltenscharakteristikinformation der 5 auftritt. 9 ist ein Schaubild, das ein Beispiel eines Zeitpunkts zeigt, an dem ein Unterschied zwischen Mustern der Zeitreihenveränderung in der Verhaltenscharakteristikinformation der 6 auftritt. 8 und 9 zeigen Beispiele der Verhaltenscharakteristikinformation, die während der Fahrt durch ein identisches Intervall bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten gespeichert wurden. 8 zeigt ein Beispiel der Fahrt mit hoher Reisegeschwindigkeit, und 9 zeigt ein Beispiel der Fahrt mit geringer Reisegeschwindigkeit. Wie in 8 und 9 gezeigt unterscheiden sich Positionen (eine Position Pa, die durch einen Stern in 8 angezeigt wird, und eine Position Pb, die durch einen Stern in 9 angezeigt wird), an denen der Unterschied im Mittelwert der Fahrgeschwindigkeit auftritt, selbst während der Fahrt in einem identischen Intervall, wenn die Fahrgeschwindigkeit unterschiedlich ist.
In dieser Ausführungsform wird daher ein Zeitpunkt zur Auswahl einer geeigneten Fahrzeugverhaltensdatenbank, die zur Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs passt, grob berechnet, bevor die Fahrzeugverhaltendatenbank DBI, DBII, DBIII ausgewählt wird, die verwendet wird, um das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorherzusagen. Wenn beispielsweise der Datenbankauswahlzeitpunkt verzögert wird, kann auch ein Vorhersagestartzeitpunkt ebenfalls verzögert sein. Daher wird die Auswahl der Datenbank zu einem geeigneten Auswahlzeitpunkt als effektiv zur Verbesserung der Präzision angesehen, mit der das Fahrzeugverhalten vorhergesagt wird. Eine Verarbeitung, mit der die Vorhersagepräzision selbst gegenüber jener der ersten Ausführungsform verbessert wird, wird nun mit Bezug auf 10 beschrieben. 10 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel der Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung nach der zweiten Ausführungsform zeigt.
Wie in 10 gezeigt erhält die Aufnahmeeinheit, die die Reiseumgebungserfassungseinheit 120, die Einheit 130 zur Aufnahme von Information über ein vorausfahrendes Fahrzeug usw. umfasst, die Fahrzustandsinformation bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs (Schritt S201).
Als Nächstes bestimmt die Reiseumgebungsidentifizierungseinheit 142, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug dem Vorhersageintervall (dem Intervall A1) angenähert hat, in dem das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 100 auf der Grundlage der Längen-/Breiten-Information usw. des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt werden kann, die in der Reisezustandsinformation des vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten ist (Schritt S202).
Nachdem die Annäherung des vorausfahrenden Fahrzeugs an das Intervall A1 bestimmt wurde, erhält die Datenbankauswahleinheit 145 die Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII, die Verhaltenscharakteristikinformation speichern, die ungefähr identische Fahrgeschwindigkeit zur Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, jedoch jeweils unterschiedliche mittlere Fahrgeschwindigkeitswerte speichern, von der Verteilungsdatenbank 150 (Schritt S203).
Als Nächstes erhält die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a Orte (Zeitpunkte) PI, PII, PIII, an denen ein Unterschied der mittleren Reisegeschwindigkeitswerte (beispielsweise der mittleren Geschwindigkeit) in der Verhaltenscharakteristikinformation aufzutreten beginnt, die jeweils in den erhaltenen Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII gespeichert sind (Schritt S204). In anderen Worten bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a Auswahlorte (PI, PII, PIII), an denen ein Unterschied der mittleren Reisegeschwindigkeitswerte zwischen der Vielzahl von Verhaltenscharakteristikinformationen auftritt, die jeweils in der Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII gespeichert sind, die in der Verteilungsdatenbank 150 registriert sind. Die Orte PI, PII, PIII zeigen Abstände vom vorab festgelegten Ort wie einer Kreuzung an, und nehmen daher negative Werte an, wenn sie vor dem vorab festgelegten Ort angeordnet sind.
Die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a führt dann die nachfolgende Verarbeitung der Schritte S205 bis S211 auf der Grundlage der Orte PI, PII, PIII durch, die im Schritt S204 erhalten wurden.
Zunächst bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob eine nachstehende Formel 3 erfüllt ist oder nicht (Schritt S205). In Schritt S205 bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob der Ort PI weiter von dem vorab festgelegten Ort weg ist als der Ort PII. In anderen Worten bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob der Abstand vom vorab festgelegten Ort, der vom Ort PI angezeigt wird, gleich oder kleiner als der Abstand vom vorab festgelegten Ort ist, der durch den Ort PII angezeigt wird. PI ≤ PII Formel 3
Wenn bestimmt wird, dass Formel 3 erfüllt ist (Schritt S205: Ja), bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob eine nachstehende Formel 4 erfüllt ist oder nicht (Schritt S206). In Schritt S206 bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob der Ort PI weiter vom vorab festgelegten Ort weg ist als der Ort PIII. In anderen Worten bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob der Abstand vom vorab festgelegten Ort, der durch den Ort PI angezeigt ist, gleich oder kleiner als der Abstand vom vorab festgelegten Ort ist, der durch den Ort PIII angezeigt wird. PI ≤ PIII Formel 4
Wenn bestimmt wird, dass Formel 4 erfüllt ist (Schritt S206: Ja), legt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a den Ort PI als einen Auswahlort (einen Zeitpunkt) Pdb fest, der verwendet wird, um eine geeignete Datenbank aus den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII auszuwählen (Schritt S207). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S211 weiter.
Wenn bestimmt wird, dass Formel 4 nicht erfüllt ist (Schritt S206: Nein), legt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a andererseits den Ort PIII als den Auswahlort Pdb fest, der verwendet wird, um eine geeignete Datenbank aus den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII auszuwählen (Schritt S208). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S211 weiter.
Kehrt man nun zur Verarbeitung des Schritts S205 zurück, bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob eine nachstehende Formel 5 erfüllt ist oder nicht (Schritt S209), wenn bestimmt wird, dass die Formel 3 nicht erfüllt ist (Schritt S205: Nein). Im Schritt S209 bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob der Ort PII weiter von dem vorab festgelegten Ort als der Ort PIII weg ist oder nicht. In anderen Worten bestimmt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a, ob der Abstand vom vorab festgelegten Ort, der vom Ort PII angezeigt wird, gleich oder kleiner als der Abstand vom vorab festgelegten Ort ist, der durch den Ort PIII angezeigt ist. PII ≤ PIII Formel 5
Wenn bestimmt wird, dass Formel 5 nicht erfüllt ist (Schritt S209 Nein), legt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a den Ort PIII als den Auswahlort Pdb fest, der verwendet wird, um eine geeignete Datenbank aus den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII auszuwählen (Schritt S208). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S211 weiter.
Wenn bestimmt wird, dass Formel 5 erfüllt ist (Schritt S209: Ja), legt die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a andererseits den Ort PII als den Auswahlort Pdb fest, der zu verwenden ist, um eine geeignete Datenbank aus den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII auszuwählen (Schritt S210). Die Verarbeitung geht dann zum Schritt S211 weiter.
Die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a berechnet dann den mittleren Fahrgeschwindigkeitswert (beispielsweise den mittleren Reisegeschwindigkeitswert) μ des vorausfahrenden Fahrzeugs, wenn eine Position x des vorausfahrenden Fahrzeugs „Pdb – C ≤ x ≤ Pdb (wobei C eine Konstante ist)” erfüllt (Schritt S211). In anderen Worten berechnet die Auswahlzeitpunktbestimmungseinheit 145a den mittleren Fahrgeschwindigkeitswert des vorausfahrenden Fahrzeugs an dem Auswahlort auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit bei Ankunft des vorausfahrenden Fahrzeugs am Auswahlort Pdb erhalten wird.
Als Nächstes bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145 auf der Grundlage des im Schritt S211 berechneten mittleren Fahrgeschwindigkeitswerts μ (Schritt S212), ob die nachstehende Formel 1 erfüllt ist.
Wenn bestimmt wird, dass Formel 1 erfüllt ist (Schritt S212: Ja), bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145, dass der mittlere Fahrgeschwindigkeitswert μ des vorausfahrenden Fahrzeugs im Auswahlort zu dem mittleren Reisegeschwindigkeitswert μ₁ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBI passt und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBI als die Datenbank aus, die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwenden ist (Schritt S213). Die Verarbeitung geht dann zum Schritt S217 weiter.
Wenn die Datenbankauswahleinheit 145 bestimmt, dass Formel 1 nicht erfüllt ist (Schritt S212: Nein), kann andererseits der mittlere Fahrgeschwindigkeitswert μ des vorausfahrenden Fahrzeugs am Auswahlort zu dem mittleren Fahrgeschwindigkeitswert μ₂ oder μ₃ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBII oder DBIII passen. Daher bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145 auf der Grundlage des mittleren Fahrgeschwindigkeitswerts μ des vorausfahrenden Fahrzeugs am ausgewählten Ort, ob die nachfolgende Formel 2 erfüllt ist oder nicht (Schritt S214).
Wenn bestimmt wird, dass Formel 2 erfüllt ist (Schritt S214: Ja), bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145, dass der mittlere Fahrgeschwindigkeitswert μ des vorausfahrenden Fahrzeugs am Auswahlort zum mittleren Fahrgeschwindigkeitswert μ₂ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBII passt und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBII als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S215). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S117 weiter.
Wenn bestimmt wird, dass Formel 2 nicht erfüllt ist (Schritt S214: Nein), bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145 andererseits, dass der mittlere Fahrgeschwindigkeitwert μ des vorausfahrenden Fahrzeugs am ausgewählten Ort zum mittleren Fahrgeschwindigkeitswert μ₃ der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBIII passt, und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBIII als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S216). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S217 weiter.
Die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 sagt dann das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort wie einer Kreuzung voraus, indem sie die Verhaltenscharakteristikinformation, die in der Datenbank gespeichert ist, die aus den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBI, DBII, DBIII ausgewählt wird, durch die Verarbeitung des Schritts S213, Schritts S215 oder Schritts S216 mit der Zeitreihenveränderung in der derzeitigen Fahrzustandsinformation des vorausfahrenden Fahrzeugs vergleicht (Schritt S217). Die Verarbeitung wird dann beendet. Das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens, das durch die Verarbeitung des Schritts S217 vorhergesagt wird, wird verwendet, wenn die Fahrunterstützungssteuereinheit 160 eine Fahrunterstützung implementiert.
Folglich kann nach dieser Ausführungsform die Vielzahl der Fahrzeugverhaltensdatenbanken auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs an einem vorherigen Ort vor dem vorab festgelegten Ort erhalten werden, und der Datenbankauswahlzeitpunkt kann auf der Grundlage der Charakteristiken der Verhaltenscharakteristikinformation bestimmt werden, die in der erhaltenen Vielzahl von Fahrzeugverhaltensdatenbanken gespeichert ist. Nach dieser Ausführungsform kann daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank am bestimmten Auswahlzeitpunkt ausgewählt werden, die zur Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs am vorherigen Ort vor dem vorab festgelegten Ort passt, wodurch das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der in der ausgewählten Fahrzeugverhaltensdatenbank gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation vorhersagbar ist. Als ein Ergebnis kann in dieser Ausführungsform eine geeignete Datenbank flexibel passend zu einer Änderung der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgewählt werden, was eine weitere Verbesserung der Präzision ermöglicht, mit der das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt wird.
[Dritte Ausführungsform]
In einer dritten Ausführungsform wird mit Bezug auf die 11A bis 12B ein Beispiel beschrieben, in dem eine geeignete Fahrzeugverhaltensdatenbank auf der Grundlage einer Charakteristik des Vorhersageorts ausgewählt wird, um eine weitere Verbesserung der Präzision der Fahrzeugverhaltensvorhersage nach der ersten Ausführungsform zu erzielen.
11A ist eine Ansicht, die einen Fall zeigt, in dem das Vorhersageintervall durch eine flache Straße gebildet wird. 11B ist eine Ansicht, die einen Fall zeigt, in dem das Vorhersageintervall durch eine bergauf führende Straße mit einer großen Steigung gebildet wird. 11C ist eine Ansicht, die einen Fall zeigt, in dem das Vorhersageintervall durch eine bergab führende Straße mit einem großen Gefälle gebildet wird. Wenn man sich beispielsweise eine Vielzahl von Vorhersageintervallen B1 bis B3 vorstellt, in denen die Fahrgeschwindigkeit im Wesentlichen gleich ist, kann das Vorhersageintervall B1 durch eine ebene Straße gebildet sein, wie in 11A gezeigt, das Vorhersageintervall B2 kann durch eine bergauf führende Straße mit einer großen Steigung gebildet sein, wie in 11B gezeigt, und das Vorhersageintervall B3 kann durch eine bergab führende Straße mit einem großen Gefälle gebildet sein, wie in 11C gezeigt.
Hier werden Fahrzeugverhaltensdatenbanken in der Verteilungsdatenbank nach dieser Ausführungsform registriert, die eine Reisegeschwindigkeitsverhaltenscharakteristikinformation speichern (in 12A und 12B sind das Geschwindigkeits-Datenbanken wie DBvI, DBvII und DBvIII) und Fahrzeugverhaltensdatenbanken, die Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation speichern (in 12A und 12B sind das Beschleunigungs-Datenbanken wie DBaI, DBaII und DBaIII). Daher ist es wünschenswert, eine geeignete Verhaltenscharakteristikdatenbank auszuwählen, die zur Charakteristik des Vorhersageintervalls passt, um eine weitere Verbesserung der Präzision der Fahrzeugverhaltensvorhersage zu erreichen. In dem Vorhersageintervall B1, das in 11A gezeigt ist, wird kein besonderer Unterschied zwischen der Reiseverhaltenscharakteristikinformation und der Beschleunigungsverhaltenscharakteristikinformation beobachtet, aber in dem Vorhersageintervall B2 und dem Vorhersageintervall B3, die jeweils in den 11B und 11C gezeigt sind, die Gradienten aufweisen, die die Beschleunigung beeinflussen, ist es sehr wahrscheinlich, dass ein Unterschied in der Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Geschwindigkeit und der Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Beschleunigung zu beobachten ist. Beispielsweise wird in dem Vorhersageintervall B2 wie in 11B gezeigt angenommen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 das Gaspedal bis in die Nähe des vorab festgelegten Orts wie einer Kreuzung sowohl während der Verzögerung als auch der Nichtverzögerung niederdrücken muss, um die Spitze des Anstiegs zu erreichen. In diesem Fall wird bevorzugt eine Fahrzeugverhaltensdatenbank, die die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Beschleunigung (eine Beschleunigungs-Datenbank) speichert, anstelle einer Fahrzeugverhaltensdatenbank (einer Geschwindigkeits-Datenbank) ausgewählt, die die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Reisegeschwindigkeit speichert, um das in 11A gezeigte Vorhersageintervall B1 einzubeziehen. Zudem beschleunigt das Fahrzeug 100 in dem in 11C gezeigten Vorhersageintervall B3 aufgrund des Gefälles sowohl während der Verzögerung als auch der Nichtverzögerung, und es wird daher angenommen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 verzögern muss, um eine überhöhte Geschwindigkeit zu vermeiden. In diesem Fall wird bevorzugt eine Beschleunigungs-Datenbank, die die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Beschleunigung speichert, an Stelle einer Geschwindigkeits- Datenbank gewählt, die die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Fahrgeschwindigkeit speichert, um das in 11A bzw. 11C gezeigte Vorhersageintervall B1 bzw. B3 einzubeziehen.
Folglich wird in dieser Ausführungsform bestimmt, ob eine Geschwindigkeits-Datenbank ausgewählt wird, um das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Fahrgeschwindigkeit vorherzusagen, die in der ausgewählten Geschwindigkeits- Datenbank gespeichert ist, oder eine Beschleunigungs- Datenbank ausgewählt wird, um das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Beschleunigung vorherzusagen, die in der ausgewählten Beschleunigungs-DB gespeichert ist. Die Verarbeitung zum Erzielen einer weiteren Verbesserung der Vorhersagepräzision gegenüber der ersten Ausführungsform wird nun mit Bezug auf 12A und 12B beschrieben. 12A und 12B sind Ablaufpläne, die ein Beispiel einer Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung nach der dritten Ausführungsform zeigen.
Wie in den 12A und 12B gezeigt umfasst die Aufnahmeeinheit die Fahrumgebungserfassungseinheit 120, die Einheit 130 zur Aufnahme von Information über das vorausfahrende Fahrzeug usw., und erhält die Fahrzustandsinformation bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs (Schritt S301).
Als Nächstes bestimmt die Reiseumgebungsidentifizierungseinheit 142, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich dem Vorhersageintervall (dem Intervall A1) angenähert hat, in dem das Fahrzeugverhalten auf der Grundlage der Längen-/Breiten-Information usw. des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt werden kann, die in der Reisezustandsinformation des vorausfahrenden Fahrzeugs enthalten ist (Schritt S302).
Nachdem die Annäherung des vorausfahrenden Fahrzeugs an das Intervall A1 bestimmt wurde, bestimmt die Datenbankauswahleinheit 145, ob das Intervall A1 einen Gradienten s aufweist, der die Beschleunigung beeinflusst (Schritt S303).
Wenn bestimmt wird, dass das Intervall A1 keinen Gradienten s aufweist, der die Beschleunigung beeinflusst (Schritt S303: Nein), erhält die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b die Vielzahl von Geschwindigkeits-Datenbanken (DBvI, DBvII, DBvIII), die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich der Fahrgeschwindigkeit speichern, die ungefähr zur Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs identische Fahrgeschwindigkeiten, jedoch jeweils unterschiedliche mittlere Fahrgeschwindigkeitswerte umfassen, aus der Verteilungsdatenbank 150 (Schritt S304). In dieser Ausführungsform werden die mittleren Fahrgeschwindigkeitswerte in den jeweiligen Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBvI, DBvII, DBvIII, die im Schritt S304 erhalten werden, durch v₁, v₂, v₃ bezeichnet. Eine Größenbeziehung zwischen diesen mittleren Fahrgeschwindigkeitswerten wird auf v₁ < v₂ < v₃ eingestellt.
Auf der Grundlage der Information, die Reisezustände wie die Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs usw. anzeigt, berechnet die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b einen mittleren Reisegeschwindigkeitswert v des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall (dem Intervall A2) unmittelbar vor der Ankunft des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A1 (Schritt S305).
Auf der Grundlage des mittleren Reisegeschwindigkeitswerts v des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 bestimmt die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b, ob eine nachstehende Formel 6 erfüllt ist oder nicht (Schritt S306).
Wenn bestimmt wird, dass Formel 6 erfüllt ist (Schritt S306: Ja), bestimmt die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b, dass die mittlere Geschwindigkeit v des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 zum mittleren Fahrgeschwindigkeitswert v₁ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBvI passt und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBvI als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S307). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S317 weiter.
Wenn die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b bestimmt, dass die Formel 6 nicht erfüllt ist (Schritt S306: Nein), kann die mittlere Geschwindigkeit v des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 zum mittleren Reisegeschwindigkeitswert v₂ oder v₃ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBvII oder DBvIII passen. Daher bestimmt die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b auf der Grundlage der mittleren Geschwindigkeit v des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2, ob eine nachstehende Formel 7 erfüllt ist oder nicht (Schritt S308).
Wenn bestimmt wird, dass Formel 7 erfüllt ist (Schritt S308: Ja), bestimmt die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b, dass die mittlere Geschwindigkeit v des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 zu dem mittleren Fahrgeschwindigkeitswert v₂ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBvII passt und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBvII als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S309). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S317 weiter.
Wenn bestimmt wird, dass Formel 7 nicht erfüllt ist (Schritt S308: Nein), bestimmt die Geschwindigkeitsdatenbankauswahleinheit 145b andererseits, dass die mittlere Geschwindigkeit v des vorausfahrenden Fahrzeugs im Intervall A2 zum mittleren Fahrgeschwindigkeitswert v₃ in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBvIII passt und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBvIII als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S310). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S317 weiter.
Mit Bezug zurück zur Verarbeitung des Schritts S303 erhält die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c aus der Verteilungsdatenbank 150 die Vielzahl von Beschleunigungs-Datenbanken (DBaI, DBaII, DBaIII), die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich Beschleunigung speichern, die an Orten erzeugt wird, die unterschiedliche Gradienten bzw. Steigungen aufweisen (Schritt S311). In dieser Ausführungsform werden die Gradienten in den entsprechenden Fahrzeugverhaltensdatenbanken (Beschleunigungs-Datenbanken) DBaI, DBaII, DBaIII, die im Schritt S311 erhalten werden, durch f, u, d bezeichnet. Eine Größenbeziehung der Gradienten bzw. Steigungen wird auf d < f < u festgelegt.
Auf der Grundlage der Gradienten f, u, d in DBaI, DBaII, DBaIII, die im Schritt S311 erhalten werden, führt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c die nachfolgende Verarbeitung der Schritte S312 bis S316 durch.
Zuerst bestimmt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c, ob die nachfolgende Formel 8 erfüllt ist oder nicht (Schritt S312). Im Schritt S312 bestimmt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c auf der Grundlage des Gradienten d und des Gradienten f, ob eine Größe des Gradienten s gleich oder kleiner als eine Größe eines Mittelwerts ist. s ≤ d + f / 2 Formel 8
Wenn bestimmt wird, dass Formel 8 erfüllt ist (Schritt S312: Ja), bestimmt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c, dass der Gradient s zum Gradienten d in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBaIII passt und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBaIII als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S313). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S317 weiter.
Wenn die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c bestimmt, dass Formel 8 nicht erfüllt ist (Schritt S312: Nein), kann andererseits der Gradient s zum Gradienten f oder dem Gradienten u in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBaI oder DBaII passen. Daher bestimmt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c auf der Grundlage des Gradienten s, ob eine nachstehende Formel 9 erfüllt ist oder nicht (Schritt S314). Im Schritt S314 bestimmt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c, ob die Größe des Gradienten s gleich oder kleiner als eine Größe eines Mittelwerts ist, der auf dem Gradienten f und dem Gradienten u basiert. s ≤ f + u / 2 Formel 9
Wenn bestimmt wird, dass Formel 9 erfüllt ist (Schritt S314: Ja), bestimmt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c, dass der Gradient s zum Gradienten f in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBaI passt, und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBaI als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S315). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S317 weiter.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass Formel 9 nicht erfüllt ist (Schritt S314: Nein), bestimmt die Beschleunigungsdatenbankauswahleinheit 145c, dass der Gradient s zu dem Gradienten u in der Fahrzeugverhaltensdatenbank DBaII passt, und wählt daher die Fahrzeugverhaltensdatenbank DBaII als die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 zu verwendende Datenbank aus (Schritt S316). Die Verarbeitung geht dann zu Schritt S317 weiter.
Die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 sagt dann das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs an dem vorab bestimmten Ort wie einer Kreuzung voraus, indem sie die Verhaltenscharakteristikinformation, die in der Datenbank gespeichert ist, die aus den Geschwindigkeits-Datenbanken wie den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBvI, DBvII, DBvIII und den Beschleunigungs-Datenbanken wie den Fahrzeugverhaltensdatenbanken DBaI, DBaII, DBaIII durch die Verarbeitung von Schritt S307, Schritt S309, Schritt S310, Schritt S313, Schritt S315 oder Schritt S316 ausgewählt wird, mit der Zeitreihenveränderung in der derzeitigen Reisezustandsinformation des vorausfahrenden Fahrzeugs vergleicht (Schritt S317). Die Verarbeitung wird dann beendet. Das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens, das durch die Verarbeitung des Schritt S317 vorhergesagt wird, wird verwendet, wenn die Fahrassistenzsteuereinheit 116 eine Fahrunterstützung implementiert.
Folglich kann nach dieser Ausführungsform eine geeignete Fahrzeugverhaltensdatenbank auf der Grundlage der Charakteristik des Intervalls ausgewählt werden, wenn ein Gradient oder dergleichen, der die Beschleunigung beeinflusst, in dem Vorhersageintervall existiert, und daher kann die Präzision, mit der das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt wird, noch weiter verbessert werden. Man bemerke, dass in dem Beispiel, das in den 12A und 12B gezeigt ist, der Gradient als ein Beispiel eines Elements beschrieben ist, der die Beschleunigung beeinflusst, aber die Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und ein anderes Element, das die Beschleunigung beeinflussen kann, kann verwendet werden. Beispielsweise können die Form der Kreuzung, die Straßenform, die Straßenbreite, die Anzahl von Spuren, die Straßenkrümmung, das Vorhandensein einer Infrastrukturvorrichtung wie einer Ampel, das Vorhandensein einer Verkehrsregelung wie einer vorübergehenden Anhalteposition bzw. einer Stoppstelle, die Geschwindigkeitsbeschränkung usw. als Elemente außer dem Straßenoberflächengradienten genannt werden.
Die Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung, die vorstehend anhand der ersten bis dritten Ausführungsformen veranschaulicht wurde, ist nicht auf die Beispiele beschränkt, die in den 7, 10 und 12 gezeigt sind, und kann in geeigneten Kombinationen ausgeführt werden. Zudem wird in den ersten bis dritten Ausführungsformen das vorausfahrende Fahrzeug als ein Beispiel eines Subjekts einer Fahrzeugverhaltensvorhersage beschrieben, aber die Fahrzeugverhaltensvorhersageverarbeitung der ersten bis dritten Ausführungsformen kann in ähnlicher Weise auf einen Fall angewendet werden, in dem das Fahrzeugverhalten des eigenen Fahrzeugs vorhergesagt wird. In diesem Fall kann eine Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug in der folgenden Weise auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses implementiert werden, das bezüglich des Fahrzeugverhaltens des eigenen Fahrzeugs erhalten wird.
Beispielsweise kann eine Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug so implementiert sein, dass die Assistenzimplementierungseinheit 161 Steuergrößen der verschiedenen Steuervorrichtungen, die von der Systemsteuereinheit 141 gesteuert werden, beispielsweise auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses bestimmt und die bestimmten Steuergrößen an die Systemsteuereinheit 141 ausgibt, wenn die Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 ein Vorhersageergebnis bezüglich des Fahrzeugverhaltens des eigenen Fahrzeugs in die Assistenzimplementierungseinheit 161 eingibt. Somit wird beispielsweise eine Brennkraftmaschine AUS geschaltet oder ein Gaspedal wird AUS geschaltet bzw. auf Null gestellt, bevor ein Verzögerungszeitpunkt des eigenen Fahrzeugs erreicht wird, wenn das Vorhersageergebnis von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 ein Verzögerungsverhalten des eigenen Fahrzeugs anzeigt. Wenn das Fahrzeug 100 ein Hybridfahrzeug ist, führt die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Regenerativbremsung bei oder vor dem Verzögerungszeitpunkt des eigenen Fahrzeugs aus. Als ein Ergebnis kann die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Energieflussverringerungsassistenz für das Fahrzeug 100 implementieren, wenn das eigene Fahrzeug verzögert oder bevor das eigene Fahrzeug mit der Verzögerung beginnt. Wenn andererseits das von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 erhaltene Vorhersageergebnis anzeigt, dass ein Verzögerungsverhalten im eigenen Fahrzeug nicht auftreten wird, oder in anderen Worten, dass das Fahrzeugverhalten des eigenen Fahrzeugs ein nichtverzögerndes Verhalten ist, führt die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Verzögerungsassistenz über die Systemsteuereinheit 141 nicht aus. In ähnlicher Weise führt die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Verzögerungsassistenz über die Systemsteuereinheit 141 nicht aus, wenn ein Vorhersageergebnis von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 eingegeben wird, das anzeigt, dass das Fahrzeugverhalten des eigenen Fahrzeugs unsicher ist.
Alternativ kann die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Fahrunterstützung passend zu den Bedingungen implementieren, wobei die Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnisse in Betracht gezogen werden, die von der Fahrzeugverhaltensvorhersageeinheit 146 bezüglich sowohl des vorausfahrenden Fahrzeugs als auch des eigenen Fahrzeugs eingegeben werden. Zudem kann das Fahrzeugverhalten beispielsweise ein Beschleunigungsverhalten oder ein nichtbeschleunigendes Verhalten des Fahrzeugs 100 oder des vorausfahrenden Fahrzeugs sein. In diesem Fall kann die Assistenzimplementierungseinheit 161 eine Fahrunterstützung passend zu den Zuständen auf der Grundlage eines Vorhersageergebnisses implementieren, das entweder ein Beschleunigungsverhalten oder ein Nichtbeschleunigungsverhalten als das Fahrzeugverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs vorhersagt.
Zusammenfassend leistet die Erfindung Folgendes:
Eine Vorrichtung zur Vorhersage des Fahrzeugverhaltens umfasst eine Speichervorrichtung 150, die eine Vielzahl von Teilen charakteristischer Verhaltensinformation speichert, die ein Fahrzeugverhalten mit einer Charakteristik einer Zeitreihenveränderung der Fahrbedingungsinformation verknüpft, wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt ist, die zu den unterschiedlichen Verkehrsbedingungen an einem vorherigen Ort passen, der vor einem vorab festgelegten Ort liegt; eine Auswahleinheit 145, die als passende Verhaltenscharakteristikinformation die Verhaltenscharakteristikinformation aus den gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformationen auf der Basis der bei der Ankunft des Fahrzeugs an dem früheren Ort erhaltenen Fahrbedingungsinformation auswählt, die ein Muster aufweist, das zu einer derzeitigen Verkehrsbedingung passt; und eine Vorhersageeinheit 146, die das Fahrzeugverhalten an dem vorab festgelegten Ort durch Vergleich der passenden Verhaltenscharakteristikinformation mit der Zeitreihenvariation in der derzeit erhaltenen Fahrzustandsinformation vorhersagt.

Claims

Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Speichervorrichtung (150), die eine Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation speichert, die Information ist, die ein Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs mit einer Charakteristik von Zeitreihenveränderungen einer Reisezustandsinformation verknüpft, wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt ist, die den verschiedenen Reisezuständen an einem vorherigen Ort vor einem vorab festgelegten Ort entsprechen; eine Aufnahmeeinheit (110, 120, 130), die die Reisezustandsinformation des Fahrzeugs aufnimmt; eine Auswahleinheit (145), die auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort aufgenommen wurde, als zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation die Verhaltenscharakteristikinformation, die ein Muster aufweist, das zum derzeitigen Reisezustand passt, aus der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, die in der Speichervorrichtung (150) gespeichert sind; und eine Vorhersageeinheit (146), die das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort durch Vergleich der passenden Verhaltenscharakteristikinformation, die von der Auswahleinheit (145) ausgewählt wird, mit der derzeit von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) aufgenommenen Zeitreihenvariation in der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs vorhersagt, wobei: der Verkehrszustand mindestens entweder eine Fahrgeschwindigkeit oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs am vorherigen Ort umfasst; eine Vielzahl von Mittelwerten mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung jeweils mit der Vielzahl von Teilen der in der Speichervorrichtung (150) gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft ist; die Auswahleinheit (145) den Mittelwert von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnet, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde; die Auswahleinheit (145) die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, indem sie den Mittelwert mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung aus der Vielzahl von Mittelwerten von mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung bestimmt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen die berechneten Mittelwerte von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung passen, und wobei: der Verkehrszustand einen Straßenoberflächengradienten am vorherigen Ort umfasst; eine Vielzahl von Straßenoberflächengradienten jeweils mit der Vielzahl von Teilen der in der Speichervorrichtung (150) gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind; die Auswahleinheit (145) den Straßenoberflächengradienten auf der Grundlage der Reisezustandsinformation erhält, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort aufgenommen wird; die Auswahleinheit (145) bestimmt, ob der Straßenoberflächengradient ein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst oder nicht; wobei die Auswahleinheit (145) die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, indem sie den Straßenoberflächengradienten aus der Vielzahl von Straßenoberflächengradienten bestimmt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der Straßenoberflächengradient passt, wenn bestimmt wird, dass der Straßenoberflächengradient ein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst; und wobei die Auswahleinheit (145) den Mittelwert mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnet, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wird, und die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, indem sie den Mittelwert mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung aus der Vielzahl von Mittelwerten aus mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung auswählt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der berechnete Mittelwert mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung passt, wenn sie bestimmt, dass der Straßenoberflächengradient kein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Auswahleinheit (145) mindestens einen Auswahlort bestimmt, an dem ein Unterschied des Mittelwerts mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung in der Vielzahl von Verhaltenscharakteristikinformation auftritt, und den Mittelwert mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung des Fahrzeugs an mindestens einem Auswahlort auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnet, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am ausgewählten Ort erhalten wird.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Auswahleinheit (145) den Mittelwert mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung des Fahrzeugs auf der Grundlage des Auswahlorts berechnet, der am weitesten weg vom vorab festgelegten Ort liegt, wenn eine Vielzahl von Auswahlorten bestimmt ist.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Speichervorrichtung (150), die eine Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation speichert, die Information ist, die ein Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs mit einer Charakteristik von Zeitreihenveränderungen einer Reisezustandsinformation verknüpft, wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt ist, die den verschiedenen Reisezuständen an einem vorherigen Ort vor einem vorab festgelegten Ort entsprechen; eine Aufnahmeeinheit (110, 120, 130), die die Reisezustandsinformation des Fahrzeugs aufnimmt; eine Auswahleinheit (145), die auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort aufgenommen wurde, als zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation die Verhaltenscharakteristikinformation, die ein Muster aufweist, das zum derzeitigen Reisezustand passt, aus der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, die in der Speichervorrichtung (150) gespeichert sind; und eine Vorhersageeinheit (146), die das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort durch Vergleich der passenden Verhaltenscharakteristikinformation, die von der Auswahleinheit (145) ausgewählt wird, mit der derzeit von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) aufgenommenen Zeitreihenvariation in der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs vorhersagt, wobei: die Verhaltenscharakteristikinformation Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit und Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich einer Beschleunigung umfasst; die Auswahleinheit (145) bestimmt, ob ein Element, das die Beschleunigung beeinflusst, am vorherigen Ort vorliegt oder nicht; die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich der Beschleunigung als die passende Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, wenn die Auswahleinheit (145) bestimmt, dass das die Beschleunigung beeinflussende Element am vorherigen Ort vorliegt; und wenn sie bestimmt, dass das die Beschleunigung beeinflussende Element am vorherigen Ort nicht existiert, die Auswahleinheit (145) die Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich der Reisegeschwindigkeit als die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählt.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Verkehrszustand mindestens entweder eine Fahrgeschwindigkeit oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs am vorherigen Ort umfasst; eine Vielzahl von Mittelwerten mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung jeweils mit der Vielzahl von Teilen der in der Speichervorrichtung (150) gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft ist; die Auswahleinheit (145) den Mittelwert von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation berechnet, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde; die Auswahleinheit (145) die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation auswählt, indem sie den Mittelwert mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung aus der Vielzahl von Mittelwerten von mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung bestimmt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen die berechneten Mittelwerte von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung passen.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Auswahleinheit (145) auf der Grundlage eines Straßenoberflächengradienten am vorhergehenden Ort bestimmt, ob das die Beschleunigung beeinflussende Element existiert oder nicht.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Verhaltenscharakteristikinformation eine Information auf der Grundlage einer Wahrscheinlichkeitsverteilung ist, die Wahrscheinlichkeiten des Auftretens des Fahrzeugverhaltens für das Fahrzeug anzeigt.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Vorhersageeinheit (146) das Fahrzeugverhalten auf der Grundlage dessen vorhersagt, ob die Wahrscheinlichkeitsverteilung Zeitreihenveränderungen des Reisezustands umfasst oder nicht.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei: die Verhaltenscharakteristikinformation für jeden Reiseort erzeugt wird; und die Vorhersageeinheit (146) den Reiseort des Fahrzeugs identifiziert und die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation, die an einem Ort erzeugt wird, der zu dem identifizierten Reiseort passt, mit der Zeitreihenveränderung in der Reisezustandsinformation vergleicht.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach Anspruch 9, wobei: die Verhaltenscharakteristikinformation für jede Reiseumgebung erzeugt wird; und die Vorhersageeinheit (146) die zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation, die in einer zu der Reiseumgebung des Fahrzeugs ähnlichen Reiseumgebung erzeugt ist, mit der Zeitreihenveränderung in der Reisezustandsinformation vergleicht, wenn die passende Verhaltenscharakteristikinformation, die an dem Ort erzeugt wurde, der zum identifizierten Reiseort passt, nicht in der Speichervorrichtung gespeichert wurde.
Fahrzeugverhaltensvorhersagevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Vorhersageeinheit (146) als das Fahrzeugverhalten entweder das Auftreten eines Verzögerungsverhaltens oder das Auftreten eines Beschleunigungsverhaltens des Fahrzeugs an dem vorab festgelegten Ort vorhersagt.
Fahrzeugverhaltensvorhersageverfahren, das Folgendes umfasst: Speichern einer Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation, die Information ist, die ein Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs mit einer Charakteristik von Zeitreihenvariationen in einer Reisezustandsinformation verknüpft, in einer Speichervorrichtung (150), wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt wird, die zu den unterschiedlichen Verkehrsbedingungen an einem vorherigen Ort vor einem vorab festgelegten Ort passen; Erhalten der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs; Auswählen der Verhaltenscharakteristikinformation mit einem Muster, das zu einem derzeitigen Verkehrszustand passt, aus der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation, die in der Speichervorrichtung (150) gespeichert ist, auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wird, als passende Verhaltenscharakteristikinformation; und Vorhersagen des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort durch Vergleichen der ausgewählten passenden Verhaltenscharakteristikinformation mit der Zeitreihenveränderung in der derzeit erhaltenen Reisezustandsinformation des Fahrzeugs, wobei der Verkehrszustand mindestens entweder eine Fahrgeschwindigkeit oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs am vorherigen Ort umfasst; eine Vielzahl von Mittelwerten mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung jeweils mit der Vielzahl von Teilen der in der Speichervorrichtung (150) gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft ist; Berechnen des Mittelwert von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wurde; Auswählen der zugehörigen Verhaltenscharakteristikinformation, indem sie den Mittelwert mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung aus der Vielzahl von Mittelwerten von mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung bestimmt, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen die berechneten Mittelwerte von mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung passen, und wobei der Verkehrszustand einen Straßenoberflächengradienten am vorherigen Ort umfasst; eine Vielzahl von Straßenoberflächengradienten jeweils mit der Vielzahl von Teilen der in der Speichervorrichtung (150) gespeicherten Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind; Erhalten des Straßenoberflächengradienten auf der Grundlage der Reisezustandsinformation erhält, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort aufgenommen wird; Bestimmen, ob der Straßenoberflächengradient ein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst oder nicht; Auswählen der zugehörigen Verhaltenscharakteristikinformation, indem der Straßenoberflächengradient aus der Vielzahl von Straßenoberflächengradienten bestimmt wird, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der Straßenoberflächengradient passt, wenn bestimmt wird, dass der Straßenoberflächengradient ein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst; und Berechnen des Mittelwerts mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die von der Aufnahmeeinheit (110, 120, 130) bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wird, und Auswählen der zugehörigen Verhaltenscharakteristikinformation, indem der Mittelwert mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung aus der Vielzahl von Mittelwerten aus mindestens entweder der Reisegeschwindigkeit oder der Beschleunigung ausgewählt wird, die jeweils mit der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation verknüpft sind, zu denen der berechnete Mittelwert mindestens entweder der Fahrgeschwindigkeit oder der Beschleunigung passt, wenn bestimmt wird, dass der Straßenoberflächengradient kein Gradient ist, der die Beschleunigung beeinflusst.
Fahrzeugverhaltensvorhersageverfahren, das Folgendes umfasst: Speichern einer Vielzahl von Teilen von Verhaltenscharakteristikinformation, die Information ist, die ein Fahrzeugverhalten eines Fahrzeugs mit einer Charakteristik von Zeitreihenvariationen in einer Reisezustandsinformation verknüpft, in einer Speichervorrichtung (150), wobei die Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation in eine Vielzahl von Mustern unterteilt wird, die zu den unterschiedlichen Verkehrsbedingungen an einem vorherigen Ort vor einem vorab festgelegten Ort passen; Erhalten der Reisezustandsinformation des Fahrzeugs; Auswählen der Verhaltenscharakteristikinformation mit einem Muster, das zu einem derzeitigen Verkehrszustand passt, aus der Vielzahl von Teilen der Verhaltenscharakteristikinformation, die in der Speichervorrichtung (150) gespeichert ist, auf der Grundlage der Reisezustandsinformation, die bei Ankunft des Fahrzeugs am vorherigen Ort erhalten wird, als passende Verhaltenscharakteristikinformation; und Vorhersagen des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs am vorab festgelegten Ort durch Vergleichen der ausgewählten passenden Verhaltenscharakteristikinformation mit der Zeitreihenveränderung in der derzeit erhaltenen Reisezustandsinformation des Fahrzeugs, wobei die Verhaltenscharakteristikinformation Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit und Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich einer Beschleunigung umfasst; Bestimmen, ob ein Element, das die Beschleunigung beeinflusst, am vorherigen Ort vorliegt oder nicht; Auswählen der Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich der Beschleunigung als passende Verhaltenscharakteristikinformation, wenn bestimmt wird, dass das die Beschleunigung beeinflussende Element am vorherigen Ort vorliegt; und wenn bestimmt wird, dass das die Beschleunigung beeinflussende Element am vorherigen Ort nicht existiert, Auswählen der Verhaltenscharakteristikinformation bezüglich der Reisegeschwindigkeit als zugehörige Verhaltenscharakteristikinformation.