DE102012001326A1

DE102012001326A1 - Receiving device for use in robot for receiving e.g. pastry, has adjustment device changing shape of flexible supports such that retaining fingers are movable relative to each other and carry out retaining movement

Info

Publication number: DE102012001326A1
Application number: DE201210001326
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Current assignee: Weber Food Technology SE and Co KG
Priority date: 2012-01-25
Filing date: 2012-01-25
Publication date: 2013-07-25

Abstract

The device (1) has planar flexible supports (5) arranged at a cylinder-shaped base part (3), and multiple rod-shaped retaining fingers (7) attached at a side of the flexible supports, where shape of the supports is more variable. An adjustment device (9) changes the shape of the flexible supports such that the retaining fingers are movable relative to each other and carry out retaining movement such as seizing or spreading movement, to receive a product. The flexible supports are designed as a circular membrane. The base part and the flexible supports commonly limit a workspace. The retaining fingers are made of a plastic or natural rubber material or elastomer.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufnehmen eines Produktes, insbesondere eines Lebensmittelproduktes.The present invention relates to a device for receiving a product, in particular a food product.

Vorrichtungen zum Aufnehmen eines Produktes, insbesondere eines Lebensmittelproduktes, sind bekannt. Diese werden beispielsweise in der Lebensmittelindustrie dazu eingesetzt, Produkte in einer Verpackung abzulegen. Empfindliche Produkte, wie etwa Gebäck, müssen dabei sorgfältig und behutsam gehandhabt werden, damit sie nicht beschädigt werden. Aus dem Stand der Technik bekannte Vorrichtungen weisen z. B. Greifer mit Vakuumsaugern oder Bernoullidüsen auf, mit denen ein aufzunehmendes Produkt angesaugt werden kann. Insbesondere empfindliche bzw. poröse Produkte können hierbei beschädigt bzw. nicht zuverlässig gehandhabt werden, so dass derartige Vorrichtungen bei derartigen Produkten nicht einsetzbar sind. Von Nachteil ist auch der hohe Luftverbrauch derartiger Vorrichtungen.Devices for receiving a product, in particular a food product, are known. These are used for example in the food industry to store products in a package. Delicate products, such as pastries, must be handled carefully and gently so that they are not damaged. Known from the prior art devices have z. As grippers with vacuum cups or Bernoulli nozzles, with which a male product can be sucked. In particular, sensitive or porous products can be damaged or not handled reliably, so that such devices can not be used in such products. Another disadvantage is the high air consumption of such devices.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine flexibel einsetzbare, auch zum Aufnehmen von empfindlichen Produkten geeignete Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die einen möglichst einfachen Aufbau aufweist sowie einen sicheren und zuverlässigen Betrieb gewährleistet.The present invention is therefore an object of the invention to provide a flexible usable, also suitable for receiving sensitive products device of the type mentioned, which has the simplest possible structure and ensures safe and reliable operation.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung zum Aufnehmen eines Produktes, insbesondere eines Lebensmittelproduktes, mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a device for receiving a product, in particular a food product, having the features of claim 1.

Insbesondere umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Basis, wenigstens einen an der Basis angeordneten, insbesondere flächigen, flexiblen Träger, dessen Form veränderbar ist, Aufnahmefinger, die an einer Seite des Trägers angebracht sind, und wenigstens eine Verstelleinrichtung, die dazu ausgebildet ist, die Form des Trägers derart zu verändern, dass sich die Aufnahmefinger relativ zueinander bewegen und eine Aufnahmebewegung, insbesondere eine Greif- oder Spreizbewegung, zum Aufnehmen eines Produktes ausführen.In particular, the device according to the invention comprises a base, at least one arranged on the base, in particular flat, flexible support whose shape is variable, receiving fingers, which are attached to one side of the carrier, and at least one adjusting device, which is adapted to the shape of the To change carrier so that the receiving fingers move relative to each other and perform a recording movement, in particular a gripping or spreading movement, for receiving a product.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung lassen sich die Aufnahmefinger mittels Veränderung der Form des Trägers so bewegen, dass ein Produkt von ihnen aufgenommen wird. Dabei kann die Aufnahmebewegung nach Art einer Greifbewegung erfolgen, bei der sich die Aufnahmefinger aufeinander zu bewegen, so dass ein im Inneren der Fingeranordnung befindliches Produkt bzw. befindlicher Bereich des Produktes von den Aufnahmefingern gewissermaßen ”von außen” gegriffen werden kann. Alternativ können die Aufnahmefinger mittels der Verstelleinrichtung auseinander bewegt werden, so dass eine Spreizbewegung ausgeführt wird, um das Produkt gewissermaßen ”von innen” zu beaufschlagen. Auf diese Weise können mit Öffnungen versehene Produkte wie z. B. Bagels, Donuts oder Kringel aufgenommen werden. Das Produkt wird somit nicht mehr angesaugt, wie dies bei dem eingangs beschriebenen Stand der Technik der Fall ist. Dadurch lässt sich die erfindungsgemäße Vorrichtung auch zum Aufnehmen von empfindlichen und porösen Produkten einsetzen.In the device according to the invention, the receiving fingers can be moved by changing the shape of the carrier so that a product is absorbed by them. In this case, the receiving movement can take place in the manner of a gripping movement, in which the receiving fingers move towards each other, so that a product located in the interior of the finger assembly or befindlicher area of the product can be grasped by the receiving fingers in a sense "from the outside". Alternatively, the receiving fingers can be moved apart by means of the adjusting device, so that a spreading movement is carried out in order to apply the product to a certain extent "from the inside". In this way, provided with openings products such. As bagels, donuts or donuts are included. The product is thus no longer aspirated, as is the case with the prior art described above. As a result, the device according to the invention can also be used for receiving sensitive and porous products.

Eine alternative Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfasst eine Basis, mehrere an der Basis angeordnete, insbesondere flächige, flexible Träger, wobei die Form jedes Trägers veränderbar und wenigstens ein Aufnahmefinger an einer Seite jedes Trägers angebracht ist, und wenigstens eine Verstelleinrichtung, die dazu ausgebildet ist, die Form des Trägers derart zu verändern, dass sich die Aufnahmefinger relativ zueinander bewegen und eine Aufnahmebewegung, insbesondere eine Greif- oder Spreizbewegung, zum Aufnehmen eines Produktes ausführen.An alternative embodiment of a device according to the invention comprises a base, a plurality of base supports, in particular planar flexible supports, the shape of each support being variable and at least one receiving finger being attached to one side of each support, and at least one adjustment device adapted to to change the shape of the carrier so that the receiving fingers move relative to each other and perform a receiving movement, in particular a gripping or spreading, for receiving a product.

Bei dieser Ausführungsform ist es möglich, die Form jedes Trägers unabhängig von den anderen Trägern zu verstellen. Dadurch können der oder die an einem Träger angeordneten Aufnahmefinger unabhängig von den an den anderen Trägern vorgesehenen Aufnahmefingern bewegt werden, was zur Aufnahme eines Produkts von Vorteil sein kann.In this embodiment, it is possible to adjust the shape of each carrier independently of the other carriers. Thereby, the receiving finger or fingers arranged on a carrier can be moved independently of the receiving fingers provided on the other carriers, which may be advantageous for receiving a product.

Sobald die Aufnahmefinger mit dem Produkt in der gewünschten Weise zusammenwirken, kann die Basis angehoben und das Produkt von einer Unterlage, auf der es während des Aufnahmevorgangs liegt, angehoben werden, um das Produkt an einer anderen Stelle wieder abzulegen.Once the pick-up fingers cooperate with the product in the desired manner, the base may be lifted and the product lifted from a pad on which it lies during the pick-up operation to relocate the product at another location.

Es ist möglich, aber nicht zwingend, dass die Finger senkrecht oder radial vom jeweiligen Träger abstehen. In Abhängigkeit davon, ob die Produkte mittels einer Greif- oder einer Spreizbewegung aufgenommen werden sollen, kann eine Grundkonfiguration, in welcher die Finger in eine Ausgangsstellung relativ zum Produkt gebracht werden, vorgesehen sein, in welcher die Finger voneinander weg (Greifen) oder aufeinander zu (Spreizen) geneigt sind. Aufeinander zu geneigte Finger beispielsweise können mit nahe beieinander liegenden freien Enden, gewissermaßen also mit ihren ”Fingerspitzen”, auch in relativ kleine Öffnungen der Produkte eingebracht werden, bevor der Aufspreizvorgang zur Produktaufnahme mittels der Verstelleinrichtung eingeleitet wird. Bei voneinander weg geneigten Fingern sind die ”Fingerspitzen” relativ weit voneinander entfernt, so dass auch vergleichsweise große Produkte ergriffen werden können.It is possible, but not mandatory, for the fingers to project perpendicularly or radially from the respective carrier. Depending on whether the products are to be picked up by means of a gripping or spreading movement, a basic configuration in which the fingers are brought into a starting position relative to the product may be provided, in which the fingers are away from each other (gripping) or towards each other (Spreading) are inclined. For example, fingers which are inclined toward one another can be inserted into relatively small openings of the products with the free ends located close to each other, so to speak with their "fingertips," before the spreading process for product reception by means of the adjusting device is initiated. When fingers are inclined away from one another, the "fingertips" are relatively far apart, so that comparatively large products can also be grasped.

Die jeweilige Grundkonfiguration der Vorrichtung, insbesondere die relative Lage der ”Fingerspitzen”, kann mittels der Verstelleinrichtung vor Beginn des eigentlichen Aufnahmevorgangs aktiv eingestellt werden. Alternativ ist es möglich, dass sich die jeweilige Grundkonfiguration von selbst einstellt, wenn die Verstelleinrichtung unwirksam ist, wobei in diesem Fall insbesondere die Form des Trägers oder der Träger und/oder die Orientierung der Finger relativ zu dem oder den Trägern die Grundkonfiguration bestimmt. The respective basic configuration of the device, in particular the relative position of the "fingertips", can be actively set by means of the adjusting device before the beginning of the actual picking process. Alternatively, it is possible for the respective basic configuration to be self-adjusting if the adjusting device is inoperative, in which case in particular the shape of the carrier or the carrier and / or the orientation of the fingers relative to the carrier (s) determines the basic configuration.

Durch die Ausgestaltung der Vorrichtung und insbesondere der Aufnahmefinger kann erreicht werden, dass die Produkte von den Aufnahmefingern mit relativ geringen Kräften beaufschlagt werden, so dass auch äußerst empfindliche Produkte nicht beschädigt, insbesondere nicht zusammen bzw. auseinander gedrückt werden. Insbesondere können die Finger flexibel, biegsam und/oder nachgiebig ausgestaltet werden. Aufgrund des durch die Länge der Finger gegebenen Abstandes zwischen dem jeweiligen Träger und den freien Fingerenden können selbst relativ empfindliche Produkte die Finger auslenken, wenn die Finger das Produkt beaufschlagen. Auch der oder die Träger selbst können bei entsprechender Ausgestaltung nachgeben, wenn während der Verstellbewegung die Aufnahmefinger auf den vom jeweiligen Produkt entgegengesetzten Widerstand stoßen.Due to the design of the device and in particular the receiving finger can be achieved that the products are acted upon by the receiving fingers with relatively small forces, so that even extremely sensitive products are not damaged, especially not pressed together or apart. In particular, the fingers can be made flexible, flexible and / or yielding. Due to the distance between the respective carrier and the free finger ends given by the length of the fingers, even relatively sensitive products can deflect the fingers when the fingers act on the product. Also, the carrier or the support itself can yield with appropriate design, if during the adjustment, the receiving fingers encounter the opposite of the respective product resistance.

Das Festhalten des Produktes durch die Aufnahmefinger kann mittels Reibung zwischen den Fingern und dem Produkt und/oder mittels Hintergreifen des Produktes mit insbesondere entsprechend dem Produkt geformten Vorsprüngen, Fortsätzen oder Ansätzen an den Finger erfolgen.The retention of the product by the receiving fingers can be effected by means of friction between the fingers and the product and / or by engaging behind the product with projections, projections or extensions shaped in particular corresponding to the product.

Nach einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist mittels der Verstelleinrichtung wenigstens eine Wölbungskonfiguration des Trägers oder der Träger einstellbar. Dadurch kann die Form des Trägers oder der Träger verhältnismäßig einfach in einer gewünschten Weise verändert und somit eine gewünschte Greif bzw. Spreizbewegung, allgemein also eine Aufnahmebewegung, für die Aufnahmefinger bewirkt werden.According to a preferred embodiment of the invention, at least one buckling configuration of the carrier or the carrier can be adjusted by means of the adjusting device. As a result, the shape of the carrier or the carrier can be relatively easily changed in a desired manner and thus a desired gripping or spreading, generally a receiving movement, for the receiving fingers are effected.

Zum Ausführen einer Greifbewegung der Aufnahmefinger kann eine Wölbungskonfiguration mit auf der konkaven Seite des Trägers oder der Träger angeordneten Aufnahmefingern einstellbar sein.To perform a gripping movement of the receiving fingers, a buckling configuration can be adjustable with receiving fingers arranged on the concave side of the carrier or the carrier.

Zum Ausführen einer Spreizbewegung der Aufnahmefinger kann eine Wölbungskonfiguration mit auf der konvexen Seite des Trägers oder der Träger angeordneten Aufnahmefingern einstellbar sein.To perform a spreading movement of the receiving fingers, a buckling configuration can be adjustable with receiving fingers arranged on the convex side of the carrier or the carrier.

Die Vorrichtung kann derart ausgebildet sein, dass zum Aufnehmen von Produkten ausschließlich Greif- oder Spreizbewegungen der Finger vorgesehen sind. Alternativ kann die Vorrichtung derart ausgebildet sein, dass zum Aufnehmen von Produkten wahlweise sowohl Greif- als auch Spreizbewegungen der Finger vorgesehen sind.The device can be designed such that exclusively gripping or spreading movements of the fingers are provided for receiving products. Alternatively, the device may be configured such that optionally both gripping and spreading movements of the fingers are provided for receiving products.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung können der Träger oder die Träger mehrere Wölbungskonfigurationen einnehmen, die jeweils mittels der Verstelleinrichtung einstellbar sind.In a preferred embodiment of the invention, the carrier or the carrier can occupy several Völbungskonfigurationen, each of which is adjustable by means of the adjustment.

Vorzugsweise umfasst der Träger eine Membran oder die Träger umfassen jeweils wenigstens eine Membran. Vorteilhaft an einer Membran ist, dass diese als flexible Trennwand eingesetzt und dass deren Form relativ einfach, zum Beispiel durch Beaufschlagung einer Membranseite, in reversibler Weise verändert werden kann. Die Membran ist beispielsweise aus Kunststoff oder Naturgummi oder wenigstens einem Elastomer ausgebildet. Bei mehreren Trägern können einzelne Membrane auch Bestandteile einer Gesamtmembran sein.Preferably, the carrier comprises a membrane or the carriers each comprise at least one membrane. An advantage of a membrane is that it is used as a flexible partition and that its shape can be changed relatively easily, for example by acting on a membrane side in a reversible manner. The membrane is formed for example of plastic or natural rubber or at least one elastomer. With several carriers, individual membranes may also be components of an overall membrane.

Bevorzugt sind der oder die Träger vorgespannt, und zwar insbesondere derart, dass der oder die Träger eine bestimmte, vorgegebene Grundkonfiguration einnehmen, wenn die Verstelleinrichtung unwirksam ist.Preferably, the carrier (s) are biased, in particular such that the carrier or carriers assume a specific, predetermined basic configuration when the adjusting device is inoperative.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung begrenzt jeder Träger mit seiner von den Aufnahmefingern abgewandten Seite einen mittels der Verstelleinrichtung beaufschlagbaren Arbeitsraum zumindest teilweise, wobei insbesondere die Basis und der jeweilige Träger den Arbeitsraum gemeinsam begrenzen. Dadurch ist es möglich, über den Arbeitsraum die Form des jeweiligen Trägers einzustellen bzw. zu verändern.In a preferred embodiment of the invention, each carrier with its side facing away from the receiving fingers limits at least partially a working space which can be acted upon by the adjusting device, wherein in particular the base and the respective carrier limit the working space together. This makes it possible to adjust or change the shape of the respective carrier via the working space.

Besonders bevorzugt sind zum Verändern der Form des jeweiligen Trägers mittels der Verstelleinrichtung die Menge und/oder der Druck eines Fluids im Arbeitsraum veränderbar. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der Arbeitsraum mit einem Kompressor und/oder einer Pumpe in Fluidverbindung ist, so dass zur Veränderung der Form des jeweiligen Trägers im Arbeitsraum ein Überdruck oder ein Unterdruck erzeugbar ist.For varying the shape of the respective carrier by means of the adjusting device, the amount and / or the pressure of a fluid in the working space are particularly preferably variable. This can be achieved, for example, by virtue of the fact that the working space is in fluid communication with a compressor and / or a pump, so that an overpressure or a negative pressure can be generated to change the shape of the respective support in the working space.

Es kann vorgesehen sein, dass die Verstelleinrichtung zum Verändern der Form des Trägers mechanisch auf den Träger einwirken kann. Beispielsweise kann die Verstelleinrichtung wenigstens eine, vorzugsweise teleskopierbare, in der Länge verstellbare Hebe-/Senkvorrichtung aufweisen, die am Träger befestigt ist, wobei mittels Verstellen der Länge der Hebe-/Senkvorrichtung ein Formänderung des Trägers bewirkbar ist. Die Hebe-/Senkeinrichtung kann wenigstens einen Stößel oder einen Stempel umfassen und beispielsweise als pneumatischer Zylinder oder elektromagnetischer Aktor ausgestaltet sein. Nach einem weiteren Beispiel kann wenigstens eine am Träger angreifende Hebelanordnung vorgesehen sein, mittels welcher die Form des Trägers verändert werden kann.It can be provided that the adjusting device for changing the shape of the carrier can act mechanically on the carrier. For example, the adjusting device may have at least one, preferably telescopic, adjustable in length lifting / lowering device which is attached to the carrier, wherein by means of adjusting the length of the lifting / lowering device, a change in shape of the carrier is effected. The lifting / lowering device may comprise at least one plunger or a punch and, for example, as a pneumatic Cylinder or electromagnetic actuator to be configured. According to another example, at least one lever arrangement acting on the carrier can be provided, by means of which the shape of the carrier can be changed.

Nach einer bevorzugten Weiterbildung sind die Aufnahmefinger voneinander beabstandet um einen Scheitelbereich des oder der Träger herum angeordnet, der bei in einer Wölbungskonfiguration befindlichem Träger vorhanden ist. Dadurch wird erreicht, dass die Aufnahmefinger die gewünschte Aufnahmebewegung ausführen, wenn die Wölbungskonfiguration des Trägers mittels der Verstelleinrichtung herbeigeführt wird.According to a preferred embodiment, the receiving fingers are spaced from one another around a vertex area of the carrier or carriers present in the carrier in a camber configuration. This ensures that the receiving fingers perform the desired picking movement when the buckling configuration of the carrier is brought about by means of the adjusting device.

Bevorzugt weist jeder Träger einen äußeren umlaufenden Rand auf, der an der Basis festgelegt ist. Insbesondere ist vorgesehen, dass der jeweilige Träger den gesamten von seinem äußeren Rand umgrenzten Bereich einnimmt.Preferably, each carrier has an outer peripheral edge fixed to the base. In particular, it is provided that the respective carrier occupies the entire area bounded by its outer edge.

Bei einer möglichen Ausgestaltung ist jeder Träger kreisförmig ausgebildet und kann sich zumindest annähernd teilkugelförmig wölben. Diese Ausgestaltung des oder der Träger ist besonders vorteilhaft, wenn Produkte mit kreisförmigem Querschnitt aufgenommen werden sollen, und zwar unabhängig davon, ob die Produkte mit einer Greifbewegung oder mit einer Spreizbewegung aufgenommen werden sollen.In one possible embodiment, each support is circular and can bulge at least approximately partially spherical. This embodiment of the carrier or carriers is particularly advantageous when products are to be received with a circular cross-section, regardless of whether the products are to be received with a gripping movement or with a spreading movement.

Beispielsweise sind die Aufnahmefinger voneinander beabstandet entlang eines Kreises angeordnet, dessen Mittelpunkt zumindest näherungsweise mit der Mitte des Trägers zusammenfällt. Dadurch wird erreicht, dass die Aufnahmefinger versetzt zu einem Scheitelbereich angeordnet sind, der bei einem kreisförmigen Träger, dessen äußerer Rand an der Basis festgelegt ist, in der Trägermitte vorhanden ist, wenn der Träger sich in einer Wölbungskonfiguration befindet. Außerdem kann durch die kreisförmige Anordnung der Aufnahmefinger ein Produkt mit kreisförmigem Querschnitt besonders gut aufgenommen werden. Die Linie, entlang welcher die Finger auf dem Träger angeordnet ist, muss nicht kreisförmig sein, sondern kann auch z. B. ein beliebiges Oval, eine Ellipse oder beliebig unregelmäßig sein. Auch muss die Linie nicht der Form des äußeren Randes des Trägers entsprechen, d. h. die Linie muss nicht parallel zum äußeren Rand verlaufen, wobei dies aber insbesondere in Abhängigkeit von der jeweiligen Anwendung möglich ist.For example, the receiving fingers are spaced from each other along a circle whose center at least approximately coincides with the center of the carrier. Thereby, it is achieved that the receiving fingers are arranged offset to a vertex area which is present in the carrier center when the carrier is in a camber configuration with a circular carrier whose outer edge is fixed to the base. In addition, the circular arrangement of the receiving fingers a product with a circular cross-section can be particularly well received. The line along which the fingers are arranged on the carrier, does not have to be circular, but can also z. B. any oval, ellipse or any irregular. Also, the line does not have to conform to the shape of the outer edge of the carrier, i. H. the line does not have to be parallel to the outer edge, but this is particularly possible depending on the particular application.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung weist jeder Träger einen äußeren umlaufenden Rand und einen inneren umlaufenden Rand auf, wobei die Ränder jeweils an der Basis festgelegt sind. In dieser Ausgestaltung ist der Träger insbesondere ringförmig, wobei die Form kein Kreisring sein muss, sondern grundsätzlich jeder beliebige Verlauf des Trägers möglich ist.In another embodiment of the invention, each carrier has an outer peripheral edge and an inner peripheral edge, the edges being respectively fixed to the base. In this embodiment, the carrier is in particular annular, wherein the shape does not have to be a circular ring, but in principle any desired course of the carrier is possible.

Der Verlauf des Trägers kann zumindest näherungsweise dem Umriss eines aufzunehmenden Produktes entsprechen. Der Träger kann somit an das aufzunehmende Produkt angepasst werden.The course of the carrier can at least approximately correspond to the outline of a male product. The carrier can thus be adapted to the male product.

Vorzugsweise sind die Aufnahmefinger voneinander beabstandet entlang einer umlaufenden Linie angeordnet, die innerhalb oder außerhalb eines umlaufenden Scheitelbereiches des Trägers verläuft, der bei in einer Wölbungskonfiguration befindlichem Träger vorhanden ist. Dadurch wird erreicht, dass die Aufnahmefinger eine Aufnahmebewegung, insbesondere eine Greif- oder Spreizbewegung ausführen, wenn die Wölbungskonfiguration des Trägers verändert wird.Preferably, the receiving fingers are spaced from one another along a circumferential line extending in or out of a circumferential apex region of the carrier which is present in a carrier in a buckling configuration. It is thereby achieved that the receiving fingers perform a receiving movement, in particular a gripping or spreading movement, when the buckling configuration of the carrier is changed.

Die Träger können derart voneinander beabstandet an der Basis angeordnet sein, dass der Scheitelbereich jedes Trägers, der zumindest bei in einer Wölbungskonfiguration befindlichem Träger vorhanden ist, zumindest annähernd auf einer umlaufenden Linie liegt, wobei die umlaufende Linie vorzugsweise dem Umriss eines aufzunehmenden Produkts entspricht.The beams may be spaced from one another at the base such that the apex portion of each beam, which is present at least in a beam configuration in a buckling configuration, is at least approximately on a circumferential line, the circumferential line preferably corresponding to the outline of a product to be picked up.

Auf diese Weise kann das Produkt bei Verwendung einer Aufnahmevorrichtung mit mehreren Trägern besonders gut aufgenommen werden, da die Anordnung der Träger an der Basis den Umriss bzw. die Kontur des Produkts widerspiegelt. Die vorgenannte umlaufende Linie kann, muss aber nicht geschlossen sein.In this way, the product can be picked up particularly well when using a multi-carrier pick-up because the placement of the carriers on the base reflects the outline or contour of the product. The aforementioned circumferential line may or may not be closed.

Vorzugsweise sind die Aufnahmefinger entlang einer weiteren umlaufenden Linie angeordnet, wobei die weitere umlaufende Linie innerhalb oder außerhalb der umlaufenden Linie der Scheitelbereiche verläuft. Dadurch wird erreicht, dass die Aufnahmefinger eine Aufnahmebewegung, insbesondere eine Greif- oder Spreizbewegung, ausführen, wenn die Wölbungskonfiguration der Träger verändert wird.Preferably, the receiving fingers are arranged along a further circumferential line, wherein the further circumferential line extends inside or outside the circumferential line of the vertex areas. This ensures that the receiving fingers perform a receiving movement, in particular a gripping or spreading movement, when the buckling configuration of the carrier is changed.

Bevorzugt sind die Aufnahmefinger stabförmig ausgebildet. Die Länge der Finger wird insbesondere in Abhängigkeit von der jeweiligen Anwendung gewählt.Preferably, the receiving fingers are rod-shaped. The length of the fingers is chosen in particular depending on the particular application.

Die Aufnahmefinger können jeweils an ihrem freien Ende mit einem abstehenden Fortsatz versehen sein. Dadurch kann erreicht werden, dass zum Festhalten eines Produktes nicht oder nicht ausschließlich Reibungskräfte wirksam sind. Auch kann ein Produkt so gezielt hintergriffen werden, und zwar unabhängig davon, ob das Produkt mit einer Greifbewegung von außen oder mit einer Spreizbewegung von innen beaufschlagt wird. Ferner kann so verhindert werden, dass ein aufgenommenes Produkt den Aufnahmefingern entgleiten kann, da das Produkt durch die Fortsätze zurückgehalten wird.The receiving fingers can each be provided at its free end with a protruding extension. It can thereby be achieved that for holding a product is not or not exclusively frictional forces are effective. Also, a product can be engaged so targeted, regardless of whether the product is subjected to a gripping movement from the outside or with a spreading movement from the inside. Furthermore, it can be prevented that a recorded product can slip off the receiving fingers, since the product is retained by the extensions.

Vorzugsweise sind die Aufnahmefinger flexibel, biegsam und/oder nachgiebig ausgebildet. Dadurch kann vermieden werden, dass die Aufnahmefinger das aufzunehmende Produkt beschädigen, da die Aufnahmefinger, insbesondere wenn sie während der Aufnahmebewegung am Produkt zur Anlage kommen, nachgeben können. Die Finger können hohlzylindrisch insbesondere nach Art eines Schlauches ausgebildet sein oder aus einem Vollmaterial bestehen. Insbesondere sind die Aufnahmefinger jeweils als Gummistab ausgebildet.Preferably, the receiving fingers are flexible, flexible and / or resilient. This can be avoided that the receiving fingers damage the male product, since the receiving fingers, especially if they come during the recording movement of the product to the plant, can yield. The fingers may be hollow cylindrical, in particular in the manner of a hose or be made of a solid material. In particular, the receiving fingers are each formed as a rubber bar.

Bevorzugt sind die Aufnahmefinger aus Kunststoff oder Naturgummi oder wenigstens einem Elastomer ausgebildet, so dass die Aufnahmefinger besonders einfach und kostengünstig mit den jeweils gewünschten mechanischen Eigenschaften insbesondere hinsichtlich der Flexibilität, Biegsamkeit und/oder Nachgiebigkeit hergestellt werden können.The receiving fingers are preferably made of plastic or natural rubber or at least one elastomer, so that the receiving fingers can be produced in a particularly simple and cost-effective manner with the respective desired mechanical properties, in particular with regard to flexibility, flexibility and / or compliance.

Bevorzugt ist die Basis mit einer Halterung oder einer Handhabungseinrichtung, wie etwa einem Roboterarm oder dergleichen, koppelbar bzw. Bestandteil einer solchen Einrichtung, mittels welcher die Aufnahmevorrichtung relativ zu einem aufzunehmenden Produkt positioniert und das aufgenommene Produkt an einer anderen Stelle wieder abgelegt werden kann.Preferably, the base with a holder or a handling device, such as a robot arm or the like, coupled or part of such a device by means of which the receiving device positioned relative to a male product and the recorded product can be stored at another location again.

Die Erfindung betrifft auch eine Handhabungseinrichtung, insbesondere einen Roboter, zum Aufnehmen und Ablegen von Gegenständen, insbesondere von Lebensmittelprodukten, wobei die Handhabungseinrichtung wenigstens eine erfindungsgemäße Aufnahmeeinrichtung umfasst. Für eine derartige Handhabungseinrichtung wird auch separat Schutz beansprucht.The invention also relates to a handling device, in particular a robot, for receiving and depositing objects, in particular food products, wherein the handling device comprises at least one receiving device according to the invention. For such a handling device is also claimed separately protection.

Mit einer derartigen Vorrichtung können Produkte auf einfache, sichere und zuverlässige Weise übersetzt bzw. versetzt und auch komplettiert werden, da die erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtung eine sichere und zuverlässige Handhabung eines aufgenommenen Produktes gewährleistet.With such a device products can be translated in a simple, safe and reliable manner and offset and also completed, as the recording device according to the invention ensures safe and reliable handling of a recorded product.

Durch die vorliegende Erfindung wird eine Vorrichtung geschaffen, mittels der auch empfindliche Lebensmittelprodukte, wie etwa Gebäck, beispielsweise Bagels, aufgenommen werden können, ohne dass das Produkt beschädigt wird. Da die Aufnahmebewegung der Aufnahmefinger durch die Veränderung der Form des oder der Träger bewirkt wird, weist die Vorrichtung keinen oder nur einen verhältnismäßig geringen Verschleiß auf. Außerdem lässt sie sich leicht reinigen und hygienisch einsetzen, da nur die gut reinigbaren Aufnahmefinger in Kontakt mit dem aufzunehmenden Produkt kommen. Zudem können die Aufnahmefinger aus insbesondere reinigungsfreundlichem Kunststoff hergestellt werden. Außerdem ist die Verletzungsgefahr gering, da insbesondere die Aufnahmefinger vorzugsweise flexibel, biegsam und/oder nachgiebig ausgebildet sind.The present invention provides a device by means of which even sensitive food products, such as pastries, for example bagels, can be picked up without the product being damaged. Since the receiving movement of the receiving fingers is effected by the change in the shape of the carrier or carriers, the device has no or only a relatively small wear. In addition, it is easy to clean and hygienic use, since only the well cleanable recording fingers come into contact with the male product. In addition, the receiving fingers can be made of especially cleaning-friendly plastic. In addition, the risk of injury is low, since in particular the receiving fingers are preferably flexible, flexible and / or resilient.

Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft anhand der beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Es zeigen, jeweils in schematischer Darstellung:The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings. They show, in a schematic representation in each case:

1 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Aufnehmen eines Produkts in einer Grundkonfiguration, 1 a perspective view of a device according to the invention for receiving a product in a basic configuration,

1a eine stark schematisierte Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtung in einer Grundkonfiguration, 1a a highly schematic plan view of a recording device according to the invention in a basic configuration,

2 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung von 1 in einer Arbeitskonfiguration, 2 a perspective view of the device of 1 in a working configuration,

2a eine Draufsicht entsprechend 1a auf die erfindungsgemäße Aufnahmevorrichtung in einer Arbeitskonfiguration, 2a a plan view accordingly 1a to the recording device according to the invention in a working configuration,

3 eine Schnittansicht der Vorrichtung von 1, 3 a sectional view of the device of 1 .

4 eine Draufsicht auf eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung zum Aufnehmen eines Produkts, 4 a top view of another device according to the invention for receiving a product,

5 eine Schnittansicht der Vorrichtung entlang der Linie A-A von 4, 5 a sectional view of the device along the line AA of 4 .

6 eine Schnittansicht entlang der Linie A-A einer abgewandelten Ausgestaltung der Vorrichtung von 4, und 6 a sectional view taken along the line AA of a modified embodiment of the device of 4 , and

7 eine Draufsicht auf eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung zum Aufnehmen eines Produkts. 7 a plan view of another device according to the invention for receiving a product.

Die in den 1 bis 3 dargestellte Vorrichtung 1 umfasst eine zylinderartig ausgebildete Basis 3. An einer Seite der Basis 3 ist mittig ein flexibler, kreisförmiger Träger 5 angeordnet, dessen äußerer Rand 21 an der Basis 3 festgelegt und der als verformbare Membran ausgebildet ist. An der außen liegenden Seite des Trägers 5 sind mehrere Aufnahmefinger 7 angebracht. Außerdem ist eine die Basis 3 umfassende Verstelleinrichtung 9 vorgesehen, mittels der die Form des Trägers 5 verändert werden kann. Dadurch lassen sich die Aufnahmefinger 7 derart relativ zueinander bewegen, dass diese eine Greif- oder Spreizbewegung ausführen, mittels der ein nicht dargestelltes Produkt von den Aufnahmefingern 7 aufgenommen und festgehalten werden kann.The in the 1 to 3 illustrated device 1 includes a cylinder-like base 3 , On one side of the base 3 is centrally a flexible, circular carrier 5 arranged, whose outer edge 21 at the base 3 set and which is designed as a deformable membrane. On the outside of the carrier 5 are several recording fingers 7 appropriate. Besides, one is the base 3 comprehensive adjustment 9 provided by means of the shape of the carrier 5 can be changed. This allows the recording fingers 7 move relative to each other so that they perform a gripping or spreading, by means of a product, not shown, of the receiving fingers 7 can be recorded and recorded.

Die Basis 3 und die von den Aufnahmefingern 7 abgewandte, innere Seite des Trägers 5 begrenzen einen Arbeitsraum 11 (vgl. 3), in den eine Zuführung 13 mündet, über die ein Fluid, zum Beispiel Luft, in den Arbeitsraum 11 gebracht bzw. aus diesem entfernt werden kann. Dazu weist die Verstelleinrichtung 9 eine nicht gezeigte Druckerzeugungseinrichtung auf, die mit der Zuführung 13 in Fluidverbindung steht. Die Druckerzeugungseinrichtung kann beispielsweise einen Kompressor bzw. eine Pumpe umfassen, um das Fluid in den Arbeitsraum 11 einzubringen bzw. aus dem Arbeitsraum 11 abzupumpen. The base 3 and those of the recording fingers 7 remote, inner side of the carrier 5 limit a workspace 11 (see. 3 ) into which a feeder 13 flows through the fluid, for example, air, in the work space 11 can be brought or removed from this. For this purpose, the adjustment 9 a pressure generating device, not shown, with the supply 13 is in fluid communication. For example, the pressure generating device may include a compressor or a pump to move the fluid into the working space 11 or from the work space 11 pump out.

Bei der dargestellten Vorrichtung weist der Träger 5 – wenn im Arbeitsraum Atmosphärendruck (Normaldruck) herrscht – z. B. eine leichte Wölbung nach außen auf, was in 3 durch einen mit einer durchgezogenen Linie eingezeichneten Träger 5 angedeutet ist. Unter einer Wölbung nach außen ist hier eine Wölbung zu verstehen, bei der die äußere Seite des Trägers 5, auf der die Aufnahmefinger 7 angeordnet sind, konvex gekrümmt ist. In der in 1 gezeigten Ansicht weist der Träger 5 zumindest näherungsweise die vorstehend beschriebene Wölbungskonfiguration bei Normaldruck auf. Wie gesehen werden kann, sind bei dieser Wölbungskonfiguration die vorn Träger 5 abgewandten, freien Enden der Aufnahmefinger 7 nur relativ wenig voneinander entfernt, d. h. die Finger weisen nur eine geringe Spreizung auf.In the illustrated device, the carrier 5 - If in the working space atmospheric pressure (normal pressure) prevails - z. B. a slight curvature on the outside, what in 3 by a carrier indicated by a solid line 5 is indicated. Under a bulge outward here is a bulge to understand, in which the outer side of the wearer 5 on which the recording fingers 7 are arranged convexly curved. In the in 1 shown view, the carrier 5 at least approximately the above-described buckling configuration at atmospheric pressure. As can be seen, in this buckle configuration, those are the carriers 5 remote, free ends of the receiving finger 7 only relatively little apart, ie the fingers have only a small spread.

Wird nun im Arbeitsraum 11 ein Überdruck geschaffen, dann wölbt sich der Träger 5 weiter nach außen. Der Träger 5 nimmt dabei die in 3 mittels der gestrichelten Linie beispielhaft gezeigte Wölbungskonfiguration ein, mit der die in 2 gezeigte Ansicht korrespondiert. Wie gesehen werden kann, sind die Aufnahmefinger 7 in dieser Arbeitskonfiguration weiter aufgespreizt.Now in the workroom 11 created an overpressure, then the carrier bulges 5 further out. The carrier 5 takes the in 3 by means of the dashed line by way of example shown curvature configuration with which the in 2 shown view corresponds. As can be seen, the receiving fingers 7 further spread in this work configuration.

Bei der Vorrichtung 1 ist es somit möglich, die Form des Trägers 5 durch eine Veränderung des Drucks im Arbeitsraum 11 zu verändern und dadurch die Aufnahmefinger 7 relativ zueinander zu bewegen. Insbesondere führen – wie vorstehend beschrieben wurde – die Aufnahmefinger 7 eine Spreizbewegung aus, wenn im Arbeitsraum 11 der Druck erhöht wird. Ausgehend von einem Überdruck, bei dem der Träger 5 stärker gewölbt ist und die Aufnahmefinger 7 somit weiter gespreizt sind (vgl. 2), lässt sich der Träger 5 durch Verringerung des Drucks auf den Normaldruck wieder in die in 1 gezeigte Ausgangskonfiguration bringen, in der die Aufnahmefinger 7 nur noch eine geringe Spreizung aufweisen. Dabei führen die Aufnahmefinger 7 eine entgegengesetzt zur Spreizbewegung verlaufende Bewegung im Sinne eines Greifens aus.In the device 1 It is thus possible the shape of the carrier 5 by changing the pressure in the workspace 11 to change and thereby the receiving finger 7 to move relative to each other. In particular, as described above, the receiving fingers lead 7 a spreading movement when in the workroom 11 the pressure is increased. Starting from an overpressure, where the carrier 5 is more arched and the receiving finger 7 thus further spread (cf. 2 ), the carrier can be 5 by reducing the pressure to the normal pressure back into the in 1 bring shown initial configuration in which the receiving fingers 7 only have a slight spread. This lead the recording fingers 7 an opposite to the spreading movement extending movement in the sense of gripping.

Die Vorrichtung 1 kann somit bei relativ weit auseinander gespreizten Aufnahmefingern 7 relativ zu einem Produkt so positioniert werden, dass sich das Produkt zwischen den Aufnahmefingern 7 befindet. Durch Druckverminderung, z. B. auf Normaldruck, führen die Aufnahmefinger 7, wie vorstehend beschrieben, eine Greifbewegung aus, durch die die Aufnahmefinger 7 an dem dazwischen liegenden Produkt zur Anlage kommen und das Produkt festhalten. Das Produkt kann dann mittels der Vorrichtung 1 umgesetzt und beispielsweise in einer Verpackung abgelegt werden.The device 1 can thus with relatively far apart spread recording fingers 7 be positioned relative to a product so that the product is between the receiving fingers 7 located. By reducing pressure, z. B. normal pressure, lead the receiving finger 7 as described above, a gripping movement through which the receiving fingers 7 come to the intermediate product to the plant and hold the product. The product can then be removed by means of the device 1 implemented and stored for example in a package.

Im Arbeitsraum 11 kann auch ein Unterdruck erzeugt werden. Hierbei wölbt sich der Träger 5 nach innen in den Arbeitsraum 11 hinein (nicht gezeigt), so dass die äußere Seite des Trägers 5, auf der die Aufnahmefinger 7 angeordnet sind, konkav gekrümmt wird und sich die freien Enden der Aufnahmefinger 7 noch weiter als in 1 gezeigt aufeinander zu bewegen. Dies kann beispielsweise dazu genutzt werden, mit der Vorrichtung 1 ein Produkt, beispielsweise einen Bagel, aufzunehmen, das ein Loch aufweist, in das die nahe beieinander stehenden freien Enden der Aufnahmefinger 7 eingeführt werden. Durch anschließendes Aufspreizen der Aufnahmefinger 7 kommen diese an dem das Loch begrenzenden Bereich des Produktes zur Anlage und halten dadurch das Produkt von innen fest.In the workroom 11 can also be generated a negative pressure. Here, the carrier arches 5 inside to the workroom 11 into it (not shown), leaving the outer side of the wearer 5 on which the recording fingers 7 are arranged, concavely curved and the free ends of the receiving finger 7 even further than in 1 shown moving towards each other. This can be used, for example, with the device 1 to receive a product, such as a bagel, which has a hole into which are located the closely spaced free ends of the receiving fingers 7 be introduced. By subsequent spreading of the receiving finger 7 These come to the area of the product limiting the hole to the system and thus hold the product from the inside.

Bei der in den 1 bis 3 dargestellten erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es somit möglich, durch Verändern der Form des Trägers 5 die Aufnahmefinger 7 wahlweise so zu bewegen, dass diese eine Greif- oder eine Spreizbewegung ausführen, um ein Produkt aufzunehmen. Dabei sind, wie in den 1 und 2 gesehen werden kann, die Aufnahmefinger 7 kreisförmig auf einer Linie 15 um die einen Scheitelbereich 17 bildende Trägermitte herum angeordnet, so dass Produkte mit kreisförmigem Querschnitt besonders gut aufgenommen werden können. Je nach Querschnitt des Trägers 5 können die Aufnahmefinger 7 aber auch in anderer Weise angeordnet sein. Beispielswiese können die Aufnahmefinger 7 bei einem Träger 5 mit elliptischer Form auf einer Ellipse liegen, deren Mitte mit der Trägermitte zusammenfällt.In the in the 1 to 3 Thus, it is possible to change the shape of the carrier according to the invention 5 the recording fingers 7 optionally to move so that they perform a gripping or a spreading movement to receive a product. There are, as in the 1 and 2 can be seen, the receiving finger 7 circular on a line 15 around the one vertex area 17 forming carrier center around, so that products with a circular cross-section can be particularly well absorbed. Depending on the cross-section of the wearer 5 can the recording fingers 7 but also arranged in another way. For example, the receiving fingers 7 at a carrier 5 lie on an ellipse with elliptical shape whose center coincides with the center of the carrier.

Entsprechend den vorstehenden Ausführungen weist der Träger 5 bei Normaldruck im Arbeitsraum 11 eine leichte Wölbung nach außen auf. Dies ist jedoch nicht zwingend. Der Träger 5 kann beispielsweise bei Normaldruck auch flach in derjenigen Ebene liegen, in der der äußere Rand 21 des Trägers 5 an der Basis 3 festgelegt ist. Bedeutsam ist hier, dass die Form des Trägers 5 mittels der Verstelleinrichtung 9 verändert werden kann und durch die Formänderung des Trägers 5 die Aufnahmefinger 7 relativ zueinander bewegt werden, so dass die Aufnahmefinger 7 die jeweils gewünschte Aufnahmebewegung, insbesondere eine Greif- oder eine Spreizbewegung, ausführen.According to the above statements, the carrier 5 at normal pressure in the working space 11 a slight curvature on the outside. However, this is not mandatory. The carrier 5 For example, at normal pressure, it may also lie flat in the plane in which the outer edge 21 of the carrier 5 at the base 3 is fixed. Significantly here is that the shape of the carrier 5 by means of the adjusting device 9 can be changed and by the change in shape of the wearer 5 the recording fingers 7 be moved relative to each other, so that the receiving finger 7 perform the respectively desired picking movement, in particular a gripping or a spreading movement.

Die kleinen Darstellungen der 1a und 2a zeigen in einer schematisierten Draufsicht eine Spreizbewegung zum Aufnehmen eines ein Loch aufweisenden ringförmigen Produktes 25. In 1a sind die ”Fingerspitzen” in das Loch des Produktes 25 eingeführt, wohingegen in 2a die weiter als in 1a aufgespreizten Finger 7 das Produkt 25 von innen festhalten. The small representations of 1a and 2a show in a schematic plan view of a spreading movement for receiving a hole having annular product 25 , In 1a are the "fingertips" in the hole of the product 25 introduced, whereas in 2a the farther than in 1a spread fingers 7 the product 25 from the inside hold.

Bei der in den 4 und 5 dargestellten Vorrichtung 1' weist ein Träger 5 sowohl einen inneren umlaufenden Rand 23 als auch einen äußeren umlaufenden Rand 21 auf, wobei jeder Rand 21, 23 an der Basis 3 festgelegt ist, wie aus 5 ersichtlich ist. Der Träger 5 ist somit ringförmig ausgebildet und verläuft um einen zentralen Bereich der Basis 3 herum. Auf der von einem Arbeitsraum 11 abgewandten, außen liegenden Seite des als flexible, verformbare Membran ausgebildeten Trägers 5 sind mehrere voneinander beabstandete Aufnahmefinger 7 angebracht. Der Träger 5 und die Basis 3 begrenzen außerdem den Arbeitsraum 11, der mittels einer die Basis 3 umfassenden Verstelleinrichtung 9' beaufschlagbar ist. Die Verstelleinrichtung 9' ist in der gleichen Weise wie die Verstelleinrichtung 9 der Vorrichtung der 1 bis 3 ausgebildet, so dass mittels der Verstelleinrichtung 9' ebenfalls ein Über- und ein Unterdruck in dem Arbeitsraum 11 erzeugbar ist.In the in the 4 and 5 illustrated device 1' has a carrier 5 both an inner circumferential edge 23 as well as an outer circumferential edge 21 on, with each edge 21 . 23 at the base 3 is set as out 5 is apparent. The carrier 5 is thus annular and extends around a central region of the base 3 around. On the from a workroom 11 remote, outer side of the designed as a flexible, deformable membrane carrier 5 are a plurality of spaced apart receiving fingers 7 appropriate. The carrier 5 and the base 3 also limit the work space 11 , which by means of a base 3 comprehensive adjustment 9 ' can be acted upon. The adjusting device 9 ' is in the same way as the adjusting device 9 the device of 1 to 3 designed so that by means of the adjustment 9 ' likewise an overpressure and a negative pressure in the working space 11 can be generated.

Bei Normaldruck liegt der vorgespannte Träger 5 zumindest annähernd in einer Ebene (vgl. den in 5 mit durchgezogenen Linien und schraffiert dargestellten Träger 5). Bei Überdruck wölbt sich der Träger 5 nach außen, so dass die Außenseite des Trägers 5, an der die Aufnahmefinger 7 angeordnet sind, konvex gekrümmt wird (vgl. den gestrichelten, nach außen gewölbten Träger 5 in 5). Bei Unterdruck wölbt sich der Träger 5 nach innen, so dass die Außenseite des Trägers 5 konkav gekrümmt wird (vgl. den gestrichelten, nach innen gewölbten Träger 5 in 5).At normal pressure is the prestressed carrier 5 at least approximately in one plane (cf. 5 with solid lines and hatched carrier shown 5 ). In case of overpressure, the carrier bulges 5 to the outside, leaving the outside of the wearer 5 at which the recording fingers 7 are arranged convexly curved (see the dashed, outwardly arched carrier 5 in 5 ). At low pressure, the carrier bulges 5 inside, leaving the outside of the wearer 5 is curved concavely (see the dashed, inwardly curved carrier 5 in 5 ).

Wie aus den 4 und 5 ersichtlich ist, sind die Aufnahmefinger 7 entlang einer umlaufenden, gedachten Linie 15 angeordnet, die innerhalb eines Scheitelbereichs 17 des Trägers 5 verläuft, der bei einem gewölbten Träger 5 vorhanden ist. Dadurch werden die Aufnahmefinger 7 nicht nur angehoben bzw. abgesenkt, wenn der Träger 5 nach außen bzw. nach innen gewölbt wird, sondern sie verschwenken auch nach innen oder nach außen. Bei der dargestellten Vorrichtung 1' verschwenken die Aufnahmefinger 7 – wie in 5 gezeigt ist – nach innen, wenn der Träger 5 nach außen gewölbt wird. Die Aufnahmefinger 7 führen daher eine Greifbewegung aus, durch die ein zwischen den Aufnahmefingern 7 liegendes Produkt gegriffen werden kann. Außerdem verschwenken die Aufnahmefinger 7 – wie in 5 gezeigt ist – nach außen, wenn der Träger 5 nach innen gewölbt wird, so dass die Aufnahmefinger 7 eine Spreizbewegung ausführen.Like from the 4 and 5 It can be seen that the recording fingers 7 along a circumferential, imaginary line 15 arranged within a vertex area 17 of the carrier 5 runs, the case of a vaulted carrier 5 is available. This will be the receiving finger 7 not only raised or lowered when the wearer 5 is arched outwards or inwards, but they also pivot inwards or outwards. In the illustrated device 1' swivel the receiving fingers 7 - as in 5 shown - inside, when the wearer 5 is arched outwards. The recording fingers 7 Therefore, perform a gripping motion through which a between the receiving fingers 7 lying product can be gripped. In addition, the receiving fingers pivot 7 - as in 5 is shown - to the outside when the wearer 5 is arched inward, leaving the receiving finger 7 perform a spreading movement.

Nicht dargestellt ist eine abgewandelte Ausführungsform, bei der die Aufnahmefinger 7 entlang einer umlaufenden, gedachten Linie angeordnet sind, die außerhalb des Scheitelbereichs 17 liegt. Bei dieser Ausführungsform führen die Aufnahmefinger 7 eine Spreizbewegung aus, wenn der Träger 5 nach außen gewölbt wird, und die Aufnahmefinger 7 führen eine Greifbewegung aus, wenn der Träger 5 nach innen gewölbt wird.Not shown is a modified embodiment in which the receiving finger 7 are arranged along a circumferential, imaginary line, which are outside the apex area 17 lies. In this embodiment, the receiving fingers 7 a spreading movement when the wearer 5 arched outwards, and the receiving fingers 7 perform a gripping motion when the wearer 5 is arched inside.

Der Verlauf des Trägers 5 ist grundsätzlich beliebig und kann an den Umriss eines nicht dargestellten Produkts angepasst werden, das mit der Vorrichtung 1' aufgenommen werden soll.The course of the carrier 5 is basically arbitrary and can be adapted to the outline of a product, not shown, with the device 1' should be included.

Bei der dargestellten Vorrichtung 1' ist der Träger 5 an der Basis 3 vorgespannt. Dies ist allerdings nicht zwingend erforderlich. Es kann auch ein nicht vorgespannter Träger 5 vorgesehen sein, der auch bei Normaldruck eine wie auch immer ausgebildete Wölbungskonfiguration aufweist. Dabei kann auch bei einem nicht vorgespannten Träger 5 mit einer Veränderung des Drucks im Arbeitsraum 11 eine Veränderung der Wölbungskonfiguration des Trägers 5 bewirkt werden, so dass die Aufnahmefinger 7 derart relativ zueinander bewegt werden, dass sie eine Greif- oder Spreizbewegung ausführen.In the illustrated device 1' is the carrier 5 at the base 3 biased. However, this is not mandatory. It can also be an unbiased carrier 5 be provided, which also has a buckling configuration at normal pressure. It can also with a non-prestressed carrier 5 with a change in pressure in the workspace 11 a change in the buckling configuration of the carrier 5 be effected so that the receiving finger 7 be moved relative to each other so that they perform a gripping or spreading movement.

Die Aufnahmefinger 7 sind, wie dargestellt, vorzugsweise stabförmig ausgebildet. Sie können außerdem an ihrem vom Träger 5 abgewandten Ende einen Fortsatz 19 aufweisen (vgl. 5), durch den z. B. verhindert wird, dass ein aufgenommenes Produkt den Aufnahmefingern 7 entgleiten kann. Mit derartigen Finger 7 kann ein Produkt auch gezielt hintergriffen werden, um es aufzunehmen. Des Weiteren sind die Aufnahmefinger 7 bevorzugt flexibel, biegsam und/oder nachgiebig ausgebildet, so dass die Finger 7 ausgelenkt werden, wenn sie auf den vom aufzunehmenden Produkt entgegengesetzten Widerstand stoßen, und somit das Produkt nicht beschädigen. Die Aufnahmefinger 7 und/oder der Träger 5 sind bevorzugt aus Gummi oder aus Kunststoff ausgebildet.The recording fingers 7 are, as shown, preferably rod-shaped. You can also contact theirs by the carrier 5 opposite end of an extension 19 have (see. 5 ), z. B. prevents a recorded product the recording fingers 7 can slip away. With such fingers 7 A product can also be targeted in order to absorb it. Furthermore, the recording fingers 7 preferably flexible, flexible and / or flexible, so that the fingers 7 be deflected if they encounter the resistance opposed by the product being picked up, and thus will not damage the product. The recording fingers 7 and / or the carrier 5 are preferably formed of rubber or plastic.

Nach einer abgewandelten Ausgestaltung der Vorrichtung von 4 können auch mehrere voneinander getrennte Arbeitsräume 11 vorgesehen sein, wobei jeweils ein Arbeitsraum unterhalb jeweils eines Fingers 7 liegt. Jedem Finger 7 ist somit ein eigener Träger 5 bzw. ein eigener Abschnitt des Trägers 5 und ein eigener, unterhalb des Trägers 5 liegender Arbeitsraum 11 zugeordnet, so dass jeder Finger 7 unabhängig von den anderen Finger 7 bewegt werden kann. Die Finger 7 können somit einzeln angesteuert werden.According to a modified embodiment of the device of 4 can also have several separate workrooms 11 be provided, each with a working space below each finger 7 lies. Every finger 7 is thus a separate carrier 5 or a separate section of the carrier 5 and a separate, below the carrier 5 lying workroom 11 assigned, so every finger 7 regardless of the other fingers 7 can be moved. The finger 7 can thus be controlled individually.

Es ist ferner weder zwingend, dass der Träger 5 als Membran ausgebildet ist, noch ist es zwingend, dass die Form des Trägers 5 mittels Druckveränderung variiert wird. It is also not mandatory that the carrier 5 As a membrane is formed, nor is it mandatory that the shape of the carrier 5 is varied by means of pressure change.

Bei der in 6 gezeigten Schnittansicht einer abgewandelten Ausgestaltung der Vorrichtung von 4 umfasst die Verstelleinrichtung 9'' einen Arbeitsraum 11', in dem mehrere, in Umfangsrichtung des Trägers 5 versetzt zueinander angeordnete Hebe-/Senkvorrichtungen 27 vorgesehen sind. Jede Hebe-/Senkvorrichtung 27 umfasst an ihrem dem Träger 5 zugewandten Ende einen Stößel bzw. einen Stempel, der gegen den Träger 5 gedrückt werden kann. Außerdem ist jede Hebe-/Senkvorrichtung 27 am Boden 29 des Arbeitsraums 11 abgestützt. Jede Hebe-/Senkvorrichtung 27 kann aus- und eingefahren werden, so dass in Abhängigkeit von der Stellung der Hebe-/Senkvorrichtung 27 die Wölbung des Trägers 5 verändert werden kann. Die Hebe-/Senkvorrichtungen 27 können beispielsweise jeweils als teleskopierbarer, insbesondere pneumatisch betätigbarer Zylinder oder elektromagnetischer Aktor ausgestaltet sein. Bei dieser Ausgestaltung ist es nicht erforderlich, dass der Arbeitsraum 11' abgedichtet ist, so dass der Träger 5 nicht als dichte Membran ausgebildet sein muss.At the in 6 shown sectional view of a modified embodiment of the device of 4 includes the adjustment 9 '' a workroom 11 ' in which several, in the circumferential direction of the carrier 5 staggered lifting / lowering devices 27 are provided. Each lifting / lowering device 27 includes at its the carrier 5 facing the end of a plunger or a stamp against the carrier 5 can be pressed. In addition, every lifting / lowering device 27 on the ground 29 of the workroom 11 supported. Each lifting / lowering device 27 can be extended and retracted so that, depending on the position of the lifting / lowering device 27 the curvature of the carrier 5 can be changed. The lifting / lowering devices 27 For example, each can be designed as a telescopic, in particular pneumatically operable cylinder or electromagnetic actuator. In this embodiment, it is not necessary that the working space 11 ' is sealed, so the carrier 5 does not have to be designed as a dense membrane.

Nach einem anderen, nicht dargestellten Beispiel kann eine am Träger 5 angreifende, verstellbare Hebelanordnung vorgesehen sein, mittels welcher die Form des Trägers 5 verändert werden kann. Bei dieser Ausgestaltung ist es ebenfalls nicht erforderlich, dass der Arbeitsraum 11, 11' abgedichtet ist. Der Träger 5 kann beispielsweise als Gitternetz ausgebildet sein. Eine Membran im Sinne einer flexiblen, für ein jeweils verwendetes Druckfluid undurchlässigen Trennwand ist bei dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltung daher nicht erforderlich.According to another, not shown, an example on the carrier 5 be provided attacking, adjustable lever assembly, by means of which the shape of the carrier 5 can be changed. In this embodiment, it is also not necessary that the working space 11 . 11 ' is sealed. The carrier 5 may be formed, for example, as a grid. A membrane in the sense of a flexible, impermeable for a respective used pressure fluid partition wall is therefore not required in this embodiment of the invention.

Die in 7 dargestellte Vorrichtung 1'' weist eine Basis 3 auf, an der mehrere Träger 5 angeordnet sind. An der außenliegenden Seite jedes Trägers 5 ist jeweils ein Finger 7 angeordnet. Jeder Träger 5 ist als flexible Membran ausgebildet und begrenzt mit seiner von dem jeweiligen Finger 7 abgewandten Seite z. B. einen mittels einer Verstelleinrichtung beaufschlagbaren Arbeitsraum (nicht gezeigt). Zum Verändern der Form eines Trägers 5 kann der Druck in dem Arbeitsraum, der unterhalb des jeweiligen Trägers 5 liegt, verändert werden. Jeder einzelne Träger 5 kann somit individuell in derselben Weise beaufschlagt werden, wie dies vorstehend für den Träger 5 der Vorrichtung der 1 bis 3 beschrieben wurde. Somit kann hier jeder Finger 7 unabhängig von den anderen Fingern 7 angesteuert bzw. bewegt werden. Durch Veränderung der Form der Träger 5 lassen sich die Finger 7 relativ zueinander bewegen, so dass diese eine Aufnahmebewegung, insbesondere eine Greif- oder Spreizbewegung, ausführen. Aufgrund der individuellen Ansteuerbarkeit der Finger 7 sind jedoch, beispielsweise im Vergleich zur Vorrichtung der 1 bis 3, auch komplexer verlaufende Aufnahmebewegungen möglich.In the 7 illustrated device 1'' has a base 3 on, at the several carriers 5 are arranged. On the outside of each carrier 5 is each a finger 7 arranged. Every carrier 5 is designed as a flexible membrane and limited with his from the respective finger 7 opposite side z. B. an acted upon by an adjustment work space (not shown). To change the shape of a carrier 5 The pressure in the working space can be below the respective carrier 5 lies, be changed. Every single carrier 5 can thus be acted upon individually in the same manner as above for the wearer 5 the device of 1 to 3 has been described. Thus, every finger can be here 7 independent of the other fingers 7 be controlled or moved. By changing the shape of the carrier 5 let the fingers go 7 move relative to each other, so that they perform a recording movement, in particular a gripping or spreading movement. Due to the individual controllability of the fingers 7 However, for example, in comparison to the device of 1 to 3 , even more complex recording movements possible.

Wie in 7 gesehen werden kann, sind die Träger 5 entlang einer umlaufenden, hier beispielhaft kreisförmigen Linie 31 an der Basis 3 angeordnet, die dem Umriss eines aufzunehmenden, kreisförmigen Produkts entspricht. Da jeder Träger 5 als kreisförmige Membran ausgebildet ist, wölben sich die Träger 5 annähernd teilkugelförmig, wenn sie über den jeweiligen Arbeitsraum druckbeaufschlagt werden, so dass der Scheitelbereich jedes Trägers 5, der bei gewölbtem Träger 5 vorhanden ist, in etwa in der Mitte des jeweiligen Trägers 5 liegt. Die Scheitelbereiche der Träger 5 liegen somit auf der Linie 31. Außerdem sind die Finger 7 entlang einer weiteren umlaufenden kreisförmigen Linie 33 angeordnet, die innerhalb der Linie 31 der Scheitelbereiche 31 verläuft. Dadurch kann erreicht werden, dass die Finger 7 – wie vorstehend in Bezug auf die 3 beschrieben wurde – in Abhängigkeit von einer Formänderung der Träger 5 relativ zueinander gemeinsam eine Spreiz- oder Greifbewegung ausführen.As in 7 can be seen are the carriers 5 along a circumferential, here exemplary circular line 31 at the base 3 arranged corresponding to the outline of a male, circular product. As every carrier 5 is designed as a circular membrane, the carrier arch 5 approximately part-spherical when they are pressurized via the respective working space, so that the apex area of each carrier 5 , the arched carrier 5 is present, approximately in the middle of the respective carrier 5 lies. The apex areas of the wearer 5 are thus on the line 31 , Besides, the fingers are 7 along another circumferential circular line 33 arranged within the line 31 the vertex areas 31 runs. This can be achieved that the fingers 7 - as described above in relation to 3 has been described - depending on a change in shape of the carrier 5 together perform a spreading or gripping movement relative to each other.

Die in 7 gezeigte Vorrichtung 1'' ist nur als ein Beispiel für eine Vorrichtung mit mehreren Trägern 5 zu verstehen. In einer abgewandelten Ausführungsform können mindestens zwei Finger 7 an wenigstens einem der Träger 5 vorgesehen sein. Außerdem ist es nicht erforderlich, dass die Träger 5 durch jeweils eine kreisförmige Membran gebildet oder mittels eines Drucks beaufschlagbar sind. Auch die Linien 31 und 33 müssen nicht notwendigerweise kreisförmig sein.In the 7 shown device 1'' is just as an example of a multi-carrier device 5 to understand. In a modified embodiment, at least two fingers 7 on at least one of the carriers 5 be provided. Besides, it is not necessary for the wearer 5 each formed by a circular membrane or acted upon by a pressure. Also the lines 31 and 33 do not necessarily have to be circular.

Gemäß weiterer, nicht dargestellter Ausgestaltungen der Erfindung ist es beispielsweise auch möglich, als Träger einen elastisch oder plastisch verformbaren Körper vorzusehen, der an einem Bereich seiner Oberfläche mehrere Aufnahmefinger trägt. Ein derartiger Körper kann z. B. aus einem formveränderlichen Vollmaterial hergestellt sein. Alternativ kann ein an einer Basis geeignet gehaltener Körper eine äußere flexible Hülle aufweisen, die mit einem formveränderlichen Material gefüllt ist, bei dem es sich z. B. um eine Flüssigkeit oder ein Gel handeln kann. Eine Verstelleinrichtung kann Mittel zum Beaufschlagen des Körpers aufweisen, z. B. einen oder mehrere verstellbare Stempel, die an geeigneten Stellen den Körper bis in vorgebbare Tiefen eindrücken und sich wieder zurückziehen können. Auch hierdurch lässt sich in reproduzierbarer Weise die Form des Körpers und insbesondere die Form des die Aufnahmefinger tragenden Oberflächenbereiches des Körpers verändern. Ein derartiger Körper kann auch mittels einer oder mehrerer hinsichtlich des Durchmessers verstellbarer Manschetten gezielt eingeschnürt werden. Durch Verändern der Weite der Manschette kann die Form der Oberfläche des mehr oder weniger weit eingeschnürten Bereiches des Körpers verändert werden, um an diesem Oberflächenbereich angebrachte Aufnahmefinger relativ zueinander zu bewegen.According to further, not shown embodiments of the invention, it is for example also possible to provide as a carrier an elastically or plastically deformable body which carries a plurality of receiving fingers on a region of its surface. Such a body can, for. B. be made of a dimensionally stable solid material. Alternatively, a body suitably held on a base may have an outer flexible shell filled with a shape-changing material which may be e.g. B. may be a liquid or a gel. An adjusting device may comprise means for applying the body, z. B. one or more adjustable punch that can push the body to predetermined depths at appropriate locations and can retreat again. This also makes it possible to reproducibly change the shape of the body and, in particular, the shape of the surface of the body carrying the receiving fingers. Such a body can also be intentionally constricted by means of one or more sleeves adjustable in diameter. By changing the width of the cuff, the shape of the surface of the more or less constricted portion of the body can be changed to move relative to each other attached to this surface area receiving fingers.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1, 1', 1''1, 1 ', 1' ': Vorrichtungcontraption
33: BasisBase
55: Trägercarrier
77: Aufnahmefingerreceiving finger
9, 9', 9''9, 9 ', 9' ': Verstelleinrichtungadjustment
11,11: 11 Arbeitsraum11 workspace
1313: Zuführungfeed
1515: Linieline
1717: Scheitelbereichapex region
1919: Fortsatzextension
2121: äußerer Randouter edge
2323: innerer Randinner edge
2525: Produktproduct
2727: Hebe-/SenkvorrichtungLifting / lowering device
2929: Bodenground
3131: Linieline
3333: Linieline

Claims

Device for receiving a product, in particular a food product, comprising a base ( 3 ), at least one at the base ( 3 ), in particular flat, flexible support ( 5 ) whose shape is changeable and on one side of which several receiving fingers ( 7 ) or more at the base ( 3 ), in particular flat, flexible support ( 5 ), the shape of each support ( 5 ) changeable and at least one receiving finger ( 7 ) on one side of each carrier ( 5 ), and at least one adjusting device ( 9 . 9 ' . 9 '' ), which is adapted to the shape of the carrier ( 5 ) or the carrier ( 5 ) such that the receiving fingers ( 7 ) move relative to each other and perform a receiving movement, in particular a gripping or spreading movement, for receiving a product.

Apparatus according to claim 1, characterized in that by means of the adjusting device ( 9 . 9 ' ) at least one buckle configuration of the carrier ( 5 ) or the carrier ( 5 ) is adjustable.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that for carrying out a gripping movement of the receiving finger ( 7 ) has a curvature configuration with on the concave side of the carrier ( 5 ) or the carrier ( 5 ) arranged receiving fingers ( 7 ) is adjustable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that for carrying out a spreading movement of the receiving finger ( 7 ) has a curvature configuration with on the convex side of the carrier ( 5 ) or the carrier ( 5 ) arranged receiving fingers ( 7 ) is adjustable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 5 ) or the carriers ( 5 ) can assume a plurality of curvature configurations, each by means of the adjusting device ( 9 . 9 ' ) are adjustable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 5 ) comprises a membrane or the supports ( 5 ) each comprise at least one membrane.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 5 ) or the beams ( 5 ) are biased.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that each carrier ( 5 ) with his or her finger (s) ( 7 ) facing away a by means of the adjusting device ( 9 . 9 ' ) work space ( 11 ) is at least partially limited, whereby in particular the basis ( 3 ) and the respective carrier ( 5 ) the working space ( 11 ) together.

Apparatus according to claim 8, characterized in that for changing the shape of the respective carrier ( 5 ) by means of the adjusting device ( 9 . 9 ' ) the amount and / or the pressure of a fluid in the working space ( 11 ) is changeable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting device ( 9 '' ) for changing the shape of the respective carrier ( 5 ) mechanically on the support ( 5 ) can act.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) spaced apart around a vertex area ( 17 ) of the carrier ( 5 ) are arranged around, at least when in a curl configuration befindlichem carrier ( 5 ) is available.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that each carrier ( 5 ) an outer circumferential edge ( 21 ) at the base ( 3 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that each carrier ( 5 ) is circular and can bulge at least approximately partially spherical.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) are spaced apart along a circle whose center is at least approximately with the center of the carrier ( 5 ) coincides.

Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that each carrier ( 5 ) an outer circumferential edge ( 21 ) and an inner circumferential edge ( 23 ), wherein the edges ( 21 . 23 ) at the base ( 3 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the course of the carrier ( 5 ) at least approximately corresponds to the outline of a male product.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) spaced apart along a circumferential line ( 15 ) are arranged inside or outside a vertex area ( 17 ) of the carrier ( 5 ), which is at least in a carrier in a curvature configuration ( 5 ) is available.

Device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the carriers ( 5 ) are spaced apart from one another at the base ( 3 ) are arranged such that the vertex area of each carrier ( 5 ), which is at least in a carrier in a curvature configuration ( 5 ) is present, at least approximately on a circumferential line ( 31 ), wherein the circumferential line ( 31 ) preferably corresponds to the outline of a male product.

Device according to claim 18, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) along another circumferential line ( 33 ) are arranged, wherein the further circumferential line ( 33 ) inside or outside the rotating line ( 31 ) of the apex areas.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) are rod-shaped.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) each at its free end with a protruding extension ( 19 ) are provided.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) are flexible, flexible and / or compliant.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving fingers ( 7 ) are made of plastic or natural rubber or at least one elastomer.

Handling device, in particular robot, for picking up and dropping objects, in particular food products ( 25 ), wherein the handling device comprises at least one receiving device according to one of the preceding claims.