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DE102012201820B4 - Method for controlling an electrohydraulic by-wire braking device in the event of a fault - Google Patents

Method for controlling an electrohydraulic by-wire braking device in the event of a fault Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs mit einer elektromechanisch betriebenen Feststellbremse und einer Betriebsbremse ohne hydraulische Druckverbindung zwischen einer Bremsbetätigungseinrichtung und aller Radbremsen, die von einem mit Ausgangssignalen aus der Bremsbetätigung angesteuerten Aktuator beaufschlagt werden und die an eine Hydraulik-Stelleinheit gekoppelt sind, die direkt über die von einem Fahrer betätigte Bremsbetätigungseinrichtung beaufschlagt wird und über eine im Hydraulikkreis einschaltbare Verbindung zwischen der Bremsbetätigungseinrichtung und den Radbremsen eine Rückfallebene zur Bremsenbetätigung bei Ausfall des Aktuators bildet, wobei die Bremseinrichtung eine Bremsensteuerung besitzt, die einen hohen Grad an Redundanz aufweist, bezüglich der Ansteuerung der elektromechanisch betriebenen Feststellbremse und der Ansteuerung des Radbremsen-Aktuators, indem Bremsmomente an der Fahrzeugachse, auf die die elektromechanische Feststellbremse wirkt, von dieser aufgebracht werden, sobald ein Steuergerät einen Ausfall einer Bremskraftverstärkung wenigstens an einer Radbremse detektiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfallebene der hydraulischen Bremsenbetätigung durch den Fahrer so ausgeführt ist, dass dieser zunächst die Radbremsen beider Fahrzeugachsen hydraulisch betätigt und nach einem gewissen Betätigungsweg der Betätigungseinrichtung von der Fahrzeugachse entkoppelt wird, an der die elektromechanische Feststellbremse verbaut ist, wobei an dieser Fahrzeugachse darauf folgend die elektromechanische Feststellbremse das Bremsmoment unter Einhaltung der Fahrstabilität aufbringt und das vom Fahrer hydraulisch aufgebrachte Bremsmoment auf die Radbremsen der anderen Fahrzeugachse umgeleitet wird.Method for braking a motor vehicle with an electromechanically operated parking brake and a service brake without a hydraulic pressure connection between a brake actuation device and all wheel brakes, which are acted upon by an actuator controlled by output signals from the brake actuation and which are coupled to a hydraulic actuating unit which is actuated directly by the brake actuation device actuated by a driver and forms a fallback level for brake actuation in the event of failure of the actuator via a connection that can be switched on in the hydraulic circuit between the brake actuation device and the wheel brakes, wherein the braking device has a brake control which has a high degree of redundancy with regard to the control of the electromechanically operated parking brake and the control of the wheel brake actuator, in that braking torques are applied to the vehicle axle on which the electromechanical parking brake acts as soon as a control unit detects a failure of a brake booster on at least one wheel brake, characterized in that the The fallback level of hydraulic brake actuation by the driver is designed in such a way that the driver first hydraulically actuates the wheel brakes of both vehicle axles and, after a certain actuation path of the actuating device, is decoupled from the vehicle axle on which the electromechanical parking brake is installed, whereby the electromechanical parking brake subsequently applies the braking torque on this vehicle axle while maintaining driving stability and the braking torque hydraulically applied by the driver is diverted to the wheel brakes of the other vehicle axle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer elektrohydraulischen by wire Bremseinrichtung im Fehlerfall für ein Kraftfahrzeug, nach dem Oberbegriff des ersten Anspruchs.The invention relates to a method for controlling an electrohydraulic by-wire braking device in the event of a fault for a motor vehicle, according to the preamble of the first claim.

Es gibt Kraftfahrzeuge, die über eine so genannte „by wire“ Bremseinrichtung verfügen, bei welcher die direkte Verbindung zwischen einem Bremspedal und den eigentlichen Bremsen aufgetrennt ist. Ein Steuergerät berechnet einen Bremskraftsollwert, welcher eine von der Bremseinrichtung auf das Kraftfahrzeug wirkende Bremskraft kennzeichnet. Der Bremskraftsollwert kann beispielsweise auf Basis eines gemessenen Bremsdrucks bei einer hydraulischen Bremseinrichtung oder eines Ansteuerstroms eines elektrischen Bremsaktors bei einer elektrischen Bremseinrichtung berechnet werden. Der Bremskraftsollwert kann vom Steuergerät selbst bei der Bestimmung von Ansteuersignalen für Stellglieder der Bremseinrichtung verwendet werden. Außerdem kann der Bremskraftsollwert anderen Steuerungseinrichtungen des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise einer elektromechanischen Feststellbremse, über eine Signalverbindung, beispielsweise einen CAN-Bus, zur Verfügung gestellt werden.There are motor vehicles that have a so-called "by wire" braking system, in which the direct connection between a brake pedal and the actual brakes is broken. A control unit calculates a braking force setpoint, which characterizes a braking force acting on the motor vehicle from the braking system. The braking force setpoint can be calculated, for example, on the basis of a measured braking pressure in a hydraulic braking system or a control current of an electric braking actuator in an electric braking system. The braking force setpoint can be used by the control unit itself to determine control signals for actuators of the braking system. In addition, the braking force setpoint can be made available to other control devices of the motor vehicle, such as an electromechanical parking brake, via a signal connection, for example a CAN bus.

Außerdem können Kraftfahrzeuge mit einer elektromechanischen Feststellbremse ausgerüstet sein, welche zur Festbremsung des Kraftfahrzeugs im Stand über einen Taster im Fahrzeuginnenraum angesteuert wird.In addition, motor vehicles can be equipped with an electromechanical parking brake, which is controlled via a button in the vehicle interior to brake the motor vehicle when stationary.

Dazu beschreibt die DE 10 2009 025 674 A1 ein Bremsensteuergerät, das zur Ansteuerung von Brems-Aktuatoren mit mindestens einem Funktionselement zur Ansteuerung des elektronischen Bremssystems und mit mindestens einem Funktionselement zur Ansteuerung der Feststellbremsfunktion ausgestattet ist, also eine Steuereinheit, welche einerseits die Ansteuerung der By-wire Bremse und andererseits die Ansteuerung der elektromechanischen Feststellbremse enthält.The EN 10 2009 025 674 A1 a brake control unit which is equipped with at least one functional element for controlling the electronic braking system and at least one functional element for controlling the parking brake function in order to control brake actuators, i.e. a control unit which, on the one hand, contains the control of the by-wire brake and, on the other hand, the control of the electromechanical parking brake.

Es existieren beim Stand der Technik Fehlerfälle, in denen zwar einerseits die Steuereinheit noch funktioniert, andererseits jedoch Komponentenfehler bei der By-wire Bremsfunktion zu einer Nichtverfügbarkeit der Funktion Bremskraftverstärkung führen. Dies führt zu einer Reduktion der Bremsleistung, was den Fahrer dazu bewegen kann, das Fahrzeug aus Vorsicht nicht weiter zu betreiben. Da ein zusätzliches pumpenbetriebenes Bremsregelsystem nicht mehr vorhanden ist, ist eine heute übliche hydraulische Bremskraftunterstützung als Rückfallebene und Redundanz der Bremskraftunterstützung nicht mehr möglich. Eine mögliche Rückfallebene ist, den Fahrer über das Bremssystem und über eine definierte Bremspedalcharakteristik Bremsmomente direkt stellen zu lassen. Bei der zu wählenden Bremspedalcharakteristik ist ein Kompromiss zwischen einerseits geringen Betätigungskräften und andererseits kurzen Pedalwegen einzugehen. Es existiert kein eindeutiges Kundenbild, welches eine bestimmte Ausprägungstendenz nahelegt.With the current state of the art, there are cases of errors in which the control unit still functions, but on the other hand component errors in the by-wire braking function lead to the brake booster function not being available. This leads to a reduction in braking performance, which can cause the driver to stop operating the vehicle out of caution. Since an additional pump-operated brake control system is no longer available, the hydraulic brake booster that is common today as a fallback level and redundancy of the brake booster is no longer possible. One possible fallback level is to let the driver set braking torques directly via the braking system and a defined brake pedal characteristic. When selecting the brake pedal characteristic, a compromise must be made between low actuation forces on the one hand and short pedal travel on the other. There is no clear customer image that suggests a particular tendency.

Die EP 1 172 272 A1 legt eine Bremseinrichtung für ein Kraftfahrzeug nahe, mit einer elektromechanisch betriebenen Feststellbremse und einer Betriebsbremse ohne hydraulische Druckverbindung zwischen einer Bremsbetätigungseinrichtung und aller Radbremsen, die von einem mit Ausgangssignalen aus der Bremsbetätigung angesteuerten Aktuator beaufschlagt werden und die an eine Hydraulik-Stelleinheit gekoppelt sind, die direkt über die von einem Fahrer betätigte Bremsbetätigungseinrichtung beaufschlagt wird und über eine im Hydraulikkreis einschaltbare Verbindung zwischen der Bremsbetätigungseinrichtung und den Radbremsen eine Rückfallebene zur Bremsenbetätigung bei Ausfall des Aktuators bildet, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinrichtung eine Bremsensteuerung besitzt, die einen hohen Grad an Redundanz aufweist, bezüglich der Ansteuerung der elektromechanisch betriebenen Feststellbremse und der Ansteuerung des Radbremsen-Aktuators, indem Bremsmomente an der Fahrzeugachse, auf die die elektromechanische Feststellbremse wirkt, von dieser aufgebracht werden, sobald ein Steuergerät einen Ausfall einer Bremskraftverstärkung wenigstens an einer Radbremse detektiert.The EP 1 172 272 A1 suggests a braking device for a motor vehicle, with an electromechanically operated parking brake and a service brake without a hydraulic pressure connection between a brake actuation device and all wheel brakes, which are acted upon by an actuator controlled by output signals from the brake actuation and which are coupled to a hydraulic actuating unit which is actuated directly by the brake actuation device actuated by a driver and which forms a fallback level for brake actuation in the event of actuator failure via a connection that can be switched on in the hydraulic circuit between the brake actuation device and the wheel brakes, characterized in that the braking device has a brake control which has a high degree of redundancy with regard to the control of the electromechanically operated parking brake and the control of the wheel brake actuator, in that braking torques are applied by the electromechanical parking brake to the vehicle axle on which it acts as soon as a control unit detects a failure of a brake booster on at least one wheel brake.

Aufgabe der Erfindung ist daher, ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs für eine by-wire-Bremse bereit zu stellen, die bei einem Bremsvorgang im Fehlerfall eine Rückfallebene besitzt, die den Konflikt zwischen Pedalwegminimierung und Kraftminimierung kostengünstig löst und so auf einfache Weise dem Fahrer eine gewohnte Bremsenbetätigung ermöglicht.The object of the invention is therefore to provide a method for braking a motor vehicle for a by-wire brake, which has a fallback level during a braking process in the event of a fault, which solves the conflict between pedal travel minimization and force minimization in a cost-effective manner and thus enables the driver to operate the brakes in the usual way in a simple manner.

Die Aufgabe wird durch die Verfahrensschritte des ersten Anspruchs gelöst. Weitere Ausbildungen der Erfindung beschreiben die Merkmale und die Verfahrensschritte der abhängigen Ansprüche.The object is achieved by the method steps of the first claim. Further embodiments of the invention describe the features and method steps of the dependent claims.

Nach der Erfindung ist ein solches Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfallebene der hydraulischen Bremsenbetätigung durch den Fahrer so ausgeführt ist, dass dieser zunächst die Radbremsen beider Fahrzeugachsen hydraulisch betätigt und nach einem gewissen Betätigungsweg der Betätigungseinrichtung von der Fahrzeugachse entkoppelt wird, an der die elektromechanische Feststellbremse verbaut ist, wobei an dieser Fahrzeugachse darauf folgend die elektromechanische Feststellbremse das Bremsmoment unter Einhaltung der Fahrstabilität aufbringt und das vom Fahrer hydraulisch aufgebrachte Bremsmoment auf die Radbremsen der anderen Fahrzeugachse umgeleitet wird.According to the invention, such a method for braking a motor vehicle is characterized in that the fallback level of the hydraulic brake actuation by the driver is designed in such a way that the driver first hydraulically actuates the wheel brakes of both vehicle axles and, after a certain actuation path of the actuating device, is decoupled from the vehicle axle on which the electromechanical parking brake is installed, wherein the electromechanical parking brake is subsequently actuated on this vehicle axle. brake applies the braking torque while maintaining driving stability and the braking torque hydraulically applied by the driver is diverted to the wheel brakes of the other vehicle axle.

Dieses Verfahren hat den Vorteil, dass die Pedalwege für den Fahrer kürzer werden.This method has the advantage that the pedal travel for the driver is shorter.

Wenn die Bremsensteuereinheit derart gestaltet ist, dass die Ansteuerung der elektromechanischen Feststellbremse und die Ansteuerung des by-wire Aktuators einen hohen Grad an Redundanz aufweisen, hat das den Vorteil, dass das Bereitstellen einer Bremskraftverstärkung auch bei einer Bremseinrichtung ohne pumpenbetriebenem Bremsregelsystem auf einfache Weise über eine Rückfallebene möglich ist, wenn die Steuereinheit einen Ausfall der Bremskraftverstärkung der by-wire Bremse detektiert. Dabei kann die Redundanz auch die Energieversorgung und/oder die Bereitstellung externer Signale und/oder die eigenständige Ansteuerung von Stelleinheiten betreffen.If the brake control unit is designed in such a way that the control of the electromechanical parking brake and the control of the by-wire actuator have a high degree of redundancy, this has the advantage that the provision of brake booster is possible in a simple manner via a fallback level even in the case of a braking device without a pump-operated brake control system if the control unit detects a failure of the brake booster of the by-wire brake. The redundancy can also relate to the power supply and/or the provision of external signals and/or the independent control of actuators.

Sobald die Steuereinheit einen Ausfall der Bremskraftverstärkung der by-wire Bremse wenigstens an einer Radbremse detektiert, jedoch aufgrund der vorhandenen Redundanz im Steuergerät die elektromechnische Feststellbremse bedienen kann, werden Bremsmomente an der Fahrzeugachse, auf die die elektromechanische Feststellbremse wirkt, zum Beispiel an der Hinterachse, durch die elektromechanische Feststellbremse eingestellt. Die Funktionsausprägung erfolgt dabei durch die besonders vorteilhaften Verfahrensschritte im Kennzeichen des Anspruchs 1.As soon as the control unit detects a failure of the brake force booster of the by-wire brake on at least one wheel brake, but can operate the electromechanical parking brake due to the existing redundancy in the control unit, braking torques on the vehicle axle on which the electromechanical parking brake acts, for example on the rear axle, are set by the electromechanical parking brake. The functional characteristics are achieved by the particularly advantageous method steps in the characterizing part of claim 1.

Ein weiteres vorteilhaftes Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs ist dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfallebene der hydraulischen Bremsenbetätigung durch den Fahrer so ausgeführt ist, dass dieser die Radbremsen beider Fahrzeugachsen hydraulisch betätigt und die elektromechanische Feststellbremse das Bremsmoment unter Einhaltung der Fahrstabilität erhöht.A further advantageous method for braking a motor vehicle is characterized in that the fallback level of the hydraulic brake actuation by the driver is designed in such a way that the driver hydraulically actuates the wheel brakes of both vehicle axles and the electromechanical parking brake increases the braking torque while maintaining driving stability.

Claims (3)

Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs mit einer elektromechanisch betriebenen Feststellbremse und einer Betriebsbremse ohne hydraulische Druckverbindung zwischen einer Bremsbetätigungseinrichtung und aller Radbremsen, die von einem mit Ausgangssignalen aus der Bremsbetätigung angesteuerten Aktuator beaufschlagt werden und die an eine Hydraulik-Stelleinheit gekoppelt sind, die direkt über die von einem Fahrer betätigte Bremsbetätigungseinrichtung beaufschlagt wird und über eine im Hydraulikkreis einschaltbare Verbindung zwischen der Bremsbetätigungseinrichtung und den Radbremsen eine Rückfallebene zur Bremsenbetätigung bei Ausfall des Aktuators bildet, wobei die Bremseinrichtung eine Bremsensteuerung besitzt, die einen hohen Grad an Redundanz aufweist, bezüglich der Ansteuerung der elektromechanisch betriebenen Feststellbremse und der Ansteuerung des Radbremsen-Aktuators, indem Bremsmomente an der Fahrzeugachse, auf die die elektromechanische Feststellbremse wirkt, von dieser aufgebracht werden, sobald ein Steuergerät einen Ausfall einer Bremskraftverstärkung wenigstens an einer Radbremse detektiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfallebene der hydraulischen Bremsenbetätigung durch den Fahrer so ausgeführt ist, dass dieser zunächst die Radbremsen beider Fahrzeugachsen hydraulisch betätigt und nach einem gewissen Betätigungsweg der Betätigungseinrichtung von der Fahrzeugachse entkoppelt wird, an der die elektromechanische Feststellbremse verbaut ist, wobei an dieser Fahrzeugachse darauf folgend die elektromechanische Feststellbremse das Bremsmoment unter Einhaltung der Fahrstabilität aufbringt und das vom Fahrer hydraulisch aufgebrachte Bremsmoment auf die Radbremsen der anderen Fahrzeugachse umgeleitet wird.Method for braking a motor vehicle with an electromechanically operated parking brake and a service brake without a hydraulic pressure connection between a brake actuation device and all wheel brakes, which are acted upon by an actuator controlled by output signals from the brake actuation and which are coupled to a hydraulic actuating unit which is actuated directly by the brake actuation device actuated by a driver and forms a fallback level for brake actuation in the event of failure of the actuator via a connection that can be switched on in the hydraulic circuit between the brake actuation device and the wheel brakes, wherein the braking device has a brake control which has a high degree of redundancy with regard to the control of the electromechanically operated parking brake and the control of the wheel brake actuator, in that braking torques are applied to the vehicle axle on which the electromechanical parking brake acts as soon as a control unit detects a failure of a brake booster on at least one wheel brake, characterized in that the fallback level of hydraulic brake actuation by the driver is designed in such a way that the driver first hydraulically actuates the wheel brakes of both vehicle axles and, after a certain actuation path of the actuating device, is decoupled from the vehicle axle on which the electromechanical parking brake is installed, whereby the electromechanical parking brake subsequently applies the braking torque on this vehicle axle while maintaining driving stability and the braking torque hydraulically applied by the driver is diverted to the wheel brakes of the other vehicle axle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Redundanz die Energieversorgung und/oder die Bereitstellung externer Signale und/oder die eigenständige Ansteuerung von Stelleinheiten betrifft.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the redundancy concerns the energy supply and/or the provision of external signals and/or the independent control of actuating units. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfallebene der hydraulischen Bremsenbetätigung durch den Fahrer so ausgeführt ist, dass dieser die Radbremsen beider Fahrzeugachsen hydraulisch betätigt und die elektromechanische Feststellbremse das Bremsmoment unter Einhaltung der Fahrstabilität erhöht.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the fallback level of the hydraulic brake actuation by the driver is designed such that the driver hydraulically actuates the wheel brakes of both vehicle axles and the electromechanical parking brake increases the braking torque while maintaining driving stability.
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