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DE102011076815A1 - Method for controlling or regulating electric traction drive of industrial truck, involves controlling traction current of traction drive for generating torque for accelerating or delaying industrial truck depending on loading state - Google Patents

Method for controlling or regulating electric traction drive of industrial truck, involves controlling traction current of traction drive for generating torque for accelerating or delaying industrial truck depending on loading state Download PDF

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Publication number
DE102011076815A1
DE102011076815A1 DE102011076815A DE102011076815A DE102011076815A1 DE 102011076815 A1 DE102011076815 A1 DE 102011076815A1 DE 102011076815 A DE102011076815 A DE 102011076815A DE 102011076815 A DE102011076815 A DE 102011076815A DE 102011076815 A1 DE102011076815 A1 DE 102011076815A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
drive
traction
truck
traction current
industrial truck
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102011076815A
Other languages
German (de)
Inventor
Peter Streipardt
Christian Stammberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE102011076815A priority Critical patent/DE102011076815A1/en
Publication of DE102011076815A1 publication Critical patent/DE102011076815A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

The method involves controlling the traction current of the traction drive (2) for generating a torque for accelerating or delaying the industrial truck depending on the loading state. The traction current is limited depending on actual load for avoiding a slip at each drive wheel (8). The traction current is provided by a central control (3). The maximum traction current is determined depending on the determined load signal. An independent claim is included for an industrial truck with a transducer.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug und ein Verfahren zum Steuern und/oder Regeln eines elektrischen Fahrantriebes eines Flurförderzeuges gemäß der im Oberbegriff des Patentanspruches 1 bzw. 7 näher definierten Art. The present invention relates to a truck and a method for controlling and / or regulating an electric traction drive of a truck according to the closer defined in the preamble of claim 1 and 7, respectively.

Beispielsweise in der noch nicht veröffentlichten Anmeldung DE 10 2011 004 813.8 der Anmelderin wird eine Bremsbetätigungseinheit sowie ein Verfahren zum Einstellen einer Bremskraft mittels der Bremsbetätigungseinheit bei einem Flurförderzeug beschrieben. Die beschriebene Bremsbetätigungseinheit dient als Halte- und Notstoppbremse für das Flurförderzeug, bei der ein stufenloses Einstellen des maximalen Bremsmomentes möglich ist. For example, in the not yet published application DE 10 2011 004 813.8 The applicant describes a brake actuation unit and a method for adjusting a brake force by means of the brake actuation unit in an industrial truck. The brake operating unit described serves as a holding and emergency stop brake for the truck, in which a continuous adjustment of the maximum braking torque is possible.

Bei elektrisch angetriebenen Flurförderzeugen gibt der Fahrer des Fahrzeuges einer zentralen Steuerung mithilfe des Fahrpedals ein Eingangssignal zum Ansteuern des Fahrantriebes. Dieses Eingangssignal verarbeitet die Steuerung und stellt einen entsprechenden Fahrstrom für den einen Antriebsmotor umfassenden Fahrantrieb bereit. Das von den Antriebsmotoren bzw. von dem Fahrantrieb erzeugte Antriebsmoment nimmt mit dem von der Steuerung bereitgestellten Fahrstrom zu. Das maximale Drehmoment, das vom Laufrad bzw. Antriebsrad auf den Boden übertragen werden kann, ist jedoch von der Radlast und dem Reibwert zwischen Antriebsrad und Boden abhängig. Wenn das erzeugte Antriebs- oder Verzögerungsmoment, welches von dem Fahrantrieb bereitgestellt wird, größer als das zwischen dem Antriebsrad und dem Boden übertragbare Moment ist, entsteht ein Schlupf zwischen dem Antriebsrad und dem Boden, welcher zu kritischen Fahrzuständen führen kann. Zudem erhöht sich der Verschleiß an den Antriebsrädern, welches kostenintensiv ist. In electrically driven industrial trucks, the driver of the vehicle gives a central control by means of the accelerator pedal an input signal for driving the traction drive. This input signal is processed by the controller and provides a corresponding traction current for the traction drive comprising a drive motor. The drive torque generated by the drive motors or by the traction drive increases with the traction current provided by the control. However, the maximum torque which can be transmitted to the ground by the impeller or drive wheel is dependent on the wheel load and the coefficient of friction between the drive wheel and the ground. If the generated drive or deceleration torque provided by the traction drive is greater than the torque transmittable between the drive wheel and the ground, a slip occurs between the drive wheel and the ground, which can lead to critical driving conditions. In addition, the wear on the drive wheels increases, which is costly.

Demnach liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Flurförderzeug und ein Verfahren zum Ansteuern eines Fahrantriebes eines Flurförderzeuges der eingangs beschriebenen Gattung vorzuschlagen, bei denen die Ansteuerung des Flurförderzeuges derart verbessert wird, dass kein Schlupf an den Antriebsrädern aufgrund des erzeugten Drehmomentes zum Beschleunigen oder Verzögern bei dem Flurförderzeug auftritt. Accordingly, the present invention, the object of an industrial truck and a method for driving a traction drive of a truck of the type described above propose, in which the control of the truck is improved so that no slip on the drive wheels due to the torque generated for accelerating or Deceleration occurs on the truck.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruches 1 bzw. 7 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich insbesondere aus den jeweiligen Unteransprüchen sowie den Zeichnungen und der dazugehörigen Beschreibung. This object is achieved by the features of claim 1 and 7 respectively. Further advantageous embodiments will become apparent in particular from the respective dependent claims and the drawings and the associated description.

Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird zum einen verfahrensmäßig dadurch gelöst, dass der Fahrstrom bzw. Antriebsstrom der Leistungselektronik für den zum Beispiel mehrere Elektromotoren umfassenden Fahrantrieb zum Erzeugen eines entsprechenden Beschleunigungs- oder Verzögerungsmomentes des Flurförderzeuges in Abhängigkeit des jeweiligen Beladungszustandes entsprechend angesteuert wird. Gegenständlich wird die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe dadurch gelöst, dass zum Erfassen des jeweiligen Beladungszustandes bzw. der Nutzlast des Flurförderzeuges ein Signalumwandler oder dergleichen vorgesehen ist, der der zentralen Steuerung zum Ansteuern des Fahrstromes ein Beladungssignal bereitstellt. The object of the invention is on the one hand achieved procedurally in that the traction current or drive current of the power electronics for the drive motor comprising, for example, a plurality of electric motors for generating a corresponding acceleration or deceleration torque of the truck depending on the respective load condition is controlled accordingly. Objectively, the object underlying the invention is achieved in that for detecting the respective load condition or the payload of the truck, a signal converter or the like is provided which provides the central control for driving the traction current, a load signal.

Insbesondere bei Flurförderzeugen, wie zum Beispiel Gabelstaplern oder dergleichen ergeben sich beladungsabhängig erheblich schwankende Radlasten an den Antriebsrädern. Dadurch verändert sich auch das auf das Antriebsrad maximal möglich wirkende Antriebsmoment, welche auf den Boden ohne Schlupf übertragen werden kann. Darüber hinaus kann das Flurförderzeug frontgetrieben oder heckgetrieben ausgeführt sein und ferner können durch den Fahrantrieb Antriebsachsen oder Einzelradantriebe realisiert werden. Beispielsweise bei einem frontgetriebenen Gabelstapler als Flurförderzeug ist die Gesamtmasse und damit die Radlast an den vorderen Antriebsrädern besonders hoch, während die nicht angetriebenen, hinteren Räder weniger belastet sind. Bei einem derartigen Lastzustand wird zum Beschleunigen oder Verzögern des Fahrzeuges ein besonders hohes Antriebsmoments und damit auch ein entsprechend hoher Fahrstrom bereitgestellt, da das an den Antriebsrädern zu übertragene Drehmoment aufgrund der Lastverteilung besonders hoch ist. Beispielsweise bei einem unbeladenen Gabelstapler als Flurförderzeug ist die Achslast der angetriebenen Frontachse sehr viel geringer als im beladenen Zustand, so dass das erfindungsgemäße Verfahren dies in der Weise berücksichtigt, dass die Steuerung den zur Verfügung gestellten Fahrstrom entsprechend der geringeren Radlast an den Antriebsrädern reduziert, um dadurch ein Durchdrehen bzw. Durchrutschen der Antriebsräder zu verhindern. In particular, in industrial trucks, such as forklifts or the like arise depending on the load significantly fluctuating wheel loads on the drive wheels. This also changes the maximum possible driving torque on the drive wheel, which can be transmitted to the ground without slippage. In addition, the truck can be front-wheel drive or rear-wheel drive executed and also can be realized by the drive drive axles or single wheel drives. For example, in a front-wheel drive lift truck as the truck, the total mass and thus the wheel load on the front drive wheels is particularly high, while the non-driven rear wheels are less stressed. In such a load state, a particularly high drive torque and thus also a correspondingly high traction current is provided for accelerating or decelerating the vehicle, since the torque to be transmitted to the drive wheels is particularly high due to the load distribution. For example, in an unloaded forklift truck as the truck, the axle load of the driven front axle is much lower than in the loaded state, so that the inventive method takes this into account in such a way that the control reduces the provided traction current corresponding to the lower wheel load on the drive wheels to thereby preventing a spinning or slipping of the drive wheels.

Beispielsweise bei heckgetriebenen Flurförderzeugen, insbesondere Gabelstaplern, ergibt sich im Gegensatz zu frontgetriebenen Gabelstaplern ein umgekehrtes Lastverhalten, so dass durch die Aufnahme einer Nutzlast die heckgetriebenen Antriebsräder entlastet werden, so dass das maximal übertragbare Drehmoment an den Antriebsrädern im unbeladenen Zustand des Flurförderzeuges am höchsten ist. Demzufolge wird im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass die Steuerung den Fahrstrom im beladenen Zustand des Flurförderzeuges entsprechend reduziert, so dass auch bei heckgetriebenen Flurförderzeugen ein Durchdrehen bzw. Durchrutschen der heckseitigen Antriebsräder verhindert wird. For example, in rear-wheeled trucks, especially forklifts, results in contrast to front-wheel drive forklifts a reverse load behavior, so that the inclusion of a payload rear-driven drive wheels are relieved, so that the maximum transmittable torque to the drive wheels in the unloaded condition of the truck is highest. Accordingly, it is provided in the context of the invention that the control reduces the traction current in the loaded state of the truck accordingly, so that even with rear-wheeled trucks spinning or slipping of the rear-side drive wheels is prevented.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird diese erfindungsgemäße Vorgehensweise durch die entsprechende Begrenzung des bereitgestellten Fahrstromes in Abhängigkeit der jeweils ermittelten Nutzlast gelöst, so dass ein Schlupf an jedem Antriebsrad bzw. an jeder Antriebsachse verhindert wird. In the context of the method according to the invention, this approach according to the invention is achieved by the corresponding limitation of the provided traction current as a function of the respectively determined payload, so that slippage on each drive wheel or on each drive axle is prevented.

Das ebenfalls vorgeschlagene Flurförderzeug ermöglicht die vorbeschriebene erfindungsgemäße Vorgehensweise dadurch, dass die zentrale Steuerung des Flurförderzeuges mit zumindest einem Signalumwandler zum Erfassen des Beladungszustandes gekoppelt ist. Durch das Vorsehen des Signalumwandlers, der zum Beispiel als Drucksensor oder dergleichen ausgeführt sein kann, wird der zentralen Steuerung ermöglicht, einen durch die jeweilige Nutzlast an dem Flurförderzeug bzw. an dem Gabelstapler erzeugten hydraulischen Druck als entsprechendes Eingangssignal zu erfassen, welches den Beladungszustand des Flurförderzeuges charakterisiert. Auf diese Weise kann bei einem derart gestalteten Flurförderzeug ein Schlupf an jedem Antriebsrad verhindert werden. The truck also proposed allows the above-described approach of the invention in that the central control of the truck is coupled to at least one signal converter for detecting the loading condition. By providing the signal converter, which may for example be designed as a pressure sensor or the like, the central control is enabled to detect a generated by the respective payload on the truck or on the forklift hydraulic pressure as a corresponding input signal, which is the load condition of the truck characterized. In this way, a slip on each drive wheel can be prevented in such a designed truck.

Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand der Zeichnungen weiter erläutert. Es zeigen: Hereinafter, the present invention will be further explained with reference to the drawings. Show it:

1 eine schematische Ansicht einer ersten möglichen Ausführungsvariante eines als frontgetriebenen Gabelstapler ausgeführten Flurförderzeuges; und 1 a schematic view of a first possible embodiment of a designed as a front-wheel drive forklift truck; and

2 eine schematische Ansicht einer zweiten möglichen Ausführungsvariante eines als heckgetriebenen Gabelstapler ausgeführten Flurförderzeuges. 2 a schematic view of a second possible embodiment of a designed as a rear-wheel drive forklift truck.

In den Figuren sind beispielhaft zwei mögliche Ausführungsvarianten eines erfindungsgemäßen Flurförderzeuges dargestellt. Unabhängig von den jeweiligen Ausführungsvarianten ist das Flurförderzeug als Gabelstapler 1, 1A exemplarisch ausgeführt. Der Gabelstapler 1, 1A umfasst einen elektrischen Fahrantrieb 2, mit dem die Antriebsräder 8 oder die Antriebsachse angetrieben werden. Dazu wird jeder elektrische Fahrantrieb 2 über eine zentrale Steuerung 3 mit Energie versorgt. Die zentrale Steuerung 3 bzw. der Controller stellt einen Fahrstrom für den elektrischen Fahrantrieb 2 bereit, der unter anderem von der Stellung des Fahrpedals 4 des Gabelstaplers vorgegeben wird. Zusätzlich wird der maximale, von der Steuerung 3 bereitgestellte Fahrstrom lastabhängig begrenzt. In the figures, two possible embodiments of an industrial truck according to the invention are shown by way of example. Regardless of the respective design variants, the truck is as a forklift 1 . 1A exemplified executed. The forklift 1 . 1A includes an electric traction drive 2 with which the drive wheels 8th or the drive axle are driven. For this every electric traction drive 2 via a central control 3 energized. The central control 3 or the controller provides a traction current for the electric traction drive 2 prepared, inter alia, by the position of the accelerator pedal 4 of the forklift is specified. In addition, the maximum, from the controller 3 Provided traction current limited depending on the load.

Beispielsweise kann die auf den Gabeln des Gabelstaplers 1, 1A angeordnete Nutzlast 5 erfasst werden, indem ein durch die Nutzlast 5 resultierender hydraulischer Druck in einem zugeordneten Hubzylinder 6 erfasst wird. Der Hubzylinder 6 dient dazu die Nutzlast 5 bei Bedarf anzuheben oder abzusenken. Der an dem Hubzylinder 6 erfasste hydraulische Druck ist näherungsweise linear zur Nutzlast 5. Zur Umwandlung des erfassten hydraulischen Druckes wird erfindungsgemäß ein Signalumwandler 7 vorgesehen, der den erfassten Druck am Hubzylinder 6 entsprechend auswertet und ein entsprechendes Eingangssignal an die zentrale Steuerung 3 weiterleitet. In Abhängigkeit des von dem Signalumwandler 7 erzeugten Eingangssignals begrenzt die Steuerung 3 den maximalen Fahrstrom, der für den elektrischen Fahrantrieb 2 zum Antrieb des Flurförderzeuges bereitgestellt wird. Das von dem elektrischen Fahrantrieb 2 erzeugte Beschleunigungs- oder Verzögerungsdrehmoment ist somit abhängig von dem über die zentrale Steuerung 3 bereitgestellten Fahrstrom. For example, the forks on the forklift 1 . 1A arranged payload 5 be captured by a payload 5 resulting hydraulic pressure in an associated lift cylinder 6 is detected. The lifting cylinder 6 serves the payload 5 raise or lower as needed. The on the lifting cylinder 6 recorded hydraulic pressure is approximately linear to the payload 5 , For converting the detected hydraulic pressure according to the invention a signal converter 7 provided that the detected pressure on the lifting cylinder 6 evaluates accordingly and a corresponding input signal to the central control 3 forwards. Depending on the signal converter 7 generated input signal limits the control 3 the maximum traction current required for the electric traction drive 2 is provided for driving the truck. That of the electric traction drive 2 generated acceleration or deceleration torque is thus dependent on the via the central control 3 provided traction current.

Bei dem in 1 dargestellten Gabelstapler 1 dient der elektrische Fahrantrieb 2 zum Antrieb der vorderen Räder des Fahrzeuges, so dass ein frontgetriebener Gabelstapler 1 realisiert wird, bei dem die vorderen Antriebsräder 8 direkt oder indirekt über die Achse angetrieben werden. Durch die Begrenzung des maximalen Fahrstromes der Steuerung 3 wird das maximal zwischen dem vorderen Antriebsrad 8 und dem Boden 9 übertragbare Moment gerade nicht erreicht. Dadurch kommt es nicht zum Durchdrehen bzw. Durchrutschen der vorderen Antriebsräder 8. Auf diese Weise kann bei einer hohen Radlast am vorderen Antriebsrad 8 ein großes Beschleunigungs- oder Verzögerungsmoment durch den elektrischen Fahrantrieb 2 bereitgestellt werden. Ist die Radlast am vorderen Antriebsrad 8 dagegen gering, infolge einer geringen Nutzlast, so wird der maximale Fahrstrom, den die zentrale Steuerung 3 für den elektrischen Fahrantrieb 2 bereitstellt, entsprechend reduziert. Je nach Beladungszustand kann somit das optimale Drehmoment eingestellt werden, welches maximal übertragbar ist. At the in 1 illustrated forklift 1 serves the electric drive 2 to drive the front wheels of the vehicle, leaving a front-wheel drive forklift 1 is realized in which the front drive wheels 8th be driven directly or indirectly via the axis. By limiting the maximum traction current of the controller 3 the maximum between the front drive wheel 8th and the floor 9 transmittable moment just not reached. This does not cause the front drive wheels to spin or slippage 8th , In this way, at a high wheel load on the front drive wheel 8th a large acceleration or deceleration torque through the electric traction drive 2 to be provided. Is the wheel load on the front drive wheel 8th By contrast, low, due to a low payload, so is the maximum traction current, the central control 3 for the electric traction drive 2 provides, reduced accordingly. Depending on the load state, the optimum torque can thus be set, which is maximum transferable.

Bei der in 2 dargestellten Ausführungsvariante ist der Gabelstapler 1A als heckgetriebenes Flurförderzeug ausgeführt, in dem der elektrische Fahrantrieb 2 die hinteren Räder des Gabelstaplers 1 direkt oder indirekt über die Achse antreibt. Der maximale Fahrstrom, den die zentrale Steuerung 3 für den elektrischen Fahrantrieb 2 bereitstellt, wird wieder durch die jeweils erfasste Nutzlast 5 bestimmt. Die Nutzlast 5 bewirkt einen bestimmten hydraulischen Druck in dem Hubzylinder 6, wobei im Fall des heckgetriebenen Gabelstaplers 1A die Radlast am hinteren Antriebsrad 8 bzw. an der hinteren Antriebsachse im unbeladenen Zustand am größten ist. Die Steuerung 3 stellt somit im unbeladenen Zustand den größten Fahrstrom bereit, sodass bei dieser Belastungssituation das größte Beschleunigungs- oder Verzögerungsmoment übertragen wird, ohne dass es zum Schlupf kommt. Im beladenen Zustand des Gabelstaplers 1A wird das hintere Antriebsrad 8 bzw. die hintere Antriebsradachse aufgrund der auf den Gabeln des Gabelstaplers 1A befindlichen Nutzlast 5 entlastet. Die Steuerung stellt deshalb einen entsprechend kleineren Fahrstrom für den elektrischen Fahrantrieb 2 zur Verfügung, wodurch auch ein entsprechend geringeres Beschleunigungs- oder Verzögerungsdrehmoment erzeugt wird, um Schlupf an den hinteren Antriebsrädern 8 zu verhindern. At the in 2 illustrated embodiment is the forklift 1A designed as a rear-wheeled truck, in which the electric traction drive 2 the rear wheels of the forklift 1 directly or indirectly via the axis drives. The maximum traction current, the central control 3 for the electric traction drive 2 is again provided by the respective recorded payload 5 certainly. The payload 5 causes a certain hydraulic pressure in the lift cylinder 6 , wherein in the case of the rear-wheel drive forklift 1A the wheel load on the rear drive wheel 8th or at the rear drive axle in the unloaded state is greatest. The control 3 thus provides the largest traction current in the unloaded state, so that in this load situation, the largest acceleration or deceleration torque is transmitted without causing slippage. In the loaded condition of the forklift 1A becomes the rear drive wheel 8th respectively. the rear drive wheel axis due to the forks of the forklift 1A located payload 5 relieved. The controller therefore provides a correspondingly smaller traction current for the electric traction drive 2 which also produces a correspondingly lower acceleration or deceleration torque to slip on the rear drive wheels 8th to prevent.

Unabhängig von den jeweiligen Ausführungsvarianten kann zur Bestimmung des Beladungszustandes der durch die vorhandene Nutzlast 5 resultierende Druck erfasst und in ein Beladungssignal umgewandelt werden, sodass der maximale Fahrstrom in Abhängigkeit des erzeugten Belastungs- bzw. Beladungssignals ermittelt wird. Somit kann bei jedem Beladungszustand ein optimales Drehmoment und damit eine optimale Traktion bei dem Flurförderzeug erzeugt werden. Da kein Schlupf auftritt, kann das gegenüber dem Rutschmoment höhere Haftmoment übertragen werden. Somit tritt weder beim Beschleunigen ein Durchdrehen noch ein Blockieren beim Verzögern der Antriebsräder 8 auf. Insgesamt wird dadurch in vorteilhafter Weise der Radverschleiß deutlich reduziert. Regardless of the respective design variants, the loading load can be determined by the available payload 5 resulting pressure to be detected and converted into a load signal, so that the maximum traction current is determined depending on the generated load or load signal. Thus, in each load condition, an optimal torque and thus optimum traction in the truck can be generated. Since no slip occurs, the opposite of the slip torque higher adhesive torque can be transmitted. Thus, neither acceleration nor jerking occurs during acceleration of the drive wheels during acceleration 8th on. Overall, the wheel wear is thereby significantly reduced in an advantageous manner.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1, 1A1, 1A
Gabelstapler  fork-lift truck
2 2
elektrischer Fahrantrieb electric traction drive
3 3
zentrale Steuerung central control
4 4
Fahrpedal accelerator
5 5
Nutzlast payload
6 6
Hubzylinder lifting cylinder
7 7
Signalumwandler signal converter
8 8th
Antriebsrad drive wheel
9 9
Boden ground

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011004813 [0002] DE 102011004813 [0002]

Claims (8)

Verfahren zum Steuern und/oder Regeln zumindest eines elektrischen Fahrantriebes (2) eines Flurförderzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrstrom für den Fahrantrieb (2) zum Erzeugen eines Drehmomentes zum Beschleunigen und/oder Verzögern des Flurförderzeuges in Abhängigkeit des jeweiligen Beladungszustandes angesteuert wird. Method for controlling and / or regulating at least one electric traction drive ( 2 ) of an industrial truck, characterized in that the traction current for the traction drive ( 2 ) is driven to generate a torque for accelerating and / or decelerating the truck depending on the respective load condition. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der von einer zentralen Steuerung bereitgestellte Fahrstrom zum Vermeiden eines Schlupfes an jedem Antriebsrad (8) nutzlastabhängig begrenzt wird. A method according to claim 1, characterized in that the traction current provided by a central control to avoid slippage on each drive wheel ( 8th ) is limited depending on the payload. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Beladungszustandes der durch die vorhandene Nutzlast (5) resultierende Druck erfasst und in ein Beladungssignal umgewandelt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that, for determining the loading state, the load due to the existing payload ( 5 ) is detected and converted into a loading signal. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der maximale Fahrstrom in Abhängigkeit des ermittelten Beladungssignals ermittelt wird. A method according to claim 3, characterized in that the maximum traction current is determined as a function of the determined load signal. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem als Gabelstapler (1) mit Frontantrieb ausgeführten Flurförderzeug der maximale Fahrstrom bei maximaler Nutzlast (5) vorgegeben wird. A method according to claim 4, characterized in that when a forklift ( 1 ) with front-wheel drive, the maximum traction current at maximum payload ( 5 ) is given. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem als Gabelstapler (1A) mit Heckantrieb ausgeführten Flurförderzeug der maximale Fahrstrom im unbeladenen Zustand des Gabelstaplers (1A) vorgegeben wird. A method according to claim 4 or 5, characterized in that when a forklift ( 1A ) with rear-wheel drive truck, the maximum traction current in the unloaded condition of the forklift ( 1A ) is given. Flurförderzeug mit zumindest einem elektrischen Fahrantrieb zum Erzeugen eines Drehmomentes zum Beschleunigen und/oder Verzögern zumindest eines Antriebsrades (8), wobei der Fahrantrieb (2) über eine zentrale Steuerung (3) zum Vorgeben eines Fahrstromes gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Steuerung (3) mit zumindest einem Signalumwandler (7) zum Erfassen des Beladungszustandes gekoppelt ist. Truck with at least one electric traction drive for generating a torque for accelerating and / or decelerating at least one drive wheel ( 8th ), whereby the traction drive ( 2 ) via a central controller ( 3 ) is coupled for setting a traction current, characterized in that the central controller ( 3 ) with at least one signal converter ( 7 ) is coupled to detect the loading condition. Flurförderzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Signalumwandler (7) zumindest ein Drucksensor zum Erfassen hydraulischen Druckes vorgesehen ist, der an einem die Nutzlast (5) tragenden Hubzylinder (6) eines als Gabelstapler (1, 1A) ausgeführten Flurförderzeuges erzeugt wird. Truck according to claim 7, characterized in that as a signal converter ( 7 ) at least one pressure sensor for detecting hydraulic pressure is provided, which at one of the payload ( 5 ) carrying lifting cylinder ( 6 ) one as a forklift ( 1 . 1A ) running truck is generated.
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