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DE102012002226A1 - Method for controlling driving light distribution of vehicle, involves deleting objects in object list, if distance of object from vehicle is greater or lesser than predefined static threshold and/or dynamic threshold values - Google Patents

Method for controlling driving light distribution of vehicle, involves deleting objects in object list, if distance of object from vehicle is greater or lesser than predefined static threshold and/or dynamic threshold values Download PDF

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Publication number
DE102012002226A1
DE102012002226A1 DE201210002226 DE102012002226A DE102012002226A1 DE 102012002226 A1 DE102012002226 A1 DE 102012002226A1 DE 201210002226 DE201210002226 DE 201210002226 DE 102012002226 A DE102012002226 A DE 102012002226A DE 102012002226 A1 DE102012002226 A1 DE 102012002226A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
objects
determined
distance
object list
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201210002226
Other languages
German (de)
Inventor
Markus Thom
Helmuth Eggers
Martin Lallinger
Dr.rer.nat. Moisel Jörg
Werner Ritter
Roland Schweiger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE201210002226 priority Critical patent/DE102012002226A1/en
Publication of DE102012002226A1 publication Critical patent/DE102012002226A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

The method involves forming object list (OL) from detected and classified objects (O1-On). The optical axis of driving light distribution is directed towards the object list to recognize the hazardous point. The object list is reduced with respect to function of static rules or dynamic rules, before transmitting the object list to control unit. The objects in the object list are deleted, if the distance of object from vehicle is greater or lesser than predefined static threshold and/or dynamic threshold values.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrlichtverteilung für ein Fahrzeug, wobei mittels einer Fahrzeugumgebungserkennungseinheit in einer Umgebung des Fahrzeugs Objekte detektiert und klassifiziert werden und aus den detektierten und klassifizierten Objekten eine Objektliste gebildet wird, wobei mittels einer Steuereinheit eine optische Achse der Fahrlichtverteilung auf zumindest ein in der Objektliste vorhandenes und als Gefahrenpunkt klassifiziertes Objekt gerichtet wird.The invention relates to a method for controlling a driving light distribution for a vehicle, wherein objects are detected and classified by means of a vehicle environment detection unit in an environment of the vehicle and an object list is formed from the detected and classified objects, wherein by means of a control unit an optical axis of the driving light distribution on at least an object that exists in the object list and is classified as a danger point is addressed.

Aus dem Stand der Technik ist es allgemein bekannt, mittels eines sogenannten Gefahrenmarkierungslichts die Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Fahrzeugs auf Gefahrenobjekte wie Fußgänger zu lenken, indem die Gefahrenobjekte gezielt beleuchtet werden.From the prior art, it is generally known to direct the attention of a driver of a vehicle to danger objects such as pedestrians by means of a so-called hazard marking light by the danger objects are specifically illuminated.

Ein Verfahren zur Steuerung einer derartigen Fahrlichtverteilung eines Fahrzeugs mit einem Scheinwerfer, einem Sensor zur Detektion von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs und einer Auswerteeinheit zur Identifizierung der detektierten Objekte beschreibt die DE 10 2009 051 485 A1 . Es wird die Fahrlichtverteilung des zumindest einen Scheinwerfers derart eingestellt, dass eine optische Achse der Fahrlichtverteilung auf ein als Gefahrenpunkt erkanntes Objekt gerichtet wird. Im Rahmen einer ersten Lichtfunktion zur Erzeugung der auf das Objekt gerichteten Fahrlichtverteilung wird eine aus einer oder mehreren Leuchtdioden gebildete erste Lichtquelle des Scheinwerfers automatisch aktiviert. Anhand eines Bedienelements wird die erste Lichtfunktion manuell aktiviert und deaktiviert.A method for controlling such a driving light distribution of a vehicle with a headlight, a sensor for detecting objects in an environment of the vehicle and an evaluation unit for identifying the detected objects describes the DE 10 2009 051 485 A1 , The driving light distribution of the at least one headlight is set such that an optical axis of the driving light distribution is directed to an object recognized as a danger point. As part of a first light function for generating the driving light distribution directed at the object, a first light source of the headlight formed from one or more light-emitting diodes is automatically activated. Using a control element, the first light function is activated and deactivated manually.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Steuerung einer Fahrlichtverteilung anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for controlling a driving light distribution.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Steuerung einer Fahrlichtverteilung für ein Fahrzeug werden mittels einer Fahrzeugumgebungserkennungseinheit in einer Umgebung des Fahrzeugs Objekte detektiert und klassifiziert, wobei aus den detektierten und klassifizierten Objekten eine Objektliste gebildet wird und mittels einer Steuereinheit eine optische Achse der Fahrlichtverteilung auf zumindest ein in der Objektliste vorhandenes und als Gefahrenpunkt klassifiziertes Objekt gerichtet wird.In a method for controlling a driving light distribution for a vehicle, objects are detected and classified by means of a vehicle environment recognition unit in an environment of the vehicle, wherein an object list is formed from the detected and classified objects and by means of a control unit an optical axis of the driving light distribution to at least one in the object list existing and classified as a danger point object is addressed.

Erfindungsgemäß wird die Objektliste vor einer Übermittlung an die Steuereinheit in der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit reduziert, indem in Abhängigkeit von statischen Regeln und/oder in Abhängigkeit von dynamischen Regeln Objekte dann aus der Objektliste gelöscht werden, wenn zumindest ein vorgegebener statischer Schwellwert und/oder dynamischer Schwellwert unterschritten oder überschritten wird.According to the invention, the object list is reduced before being transmitted to the control unit in the vehicle environment recognition unit by deleting objects from the object list as a function of static rules and / or as a function of dynamic rules if at least one predetermined static threshold and / or dynamic threshold is undershot or is exceeded.

Aus der erfindungsgemäßen Reduzierung der Objektliste bereits vor der Übermittlung an die Steuereinheit ergibt sich in besonders vorteilhafter Weise, dass die mittels des Verfahrens realisierte Gefahrenlichtfunktion nur in solchen Situationen aktiv ist und nur dann auf Objekte angewendet wird, wenn mittels der Gefahrenlichtfunktion eine Steigerung der Verkehrssicherheit erzielt werden kann. Dies resultiert aus dem Umstand, dass eine Gefahrenlichtmarkierung von Objekten, die für einen Fahrer des Fahrzeugs nicht ohne Weiteres als Gefahr wahrnehmbar sind, verhindert wird, Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.From the inventive reduction of the object list before the transmission to the control unit results in a particularly advantageous manner that the realized by means of the method Dangerous light function is active only in such situations and is only applied to objects when achieved by means of the Dangerous light function, an increase in traffic safety can be. This results from the fact that a danger light marking of objects that are not readily perceived as a danger to a driver of the vehicle, is prevented, embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch ein mögliches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 schematically a possible flowchart of the method according to the invention.

In 1 ist ein mögliches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung einer Fahrlichtverteilung FL für ein Fahrzeug dargestellt.In 1 is a possible flowchart of the inventive method for controlling a driving light distribution FL for a vehicle shown.

Mittels einer Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 werden in einer Umgebung U des Fahrzeugs Objekte O1 bis On zunächst detektiert und anschließend klassifiziert, d. h. es wird identifiziert, um welche Art von Objekt es sich handelt.By means of a vehicle environment recognition unit 1 In an environment U of the vehicle, objects O1 to On are first detected and then classified, ie it is identified which type of object is involved.

Mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 wird aus den detektierten und klassifizierten Objekten O1 bis On eine Objektliste OL gebildet. Die Objektliste OL umfasst dabei Merkmale, anhand welcher ermittelbar ist, um welche Art von Objekt es sich bei den Objekten O1 bis On handelt. Das heißt, es kann aus der Objektliste OL ermittelt werden, ob die Objekte O1 bis On Fußgänger, Radfahrer, Fahrzeuge, Tiere, ortsfeste Objekte, wie z. B. Randbebauungen und Verkehrszeichen, und/oder andere Verkehrsteilnehmer sind.By means of the vehicle environment recognition unit 1 From the detected and classified objects O1 to On, an object list OL is formed. The object list OL comprises features by means of which it is possible to determine which type of object is involved in the objects O1 to On. That is, it can be determined from the object list OL whether the objects O1 to On pedestrians, cyclists, vehicles, animals, stationary objects such. B. edge structures and traffic signs, and / or other road users.

Um ein aus einer verminderten Sichtbarkeit der Objekte O1 bis On für den Fahrer resultierendes erhöhtes Gefahrenpotenzial der Objekte O1 bis On für den Fahrer zu verringern, wird bei einer Kollisionsgefahr des Fahrzeugs mit dem Objekt O1 bis On die Fahrlichtverteilung FL des Fahrzeugs mittels einer Steuereinheit 2 derart eingestellt, dass eine optische Achse der Fahrlichtverteilung FL auf das als Gefahrenpunkt klassifizierte Objekt O1 bis On gerichtet wird. Zusätzlich zu der Ausrichtung der optischen Achse auf das jeweilige Objekt O1 bis On, wird die auf das Objekt O1 bis On gerichtete Fahrlichtverteilung FL vorzugsweise blinkend ausgeführt, um eine erhöhte Aufmerksamkeit des Fahrers des Fahrzeugs zu erzeugen. Zu diesem Zweck wird eine Helligkeit der Fahrlichtverteilung FL anhand einer Pulsweitenmodulation eingestellt, wobei eine Pulsfrequenz derart eingestellt wird, dass für das menschliche Auge sichtbare Blinkeffekte entstehen.In order to reduce the increased risk potential of the objects O1 to On resulting from a reduced visibility of the objects O1 to On for the driver, the driving light distribution FL of the vehicle by means of a control unit is at risk of collision of the vehicle with the object O1 to On 2 set such that a optical axis of the driving light distribution FL is directed to the classified as a danger point object O1 to On. In addition to aligning the optical axis with the respective object O1 to On, the driving light distribution FL directed to the object O1 to On is preferably made flashing to generate increased attention of the driver of the vehicle. For this purpose, a brightness of the driving light distribution FL is adjusted by means of a pulse width modulation, wherein a pulse frequency is set in such a way that visible blinking effects occur to the human eye.

Um jedoch zu vermeiden, dass bei dieser Gefahrenlichtmarkierungsfunktion die optische Achse der Fahrlichtverteilung FL auf Objekte O1 bis On gerichtet wird, welche für den Fahrer des Fahrzeugs nicht ohne Weiteres als Gefahr wahrnehmbar sind und somit eine Gefährdung für die Fahrzeuginsassen und die Objekte O1 bis On bedeuten, werden mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung der Fahrlichtverteilung FL des Fahrzeugs derartige Situationen erkannt und die Markierung der zuletzt genannten Objekte O1 bis On mittels der Gefahrenlichtmarkierungsfunktion wird deaktiviert.However, in order to avoid that in this danger light marking function, the optical axis of the driving light distribution FL is directed to objects O1 to On, which are not readily perceived as a danger to the driver of the vehicle and thus pose a threat to the vehicle occupants and the objects O1 to On , such situations are detected by means of the method according to the invention for controlling the driving light distribution FL of the vehicle, and the marking of the last-mentioned objects O1 to On by means of the hazard light marking function is deactivated.

Zu diesem Zweck wird die Objektliste OL noch in der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 vor der Übermittlung an die Steuereinheit 2 zu einer reduzierten Objektliste OLred reduziert. Während dieser Reduzierung werden in Abhängigkeit von statischen Regeln und in Abhängigkeit von dynamischen Regeln Objekte O1 bis On dann aus der Objektliste OL gelöscht, wenn zumindest ein vorgegebener statischer Schwellwert Sstat und ein dynamischer Schwellwert Sdyn unterschritten oder überschritten wird.For this purpose, the object list OL still in the vehicle environment detection unit 1 before transmission to the control unit 2 reduced to a reduced object list OL red . During this reduction, depending on static rules and depending on dynamic rules, objects O1 to On are then deleted from the object list OL if at least one predetermined static threshold S stat and one dynamic threshold S dyn are undershot or exceeded.

Als statischer Schwellwert Sstat wird dabei eine Entfernung des jeweiligen Objekts O1 bis On zum Fahrzeug, eine Zeitdauer bis zu einer Kollision zwischen dem jeweiligen Objekt O1 bis On und dem Fahrzeug, ein Lenkwinkel des Fahrzeugs, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Geschwindigkeit des jeweiligen Objekts O1 bis On vorgegeben.In this case, the static threshold value S stat is a distance of the respective object O1 to On from the vehicle, a time duration until a collision between the respective object O1 to On and the vehicle, a steering angle of the vehicle, a speed of the vehicle and a speed of the respective object O1 to On specified.

Als dynamischer Schwellwert Sdyn werden ein Grad einer Bebauung in der Umgebung U des Fahrzeugs, ein Grad einer Beleuchtung in der Umgebung U, eine Verteilung einer Beleuchtung in der Umgebung U, eine Anzahl vorheriger Ausrichtungen der Fahrlichtverteilung FL auf Objekte O1 bis On und ein Grad einer Müdigkeit eines Fahrers des Fahrzeugs vorgegeben.As the dynamic threshold value S dyn , a degree of development in the environment U of the vehicle, a degree of illumination in the environment U, a distribution of illumination in the environment U, a number of previous orientations of the driving light distribution FL on objects O1 to On and a degree predicated on a tiredness of a driver of the vehicle.

Die statischen Regeln umfassen dabei entfernungsbasierte Regeln. Unter Anwendung der entfernungsbasierten Regeln wird zunächst mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 die Entfernung des jeweiligen Objekts O1 bis On zum Fahrzeug ermittelt. Aus der Objektliste OL werden alle Objekte O1 bis On gelöscht, deren ermittelte Entfernung größer als ein statischer erster Entfernungsschwellwert ist. Hierdurch wird eine Maximaldistanz zwischen dem Fahrzeug und dem jeweiligen Objekt O1 bis On sichergestellt, so dass erreicht wird, dass ein Fahrer des Fahrzeugs in der Lage ist, das mit der Gefahrenlichtmarkierung zu versehene Objekt O1 bis On ohne technische Hilfsmittel zu erkennen. Insbesondere bei Fußgängern und Radfahrern wirkt sich deren Kleidung wesentlich auf eine mögliche Erkennungsdistanz aus. Bei dunkler, das Licht absorbierender Kleidung reicht eine gesetzlich vorgeschriebene Leuchtdichte nicht aus, um das betreffende Objekt O1 bis On in beliebiger Entfernung mit bloßem Auge zu erkennen.The static rules include distance-based rules. Using the distance-based rules, first the vehicle environment recognition unit is used 1 determines the distance of the respective object O1 to On to the vehicle. From the object list OL, all objects O1 to On are deleted whose determined distance is greater than a static first distance threshold. As a result, a maximum distance between the vehicle and the respective object O1 to On is ensured, so that it is achieved that a driver of the vehicle is able to identify the object to be provided with the danger mark O1 to On without technical aids. Especially for pedestrians and cyclists whose clothing has a significant effect on a possible detection distance. In the case of dark clothing absorbing light, a legally stipulated luminance is not sufficient to detect the relevant object O1 to On at any distance with the naked eye.

Weiterhin werden alle Objekte O1 bis On aus der Objektliste OL gelöscht, deren ermittelte Entfernung kleiner als ein statischer zweiter Entfernungsschwellwert ist. Der erste Entfernungsschwellwert ist dabei größer als der zweite Entfernungsschwellwert. Hierdurch wird sichergestellt, dass eine Mindestentfernung zum Objekt O1 bis On erreicht wird. Daraus resultiert, dass eine von einer nicht gezeigten Beleuchtungsvorrichtung, welche die Fahrlichtverteilung FL erzeugt, aufzubringende Winkelgeschwindigkeit begrenzt wird. Somit ist auch bei der Verwendung von mechanischen Schwenkmechanismen zur Positionierung der Fahrlichtverteilung FL eine exakte Gefahrenlichtmarkierung des jeweiligen Objekts O1 bis On möglich. Weiterhin werden bei einer Verwendung einer Beleuchtungsvorrichtung mit als Leuchtdioden ausgebildeten Leuchtmitteln aufgrund der Begrenzung der Winkelgeschwindigkeit in besonders vorteilhafter Weise für das menschliche Auge unangenehme Flackereffekte vermieden. Bei letztgenannten Beleuchtungsvorrichtungen handelt es sich um so genannte LED-Scheinwerfer, welche in LED-Matrizen angeordnete frei programmierbare Leuchtdioden umfassen. Die Flackereffekte entstehen bei derartigen frei programmierbaren LED-Scheinwertern aufgrund einer schnell aufeinanderfolgenden Aktivierung und Deaktivierung unterschiedlicher Spalten der LED-Matrix, welche jedoch aufgrund der Begrenzung der Winkelgeschwindigkeit vermieden wird.Furthermore, all objects O1 to On are deleted from the object list OL whose determined distance is smaller than a static second distance threshold value. The first distance threshold is greater than the second distance threshold. This ensures that a minimum distance to object O1 to On is achieved. As a result, an angular speed to be applied by a lighting device, not shown, which generates the driving light distribution FL is limited. Thus, even with the use of mechanical pivoting mechanisms for positioning the driving light distribution FL, an exact danger light marking of the respective object O1 to On is possible. Furthermore, when using a lighting device with light-emitting diodes designed as bulbs due to the limitation of the angular velocity in a particularly advantageous manner for the human eye unpleasant flicker effects are avoided. The latter lighting devices are so-called LED headlamps which comprise freely programmable light-emitting diodes arranged in LED matrices. The flicker effects occur in such freely programmable LED Scheinwertern due to a rapid successive activation and deactivation of different columns of the LED matrix, which is avoided due to the limitation of the angular velocity.

Die statischen Regeln umfassen weiterhin Regeln, welche auf der Zeitdauer bis zu einer Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug basieren. Die Zeitdauer bis zur Kollision wird ebenfalls mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 ermittelt, wobei zu diesem Zweck zunächst die Entfernung des betreffenden Objekts O1 bis On zum Fahrzeug ermittelt wird. Aus der Entfernung des Objekts O1 bis On zum Fahrzeug, einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und gegebenenfalls einer Geschwindigkeit des Objekts O1 bis On wird anschließend die Zeitdauer bis zu einer Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug ermittelt.The static rules further include rules based on the time to collision between the object and the vehicle. The time until the collision also becomes by means of the vehicle environment recognition unit 1 determined, for which purpose first the distance of the subject object O1 to On is determined to the vehicle. From the distance of the object O1 to On to the vehicle, a speed of the vehicle and optionally a speed of the object O1 to On, the time until a collision between the object and the vehicle is subsequently determined.

Es werden diejenigen Objekte O1 bis On aus der Objektliste OL gelöscht, für welche die Zeitdauer bis zur Kollision größer als ein statischer erster Zeitdauerschwellwert ist. Hierdurch wird sichergestellt, dass der Fahrer des Fahrzeugs bei einer unmittelbar bevorstehenden Kollision nicht durch eine Gefahrenlichtmarkierung abgelenkt wird. Those objects O1 to On are deleted from the object list OL for which the time duration until the collision is greater than a static first time duration threshold value. This ensures that the driver of the vehicle is not distracted by a hazard marker in an imminent collision.

Ferner werden diejenigen Objekte O1 bis On aus der Objektliste OL gelöscht, für welche die Zeitdauer bis zur Kollision kleiner als ein statischer zweiter Zeitdauerschwellwert ist. Der erste Zeitdauerschwellwert ist dabei größer als der zweite Zeitdauerschwellwert. Somit wird vermieden, dass eine Gefahrenlichtmarkierung auf ein Objekt O1 bis On gerichtet wird, mit welchem eine Kollision nicht sicher vorhergesagt werden kann. Somit sind auch Gefahrenlichtmarkierungen von Objekten O1 bis On vermeidbar, mit denen eine Kollision aufgrund bestimmter Gegebenheiten, welche jedoch von der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 nicht erfassbar sind, von vornherein ausgeschlossen ist. Bei den Gegebenheiten handelt es sich um nicht von der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 ermittelbare Informationen, wie z. B. eine bauliche Trennung zwischen einer Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug bewegt, und einer weiteren Fahrbahn, auf welcher sich das betreffende Objekt O1 bis On befindet.Furthermore, those objects O1 to On are deleted from the object list OL for which the time duration until the collision is less than a static second time duration threshold value. The first time duration threshold value is greater than the second time duration threshold value. Thus, it is avoided that a danger light mark is directed to an object O1 to On, with which a collision can not be predicted with certainty. Thus, hazard markings of objects O1 to On are also avoidable, with which a collision due to certain conditions, which, however, of the vehicle environment detection unit 1 are not detectable, is excluded from the outset. The circumstances are not from the vehicle environment detection unit 1 ascertainable information, such as B. a structural separation between a roadway on which the vehicle is moving, and another roadway on which the object in question is O1 to On.

Zusätzlich umfassen die statischen Regeln solche Regeln, welche auf dem Lenkwinkel des Fahrzeugs basieren. Insbesondere mittels eines Lenkwinkelsensors, welcher in einem sogenannten Mantelrohrmodul angeordnet ist, wird kontinuierlich der eingestellte Lenkradwinkel ermittelt. Durch Einbeziehung eines Übersetzungsverhältnisses wird aus dem Lenkradwinkel der resultierende Lenkwinkel des Fahrzeugs ermittelt. Weiterhin wird unter zusätzlicher Einbeziehung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und unter Zuhilfenahme eines fahrdynamischen Modells des Fahrzeugs mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 ein Fahrschlauch des Fahrzeugs prädiziert. Dabei wird eine Krümmung des Fahrschlauches ermittelt, wobei bei einer Überschreitung eines vorgegebenen Krümmungsschwellwertes die Gefahrenlichtmarkierungsfunktion deaktiviert wird. Mit anderen Worten: Die durch Ausrichtung der optischen Achse der Fahrlichtverteilung FL erzeugte gezielte Beleuchtung des Objekts wird deaktiviert. Dadurch wird in besonders vorteilhafter Weise verhindert, dass sich das betreffende Objekt für zu kurze Zeit im Erfassungsbereich der Beleuchtungsvorrichtung befindet, als dass ein kompletter Warnzyklus mittels der Gefahrenlichtmarkierung abgeschlossen werden könnte.In addition, the static rules include such rules based on the steering angle of the vehicle. In particular, by means of a steering angle sensor, which is arranged in a so-called casing pipe module, the set steering wheel angle is determined continuously. By including a gear ratio, the resulting steering angle of the vehicle is determined from the steering wheel angle. Furthermore, with the additional inclusion of the speed of the vehicle and with the aid of a vehicle dynamics model of the vehicle by means of the vehicle environment recognition unit 1 a driving tube of the vehicle predicts. In this case, a curvature of the driving tube is determined, wherein when a predetermined curvature threshold value is exceeded, the hazard light marking function is deactivated. In other words, the targeted illumination of the object generated by alignment of the optical axis of the driving light distribution FL is deactivated. This prevents in a particularly advantageous manner that the object in question is for too short a time in the detection range of the lighting device, as that a complete warning cycle could be completed by means of the hazard marker.

Die dynamischen Regeln umfassen Regeln, welche auf Informationen über eine Szenerie in der Umgebung U des Fahrzeugs basieren. Diese Informationen umfassen einen Fahrschlauch eines in der Umgebung U des Fahrzeugs befindlichen Fremdfahrzeugs. Dieser Fahrschlauch wird mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 prädiziert, wobei hierzu die Trajektorien der Fremdfahrzeuge betrachtet werden. Eine Länge der Zeitspanne, in welcher diese Trajektorien betrachtet werden, ist ein Verfahrensparameter. Es werden die Objekte O1 bis On aus der Objektliste OL gelöscht, welche sich in einem Fahrschlauch eines Fremdfahrzeugs befinden.The dynamic rules include rules based on information about a scene in the environment U of the vehicle. This information includes a travel tube of a foreign vehicle located in the environment U of the vehicle. This travel tube is determined by means of the vehicle environment recognition unit 1 predicts, with the trajectories of other vehicles are considered. A length of time in which these trajectories are considered is a process parameter. The objects O1 to On are deleted from the object list OL, which are located in a driving path of another vehicle.

Weiterhin umfassen die Informationen über die Szenerie Informationen über eine Bebauungssituation in der Umgebung U. Diese Bebauungssituation wird mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 anhand eines Grades der Bebauung in der Umgebung U ermittelt. Bei Erkennung einer dicht bebauten Szenerie, welche den Mindestanforderungen einer vorgegebenen Bebauungssituation ”dichte Szenerie” genügt, wird die Objektliste OL geleert, d. h. alle Objekte O1 bis On aus der Objektliste OL werden gelöscht. Dadurch werden Blendungen unbeteiligter Personen und Irritationen des Fahrers des Fahrzeugs vermieden.Furthermore, the information about the scene includes information about a development situation in the environment U. This construction situation is determined by means of the vehicle environment recognition unit 1 based on a degree of development in the environment U determined. Upon detection of a densely built-up scenery, which meets the minimum requirements of a given building situation "dense scenery", the object list OL is emptied, ie all objects O1 to On from the object list OL are deleted. This avoids dazzling uninvolved persons and irritation of the driver of the vehicle.

Auch umfassen die Informationen über die Szenerie Informationen über eine Beleuchtungssituation in der Umgebung U des Fahrzeugs. Die Beleuchtungssituation wird aus einem Grad der Beleuchtung in der Umgebung U und einer Verteilung der Beleuchtung in der Umgebung U ermittelt. Aus der Beleuchtungssituation in der Umgebung U wird mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 eine Beleuchtungssituation der Objekte O1 bis On abgeleitet. Bei einer ausreichenden Fremdbeleuchtung, beispielsweise durch Straßenlaternen, für Objekte O1 bis On, welche sich in einer Lichtverteilung der Fremdbeleuchtung befinden, wird eine Beleuchtungssituation ”Objekt ausreichend beleuchtet” ermittelt. Wird für ein Objekt O1 bis On die Beleuchtungssituation ”Objekt ausreichend beleuchtet” ermittelt, wird dieses Objekt O1 bis On aus der Objektliste OL gelöscht. Andernfalls wäre eine Wirkung der Gefahrenlichtmarkierung nicht feststellbar, da kein ausreichender Kontrast in der Umgebung U des jeweiligen Objekts O1 bis On hergestellt werden könnte.The information about the scene also includes information about a lighting situation in the surroundings U of the vehicle. The illumination situation is determined from a degree of illumination in the environment U and a distribution of illumination in the environment U. From the lighting situation in the environment U is by means of the vehicle environment detection unit 1 derived a lighting situation of the objects O1 to On. With sufficient external lighting, for example by street lamps, for objects O1 to On, which are located in a light distribution of the external lighting, a lighting situation "object sufficiently illuminated" is determined. If the lighting situation "object sufficiently illuminated" is determined for an object O1 to On, this object O1 to On is deleted from the object list OL. Otherwise, an effect of the danger light marking would not be detectable, since it would not be possible to produce sufficient contrast in the surroundings U of the respective object O1 to On.

Des Weiteren werden mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 nicht zu blendende Objekte O1 bis On in der Umgebung U des Fahrzeugs erkannt. Bei den nicht zu blendenden Objekten O1 bis On handelt es sich insbesondere um dem Fahrzeug entgegenkommende Verkehrsteilnehmer, wobei ein Objekt O1 bis On von der Objektliste OL gelöscht wird, wenn das Objekt O1 bis On als nicht zu blendendes Objekt O1 bis On erkannt wurde.Furthermore, by means of the vehicle environment recognition unit 1 non-glaring objects O1 to On detected in the environment U of the vehicle. The non-dazzling objects O1 to On are, in particular, road users who approach the vehicle, an object O1 to On being deleted from the object list OL if the object O1 to On has been recognized as object O1 to On that is not to be dazzled.

Die dynamischen Regeln umfassen ferner Regeln, mittels welchen die Filterung der Objektliste OL in Abhängigkeit von vorherigen Auslösungen der Gefahrenlichtmarkierungsfunktion, d. h. auf einer Anzahl vorheriger Ausrichtungen der Fahrlichtverteilung FL auf Objekte O1 bis On, gesteuert wird. Ein Anwendungsbeispiel stellt eine innerstädtische Situation dar. Wenn mittels der Beleuchtungsvorrichtung über einen bestimmten vorgegebenen Zeitraum dauerhaft unterschiedliche als Fußgänger ausgebildete Objekte O1 bis On mit dem Gefahrenlicht markiert wurden, wird die Gefahrenlichtmarkierungsfunktion deaktiviert. Somit wird vermieden, dass insbesondere im Fall einer Abwesenheit einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit zur Aktivierung der Gefahrenlichtmarkierungsfunktion beispielsweise in einer Fußgängerzone jeder Fußgänger mit dem Gefahrenlicht markiert wird.The dynamic rules further comprise rules by means of which the filtering of the object list OL depends on previous triggering of the danger light marking function, ie on a number of previous alignments of the driving light distribution FL to objects O1 to On. An application example represents an inner-city situation. If, over a certain predetermined period of time, permanently different pedestrian-trained objects O1 to On have been marked with the danger light by means of the illumination device, the hazard light marking function is deactivated. This avoids that, especially in the case of an absence of a predetermined minimum speed for activating the hazard light marking function, for example, in a pedestrian zone, each pedestrian is marked with the danger light.

Insbesondere wird hierbei auch bei mehreren mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit 1 als gleichartige Objekte O1 bis On detektierten und klassifizierten Objekten O1 bis On die optische Achse der Fahrlichtverteilung FL nur auf eines der gleichartigen Objekte gerichtet. Dies erfolgt vorzugsweise bei einer Ausbildung der gleichartigen Objekte O1 bis On als Fußgänger.In particular, in this case also in the case of several by means of the vehicle environment recognition unit 1 as similar objects O1 to On detected and classified objects O1 to On the optical axis of the driving light distribution FL directed to one of the similar objects. This is preferably done with a training of the similar objects O1 to On as a pedestrian.

Des Weiteren umfassen die dynamischen Regeln solche Regeln, mittels welchen die Filterung der Objektliste OL in Abhängigkeit einer Müdigkeit des Fahrers des Fahrzeugs gesteuert wird. Zu diesem Zweck wird mittels eines Müdigkeitsassistenten ein Grad einer Müdigkeit des Fahrers erfasst. Eine erhöhte Müdigkeit liegt insbesondere dann vor, wenn ein Fahrer mit eingeschränkter Reflexfähigkeit erkannt wird.Furthermore, the dynamic rules include such rules by means of which the filtering of the object list OL is controlled in dependence on a tiredness of the driver of the vehicle. For this purpose, a degree of fatigue of the driver is detected by means of a fatigue assistant. An increased fatigue is especially when a driver is recognized with limited reflexivity.

Bei Überschreitung eines vorgegebenen Müdigkeitsschwellwertes wird der erste Entfernungsschwellwert der entfernungsbasierten Regeln vergrößert. Somit kann eine Markierung des betreffenden Objekts O1 bis On bereits vor Erreichen der Maximaldistanz zwischen dem Fahrzeug und dem jeweiligen Objekt O1 bis On erfolgen, so dass der Fahrer im müden Zustand frühzeitig auf die Gefahr hingewiesen wird und aufgrund der Müdigkeit verzögerte Wahrnehmungen des Fahrers kompensiert werden.If a predefined fatigue threshold is exceeded, the first distance threshold of the distance-based rules is increased. Thus, a marking of the object in question O1 to On can already take place before the maximum distance between the vehicle and the respective object O1 to On, so that the driver is warned in the tired state early on the risk and due to the fatigue delayed perceptions of the driver can be compensated ,

Weiterhin wird bei Überschreitung des Müdigkeitsschwellwertes die Pulsfrequenz zur Einstellung der für das menschliche Auge sichtbaren Blinkeffekte geändert, insbesondere erhöht, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erhöhen und auf das mit dem Gefahrenlicht markierte Objekt O1 bis On zu lenken.Furthermore, when the fatigue threshold is exceeded, the pulse rate for adjusting the blinking effects visible to the human eye is changed, in particular increased, in order to increase the driver's attention and to steer the object O1 to On marked with the danger light.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
FahrzeugumgebungserkennungseinheitVehicle environment detection unit
22
Steuereinheitcontrol unit
FLFL
FahrlichtverteilungDriving light distribution
O1 bis OnO1 to On
Objektobject
OLOIL
Objektlisteobject list
OLred OL red
reduzierte Objektlistereduced object list
Sdyn S dyn
dynamischer Schwellwertdynamic threshold
Sstat S stat
statischer Schwellwertstatic threshold
UU
UmgebungSurroundings

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009051485 A1 [0003] DE 102009051485 A1 [0003]

Claims (11)

Verfahren zur Steuerung einer Fahrlichtverteilung (FL) für ein Fahrzeug, wobei mittels einer Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) in einer Umgebung (U) des Fahrzeugs Objekte (O1 bis On) detektiert und klassifiziert werden und aus den detektierten und klassifizierten Objekten (O1 bis On) eine Objektliste (OL) gebildet wird, wobei mittels einer Steuereinheit (2) eine optische Achse der Fahrlichtverteilung (FL) auf zumindest ein in der Objektliste (OL) vorhandenes und als Gefahrenpunkt klassifiziertes Objekt (O1 bis On) gerichtet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektliste (OL) vor einer Übermittlung an die Steuereinheit (2) in der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) reduziert wird, indem in Abhängigkeit von statischen Regeln und/oder in Abhängigkeit von dynamischen Regeln Objekte (O1 bis On) dann aus der Objektliste (OL) gelöscht werden, wenn zumindest ein vorgegebener statischer Schwellwert (Sstat) und/oder dynamischer Schwellwert (Sdyn) unterschritten oder überschritten wird.Method for controlling a driving light distribution (FL) for a vehicle, wherein by means of a vehicle surroundings recognition unit (FL) 1 ) in an environment (U) of the vehicle objects (O1 to On) are detected and classified and from the detected and classified objects (O1 to On) an object list (OL) is formed, wherein by means of a control unit ( 2 ) an optical axis of the driving light distribution (FL) is directed to at least one object (O1) present in the object list (OL) and classified as a danger point (O1 to On), characterized in that the object list (OL) is sent to the control unit ( 2 ) in the vehicle environment recognition unit ( 1 ) is reduced by deleting objects (O1 to On) from the object list (OL) as a function of static rules and / or as a function of dynamic rules if at least one predetermined static threshold (S stat ) and / or dynamic threshold ( S dyn ) is exceeded or exceeded. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass als statischer Schwellwert (Sstat) eine Entfernung des Objekts (O1 bis On) zum Fahrzeug, eine Zeitdauer bis zu einer Kollision zwischen dem Objekt (O1 bis On) und dem Fahrzeug, ein Lenkwinkel des Fahrzeugs, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder eine Geschwindigkeit des Objekts (O1 bis On) vorgegeben werden bzw. wird und/oder – dass als dynamischer Schwellwert (Sdyn) ein Grad einer Bebauung in der Umgebung (U) des Fahrzeugs, ein Grad einer Beleuchtung in der Umgebung (U), eine Verteilung einer Beleuchtung in der Umgebung (U), eine Anzahl vorheriger Ausrichtungen der Fahrlichtverteilung auf Objekte (O1 bis On) und/oder ein Grad einer Müdigkeit eines Fahrers des Fahrzeugs vorgegeben werden bzw. wird.A method according to claim 1, characterized in that - as a static threshold value (S stat ) a distance of the object (O1 to On) to the vehicle, a time duration until a collision between the object (O1 to On) and the vehicle, a steering angle of Vehicle, a speed of the vehicle and / or a speed of the object (O1 to On) are given and / or - that as a dynamic threshold (S dyn ) a degree of development in the environment (U) of the vehicle, a degree an ambient lighting (U), a distribution of ambient lighting (U), a number of previous orientations of the driving light distribution to objects (O1 to On), and / or a degree of fatigue of a driver of the vehicle. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) eine Entfernung eines Objekts (O1 bis On) zum Fahrzeug ermittelt wird, – wobei das jeweilige Objekt (O1 bis On) aus der Objektliste (OL) gelöscht wird, wenn die ermittelte Entfernung größer als ein statischer erster Entfernungsschwellwert oder wenn die ermittelte Entfernung kleiner als ein statischer zweiter Entfernungsschwellwert ist, – wobei der erste Entfernungsschwellwert größer als der zweite Entfernungsschwellwert ist, – wobei mittels eines Müdigkeitsassistenten ein Grad einer Müdigkeit eines Fahrers erfasst wird, – wobei bei Überschreitung eines Müdigkeitsschwellwertes der erste Entfernungsschwellwert vergrößert wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that - by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 a distance of an object (O1 to On) to the vehicle is determined, - the respective object (O1 to On) is deleted from the object list (OL) if the determined distance is greater than a static first distance threshold or if the determined distance is smaller is a static second distance threshold value, wherein the first distance threshold value is greater than the second distance threshold value, wherein a degree of fatigue of a driver is detected by means of a fatigue assistant, the first distance threshold value being increased when a fatigue threshold value is exceeded. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Helligkeit der Fahrlichtverteilung anhand einer Pulsweitenmodulation eingestellt wird, wobei eine Pulsfrequenz derart eingestellt wird, dass für das menschliche Auge sichtbare Blinkeffekte entstehen, wobei bei der Überschreitung des Müdigkeitsschwellwertes die Pulsfrequenz gegenüber einer eingestellten Pulsfrequenz geändert wird.A method according to claim 3, characterized in that a brightness of the driving light distribution is adjusted by means of a pulse width modulation, wherein a pulse rate is set such that visible to the human eye blinking effects arise, wherein when exceeding the Tiredness threshold, the pulse rate is changed from a set pulse rate. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) eine Zeitdauer bis zu einer Kollision zwischen dem Objekt (O1 bis On) und dem Fahrzeug in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einer Geschwindigkeit des Objekts (O1 bis On) und/oder einer Entfernung des Objekts (O1 bis On) zum Fahrzeug ermittelt wird, – wobei das jeweilige Objekt (O1 bis On) aus der Objektliste (OL) gelöscht wird, wenn die Zeitdauer bis zur Kollision größer als ein statischer erster Zeitdauerschwellwert oder wenn die Zeitdauer bis zur Kollision kleiner als ein statischer zweiter Zeitdauerschwellwert ist, – wobei der erste Zeitdauerschwellwert größer als der zweite Zeitdauerschwellwert ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 ) is determined a time to collision between the object (O1 to On) and the vehicle in response to a speed of the vehicle, a speed of the object (O1 to On) and / or a distance of the object (O1 to On) to the vehicle In which the respective object (O1 to On) is deleted from the object list (OL) if the time to collision is greater than a static first time threshold or if the time to collision is less than a static second period threshold; first time duration threshold is greater than the second time duration threshold. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) ein Fahrschlauch eines Fremdfahrzeugs prädiziert wird, – wobei ein jeweiliges Objekt (O1 bis On) aus der Objektliste (OL) gelöscht wird, wenn es sich im Fahrschlauch des Fremdfahrzeugs befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 ) a driving path of a foreign vehicle is predicted, - wherein a respective object (O1 to On) is deleted from the object list (OL) when it is in the driving path of the other vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) eine Beleuchtungssituation der Objekte (O1 bis On) anhand eines Grades einer Beleuchtung in der Umgebung (U) und einer Verteilung einer Beleuchtung in der Umgebung (U) ermittelt wird, – wobei eine ermittelte Beleuchtungssituation ”Objekt ausreichend beleuchtet” ist, – wobei das jeweilige Objekt (O1 bis On) aus der Objektliste (OL) gelöscht wird, wenn für dieses Objekt (O1 bis On) die Beleuchtungssituation ”Objekt ausreichend beleuchtet” ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 ) an illumination situation of the objects (O1 to On) is determined on the basis of a degree of illumination in the environment (U) and a distribution of illumination in the environment (U), - wherein a determined illumination situation is "object sufficiently illuminated", wherein the respective object (O1 to On) is deleted from the object list (OL) if the lighting situation "object sufficiently illuminated" is determined for this object (O1 to On). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) eine Fahrschlauch des Fahrzeugs prädiziert wird, – wobei der Fahrschlauch in Abhängigkeit eines Lenkwinkels des Fahrzeugs, in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit eines fahrdynamischen Modells des Fahrzeugs ermittelt wird, – wobei eine Krümmung des Fahrschlauchs ermittelt wird, – wobei bei einer Überschreitung eines vorgegebenen Krümmungsschwellwertes eine durch Ausrichtung der optischen Achse der Fahrlichtverteilung erzeugte gezielte Beleuchtung des jeweiligen Objekts (O1 bis On) deaktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 ) a driving tube of the vehicle is predicted, - wherein the driving tube in dependence of a steering angle of the vehicle, in dependence of a Speed of the vehicle and / or determined as a function of a vehicle dynamics model of the vehicle, wherein a curvature of the driving tube is determined, wherein when exceeding a predetermined curvature threshold value, a targeted illumination of the respective object generated by alignment of the optical axis of the driving light distribution (O1 to On) is deactivated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) eine Bebauungssituation der Umgebung (U) anhand eines Grades einer Bebauung in der Umgebung (U) ermittelt wird, – wobei eine ermittelte Bebauungssituation ”dichte Szenerie” ist, – wobei alle Objekte (O1 bis On) aus der Objektliste (OL) gelöscht werden, wenn die Bebauungssituation ”dichte Szenerie” ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 ) a development situation of the environment (U) based on a degree of development in the environment (U) is determined, - wherein a determined development situation is "dense scenery", - wherein all objects (O1 to On) are deleted from the object list (OL) if the development situation "dense scenery" is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – bei mehreren mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) als gleichartige Objekte (O1 bis On) detektierten und klassifizierten Objekten (O1 bis On) die optische Achse der Fahrlichtverteilung (FL) auf eines der gleichartigen Objekte (O1 bis On) gerichtet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - in the case of several by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 ) are detected as similar objects (O1 to On) and classified objects (O1 to On) the optical axis of the driving light distribution (FL) is directed to one of the similar objects (O1 to On). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels der Fahrzeugumgebungserkennungseinheit (1) für eine bestimmte Zeitdauer beginnend mit dem Zeitpunkt nach dem von der Steuereinheit (2) eine optische Achse der Fahrlichtverteilung (FL) auf zumindest ein in der Objektliste (OL) vorhandenes und als Gefahrenpunkt klassifiziertes Objekt (O1) gerichtet wurde, alle weiteren Objekte (O2 bis On) aus der Objektliste (OL) gelöscht werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - by means of the vehicle environment recognition unit ( 1 ) for a certain period of time, starting from the time after that of the control unit ( 2 ) an optical axis of the driving light distribution (FL) has been directed to at least one object (O1) present in the object list (OL) and classified as a danger point, all further objects (O2 to On) are deleted from the object list (OL).
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