DE102011108585A1

DE102011108585A1 - System for guiding mine car, has guide wire which is stretched installed conductor loop, where mine car has transmitter-receiver-system with transmitters that are inductively coupled to conductor loop

Info

Publication number: DE102011108585A1
Application number: DE102011108585A
Authority: DE
Inventors: Thomas Uhl; Zhidong Hua; Robert Franzke
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2011-07-27
Filing date: 2011-07-27
Publication date: 2013-01-31

Abstract

The system has a guide wire (L) which is a stretched installed conductor loop. The mine car has a transmitter-receiver-system with transmitters (S1,S2) that are inductively coupled to the conductor loop. The transmitter-receiver-system has two receivers (E1,E2) inductively coupled to the conductor loop. The receivers are spaced from the transmitters, particularly in a target-driving direction. The receivers are also spaced from each other, particularly in transverse direction to target direction.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage mit einem Leitdraht, entlang dessen ein Förderwagen führbar ist.The invention relates to a system with a guidewire, along which a trolley is feasible.

Es ist bekannt, einen Förderwagen in einer Anlage mit optisch arbeitenden Spurführungssensoren auszustatten.It is known to equip a tram in a system with optically operating tracking sensors.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine logistische Anlage einfacher und kostengünstiger herstellbar zu machen.The invention is therefore based on the object to make a logistic system easier and cheaper to produce.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei der Anlage nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.According to the invention the object is achieved in the system according to the features indicated in claim 1.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei der Anlage sind, dass sie mit einem Leitdraht ausgeführt ist, entlang dessen ein Förderwagen führbar ist,
wobei der Leitdraht eine langgestreckt verlegte Leiterschleife ist,
wobei der Förderwagen ein Sender-Empfänger-System aufweist, das einen Sender aufweist, welcher induktiv koppelbar ist an die Leiterschleife,
wobei das Sender-Empfänger-System zumindest zwei ebenfalls an die Leiterschleife induktiv koppelbare Empfänger aufweist, die vom Sender beabstandet sind, insbesondere in Soll-Fahrtrichtung, und die voneinander beabstandet sind, insbesondere in Querrichtung zur Soll-Fahrtrichtung,
insbesondere wobei vom Sender in die Leiterschleife eingekoppelte Stromanteile von den Empfängern detektierbar sind.Important features of the invention in the system are that it is designed with a guide wire along which a trolley is guidable,
wherein the guidewire is an elongated conductor loop,
the trolley comprising a transceiver system having a transmitter which is inductively coupled to the conductor loop,
wherein the transceiver system has at least two receivers, which are also inductively coupled to the conductor loop and which are spaced from the transmitter, in particular in the desired direction of travel, and which are spaced apart, in particular in the transverse direction to the desired direction of travel,
in particular, wherein current sources coupled in by the transmitter into the conductor loop can be detected by the receivers.

Von Vorteil ist dabei, dass ein passiver Leitdraht verwendbar ist, also keine Einspeisung eines Stromes von einer stationären Einspeiseeinheit in den Leitdraht notwendig ist. Denn der Sender koppelt Signale in den Leitdraht ein, die von den Empfängern detektierbar sind. Durch die Bestimmung des Verhältnisses der von Empfängern detektierten Signalamplituden ist ein Wert bestimmbar, der als Maß für die Abweichung des Förderwagens aus der zum Leitdraht mittigen Ausrichtung verwendbar ist. Somit ist die Abweichung des Verhältnisses vom Sollwert, also dem Wert bei mittiger Ausrichtung des Förderwagens, eine für einen Regler der Rechnereinheit des Förderwagens verwendbare Eingangsgröße. Aus dieser bestimmt der Regler dann eine Ausgangsgröße, welche einer Lenkeinheit des Förderwagens zuführbar ist.The advantage here is that a passive guidewire is used, so no feeding of a current from a stationary feed unit is necessary in the guidewire. Because the transmitter couples signals in the guidewire, which are detectable by the receivers. By determining the ratio of the signal amplitudes detected by the receivers, it is possible to determine a value which can be used as a measure of the deviation of the trolley from the centering of the guide wire. Thus, the deviation of the ratio from the target value, that is the value in the case of the centering of the trolley, is an input variable which can be used for a controller of the computer unit of the trolley. From this, the controller then determines an output variable which can be fed to a steering unit of the trolley.

Vorteiligerweise ist die Anlage derart ausgeführt, dass das Sender-Empfänger-System Signale an einer ersten Stelle Signale in die Leiterschleife induktiv einkoppelt und an einer anderen Stelle auskoppelt. Durch die Beabstandung ist die direkte Kopplung zwischen Sender und Empfänger verminderbar.Advantageously, the system is designed such that the transmitter-receiver system inductively injects signals at a first location signals in the conductor loop and decoupled at another point. Due to the spacing, the direct coupling between transmitter and receiver can be reduced.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Leiterschleife einen Hinleiter und einen Rückleiter auf, die parallel zueinander sind, insbesondere und in Soll-Fahrtrichtung und/oder entlang der Soll-Bahn des Förderwagens verlegt sind,
wobei Hinleiter und Rückleiter an ihren beiden Enden miteinander elektrisch verbunden sind, insbesondere mittels eines U-förmig verlaufenden Umlenkabschnitts. Von Vorteil ist dabei, dass eine induktive Einkopplung in den Leitdraht ausführbar ist, indem der Sender ein Wechselmagnetfeld im von der Leiterschleife umschlossenen Bereich einkoppelt und daher in der Leiterschleife eine Spannung induziert wird, die einen Strom treibt.In an advantageous embodiment, the conductor loop on a forward conductor and a return conductor, which are parallel to each other, in particular and laid in the desired direction of travel and / or along the desired path of the trolley,
wherein the forward conductor and the return conductor are electrically connected to each other at their two ends, in particular by means of a U-shaped deflection section. The advantage here is that an inductive coupling into the guide wire is executable by the transmitter couples an alternating magnetic field in the enclosed area of the conductor loop and therefore a voltage is induced in the conductor loop, which drives a current.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Leiterschleife geschlossen ausgeführt und/oder weist eine Kapazität auf, so dass die Streckeninduktivität der Leiterschleife und die Kapazität in Reihe geschaltet sind,
insbesondere wobei eine Resonanzfrequenz diesem so gebildeten Schwingkreis zugeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass das von den Empfängern detektierbare Signal-Rausch-Verhältnis verbesserbar ist.In an advantageous embodiment, the conductor loop is designed to be closed and / or has a capacitance such that the line inductance of the conductor loop and the capacitance are connected in series,
in particular wherein a resonant frequency is associated with this resonant circuit thus formed. The advantage here is that the detectable by the receivers signal-to-noise ratio is improved.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Förderwagen ein zweites gleichartig aufgebautes Sender-Empfänger-System auf, wobei die Empfänger des ersten Sender-Empfänger-Systems in Soll-Fahrtrichtung von den Empfängern des zweiten Sender-Empfänger-Systems beabstandet sind,
insbesondere wobei die Verbindungslinie der Empfänger des ersten Sender-Empfänger-Systems und die Verbindungslinie der Empfänger des zweiten Sender-Empfänger-Systems voneinander beabstandet sind, insbesondere in Soll-Fahrtrichtung, insbesondere zumindest innerhalb des vom Förderwagen eingenommenen Raumbereichs. Von Vorteil ist dabei, dass nicht nur die Abweichung sondern auch der Verdrehwinkel des Förderwagens gegen die Soll-Fahrtrichtung detektierbar ist. Somit ist eine verbesserte Spurführung ausführbar.In an advantageous embodiment, the trolley has a second identically constructed transceiver system, wherein the receivers of the first transceiver system in the desired direction of travel are spaced from the receivers of the second transceiver system,
in particular wherein the connecting line of the receivers of the first transceiver system and the connecting line of the receivers of the second transceiver system are spaced from each other, in particular in the desired direction of travel, in particular at least within the area occupied by the trolley space. The advantage here is that not only the deviation but also the angle of rotation of the trolley against the desired direction of travel can be detected. Thus, an improved tracking is executable.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist einen zweiten Leitdraht auf. Von Vorteil ist dabei, dass der zweite Leitdraht ebenfalls als Leiterschleife ausführbar ist, wobei in dieser Leiterschleife ebenfalls eine Kapazität vorsehbar ist. Auf diese Weise sind verschiedene Spuren, also Soll-Bahnkurven, am Boden der Anlage verlegbar und das Sender-Empfänger-System des Förderwagens ist mit derjenigen Frequenz betreibbar, welche der vorgesehenen Bahn entspricht. Insbesondere ist mittels Markierung oder Transponder Information über die je nach vorgesehener Bahn zu wählender Frequenz übertragbar an den Förderwagen, so dass dieser die in einem nachfolgenden Bahnabschnitt zu verwendende Frequenz aktiviert.In an advantageous embodiment has a second guidewire. The advantage here is that the second guidewire is also executable as a conductor loop, wherein in this conductor loop also a capacity is providable. In this way, different tracks, so desired trajectories, laid at the bottom of the system and the transmitter-receiver system of the trolley is operable at the frequency corresponding to the intended path. In particular, information about the frequency to be selected depending on the intended path can be transmitted to the trolley by means of a marker or transponder so that it activates the frequency to be used in a subsequent section of the track.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Leiterschleife des zweiten Leitdrahts eine derartige Kapazität auf, dass die zugehörige Resonanzfrequenz unterschiedlich ist von der Resonanzfrequenz der Leiterschleife des ersten Leitdrahtes. Von Vorteil ist dabei, dass nur derjenige Leitdraht zur Spurführung aktivierbar ist, dessen Resonanzfrequenz der vom Sender-Empfänger-System verwendeten Frequenz entspricht. Andere Leitdrähte oder metallteile stören also die Spurführung nicht. In an advantageous embodiment, the conductor loop of the second guide wire has a capacity such that the associated resonance frequency is different from the resonance frequency of the conductor loop of the first guide wire. The advantage here is that only that guide wire can be activated for tracking whose resonant frequency corresponds to the frequency used by the transmitter-receiver system. Other guide wires or metal parts so disturb the tracking.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind erster und zweiter Leitdraht im Bereich einer Weiche zumindest teilweise parallel verlegt, insbesondere vor dem Verzweigungsbereich der Weiche,
und/oder
erster und zweiter Leitdraht sind im Bereich einer Weiche zumindest teilweise nicht parallel verlegt, insbesondere nach dem Verzweigungsbereich der Weiche. Von Vorteil ist dabei,
dass die Leitdrähte unabhängig wirksam sind und somit mittels der gewählten Frequenz der jeweilige Leitdraht auswählbar ist.In an advantageous embodiment, first and second guidewire are at least partially laid parallel in the region of a switch, in particular in front of the branching region of the switch,
and or
First and second guidewire are at least partially not laid parallel in the region of a switch, in particular after the branching region of the switch. It is advantageous
that the guide wires are independently effective and thus by means of the selected frequency of the respective guide wire is selectable.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weisen erster und zweiter Leitdraht eine gemeinsamen Leiterschleifenabschnitt auf, insbesondere vor dem Verzweigungsbereich,
und/oder
erster und zweiter Leitdraht weisen unterschiedliche Leiterschleifenabschnitte auf, welche nicht parallel verlegt sind, insbesondere nach dem Verzweigungsbereich der Weiche. Von Vorteil ist dabei, dass weniger Material für den Leitdraht notwendig ist, da ein Abschnitt von zwei Leitdrahtspurführungen verwendbar ist.In an advantageous embodiment, the first and second guide wires have a common conductor loop section, in particular in front of the branching section,
and or
First and second guidewire have different conductor loop sections, which are not laid parallel, in particular after the branching region of the switch. The advantage here is that less material is required for the guidewire, as a section of two guidewire lane guides is usable.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist beziehungsweise sind ein oder mehr Empfänger des Sender-Empfänger-Systems induktiv nicht nur an den Leitdraht oder an einen Leitdrahtabschnitt gekoppelt. Von Vorteil ist dabei, dass trotz der anderweitigen Kopplung mittels der Zuordnung einer Resonanzfrequenz zum spurführenden Leitdraht andere Metallteile keinen störenden Einfluss haben.In an advantageous embodiment, one or more receivers of the transceiver system are or are inductively coupled not only to the guidewire or to a guidewire section. The advantage here is that despite the otherwise coupling by means of the assignment of a resonant frequency to the track leading guidewire other metal parts have no disturbing influence.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist beziehungsweise sind ein oder mehr Empfänger des Sender-Empfänger-Systems induktiv an einen Primärleiter gekoppelt angeordnet, wobei die Frequenz des im Primärleiter eingeprägten Wechselstroms unterschiedlich ist von der vom Sender-Empfänger-System verwendeten Frequenz. Von Vorteil ist dabei, dass gleichzeitig Energie induktiv an den Förderwagen übertragbar ist, wobei zu dieser induktiven Energieübertragung eine andere Frequenz verwendet wird, insbesondere eine kleinere Frequenz, als zur Spurführung entlang des Leitdrahtes.In an advantageous embodiment, one or more receivers of the transmitter-receiver system are or are inductively coupled to a primary conductor, wherein the frequency of the impressed in the primary conductor alternating current is different from the frequency used by the transmitter-receiver system. The advantage here is that at the same time energy can be transmitted inductively to the trolley, wherein a different frequency is used for this inductive energy transfer, in particular a smaller frequency, than for tracking along the guidewire.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Förderwagen einen Rechner, also eine Rechnereinheit, auf, der mit dem beziehungswiese den Sender-Empfänger-Systemen verbunden ist und der eine des Förderwagens Lenkeinheit ansteuert. Von Vorteil ist dabei, dass die vom Sender-Empfänger-System detektierten Signale der Rechnereinheit zuführbar sind und daraus ein Ausgangssignal bestimmbar ist, welches der Lenkeinheit des Förderwagens zuführbar ist, so dass der Förderwagen entlang der Soll-Fahrtrichtung und somit Soll-Bahnkurve führbar ist.In an advantageous embodiment, the trolley on a computer, so a computer unit, which is connected to the reluctance meadow the transmitter-receiver systems and controls one of the trolley steering unit. The advantage here is that the signals detected by the transmitter-receiver system signals are fed to the computer unit and from an output signal can be determined, which is the steering unit of the trolley fed, so that the trolley along the target direction and thus target trajectory is feasible ,

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.Further advantages emerge from the subclaims. The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the skilled person, further meaningful combination options of claims and / or individual claim features and / or features of the description and / or figures, in particular from the task and / or the task posing by comparison with the prior art arise.

Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert:
In der 1 ist eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Anordnung mit einem Förderwagen gezeigt, der an seinen in und entgegen der Fahrtrichtung angeordneten Endbereichen jeweils einen Sender und Empfänger aufweist und sich entlang einer als geschlossene, langgestreckt verlegten Leiterschleife verlegten Leitdrahtes bewegt.The invention will now be explained in more detail with reference to schematic illustrations:
In the 1 is a plan view of an inventive arrangement shown with a trolley, which has a transmitter and receiver at its arranged in and opposite to the direction end portions each having a along a laid as a closed, elongated conductor loop laid wire.

In der 2 ist eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Anordnung mit einem Förderwagen gezeigt, der an seinem in Fahrtrichtung angeordneten Endbereich einen Sender und am anderen Endbereich einen Empfänger aufweist und sich entlang einer als geschlossene, langgestreckt verlegten Leiterschleife verlegten Leitdrahtes bewegt.In the 2 is a plan view of an inventive arrangement shown with a trolley, which has a transmitter at its end arranged in the direction of travel and a transmitter at the other end and a receiver moved along a laid as a closed, elongated conductor loop guide wire.

In der 3 ist eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Anordnung mit zwei Förderwägen gezeigt, die jeweils entsprechend dem Förderwagen nach 1 ausgeführt sind und sich entlang einer als geschlossene, langgestreckt verlegten Leiterschleife verlegten Leitdrahtes bewegen.In the 3 is a plan view of an inventive arrangement with two conveyors shown, each according to the trolley after 1 are executed and move along a laid as a closed, elongated conductor loop laid guidewire.

In der 4 ist der schematische Schaltplan für Sender und Empfänger des Förderwagens nach 2 gezeigt.In the 4 is the schematic diagram for transmitter and receiver of the trolley after 2 shown.

In der 5 ist ein Weichenabschnitt der Anordnung gezeigt, wobei zwei jeweils als Leiterschleife langgestreckt verlegte Leitdrähte verwendet sind, die jeweils eine Kapazität in Reihe zu ihrer Streckeninduktivität aufweisen und zueinander parallel geschaltet sind.In the 5 a diverter section of the arrangement is shown, wherein two each deployed as a conductor loop elongated guide wires are used, each having a capacitance in series with their track inductance and are connected in parallel.

In der 6 ist ein alternativer Weichenabschnitt der Anordnung gezeigt, wobei im Gegensatz zu 5 die Kapazitäten nicht am Umlenkabschnitt zwischen Hinleiter und Rückleiter der jeweiligen Leiterschleife sondern im Hinleiter nahe des Verzweigungspunkts der Weiche angeordnet sind. In the 6 an alternative switch section of the arrangement is shown, in contrast to 5 the capacitances are not arranged at the deflection section between the forward conductor and the return conductor of the respective conductor loop but in the outgoing conductor near the branching point of the switch.

In der 7 ist gezeigt, dass auch bei vorhandenem Primärleiter zur induktiven Versorgung des Förderwagens eine Spurführung mittels des Leitdrahtes ermöglicht ist.In the 7 It is shown that even with existing primary conductor for inductive supply of the trolley, a tracking is made possible by means of the guide wire.

Wie in 2 gezeigt weist der Förderwagen F einen Sender S1 auf, mit dem ein hochfrequenter Stromanteil in einen am Boden verlegten Leitdraht L induktiv eingekoppelt wird. Hierbei ist eine Antenne des Senders S1 räumlich genügend nahe am Leitdraht L angeordnet. Die Antenne ist beispielsweise als Spulenwicklung ausführbar, welche induktiv mit dem als langgestreckt verlegte Leiterschleife ausgeführten Leitdraht koppelbar ist. Dabei besteht die Leiterschleife aus einem Hinleiter und einem Rückleiter, die parallel verlaufen. Hinleiter und Rückleiter sind an ihren beiden Endbereichen über einen Umlenkabschnitt, der vorzugsweise U-förmig verläuft, verbunden.As in 2 shown, the trolley F has a transmitter S1, with which a high-frequency current component is inductively coupled into a laid on the ground guide wire L. Here, an antenna of the transmitter S1 is arranged spatially close enough to the guide wire L. The antenna can be implemented, for example, as a coil winding, which can be coupled inductively with the guide wire designed as an elongated conductor loop. The conductor loop consists of a forward conductor and a return conductor, which run parallel. Hinleiter and return conductors are connected at its two end regions via a deflection section, which preferably extends in a U-shape.

Am in Fahrtrichtung gesehen anderen Endbereich des Förderwagens sind Empfänger E1 vorgesehen, die ebenfalls im Kopplungsbereich des Leitdrahts L angeordnet sind und somit ein von dem Stromanteil bewirktes Empfangssignal mittels der Empfänger E1 empfangbar sind. Die Empfänger E1 sind dabei quer zur Fahrtrichtung in Reihe angeordnet, so dass somit eine Abweichung der Ausrichtung des Förderwagens F von der zum Leitdraht L mittig ausgerichteten Lage detektierbar ist. Insbesondere werden bei einer nicht mittigen Ausrichtung im jeweiligen Empfänger E1 unterschiedlich starke Signale detektiert.At the other end region of the trolley seen in the direction of travel, receivers E1 are provided, which are likewise arranged in the coupling region of the guide wire L and thus a received signal caused by the current component can be received by means of the receiver E1. The receiver E1 are arranged transversely to the direction of travel in series, so that thus a deviation of the orientation of the trolley F of the guide wire L centrally aligned position is detected. In particular, differently strong signals are detected in a non-central alignment in the respective receiver E1.

Die Empfänger sind vorzugsweise wiederum als Spulenwicklungen ausgeführt, welche induktiv gekoppelt sind an den Leitdraht und somit vom im Leitdraht fließenden Wechselstrom eine Spannung induziert wird im jeweiligen Empfänger.The receivers are preferably in turn designed as coil windings, which are inductively coupled to the guide wire and thus from the alternating current flowing in the guide wire, a voltage is induced in the respective receiver.

Somit ist von einem Rechner, welchem die Signale der Empfänger E1 zugeführt werden ein Ausgangssignal bestimmbar, das einer Lenkeinheit des Förderwagens zugeführt wird. Somit ist eine Spurführung des Förderwagens F ausführbar.Thus, from a computer to which the signals of the receiver E1 are fed, an output signal can be determined, which is supplied to a steering unit of the trolley. Thus, a tracking of the trolley F can be executed.

Wie in 1 gezeigt ist ein anderer Förderwagen im Unterschied zum Förderwagen nach 2 mit einem zusätzlichen Sender S2 ausführbar, dem in der Fahrtrichtung beabstandet zwei Sender S2 zugeordnet sind, mit denen die von dem Sender S2 in die Leiterschleife des Leitdrahts L eingekoppelten Signale empfangbar sind. Vorzugsweise wird vom Sender S2 eine andere Frequenz verwendet als vom Sender S1. Die Empfänger dem Sender S2 zugeordneten Empfänger E2 sind wiederum am Förderwagen in Fahrtrichtung beabstandet angeordnet. Somit ist vom Rechner R die Abweichung vom Leitdraht L an zwei Bereichen des Förderwagens bestimmbar, wobei diese Bereiche in Fahrtrichtung voneinander beabstandet sind. Aus diesen Abweichungen ist somit auch ein Verdrehwinkel des Förderwagens gegen die Verlegerichtung des Leitdrahts L bestimmbar.As in 1 another trolley, in contrast to the tram, is shown after 2 with an additional transmitter S2 executable, the distance in the direction of travel two transmitters S2 are assigned, with which the coupled from the transmitter S2 in the conductor loop of the guide wire L signals are receivable. Preferably, the transmitter S2 uses a different frequency than the transmitter S1. The receiver associated with the transmitter S2 receiver E2 are in turn arranged on the trolley in the direction of travel spaced. Thus, from the computer R, the deviation from the guide wire L at two areas of the trolley can be determined, these areas are spaced apart in the direction of travel. From these deviations, therefore, a twist angle of the trolley against the laying direction of the guide wire L can be determined.

Vorteiligerweise genügt eine Ausführung des langgestreckt verlegten Leitdrahtes L aus elektrisch leitfähigem Material, insbesondere Metall. Dabei ist der Leitdraht L passiv. Es muss also keine stromeinspeisende Elektronik am Boden vorgesehen werden.Advantageously, an embodiment of the elongated guide wire L of electrically conductive material, in particular metal, is sufficient. The guide wire L is passive. So it must be provided no power-feeding electronics on the ground.

Wie in 1 gezeigt weist der Rechner R einen Evaluator auf, dessen Ausgangssignale einer Fourierwandlereinheit FFT zugeführt werden, deren Ausgangssignale wiederum über einem Modulator einem Transceiver TX zugeführt werden, der mit einem D/A Digital-Analog-Wandler verbunden ist, welcher wiederum den Sender S1 speist, so dass ein Sendesignal einkoppelbar ist in den Leitdraht L.As in 1 the computer R has an evaluator whose output signals are fed to a Fourier converter unit FFT whose output signals are in turn fed via a modulator to a transceiver TX, which is connected to a D / A digital-to-analog converter, which in turn feeds the transmitter S1, so that a transmission signal can be coupled into the guide wire L.

Das in einem Abstand zum Einkopplungsbereich mittels der Empfänger detektierte Signal weist je nach Abstand zur Leiterschleife des Leitdrahtes eine entsprechend große Amplitude auf. Da die beiden Empfänger E1 quer zur Fahrtrichtung, also quer zur Verlegerichtung der Leiterschleife voneinander beabstandet sind und jeweils ungefähr denselben Abstand zum Leitdraht aufweisen, ist somit bei Abweichung des Förderwagens von dieser Idealpositionierung ein Detektieren des Abstands ermöglicht und somit mittels eines im Rechner angeordneten Reglers, dessen Ausgangssignal einen Stellwert für eine Lenkeinheit des Förderwagens darstellt, eine Spurführung des Förderwagens entlang des Leitdrahtes.The signal detected at a distance from the coupling-in region by means of the receiver has a correspondingly large amplitude, depending on the distance to the conductor loop of the guide wire. Since the two receivers E1 are spaced transversely to the direction of travel, that is to say perpendicular to the laying direction of the conductor loop and each have approximately the same distance from the guide wire, the distance from the ideal positioning makes it possible to detect the distance and thus by means of a controller arranged in the computer, whose output signal represents a control value for a steering unit of the trolley, a tracking of the trolley along the guidewire.

Wie in 1 gezeigt, befinden sich zwei Sender-Empfänger-Systeme (S1, S2, E1, E2) am Fahrzeug, so dass eine Detektion des Verdrehwinkels des Förderwagens zur Verlegerichtung des Leitdrahtes ermöglicht ist und somit die Spurführung verbessert ist. Dabei weisen die beiden Systeme eine verschiedene Arbeitsfrequenz auf.As in 1 Shown are two transmitter-receiver systems (S1, S2, E1, E2) on the vehicle, so that a detection of the angle of rotation of the trolley to the laying direction of the guidewire is made possible and thus the tracking is improved. The two systems have a different working frequency.

Da sich die eingekoppelten elektromagnetischen Wellen auf dem Leitdraht ausbreiten und sich bei geeigneter Frequenz auch stehende Wellen ausbilden, ist mittels geeigneter frequenzabhängiger Auswertung eines eingekoppelten, ein Frequenzspektrum aufweisenden Signals auch eine Bestimmung der absoluten Position des Förderwagens ermöglicht.Since the coupled electromagnetic waves propagate on the guide wire and form standing waves at a suitable frequency, a determination of the absolute position of the trolley is made possible by means of suitable frequency-dependent evaluation of a coupled, having a frequency spectrum signal.

Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist im Hinleiter oder Rückleiter der Leiterschleife L eine Kapazität angeordnet, so dass eine Reihenschaltung aus Streckeninduktivität und Kapazität entsteht, die einen Schwingkreis bildet, der eine Resonanzfrequenz f aufweist. Somit ist als Sendefrequenz die Frequenz f verwendbar und weitere Metalldrähte oder Metallteile können keine störende Wirkung entfalten, da sie das Signal-Rausch-Verhältnis der Empfänger nur unwesentlich beeinflussen. Insbesondere sind im Kopplungsbereich des Senders und/oder der Empfänger weitere Leiterschleifen L anordenbar, die mit anderen Kapazitäten einen Schwingreis mit anderer Resonanzfrequenz bilden. Somit arbeiten die Sender-Empfänger-Systeme unabhängig voneinander – auch wenn sie räumlich zueinander sehr nahe angeordnet sind.In a further exemplary embodiment according to the invention, a capacitance is arranged in the forward conductor or return conductor of the conductor loop L, so that a series circuit of line inductance and capacitance is produced which forms a resonant circuit having a resonant frequency f. Thus, the frequency f can be used as the transmission frequency and further metal wires or metal parts can not develop a disturbing effect since they only insignificantly influence the signal-to-noise ratio of the receiver. In particular, in the coupling region of the transmitter and / or the receiver further conductor loops L can be arranged, which form with other capacitances a resonant circuit with a different resonant frequency. Thus, the transceiver systems operate independently of each other - even if they are very close to each other spatially.

Wie in 6 gezeigt, ist bei einer Weiche ein Leiterschleifenabschnitt bis zum Verzweigungsbereich verlegt und dort mit zwei unterschiedlichen Leiterschleifenabschnitten (L1, L2) verbunden, wobei die beiden sich auch in der an ihrem Umlenkbereich angeordneten Kapazität unterscheiden. Somit sind die beiden Abschnitte auf verschiedene Resonanzfrequenzen abgestimmt. Soll der Förderwagen geradeaus fahren, wird eine erste Frequenz ausgesendet, welche der Resonanzfrequenz des ersten Leiterschleifenabschnitts entspricht. Soll der Förderwagen durch die Weiche nicht geradeaus fahren, wird eine zweite Frequenz ausgesendet, welche der Resonanzfrequenz des zweiten Leiterschleifenabschnitts entspricht.As in 6 In the case of a switch, a conductor loop section is laid as far as the branching area and connected there to two different conductor loop sections (L1, L2), the two also differing in the capacitance arranged at their deflection region. Thus, the two sections are tuned to different resonance frequencies. If the trolley drive straight ahead, a first frequency is emitted, which corresponds to the resonant frequency of the first conductor loop section. If the tram does not go straight through the switch, a second frequency is emitted, which corresponds to the resonant frequency of the second conductor loop section.

Wie in 6 gezeigt, ist auch ein Anordnen der Kapazitäten im Hinleiterabschnitt des Leiterschleifenabschnitts vorteilhaft, insbesondere nahe am Verzweigungsbereich der Weiche.As in 6 It is also advantageous to arrange the capacitances in the conductor section of the conductor loop section, in particular close to the branching region of the switch.

Wie in 7 gezeigt, sind dort zwei Leitdrähte L1 und L2 am Boden angeordnet, die jeweils wiederum als langgestreckt verlegte Leiterschleife ausgeführt sind und eine jeweilige Kapazität aufweisen, so dass die den Leitdrähten jeweils zugeordneten Resonanzfrequenzen unterschiedlich sind. Somit wird der Förderwagen entlang desjenigen Leitdrahtes geführt, dessen Resonanzfrequenz der vom Sender-Empfängersystem verwendet wird.As in 7 2, there are two guide wires L1 and L2 arranged at the bottom, which in turn are in each case designed as an elongated conductor loop and have a respective capacitance, so that the resonant frequencies respectively associated with the guide wires are different. Thus, the trolley is guided along the guide wire whose resonant frequency is used by the transmitter-receiver system.

In den Anlagen, in welchen die Ausführungsbeispiele der 5, 6 oder 7 vorgesehen sind als Weichen, ist entlang der Fahrstrecke ein Transponder oder eine sonstige Markierung, welche von einer Leseeinheit oder einem Sensor detektierbare Information aufweist. Wenn also der Transponder vor dem Weichenabschnitt angeordnet wird, ist dem Förderwagen auf diese Weise mittelbar, welche Frequenz er für ein Durchfahren der Weiche in der ersten Richtung, beispielsweise Geradeaus, oder in der anderen Richtung, beispielsweise nach rechts, benötigt.In the plants in which the embodiments of the 5 . 6 or 7 are provided as switches, along the route is a transponder or other mark, which has detectable information from a reading unit or a sensor. Thus, if the transponder is placed in front of the switch section, the trolley is indirectly accessible in this way, which frequency it needs for driving through the switch in the first direction, for example straight ahead, or in the other direction, for example to the right.

Wie in 8 gezeigt, ist auch eine Spurführung entlang des Leitdrahtes ermöglicht, wenn im Kopplungsbereich des Senders und/oder der Empfänger ein mit Wechselstrom beaufschlagter Primärleiter 80 verlegt ist, aus dem der Förderwagen induktiv versorgbar ist, wobei der Förderwagen hierzu eine Sekundärwicklung aufweist, die induktiv an den Primärleiter 80 ankoppelbar ist. Dabei muss allerdings die Resonanzfrequenz im Leitdraht, also in der Leiterschleife, verschieden sein von der Frequenz des Wechselstroms im Primärleiter. Als Frequenz des Wechselstroms im Primärleiter wird beispielsweise eine Frequenz unterhalb von 1 MHz verwendet und als Frequenz für das Sender-Empfänger-System wird beispielsweise eine Frequenz zwischen 1 MHz und 100 GHz verwendet.As in 8th A tracking along the guidewire is also shown when in the coupling region of the transmitter and / or the receiver is acted upon by an AC primary conductor 80 is laid, from which the trolley is supplied inductively, the trolley for this purpose has a secondary winding which is inductive to the primary conductor 80 can be coupled. However, the resonance frequency in the guide wire, that is in the conductor loop, must be different from the frequency of the alternating current in the primary conductor. For example, a frequency below 1 MHz is used as the frequency of the alternating current in the primary conductor and, for example, a frequency between 1 MHz and 100 GHz is used as the frequency for the transceiver system.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

S1S1: erster Senderfirst station
S2S2: zweiter Sendersecond transmitter
E1E1: erster Empfängerfirst recipient
E2E2: zweiter Empfängersecond receiver
LL: Leitdrahtguide wire
L1L1: Leitdrahtguide wire
L2L2: Leitdrahtguide wire
FF: Förderwagentram
RR: Rechner mit ProzessorCalculator with processor
TXTX: Transmittertransmitter
RXRX: Receiverreceiver
D/ATHERE: Digital-Analog-WandlerDigital to analog converter
A/DA / D: Analog-Digital-WandlerAnalog to digital converter
IFFT/FFTIFFT / FFT: Fourier-Wandlereinheit Evaluator AuswerteeinheitFourier converter unit Evaluator Evaluation unit
8080: Primärleiterprimary conductor

Claims

Installation with a guidewire along which a trolley is guidable, characterized in that the guidewire is an elongated conductor loop, wherein the trolley comprises a transmitter-receiver system having a transmitter which is inductively coupled to the conductor loop, wherein the Transmitter-receiver system has at least two also inductively coupled to the conductor loop receiver, which are spaced from the transmitter, in particular in the desired direction, and which are spaced apart, in particular in the transverse direction to the desired direction, in particular coupled from the transmitter into the conductor loop Current components are detectable by the receivers.

Installation according to at least one of the preceding claims, characterized in that the conductor loop has a forward conductor and a return conductor which are parallel to one another, in particular and laid in the desired direction of travel and / or along the desired path of the trolley, the forward conductor and return conductor being electrically connected to one another at their two ends, in particular by means of a U. -shaped deflection section.

Installation according to at least one of the preceding claims, characterized in that the conductor loop is designed to be closed and / or has a capacitance, so that the track inductance of the conductor loop and the capacitance are connected in series, in particular wherein a resonant frequency is associated with this resonant circuit thus formed.

Plant according to at least one of the preceding claims, characterized in that the trolley has a second identically constructed transceiver system, the receivers of the first transceiver system being spaced in the desired direction of travel from the receivers of the second transceiver system, in particular wherein the connecting line of the receivers of the first transceiver system and the connecting line of the receivers of the second transceiver system are spaced from each other, in particular in the desired direction of travel, in particular at least within the area occupied by the trolley space.

Installation according to at least one of the preceding claims, characterized in that it comprises a second guidewire.

Installation according to at least one of the preceding claims, characterized in that the conductor loop of the second guide wire has a capacity such that the associated resonance frequency is different from the resonance frequency of the conductor loop of the first guide wire.

Plant according to at least one of the preceding claims, characterized in that first and second guide wire in the region of a switch are at least partially laid parallel, in particular in front of the branching region of the switch, and or in that first and second guidewire are at least partially not laid parallel in the region of a switch, in particular according to the branching region of the switch.

Plant according to at least one of the preceding claims, characterized in that first and second guidewire have a common conductor loop section, in particular in front of the branching area, and or in that the first and second guide wires have different conductor loop sections which are not laid in parallel, in particular according to the branching region of the switch.

Plant according to at least one of the preceding claims, characterized in that one or more receivers of the transceiver system are inductively coupled not only to the guidewire or to a guidewire section and / or that one or more receivers of the transceiver system are inductively coupled to a primary conductor, wherein the frequency of the alternating current impressed in the primary conductor is different from the frequency used by the transceiver system.

Installation according to at least one of the preceding claims, characterized in that the trolley has a computer, that is a computer unit, which is connected to the relationship meadow the transmitter-receiver systems and controls one of the trolley steering unit.