DE102013200028A1

DE102013200028A1 - Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102013200028A1
Application number: DE201310200028
Authority: DE
Inventors: Philipp Reinisch; Moritz Werling
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2013-01-02
Filing date: 2013-01-02
Publication date: 2014-07-03

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug, bei dem zur Realisierung eines automatischen Lenkeingriffs der unterlagerte Lenkwinkelregler/Lenkwinkelratenregler derart parametriert wird, dass sich die Kritikalität der Situation in dessen Steifigkeit widerspiegelt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug.
Aktive Eingriffe in die Lenkung eines Kraftfahrzeuges erfolgen entweder unterstützend (geringe Steifigkeit der automatischen Lenkung, der Fahrer wird geführt) oder vollautonom (der Fahrer wird überstimmt). Dabei wird für ein bestimmtes System mit aktivem Lenkeingriff (z. B. Ausweichassistent) eine einzige Parametrierung der Lenksteifigkeit (z. B. ”hohe” Steifigkeit) gewählt. Weiterhin findet keine kontinuierliche Anpassung zwischen den beiden Steifigkeitsparametrierungen der Lenkregelung in Abhängigkeit der Verkehrssituation (z. B. ”Situation spitzt sich zu; das Fahrzeug kommt einem Hindernis sehr nahe”) statt.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung hier Abhilfe zu schaffen.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug, bei dem zur Realisierung eines automatischen Lenkeingriffs der unterlagerte Lenkwinkelregler/Lenkwinkelratenregler/Fahrzeugquerregler derart parametriert wird, dass sich die Kritikalität der Situation in dessen Steifigkeit widerspiegelt.
Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen erfolgt eine bedarfsgerechte Unterstützung des Fahrers bei automatischen Lenkeingriffen, wodurch sowohl ein Sicherheits- als auch Aktzeptanzgewinn einhergeht.
Die Unteransprüche beinhalten vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung wird bei kurz bevorstehenden Kollisionen die Lenkmomentenführung so steif/intensiv eingestellt, dass ein Ausweichmanöver nahezu autonom durchgeführt wird.
Weiterhin wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung für den Fall, dass mehr Zeit bis zur Kollision verbleibt, die Lenkmomentenführung weicher als bei kurz bevorstehenden Kollisionen eingestellt.
Bevorzugt wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren als Maß für die Kritikalität ein Bewertungskriterium herangezogen, welches Fahrzeugparameter, wie beispielsweise die erforderliche Querbeschleunigung, Lenkstärke, Bremsstärke verbleibender Platz zum Hindernis usw. mit einbezieht.
Weiterhin kann gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung die Adaption über die geschätzte Sensorsicherheit erfolgen, wobei eine hohe Sensorgüte zu einer hohen Steifigkeit führt.
Darüber hinaus kann gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung die Adaption über die dem Fahrer zur Verfügung stehenden Fahralternativen erfolgen. Stellt sich die Verkehrssituation so dar, dass dem Fahrer nur ein bestimmtes Manöver zur Kollisionsvermeidung verbleibt, so kann dieses weitaus intensiver vom System eingeregelt werden, als wenn mehrere gleichwertige Alternativen zur Verfügung steht.
Die Adaption kann vorteilhafterweise über den zum Hindernis verbleibenden Platz erfolgen, wobei wenig Platz zu einer hohen Steifigkeit führt.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung kann die Lenksteifigkeit asymmetrisch ausgelegt sein. Dabei erfolgt eine Abstoßung weg vom Hindernis mit einer höheren Lenksteifigkeit als beispielsweise das anschließende Rücklenken nach dem Hindernis, falls genügend Freiraum vorhanden ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Lenksteifigkeit von Fahrer zu Fahrer unterschiedliche parametriert werden. Damit wird der Tatsache Rechnung getragen, dass eine zierliche Person viel empfänglicher für aktive Lenkmomente ist, als eine kräftige. Die Parametrierung kann entweder über den Fahrer durch Eingabe erfolgen oder durch Online-Schätzung des Lenkwiderstands (Impedanz) des Fahrers.
In 1 ist das erfindungsgemäße Verfahren anhand einer asymmetrischen Lenksteifigkeit dargestellt.
Fährt ein Fahrzeug F an einer Wand entlang und befindet sich auf der der Wand abgewandten Seite des Fahrzeuges F ein Freiraum, so regelt das erfindungsgemäße Verfahren die Lenksteifigkeit situationsadaptiv so ein, dass einer Lenkbewegung in Richtung Wand ein höherer Lenkwiderstand entgegensteht als einer Lenkbewegung in Richtung Freiraum.

Claims

Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass zur Realisierung eines automatischen Lenkeingriffs der unterlagerte Lenkwinkelregler/Lenkwinkelratenregler derart parametriert wird, dass sich die Kritikalität der Situation in dessen Steifigkeit widerspiegelt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei kurz bevorstehenden Kollisionen die Lenkmomentenführung so steif eingestellt wird, dass ein Ausweichmanöver nahezu autonom durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass mehr Zeit bis zur Kollision verbleibt, die Lenkmomentenführung weicher als bei kurz bevorstehenden Kollisionen eingestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Maß für die Kritikalität ein Kostenfunktional herangezogen wird, welches Fahrzeugparameter, wie beispielsweise die erforderliche Querbeschleunigung, Lenkstärke, Bremsstärke, verbleibender Platz zum Hindernis usw. mit einbezieht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption über die geschätzte Sensorsicherheit erfolgt, wobei eine hohe Sensorgüte zu einer hohen Steifigkeit führt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption über die dem Fahrer zur Verfügung stehenden Fahralternativen erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption über den zum Hindernis verbleibenden Platz erfolgt, wobei wenig Platz zu einer hohen Steifigkeit führt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenksteifigkeit asymmetrisch ausgelegt ist, so dass eine Lenkbewegung des Fahrers zum Hindernis hin zu einer höheren Steifigkeit führt als weg vom Hindernis.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenksteifigkeit von Fahrer zu Fahrer unterschiedliche parametriert wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Parametrierung entweder über den Fahrer durch eine Eingabe oder durch eine Online-Schätzung des Lenkwiderstands (Impedanz) des Fahrers erfolgt.