DE102013006244A1

DE102013006244A1 - Arrangement of an industrial robot for handling, assembly or processing of workpieces

Info

Publication number: DE102013006244A1
Application number: DE201310006244
Authority: DE
Inventors: Dennis Naß; Andreas Schell
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2013-04-11
Filing date: 2013-04-11
Publication date: 2014-10-16

Abstract

Vorgeschlagen wird eine Anordnung eines Industrieroboters (1) zur Handhabung, Montage oder Bearbeitung von Werkstücken, wobei der Industrieroboter (1) auf einer Linearachse verfahrbar ist, und wobei die Linearachse ein langgestrecktes, mit begehbarem Oberboden (5) ausgebildetes Grundgestell (3) aufweist, an dem ein den Industrieroboter (1) tragender Verfahrwagen (2) verfahrbar gelagert ist. Vorteilhaft ist dem Industrieroboter (1) eine Energieführungskette (6) zur Führung von erforderlichen Energie- und/oder Medienleitungen (7) zugeordnet, die in einem zumindest abschnittsweise abgelegten Betriebszustand die begehbare Oberfläche des begehbaren Oberbodens (5) des Grundgestells (3) ergänzt.Proposed is an arrangement of an industrial robot (1) for handling, assembly or processing of workpieces, wherein the industrial robot (1) is movable on a linear axis, and wherein the linear axis has an elongated, with walk-topped top (5) formed base frame (3), on which an industrial robot (1) carrying Verfahrwagen (2) is movably mounted. Advantageously, the industrial robot (1) is associated with an energy guiding chain (6) for guiding required energy and / or media lines (7), which supplement the accessible surface of the accessible upper floor (5) of the base frame (3) in an operating state stored at least in sections.

Description

Die Erfindung betrifft gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 der Erfindung eine Anordnung eines Industrieroboters zur Handhabung, Montage und Bearbeitung von Werkstücken, wobei der Industrieroboter auf einer Linearachse verfahrbar ist, und wobei die Linearachse ein langgestrecktes, mit begehbarem Oberboden ausgebildetes Grundgestell aufweist, an dem ein den Industrieroboter tragender Verfahrwagen verfahrbar gelagert ist.The invention relates according to the preamble of claim 1 of the invention, an arrangement of an industrial robot for handling, assembly and processing of workpieces, wherein the industrial robot is movable on a linear axis, and wherein the linear axis has an elongated, formed with accessible upper floor base frame on which a the industrial robot carrying trolley is movably mounted.

Aus der DE 37 16 977 A1 ist bereits ein auf einem Grundgestell mittels eines Verfahrwagens in einer Linearachse verfahrbarer Industrieroboter bekannt, wobei dem Grundgestell ein begehbarer Oberboden, hier als Zwischenboden eines Doppelbodens bezeichnet, vorgesehen ist. In dem durch den Doppelboden gebildeten Raum respektive der gebildeten Einhausung sollen Wagenführungen, ein Zahnstangenantrieb und ein sogenannter Kabelschlepp, der die Energiezuführung, wie Motorkabel, Leitungen für Geber und Sensoren sowie Schläuche für Vakuum und Druckluft umfasst, angeordnet sein. Damit soll eine uneingeschränkte Begehbarkeit des Oberbodens gewährleistet werden. Die Verbindungen zwischen den Wagenführungen und dem Verfahrwagen sind durch zwei schmale Schlitze mit einer Breite von z. B. 3 cm im besagten Oberboden geführt. Auch die Energiezuführung von Steuerschränken zum Verfahrwagen oder Industrieroboter ist über besagte Schlitze gewährleistet. Die Begehbarkeit der Linearachse bzw. des Oberbodens ist insbesondere bei Wartungs- und Programmierarbeiten oder im Störfall erforderlich. Aus der DE 196 08 844 A1 ist des Weiteren ein Roboter mit Linearschlitten bekannt, denen jeweils eine sogenannte Energieführungskette, hier als Energiekette bezeichnet, zur Führung der erforderlichen Energie- und Medienleitungen zugeordnet ist. Durch besagte Energieführungsketten wird zum einen eine stetige Führung der flexibel ausgebildeten Energie- und Medienleitungen gewährleistet. Zum anderen sind die Energie- und Medienleitungen gegen nachteilige mechanische und sonstige Einflüsse, insbesondere auch vor Verschmutzung geschützt. Eine derartige Energieführungskette ist dabei bevorzugt durch eine Mehrzahl kastenförmig ausgebildeter und untereinander gelenkig verbundener Kettenglieder gebildet, in denen die Energie- und Medienleitungen geführt sind (vgl. dazu z. B. auch DE 195 12 088 A1 ). Die Energieführungskette ist dabei einenends am beweglichen Teil, vorliegend am Linearschlitten, und anderenends an einem ortsfesten und als Widerlager für die Energieführungskette fungierenden Anschlusselement für besagte Energie- und Medienleitungen, wie beispielsweise einem Schaltschrank oder dgl. angeschlossen.From the DE 37 16 977 A1 is already known on a base frame by means of a Verfahrwagens in a linear axis movable industrial robots, wherein the base frame a walk-topsoil, here referred to as an intermediate floor of a double floor, is provided. In the space formed by the raised floor respectively the housing formed carriage guides, a rack drive and a so-called cable towing, which includes the power supply, such as motor cables, leads for sensors and sensors and hoses for vacuum and compressed air, be arranged. This is to ensure unrestricted accessibility of the topsoil. The connections between the carriage guides and the Verfahrwagen are characterized by two narrow slots with a width of z. B. 3 cm in said topsoil. The energy supply of control cabinets to Verfahrwagen or industrial robots is guaranteed via said slots. The accessibility of the linear axis or the upper floor is particularly required during maintenance and programming or in case of failure. From the DE 196 08 844 A1 Furthermore, a robot with linear slide is known, each of which a so-called energy chain, here referred to as energy chain, is associated with the leadership of the required energy and media lines. By said energy chains on the one hand, a steady guidance of the flexibly formed energy and media lines is guaranteed. On the other hand, the energy and media lines are protected against adverse mechanical and other influences, especially against pollution. Such an energy guiding chain is preferably formed by a plurality of box-shaped and mutually hingedly connected chain links, in which the energy and media lines are guided (see, for example, also DE 195 12 088 A1 ). The energy chain is at one end to the moving part, in this case the linear slide, and the other end to a stationary and acting as an abutment for the power transmission chain connection element for said power and media lines, such as a cabinet or the like. Connected.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine alternative Anordnung der gattungsgemäßen Art zu schaffen, die bei Beibehaltung der Vorteile des Standes der Technik, nämlich Begehbarkeit der Linearachse, eine einfache und kostengünstige Führung erforderlicher Energie- und/oder Medienleitungen des Industrieroboters erlaubt.The object of the invention is to provide an alternative arrangement of the generic type, while maintaining the advantages of the prior art, namely walkability of the linear axis, a simple and inexpensive guidance required energy and / or media lines of industrial robots allowed.

Ausgehend von einer Anordnung eines Industrieroboters zur Handhabung, Montage oder Bearbeitung von Werkstücken, wobei der Industrieroboter auf einer Linearachse verfahrbar ist, und wobei die Linearachse ein langgestrecktes, mit begehbarem Oberboden ausgebildetes Grundgestell aufweist, an dem ein den Industrieroboter tragender Verfahrwagen verfahrbar gelagert ist, wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, dass dem Industrieroboter eine Energieführungskette zur Führung von erforderlichen Energie- und/oder Medienleitungen zugeordnet ist, die in einem zumindest abschnittsweise abgelegten Betriebszustand die begehbare Oberfläche des begehbaren Oberbodens des Grundgestells ergänzt.Starting from an arrangement of an industrial robot for handling, assembly or processing of workpieces, wherein the industrial robot is movable on a linear axis, and wherein the linear axis has an elongated, formed with accessible upper floor base frame, on which a mobile robot carrying trolley is movably mounted, is the stated object is achieved in that the industrial robot is assigned an energy guiding chain for guiding required energy and / or media lines, which completes the walk-on surface of the accessible upper floor of the base frame in an operating state stored at least in sections.

Durch diese Maßnahme ist bei sicherer und geschützter Führung der Energie- und/oder Medienleitungen der Aufwand zur Verlegung bzw. Ablage derselben vorteilhaft gemindert. Die Energie- und/oder Medienleitungen führende Energieführungskette ist in vorteilhafter Weise im abgelegten Betriebszustand, d. h., temporär Bestandteil des Oberbodens respektive auf dem Höhenniveau des Oberbodens abgelegt, woraus insbesondere auch Materialeinsparungen resultieren. Die Energie- und/oder Medienleitungen können kürzer ausgelegt werden als herkömmlich, da sie nicht aufwendig unter das Niveau des Oberbodens geführt werden müssen, wie es durch den Stand der Technik ( DE 37 16 977 A1 ) angeregt ist.By this measure, the effort for laying or storage of the same is advantageously reduced in safe and secure management of energy and / or media lines. The energy and / or media lines leading energy supply chain is advantageously in the stored operating condition, ie temporarily stored part of the topsoil respectively at the height level of the topsoil, resulting in particular material savings. The energy and / or media lines can be made shorter than conventional, since they do not have to be performed consuming below the level of the topsoil, as by the prior art ( DE 37 16 977 A1 ) is excited.

Die Unteransprüche beschreiben bevorzugte Weiterbildungen oder Ausgestaltungen der Erfindung.The subclaims describe preferred developments or refinements of the invention.

Danach ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung die Energieführungskette im besagten zumindest abschnittsweise abgelegten Betriebszustand in einer in Richtung der Linearachse sich erstreckenden Ausnehmung oder Durchbrechung des begehbaren Oberbodens des Grundgestells angeordnet und am Grundgestell mittel- oder unmittelbar abgestützt, wodurch sich die Energieführungskette vorteilhaft in den Oberboden einfügt. Gemäß einer diesbezüglichen bevorzugten Ausgestaltung ist die Ausnehmung oder Durchbrechung nutförmig ausgebildet, d. h., die abgelegte Energieführungskette ist beidseitig durch den Oberboden begrenzt. Demgegenüber kann die Ausnehmung oder Durchbrechung auch im Randbereich des Oberbodens des Grundgestells angeordnet sein, so dass dann die abgelegte Energieführungskette einen Seitenrand des Oberbodens ausbildet. Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung ist die Energieführungskette im besagten zumindest abschnittsweise abgelegten Betriebszustand auf einem achsparallel neben dem Grundgestell mit begehbarem Oberboden angeordneten und sich in Richtung der Linearachse erstreckenden Ergänzungsgestell mittel- oder unmittelbar abgestützt, wodurch der Oberboden im abgelegten Betriebszustand der Energieführungskette vorteilhaft seitlich erweitert ist. Um eine hohe Trittsicherheit des Werkers beim Betreten des Oberbodens zu gewährleisten respektive Stolpergefahr wirkungsvoll auszuschließen, geht die begehbare Oberfläche des begehbaren Oberbodens vorteilhafterweise plan in eine begehbare Oberfläche der sich zumindest abschnittsweise im abgelegten Betriebszustand befindlichen Energieführungskette über, d. h., die begehbare Oberfläche der Energieführungskette ist in einer Ebene mit der begehbaren Oberfläche des begehbaren Oberbodens angeordnet.Thereafter, according to a preferred embodiment of the invention, the energy chain in said at least partially stored operating state in a direction extending the linear axis extending recess or opening of the walkway top of the base frame and medium or directly supported on the base frame, resulting in the energy chain advantageous in the topsoil fits. According to a related preferred embodiment, the recess or opening is groove-shaped, ie, the stored energy chain is bounded on both sides by the topsoil. In contrast, the recess or opening can also be arranged in the edge region of the topsoil of the base frame, so that then the stored energy guiding chain forms a side edge of the topsoil. According to According to a further embodiment variant of the invention, the energy guiding chain in the said at least partially stored operating state is axially or directly supported on an axially parallel adjacent to the base frame with walkable topsoil and extending in the direction of the linear extension frame, whereby the topsoil in the stored operating state of the energy chain is advantageously extended laterally , In order to ensure a high degree of surefootedness of the worker when entering the upper floor or effectively exclude tripping hazards, the walk-in surface of the walkway upper floor advantageously flat in a walk-surface of at least partially in the stored operating power transmission chain, ie, the walk-surface of the energy chain is in a level with the accessible surface of the accessible upper floor arranged.

Nachstehend wird die Erfindung anhand der in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Sie ist jedoch nicht auf diese beschränkt, sondern erfasst alle durch die Patentansprüche definierten Ausgestaltungen. Es zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to the embodiments schematically illustrated in the drawings. However, it is not limited to these, but covers all embodiments defined by the claims. Show it:

1 die erfindungsgemäße Anordnung in einer Seitenansicht (Variante 1), 1 the arrangement according to the invention in a side view (variant 1),

2 die Anordnung nach 1 in einer Aufsicht, 2 the arrangement after 1 in a supervision,

3 den Schnitt „I-I” nach 2, 3 the section "II" after 2 .

4 die Einzelheit „Z” nach 3, 4 the detail "Z" after 3 .

5 eine weitere Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Anordnung in einer Seitenansicht (Variante 2), und 5 a further embodiment of the inventive arrangement in a side view (variant 2), and

6 den Schnitt „II-II” nach 5. 6 the section "II-II" after 5 ,

Variante 1version 1

1 zeigt äußerst schematisch die erfindungsgemäße Anordnung eines Industrieroboters 1. Unter einem Industrieroboter 1 wird in der Fachwelt eine programmierbare Maschine zur Handhabung, Montage oder Bearbeitung von Werkstücken verstanden. Die Maschine besteht im Allgemeinen aus einem Roboterarm, einer Steuerung und einem Werkzeug, Greifer oder dgl. Des Weiteren können ein oder mehrere Sensoren vorgesehen sein. Einmal programmiert, ist die Maschine in der Lage, einen Arbeitsablauf autonom durchzuführen oder die Ausführung der Aufgabe abhängig von Sensorinformationen in Grenzen zu variieren. Eine derartige Anordnung kann u. a. im Fahrzeugbau Anwendung finden, indem der Industrieroboter 1 beispielsweise zum Stapeln von in Pressenstraßen hergestellten Fahrzeugteilen in einem Behälter, zum Lackieren von Fahrzeug- oder sonstigen Teilen oder dgl. mehr eingesetzt wird (nicht zeichnerisch dargestellt). Die Erfindung beschränkt sich jedoch nicht auf den Fahrzeugbau, sondern erfasst auch jedwede anderen denkbaren Anwendungsfälle. Da der Industrieroboter 1 aufgrund unterschiedlichster Anwendungsfälle mannigfaltig ausgebildet sein kann und nicht den wesentlichen Bestandteil der Erfindung darstellt, wird auf diesen nachfolgend im Detail nicht näher eingegangen. 1 shows very schematically the inventive arrangement of an industrial robot 1 , Under an industrial robot 1 is understood in the art as a programmable machine for handling, assembly or processing of workpieces. The machine generally consists of a robot arm, a controller and a tool, gripper or the like. Furthermore, one or more sensors may be provided. Once programmed, the machine is able to perform a workflow autonomously or to vary the execution of the task, depending on sensor information. Such an arrangement can be found, inter alia, in vehicle application by the industrial robot 1 For example, for stacking manufactured in press lines vehicle parts in a container, for painting vehicle or other parts or the like. More is used (not shown in the drawing). However, the invention is not limited to the vehicle, but also covers any other conceivable applications. As the industrial robot 1 may be formed manifold due to different applications and does not constitute the essential part of the invention, will not be discussed in detail below.

Der Industrieroboter 1 befindet sich auf einer sogenannten Linearachse und wird von einem Verfahrwagen 2, der in der Fachwelt auch als „Schlitten” bezeichnet wird, getragen. Der Verfahrwagen 2 ist seinerseits auf einem Grundgestell 3 der Linearachse verfahrbar gelagert. Unter der besagten Linearachse wird in der Fachwelt somit im Wesentlichen das besagte Grundgestell 3 samt Führungsschienen 4 verstanden, auf welchem der den Industrieroboter 1 tragende Verfahrwagen 2 verfahrbar gelagert bzw. abgestützt ist. Auf dem Grundgestell 3 ist des Weiteren ein sogenannter Oberboden 5 befestigt, welcher wie vorstehend bereits beschrieben, begehbar ist.The industrial robot 1 is located on a so-called linear axis and is powered by a shuttle car 2 which is also referred to in the art as "sled" worn. The carriage 2 is in turn on a base frame 3 the linear axis movably mounted. Under the said linear axis is thus in the art essentially the said base frame 3 including guide rails 4 understood on which of the industrial robot 1 carrying carriages 2 movably mounted or supported. On the base frame 3 is also a so-called topsoil 5 attached, which as already described above, walkable.

Wie den 1 bis 4 weiter zu entnehmen ist, ist dem Industrieroboter 1 eine Energieführungskette 6 zur Führung erforderlicher Energie- und/oder Medienleitungen 7 (vgl. insbes. 4) zugeordnet. Durch besagte Energieführungskette 6 wird zum einen eine stetige Führung der flexibel ausgebildeten Energie- und/oder Medienleitungen 7 gewährleistet. Zum anderen sind die Energie- und/oder Medienleitungen 7 gegen nachteilige mechanische und sonstige Einflüsse, insbesondere auch vor Verschmutzung geschützt. Eine derartige Energieführungskette 6 ist dabei bevorzugt durch eine Mehrzahl im Wesentlichen kastenförmig ausgebildeter und untereinander gelenkig verbundener Kettenglieder 8 mit einer Bodenfläche und einer Deckfläche sowie dieselben verbindender Seitenstege (vgl. insbes. 4) gebildet, in denen die Energie- und/oder Medienleitungen 7 geführt sind. Die Energieführungskette 6 ist einenends am beweglichen Teil, vorliegend am Verfahrwagen 2 angeschlossen. Anderenends ist die Energieführungskette 6 an einem ortsfesten und als Widerlager für dieselbe fungierenden Anschlusselement für besagte Energie- und/oder Medienleitungen 7, wie beispielsweise einem Schaltschrank oder dgl. angeschlossen (nicht zeichnerisch dargestellt).Like that 1 to 4 can be seen further, is the industrial robot 1 an energy chain 6 to guide necessary energy and / or media lines 7 (see esp. 4 ). Through said energy chain 6 On the one hand, a continuous management of the flexibly designed energy and / or media lines 7 guaranteed. On the other hand, the energy and / or media lines 7 against adverse mechanical and other influences, especially protected against contamination. Such an energy chain 6 is preferred by a plurality of substantially box-shaped and mutually hingedly connected chain links 8th with a bottom surface and a top surface and the same connecting side bars (see. 4 ), in which the energy and / or media lines 7 are guided. The energy chain 6 is at one end on the moving part, in this case on the carriage 2 connected. At the other end is the energy chain 6 on a stationary and as an abutment for the same functioning connection element for said energy and / or media lines 7 , such as a cabinet or the like. Connected (not shown in the drawing).

Die Energieführungskette 6 ist dabei derart beidenends gehalten, dass dieselbe in einer in 1 gezeigten Ausgangsstellung des Verfahrwagens 2 überwiegend auf dem Grundgestell 3 abgestützt ist, wogegen das dem Verfahrwagen 2 zugewandte Ende der Energieführungskette 6 nach oben und weiter in Richtung des anderen Endes derselben umgelenkt und am Verfahrwagen 2 befestigt ist. Wird der Verfahrwagen 2 zum besagten anderen Ende der Energieführungskette 6 (gemäß dem Zeichnungsblatt, 1 nach links) verfahren, wird die Energieführungskette 6 bzw. werden deren Kettenglieder 8 samt der darin gelagerten Energie- und/oder Medienleitungsabschnitte sukzessive vom Grundgestell 3 abgehoben und nachfolgend umgelenkt. Der Umlenkbereich der Energieführungskette 6 wandert gemäß 1 von rechts nach links. Fährt der Verfahrwagen 2 wieder zurück, werden die Kettenglieder 8 der Energieführungskette 6 sukzessive wieder abgelegt.The energy chain 6 is held both ends so that the same in a in 1 shown starting position of the carriage 2 mostly on the base frame 3 supported, whereas that the Verfahrwagen 2 facing the end of the energy chain 6 upwards and further towards the other end of the same deflected and on the carriage 2 is attached. Will the shuttle 2 to the other end of the energy chain 6 (according to the drawing sheet, 1 to the left), the energy chain becomes 6 or become their chain links 8th together with the stored therein energy and / or media line sections successively from the base frame 3 lifted and subsequently deflected. The deflection of the energy chain 6 migrates according to 1 from right to left. Moves the shuttle car 2 back again, the links become 8th the energy chain 6 successively filed again.

Wie insbesondere aus den 2 bis 4 ersichtlich ist, ist die Energieführungskette 6 in ihrem zumindest abschnittsweise abgelegten Betriebszustand in einer in Richtung der Linearachse sich erstreckenden nutenförmigen Ausnehmung 9 des begehbaren Oberbodens 5 des Grundgestells 3 angeordnet und an demselben mittel- oder unmittelbar abgestützt und zwar derart, dass die begehbare Oberfläche des begehbaren Oberbodens 5 plan in eine begehbare Oberfläche der sich zumindest abschnittsweise im abgelegten Betriebszustand befindlichen Energieführungskette 6 übergeht. D. h., die obere Kante der Energieführungskette 6 befindet sich in der gleichen Ebene wie die Oberkante der Linearachse respektive des Oberbodens 5. Die begehbare Oberfläche der Energieführungskette 6 ergänzt sozusagen die begehbare Oberfläche des begehbaren Oberbodens 5 im Bereich besagter nutenförmiger Ausnehmung 8.As in particular from the 2 to 4 can be seen, is the energy chain 6 in its at least partially stored operating state in a direction extending in the direction of the linear axis groove-shaped recess 9 of the accessible upper floor 5 of the base frame 3 arranged and supported on the same medium or directly in such a way that the walk-surface of the accessible upper floor 5 Plan in a walk-surface of at least partially in the stored operating state energy transport chain 6 passes. That is, the upper edge of the energy guiding chain 6 is in the same plane as the upper edge of the linear axis or the upper floor 5 , The walk-in surface of the energy chain 6 completes the walk-in surface of the accessible upper floor, so to speak 5 in the region of said groove-shaped recess 8th ,

Die begehbare Oberfläche der Energieführungskette 6 wird dabei durch die oben erwähnten Deckflächen der Kettenglieder 8 gebildet. Es versteht sich für den Fachmann von selbst, dass besagte Kettenglieder 8 derart robust ausgelegt sein müssen, dass sie einem Betreten durch einen Werker oder sogar einem Befahren mittels eines Fördermittels, wie beispielsweise eines Gabelstaplers, Stand halten können. Die Energieführungskette 6 respektive deren Kettenglieder 8 können dabei aus einem Metall und/oder einem geeigneten, d. h., formstabilen Kunststoff bestehen.The walk-in surface of the energy chain 6 is doing by the above-mentioned top surfaces of the chain links 8th educated. It goes without saying for the person skilled in the art that said chain links 8th must be designed so robust that they can withstand entering a worker or even driving by means of a conveyor, such as a forklift stand. The energy chain 6 respectively their chain links 8th can consist of a metal and / or a suitable, ie, dimensionally stable plastic.

Gemäß den 2 bis 4 ist besagte nutenförmige Ausnehmung 9 im Wesentlichen entlang der Mittenlängsachse 10 des Grundgestells 3 bzw. der Linearachse angeordnet. Die Erfindung beschränkt sich jedoch nicht auf diese Ausführung, sondern erfasst auch jedwede andere parallel zur besagten Mittenlängsachse 10 angeordnete Ausnehmung 9. So kann besagte Ausnehmung 9 auch im Randbereich des Grundgestells 3 derart angeordnet sein, dass die Energieführungskette 6 im abgelegten Betriebszustand den Randbereich der Linearachse respektive den Randbereich des Oberbodens 5 des Grundgestells 3 ausbildet (nicht zeichnerisch dargestellt).According to the 2 to 4 is said groove-shaped recess 9 essentially along the central longitudinal axis 10 of the base frame 3 or the linear axis arranged. However, the invention is not limited to this embodiment, but also detects any other parallel to said central longitudinal axis 10 arranged recess 9 , So said recess 9 also in the edge area of the base frame 3 be arranged such that the energy supply chain 6 in the stored operating state, the edge area of the linear axis or the edge area of the upper floor 5 of the base frame 3 training (not shown in the drawing).

Gemäß 2 ist im zumindest abschnittsweise abgelegten Betriebszustand der Energieführungskette 6 in Querrichtung des Oberbodens 5 gesehen zwischen der Energieführungskette 6 und dem Oberboden 5 ein Spalt 11 vorgesehen, der derart bemessen ist, dass zum einen die Ablagefunktion der Energieführungskette 6 gewährleistet und zum anderen die Trittsicherheit beim Betreten des Oberbodens 5 gewährleistet insbesondere Stolpergefahr ausgeschlossen ist. In umfangreichen Versuchen hat sich dabei eine Spaltbreite „s” von etwa 5 mm bis etwa 15 mm, vorzugsweise etwa 10 mm besonders bewährt.According to 2 is in at least partially stored operating state of the energy chain 6 in the transverse direction of the topsoil 5 seen between the energy chain 6 and the topsoil 5 A gap 11 provided, which is dimensioned such that on the one hand, the storage function of the energy chain 6 on the other hand, the sure-footedness when entering the topsoil 5 ensures in particular stumbling hazard is excluded. In extensive experiments, a gap width "s" of approximately 5 mm to approximately 15 mm, preferably approximately 10 mm, has proven particularly useful.

Variante 2Variant 2

In den 5 und 6 ist eine weitere Ausführungsvariante der Erfindung gezeigt, wobei funktionsgleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen wie zur vorbeschriebenen Ausführungsvariante bezeichnet sind. Im Wesentlichen unterscheidet sich diese Ausführungsvariante zur Variante 1 dahingehend, dass die Energieführungskette 6 im besagten zumindest abschnittsweise abgelegten Betriebszustand auf einem achsparallel neben dem Grundgestell 3 mit begehbarem Oberboden 5 angeordneten und sich in Richtung der Linearachse erstreckenden Ergänzungsgestell 12 mittel- oder unmittelbar abgestützt respektive abgelegt ist. Auch hier ist vorgesehen, dass die begehbare Oberfläche des begehbaren Oberbodens 5 plan in eine begehbare Oberfläche der sich zumindest abschnittsweise im abgelegten Betriebszustand befindlichen Energieführungskette 6 übergeht. Die begehbare Oberfläche des Oberbodens 5 bzw. der Linearachse ist um die begehbare Oberfläche der Energieführungskette 6 in der Breite ergänzt bzw. erweitert. Für den Spalt 11 zwischen dem Oberboden 5 und der Energieführungskette 6 wurde in Versuchen im Unterschied zur Variante 1 eine Spaltbreite „s” von etwa 30 mm bis etwa 40 mm, bevorzugt eine Spaltbreite „s” von etwa 37 mm favorisiert.In the 5 and 6 a further embodiment of the invention is shown, wherein functionally identical parts are denoted by the same reference numerals as in the previously described embodiment variant. In essence, this variant differs from the variant 1 to the effect that the energy chain 6 in the said at least partially stored operating state on an axis-parallel next to the base frame 3 with walk-in topsoil 5 arranged and extending in the direction of the linear axis supplementary frame 12 medium or directly supported respectively filed. Again, it is envisaged that the walk-in surface of the accessible upper floor 5 Plan in a walk-surface of at least partially in the stored operating state energy transport chain 6 passes. The walkable surface of the topsoil 5 or the linear axis is the accessible surface of the energy chain 6 added or expanded in width. For the gap 11 between the topsoil 5 and the energy chain 6 was in trials unlike the variant 1 a gap width "s" of about 30 mm to about 40 mm, preferably a gap width "s" of about 37 mm favors.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Industrieroboterindustrial robots
22: Verfahrwagentraversing
33: Grundgestellbase frame
44: Führungsschieneguide rail
55: Oberbodentopsoil
66: EnergieführungskettePower supply chain
77: Energie- und/oder MedienleitungenEnergy and / or media lines
88th: Kettengliedlink
99: Ausnehmungrecess
1010: Mittenlängsachsecentral longitudinal axis
1111: Spaltgap
1212: Ergänzungsgestellsupplementary frame
„s”"S": Spaltbreite (Spalt 11)Gap width (gap 11 )

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 3716977 A1 [0002, 0005]
DE 19608844 A1 [0002]
DE 19512088 A1 [0002]

Claims

Arrangement of an industrial robot ( 1 ) for handling, assembly or processing of workpieces, wherein the industrial robot ( 1 ) is movable on a linear axis, and wherein the linear axis of an elongated, with accessible upper floor ( 5 ) formed base frame ( 3 ), on which an industrial robot ( 1 ) carrying carriage ( 2 ) is movably mounted, characterized in that the industrial robot ( 1 ) an energy chain ( 6 ) for the management of required energy and / or media lines ( 7 ), which in an operating state stored at least in sections, the walk-on surface of the accessible upper floor ( 5 ) of the base frame ( 3 ) added.

Arrangement according to claim 1, characterized in that the energy guiding chain ( 6 ) in said at least partially stored operating state in a direction extending in the direction of the linear axis recess ( 9 ) or breakthrough of the accessible upper floor ( 5 ) of the base frame ( 3 ) and on the base frame ( 3 ) is supported directly or indirectly.

Arrangement according to claim 2, characterized in that the recess ( 9 ) or opening is groove-shaped.

Arrangement according to claim 1, characterized in that the energy guiding chain ( 6 ) in said at least partially stored operating state on an axis-parallel next to the base frame ( 3 ) with walk-in topsoil ( 5 ) arranged and in the direction of the linear axis extending supplementary frame ( 12 ) is supported directly or indirectly.

Arrangement according to one of claims 1 to 4, characterized in that the walk-on surface of the accessible upper floor ( 5 ) Plan in a walk-surface of at least partially in the stored operating state energy transport chain ( 6 ) passes over.