DE102011106170A1

DE102011106170A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102011106170A1
Application number: DE102011106170A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Schirle Thomas
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-07-01
Filing date: 2011-07-01
Publication date: 2012-02-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs (1), wobei mittels einer an einem unabhängig vom Fahrzeug (1) beweglichen unbemannten Luftfahrzeug (3) angeordneten ersten Bilderfassungseinheit (4) eine Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst wird. Erfindungsgemäß wird die Umgebung des Fahrzeugs zusätzlich mittels einer am Fahrzeug (1) angeordneten zweiten Bilderfassungseinheit (5) erfasst und Bilddaten (81) der ersten Bilderfassungseinheit (4) und Bilddaten (B2) der zweiten Bilderfassungseinheit (5) werden fusioniert und aus den fusionierten Bilddaten (B1, B2) werden Umgebungseigenschaften (U), ein dreidimensionales Geländeprofil (G) und/oder mögliche Fahrspuren (S) in dem dreidimensionalen Geländeprofil (G) ermittelt, wobei in Abhängigkeit der Umgebungseigenschaften (U), des dreidimensionalen Geländeprofils (G) und/oder der Fahrspuren (S) als Unterstützungsfunktion Fahrhinweise ausgegeben werden und/oder ein Antriebsstrang und/oder eine Bremse und/oder ein Fahrwerk des Fahrzeugs (1) gesteuert werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (2) zur Durchführung des Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 2.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Aus der EP 1 645 888 B1 ist ein Geländefahrzeug mit einer Vorrichtung zur Steuerungshilfe des Geländefahrzeugs bekannt, wobei die Vorrichtung eine Erfassungseinheit zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs umfasst. Die Erfassungseinheit ist am Fahrzeug oder an einer beweglichen, vom Fahrzeug unabhängigen Drohne befestigt. Ein Sichtfeld der Erfassungseinheit ist mittels einer Anzeigeeinheit im Innenraum des Geländefahrzeugs grafisch ausgebbar. Ferner wird in einem Verfahren eine maximale Geschwindigkeit bestimmt, mit welcher ein im Sichtfeld der Erfassungseinheit befindliches Gelände mit dem Fahrzeug überwindbar ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.
Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 und im Anspruch 2 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 6 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs wird mittels einer an einem unabhängig vom Fahrzeug beweglichen unbemannten Luftfahrzeug angeordneten ersten Bilderfassungseinheit eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Erfindungsgemäß wird die Umgebung des Fahrzeugs zusätzlich mittels einer am Fahrzeug angeordneten zweiten Bilderfassungseinheit erfasst und Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit und Bilddaten der zweiten Bilderfassungseinheit werden fusioniert und aus den fusionierten Bilddaten werden Umgebungseigenschaften, ein dreidimensionales Geländeprofil und/oder mögliche Fahrspuren in dem dreidimensionalen Geländeprofil ermittelt, wobei in Abhängigkeit der Umgebungseigenschaften, des dreidimensionalen Geländeprofils und/oder der Fahrspuren Fahrhinweise ausgegeben werden und/oder ein Antriebsstrang und/oder eine Bremse und/oder ein Fahrwerk des Fahrzeugs gesteuert werden.
Aus der Fusionierung der Bilddaten der am Fahrzeug angeordneten zweiten Bilderfassungseinheit und der an dem unbemannten, auch Drohne genannten Luftfahrzeug angeordneten ersten Bilderfassungseinheit ergibt sich in besonders vorteilhafter Weise ein sehr großer Erfassungsbereich, so dass die Umgebung des Fahrzeugs in großem Umfang erfassbar ist.
Aus der Erfassung der Umgebung aus verschiedenen Perspektiven und der Fusionierung der Bilddaten ist weiterhin eine sehr detaillierte Darstellung und Auswertung der Umgebung möglich, wobei dem Fahrer des Fahrzeugs eine Sicht auf vom Fahrzeug aus für diesen nicht sichtbare Bereiche in der Umgebung des Fahrzeugs möglich ist.
Insbesondere bei einer Ausbildung des Fahrzeugs als Geländefahrzeug wird der Fahrer des Fahrzeugs durch die ausgegebenen Fahrhinweise und/oder die Steuerung des Antriebsstrangs, der Bremse und/oder des Fahrwerks bei schwierigen Fahraufgaben im insbesondere stark unebenen Gelände unterstützt. Dabei ist eine Gefahr eines Steckenbleibens und Umkippens des Fahrzeugs in dem unebenen Gelände verringert, so dass auch ungeübte Fahrer schwer zu durchfahrene Geländepassagen einfach durchfahren können.
Ferner kann eine Einsetzbarkeit von Geländefahrzeugen, wie beispielsweise bei Rettungseinsätzen, gesteigert und verbessert werden, da aufgrund der verbesserten und sehr detaillierten Detektion der Umgebung des Fahrzeugs eine Spurempfehlung unter maximaler Ausnutzung möglicher Fahreigenschaften des Fahrzeugs berechnet werden kann. Hierzu werden die möglichen Fahrspuren vorzugsweise hinsichtlich einer Fahrzeugbelastung bei deren Durchfahrung und/oder hinsichtlich eines notwendigen fahrerischen Könnens bei deren Durchfahrung bewertet, wobei Ergebnisse der Bewertung anhand der Fahrhinweise ausgegeben werden.
In einer alternativen oder zusätzlichen Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden allein anhand von Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit die Umgebungsdaten, das dreidimensionale Geländeprofil der Umgebung und/oder mögliche Fahrspuren in dem dreidimensionalen Geländeprofil ermittelt, wobei in Abhängigkeit der Umgebungsdaten, des Geländeprofils und/oder der Fahrspuren als Unterstützungsfunktion Fahrhinweise ausgegeben werden und/oder ein Antriebsstrang und/oder eine Bremse und/oder ein Fahrwerk des Fahrzeugs gesteuert werden.
Aus der Ermittlung des dreidimensionalen Geländeprofils ergeben sich die gleichen Vorteile, wie aus der Fusionierung der Bilddaten der ersten und zweiten Bilderfassungseinheit, wobei die Steuerung der Antriebsstrangs, der Bremse und/oder des Fahrwerks in besonders einfacher und exakter Weise durchführbar ist. Des Weiteren ist in besonders vorteilhafter Weise keine zusätzliche Bilderfassungseinheit erforderlich.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 schematisch ein Fahrzeug vor einer Durchfahrung eines Geländeprofils,
2 schematisch das Fahrzeug gemäß 1 zu Beginn der Durchfahrung des Geländeprofils,
3 schematisch das Fahrzeug gemäß 1 am Ende der Durchfahrung des Geländeprofils und
4 schematisch eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung des Fahrzeugs gemäß 1.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer in 4 detailliert dargestellten Vorrichtung 2 zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf einer Fahrbahn FB auf ein Geländeprofil G zu, welches sich durch starke Unebenheiten auszeichnet.
Bei Fahrten in derart stark unebenem Gelände muss der Fahrer anhand der Sichtbedingungen und basierend auf seiner Einschätzung eine mögliche Fahrspur so wählen, dass das Fahrzeug 1 nicht auf dem Gelände aufsitzt, ausreichend Traktion für einen Vortrieb und zum Bremsen zur Verfügung steht und das Fahrzeug 1 nicht umkippt.
Um die Sichtbedingungen für den Fahrer zu verbessern, ist die Vorrichtung 2 vorgesehen. Die Vorrichtung 2 umfasst eine an einem unbemannten Luftfahrzeug 3 angeordnete erste Bilderfassungseinheit 4. Das unbemannte Luftfahrzeug 3, auch als Drohne bezeichnet, ist autonom, d. h. unabhängig von Fahrzeug 1 bewegbar. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das unbemannte Luftfahrzeug 3 in einem inaktiven und einem aktiven Zustand dargestellt, wobei das Luftfahrzeug 3 im inaktiven Zustand an einer Halterung 1.1 am Fahrzeug 1 angeordnet ist (gestrichelte Darstellung) und sich im aktiven Zustand autonom im Bereich vor dem Fahrzeug 1 bewegt.
Die Bilderfassungseinheit 4 weist einen Erfassungsbereich E1 auf, innerhalb dessen ein Bereich der Umgebung des Fahrzeugs 1 erfasst wird. Die erste Bilderfassungseinheit 4 umfasst hierzu zumindest eine Monokamera, eine Stereokamera, einen Radarsensor und/oder einen Laserscanner, mittels welchen in 4 näher dargestellte Bilddaten B1 des Umgebungsbereichs erfasst werden.
Fliegt das unbemannte Luftfahrzeug 3 autonom im Bereich vor dem Fahrzeug 1, wird die Umgebung des Fahrzeugs 1 mittels der ersten Bilderfassungseinheit 4 in einer Draufsicht erfasst. Die Bilddaten B1 werden an eine im Fahrzeug 1 befindliche und in 4 näher dargestellte Auswerteeinheit 6 gesendet. Hierzu ist sowohl fahrzeugseitig als auch an dem unbemannten Luftfahrzeug 3 jeweils eine Sende-/Empfangseinheit 7, 8 zur drahtlosen Übermittlung, insbesondere zu einer Funkübermittlung, vorgesehen. Die Sende-/Empfangseinheit 7, 8 wird weiterhin auch zur Übermittlung von Daten zur Steuerung des unbemannten Luftfahrzeugs 3 verwendet.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 2 eine an dem Fahrzeug 1 angeordnete zweite Bilderfassungseinheit 5, welche ebenfalls eine Monokamera, eine Stereokamera, einen Radarsensor und/oder einen Laserscanner umfasst und in einem Erfassungsbereich E2 einen Bereich der Umgebung vor dem Fahrzeug 1 erfasst. Diese rein fahrzeugfeste Bilderfassungseinheit 5 ist aufgrund von entstehenden Abschattungseffekten bei hohen Hindernissen nur eingeschränkt geeignet, Bilddaten 82 zur Erzeugung nutzbarer Geländeinformation für eine Spurplanung sowie zur Steuerung eines Antriebsstrangs und/oder einer Bremse und/oder eines Fahrwerks des Fahrzeugs 1 zu liefern, da aufgrund der Abschattungseffekte in stark unebenem Gelände große nicht erfassbare Bereiche X1, X2 und nur kleine erfassbare Bereiche X3, X4 vorliegen.
Aus diesem Grund werden die von der ersten Bilderfassungseinheit 4 erfassten Bilddaten B1 und die von der zweiten Bilderfassungseinheit 5 erfassten Bilddaten B2 an die Auswerteeinheit 6 übermittelt und gemeinsam von dieser verarbeitet. In einem hierfür ausgeführten Bildverarbeitungsverfahren werden die Bilddaten B1, B2 mittels der Auswerteeinheit 6 fusioniert. Aufgrund der unterschiedlichen Perspektiven, aus welchen die Bilddaten B1, B2 erfasst wurden, ist in besonders vorteilhafter Weise die Ermittlung in 4 näher dargestellter detaillierter Umgebungseigenschaften U, eines dreidimensionalen Geländeprofils G und in dem Geländeprofil G vorhandener möglicher Fahrspuren S möglich.
In einem nicht näher dargestellten Ausführungsbeispiel werden die Umgebungseigenschaften U, das dreidimensionale Geländeprofil G und die möglichen Fahrspuren S allein aus den mittels der ersten Bilderfassungseinheit 4 erfassten Bilddaten B1 ermittelt, wobei die Ermittlung insbesondere anhand einer stereoskopischen Verarbeitung von zeitlich nacheinander aus unterschiedlichen Perspektiven ermittelten Bilddaten B1 erfolgt. Die unterschiedlichen Perspektiven resultieren aus einer Bewegung des unbemannten Luftfahrzeugs 3. Bei einer Ausbildung der ersten Bilderfassungseinheit 4 als Stereokamera, Stereoradarsensor oder Stereolaserscanner ist alternativ oder zusätzlich eine stereoskopische Verarbeitung von gleichzeitig erfassten Bilddaten B1 möglich.
Die Umgebungseigenschaften U, das dreidimensionale Geländeprofil G und die möglichen Fahrspuren S werden von der Auswerteeinheit 6 an eine in 4 näher dargestellte Ausgabeeinheit 9 übertragen, mittels welcher die Umgebungseigenschaften U, das dreidimensionale Geländeprofil G und die möglichen Fahrspuren S dem Fahrer vorzugsweise optisch als Kartendarstellung und akustisch als Unterstützungsfunktion ausgegeben werden.
Damit der Fahrer das vor ihm befindliche Gelände sicher durchfahren kann, werden ihm mittels der Ausgabeeinheit 9 im Rahmen der Unterstützungsfunktion weiterhin Fahrhinweise ausgegeben, welche beispielsweise eine einzustellende Geschwindigkeit, eine Fahrtrichtung, einen einzustellenden Lenkwinkel und einzustellende Antriebsparameter umfassen. Die einzustellenden Antriebsparameter umfassen insbesondere die Steuerung eines Zweirad- oder Allradantriebs sowie verschiedener Differentialsperren.
Wünscht der Fahrer des Fahrzeugs 1 bei der Fahrt die Unterstützungsfunktion, so kann er diese vom Fahrzeuginnenraum aktivieren. Bei einer Aktivierung der Unterstützungsfunktion wird das unbemannte Luftfahrzeug 3 automatisch aus der am Fahrzeug 1 befestigten Halterung 1.1 gelöst und fliegt autonom vor dem Fahrzeug 1. Zusätzlich kann der Fahrer bei Bedarf eine manuelle Steuerung des unbemannten Luftfahrzeugs 3 vornehmen, so Bilddaten B1 frei wählbarer Bereiche in der Umgebung des Fahrzeugs 1 ermittelbar sind. Bei einer Deaktivierung der Unterstützungsfunktion kehrt das unbemannte Luftfahrzeug 3 automatisch zu der Halterung 1.1 zurück und wird automatisch an dieser befestigt.
Weiterhin werden die möglichen Fahrspuren S hinsichtlich einer Fahrzeugbelastung bei deren Durchfahrung und/oder hinsichtlich eines notwendigen fahrerischen Könnens bei deren Durchfahrung bewertet, wobei Ergebnisse der Bewertung anhand der Fahrhinweise ausgegeben werden. Somit kann der Fahrer einschätzen, mit welchem fahrerseitigen und fahrzeugseitigen Aufwand die Fahrspuren S durchfahrbar sind. Hierbei ist auch eine interaktive Bewertung der alternativen Fahrspuren S, d. h. Sparverläufe möglich. Ferner wird in Abhängigkeit der Ergebnisse der Bewertung der möglichen Fahrspuren S anhand der Fahrhinweise eine Spurempfehlung ausgegeben, welche die Fahrspur S angibt, durch welche das Gelände mit dem geringsten fahrerseitigen und fahrzeugseitigen Aufwand durchfahrbar ist.
Des Weiteren werden in einem Algorithmus mittels der Auswerteeinheit 6 im Voraus Daten D ermittelt, welche beim Abfahren der Fahrspur S erforderliche zusätzliche Ein- und/oder Ausfederhübe von Rädern des Fahrzeugs 1 für ein aktives Fahrwerk sowie unterstützende Antriebs- und Bremsmomente an den Rädern umfassen. Diese Daten D werden an eine Steuereinheit 10 zur Steuerung eines Antriebsstrangs, einer Bremse und des Fahrwerks des Fahrzeugs 1 gesendet, welche in Abhängigkeit der Daten D und somit in Abhängigkeit der Umgebungseigenschaften U, des dreidimensionalen Geländeprofils G und der möglichen Fahrspuren S den Antriebsstrang, die Bremse und das Fahrwerk des Fahrzeugs 1 steuert.
2 zeigt das Fahrzeug 1 zu Beginn der Durchfahrung des Geländeprofils G, wobei die Ein- und/oder Ausfederhübe der Räder des Fahrzeugs 1 an einer Vorderachse und einer Hinterachse mittels des aktiven Fahrwerks derart eingestellt sind, dass ein Aufsitzen des Fahrzeugs 1 auf das Gelände vermieden wird und eine maximal möglich Haftung der Reifen auf dem Geländeprofil G sichergestellt ist.
In 3 ist das Fahrzeug 1 am Ende der Durchfahrung des Geländeprofils G dargestellt, wobei die Ein- und/oder Ausfederhübe der Räder des Fahrzeugs 1 an einer Vorderachse und einer Hinterachse mittels des aktiven Fahrwerks ebenfalls derart eingestellt sind, dass ein Aufsitzen des Fahrzeugs 1 auf das Gelände vermieden wird und eine maximal mögliche Haftung der Reifen auf dem Geländeprofil G sichergestellt ist.
4 zeigt die Vorrichtung 2 zur Unterstützung des Fahrers bei der Steuerung des Fahrzeugs 1 mit der an dem unbemannten Luftfahrzeug 3 angeordneten ersten Bilderfassungseinheit 4, der am Fahrzeug 1 angeordneten zweiten Bilderfassungseinheit 5, der mit diesen gekoppelten Auswerteeinheit 6 sowie der Ausgabeeinheit 9 und der Steuereinheit 10.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
1.1: Halterung
2: Vorrichtung
3: unbemanntes Luftfahrzeug
4: erste Bilderfassungseinheit
5: zweite Bilderfassungseinheit
6: Auswerteeinheit
7: Sende-/Empfangseinheit
8: Sende-/Empfangseinheit
9: Ausgabeeinheit
10: Steuereinheit
B1: Bilddaten
B2: Bilddaten
D: Daten
E1: Erfassungsbereich
E2: Erfassungsbereich
FB: Fahrbahn
G: Geländeprofil
S: Fahrspur
U: Umgebungseigenschaften
X1: nicht erfassbarer Bereich
X2: nicht erfassbarer Bereich
X3: erfassbarer Bereich
X4: erfassbarer Bereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 1645888 B1 [0004]

Claims

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs (1), wobei mittels einer an einem unabhängig vom Fahrzeug (1) beweglichen unbemannten Luftfahrzeug (3) angeordneten ersten Bilderfassungseinheit (4) eine Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebung des Fahrzeugs (1) zusätzlich mittels einer am Fahrzeug (1) angeordneten zweiten Bilderfassungseinheit (5) erfasst wird und Bilddaten (B1) der ersten Bilderfassungseinheit (4) und Bilddaten (B2) der zweiten Bilderfassungseinheit (5) fusioniert werden und aus den fusionierten Bilddaten (B1, B2) Umgebungseigenschaften (U), ein dreidimensionales Geländeprofil (G) und/oder mögliche Fahrspuren (S) in dem dreidimensionalen Geländeprofil (G) ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der Umgebungseigenschaften (U), des dreidimensionalen Geländeprofils (G) und/oder der Fahrspuren (S) als Unterstützungsfunktion Fahrhinweise ausgegeben werden und/oder ein Antriebsstrang und/oder eine Bremse und/oder ein Fahrwerk des Fahrzeugs (1) gesteuert werden.
Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Steuerung eines Fahrzeugs (1), wobei mittels einer an einem unabhängig vom Fahrzeug (1) beweglichen unbemannten Luftfahrzeug (3) angeordneten ersten Bilderfassungseinheit (4) eine Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von Bilddaten (B1) der ersten Bilderfassungseinheit (4) Umgebungseigenschaften (U), ein dreidimensionales Geländeprofil (G) und/oder mögliche Fahrspuren (S) in dem dreidimensionalen Geländeprofil (G) ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der Umgebungseigenschaften (U), des dreidimensionalen Geländeprofils (G) und/oder der Fahrspuren (S) als Unterstützungsfunktion Fahrhinweise ausgegeben werden und/oder ein Antriebsstrang und/oder eine Bremse und/oder ein Fahrwerk des Fahrzeugs (1) gesteuert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Aktivierung der Unterstützungsfunktion das unbemannte Luftfahrzeug (3) automatisch aus einer am Fahrzeug (1) befestigten Halterung (1.1) gelöst wird und bei einer Deaktivierung der Unterstützungsfunktion automatisch zur der Halterung (1.1) zurückkehrt und an dieser angeordnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die möglichen Fahrspuren (S) hinsichtlich einer Fahrzeugbelastung bei deren Durchfahrung und/oder hinsichtlich eines notwendigen fahrerischen Könnens bei deren Durchfahrung bewertet werden, wobei Ergebnisse der Bewertung anhand der Fahrhinweise ausgegeben werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Ergebnisse der Bewertung der möglichen Fahrspuren (S) anhand der Fahrhinweise eine Spurempfehlung ausgegeben wird.
Vorrichtung (2) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine an einem unbemannten Luftfahrzeug (3) angeordnete erste Bilderfassungseinheit (4) und/oder eine an einem Fahrzeug (1) angeordnete zweite Bilderfassungseinheit (5) und eine Auswerteeinheit (6), mittels welcher aus fusionierten Bilddaten (51, 52) der Bilderfassungseinheiten (4, 5) und/oder anhand der Bilddaten (B1) der ersten Bilderfassungseinheit (4) Umgebungseigenschaften (U), ein dreidimensionales Geländeprofil (G) und/oder mögliche Fahrspuren (S) in dem dreidimensionalen Geländeprofil (G) ermittelbar sind, wobei die Auswerteeinheit (6) mit einer Ausgabeeinheit (9) zur Ausgabe von Fahrhinweisen und/oder mit einer Steuereinheit (10) zur Steuerung eines Antriebsstrangs und/oder einer Bremse und/oder eines Fahrwerks des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit von den Umgebungseigenschaften (U) und/oder des dreidimensionalen Geländeprofils (G) und/oder der möglichen Fahrspuren (S) gekoppelt ist.