[go: up one dir, main page]

DE102011084601A1 - Two-wheeler, in particular with electric drive, with driving dynamics assistance system - Google Patents

Two-wheeler, in particular with electric drive, with driving dynamics assistance system Download PDF

Info

Publication number
DE102011084601A1
DE102011084601A1 DE201110084601 DE102011084601A DE102011084601A1 DE 102011084601 A1 DE102011084601 A1 DE 102011084601A1 DE 201110084601 DE201110084601 DE 201110084601 DE 102011084601 A DE102011084601 A DE 102011084601A DE 102011084601 A1 DE102011084601 A1 DE 102011084601A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
axis
control unit
brake
accident prevention
prevention control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201110084601
Other languages
German (de)
Inventor
Gregor Dasbach
Juergen Wrede
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE201110084601 priority Critical patent/DE102011084601A1/en
Priority to PCT/EP2012/068943 priority patent/WO2013056953A1/en
Publication of DE102011084601A1 publication Critical patent/DE102011084601A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/03—Overturn, rollover
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tyre behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/06—Wheel load; Wheel lift

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Zweirad mit einem Vorderrad (11) und einem Hinterrad (12), umfassend eine Bremse (2) am Vorderrad (11), eine Bewegungssensorik (6) zur Erfassung einer Nickrate um jeweils eine erste Achse (X), eine zweite Achse (Y) und eine dritte Achse (Z) und zur Erfassung einer Beschleunigung und/oder Verzögerung jeweils in Richtung der ersten Achse (X), zweiten Achse (Y) und dritten Achse (Z), und eine Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8), welche mit der Bewegungssensorik (6) und der Bremse (2) verbunden ist, wobei die Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) eingerichtet ist, die Bremse (2), basierend auf den von der Bewegungssensorik (6) erfassten Werten zu steuern.The present invention relates to a two-wheeled bicycle having a front wheel (11) and a rear wheel (12), comprising a brake (2) on the front wheel (11), a movement sensor (6) for detecting a pitch rate about a first axis (X), respectively second axis (Y) and a third axis (Z) and for detecting acceleration and / or deceleration respectively in the direction of the first axis (X), second axis (Y) and third axis (Z), and an accident prevention control unit (8 ) connected to the motion sensor system (6) and the brake (2), wherein the accident prevention control unit (8) is arranged to control the brake (2) based on the values detected by the motion sensor (6).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Zweirad, insbesondere mit Elektroantrieb, mit einem Fahrdynamikassistenzsystem zur Verhinderung von Unfällen, insbesondere dem Blockieren des Vorderrads bzw. einem unerwünschten Überschlag des Fahrers über den Lenker. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Unfallverhinderungssteuereinheit sowie ein Verfahren zum Steuern einer Bremse eines Zweirads.The present invention relates to a bicycle, in particular with electric drive, with a vehicle dynamics assistance system for preventing accidents, in particular the blocking of the front wheel or an undesired rollover of the driver via the handlebar. Further, the present invention relates to an accident prevention control unit and a method for controlling a brake of a two-wheeler.

Zweiräder, insbesondere Fahrräder, sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichen Ausgestaltungen bekannt. In jüngster Zeit werden verstärkt elektromotorisch unterstützte Fahrräder angeboten. Ein Problemkreis bei Fahrrädern ist eine Unfallgefahr bei einem Blockieren des Vorderrades. Hier besteht häufig eine große Sturzgefahr bzw. eine Gefahr, dass der Fahrer einen Überschlag über den Lenker des Zweirades macht. Zur Unfallreduzierung wurden beispielsweise im technischen Gebiet von Motorrädern ABS-Systeme eingeführt. Hierbei wird eine Drehzahl des Hinterrades erfasst und ein drohender Überschlag durch einen Raddrehzahlsensor am Hinterrad erkannt und zu verhindern versucht. Ferner ist aus der DE 10 2008 019 469 A1 ein Sicherheitssystem für Fahrräder bekannt, bei dem ein Drehzahlsensor am Vorderrad vorgesehen ist und ein Drehratensensor für lediglich eine, quer zu einer Längsachse des Fahrrads verlaufenden Y-Achse vorgesehen ist. Es wäre jedoch wünschenswert, ein verbessertes System zur möglichst frühen Erkennung eines Überschlags bzw. eines blockierenden Vorderrades für ein elektrisch antreibbares Zweirad zu haben. Bikes, especially bicycles, are known from the prior art in different configurations. Recently, more electric motor-assisted bicycles are offered. One problem with bicycles is the risk of accidents when the front wheel locks. Here there is often a great risk of falling or a risk that the driver makes a rollover over the handlebar of the bicycle. To reduce accidents, for example, ABS systems have been introduced in the technical field of motorcycles. Here, a speed of the rear wheel is detected and an impending rollover detected by a wheel speed sensor on the rear wheel and tries to prevent. Furthermore, from the DE 10 2008 019 469 A1 a safety system for bicycles is known in which a speed sensor is provided on the front wheel and a rotation rate sensor for only one, transverse to a longitudinal axis of the bicycle extending Y-axis is provided. However, it would be desirable to have an improved system for detecting a rollover or blocking front wheel as early as possible for an electrically powered two-wheeler.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Zweirad, insbesondere Fahrrad, mit den Merkmalen des Anspruchs 1 weist demgegenüber den Vorteil auf, dass eine sehr schnelle und sichere Erkennung einer Unfallgefahr möglich ist und ein Überschlag wirkungsvoll verhindert werden kann. Insbesondere kann ein einfacher und kostengünstiger Aufbau erreicht werden. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass das Zweirad eine Vorderradbremse und eine Bewegungssensorik zur Erfassung einer Nickrate um jeweils eine erste, zweite und dritte Achse und zur Erfassung einer Beschleunigung und/oder Verzögerung jeweils in Richtung der ersten, zweiten und dritten Achse aufweist. Die drei Achsen stehen dabei jeweils senkrecht zueinander und bilden ein dreidimensionales Koordinatensystem. Weiterhin umfasst das Zweirad eine Unfallverhinderungs-Steuereinheit. Die Unfallverhinderungs-Steuereinheit ist mit der Bewegungssensorik und der Bremse am Vorderrad verbunden und eingerichtet, um die Bremse, basierend auf Signalen der Bewegungssensorik, zu steuern. Insbesondere bei einem drohenden Blockieren des Vorderrads und/oder einem drohenden Abheben des Hinterrads vom Untergrund und der Gefahr eines Überschlags, wird die Bremse am Vorderrad derart geregelt, dass insbesondere ein Überschlag des Fahrers über den Lenker des Zweirads vermieden werden kann. Hierbei kann das erfindungsgemäße Fahrdynamikassistenzsystem insbesondere ein Blockieren des Vorderrads bei einem niedrigen Reibwert und ein Blockieren des Vorderrads bei einem hohen Reibwert, was zum ungewollten Überschlag führen kann, verhindern. Die Unfallverhinderungs-Steuereinheit ermöglicht somit durch die Erkennung der Nickrate um jede der drei Achsen und die Erkennung von Beschleunigungswerten und/oder Verzögerungswerten in Richtung jeder der drei Achsen die Gefahrensituation und kann ein entsprechend dosiertes Bremsen der Bremse am Vorderrad ohne Blockieren einleiten.The bicycle according to the invention, in particular bicycle, with the features of claim 1 has the advantage that a very fast and reliable detection of an accident hazard is possible and a rollover can be effectively prevented. In particular, a simple and inexpensive construction can be achieved. This is inventively achieved in that the bicycle has a front brake and a motion sensor for detecting a pitch rate by a respective first, second and third axis and for detecting an acceleration and / or deceleration respectively in the direction of the first, second and third axis. The three axes are each perpendicular to each other and form a three-dimensional coordinate system. Furthermore, the bicycle includes an accident prevention control unit. The accident prevention control unit is connected to the motion sensor and the front wheel brake and is configured to control the brake based on motion sensor signals. In particular, in the case of imminent locking of the front wheel and / or threatening lifting of the rear wheel from the ground and the risk of rollover, the brake on the front wheel is controlled so that in particular a rollover of the driver over the handlebar of the bicycle can be avoided. In this case, the driving dynamics assistance system according to the invention can in particular prevent a blocking of the front wheel at a low coefficient of friction and a locking of the front wheel at a high coefficient of friction, which can lead to unwanted overturning. Thus, by detecting the pitch rate about each of the three axles and recognizing acceleration values and / or deceleration values toward each of the three axles, the accident prevention control unit enables the hazardous situation and can initiate appropriately metered braking of the front wheel brake without jamming.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The dependent claims show preferred developments of the invention.

Bevorzugt umfasst das Zweirad ferner einen Drehzahlsensor am Vorderrad. Dabei ist die Unfallverhinderungs-Steuereinheit eingerichtet, die Bremse, basierend auf den von der Bewegungssensorik und den Drehzahlsensor erfassten Werten zu steuern. Hierdurch kann auf besonders einfache Weise ein Blockieren des Vorderrads direkt erfasst werden.Preferably, the bicycle further comprises a speed sensor on the front wheel. In this case, the accident prevention control unit is configured to control the brake based on the values detected by the motion sensor system and the speed sensor. As a result, a blocking of the front wheel can be detected directly in a particularly simple manner.

Weiter bevorzugt umfasst das Zweirad eine elektrische Antriebseinheit mit einem Elektromotor und einer Antriebssteuerung zum zumindest zeitweiligen elektrischen Antreiben des Zweirads. Insbesondere mit elektrisch antreibbaren Zweirädern macht die erfindungsgemäße Unfallverhinderungs-Steuereinheit Sinn, da derartige Zweiräder relativ hohe Geschwindigkeiten erreichen können.More preferably, the bicycle comprises an electric drive unit with an electric motor and a drive control for at least temporary electric driving of the two-wheeler. In particular, with electrically driven two-wheeled makes the accident prevention control unit of the invention sense, since such two-wheelers can reach relatively high speeds.

Weiter bevorzugt umfasst das Zweirad eine Bremserfassungseinrichtung, welche eingerichtet ist, einen Bremsvorgang des Zweirads, insbesondere ein Bremsen mit der Vorderbremse, zu erfassen. Die Bremserfassungseinrichtung kann beispielsweise ein Sensor am Bremshebel sein.More preferably, the bicycle comprises a brake detection device which is adapted to detect a braking operation of the bicycle, in particular a braking with the front brake. The brake detection device may for example be a sensor on the brake lever.

Um eine besonders hohe Sicherheit bereitzustellen, ist die Unfallverhinderungs-Steuereinheit eingerichtet, in jedem Fahrzustand ein Blockieren des Vorderrads zu verhindern.In order to provide a particularly high level of security, the accident prevention control unit is set up to prevent blocking of the front wheel in any driving condition.

Besonders bevorzugt ist die Bewegungssensorik in der elektrischen Antriebseinheit integriert. Somit können die Signale der Bewegungssensorik (Nickrate und Beschleunigung/Verzögerung jeweils in den drei Achsen) sowohl in der Antriebssteuerung der elektrischen Antriebseinheit als auch der Unfallverhinderungs-Steuereinheit verwendet werden. Um das Fahrdynamikassistenzsystem besonders kompakt und platzsparend vorzusehen, ist vorzugsweise die Unfallverhinderungs-Steuereinheit in die Antriebssteuerung der elektrischen Antriebseinheit integriert. Hierdurch sind keine aufwendigen Verkabelungen oder andere Arten von Übertragungsmöglichkeiten zwischen der Unfallverhinderungs-Steuereinheit und der Antriebssteuerung notwendig. Ferner können alle Bauteile in ein gemeinsames Gehäuse der elektrischen Antriebseinheit integriert werden, so dass eine sehr kompakte Anordnung bereitgestellt werden kann. Ferner ist zusätzlich oder alternativ noch eine Einheit zur Umsetzung der Befehle der Unfallverhinderungs-Steuereinheit auf die Bremse in die Antriebssteuerung integriert. Die Einheit kann beispielsweise eine Hydraulikeinheit sein, wenn das Zweirad eine hydraulische Bremse aufweist.Particularly preferably, the motion sensor is integrated in the electric drive unit. Thus, the motion sensor signals (pitch rate and acceleration / deceleration in the three axes, respectively) can be used in both the drive control of the electric drive unit and the accident prevention control unit. Around To provide the vehicle dynamics assistance system particularly compact and space-saving, the accident prevention control unit is preferably integrated into the drive control of the electric drive unit. As a result, no complicated wiring or other types of transmission options between the accident prevention control unit and the drive control necessary. Furthermore, all components can be integrated in a common housing of the electric drive unit, so that a very compact arrangement can be provided. Furthermore, additionally or alternatively, a unit for implementing the commands of the accident prevention control unit is integrated on the brake in the drive control. The unit may for example be a hydraulic unit when the bicycle has a hydraulic brake.

Die Bremse des Zweirads ist vorzugsweise eine hydraulische Bremse oder alternativ eine elektrische Bremse, bei der ein Bremsvorgang mittels eines Elektromotors eingeleitet wird. The brake of the two-wheeler is preferably a hydraulic brake or alternatively an electric brake, in which a braking operation is initiated by means of an electric motor.

Weiter bevorzugt umfasst das Zweirad eine kombinierte Anzeige-Eingabeeinheit als Schnittstelle zum Fahrwerk (sogenannte HMI-Einheit – Human Machine Interface), welche mit der elektrischen Antriebssteuerung und der Unfallverhinderungs-Steuereinheit verbunden ist. Hierbei können beispielsweise auf der Anzeige der Anzeige-Eingabeeinheit verschiedene Daten angezeigt werden oder auch akustisch vor einem Überschlag oder einer anderen Gefahrensituation gewarnt werden.More preferably, the bicycle comprises a combined display input unit as an interface to the chassis (so-called HMI unit - Human Machine Interface), which is connected to the electric drive control and the accident prevention control unit. In this case, for example, various data can be displayed on the display of the display input unit or can also be acoustically warned of a rollover or of another dangerous situation.

Weiter bevorzugt wird ein Datenaustausch zwischen der elektrischen Antriebssteuerung und der Unfallverhinderungs-Steuereinheit innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, vorzugsweise von kleiner oder gleich 10 ms, vorzugsweise kleiner oder gleich 5 ms, ausgeführt.More preferably, a data exchange between the electric drive control and the accident prevention control unit within a predetermined period of time, preferably of less than or equal to 10 ms, preferably less than or equal to 5 ms, executed.

Bevorzugt ist die Unfallverhinderungs-Steuereinheit auch mit der Stromversorgung der elektrischen Antriebseinheit verbunden, so dass keine separate Stromversorgung notwendig ist. Preferably, the accident prevention control unit is also connected to the power supply of the electric drive unit, so that no separate power supply is necessary.

Weiter bevorzugt sind die Antriebssteuerung und/oder die Unfallverhinderungs-Steuereinheit und/oder die Anzeige-Eingabeeinheit (HMI) über einen Datenbus, z.B. CAN, miteinander verbunden und sind ferner vorzugsweise derart eingerichtet, dass ein Datenaustausch untereinander möglich ist. Vorzugsweise ist auch der Drehzahlsensor an der Vorderachse in diesen Datenaustausch integriert. More preferably, the drive control and / or the accident prevention control unit and / or the display input unit (HMI) are connected via a data bus, e.g. CAN, connected to each other and are further preferably arranged such that a data exchange with each other is possible. Preferably, the speed sensor on the front axle is integrated in this data exchange.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Unfallverhinderungs-Steuereinheit, insbesondere für ein elektrisch antreibbares Zweirad, welche eine Bewegungssensorik zur Erfassung einer Nickrate sowie einer Beschleunigung und/oder Verzögerung um jeweils eine erste, zweite und dritte Achse, welche ein dreidimensionales Koordinatensystem aufbauen, erfasst. Die Unfallverhinderungs-Steuereinheit ist dabei eingerichtet, eine Bremse am Vorderrad, basierend auf den von der Bewegungssensorik erfassten Werten zu steuern. Bevorzugt ist die Unfallverhinderungs-Steuereinheit eingerichtet, die Bremse zusätzlich noch basierend auf einer Drehzahl des Vorderrads zu steuern. Weiter bevorzugt ist die Unfallverhinderungs-Steuereinheit in eine elektrische Antriebssteuerung integriert, welche eingerichtet ist, einen Elektromotor zum Antreiben des Zweirads zu steuern.Furthermore, the present invention relates to an accident prevention control unit, in particular for an electrically driven two-wheeler, which detects a motion sensor for detecting a pitch rate and an acceleration and / or deceleration about a respective first, second and third axis, which construct a three-dimensional coordinate system. The accident prevention control unit is configured to control a brake on the front wheel based on the values detected by the motion sensor. Preferably, the accident prevention control unit is set up to additionally control the brake based on a rotational speed of the front wheel. More preferably, the accident prevention control unit is integrated in an electric drive control, which is configured to control an electric motor for driving the two-wheeler.

Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Steuern einer Bremse an einem Vorderrad eines Zweirads, wobei eine Unfallverhinderungs-Steuereinheit die Bremse, basierend auf von einer Bewegungssensorik erfassten Werten, steuert, wobei die Bewegungssensorik eine Nickrate, eine Beschleunigung und/oder eine Verzögerung jeweils um eine erste, zweite und dritte Achse, welche ein dreidimensionales Koordinatensystem aufspannen, erfasst. Bevorzugt wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens die Bremse auch zusätzlich noch, basierend auf einer Drehzahl des Vorderrads, gesteuert.Furthermore, the present invention relates to a method of controlling a brake on a front wheel of a two-wheeler, wherein an accident prevention control unit controls the brake based on values detected by a movement sensor, the movement sensor system converting a pitch rate, an acceleration and / or a deceleration, respectively a first, second and third axis, which span a three-dimensional coordinate system detected. Preferably, by means of the method according to the invention, the brake is also additionally controlled, based on a rotational speed of the front wheel.

Die vorliegende Erfindung wird vorzugsweise bei Fahrrädern mit elektrischem Hilfsantrieb verwendet. The present invention is preferably used in electrically powered bicycles.

Zeichnungdrawing

Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:Hereinafter, a preferred embodiment of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawing is:

1 eine schematische Darstellung eines elektrisch antreibbaren Zweirads gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, 1 a schematic representation of an electrically driven two-wheeler according to an embodiment of the invention,

2 eine schematische Darstellung der elektrischen und informationstechnischen Verbindung zwischen einzelnen Elementen des Zweirads, und 2 a schematic representation of the electrical and information technology connection between individual elements of the two-wheeler, and

3 eine schematische Detaildarstellung einer Unfallverhinderungs-Steuereinheit mit Hydraulikeinheit der Erfindung. 3 a schematic detail of an accident prevention control unit with hydraulic unit of the invention.

Bevorzugte Ausführungsform der ErfindungPreferred embodiment of the invention

Die 1 bis 3 zeigen ein elektrisch antreibbares Zweirad, welches zusätzlich zum über Muskelkraft betreibbaren Antrieb eine elektrische Antriebseinheit 4 aufweist. Die elektrische Antriebseinheit 4 umfasst einen Elektromotor 40 mit vorzugsweise integriertem Getriebe und eine elektrische Antriebssteuerung 41 zur Steuerung des Elektromotors. Ferner umfasst das Zweirad 1 eine Stromversorgung 5 in Form eines wiederaufladbaren Akkus. Weiterhin ist eine Bewegungssensorik 6 vorgesehen, welche in diesem Ausführungsbeispiel in die elektrische Antriebseinheit 4 integriert ist und mit der Antriebssteuerung 41 verbunden ist. Die Bewegungssensorik 6 erfasst eine Nickrate um jeweils eine erste Achse (X-Achse), eine zweite Achse (Y-Achse) und eine dritte Achse (Z-Achse), welche jeweils senkrecht untereinander stehen. Ferner umfasst die Bewegungssensorik 6 eine Beschleunigung und/oder Verzögerung jeweils in Richtung der drei Achsen X, Y, Z. Weiterhin umfasst das Zweirad 1 hydraulische Bremsen. Genauer umfasst das Zweirad eine hydraulische Vorderradbremse 2 und eine hydraulische Hinterradbremse 3, welche jeweils über Bremshebel 20, 30 betätigbar sind. Hierbei ist an der hydraulischen Vorderradbremse 2 zwischen der am Vorderrad 11 angeordneten Bremseinheit und dem Bremshebel 20 eine Hydraulikeinheit 10 dazwischengeschaltet. Die Bezugszeichen 21, 22 und 23 bezeichnen jeweils die Hydraulikleitungen zum Vorderrad 11 und Hinterrad 12.The 1 to 3 show an electrically driven two-wheeler, which in addition to operable by muscle power drive an electric drive unit 4 having. The electric drive unit 4 includes an electric motor 40 With preferably integrated transmission and an electric drive control 41 for controlling the electric motor. Furthermore, the bicycle includes 1 a power supply 5 in the form of a rechargeable battery. Furthermore, a motion sensor 6 provided, which in this embodiment in the electric drive unit 4 is integrated and with the drive control 41 connected is. The motion sensor 6 detects a pitch rate around each of a first axis (X-axis), a second axis (Y-axis) and a third axis (Z-axis), which are each perpendicular to each other. Furthermore, the motion sensor system includes 6 an acceleration and / or deceleration respectively in the direction of the three axes X, Y, Z. Furthermore, the bicycle includes 1 hydraulic brakes. More specifically, the bicycle includes a hydraulic front brake 2 and a hydraulic rear brake 3 , which each have brake levers 20 . 30 are operable. Here is on the hydraulic front brake 2 between the front wheel 11 arranged brake unit and the brake lever 20 a hydraulic unit 10 interposed. The reference numerals 21 . 22 and 23 each denote the hydraulic lines to the front wheel 11 and rear wheel 12 ,

Weiterhin ist am Vorderrad 11 ein Drehzahlsensor 7 zur Erfassung der Drehzahl des Vorderrads angeordnet. Der Drehzahlsensor 7 ist mit einer Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 verbunden, welche in diesem Ausführungsbeispiel eine bauliche Einheit mit der Hydraulikeinheit 10 bildet (s. 3). Die Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 ist ferner mit der Bewegungssensorik 6 verbunden und ist eingerichtet, die hydraulische Vorderradbremse 2, basierend auf Signalen des Drehzahlsensors 7 und der Bewegungssensorik 6, zu steuern. Die Steuerung der hydraulischen Vorderradbremse erfolgt dabei derart, dass bei einem Bremsvorgang ein Blockieren des Vorderrads 11 vermieden wird, um insbesondere einen Überschlag eines Fahrers über einen Lenker des Zweirads zu verhindern. Furthermore, the front wheel 11 a speed sensor 7 arranged to detect the speed of the front wheel. The speed sensor 7 is with an accident prevention control unit 8th connected, which in this embodiment, a structural unit with the hydraulic unit 10 forms (s. 3 ). The accident prevention control unit 8th is also with the motion sensor 6 connected and equipped, the hydraulic front brake 2 , based on signals from the speed sensor 7 and the motion sensor 6 to control. The control of the hydraulic front brake is carried out such that in a braking operation, a blocking of the front wheel 11 is avoided, in particular to prevent rollover of a driver over a handlebar of the bicycle.

Der schematische Aufbau der Steuerung ist in 2 dargestellt. Hierbei ist zusätzlich noch eine kombinierte Anzeige-Eingabeeinheit 9 (HMI) vorgesehen, welche mit der Antriebssteuerung 41 und der Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 verbunden ist. In 2 sind die entsprechenden Verbindungsleitungen mit den Bezugszeichen 16 bzw. 18 bezeichnet. Weiterhin ist die Antriebssteuerung 41 über eine Verbindungsleitung 13 mit der Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 verbunden, insbesondere, um Signale hinsichtlich der von der Bewegungssensorik 6 erfassten Werte zur Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 zu senden. Weiterhin ist die Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 über eine Verbindungsleitung 15 mit dem Drehzahlsensor 7 verbunden und über eine Leitung 17 mit der Stromversorgung 5 verbunden. Die Stromversorgung 5 stellt ebenfalls Elektrizität für die Antriebssteuerung 41 über eine Leitung 14 und über die Verbindungsleitung 18 auch für die kombinierte Anzeige-Eingabeeinheit 9 bereit. In 2 sind Steckverbindungen 50, 91 für die Stromversorgung 5 bzw. die Anzeige-Eingabeeinheit 9 dargestellt, so dass diese Bauteile vom Zweirad entnehmbar sind und so gegen Diebstahl gesichert werden können bzw. wieder aufgeladen werden können. Weiterhin ist die Antriebssteuerung 41 mit einem Vorderlicht 31 und einem Rücklicht 32 verbunden. The schematic structure of the controller is in 2 shown. This is additionally a combined display input unit 9 (HMI) provided with the drive control 41 and the accident prevention control unit 8th connected is. In 2 are the corresponding connecting lines with the reference numerals 16 respectively. 18 designated. Furthermore, the drive control 41 over a connecting line 13 with the accident prevention control unit 8th connected, in particular, to signals relating to that of the motion sensor 6 recorded values to the accident prevention control unit 8th to send. Furthermore, the accident prevention control unit 8th over a connecting line 15 with the speed sensor 7 connected and via a line 17 with the power supply 5 connected. The power supply 5 also provides electricity for the drive control 41 over a line 14 and over the connection line 18 also for the combined display input unit 9 ready. In 2 are plug connections 50 . 91 for the power supply 5 or the display input unit 9 represented, so that these components are removable from the bicycle and can be secured against theft or can be recharged. Furthermore, the drive control 41 with a front light 31 and a taillight 32 connected.

Die Hydraulikeinheit 10 umfasst (vgl. 3) neben einer mittels eines Motors M antreibbaren Pumpe 60 einen Drucksensor 61, ein Einlassventil 62 und ein Auslassventil 63. Ferner ist ein Bypass 64 um das Einlassventil 62 vorgesehen, in welchem ein Rückschlagventil 65 angeordnet ist. Das Bezugszeichen 66 bezeichnet einen Fluidspeicher. Die Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 steuert dabei die Pumpe 60 sowie das Einlassventil 62 und das Auslassventil 63. Hierzu umfasst die Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 einen Mikrocontroller 80, eine elektronische Schaltung 81 und eine erste und zweite Leistungsstufe 82, 83 zur Steuerung des Motors M bzw. des Einlassventils 62 und des Auslassventils 63. Eine Verbindung zwischen dem Mikrocontroller 80 und der elektronischen Schaltung 81 sowie dem Drehzahlsensor 7 und der Bewegungssensorik 6 erfolgt über einen CAN-Bus 84. Durch die Integration der Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 in eine Baueinheit mit der Hydraulikeinheit 10 kann ein besonders platzsparender Aufbau erreicht werden.The hydraulic unit 10 includes (cf. 3 ) in addition to a motor driven by a motor M pump 60 a pressure sensor 61 , an inlet valve 62 and an exhaust valve 63 , There is also a bypass 64 around the inlet valve 62 provided in which a check valve 65 is arranged. The reference number 66 denotes a fluid reservoir. The accident prevention control unit 8th controls the pump 60 and the inlet valve 62 and the exhaust valve 63 , This includes the accident prevention control unit 8th a microcontroller 80 , an electronic circuit 81 and a first and second power level 82 . 83 for controlling the engine M or the intake valve 62 and the exhaust valve 63 , A connection between the microcontroller 80 and the electronic circuit 81 and the speed sensor 7 and the motion sensor 6 takes place via a CAN bus 84 , Through the integration of the accident prevention control unit 8th in a unit with the hydraulic unit 10 a particularly space-saving design can be achieved.

Somit kann erfindungsgemäß zur Überschlagserkennung die Signale des Drehzahlsensors 7 des Vorderrads 11 und der Bewegungssensorik 6, welche eine Nickrate und eine Längsbeschleunigung bzw. Verzögerung in den drei Achsen X, Y, Z bereitstellt, verwendet werden. Dabei nutzt die Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 die in der Antriebssteuerung 41 der elektrischen Antriebseinheit 4 eingebaute Bewegungssensorik 6. Insbesondere kann erfindungsgemäß auf eine Erfassung einer Drehzahl eines Hinterrades 12 verzichtet werden, welche bei elektrisch angetriebenen Zweirädern relativ aufwendig ist. Durch die Erfassung der Drehzahl am Vorderrad kann somit eine einfach aufgebaute Verhinderung von Unfällen, insbesondere Überschlägen, bereitgestellt werden. Insbesondere eignet sich die erfindungsgemäße Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 auch zur Nachrüstung bei schon bestehenden elektrischen Antriebseinheiten bzw. macht eine Änderung elektrischer Antriebseinheiten nicht notwendig. Thus, according to the invention for rollover detection, the signals of the speed sensor 7 of the front wheel 11 and the motion sensor 6 , which provides a pitch rate and a longitudinal acceleration or deceleration in the three axes X, Y, Z, may be used. The accident prevention control unit uses this 8th in the drive control 41 the electric drive unit 4 built-in motion sensor 6 , In particular, according to the invention to a detection of a rotational speed of a rear wheel 12 be omitted, which is relatively expensive in electrically powered two-wheeled. By detecting the speed at the front wheel can thus be a simply constructed prevention of accidents, especially rollovers, are provided. In particular, the accident prevention control unit according to the invention is suitable 8th also for retrofitting existing electrical drive units or makes a change in electrical drive units not necessary.

Der Datenaustausch erfolgt im beschriebenen Ausführungsbeispiel über einen Datenbus, kann alternativ jedoch auch drahtlos erfolgen. Üblicherweise werden die Daten der Sensoren innerhalb eines Zeitraums von 5 bis 10 ms erfasst und ausgetauscht, so dass bei Eintreten einer kritischen Situation des Zweirads sofort Gegenmaßnahmen durch die Unfallverhinderungs-Steuereinheit 8 eingeleitet werden können.The data exchange takes place in the described embodiment via a data bus, but can alternatively be done wirelessly. Usually, the data of the sensors are detected and exchanged within a period of 5 to 10 ms, so that when a critical situation of the Two-wheelers immediately countermeasures by the accident prevention control unit 8th can be initiated.

Die vorliegende Erfindung wird vorzugsweise bei elektrischen Fahrrädern verwendet, kann jedoch auch bei elektrisch angetriebenen Rollern, Motorrädern und dgl. angewandt werden.The present invention is preferably used in electric bicycles, but may be applied to electric powered scooters, motorcycles and the like.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102008019469 A1 [0002] DE 102008019469 A1 [0002]

Claims (14)

Zweirad mit einem Vorderrad (11) und einem Hinterrad (12), umfassend: – eine Bremse (2) am Vorderrad (11), – eine Bewegungssensorik (6) zur Erfassung einer Nickrate um jeweils eine erste Achse (X), eine zweite Achse (Y) und eine dritte Achse (Z) und zur Erfassung einer Beschleunigung und/oder Verzögerung jeweils in Richtung der ersten Achse (X), zweiten Achse (Y) und dritten Achse (Z), und – eine Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8), welche mit der Bewegungssensorik (6) und der Bremse (2) verbunden ist, – wobei die Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) eingerichtet ist, die Bremse (2), basierend auf den von der Bewegungssensorik (6) erfassten Werten zu steuern.Two-wheeler with a front wheel ( 11 ) and a rear wheel ( 12 ), comprising: - a brake ( 2 ) on the front wheel ( 11 ), - a motion sensor system ( 6 ) for detecting a pitch rate around each of a first axis (X), a second axis (Y) and a third axis (Z) and for detecting an acceleration and / or deceleration respectively in the direction of the first axis (X), second axis (Y ) and third axis (Z), and - an accident prevention control unit ( 8th ), which with the motion sensor ( 6 ) and the brake ( 2 ), wherein the accident prevention control unit ( 8th ), the brake ( 2 ), based on that of the motion sensor system ( 6 ) controlled values. Zweirad nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Drehzahlsensor (7) am Vorderrad (11), wobei die Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) eingerichtet ist, die Bremsen (2), basierend auf den von der Bewegungssensorik (6) und einem Drehzahlsensor (7) erfassten Werten, zu steuern.A bicycle according to claim 1, further comprising a speed sensor ( 7 ) on the front wheel ( 11 ), wherein the accident prevention control unit ( 8th ), the brakes ( 2 ), based on that of the motion sensor system ( 6 ) and a speed sensor ( 7 ) values. Zweirad nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine elektrische Antriebseinheit (4) mit einem Elektromotor (40) und einer Antriebssteuerung (41) zum Antreiben des Zweirads.A bicycle according to one of the preceding claims, further comprising an electric drive unit ( 4 ) with an electric motor ( 40 ) and a drive control ( 41 ) to drive the two-wheeler. Zweirad nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Bremserfassungseinrichtung, welche eingerichtet ist, einen Bremsvorgang des Zweirads zu erfassen.A bicycle according to one of the preceding claims, further comprising a brake detection device which is adapted to detect a braking operation of the two-wheeler. Zweirad nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) eingerichtet ist, in jedem Fahrzustand des Zweirads ein Blockieren des Vorderrads (11) zu verhindern.Two-wheeler according to one of the preceding claims, characterized in that the accident prevention control unit ( 8th ) is set up, in each driving condition of the bicycle blocking the front wheel ( 11 ) to prevent. Zweirad nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungssensorik (6) in die elektrische Antriebseinheit (4) integriert ist.Two-wheeler according to one of claims 3 to 5, characterized in that the motion sensor system ( 6 ) in the electric drive unit ( 4 ) is integrated. Zweirad nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremse (2) eine hydraulische Bremse oder eine elektrische Bremse ist.Two-wheeler according to one of the preceding claims, characterized in that the brake ( 2 ) is a hydraulic brake or an electric brake. Zweirad nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) und eine Einheit (10) zur Umsetzung der Befehle der Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) auf die Bremse (2) in einem gemeinsamen Bauteil integriert sind.Two-wheeler according to one of the preceding claims, characterized in that the accident prevention control unit ( 8th ) and a unit ( 10 ) for implementing the commands of the accident prevention control unit ( 8th ) on the brake ( 2 ) are integrated in a common component. Zweirad nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine kombinierte Anzeige-Eingabeeinheit (9), welche mit der Antriebssteuerung (41) und der Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) verbunden ist.A bicycle according to one of the preceding claims, further comprising a combined display input unit ( 9 ), which with the drive control ( 41 ) and the accident prevention control unit ( 8th ) connected is. Unfallverhinderungs-Steuereinheit für ein Zweirad, insbesondere ein elektrisch antreibbares Zweirad, umfassend eine Bewegungssensorik (6) zur Erfassung einer Nickrate um jeweils eine erste Achse (X), eine zweite Achse (Y) und eine dritte Achse (Z) und zur Erfassung einer Beschleunigung und/oder Verzögerung jeweils in Richtung der ersten Achse (X), der zweiten Achse (Y) und der dritten Achse (Z), wobei die Unfallverhinderungs-Steuereinheit eingerichtet ist, eine Bremse (2) am Vorderrad, basierend auf den von der Bewegungssensorik (6) erfassten Werten, zu steuern.Accident prevention control unit for a bicycle, in particular an electrically driven two-wheeled vehicle, comprising a movement sensor system ( 6 for detecting a pitch rate about a respective first axis (X), a second axis (Y) and a third axis (Z) and for detecting an acceleration and / or deceleration respectively in the direction of the first axis (X), the second axis ( Y) and the third axis (Z), wherein the accident prevention control unit is arranged, a brake ( 2 ) on the front wheel, based on that of the motion sensor system ( 6 ) values. Unfallverhinderungs-Steuereinheit nach Anspruch 10, welche ferner eingerichtet ist, die Bremse (2), basierend auf einer Drehzahl des Vorderrads zu steuern. Accident prevention control unit according to claim 10, which is further adapted to brake ( 2 ), based on a speed of the front wheel to control. Unfallverhinderungs-Steuereinheit nach Anspruch 10 oder 11, umfassend eine Antriebssteuerung (41), welche eingerichtet ist, einen Elektromotor (40) zum Antreiben des Zweirads zu steuern, wobei die Unfallverhinderungs-Steuereinheit in die Antriebssteuerung (41) integriert ist. Accident prevention control unit according to claim 10 or 11, comprising a drive control ( 41 ), which is set up, an electric motor ( 40 ) for driving the two-wheeler, wherein the accident prevention control unit in the drive control ( 41 ) is integrated. Verfahren zum Steuern einer Bremse an einem Vorderrad eines Zweirads, insbesondere eines elektrisch antreibbaren Zweirads, wobei eine Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) die Bremse (2), basierend auf von einer Bewegungssensorik (6) erfassten Werten steuert, wobei die Bewegungssensorik (6) eine Nickrate, eine Beschleunigung und/oder eine Verzögerung jeweils um eine erste Achse (X), eine zweite Achse (Y) und eine dritte Achse (Z) erfasst.Method for controlling a brake on a front wheel of a two-wheeled vehicle, in particular of an electrically driven two-wheeler, wherein an accident prevention control unit ( 8th ) the brake ( 2 ) based on motion sensor technology ( 6 ), whereby the motion sensor system ( 6 ) detects a pitch rate, acceleration, and / or deceleration about a first axis (X), a second axis (Y), and a third axis (Z), respectively. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Unfallverhinderungs-Steuereinheit (8) die Bremse (2) zusätzlich, basierend auf einer Drehzahl am Vorderrad, steuert.A method according to claim 13, characterized in that the accident prevention control unit ( 8th ) the brake ( 2 ) in addition, based on a speed at the front wheel controls.
DE201110084601 2011-10-17 2011-10-17 Two-wheeler, in particular with electric drive, with driving dynamics assistance system Withdrawn DE102011084601A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201110084601 DE102011084601A1 (en) 2011-10-17 2011-10-17 Two-wheeler, in particular with electric drive, with driving dynamics assistance system
PCT/EP2012/068943 WO2013056953A1 (en) 2011-10-17 2012-09-26 Bicycle, in particular with electric drive, with riding-dynamics assistance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201110084601 DE102011084601A1 (en) 2011-10-17 2011-10-17 Two-wheeler, in particular with electric drive, with driving dynamics assistance system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102011084601A1 true DE102011084601A1 (en) 2013-04-18

Family

ID=47008564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201110084601 Withdrawn DE102011084601A1 (en) 2011-10-17 2011-10-17 Two-wheeler, in particular with electric drive, with driving dynamics assistance system

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102011084601A1 (en)
WO (1) WO2013056953A1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015216578A1 (en) 2015-08-31 2017-03-02 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Brake system, especially for bicycles
IT201600111289A1 (en) * 2016-11-04 2018-05-04 Blubrake S R L Brake assist system by a cyclist on a bicycle
US20180312217A1 (en) * 2015-04-28 2018-11-01 Shimano Inc. Bicycle apparatus
JP2019202659A (en) * 2018-05-23 2019-11-28 株式会社シマノ Brake operation device and brake system
JP2021011265A (en) * 2020-10-20 2021-02-04 株式会社シマノ Bicycle equipment
GB2541800B (en) * 2015-07-23 2021-04-14 Ford Global Tech Llc Bicycle stability control methods and systems
DE102020205402A1 (en) 2020-04-29 2021-11-04 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Device of a brake system with anti-lock function for a two-wheeler, brake system and two-wheeler
US11661135B2 (en) * 2018-02-14 2023-05-30 Robert Bosch Gmbh Hydraulic pressure control unit, braking system, and bicycle
DE102022100826A1 (en) 2022-01-14 2023-07-20 Dirk Pylarski Bicycle brake system and bicycle with a bicycle brake system
US11840310B2 (en) 2020-03-09 2023-12-12 Shimano Inc. Control device for human-powered vehicle
DE102023208262A1 (en) * 2023-08-29 2024-08-14 Zf Friedrichshafen Ag Braking system for a bicycle
DE102023208250A1 (en) * 2023-08-29 2024-11-14 Zf Friedrichshafen Ag braking system for a bicycle or motorcycle
DE102023136130A1 (en) * 2023-12-20 2025-06-26 Valeo Embrayages Anti-lock braking system, vehicle and method for braking a vehicle

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6841748B2 (en) * 2017-10-31 2021-03-10 株式会社シマノ Control and braking system

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008019469A1 (en) 2008-04-18 2009-10-22 Wrede, Jürgen, Prof. Rollover protection system for two-wheelers, has brake for front wheel, electrically operated control element for brake and signal processing unit

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE0004515D0 (en) * 2000-06-28 2000-12-06 Nira Automotive Ab Roll angle indicator
US7006901B2 (en) * 2002-11-18 2006-02-28 Wang Everett X Computerized automated dynamic control system for single-track vehicles

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008019469A1 (en) 2008-04-18 2009-10-22 Wrede, Jürgen, Prof. Rollover protection system for two-wheelers, has brake for front wheel, electrically operated control element for brake and signal processing unit

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110498005B (en) * 2015-04-28 2023-09-08 株式会社岛野 Bicycle device
US12017727B2 (en) 2015-04-28 2024-06-25 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US11884361B2 (en) 2015-04-28 2024-01-30 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US20180312217A1 (en) * 2015-04-28 2018-11-01 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US10252769B2 (en) 2015-04-28 2019-04-09 Shimano Inc. Bicycle apparatus
CN110498005A (en) * 2015-04-28 2019-11-26 株式会社岛野 Bicycle use device
US11345434B2 (en) 2015-04-28 2022-05-31 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US10882583B2 (en) 2015-04-28 2021-01-05 Shimano Inc. Bicycle apparatus
DE102016107655B4 (en) 2015-04-28 2026-02-12 Shimano Inc. Bicycle attachment
US11358676B2 (en) 2015-04-28 2022-06-14 Shimano Inc. Bicycle apparatus
US10988204B2 (en) 2015-04-28 2021-04-27 Shimano Inc. Bicycle apparatus
DE102016015864B3 (en) 2015-04-28 2024-07-04 Shimano Inc. Bicycle device
DE102016015858B3 (en) 2015-04-28 2024-07-04 Shimano Inc. Bicycle device
GB2541800B (en) * 2015-07-23 2021-04-14 Ford Global Tech Llc Bicycle stability control methods and systems
DE102015216578A1 (en) 2015-08-31 2017-03-02 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Brake system, especially for bicycles
IT201600111289A1 (en) * 2016-11-04 2018-05-04 Blubrake S R L Brake assist system by a cyclist on a bicycle
US11440519B2 (en) 2016-11-04 2022-09-13 Blubrake S.R.L. Brake assist system for a cyclist on a bicycle
WO2018083615A1 (en) * 2016-11-04 2018-05-11 Blubrake S.R.L. Brake assist system for a cyclist on a bicycle
US11661135B2 (en) * 2018-02-14 2023-05-30 Robert Bosch Gmbh Hydraulic pressure control unit, braking system, and bicycle
JP7015210B2 (en) 2018-05-23 2022-02-15 株式会社シマノ Brake control device and brake system
JP2019202659A (en) * 2018-05-23 2019-11-28 株式会社シマノ Brake operation device and brake system
US11840310B2 (en) 2020-03-09 2023-12-12 Shimano Inc. Control device for human-powered vehicle
DE102020205402A1 (en) 2020-04-29 2021-11-04 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Device of a brake system with anti-lock function for a two-wheeler, brake system and two-wheeler
JP7068414B2 (en) 2020-10-20 2022-05-16 株式会社シマノ Bicycle equipment
JP7267351B2 (en) 2020-10-20 2023-05-01 株式会社シマノ bicycle device
JP2021183487A (en) * 2020-10-20 2021-12-02 株式会社シマノ Bicycle equipment
JP2021011265A (en) * 2020-10-20 2021-02-04 株式会社シマノ Bicycle equipment
DE102022100826A1 (en) 2022-01-14 2023-07-20 Dirk Pylarski Bicycle brake system and bicycle with a bicycle brake system
DE102023208262A1 (en) * 2023-08-29 2024-08-14 Zf Friedrichshafen Ag Braking system for a bicycle
DE102023208250A1 (en) * 2023-08-29 2024-11-14 Zf Friedrichshafen Ag braking system for a bicycle or motorcycle
DE102023136130A1 (en) * 2023-12-20 2025-06-26 Valeo Embrayages Anti-lock braking system, vehicle and method for braking a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2013056953A1 (en) 2013-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102011084601A1 (en) Two-wheeler, in particular with electric drive, with driving dynamics assistance system
DE102008019469B4 (en) Rollover protection system for two-wheelers
EP1919753B1 (en) Recovery of energy in a hybrid vehicle comprising a hydraulic or pneumatic braking system
EP3183167B1 (en) Method and device for preventing a cyclist from falling
DE102011082413A1 (en) Steering support system for a two-wheeler and steering for such a steering assistance system
EP0954461A1 (en) Method and device for detecting motor vehicle tilt
DE102015220084A1 (en) Electric bicycle, immobilizer for an electric bicycle and method of operating an electric bicycle
DE102014006613A1 (en) Control unit for a compressed-air-operated brake system, brake system with such a control unit and vehicle with such a brake system
DE102011082088A1 (en) Electrically-assisted bicycle comprises control unit that detects inclination of bicycle transversely to direction of travel and inclination of bicycle in direction of travel of electric motor
DE102013213381A1 (en) Device for a two- or three-wheeled vehicle, braking system and method
WO2021151721A1 (en) Method and device for evaluating the plausibility of an accident
DE102016226185A1 (en) Brake energy recovery device, method and electric light vehicle
DE102016210928A1 (en) Method and device for preventing a rollover of a bicycle
DE102012216517A1 (en) Method for operating an electric motor driven vehicle
DE102016202466A1 (en) Method and device for determining the steering angle in a single-track vehicle
EP0978435A2 (en) Brake and/or running gear control device
DE102010033558A1 (en) Method for operating of stabilization system for trailer pulled by motor car, involves performing selective braking intervention by short circuit of armature winding of synchronous machine during unstable driving movement
DE102010021352B4 (en) Drive device for a motor vehicle
DE10060568A1 (en) System balancing braking and drive applied to vehicle wheels, detects whether replacement wheel has been fitted before making appropriate connection
DE102009009887A1 (en) Method for operating e.g. car on roller type test stand, involves deactivating telecontrol operation of vehicle during manual engagement of vehicle functions, and/or determining whether vehicle is present outside roller type test stand
EP1964741B1 (en) Electric parking brake
WO2013072100A1 (en) Braking system for a vehicle and method for operating a braking system
DE102017219879A1 (en) Method for determining the coefficient of friction of a road surface
AT525881B1 (en) METHOD FOR OPERATING AN ELECTRICAL OR HYBRIDELECTRIC MOTOR VEHICLE
DE102012219702B4 (en) Method for limiting the speed change of a drive train element of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20140501