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DE102011104083A1 - Method for controlling operation actuator in powertrain of motor car, involves connecting motor with power electronics by cable, and determining ohmic resistance of cable with constant current and standstill of rotor - Google Patents

Method for controlling operation actuator in powertrain of motor car, involves connecting motor with power electronics by cable, and determining ohmic resistance of cable with constant current and standstill of rotor Download PDF

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DE102011104083A1
DE102011104083A1 DE102011104083A DE102011104083A DE102011104083A1 DE 102011104083 A1 DE102011104083 A1 DE 102011104083A1 DE 102011104083 A DE102011104083 A DE 102011104083A DE 102011104083 A DE102011104083 A DE 102011104083A DE 102011104083 A1 DE102011104083 A1 DE 102011104083A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
ohmic resistance
electric motor
cable
rotor
standstill
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102011104083A
Other languages
German (de)
Inventor
Erhard Hodrus
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Original Assignee
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schaeffler Technologies AG and Co KG filed Critical Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority to DE102011104083A priority Critical patent/DE102011104083A1/en
Publication of DE102011104083A1 publication Critical patent/DE102011104083A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

The method involves connecting an electric motor (2) with a power electronics by a connection cable (3). Ohmic resistance (4) of the cable is determined with constant current and standstill of a rotor of the electric motor. An actuator element driven by the rotor is moved against a stop, and the standstill of the rotor is checked by an incremental path sensor. Tension and current values are averaged during determination of the ohmic resistance. The ohmic resistance is determined during correlation of an incremental path sensor with stop of the actuator element.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Betätigungsaktors in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mit einem Steuergerät mit einer Leistungselektronik und zumindest einem beabstandet von diesem und mittels eines Anschlusskabels mit der Leistungselektronik verbundenen Elektromotor.The invention relates to a method for controlling an actuation actuator in a drive train of a motor vehicle with a control unit having power electronics and at least one electric motor spaced therefrom and by means of a connection cable to the power electronics.

Betätigungsaktoren in Antriebssträngen von Kraftfahrzeugen sind beispielsweise aus der DE 10 2006 019 252 A1 bekannt. Beispielsweise werden Reibungskupplungen und/oder Getriebe wie automatisierte Schaltgetriebe oder Doppelkupplungsgetriebe mittels Kupplungs- und/oder Getriebeaktoren betätigt, wobei Elektromotoren auf die entsprechenden Anwendungen angepasste Aktorelemente antreiben. Die Elektromotoren werden dabei mittels einer Leistungselektronik beispielsweise mittels einer Pulsweitenmodulation der Betriebsspannung angetrieben, die wiederum von einer elektronischen Steuereinrichtung gesteuert wird. Hierbei werden häufig die Elektromotoren aus Platzgründen oder kritischen Umgebungsbedingungen am Getriebe oder der Reibungskupplung die Elektromotoren von den Leistungselektronen getrennt betrieben und mittels Anschlusskabeln verbunden. Zur genauen Steuerung der Elektromotoren ist dabei die Kenntnis der Anschlusskabelwiderstände von entscheidender Bedeutung, da der Ohmsche Widerstand der Anschlusskabel über Spannungsabfälle die von der Leistungselektronik bereitgestellte Versorgungsspannung am Elektromotor selbst beeinflusst. Weiterhin sind die Ohmschen Widerstände der Anschlusskabel zwischen Leistungselektronik und Elektromotoren über verschiedene Fahrzeugtypen, Entwicklungsstufen und Modellpflege durch Änderungen der Anschlusskabellängen, Aderquerschnitte und dergleichen im Gegensatz zu dem Innenwiderstand der Wicklungen des Elektromotors schlecht vorhersagbar und können damit nicht verlässlich in Form von Korrekturwerten in der Steuereinrichtung hinterlegt werden, so dass die Steuerung der Elektromotoren mittels dieser Korrekturwerte nicht ausreichend korrigiert werden kann.Actuating actuators in drive trains of motor vehicles are for example from the DE 10 2006 019 252 A1 known. For example, friction clutches and / or transmissions such as automated manual transmissions or dual-clutch transmissions are actuated by means of clutch and / or transmission actuators, with electric motors driving actuator elements adapted to the corresponding applications. The electric motors are driven by means of power electronics, for example by means of a pulse width modulation of the operating voltage, which in turn is controlled by an electronic control device. In this case, the electric motors are often operated separately from the power electrons due to space limitations or critical environmental conditions on the transmission or the friction clutch and connected by connecting cables. For precise control of the electric motors, the knowledge of the connection cable resistance is of crucial importance, since the ohmic resistance of the connecting cable influences the voltage supplied to the power electronics by the power electronics on the electric motor itself. Furthermore, in contrast to the internal resistance of the windings of the electric motor, the ohmic resistances of the connection cables between power electronics and electric motors via various types of vehicles, development stages and model maintenance are poorly predictable due to changes in the connection cable lengths, core cross sections and the like, and can therefore not be reliably stored in the control device in the form of correction values so that the control of the electric motors can not be sufficiently corrected by means of these correction values.

Aufgabe der Erfindung ist daher, ein Verfahren zum Betrieb von Betätigungsaktoren vorzuschlagen, bei denen der Ohmsche Widerstand der Anschlusskabelverbindungen zwischen Elektromotor und Leistungselektronik zuverlässig ermittelt werden kann.The object of the invention is therefore to propose a method for operating actuators, in which the ohmic resistance of the connection cable connections between the electric motor and power electronics can be reliably determined.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Steuerung eines Betätigungsaktors in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mit einem Steuergerät mit einer Leistungselektronik und zumindest einem beabstandet von diesem und mittels eines Anschlusskabels mit der Leistungselektronik verbundenen Elektromotor gelöst, wobei ein Ohmscher Widerstand des Anschlusskabels bei konstantem Strom und bei Stillstand des Rotors des zumindest einen Elektromotors ermittelt wird. Der Betätigungsaktor kann ein Kupplungs- und/oder Getriebeaktor mit einer zentralen Steuereinheit sein, bei dem zumindest für einen von dem Gehäuse der Steuereinheit räumlich getrennten Elektromotor eine Anschlusskabelverbindung wie Anschlusskabel vorgesehen ist. Beispielsweise können für ein Doppelkupplungsgetriebe ein oder zwei Kupplungsaktoren mit jeweils eine Reibungskupplung einer Doppelkupplung betätigenden Elektromotoren und ein Getriebeaktor zur Schaltung der auf beiden Teilantriebssträngen angeordneten Gängen beispielsweise mit zwei Elektromotoren vorgesehen sein. Dabei wird mittels des Verfahrens bevorzugt an jedem Elektromotor das vorgeschlagene Verfahren zur Ermittlung des Ohmschen Widerstands des Anschlusskabels durchgeführt. Werden in einem Antriebsstrang unter gesicherten Verhältnissen identische Anschlusskabel verwendet, so kann die Ermittlung des Ohmschen Widerstands für ein Anschlusskabel und Übertragung auf den anderen Elektromotor vorteilhaft sein. Die Ermittlung des Ohmschen Widerstands erfolgt bevorzugt bei der Erstinbetriebnahme des Kraftfahrzeugs am Bandende oder nach Reparaturen in der Werkstatt. Zusätzlich kann die Ermittlung während gewöhnlicher Betriebszeiten des Kraftfahrzeuges erfolgen, insbesondere wenn Zweifel an einer korrekten Betriebsweise des Elektromotors bestehen.The object is achieved by a method for controlling an actuation actuator in a drive train of a motor vehicle with a control unit having power electronics and at least one electric motor connected at a distance from the latter and by means of a connection cable, with an ohmic resistance of the connection cable at constant current and at standstill the rotor of the at least one electric motor is determined. The actuation actuator may be a clutch and / or transmission actuator with a central control unit, in which a connection cable connection such as connection cable is provided at least for one of the housing of the control unit spatially separated electric motor. For example, one or two clutch actuators each having a friction clutch of a double clutch actuated electric motors and a geared actuator for switching the arranged on two sub-drive trains gears, for example, with two electric motors can be provided for a dual-clutch transmission. In this case, the proposed method for determining the ohmic resistance of the connection cable is preferably carried out by means of the method on each electric motor. If identical connection cables are used in a drive train under secured conditions, the determination of the ohmic resistance for one connection cable and transmission to the other electric motor can be advantageous. The determination of the ohmic resistance is preferably carried out at the first commissioning of the motor vehicle at the end of the tape or after repairs in the workshop. In addition, the determination can take place during normal operating times of the motor vehicle, in particular if there are doubts about a correct operation of the electric motor.

Im einfachsten Fall kann der Elektromotor mit sehr kleinen Versorgungsspannungen wie pulsweitenmodulierten Spannungspulsen versorgt werden, die die innere Reibung des Elektromotors und der nachgeschalteten Aktorelemente nicht überwinden und daher keine Drehung des Rotors bewirken. In diesem Fall kann eine Bestimmung des Ohmschen Widerstands des Anschlusskabels auf diese Weise durchgeführt werden. Bevorzugt wird allerdings ein von dem Rotor angetriebenes Aktorelement gegen einen Anschlag bewegt und bei Erreichen des Anschlags unter konstanter Bestromung der Ohmsche Widerstand des Anschlusskabels bestimmt.In the simplest case, the electric motor can be supplied with very small supply voltages such as pulse-width-modulated voltage pulses which do not overcome the internal friction of the electric motor and the downstream actuator elements and therefore do not cause any rotation of the rotor. In this case, determination of the ohmic resistance of the connection cable can be performed in this way. Preferably, however, an actuator element driven by the rotor is moved against a stop and upon reaching the stop, the ohmic resistance of the connection cable is determined under constant current supply.

Bei der Ermittlung des Ohmschen Widerstands wird die konstante Induktivitätsspannung und Gegenspannung des zumindest einen Elektromotors berücksichtigt. Weiterhin wird in bevorzugter Weise der Ohmsche Widerstand bei einer konstanten, bekannten Betriebstemperatur des zumindest einen Elektromotors ermittelt und auf eine Nenntemperatur bezogen. Hierbei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, den Ohmschen Widerstand am Anschlag in einem kurzen Zeitintervall, beispielsweise innerhalb von wenigen Sekunden oder Sekundenbruchteilen zu ermitteln, um eine Erwärmung der Wicklungen des Elektromotors und damit eine verfälschte Ermittlung des Ohmschen Widerstands zu vermeiden.When determining the ohmic resistance, the constant inductance voltage and countervoltage of the at least one electric motor are taken into account. Furthermore, the ohmic resistance is preferably determined at a constant, known operating temperature of the at least one electric motor and related to a nominal temperature. It has proven to be advantageous to determine the ohmic resistance at the stop in a short time interval, for example within a few seconds or fractions of a second, in order to avoid heating of the windings of the electric motor and thus a falsified determination of the ohmic resistance.

Der Stillstand des Rotors kann mittels eines Inkrementalwegsensors überprüft werden. Zur Einsparung von Kalibrationsaufwand kann die Ermittlung des Ohmschen Widerstands erfolgen, wenn der Inkrementalwegsensor mittels einer sogenannten Referenzfahrt an den Anschlag referenziert wird, das heißt eine absolute Wegbestimmung erfolgt. Alternativ kann beispielsweise bei Fehlen eines geeigneten Inkrementalwegsensors ein Stillstand des Rotors vorausgesetzt werden, wenn ein vorgegebenes Zeitintervall, in der das Aktorelement den Anschlag sicher erreicht hat, abgewartet wird und danach der Ohmsche Widerstand bestimmt wird. The standstill of the rotor can be checked by means of an incremental travel sensor. In order to save on calibration effort, the determination of the ohmic resistance can take place when the incremental displacement sensor is referenced to the stop by means of a so-called reference travel, ie an absolute travel is determined. Alternatively, for example, in the absence of a suitable Inkrementalwegsensors a standstill of the rotor can be assumed if a predetermined time interval in which the actuator element has reached the stop safely, and then the ohmic resistance is determined.

Um Fehlbestimmungen des Ohmschen Widerstands zu vermeiden, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn während der Ermittlung des Ohmschen Widerstands verwendete Spannungs- und Stromwerte gemittelt werden.In order to avoid false determinations of the ohmic resistance, it has proven to be advantageous if averaged voltage and current values are used during the determination of the ohmic resistance.

Die Erfindung wird anhand des in der einzigen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dieses zeigt schematisch das Schaltbild 1 des Elektromotors 2 mit dem Anschlusskabel 3 zwischen dem Elektromotor 2 und der nicht dargestellten Leistungselektronik. Beispielhaft ist dabei nur eine Wicklung des mehrere Wicklungen aufweisenden Elektromotors 2 dargestellt. Die restlichen Wicklungen des Elektromotors 2 sowie die Ohmschen Widerstände der Anschlusskabel weiterer, gegebenenfalls in dem Betätigungsaktor vorhandener Elektromotoren werden entsprechend ermittelt.The invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the single figure. This shows schematically the circuit diagram 1 of the electric motor 2 with the connection cable 3 between the electric motor 2 and the power electronics, not shown. By way of example, only one winding of the multiple windings having electric motor 2 shown. The remaining windings of the electric motor 2 as well as the ohmic resistances of the connecting cables of further electric motors optionally present in the actuating actuator are determined accordingly.

Für die Spannung am Ausgang der Endstufe UE gilt: UE = UK + UA, wobei UK den Spannungsabfall am Ohmschen Widerstand 4 des Anschlusskabels 3 und UA die Spannung am Anker 7 des Elektromotors 2 darstellt. Die Spannung UA am Anker 7 des Elektromotors 2 lässt sich wiederum schreiben als UA = UR + UL + UI. For the voltage at the output of the output stage U E, the following applies: U E = U K + U A , where U K is the voltage drop across the ohmic resistance 4 of the connection cable 3 and U A is the voltage at the anchor 7 of the electric motor 2 represents. The voltage U A at the anchor 7 of the electric motor 2 can be written again as U A = U R + U L + U I.

Hierbei stellt UR die Spannung am Ohmschen Widerstand der Ankerspule 5 dar, UL die Spannung über der Induktivität 6 und UI die motorische Gegenspannung. Die einzelnen Spannungen lassen sich wie folgt in Abhängigkeit des Stroms IA und der Winkelgeschwindigkeit ω des Elektromotors 2 darstellen:

Figure 00040001
Here, U R sets the voltage at the ohmic resistance of the armature coil 5 U L is the voltage across the inductance 6 and U I the motor countervoltage. The individual voltages can be as follows depending on the current I A and the angular velocity ω of the electric motor 2 represent:
Figure 00040001

Hierbei kann angenommen werden, dass für die Ermittlung des Ohmschen Widerstandes 4 des Anschlusskabels 3 ein konstanter Strom fließt und sich der Elektromotor 2 im Stillstand, beispielsweise an einem Anschlag befindet. Dies bedeutet, dass

Figure 00040002
gilt.Here it can be assumed that for the determination of the ohmic resistance 4 of the connection cable 3 a constant current flows and the electric motor 2 at a standstill, for example, located at a stop. This means that
Figure 00040002
applies.

Für die Spannung UE an der Endstufe ergibt sich mit diesen Vereinfachungen UE = UK + UA = RKIA + RRIA. For the voltage U E at the output stage results with these simplifications U E = U K + U A = R K I A + R R I A.

Der Ohmsche Widerstand 4 des Anschlusskabels 3 lässt sich dann bestimmen zu

Figure 00040003
wobei der Strom IA gemessen wird, die Spannung UE und der Widerstand RR bekannt sind.The ohmic resistance 4 of the connection cable 3 can then be determined
Figure 00040003
wherein the current I A is measured, the voltage U E and the resistance R R are known.

Es kann weiterhin angenommen werden, dass trotz Pulsweitenmodulation des Elektromotors mittels der Leistungselektronik eine annähernd konstante Spannung am Anschlusskabel 3 anliegt, die zu einem annähernd konstanten Strom in den betrachteten Situationen führt, der Blindwiderstand aus Induktivität bzw. Kapazität im Vergleich zum Ohmschen Widerstand 4 des Anschlusskabels 3 und der nicht dargestellten Stecker vernachlässigbar klein ist.It can also be assumed that despite pulse width modulation of the electric motor by means of the power electronics, an approximately constant voltage at the connection cable 3 is present, which leads to an approximately constant current in the situations considered, the reactance of inductance or capacitance compared to the ohmic resistance 4 of the connection cable 3 and the plug, not shown, is negligibly small.

Die Voraussetzungen für einen konstanten Strom bei nicht drehendem Elektromotor 2 sind erfüllt, wenn der Elektromotor 2 mit konstanter Spannung UE gegen einen Anschlag drückt. Diese Funktion des Drückens gegen einen Anschlag ist in der Software der Steuereinheit beispielsweise während einer Referenzierstrategie des Inkrementalwegsensors beispielsweise zur Überwachung eines Weges eines Aktorelements und/oder zur Kommutierung des Elektromotors 2 bekannt. Bei einer Inbetriebnahme kann daher die Ermittlung des Ohmschen Widerstands 4 mit einem Referenziervorgang des Inkrementalwegsensors durchgeführt werden. Durch Mittelung der Spannungswerte und der Stromwerte in einem Intervall, in dem die oben beschriebenen Voraussetzungen für die Ermittlung, beispielsweise ein Stillstand des Elektromotors 2, ausreichende Temperaturstabilität und dergleichen erfüllt sind, kann die Qualität verrauschter Signale für die Ermittlung verbessert werden. Alternativ zur Mittelwertbildung können die Messwerte von Spannung und Strom auch mit einer Tiefpassfilter geglättet werden.The prerequisites for a constant current when the electric motor is not rotating 2 are met when the electric motor 2 Presses against a stop with constant voltage U E. This function of pressing against a stop is in the software of the control unit, for example, during a Referenzierstrategie the incremental travel sensor, for example, to monitor a path of an actuator element and / or commutation of the electric motor 2 known. During commissioning can therefore determine the ohmic resistance 4 be carried out with a Referenziervorgang the incremental travel sensor. By averaging the voltage values and the current values in an interval in which the conditions described above for determining, for example, a standstill of the electric motor 2 , sufficient temperature stability and the like are satisfied, the quality of noisy signals for detection can be improved. As an alternative to averaging, the measured values of voltage and current can also be smoothed with a low-pass filter.

Die Ermittlung des Ohmschen Widerstands 4 erfolgt bevorzugt bei gleichbleibenden Betriebs- und Umgebungstemperaturen, da dieser von der Temperatur abhängig ist. Die in der Software der Steuereinheit abgelegten Widerstände beziehen sich bevorzugt auf eine sogenannte Nennbetriebstemperatur. Während der Ermittlung des Ohmschen Widerstands 4 wird der in der Software abgelegte Widerstand RR daher bei nicht mit der Nennbetriebstemperatur übereinstimmender Betriebstemperatur auf diese angepasst wie umgerechnet, während der bei der Betriebstemperatur berechnete Ohmsche Widerstand 4, RK vor seiner Speicherung und Nutzung als Korrekturgröße in einer widerstandskompensierten Sollgröße des Elektromotors 2 auf die Nennbetriebstemperatur bezogen wird. Es hat sich gezeigt, dass hierbei ein linearer Temperaturzusammenhang angenommen werden kann. Die Betriebstemperatur des Elektromotors 2 beziehungsweise des Anschlusskabels 3 wird dabei direkt mittels eines Temperaturfühlers ermittelt oder in Form eines Temperaturmodells aus einer bekannten Temperatur abgeleitet.The determination of the ohmic resistance 4 is preferably carried out at constant operating and ambient temperatures, since this is dependent on the temperature. The resistors stored in the software of the control unit preferably relate to a so-called nominal operating temperature. During the determination of the ohmic resistance 4 Therefore, the resistor R R stored in the software is adjusted to that at the operating temperature which does not match the nominal operating temperature, as converted during the ohmic resistance calculated at the operating temperature 4 , R K before its storage and use as a correction variable in a resistance-compensated setpoint of the electric motor 2 is related to the nominal operating temperature. It has been shown that in this case a linear temperature relationship can be assumed. The operating temperature of the electric motor 2 or the connection cable 3 is determined directly by means of a temperature sensor or derived in the form of a temperature model from a known temperature.

Die Zeitdauer für die Tast-/Referenziervorgänge und die mit diesen erfolgende Ermittlung des Ohmschen Widerstands 4 gegen den Anschlag werden möglichst kurz gewählt, damit sich Anschlusskabel 3 und Elektromotor 2 nicht in negativer Weise erwärmen. Weiterhin kann die Spannung UE so gewählt werden, dass der Anschlag zwar erreicht wird, aber das Aktorelement nicht unnötig stark gedrückt wird, da dies wiederum zu einer ungewollten Erwärmung führen könnte.The time duration for the sensing / homing operations and the determination of the ohmic resistance with them 4 against the stop are chosen as short as possible, so that connection cable 3 and electric motor 2 do not heat in a negative way. Furthermore, the voltage U E can be chosen so that the stop is indeed achieved, but the actuator element is not pressed unnecessarily strong, as this in turn could lead to unwanted heating.

Nachdem der Ohmsche Widerstand 4 beispielsweise während einer Inbetriebnahme wie Erstinbetriebnahme am Bandende ermittelt wurde, wird dieser für die spätere Verwendung in der Steuereinheit der Betätigungseinrichtung beispielsweise in einem nichtflüchtigen Speicher wie EEPROM abgelegt. Alternativ hierzu kann die Ermittlung des Ohmschen Widerstandes 4 des Anschlusskabels 3 gezielt getriggert werden. Damit kann zu einem fest definierten Zeitpunkt auf einen neu ermittelten Ohmschen Widerstand 4 zurückgegriffen werden. Ist beispielsweise eine Referenzierung eines Inkrementalwegsensors aufgrund einer Verwendung eines Absolutwegsensors nicht nötig, kann die Ermittlung gezielt getriggert bei mit konstanter Spannung gegen den Anschlag gedrücktem Aktorelement erfolgen.After the ohmic resistance 4 For example, during commissioning such as initial startup was determined at the end of the tape, this is stored for later use in the control unit of the actuator, for example in a non-volatile memory such as EEPROM. Alternatively, the determination of the ohmic resistance 4 of the connection cable 3 be triggered in a targeted manner. This can at a fixed time on a newly detected ohmic resistance 4 be resorted to. If, for example, a referencing of an incremental travel sensor due to the use of an absolute travel sensor is not necessary, the determination can be triggered in a targeted manner with the actuator element pressed with a constant tension against the stop.

Bei Systemen mit Inkrementalwegmessung, bei denen ein Referenzieren regelmäßig erfolgt, kann diese Referenzierfunktion benutzt werden, um Veränderungen des Anschlusskabelwiderstandes zu erfassen und gegebenenfalls frühzeitig eine Reparatur des Anschlusskabels 3 vor dessen Bruch eingeleitet werden. Die Wiederholung der Ermittlung des Ohmschen Widerstands 4 erfolgt dabei vorteilhafterweise zu Zeitpunkten, bei denen die Betriebstemperatur konstant oder bekannt sind, beispielsweise während einer Phase nach Zündung der Brennkraftmaschine nach einem längeren Stillstand.In systems with incremental displacement measurement, where referencing is performed regularly, this referencing function can be used to detect changes in the connection cable resistance and, if necessary, to repair the connection cable at an early stage 3 be initiated before its break. The repetition of the determination of the ohmic resistance 4 takes place advantageously at times when the operating temperature is constant or known, for example, during a period after ignition of the internal combustion engine after a long period of inactivity.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Schaltbildcircuit diagram
22
Elektromotorelectric motor
33
Anschlusskabelconnection cable
44
Ohmscher WiderstandOhmic resistance
55
Ohmscher Widerstand der AnkerspuleOhmic resistance of the armature coil
66
Induktivität der AnkerspuleInductance of the armature coil
77
Gegenspannungselement der AnkerspuleCounter tension element of the armature coil
UA U A
Spannung am AnkerTension at the anchor
UE U E
Spannung am EingangVoltage at the entrance
UI U I
Gegenspannungagainst stress
UK U K
Spannung am AnschlusskabelVoltage on the connection cable
UL U L
Spannung an der InduktivitätVoltage at the inductance
UR U R
Spannung am Ohmschen Widerstand der AnkerspuleVoltage at the ohmic resistance of the armature coil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102006019252 A1 [0002] DE 102006019252 A1 [0002]

Claims (8)

Verfahren zur Steuerung eines Betätigungsaktors in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mit einem Steuergerät mit einer Leistungselektronik und zumindest einem beabstandet von diesem und mittels eines Anschlusskabels (3) mit der Leistungselektronik verbundenen Elektromotor (2), dadurch gekennzeichnet, dass ein Ohmscher Widerstand (4) des Anschlusskabels (3) bei konstantem Strom und bei Stillstand des Rotors des zumindest einen Elektromotors (2) ermittelt wird.Method for controlling an actuating actuator in a drive train of a motor vehicle with a control unit having power electronics and at least one distance from it and by means of a connecting cable ( 3 ) connected to the power electronics electric motor ( 2 ), characterized in that an ohmic resistor ( 4 ) of the connection cable ( 3 ) at constant current and at standstill of the rotor of the at least one electric motor ( 2 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein von dem Rotor angetriebenes Aktorelement gegen einen Anschlag bewegt und bei Erreichen des Anschlags unter konstanter Bestromung der Ohmsche Widerstand (4) bestimmt wird.A method according to claim 1, characterized in that an actuator element driven by the rotor moves against a stop and upon reaching the stop under constant energization of the ohmic resistance ( 4 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Ohmsche Widerstand (4) unter Berücksichtigung einer konstanten Induktivitätsspannung (UL) und Gegenspannung (UI) des zumindest einen Elektromotors (2) ermittelt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the ohmic resistance ( 4 ) taking into account a constant inductance voltage (U L ) and countervoltage (U I ) of the at least one electric motor ( 2 ) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Ohmsche Widerstand (4) bei einer konstanten, bekannten Betriebstemperatur des zumindest einen Elektromotors (2) ermittelt und auf eine Nennbetriebstemperatur bezogen wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the ohmic resistance ( 4 ) at a constant, known operating temperature of the at least one electric motor ( 2 ) and related to a nominal operating temperature. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Stillstand des Rotors mittels eines Inkrementalwegsensors überprüft wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the standstill of the rotor is checked by means of an Inkrementalwegsensors. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Ohmsche Widerstand (4) während einer Referenzierung des Inkrementalwegsensors bei Anschlag des Aktorelements durchgeführt wird.Method according to Claim 5, characterized in that the ohmic resistance ( 4 ) is performed during a referencing of the Inkrementalwegsensors at the stop of the actuator element. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass vor Ermittlung des Ohmschen Widerstands (4) ein vorgegebenes Zeitintervall, in der das Aktorelement den Anschlag sicher erreicht hat, abgewartet wird.Method according to one of claims 2 to 4, characterized in that before determining the ohmic resistance ( 4 ) a predetermined time interval in which the actuator element has reached the stop safely, is waited. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass während der Ermittlung des Ohmschen Widerstands (4) verwendete Spannungs- und Stromwerte gemittelt werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that during the determination of the ohmic resistance ( 4 ) voltage and current values are averaged.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102006019252A1 (en) 2006-04-26 2007-10-31 Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg Electromotive actuator e.g. hand gear actuator, for e.g. vehicle, has two screws screwed together with socket heads of gear, where actuator is driven in electromotive manner, and electric motor radially fixed and gripped to socket

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