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DE102012008411A1 - Travel drive of a commercial vehicle - Google Patents

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DE102012008411A1
DE102012008411A1 DE201210008411 DE102012008411A DE102012008411A1 DE 102012008411 A1 DE102012008411 A1 DE 102012008411A1 DE 201210008411 DE201210008411 DE 201210008411 DE 102012008411 A DE102012008411 A DE 102012008411A DE 102012008411 A1 DE102012008411 A1 DE 102012008411A1
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DE
Germany
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drive
hydrostatic
drive train
traction
gear change
Prior art date
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Withdrawn
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DE201210008411
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German (de)
Inventor
Franz Werner
Dr. Beck Matthias
Daniel Struck
Peter Delissen
Ulrich Ahrholdt
Heinz Gerhard Essig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Priority to PCT/EP2013/057852 priority patent/WO2013160144A1/en
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Abstract

Die Erfindung betrifft Fahrantrieb eines Nutzfahrzeugs mit einem mechanischen Antriebsstrang, welcher eine Antriebsmaschine, eine erste Trennkupplung, ein Gangwechselgetriebe und wenigstens eine angetriebene Antriebwelle umfasst, einem hydrostatischen Antriebsstrang, welcher eine Antriebsmaschine, ein hydrostatisches Getriebe und wenigstens eine angetriebene Antriebwelle umfasst, sowie einer Recheneinheit, die, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet ist, den hydrostatischen Antriebsstrang so anzusteuern, dass eine von einem Gangwechsel in dem Gangwechselgetriebe hervorgerufene Zugkraftunterbrechung zumindest teilweise ausgeglichen wird.The invention relates to a traction drive of a commercial vehicle with a mechanical drive train, which comprises an engine, a first clutch, a gear change transmission and at least one driven drive shaft, a hydrostatic drive train, which includes a prime mover, a hydrostatic transmission and at least one driven drive shaft, and a computing unit, which, in particular programmatically, is adapted to control the hydrostatic drive train such that a traction interruption caused by a gear change in the gear change transmission is at least partially compensated.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Fahrantrieb eines Nutzfahrzeugs, bei dem wenigstens eine Antriebswelle mechanisch von einer Antriebsmaschine, üblicherweise einem Verbrennungsmotor, bspw. Dieselmotor, über eine Trennkupplung und ein Gangwechselgetriebe angetrieben wird.The present invention relates to a traction drive of a commercial vehicle in which at least one drive shaft is mechanically driven by a prime mover, usually an internal combustion engine, for example a diesel engine, via a separating clutch and a gear change transmission.

Stand der TechnikState of the art

Solche Fahrantriebe sind im Stand der Technik wohlbekannt. Diese Fahrantriebe weisen den Nachteil auf, dass während des Gangwechsels eine Zugraftunterbrechung auftritt, die das Fahrverhalten negativ beeinflusst, da sie einen stattfindenden Beschleunigungs- oder Motorbremsvorgang (Schubbetrieb) unterbricht. Dies führt zu unerwünscht unkomfortablen Schaltvorgängen. Des Weiteren sind gerade in schwierigen Geländesituationen (Off-Road) Zugkraftunterbrechungen hinderlich, da diese unter solchen Bedingungen zu einer deutlichen Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit führen können. Wird beispielsweise während einer Beschleunigungsphase in einen höheren Gang gewechselt, sinkt die Geschwindigkeit während des Gangwechsels, so dass sie im ungünstigsten Fall nach dem Gangwechsel zu langsam für den neu gewählten Gang ist und wieder heruntergeschaltet werden muss. Die Zugkraftunterbrechung kann damit zu einer Reduzierung der möglichen Geschwindigkeit unter schwierigen Geländesituationen führen und damit die Produktivität verringern.Such travel drives are well known in the art. These traction drives have the disadvantage that during the gear change an interruption of traction occurs, which negatively influences the driving behavior, since it interrupts a take place acceleration or engine braking (overrun). This leads to undesirable uncomfortable switching operations. Furthermore, especially in difficult terrain situations (off-road) traction interruptions hinder, since they can lead under such conditions to a significant reduction in vehicle speed. If, for example, during an acceleration phase in a higher gear changes, the speed decreases during the gear change, so that in the worst case after the gear change is too slow for the newly selected gear and must be downshifted again. The interruption of traction can thus lead to a reduction in the possible speed under difficult terrain situations and thus reduce productivity.

Es ist wünschenswert, eine Zugkraftunterbrechung bei einem Gangwechsel zu vermeiden.It is desirable to avoid a traction interruption during a gear change.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Fahrantrieb eines Nutfahrzeugs mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a traction drive of a grooved vehicle with the features of the independent claims is proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Im Rahmen der Erfindung wird ein Fahrantrieb eines Lastkraftwagens zusätzlich mit einem hydrostatischen Antriebsstrang, der während eines Gangwechsels eine Zugkraft, welche eine Zugkraftunterbrechung zumindest teilweise ausgleicht, an eine Antriebswelle (also eine Welle (d. h. rotierendes Bauteil), welche ein Antriebsmoment vom Motor an das Rad überträgt) des Lastkraftwagens bereitstellt. Der hydrostatische Antriebsstrang weist dazu eine Antriebsmaschine und ein von dieser angetriebenes hydrostatisches Getriebe auf, welches wiederum die Antriebswelle des hydrostatischen Antriebsstrangs antreibt. Ein hydrostatisches Getriebe weist zumindest eine Hydraulikpumpe und zumindest einen damit in einem Hydraulikkreislauf verbundenen Hydraulikmotor auf. Der Fahrantrieb weist weiterhin eine Steuereinrichtung auf (Recheneinheit), die programmtechnisch dazu eingerichtet ist, den hydrostatischen Antriebsstrang so anzusteuern, dass dieser die ausgleichende Zugkraft liefern kann. Die Erfindung schafft eine robuste und zweckmäßige Möglichkeit, um eine Zugkraftunterbrechung während eines Gangwechsels bei Lastkraftwagen zu vermeiden. Der Schaltvorgang wird komfortabler, die Geländefahreigenschaften werden verbessert, da starke Geschwindigkeitsabnahmen während des Schaltvorganges verhindert werden.In the context of the invention, a traction drive of a truck is additionally provided with a hydrostatic drive train which during a gear change, a tensile force which at least partially balances a traction interruption, to a drive shaft (ie a shaft (ie rotating component), which is a drive torque from the engine to the wheel transfers) of the truck. For this purpose, the hydrostatic drive train has an engine and a hydrostatic transmission driven by it, which in turn drives the drive shaft of the hydrostatic drive train. A hydrostatic transmission has at least one hydraulic pump and at least one hydraulic motor connected thereto in a hydraulic circuit. The traction drive also has a control device (arithmetic unit), which is set up by the program to control the hydrostatic drive train in such a way that it can supply the compensating traction force. The invention provides a robust and convenient way to avoid a traction interruption during a gear change in trucks. Gear shifting becomes more comfortable, off-road performance is improved by preventing heavy deceleration during gear shifting.

Die Erfindung ist besonders vorteilhaft, da das hydrostatische Getriebe von der ohnehin vorhandenen und arbeitenden Antriebsmaschine, insbesondere Verbrennungsmotor, angetrieben werden kann, so dass für den hydrostatischen Zusatzantrieb keine eigene Antriebsmaschine notwendig ist. Hydrostatische Fahrantriebe sind an sich bekannt, praxiserprobt und ausgereift.The invention is particularly advantageous because the hydrostatic transmission of the already existing and working drive machine, in particular internal combustion engine, can be driven, so that no separate drive machine is necessary for the hydrostatic auxiliary drive. Hydrostatic travel drives are known per se, proven in practice and mature.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Antriebswelle des hydrostatischen Antriebsstrangs von der Antriebswelle des mechanischen Antriebsstrangs verschieden. Somit treibt das hydrostatische Getriebe wenigstens ein Rad an, welches nicht mechanisch über das Gangwechselgetriebe angetrieben wird. Somit wird der Gangwechsel nicht negativ beeinflusst. Vorzugsweise ist die Antriebswelle des hydrostatischen Antriebsstrangs eine Vorderachse des Lastkraftwagens. Vorzugsweise ist eine Antriebswelle des mechanischen Antriebsstrangs eine Mittel- oder Hinterachse des Lastkraftwagens. Vorzugsweise umfasst der mechanische Antriebsstrang auch eine Kardanwelle zum Übertragen eines Drehmoments vom Gangwechselgetriebe an die Antriebswelle des mechanischen Antriebsstrangs.According to a preferred embodiment, the drive shaft of the hydrostatic drive train is different from the drive shaft of the mechanical drive train. Thus, the hydrostatic transmission drives at least one wheel which is not mechanically driven by the gear change transmission. Thus, the gear change is not adversely affected. Preferably, the drive shaft of the hydrostatic drive train is a front axle of the truck. Preferably, a drive shaft of the mechanical drive train is a center or rear axle of the truck. Preferably, the mechanical drive train also includes a propeller shaft for transmitting torque from the gear change transmission to the drive shaft of the mechanical drive train.

Eine Antriebswelle ist vorzugsweise mit einem oder mit zwei Rädern verbunden. Bei dem hydrostatischen Motor kann es sich insbesondere auch um einen Radnabenmotor mit einer dementsprechend kurzen Antriebswelle mit nur einem Rad handeln. Das hydrostatische Getriebe weist in bevorzugter Ausgestaltung genau eine Hydraulikpumpe und genau einen oder genau zwei damit in einem Hydraulikkreislauf verbundenen Hydraulikmotoren auf.A drive shaft is preferably connected to one or two wheels. The hydrostatic motor may in particular also be a wheel hub motor with a correspondingly short drive shaft with only one wheel. In a preferred embodiment, the hydrostatic transmission has exactly one hydraulic pump and exactly one or exactly two hydraulic motors connected thereto in a hydraulic circuit.

Ein Nutzfahrzeug, insbesondere ein Lastkraftwagen, mit einem erfindungsgemäßen Fahrantrieb ist ebenfalls Gegenstand der Erfindung. Die Erfindung ist insbesondere für Fahrzeuge mit einer Antriebsmaschine mit hoher Drehmomentabgabe (größer 1.000 Nm) geeignet, die wenigstens eine Fahrzeugachse aufweisen, die nicht Teil des mechanischen Antriebsstrangs ist, also nicht von dem Verbrennungsmotor angetrieben wird. Die wenigstens eine Antriebswelle des hydrostatischen Antriebsstrangs ist somit von der wenigstens einen Antriebswelle des mechanischen Antriebsstrangs verschieden.A commercial vehicle, in particular a truck, with a drive according to the invention is also an object of the invention. The invention is particularly suitable for vehicles with a prime mover with a high torque output (greater than 1,000 Nm), which have at least one vehicle axle, which is not part of the mechanical drive train, that is not driven by the internal combustion engine. The at least one drive shaft of the hydrostatic drive train is thus different from the at least one drive shaft of the mechanical drive train.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.

Figurenbeschreibungfigure description

1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrantriebs eines Lastkraftwagens. 1 shows a preferred embodiment of a traction drive according to the invention of a truck.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

In 1 ist in einem Blockdiagramm eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrantriebs 100 eines Lastkraftwagens 300 dargestellt.In 1 is a block diagram of a preferred embodiment of a traction drive according to the invention 100 a truck 300 shown.

Der Fahrantrieb 100 verfügt über einen mechanischen Antriebsstrang umfassend eine hier als Verbrennungsmotor 110, insbesondere Dieselmotor, ausgebildete Antriebsmaschine, welche, wie bekannt, eine Kurbelwelle (nicht gezeigt) antreibt. Die Kurbelwelle ist mit einer Trennkupplung 120 gekoppelt, welche wiederum mit einem Gangwechselgetriebe 130 gekoppelt ist. Das Gangwechselgetriebe 130 ist über eine Kardanwelle 140 mit einer Antriebswelle 150 (vorzugsweise eine Hinterachse) bzw. einem Hinterrad 151 des Lastkraftwagens antreibend verbunden.The traction drive 100 has a mechanical drive train comprising one here as an internal combustion engine 110 , in particular a diesel engine, trained engine, which, as known, a crankshaft (not shown) drives. The crankshaft is equipped with a separating clutch 120 coupled, which in turn with a gear change transmission 130 is coupled. The gear change transmission 130 is via a propshaft 140 with a drive shaft 150 (preferably a rear axle) or a rear wheel 151 of the truck drivingly connected.

Der Gangwechsel kann entweder manuell durch den Fahrer (sogenanntes Schaltgetriebe) oder automatisch (sogenanntes Automatikgetriebe) herbeigeführt werden. Dazu wird die Trennkupplung 120 betätigt, so dass keine Kraftübertragung mehr zwischen der Kurbelwelle und dem Gangwechselgetriebe besteht. In diesem Zustand kann ein Gangwechsel problemlos herbeigeführt werden, wobei jedoch währenddessen auch eine Zugkraftunterbrechung auftritt. In der Folge wird ein gerade stattfindender Beschleunigungs- oder Verzögerungsvorgang des Lastkraftwagens unterbrochen, was zu unerwünschten Folgen, wie einleitend erläutert, führt.The gear change can be either manually by the driver (so-called manual transmission) or automatically (so-called automatic transmission) brought about. For this purpose, the separating clutch 120 operated so that there is no more power transmission between the crankshaft and the gear change transmission. In this state, a gear change can be easily brought about, but in the meantime, a traction interruption occurs. As a result, a currently occurring acceleration or deceleration process of the truck is interrupted, which leads to undesirable consequences, as explained in the introduction.

Zur Behebung dieser Probleme weist der Fahrantrieb 100 zusätzlich einen hydrostatischen Antriebsstrang auf, der auf besondere Weise betrieben wird. Der hydrostatische Antriebsstrang umfasst ebenfalls den Verbrennungsmotor 110, der antreibend mit einer Hydraulikpumpe 170 verbunden ist. Die Hydraulikpumpe ist insbesondere mit einem Nebenabtrieb (sog. Zapfwelle oder PTO, engl. power take-off) des Verbrennungsmotors 110 gekoppelt. Zwischen dem Verbrennungsmotor 110 und der Hydraulikpumpe 170 kann ebenfalls eine Trennkupplung 171 vorgesehen sein. Der hydrostatische Antriebsstrang weist weiterhin wenigstens einen Hydraulikmotor 180, vorzugsweise zwei als Radnabenmotoren ausgebildete Hydraulikmotoren auf, welche mit der Hydraulikpumpe 170 durch einen Hydraulikkreislauf 190 verbunden sind. Der wenigstens eine Hydraulikmotor 180 treibt wenigstens eine Antriebswelle an, vorzugsweise eine sog. Vorderachse oder ein Vorderrad 160 des Lastkraftwagens.To remedy these problems, the traction drive 100 In addition, a hydrostatic drive train, which is operated in a special way. The hydrostatic drive train also includes the internal combustion engine 110 driving with a hydraulic pump 170 connected is. The hydraulic pump is in particular with a power take-off (so-called PTO or power take-off PTO) of the internal combustion engine 110 coupled. Between the combustion engine 110 and the hydraulic pump 170 can also have a disconnect clutch 171 be provided. The hydrostatic drive train also has at least one hydraulic motor 180 , Preferably two trained as a wheel hub motors hydraulic motors, which with the hydraulic pump 170 through a hydraulic circuit 190 are connected. The at least one hydraulic motor 180 drives at least one drive shaft, preferably a so-called. Front axle or a front wheel 160 of the truck.

Das Übersetzungsverhältnis zwischen Hydraulikpumpe 170 und Hydraulikmotor 180 kann, wie bekannt, über die Einstellung der Volumenströme von Motor und Pumpe (z. B. über das Schöpfvolumen der Hydraulikpumpe bzw. das Schluckvolumen des Hydraulikmotors) eingestellt werden.The gear ratio between hydraulic pump 170 and hydraulic motor 180 can, as is known, be set via the adjustment of the volume flows of the motor and the pump (eg via the pumping volume of the hydraulic pump or the displacement of the hydraulic motor).

Zur Ansteuerung des Fahrantriebs 100 ist eine Recheneinheit bzw. ein Steuergerät 200 vorgesehen, welches den hydrostatischen Antriebsstrang so ansteuert, dass während eines Gangwechsels im mechanischen Antriebsstrang keine Zugkraftunterbrechung an den Rädern des Lastkraftwagens auftritt. Das Steuergerät verfügt insbesondere über Informationen hinsichtlich der Drehzahl und des Drehmoments des Verbrennungsmotors 110 sowie hinsichtlich der Fahrgeschwindigkeit des Lastkraftwagens, insbesondere unmittelbar vor dem Auskuppeln durch die Trennkupplung 120 zur Vorbereitung eines Gangwechsels, so dass das Steuergerät 200 während des Gangwechsels den hydrostatischen Antriebsstrang so ansteuern kann, dass dieser weiterhin die zuvor vorhandene Zugkraft bereitstellt. In einfacher Ausführungsform wird die hydrostatische Antriebseinheit dazu von dem Steuergerät 200 so angesteuert, dass die Fahrgeschwindigkeit oder die Beschleunigung oder die Verzögerung während des Gangwechsels erhalten bleibt. Dazu können entsprechende Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitssensoren vorgesehen sein. Das Steuergerät 200 ist zweckmäßigerweise auch zur Ansteuerung des Verbrennungsmotors 110 vorgesehen und eingerichtet.For controlling the travel drive 100 is a computing unit or a control unit 200 provided, which controls the hydrostatic drive train so that during a gear change in the mechanical drive train no interruption of traction occurs on the wheels of the truck. In particular, the control unit has information regarding the rotational speed and the torque of the internal combustion engine 110 as well as with regard to the driving speed of the truck, in particular immediately before disengagement by the separating clutch 120 in preparation for a gear change, allowing the control unit 200 during the gear change the hydrostatic drive train can control so that this further provides the previously existing tensile force. In a simple embodiment, the hydrostatic drive unit is to the control unit 200 so controlled that the driving speed or the acceleration or the deceleration is maintained during the gear change. For this purpose, corresponding speed or speed sensors can be provided. The control unit 200 is expediently also for controlling the internal combustion engine 110 provided and furnished.

Claims (10)

Fahrantrieb (100) eines Nutzfahrzeugs mit einem mechanischen Antriebsstrang, welcher eine Antriebsmaschine (110), eine erste Trennkupplung (120), ein Gangwechselgetriebe (130) und wenigstens eine angetriebene Antriebwelle (150) umfasst, einem hydrostatischen Antriebsstrang, welcher eine Antriebsmaschine (110), ein hydrostatisches Getriebe (170, 180, 190) und wenigstens eine angetriebene Antriebwelle umfasst, sowie einer Recheneinheit (200), die, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet ist, den hydrostatischen Antriebsstrang so anzusteuern, dass eine von einem Gangwechsel in dem Gangwechselgetriebe (130) hervorgerufene Zugkraftunterbrechung zumindest teilweise ausgeglichen wird.Traction drive ( 100 ) of a commercial vehicle with a mechanical drive train, which has an engine ( 110 ), a first disconnect clutch ( 120 ), a gear change transmission ( 130 ) and at least one driven drive shaft ( 150 ), a hydrostatic drive train, which a drive machine ( 110 ), a hydrostatic transmission ( 170 . 180 . 190 ) and at least one driven drive shaft, and a computing unit ( 200 ), which, in particular programmatically, is arranged to control the hydrostatic drive train such that one of a gear change in the gear change transmission ( 130 ) is at least partially compensated for interruption of traction. Fahrantrieb (100) nach Anspruch 1, wobei das hydrostatische Getriebe wenigstens eine Hydraulikpumpe (170) und wenigstens einen damit in einem Hydraulikkreislauf (190) verbundenen Hydraulikmotor (180) aufweist.Traction drive ( 100 ) according to claim 1, wherein the hydrostatic transmission comprises at least one hydraulic pump ( 170 ) and at least one in a hydraulic circuit ( 190 ) connected hydraulic motor ( 180 ) having. Fahrantrieb (100) nach Anspruch 2, wobei der wenigstens eine Hydraulikmotor (180) ein Radnabenmotor ist, der an einer Radnabe eines Rades (160) angeordnet ist.Traction drive ( 100 ) according to claim 2, wherein the at least one hydraulic motor ( 180 ) is a wheel hub motor which is connected to a wheel hub of a wheel ( 160 ) is arranged. Fahrantrieb (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Antriebsmaschine (110) des mechanischen Antriebsstrangs auch die Antriebsmaschine (110) des hydrostatischen Antriebsstrangs ist.Traction drive ( 100 ) according to any one of the preceding claims, wherein the prime mover ( 110 ) of the mechanical drive train and the prime mover ( 110 ) of the hydrostatic drive train is. Fahrantrieb (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der hydrostatische Antriebsstrang eine zweite Trennkupplung (171) zwischen der Antriebsmaschine (110) des hydrostatischen Antriebsstrangs und dem hydrostatischen Getriebe (170, 180, 190) aufweist.Traction drive ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the hydrostatic drive train comprises a second separating clutch ( 171 ) between the prime mover ( 110 ) of the hydrostatic drive train and the hydrostatic transmission ( 170 . 180 . 190 ) having. Fahrantrieb (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die wenigstens eine Antriebswelle des hydrostatischen Antriebsstrangs von der wenigstens einen Antriebswelle des mechanischen Antriebsstrangs verschieden ist.Traction drive ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the at least one drive shaft of the hydrostatic drive train is different from the at least one drive shaft of the mechanical drive train. Fahrantrieb (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die wenigstens eine Antriebswelle des hydrostatischen Antriebsstrangs eine Vorderachse ist.Traction drive ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the at least one drive shaft of the hydrostatic drive train is a front axle. Fahrantrieb (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der mechanische Antriebsstrang eine Kardanwelle (140) zwischen dem Gangwechselgetriebe (130) und der wenigstens einen Antriebswelle (150) des mechanischen Antriebsstrangs aufweist.Traction drive ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the mechanical drive train is a cardan shaft ( 140 ) between the gear change transmission ( 130 ) and the at least one drive shaft ( 150 ) of the mechanical drive train. Fahrantrieb (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Recheneinheit (200) dazu eingerichtet ist, den hydrostatischen Antriebsstrang so anzusteuern, dass eine Fahrgeschwindigkeit oder eine Beschleunigung oder eine Verzögerung während des Gangwechsels konstant bleibt.Traction drive ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the arithmetic unit ( 200 ) is arranged to control the hydrostatic drive train so that a driving speed or an acceleration or a deceleration during the gear change remains constant. Lastkraftwagen (300) mit einem Fahrantrieb (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche.Lorries ( 300 ) with a drive ( 100 ) according to any one of the preceding claims.
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