DE102011120917B4

DE102011120917B4 - Vehicle steering system and method for operating a vehicle steering system

Info

Publication number: DE102011120917B4
Application number: DE102011120917.8A
Authority: DE
Inventors: Dr. Fehlings Dieter; Dr. Weser Marcus
Original assignee: ZF Automotive Germany GmbH
Current assignee: ZF Automotive Germany GmbH
Priority date: 2011-12-12
Filing date: 2011-12-12
Publication date: 2024-09-05
Anticipated expiration: 2031-12-13
Also published as: DE102011120917A1

Abstract

Verfahren zum Betrieb eine Fahrzeuglenksystems (2) umfassend ein Lenkgestänge zur Betätigung der lenkbaren Ränder (22) eines Kraftfahrzeuges und eine elektrische Servolenkung mit einem elektrischen Servomotor (12) zur Erzeugung eines Lenkhilfsmoments, welches zur Unterstützung eines Lenkmoments in das Lenkgestänge eingebracht wird, bei dem durch kontinuierliche Überwachung zumindest einer Kenngröße der elektrischen Servolenkung ein von außen auf das Lenkgestänge einwirkender Stoß detektiert wird, der ein Belastungsmoment in dem Lenkgestänge verursacht, wobei wenn ein äußerer Stoß detektiert wird, der elektrische Servomotor (12) ein dieses Belastungsmoment verringerndes Korrekturmoment in das Lenkgestänge einkoppelt, dadurch gekennzeichnet, dass der Servomotor (12) durch entsprechendes Ansteuern des Servomotors (12) aktiv ein dem ursprünglichen Lenkhilfsmoment entgegen gerichtetes Korrekturmoment in das Lenkgestänge und zum Auslösen einer aktiven Gegenlenkbewegung der lenkbaren Räder (22) einkoppelt.

Method for operating a vehicle steering system (2) comprising a steering linkage for actuating the steerable edges (22) of a motor vehicle and an electric power steering system with an electric servomotor (12) for generating a steering assistance torque which is introduced into the steering linkage to assist a steering torque, in which method an external impact on the steering linkage which causes a loading torque in the steering linkage is detected by continuously monitoring at least one parameter of the electric power steering system, wherein when an external impact is detected, the electric servomotor (12) couples a correction torque into the steering linkage which reduces this loading torque, characterized in that the servomotor (12) actively couples a correction torque counter to the original steering assistance torque into the steering linkage and to trigger an active counter-steering movement of the steerable wheels (22) by appropriately controlling the servomotor (12).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeuglenksystem und ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Fahrzeuglenksystems.The invention relates to a vehicle steering system and a method for operating such a vehicle steering system.

Ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruchs 1 ist aus der DE 10 2005 047 935 A1 bekannt.A method having the features of the preamble of claim 1 is known from EN 10 2005 047 935 A1 known.

Zur Reduzierung der bei Betätigung des Lenkrads in einem Kraftfahrzeug notwendigen Kraft, insbesondere bei Lenkvorgängen im Stand oder während des Rangierens bei geringer Fahrgeschwindigkeit, werden in vielen Fahrzeugen Servolenkungen eingesetzt. Die Servolenkung unterstützt ein vom Fahrer aufgebrachtes Lenkmoment, indem ein Lenkhilfsmoment in das Lenkgestänge eingebracht wird.To reduce the force required when operating the steering wheel in a motor vehicle, especially when steering while stationary or when manoeuvring at low speeds, power steering is used in many vehicles. The power steering supports a steering torque applied by the driver by introducing a steering assist torque into the steering linkage.

1 zeigt ein Fahrzeuglenksystem 2, welches eine elektromechanische Servolenkung, im Folgenden auch als elektrische Servolenkung bezeichnet, umfasst. Bei diesem Fahrzeuglenksystem 2 wird ein an einem Lenkrad 4 aufgebrachtes Lenkmoment über eine Lenksäule 6 auf ein Ritzel 8 übertragen, welches mit einer Zahn- bzw. Lenkstange 10 kämmt. Die Zahnstange 10 wird mit Hilfe eines elektrischen Servomotors 12, an den ein Getriebe 14 gekoppelt ist, welches ein weiteres Ritzel 8 antreibt, das ebenfalls mit der Zahnstange 10 kämmt, mit einem Lenkhilfsmoment beaufschlagt. Zur Steuerung des Servomotors 2 werden entsprechende Sensoren 16 verwendet, die an dem Servomotor 2 und/oder an der Lenksäule 6 angeordnet sind. Diese erfassen charakteristische Kenngrößen des Fahrzeuglenksystems 2, z.B. eine Winkelgeschwindigkeit oder ein Drehmoment. Die axialen Enden der Zahnstange 10 sind in der üblichen Art und Weise über Kugelgelenke 18 mit Spurstangen 20 gekoppelt, welche die Lenkbewegungen auf die lenkbaren Räder 22 eines Kraftfahrzeugs übertragen. 1 shows a vehicle steering system 2 which includes an electromechanical power steering system, hereinafter also referred to as electric power steering. In this vehicle steering system 2, a steering torque applied to a steering wheel 4 is transmitted via a steering column 6 to a pinion 8 which meshes with a rack or steering rod 10. The rack 10 is subjected to a steering assist torque with the aid of an electric servomotor 12 to which a gear 14 is coupled, which drives another pinion 8 which also meshes with the rack 10. To control the servomotor 2, corresponding sensors 16 are used which are arranged on the servomotor 2 and/or on the steering column 6. These record characteristic parameters of the vehicle steering system 2, e.g. an angular velocity or a torque. The axial ends of the rack 10 are coupled in the usual manner via ball joints 18 to tie rods 20, which transmit the steering movements to the steerable wheels 22 of a motor vehicle.

Bei äußeren Stößen auf die lenkbaren Räder 22 des Fahrzeuges, beispielsweise durch eine schräg angefahrene Bordsteinkante, kann es zu hohen mechanischen Belastungen des Fahrzeuglenksystems 2 kommen, die sich negativ auf die Lebensdauer und/oder die Funktion des Fahrzeuglenksystems 2 auswirken. Die mechanische Beanspruchung des Lenkgetriebes durch äußere Stöße ist bei elektrischen Servolenkungen besonders hoch, da diese im Vergleich zu hydraulischen oder elektrohydraulischen Lenksystemen eine höhere Masseträgheit, eine höhere Systemsteifigkeit und geringere Dämpfung aufweisen.External impacts on the steerable wheels 22 of the vehicle, for example from driving at an angle onto a curb, can lead to high mechanical loads on the vehicle steering system 2, which have a negative effect on the service life and/or the function of the vehicle steering system 2. The mechanical stress on the steering gear due to external impacts is particularly high in electric power steering systems, since these have a higher mass inertia, higher system rigidity and lower damping compared to hydraulic or electro-hydraulic steering systems.

Die höheren Belastungswerte bei elektrischen Servolenkungen gehen aus den in 2 gezeigten Kurven hervor. Dort ist die maximal auftretende Kraft F in Newton über einer in Sekunden angegebenen Dauer t_id des von außen auf das Lenksystem 2 einwirkenden Stoßes für eine elektrische Servolenkung (vgl. die mit durchgezogener Linie verbundene Punkte) und für eine elektrohydraulische Servolenkung (vgl. die mit gestrichelter Linie verbundene Punkte) aufgetragen. Insbesondere bei kurzen Stößen kann die Belastung bei der elektrischen Servolenkung um bis zu 50% höher liegen als bei einer elektrohydraulischen Servolenkung.The higher load values for electric power steering systems are based on the 2 shown curves. There, the maximum force F in Newtons is plotted against a duration t _id of the external shock acting on the steering system 2, given in seconds, for an electric power steering system (see the points connected by a solid line) and for an electro-hydraulic power steering system (see the points connected by a dashed line). In particular, in the case of short shocks, the load for the electric power steering system can be up to 50% higher than for an electro-hydraulic power steering system.

Die DE 103 60 582 A1 offenbart eine elektromechanische Servolenkung mit Mitteln zur Erfassung verschiedener Kenngrößen des Lenksystems. Unter dem Gesichtspunkt der Aufrechterhaltung einer hohen Sicherheit und eines geringen Wartungsaufwandes wird ein System angegeben, welches einen Einblick in den Beanspruchungs- bzw. Schädigungszustand des Lenksystems ermöglicht. Ein Verfahren zur Erfassung von äußeren Stößen bei einer elektrischen Servolenkung offenbart die nicht vorveröffentlichte Anmeldung desselben Anmelders vom 2. August 2010 mit dem amtlichen Aktenzeichen DE 10 2010 033 066 .The DE 103 60 582 A1 discloses an electromechanical power steering system with means for recording various parameters of the steering system. From the point of view of maintaining a high level of safety and low maintenance costs, a system is specified which allows an insight into the stress or damage state of the steering system. A method for recording external shocks in an electric power steering system is disclosed in the unpublished application of the same applicant dated August 2, 2010 with the official file number EN 10 2010 033 066 .

Die genannten Fahrzeuglenksysteme versuchen, die Belastungen sowie den Zustand der Lenksysteme abzuschätzen. Sie wenden sich jedoch nicht der Problemstellung zu, wie Fahrzeuglenksysteme vor übermäßigen mechanischen Belastungen wirksam geschützt werden können.The vehicle steering systems mentioned attempt to estimate the loads and the condition of the steering systems. However, they do not address the problem of how vehicle steering systems can be effectively protected from excessive mechanical loads.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeuglenksystem sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuglenksystems anzugeben, wobei das Fahrzeuglenksystem bei von außen auftretenden Stößen entlastet werden soll.The object of the present invention is to provide a vehicle steering system and a method for operating a vehicle steering system, wherein the vehicle steering system is to be relieved of external impacts.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuglenksystems angegeben. Das Fahrzeuglenksystem umfasst ein Lenkgestänge zur Betätigung der lenkbaren Räder eines Kraftfahrzeuges und eine elektrische Servolenkung. Die elektrische Servolenkung umfasst einen elektrischen Servomotor zur Erzeugung eines Lenkhilfsmoments, welches zur Unterstützung eines Lenkmoments in das Lenkgestänge eingebracht wird. Dabei wird zumindest eine Kenngröße der elektrischen Servolenkung kontinuierlich überwacht und auf diese Weise ein von außen auf das Lenkgestänge einwirkender Stoß detektiert. Dieser Stoß verursacht ein Belastungsmoment in dem Lenkgestänge. Wird ein solcher Stoß detektiert, wird der elektrische Servomotor derart angesteuert, dass dieser ein Korrekturmoment in das Lenkgestänge einkoppelt, welches das durch den äußeren Stoß verursachte Belastungsmoment verringert. Das Korrekturmoment wird dabei vorzugsweise unmittelbar nach der Stoßdetektion für kurze Zeit eingekoppelt, um einer mechanischen Überlastung des Lenksystems vorzubeugen. Die „Einkopplungsdauer“, d.h. die Zeitspanne in der das Korrekturmoment wirksam ist, liegt dementsprechend in der Größenordnung der Dauer des äußeren Stoßes, also üblicherweise unter einer Sekunde, insbesondere im Bereich einiger Millisekunden.According to one aspect of the invention, a method for operating a vehicle steering system is specified. The vehicle steering system comprises a steering linkage for actuating the steerable wheels of a motor vehicle and an electric power steering system. The electric power steering system comprises an electric servo motor for generating a steering assist torque, which is introduced into the steering linkage to assist a steering torque. At least one parameter of the electric power steering system is continuously monitored and in this way an external impact on the steering linkage is detected. This impact causes a load moment in the steering linkage. If such an impact is detected, the electric servo motor is controlled in such a way that it couples a correction torque into the steering linkage, which reduces the load moment caused by the external impact. The correction torque is preferably coupled in for a short time immediately after the impact is detected in order to prevent mechanical overloading of the steering linkage. The "coupling time", ie the time period in which the correction torque is effective, is accordingly in the order of magnitude of the duration of the external impact, i.e. usually less than a second, in particular in the range of a few milliseconds.

Bei dem Verfahren gemäß Aspekten der Erfindung wird der in konventionellen Fahrzeuglenksystemen verwirklichte Grundsatz aufgegeben, dass die Steuerung des Servomotors zu jedem Zeitpunkt jede instabile Motorbedingung vermeidet, um eine direkte Unterstützung des vom Fahrer an das Lenksystem weitergegebenen Lenkmoments zu gewährleisten. Eine instabile Motorbedingung in diesem Sinne wäre beispielsweise ein Generatorbetrieb des Servomotors, der durch den äußeren Stoß bedingt ist. Eine konventionelle Steuerung einer elektrischen Servolenkung versucht daher unter allen Umständen, ein Überdrehen des elektrischen Servomotors zu verhindern. Dies kann zu Belastungsspitzen führen. Zu Gunsten des Schutzes der Mechanik des Fahrzeuglenksystems wird dieser Grundsatz teilweise aufgegeben. Die Mechanik des Fahrzeuglenksystems wird vor den Folgen der kurzzeitig auftretenden Überbelastung durch äußere Stöße geschützt. Dies erfolgt, indem mittels des Servomotors ein Korrekturmoment in das Lenkgestänge eingekoppelt wird.In the method according to aspects of the invention, the principle implemented in conventional vehicle steering systems that the control of the servo motor avoids any unstable motor condition at all times in order to ensure direct support of the steering torque transmitted by the driver to the steering system is abandoned. An unstable motor condition in this sense would be, for example, generator operation of the servo motor caused by the external impact. A conventional control of an electric power steering system therefore tries under all circumstances to prevent the electric servo motor from over-revving. This can lead to load peaks. In favor of protecting the mechanics of the vehicle steering system, this principle is partially abandoned. The mechanics of the vehicle steering system are protected from the consequences of short-term overloading caused by external impacts. This is done by coupling a corrective torque into the steering linkage by means of the servo motor.

Es soll beispielhaft eine typische Situation, bei der eine Lastspitze auftreten kann, betrachtet werden. Wird während eines Einparkvorgangs durch einen Kontakt der gelenkten Räder eines Kraftfahrzeuges mit einer Bordsteinkante ein äußerer Stoß in das Lenkgestänge eingetragen, so kann, gemäß einem Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens, das Lenkhilfsmoment verringert werden. Diese Verringerung des normalerweise aufgebrachten Lenkhilfsmoments stellt ein Korrekturmoment dar. Konkret entspricht das Korrekturmoment der Differenz zwischen dem im Normalbetrieb (d.h. ohne von außen einwirkenden Stoß) aufgebrachten Lenkhilfsmoment und dem verringerten Lenkhilfsmoment.A typical situation in which a load peak can occur is considered as an example. If an external shock is introduced into the steering linkage during a parking maneuver due to contact between the steered wheels of a motor vehicle and a curb, the steering assist torque can be reduced according to one aspect of the method according to the invention. This reduction in the normally applied steering assist torque represents a correction torque. Specifically, the correction torque corresponds to the difference between the steering assist torque applied in normal operation (i.e. without an external shock) and the reduced steering assist torque.

Bevorzugt wird das Lenkhilfsmoment verringert, indem ein Drehmoment des Servomotors verringert wird. Dies kann durch eine Verringerung des drehmomenterzeugenden Stroms des Servomotors erfolgen. Je nach Typ des verwendeten Servomotors kann es sich bei diesem Strom um den Rotorstrom oder (z.B. bei einem bürstenlosen Gleichstrommotor) um einen Statorstrom handeln. Ein Korrekturmoment kann außerdem aufgebracht werden, indem eine Steifheit der elektrischen Servolenkung verringert wird. Dies geschieht bevorzugt dadurch, dass eine felderzeugende Spannung des Servomotors verringert wird. Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung kann eine programmierbare Schutzfunktion in die Steuerung der elektrischen Servolenkung integriert werden. Die Charakteristik dieser Schutzfunktion kann durch entsprechende Veränderung der Kennlinien für die vorgenannten Größen angepasst werden.Preferably, the steering assist torque is reduced by reducing a torque of the servo motor. This can be done by reducing the torque-generating current of the servo motor. Depending on the type of servo motor used, this current can be the rotor current or (e.g. in the case of a brushless DC motor) a stator current. A correction torque can also be applied by reducing a stiffness of the electric power steering. This is preferably done by reducing a field-generating voltage of the servo motor. According to one embodiment of the invention, a programmable protective function can be integrated into the control of the electric power steering. The characteristics of this protective function can be adapted by appropriately changing the characteristics for the aforementioned variables.

Eine weitere Möglichkeit zur Einkopplung eines Korrekturmoments besteht darin, einen Generatorbetrieb des Servomotors kontrolliert zuzulassen. Bevorzugt erfolgt dabei eine vollständige Konversion der durch den Stoß auf den Servomotor übertragenen mechanischen Energie in elektrische Energie.Another way to couple a correction torque is to allow the servo motor to operate as a generator in a controlled manner. Preferably, the mechanical energy transferred to the servo motor by the impact is completely converted into electrical energy.

Die oben genannten Aspekte der Erfindung betreffen im Wesentlichen eine Verringerung des ursprünglichen Lenkhilfsmoments. Durch diese Maßnahmen kann ein schützendes Korrekturmoment aufgebracht werden, welches die Einwirkungen des äußeren Stoßes verringert. Die Erfindung reicht jedoch noch weiter. Erfindungsgemäß wird ein dem ursprünglichen Lenkhilfsmoment entgegen gerichtetes Korrekturmoment in das Lenkgestänge eingekoppelt. Bei einer solchen Ausführungsform weicht die elektrische Servolenkung einer durch den äußeren Stoß verursachten Belastungsspitze aus. Dadurch kann der Schutz vor einer mechanischen Überbelastung des Fahrzeuglenksystems weiter verbessert werden.The above-mentioned aspects of the invention essentially relate to a reduction in the original steering assist torque. These measures can be used to apply a protective correction torque that reduces the effects of the external impact. However, the invention goes even further. According to the invention, a correction torque that is directed counter to the original steering assist torque is coupled into the steering linkage. In such an embodiment, the electric power steering avoids a load peak caused by the external impact. This can further improve protection against mechanical overloading of the vehicle steering system.

Gemäß einem Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Größe des Belastungsmoments und des Lenkhilfsmoments ermittelt oder abgeschätzt. Die Größe des Belastungsmoments kann beispielsweise aus einer ermittelten Leistung des Servomotors im Generatorbetrieb ermittelt werden. Diese Generatorleistung erlaubt es, Rückschlüsse auf die von außen zugeführte Stoßkraft bzw. Energie zu ziehen. Eine Summe aus Belastungsmoment, Lenkhilfsmoment und Korrekturmoment liegt bevorzugt unterhalb einer vorgegebenen Belastungsgrenze des Lenkgestänges. Die Größe des Korrekturmoments kann entsprechend eingestellt werden.According to one aspect of the method according to the invention, a magnitude of the load torque and the steering assist torque is determined or estimated. The magnitude of the load torque can be determined, for example, from a determined output of the servo motor in generator mode. This generator output allows conclusions to be drawn about the impact force or energy supplied from the outside. A sum of the load torque, steering assist torque and correction torque is preferably below a predetermined load limit of the steering linkage. The magnitude of the correction torque can be set accordingly.

Zur Feststellung eines von außen einwirkenden Stoßes wird zumindest eine Kenngröße der elektrischen Servolenkung kontinuierlich überwacht. Bei dieser Kenngröße handelt es sich bevorzugt um einen drehmomenterzeugenden Motorstrom des Servomotors. Es wurde erkannt, dass ein von außen einwirkender Stoß anhand eines starken Anstiegs oder Peaks des drehmomenterzeugenden Motorstroms detektiert werden kann. Die eigentliche Detektion eines Peaks kann mit Hilfe üblicher Verfahren, z.B. durch Überwachung der zeitlichen Ableitung des Motorstroms, erfolgen.To detect an external shock, at least one parameter of the electric power steering is continuously monitored. This parameter is preferably a torque-generating motor current of the servo motor. It has been recognized that an external shock can be detected by means of a strong increase or peak in the torque-generating motor current. The actual detection of a peak can be carried out using conventional methods, e.g. by monitoring the time derivative of the motor current.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zumindest eine erste und eine zweite Kenngröße der elektrischen Servolenkung kontinuierlich überwacht. Es kann ein Kenngrößentupel aus zumindest einem Messwert der ersten Kenngröße und einem zeitgleich aufgenommenen Messwert der zweiten Kenngröße gebildet werden. Dieses Kenngrößentupel wird mit einem vorbestimmten Normal-Betriebsbereich eines mehrdimensionalen Kennfeldes verglichen. Das Kennfeld kann durch Wertebereiche der zumindest ersten und zweiten Kenngröße aufgespannt werden. Falls das Kenngrößentupel außerhalb des Normalbetriebsbereichs liegt, kann ein Korrekturmoment in das Lenkgestänge eingekoppelt werden.According to a further embodiment of the method according to the invention, at least a first and a second characteristic value of the electric power steering are continuously monitored. a parameter tuple can be formed from at least one measured value of the first parameter and a simultaneously recorded measured value of the second parameter. This parameter tuple is compared with a predetermined normal operating range of a multi-dimensional characteristic map. The characteristic map can be spanned by value ranges of at least the first and second parameters. If the parameter tuple lies outside the normal operating range, a correction torque can be coupled into the steering linkage.

Die in der obigen Ausführungsform verwendete Erkennung eines äußeren Stoßes ist bereits in der vom gleichen Anmelder am 2. August 2010 eingereichten und nicht vorveröffentlichten Anmeldung mit dem amtlichen Aktenzeichen DE 10 2010 033 066 im Detail beschrieben, auf die in diesem Zusammenhang Bezug genommen wird.The external impact detection used in the above embodiment is already disclosed in the application filed by the same applicant on August 2, 2010 and not pre-published with the official reference EN 10 2010 033 066 described in detail, to which reference is made in this context.

Der Normal-Betriebsbereich wird bevorzugt durch empirische Belastungsversuche ermittelt. Es ist möglich, mehrere vorzugsweise einander umfassende, also geschachtelte Normal-Betriebsbereiche zu definieren. So kann ein Grad der auftretenden Belastung klassifiziert werden, wobei ein Korrekturmoment beispielsweise lediglich dann aufgebracht wird, wenn ein vorbestimmter Belastungsgrad überschritten wird. Zur Bildung der Kenngrößentupel kann grundsätzlich eine beliebige Anzahl von Kenngrößen miteinander kombiniert werden. Auch Kenngrößen unterschiedlicher Art können miteinander kombiniert werden. Insbesondere kann ein Fahrerlenksignal, z.B. ein Fahrerlenkmoment, ein Fahrerlenkwinkel oder deren Ableitungen (Lenkmomentenanstieg, Lenkwinkelgeschwindigkeit, Lenkwinkelbeschleunigung) und ein durch dieses Fahrerlenksignal bedingtes Motorsignal, z.B. ein Motormoment, ein Motordrehwinkel (Motorposition) oder deren Ableitungen (Motorwinkelgeschwindigkeit, Motorbeschleunigung) zu einem Kenngrößentupel kombiniert werden. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, zusätzlich eine zeitliche Korrelation zwischen dem Fahrerlenksignal und einem entsprechenden Motorsignal zu berücksichtigen. Auch eine interne Spannung des Servomotors und eine Bordnetzspannung, die an dem Fahrzeuglenksystem anliegt, können zu einem Kenngrößentupel kombiniert werden. Beispielsweise können Kenngrößentupel auch ausschließlich aus Kenngrößen des Servomotors gebildet werden, vorzugsweise aus einer Motorwinkelgeschwindigkeit und einem Motormoment.The normal operating range is preferably determined by empirical load tests. It is possible to define several normal operating ranges, preferably one that encompasses the other, i.e. nested. In this way, a degree of the load that occurs can be classified, with a correction torque only being applied, for example, if a predetermined load level is exceeded. In principle, any number of parameters can be combined with one another to form the characteristic tuples. Parameters of different types can also be combined with one another. In particular, a driver steering signal, e.g. a driver steering torque, a driver steering angle or their derivatives (steering torque increase, steering angle speed, steering angle acceleration) and a motor signal caused by this driver steering signal, e.g. a motor torque, a motor rotation angle (motor position) or their derivatives (motor angle speed, motor acceleration) can be combined to form a characteristic tuple. Another possibility is to also take into account a temporal correlation between the driver steering signal and a corresponding motor signal. An internal voltage of the servo motor and an on-board voltage that is applied to the vehicle steering system can also be combined to form a parameter tuple. For example, parameter tuples can also be formed exclusively from parameters of the servo motor, preferably from a motor angular speed and a motor torque.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeuglenksystem angegeben. Dieses umfasst ein Lenkgestänge zur Betätigung der lenkbaren Räder eines Kraftfahrzeuges und eine elektrische Servolenkung mit einem Servomotor zur Erzeugung eines Lenkhilfsmoments. Das Fahrzeuglenksystem kann außerdem eine Steuereinheit umfassen, die kontinuierlich zumindest eine Kenngröße der Servolenkung überwacht. Diese Steuereinheit ist zur Detektion eines von außen auf das Lenkgestänge einwirkenden Stoßes ausgelegt. Außerdem kann die Steuereinheit dazu ausgelegt sein, im Falle eines äußeren Stoßes einen Servomotor derart anzusteuern, dass von diesem ein dem Belastungsmoment des Stoßes entgegenwirkendes Korrekturmoment in das Lenkgestänge eingekoppelt wird. Hierbei koppelt der Servomotor aufgrund einer entsprechenden Ansteuerung des Servomotors aktiv ein dem ursprünglichen Lenkhilfsmoment entgegen gerichtetes Korrekturmoment in das Lenkgestänge und zum Auslösen einer aktiven Gegenlenkbewegung der lenkbaren Räder ein.According to a further aspect of the invention, a vehicle steering system is specified. This comprises a steering linkage for actuating the steerable wheels of a motor vehicle and an electric power steering system with a servo motor for generating a steering assist torque. The vehicle steering system can also comprise a control unit that continuously monitors at least one parameter of the power steering. This control unit is designed to detect an external impact on the steering linkage. In addition, the control unit can be designed to control a servo motor in the event of an external impact in such a way that a correction torque that counteracts the load torque of the impact is coupled into the steering linkage. In this case, the servo motor actively couples a correction torque that counteracts the original steering assist torque into the steering linkage based on a corresponding control of the servo motor and to trigger an active counter-steering movement of the steerable wheels.

Gleiche oder ähnliche Vorteile, wie sie bereits im Hinblick auf das Verfahren gemäß Aspekten der Erfindung erwähnt wurden, treffen auch auf das Fahrzeuglenksystem gemäß Aspekten der Erfindung zu und bedürfen daher keiner weiteren Erläuterung.The same or similar advantages as have already been mentioned with regard to the method according to aspects of the invention also apply to the vehicle steering system according to aspects of the invention and therefore require no further explanation.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung vorteilhafter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen. Dabei zeigt:

1 ein Fahrzeuglenksystem,
2 zeitabhängige Kurven für die in einer elektrohydraulischen und einer elektrischen Servolenkung im Falle eines äußeren Stoßes auftretenden mechanischen Belastung,
3 einen zeitabhängigen Verlauf eines drehmomenterzeugenden Motorstroms für den Fall, dass ein äußerer Stoß eintritt,
4 ein Kennfeld, bei dem das Motordrehmoment über der Motorwinkelgeschwindigkeit aufgetragen ist, und
5 einen Kennfeldausschnitt, bei dem das Fahrerlenkmoment über der Motorwinkelgeschwindigkeit aufgetragen ist.

Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of advantageous embodiments with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a vehicle steering system,
2 time-dependent curves for the mechanical load occurring in an electro-hydraulic and an electric power steering system in the event of an external shock,
3 a time-dependent course of a torque-generating motor current in the event of an external shock,
4 a map in which the engine torque is plotted against the engine angular velocity, and
5 a map section in which the driver steering torque is plotted against the engine angular velocity.

1 zeigt das bereits eingangs erläuterte Lenksystem 2. Ein mit einem Getriebe 14 verbundener elektrischer Servomotor 12, bevorzugt ein bürstenloser Gleichstrommotor, überträgt über ein Ritzel 8, welches mit der Zahnstange 10 kämmt, ein Lenkhilfsmoment. Tritt ein äußerer Stoß auf, so ist die gemäß Aspekten der Erfindung konfigurierte Steuereinheit 24 in der Lage, den elektrischen Servomotor 12 derart zu steuern, dass dieser ein durch den äußeren Stoß hervorgerufenes Belastungsmoment durch ein Korrekturmoment verringert. Zur Detektion eines von außen einwirkenden Stoßes befinden sich Sensoren 16 an der Lenkstange 6 und/oder an dem Servomotor 12. 1 shows the steering system 2 already explained at the beginning. An electric servo motor 12, preferably a brushless DC motor, connected to a gear 14 transmits a steering assist torque via a pinion 8, which meshes with the rack 10. If an external impact occurs, the control unit 24 configured according to aspects of the invention is able to control the electric servo motor 12 in such a way that it reduces a load moment caused by the external impact by means of a correction moment. To detect an external impact, sensors 16 are located on the handlebar 6 and/or on the servo motor 12.

Der Servomotor 12 ist derart ausgelegt, dass er Motorkenngrößen detektieren kann. Insbesondere können ein Motordrehmoment M_Motor, eine Motorwinkelgeschwindigkeit ω_Motor, eine Motorposition und/oder Motorspannungen bzw. Motorströme erfasst werden. Die physikalischen Ströme werden hierbei mit Hilfe des bekannten Modells der Clarke & Park-Transformation in die Stromanteile Id (felderzeugender Motorstrom) und Iq (drehmomenterzeugender Motorstrom) umgewandelt. Die Steuereinheit 14 kann außerdem dazu ausgelegt sein, eine angelegte Bordnetzspannung zu detektieren. Ein an der Lenkstange befindliche Sensor 16 kann ein Fahrerlenkmoment M_Fahrer sowie eine Fahrerwinkelgeschwindigkeit ω_Fahrer detektieren. Alternativ kann dieser Sensor 16 auch an einer Eingangswelle der Lenkung angeordnet sein.The servo motor 12 is designed in such a way that it can detect motor parameters. In particular, a motor torque M _motor , a motor angular velocity ω _motor , a motor position and/or motor voltages or motor currents can be detected. The physical currents are converted into the current components Id (field-generating motor current) and Iq (torque-generating motor current) using the well-known Clarke & Park transformation model. The control unit 14 can also be designed to detect an applied vehicle electrical system voltage. A sensor 16 located on the handlebar can detect a driver steering torque M _driver and a driver angular velocity ω _driver . Alternatively, this sensor 16 can also be arranged on an input shaft of the steering.

Zum Schutz vor mechanischer Überbelastung kann die Steuereinheit 24 den Servomotor 12 derart steuern, dass ein von diesem aufgebrachtes Lenkhilfsmoment im Falle eines äußeren Stoßes verringert wird. Außerdem kann die Steuereinheit 24 derart konfiguriert sein, dass im Fall eines von außen einwirkenden Stoßes die Steifigkeit der elektrischen Servolenkung verringert wird. Schließlich kann im Falle eines äußeren Stoßes eine aktive Gegenlenkbewegung, d.h. ein Ausweichen der lenkbaren Räder 22 vor dem den Stoß erzeugenden Hindernis durch entsprechendes Ansteuern des Servomotors 12 initiiert werden.To protect against mechanical overload, the control unit 24 can control the servo motor 12 in such a way that a steering assist torque applied by it is reduced in the event of an external impact. In addition, the control unit 24 can be configured in such a way that the stiffness of the electric power steering is reduced in the event of an external impact. Finally, in the event of an external impact, an active counter-steering movement, i.e. an evasion of the steerable wheels 22 in front of the obstacle generating the impact, can be initiated by appropriately controlling the servo motor 12.

Die Detektion eines von außen einwirkenden Stoßes wird im Folgenden anhand der 3 und 4 erläutert.The detection of an external impact is described below using the 3 and 4 explained.

3 zeigt den Verlauf eines drehmomenterzeugenden Stromes Iq (vgl. die mit Bezugszeichen 26 versehene Kurve) während eines beispielhaften Stoßes von 28 kN und einer Dauer von 30 ms. Außerdem findet sich die Motorwinkelgeschwindigkeit ω_Motor in beliebigen Einheiten über der gleichen Zeitskala aufgetragen. Ein von außen einwirkender Stoß kann durch Überwachung des drehmomenterzeugenden Stroms Iq detektiert werden. Das Auftreten charakteristischer Peaks 28 weist auf ein solches Stoßereignis hin. Die Detektion der Peaks 28 kann z.B. anhand der Abweichung des momentanen drehmomenterzeugenden Stroms Iq von einem gleitend ermittelten Durchschnittswert oder durch Überwachung von dessen zeitlicher Ableitung erfolgen. 3 shows the course of a torque-generating current Iq (see the curve marked with reference number 26) during an exemplary impact of 28 kN and a duration of 30 ms. In addition, the motor angular speed ω _motor is plotted in arbitrary units over the same time scale. An external impact can be detected by monitoring the torque-generating current Iq. The occurrence of characteristic peaks 28 indicates such an impact event. The detection of the peaks 28 can be carried out, for example, based on the deviation of the instantaneous torque-generating current Iq from a sliding average value or by monitoring its time derivative.

Der drehmomenterzeugende Strom Iq gibt einen Hinweis auf die Energie des von außen in das Fahrzeuglenksystem eingetragenen Stoßes. Dies zeigen die folgenden Überlegungen.The torque-generating current Iq provides an indication of the energy of the external shock introduced into the vehicle steering system. This is shown by the following considerations.

Die mechanische Energie an der Abtriebswelle des Servomotors 12 ist durch die folgende Gleichung gegeben: $P_{m e c h} = 2 \cdot π \cdot n \cdot M_{M o t o r},$

wobei „P_mech“ die mechanische Energie, „n“ die Geschwindigkeit des Servomotors 12 und „M_Motor“ das Drehmoment des Servomotors 12 ist.The mechanical energy at the output shaft of the servo motor 12 is given by the following equation:

P_{m e c h} = 2 \cdot π \cdot n \cdot M_{M O t O r},

where “P _mech ” is the mechanical energy, “n” is the speed of the servo motor 12 and “M _motor ” is the torque of the servo motor 12.

Die von einem äußeren Stoß in das Fahrzeuglenksystem eingetragene Energie W_impact kann durch die folgende Gleichung beschrieben werden: $W_{i m p a c t} = \int 2 \cdot π \cdot k_{i m} n \cdot M_{M o t o r} \cdot d t,$

wobei „k_im“ ein Umrechnungsfaktor zwischen mechanischer und elektrischen Energie ist.The energy W _impact introduced into the vehicle steering system by an external impact can be described by the following equation:

W_{i m p a c t} = \int 2 \cdot π \cdot k_{i m} n \cdot M_{M O t O r} \cdot d t,

where “k _im ” is a conversion factor between mechanical and electrical energy.

Das Motordrehmoment M_Motor ist wiederum durch die folgende Gleichung beschrieben: $M_{M o t o r} = k t \cdot I_{q},$

wobei „kt“ eine motorbedingte Konstante und Iq der drehmomenterzeugende Motorstrom ist. Handelt es sich bei dem Servomotor 12 um einen bürstenlosen Gleichstrommotor, sodass Iq dem drehmomenterzeugenden Strom entspricht.The engine torque M _Motor is again described by the following equation:

M_{M O t O r} = k t \cdot I_{q},

where "kt" is a motor-related constant and Iq is the torque-generating motor current. If the servo motor 12 is a brushless DC motor, Iq corresponds to the torque-generating current.

Das oben genannte Zeitintegral, welches die Stoßenergie bestimmt, ist also direkt von dem drehmomenterzeugenden Motorstrom Iq abhängig. Somit kann sowohl das Auftreten eines äußeren Stoßes als auch dessen Energie anhand des drehmomenterzeugenden Stroms Iq des Servomotors 12 berechnet oder zumindest abgeschätzt werden.The above-mentioned time integral, which determines the impact energy, is therefore directly dependent on the torque-generating motor current Iq. Thus, both the occurrence of an external impact and its energy can be calculated or at least estimated based on the torque-generating current Iq of the servo motor 12.

Eine weitere Möglichkeit, einen äußeren Stoß zu detektieren, wird anhand von 4 erläutert. Es ist die Motorwinkelgeschwindigkeit ω_Motor und das Motordrehmoment M_Motor in einem zweidimensionalen Kennfeld aufgetragen. Das Kennfeld enthält Wertepaare für normale vom Fahrer initiierte Lenkmanöver und Wertepaare, bei denen ein äußerer Stoß auftritt. Die Wertepaare sind mit der dargestellten Linie verbunden, was deren zeitliche Abfolge illustriert. Die Wertepare normaler Lenkmanöver 30 liegen innerhalb eines Normal-Betriebsbereichs 32. Dieser kann abhängig vom Fahrzeugtyp und dem verwendeten Lenksystem unterschiedlich ausgeprägt sein. Vorzugsweise wird der Normal-Betriebsbereich 32 durch empirische Versuche ermittelt. Treten Wertepaare außerhalb dieses Normal-Betriebsbereichs 32 auf (vgl. die mit dem Bezugszeichen 34 gekennzeichneten Bereiche), so handelt es sich um Zustände, bei denen ein äußerer Stoß auftritt.Another way to detect an external impact is by 4 explained. The engine angular velocity ω _engine and the engine torque M _engine are plotted in a two-dimensional map. The map contains pairs of values for normal steering maneuvers initiated by the driver and pairs of values in which an external shock occurs. The pairs of values are connected with the line shown, which illustrates their temporal sequence. The pairs of values for normal steering maneuvers 30 lie within a normal operating range 32. This can vary depending on the vehicle type and the steering system used. The normal operating range 32 is preferably determined by empirical tests. If pairs of values occur outside of this normal operating range 32 (cf. the areas marked with the reference number 34), these are states in which an external shock occurs.

In dem Moment, in dem ein äußerer Stoß im Fahrzeuglenksystem detektiert wird, kann die Steuereinheit 24 den Servomotor 12 entsprechend ansteuern, sodass von diesem ein Korrekturmoment in das Lenkgestänge eingeleitet wird, welches der durch den Stoß verursachten mechanischen Überbelastung vorbeugt.At the moment an external impact is detected in the vehicle steering system, the control unit 24 can control the servo motor 12 accordingly, so that a correction torque is introduced into the steering linkage, which Prevents mechanical overload caused by the impact.

Noch eine weitere Möglichkeit, einen Stoß zu detektieren, wird anhand von 5 erläutert, welche ausschnittsweise ein zweidimensionales Kennfeld zeigt, bei dem eine erste Kenngröße, hier das Fahrerlenkmoment M_Fahrer, über einer zweiten Kenngröße, hier der Motorwinkelgeschwindigkeit ω_Motor, aufgetragen ist.Another way to detect a shock is by 5 explained, which shows a section of a two-dimensional characteristic map in which a first characteristic, here the driver steering torque M _driver , is plotted against a second characteristic, here the engine angular velocity ω _engine .

Aus Gründen der Anschaulichkeit wird das Verfahren beispielhaft durch Kenngrößen-Paare 36 als Sonderform der Kenngrößen-Tupel sowie entsprechend zweidimensionale Kennfelder als Sonderform mehrdimensionaler Kennfelder erläutert. Das Verfahren lässt sich jedoch problemlos auf Kenngrößen-Tupel aus mehr als zwei Kenngrößen und entsprechend Kennfelder mit mehr als zwei Dimensionen übertragen.For the sake of clarity, the method is explained using parameter pairs 36 as a special form of parameter tuples and corresponding two-dimensional characteristic maps as a special form of multidimensional characteristic maps. However, the method can easily be transferred to parameter tuples consisting of more than two parameters and corresponding characteristic maps with more than two dimensions.

Die beiden Kenngrößen M_Fahrer und ω_Motor werden kontinuierlich überwacht und bilden Kenngrößen-Paare 36 aus zumindest einem Messwert der ersten Kenngröße M_Fahrer und einem zeitgleich aufgenommenen Messwert der zweiten Kenngröße ω_Mo- _tor. Diese Kenngrößen-Paare 36 werden dann verglichen mit einem vorbestimmten Normal-Betriebsbereich 32 des zweidimensionalen Kennfeldes, welcher durch Wertebereiche der ersten Kenngröße M_Fahrer und der zweiten Kenngröße ω_Motor aufgespannt wird.The two parameters M _driver and ω _engine are continuously monitored and form parameter pairs 36 from at least one measured value of the first parameter M _driver and a simultaneously recorded measured value of the second _{parameter ω engine} _. These parameter pairs 36 are then compared with a predetermined normal operating range 32 of the two-dimensional characteristic map, which is spanned by value ranges of the first parameter M _driver and the second parameter ω _engine .

Unter „kontinuierlicher Messung“ ist hier eine Messung in genügend kleinen, vorzugsweise regelmäßigen Zeitabständen zu verstehen, wobei die Zeitabstände in der Größenordnung weniger Millisekunden liegen. Um dies zu verdeutlichen, sind in 5 exemplarisch einzelne gemessene Kenngrößen-Paare 36 als Punkte dargestellt, wobei zeitlich aufeinanderfolgende Punkte durch Linien verbunden sind.“Continuous measurement” is understood here as a measurement at sufficiently small, preferably regular time intervals, with the time intervals being in the order of a few milliseconds. To clarify this, 5 As an example, individual measured parameter pairs 36 are shown as points, with temporally successive points connected by lines.

Außerhalb des Normal-Betriebsbereichs 32 ist das Kennfeld in mehrere Überlastbereiche 38, 40, 42 unterteilt, wobei sich die einzelnen Überlastbereiche 38, 40, 42 durch ihre jeweils zugeordnete Reaktion des Servomotors 12, ihre Signalauslösung und/oder ihre Speicherung des Kenngrößen-Paares 36 unterscheiden. Genau wie der Normal-Betriebsbereich 32 sind die Überlastbereiche 38, 40, 42 empirisch vorbestimmt und in der elektronischen Steuereinheit 24 gespeichert.Outside the normal operating range 32, the characteristic field is divided into several overload ranges 38, 40, 42, whereby the individual overload ranges 38, 40, 42 differ in their respective assigned reaction of the servo motor 12, their signal triggering and/or their storage of the characteristic pair 36. Just like the normal operating range 32, the overload ranges 38, 40, 42 are empirically predetermined and stored in the electronic control unit 24.

Vorzugsweise erfolgt in allen Überlastbereichen 38, 40, 42 außerhalb des Normal-Betriebsbereichs 32 eine Speicherung des jeweiligen Kenngrößen-Paares 36. Der Überlastbereich 38 ist vergleichsweise leichten äußeren Stößen zugeordnet, bei denen beispielsweise eine Speicherung des Kenngrößen-Paares 39 erfolgt und nur ein minimales Korrekturmoment in das Lenkgestänge eingekoppelt wird.Preferably, the respective parameter pair 36 is stored in all overload ranges 38, 40, 42 outside the normal operating range 32. The overload range 38 is assigned to comparatively light external impacts, in which, for example, the parameter pair 39 is stored and only a minimal correction torque is coupled into the steering linkage.

Bei mittleren bis stärkeren äußeren Stößen liegt das jeweilige Kenngrößen-Paar 36 im Überlastbereich 40. In diesem Fall kann neben der Speicherung des Kenngrößen-Paares 36 zusätzlich eine optische und/oder akustische Signalauslösung erfolgen, welche den Fahrer auf das Überlastereignis am Lenksystem 2 hinweist und ihm gegebenenfalls nahelegt, eine Werkstatt aufzusuchen. Ferner wird in das Lenkgestänge ein vorbestimmtes Korrekturmoment eingekoppelt, das betragsmäßig größer ist als das dem Überlastbereich 38 zugeordnete Korrekturmoment.In the case of medium to strong external impacts, the respective parameter pair 36 is in the overload range 40. In this case, in addition to storing the parameter pair 36, an optical and/or acoustic signal can also be triggered, which alerts the driver to the overload event on the steering system 2 and, if necessary, advises him to visit a workshop. Furthermore, a predetermined correction torque is coupled into the steering linkage, which is greater in magnitude than the correction torque assigned to the overload range 38.

Besonders schweren äußeren Stößen (siehe 5, Bereich 34) ist der Überlastbereich 42 zugeordnet, bei dem in das Lenkgestänge ein maximales Korrekturmoment eingekoppelt wird, welches betragsmäßig deutlich größer ist als das dem Überlastbereich 40 zugeordnete Korrekturmoment. Neben der Auslösung eines Warnsignals kann ein solch schwerer Stoß außerdem bewirken, dass das vom Servomotor 12 erzeugte Hilfslenkmoment bis zur nächsten Wartung grundsätzlich vermindert wird. Ergänzend und/oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Zündung des Fahrzeugs bei einer nächstfolgend geplanten Benutzung des Fahrzeugs unterbrochen bzw. deaktiviert wird und das Fahrzeug somit nicht in Betrieb genommen werden kann. Dieser Überlastbereich 42 deckt somit Stöße ab, bei denen trotz der aktiven Gegenmaßnahme durch das eingeleitete Korrekturmoment eine Beschädigung oder Funktionseinschränkung des Lenksystems 2 zu befürchten ist.Particularly severe external impacts (see 5 , area 34) is assigned to the overload area 42, in which a maximum correction torque is coupled into the steering linkage, which is significantly greater in magnitude than the correction torque assigned to the overload area 40. In addition to triggering a warning signal, such a severe impact can also cause the auxiliary steering torque generated by the servo motor 12 to be fundamentally reduced until the next maintenance. In addition and/or alternatively, it can be provided that the ignition of the vehicle is interrupted or deactivated the next time the vehicle is planned to be used, so that the vehicle cannot be put into operation. This overload area 42 therefore covers impacts in which, despite the active countermeasures, there is a risk of damage to or functional impairment of the steering system 2 due to the correction torque introduced.

Gemäß 5 wird kein individuelles Korrekturmoment für jeden Stoß bestimmt und eingekoppelt, sondern es wird für alle Stoßereignisse, die in einen bestimmten Überlastbereich 38, 40, 42 fallen, ein dem jeweiligen Überlastbereich 38, 40, 42 zugeordnetes, festes Korrekturmoment eingekoppelt. Die Reaktion des Servomotors 12 auf einen detektierten äußeren Stoß erfolgt hier also abhängig von der Klassifizierung des Stoßereignisses in vorgegebenen Überlastbereichen 38, 40, 42 außerhalb des Normal-Betriebsbereichs 32.According to 5 no individual correction torque is determined and coupled for each impact, but a fixed correction torque assigned to the respective overload range 38, 40, 42 is coupled for all impact events that fall within a specific overload range 38, 40, 42. The reaction of the servo motor 12 to a detected external impact is therefore dependent on the classification of the impact event in predetermined overload ranges 38, 40, 42 outside the normal operating range 32.

Claims

Method for operating a vehicle steering system (2) comprising a steering linkage for actuating the steerable edges (22) of a motor vehicle and an electric power steering with an electric servo motor (12) for generating a steering assist torque, which is introduced into the steering linkage to assist a steering torque, in which by continuous monitoring By measuring at least one characteristic variable of the electric power steering, an external shock acting on the steering linkage is detected, which causes a loading moment in the steering linkage, wherein when an external shock is detected, the electric servomotor (12) couples a correction torque into the steering linkage that reduces this loading moment, characterized in that the servomotor (12) actively couples a correction torque counter to the original steering assistance torque into the steering linkage and to trigger an active counter-steering movement of the steerable wheels (22) by appropriately controlling the servomotor (12).

Procedure according to Claim 1 , in which a reduced steering assist torque is applied as a corrective torque.

Procedure according to Claim 2 in which the steering assist torque is reduced by reducing a torque of the servo motor.

Procedure according to Claim 3 in which a torque-generating current (Iq) is reduced in order to reduce the torque of the servo motor (12).

Method according to one of the preceding claims, in which a corrective torque is applied by reducing a stiffness of the electric power steering.

Procedure according to Claim 5 , in which the stiffness of the electric power steering is reduced by reducing a field-generating variable, in particular a field-generating voltage and/or a field-generating current.

Method according to one of the preceding claims, in which the correction torque is applied by operating the servo motor (12) in generator mode.

Method according to one of the preceding claims, in which a size of the load torque and the steering assist torque are determined or estimated and the size of the correction torque is adjusted such that a sum of the load torque, steering assist torque and correction torque is below a predetermined load limit of the steering linkage.

Method according to one of the preceding claims, in which a torque-generating motor current (Iq) of the servo motor (12) is monitored as a characteristic variable of the electric power steering.

Method according to one of the preceding claims, in which at least a first and a second characteristic variable are continuously monitored and a characteristic variable tuple is formed from at least one measured value of the first characteristic variable and a simultaneously recorded measured value of the second characteristic variable, this characteristic variable tuple is compared with a predetermined normal operating range (32) of a multi-dimensional characteristic field which is spanned by value ranges of the at least first and second characteristic variables, and a correction torque is coupled into the steering linkage if the characteristic variable tuple is outside the normal operating range (32).

Procedure according to Claim 10 , wherein the first characteristic is a driver steering torque (M _driver ) and the second characteristic is a motor angular velocity (ω _motor ) of the servo motor (12).

Procedure according to Claim 10 , wherein the first and second parameters are motor parameters of the servo motor (12).

Vehicle steering system (2) comprising a steering linkage for actuating the steerable wheels (22) of a motor vehicle and an electric power steering system with a servo motor (12) for generating a steering assistance torque, wherein the vehicle steering system (2) also comprises a control unit (24) which continuously monitors at least one parameter of the power steering system and is designed to detect an impact acting on the steering linkage from the outside, wherein the control unit (24) is also designed, when an external impact is detected, to control the servo motor (12) in such a way that a correction torque counteracting the load torque of the impact is coupled into the steering linkage by the servo motor, characterized in that the servo motor (12), due to a corresponding control of the servo motor (12), actively couples a correction torque counteracting the original steering assistance torque into the steering linkage and to trigger an active counter-steering movement of the steerable wheels (22).