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Die Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zur Steuerung, beispielsweise Zielführung eines selbsttätig verfahrbaren Gerätes, insbesondere eines Reinigungsgeräts zur Reinigung eines Bodens wie ein Saug- und/oder Kehrroboter.
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Verfahren der in Rede stehenden Art sind bekannt. Mittels diesen wird ein Gerät, insbesondere ein selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät zu einem bestimmten Punkt oder Bereich innerhalb eines Raumes bzw. einer Wohnung geleitet, um hier beispielsweise eine flächenbegrenzte Reinigung des Bodens durchzuführen. Weiter wird beispielsweise mittels eines solchen Verfahrens ein derartiges Gerät herbeigerufen, insbesondere zum Ort des den Befehl generierenden Signals. Auch ist diesbezüglich bekannt, mittels eines derartigen Verfahrens dem Gerät weitere Befehle zu übermitteln, beispielsweise über die Zielführung hinaus Befehle bezüglich des Zeitpunkts eines selbsttätigen Verfahrens oder bezüglich einer Reinigungsart oder -Intensität. Weiter ist mittels eines solchen Verfahrens auch die Steuerung beispielsweise eines selbsttätig verfahrbaren Transportgerätes oder dgl. möglich.
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Autonom operierende Geräte, wie insbesondere Reinigungs- oder auch Transportgeräte im Haushaltsbereich sollen im (Reinigungs-)Betrieb bevorzugt ohne Benutzereingriff arbeiten. Dennoch werden diese in der Regel mit Einrichtungen zur Zielführung versehen, damit beispielsweise der Benutzer das Gerät in bestimmte Bereiche der Wohnung fahren lassen kann, zum Beispiel um dort eine Reinigung durchzuführen. Bekannt sind in diesem Zusammenhang Fernbedienungen (Funk oder auf optischer Basis mit Infrarot), bei denen die Fernbedienung beispielsweise Tasten für unterschiedliche Fahrtrichtungen enthalten (separate Tasten für die Fahrtrichtungen, Joystick, Vier-Wege-Schalter usw.). Mit diesen Tasten kann der Benutzer das Gerät zum Ziel steuern. Die Bedienung gleicht der eines ferngesteuerten Autos. Aus dem Bereich der Spielzeuge sind weiter auch kabelgebundene Lösungen bekannt, bei denen die Fernsteuerung mit dem Spielzeug über ein langes Kabel verbunden ist (elektrische Verbindung, teilweise auch mechanisch über Bowdenzüge). Diese bekannte Steuerung mittels Fernbedienung erweist sich als zeitaufwändig und für den Benutzer gewöhnungsbedürftig. So ist ein genaues und gleichzeitig schnelles Steuern des autonomen Gerätes schwierig. Insbesondere mit Vier-Wege-Schaltern ist ein definiertes Kurvenfahren für den Benutzer kompliziert durchzuführen. Der Benutzer muss hier Lenkrichtungen (links-rechts) von der Orientierung auf der Fernbedienung auf die Orientierung des autonomen Gerätes beziehen. Zusammenfassend ist bei diesen bekannten Lösungen insbesondere von Nachteil, dass der Benutzer auf der Systemebene des autonomen Gerätes agieren muss. Zudem sind Lösungen bekannt, bei welchen dem Gerät beispielsweise über eine Fernbedienung Koordinaten (beispielsweise per Funk) übermittelt werden, welche unter Nutzung einer beispielsweise im Gerät hinterlegten Kartografie und einer Positionserkennung im Raum dem Gerät dazu dienen, eine bestimmte Stelle beispielsweise in einer Wohnung anzufahren und dort die übliche Arbeit zu verrichten.
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Im Hinblick auf den vorbeschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren der in Rede stehenden Art insbesondere hinsichtlich der Bedienung zur Steuerung des Gerätes weiter zu verbessern.
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Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei die nachfolgend aufgeführten Merkmale sowohl jeweils für sich betrachtet als auch in jeder Kombination miteinander von Bedeutung sind. So ist darauf abgestellt,
dass das Gerät zur Aufnahme und Verarbeitung eines akustischen Signals im hörbaren Bereich ausgebildet ist und dass das Gerät durch Übermittlung eines bestimmten akustischen Signals gesteuert wird und/oder bevorzugt
dass das Gerät mittels eines von dem Gerät und von der Bedienungsperson unabhängigen Klangkörper durch Übermittlung eines bestimmten Klangs gesteuert wird und/oder bevorzugt
dass das Gerät mittels eines Funksignals unter Nutzung der vorhandenen Haustechnik gesteuert wird und/oder bevorzugt
dass ein transportables WLAN-Modul vorgesehen ist und dass durch mechanische Einwirkung auf das Modul ein vom Gerät interpretierbares Signal ausgesendet wird und/oder bevorzugt
dass das Gerät einen Duftsensor aufweist und dass das Gerät durch bestimmte Düfte gesteuert wird und/oder bevorzugt
dass ein selbsttätig verfahrbares Funktionsgerät und ein selbsttätig verfahrbares Hilfsgerät vorgesehen ist, wobei das Hilfsgerät zum Aufsuchen und/oder Führen und/oder Aktivieren des Funktionsgeräts ausgebildet ist und/oder bevorzugt
dass das Gerät über ein vom Benutzer zu bedienendes Bedienungselement gesteuert wird und dass das Bedienungselement in einem Kleidungsstück integriert ist und/oder bevorzugt
dass mittels einer Kamera Bewegungsmuster eines Benutzers erfasst und durch einer Auswertesoftware analysiert werden und dass das derartig analysierte Bewegungsmuster in Form von Befehlen an das Gerät weitergeleitet werden und/oder bevorzugt
dass zur Übermittlung einer Anweisung an das Gerät ein fernauslesbarer Datenträger, beispielsweise ein RFID-Datenträger vorgesehen ist und dass der Datenträger durch einen mechanischen Schalter aktivierbar bzw. deaktivierbar ist und/oder bevorzugt
dass dem Gerät durch eine gezielte Anordnung eines Gegenstandes im Raum eine Anweisung übermittelt wird und/oder bevorzugt
dass dem Gerät mittels auf dem Boden zu streuender Teile, beispielsweise Kügelchen, Informationen übermittelt werden, wobei die Teile fernauslesbare Datenträger enthalten und/oder bevorzugt
dass das Gerät zur Aufnahme und Verarbeitung eines Lichtsignals ausgebildet ist und dass das Gerät durch Übermittlung eines, einen Raum und/oder eine Tätigkeit charakterisierenden Lichtsignals gesteuert wird.
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Zufolge der vorbeschriebenen einzelnen oder auch beliebig miteinander kombinierbaren Merkmale ist ein Verfahren der in Rede stehenden Art angegeben, welches für den Benutzer leicht verständlich, je nach konkreter Ausführung darüber hinaus selbstverständlich ist. Auch sind hierdurch Lösungen angegeben, die für den Benutzer leicht nachvollziehbar und erlernbar sind. Der Bediener benötigt zur Steuerung des verfahrbaren Gerätes in bevorzugter Ausgestaltung kein gesondertes, allein ausschließlich für die Bedienung des Roboters ausgelegtes Steuerungsgerät. In vorteilhafter Weise nutzt der Bediener vielmehr bereits vorhandene, gegebenenfalls zur Bedienung des Roboters angepasste Steuerungsgeräte und/oder gibt Befehle allein durch hörbare Töne und/oder allein durch Gestik. So werden Luftdruckschwankungen im Frequenzbereich von 16 Hz bis etwa 16 kHz vom menschlichen Ohr als hörbarer Schall wahrgenommen. Dies wird, wie vorgeschlagen, dazu genutzt, das Gerät zu steuern, beispielsweise in einem bestimmten Raum gezielt zu führen und/oder eine bestimmte Arbeit des Gerätes auszulösen. Das Gerät, beispielsweise Roboter, weist hierzu einen entsprechenden Empfänger, beispielsweise ein Mikrofon auf, zum Empfang des akustischen Signals, welchem Mikrofon insbesondere eine Auswerteeinheit nachgeschaltet ist, zur Verarbeitung des auch empfangenen akustischen Signals. In dem Gerät sind bevorzugt entsprechende Klangmuster hinterlegt, insbesondere in Form einer Klangmuster-Datenbank, so dass ein entsprechender Abgleich des empfangenen Signals mit den hinterlegten Signalen zur Auslösung eines vorbestimmten Befehls führt. Bevorzugt ist entsprechend das den Befehl auslösbare Signal hörbar, entsprechend durch den Benutzer ebenfalls empfangbar, so dass dieser in einfachster Weise anhand des akustischen Signals den im Gerät auszulösenden Befehl quasi versteht. In beispielhafter Ausgestaltung kann hierzu ein elektronisches Hilfsgerät, weiter beispielsweise eine Fernbedienung dienen, die weiter beispielsweise zufolge entsprechenden Knopfdrucks oder dgl. ein akustisches und somit hörbares Signal ausstrahlt. Als Sendeeinrichtung kann weiter beispielsweise der Klingelton eines Mobilfunktelefons genutzt werden. Entscheidend ist ein markantes Frequenzmuster, welches die Auswertung am Empfangsteil ermöglicht. Charakteristisch ist hierbei die Erkennung eines akustischen Musters, welches die Zuordnung zu einem bestimmten Ort bzw. die Zuordnung zu einem bestimmten Befehl ermöglicht. Zur Erkennung des Signals wird bevorzugt das Umgebungsgeräusch aufgezeichnet und durch einen Signalfilter geleitet, der auf die charakteristischen Frequenzen der Ruftöne abgestimmt ist. Je nach Zusammensetzung und Verteilung der Frequenzanteile erfolgt eine Zuweisung zu einem Sender bzw. die Auslösung eines Befehls. In weiterer alternativer und/oder kombinativer Ausgestaltung wird zur Übermittlung des akustischen Signale ein Klangkörper genutzt, welches von der Bedienungsperson genutzt wird. Ein solcher Klangkörper sendet in bevorzugter Ausgestaltung ohne weitere, insbesondere elektronische Hilfsmittel einen im hörbaren Bereich liegenden Klang, wobei es sich weiter bevorzugt bei einem derartigen Klangkörper beispielsweise um übliche Gegenstände, weiter bevorzugt um Haushaltsgegenstände und/oder -Einrichtungen handelt. Als Sender sind in diesem Zusammenhang verschiedene Klanginstrumente vorstellbar, die sich durch unterschiedliche Frequenzanteile charakterisieren lassen, so beispielsweise Glocken mit unterschiedlichen Grundtönen und/oder Obertönen. Am geräteseitigen Empfänger wird bevorzugt über ein Mikrofon der Umgebungsschall aufgenommen und die für die Funktion relevanten Frequenzen herausgefiltert und analysiert. Sobald das gefilterte Geräusch zu einem gespeicherten Klangbild passt und sich dadurch einem Sender eindeutig zuordnen lässt, wird beispielsweise der zu diesem Klangbild gespeicherte Sendeort angefahren. So erzeugt weiter beispielsweise die Betätigung einer Türklinke einen Klang, der das Gerät beispielsweise zur Reinigung in einen bestimmten Raum ruft. Hierzu ist die Türklinke derart ausgestaltet, dass diese bei einer Betätigung einen Klang aussendet. Der Sender arbeitet weiter bevorzugt rein mechanisch und benötigt somit keine Energiequelle, die ausgetauscht oder nachgeladen werden muss. Weiterhin ist das Sendeteil bevorzugt einfach und günstig, weiter bevorzugt durch bereits vorhandene Klangkörper gebildet, weiter beispielsweise durch eine Glocke, wie dies beispielsweise zum Herbeirufen von Bedienpersonal oder dgl. dient. Der Benutzer versteht das Benutzerprinzip schnell, womit auch die Möglichkeit gegeben ist, dass auch technisch nicht versierte Benutzer in einfachster Weise das Gerät steuern, insbesondere herbeirufen können. Auch kann beispielsweise das Klopfen an eine Tür, beispielsweise Zimmertür vom Gerät empfangen und interpretiert werden, weiter beispielsweise auch ein Stampfen auf den Boden (Körperschallübertragung) oder auch das Klopfen an einem Heizkörper. Hierbei wird der Klang von bereits im Raum vorhandener Objekte genutzt, wobei insbesondere zum Herbeirufen des Gerätes in einen bestimmten Raum einer Wohnung jedem Raum ein vorbestimmter akustischer Klang zugeordnet sein kann. Hierbei wird dem Gerät in einem ersten Schritt ein bestimmter Ton angelernt. Beispielsweise wird das Geräusch des Klopfens an einer Heizung im ersten Raum angelernt. Ein Stampfen auf den Boden wird beispielsweise in einem zweiten Raum angelernt. Das Klopfen an einer Tür steht charakteristisch für einen dritten Raum. Wird eines dieser Geräusche ausgelöst, so fährt das Gerät hiernach bevorzugt selbsttätig zu dem Bereich bzw. zu dem Raum, der diesem Geräusch zugeordnet ist, dies weiter bevorzugt unter Nutzung einer hinterlegten Verfahrstrategie, weiter bevorzugt unter Nutzung einer hinterlegten Kartierung der Räumlichkeiten. Zur Detektion am Gerät wird hierzu eine akustische Empfangseinheit, beispielsweise ein Mikrofon mit entsprechender Auswerteeinheit, beispielsweise Audio Frequenzanalyse mittels FastFourierTransformation genutzt.
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Weiter alternativ oder auch kombinativ wird zur Steuerung des Gerätes die vorhandene Haustechnik genutzt, so beispielsweise ein Fernseher, Mobilfunk- oder Funkgeräte, wie beispielsweise ein Mobiltelefon, darüber hinaus weiter beispielsweise ein Radio, welche Haushaltsgeräte bevorzugt auf eine bestimmte Frequenz oder einen bestimmten Modus geschaltet werden. So wird weiter beispielsweise mittels einer Fernbedienung ein Signal ausgesendet, das entweder direkt vom Gerät, beispielsweise Roboter empfangen wird oder alternativ über eine Zwischenstation wie beispielsweise ein Fernsehgerät oder ein Rundfunkgerät empfangen und gegebenenfalls moduliert an das Gerät weitergeleitet wird. Die vorhandene Haustechnik kann weiterhin beispielsweise dazu benutzt werden, mittels vorhandener Geräte, wie beispielsweise einen Fernseher durch Aktivierung oder Empfang eines bestimmten Signals, beispielsweise über eine Fernbedienung, Signale in das vorhandene Hausnetz (Stromnetz oder auch Computernetz, beispielsweise LAN oder WLAN) zu senden, um so beispielsweise selbsttätig verfahrbare Geräte in anderen Räumen anzusprechen oder auch beispielsweise Anweisungen zur Steuerung des Roboters zu übermitteln, dies weiter beispielsweise unter Zwischenschaltung und Nutzung einer Basisstation für das selbsttätig verfahrbare Gerät. Auch können so mehrere selbsttätig verfahrbare Geräte in einem Haushalt beispielsweise über die elektrische Stromversorgung (Hausnetz) kommunizieren und gesteuert werden.
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Darüber hinaus ist die Steuerung alternativ oder auch kombinativ mittels eine transportablen WLAN-Moduls möglich. WLAN (wireless local area network) ist ein lokales Funknetz nach dem Funknetz-Standard IEEE 802.11 mit einer Datenübertragungsrate von 2 bis 300 Mbit/sec, bevorzugt 20 bis 60 Mbit/sec. Ein derartiges transportables WLAN-Modul ist dazu geeignet entsprechende Signale, insbesondere modulierte Signale an das Gerät zu senden, um dies entsprechend zu steuern, beispielsweise Herbeizurufen und/oder bestimmte Befehle auszulösen, beispielsweise eine Spotreinigung oder ein bestimmtes Reinigungsverfahren. Das Gerät weist ein entsprechendes Empfangsteil auf, weiter bevorzugt ein angepasstes WLAN-Modul, welches das ausgesandte modulierte Signal empfängt und aus dem Signal einen entsprechenden Befehl generiert. Das transportable WLAN-Modul sendet Signale beispielsweise zufolge eines entsprechenden Tastendrucks oder dgl. aus. Bevorzugt wird diesbezüglich, dass durch mechanische Einwirkung auf das Modul ein vom Gerät interpretierbares Signal ausgesendet wird, so weiter bevorzugt zufolge Drücken, Ziehen, Schieben oder Drehen des WLAN-Moduls oder eines Teilabschnittes desselben.
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Weiter ist alternativ oder auch kombinativ vorgesehen, dass das selbsttätig verfahrbare Gerät auf Düfte reagiert, wozu das Gerät einen entsprechenden Duftsensor aufweist. Der Duftsensor bzw. Duftchip detektiert Gerüche und kann so über die Geruchsintensität insbesondere zum ausgesuchten Zimmer geführt werden, um dort beispielsweise eine entsprechende Abreinigung des Bodens gemäß Ausgestaltung des Gerätes als Bodenreinigungsgerätes auszulösen. So kann beispielsweise der Benutzer entsprechende Duftmarkierungen mittels Duftsprays oder dgl., alternativ zufolge Auslegen von duftabsondernden Teppichreinigungsmitteln hinterlegen, die durch das Gerät zufolge des Duftsensors registriert werden. Alternativ oder auch kombinativ hierzu kann weiter beispielsweise der Verfahrweg des Gerätes durch einen Raum, gegebenenfalls durch mehrere Räume hindurch durch das Verteilen von Duftmarkierungen auf dem Boden vorgegeben werden. Insbesondere im Falle der Duftmarkierung in Form von Reinigungsmitteln, beispielsweise flockenartig auf einen Teppichboden ausgelegten Reinigungsmitteln kann hiermit auch ein Zeichen, ein Buchstabe oder sogar ein Schriftzug auf dem Boden aufgebracht werden, dies weiter beispielsweise unter Nutzung einer Schablone oder dgl. Solche Zeichen werden bevorzugt vom Gerät gelesen und als gegebenenfalls weitere Handlungsanweisung interpretiert. Das Gerät weist hierfür entsprechend eine Leseeinheit auf, weiter bevorzugt in Form einer digitalen Kamera, beispielsweise in Form einer Micro-Kamera, die auf einfachster technischer Basis Videobilder liefert, wobei das empfangene Bild einer bevorzugt prozessorgesteuerten Auswerteeinheit innerhalb des Gerätes zugeführt wird und mit hinterlegten Zeichen-, Buchstaben- oder Schriftzugmustern verglichen wird.
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Bei der weiter vorgeschlagenen, alternativen oder kombinativen Lösung, bei welcher ein Funktionsgerät und ein Hilfsgerät vorgesehen sind, erfolgt beispielsweise das Rufen des Funktionsgerätes, welches im Falle eines Bodenreinigungsgerätes bevorzugt bestückt ist mit Werkzeugen zur Bodenreinigung, über das beispielsweise einen Kommandoroboter bildende Hilfsgerät, welches beispielsweise aus dem zu reinigenden Raum losfährt, das Funktionsgerät sucht und dieses zur Reinigung aktiviert. Hierbei kann das Hilfsgerät mit dem Funktionsgerät entsprechend kommunizieren, dies beispielsweise zunächst zum Auffinden des Funktionsgerätes, beispielsweise zufolge Übersenden von Verweilkoordinaten des Funktionsgerätes an das Hilfsgerät, wobei weiter bevorzugt beide Geräte eine Kartografie der Räumlichkeiten besitzen. Das Hilfsgerät kann beispielsweise nach einem Auffinden des Funktionsgerätes diesem die Koordinaten übermitteln, aus welchem das Hilfsgerät gestartet ist, damit hierüber das Funktionsgerät den anzusteuernden Raum mit Hilfe der Kartografie auffinden kann. Alternativ führt das Hilfsgerät das Funktionsgerät quasi „an der Leine” in den zu reinigenden Raum.
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Zudem wird alternativ oder kombinativ vorgeschlagen, dass ein der Steuerung des Gerätes dienendes Bedienungselement in einem Kleidungsstück integriert ist, welches Kleidungsstück vom Benutzer getragen wird. Das Kleidungsstück ist beispielsweise ein Hauskittel, eine Schürze oder dgl., insbesondere Kleidungsstücke, die in üblicher Weise beim Hausputz getragen werden. Das Kleidungsstück ist so weiter beispielsweise mit einem Touchärmel ausgerüstet, mit dessen Kontaktelementen der Roboter gesteuert bzw. zum Reinigen in bestimmte Räume gerufen bzw. geschickt werden kann. Zum Reinigen wird entsprechend das textile Kleidungsstück angezogen, weiter beispielsweise ein Handschuh oder ein T-Shirt. Dieses Kleidungsstück kann Signale verarbeiten und aussenden, so insbesondere Funksignale, wie Ultraschallsignale. Der Nutzer kann die Steuerung des Roboters sowie Handlungsanweisungen über das intelligente Textil mit Touchfunktion eingeben, wobei die Daten unmittelbar oder mittelbar unter Zwischenschaltung von Hausgeräten, Hausinstallationen oder Basisstationen an das selbsttätig verfahrbare Gerät gesendet werden.
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Eine weitere, insbesondere für den Benutzer logische und einfach zu erlernende Möglichkeit zur Steuerung des Gerätes ist die Befehlsübermittlung zufolge Gestik. Hierzu weist das Gerät eine Kamera, insbesondere elektronische Kamera wie beispielsweise eine Kamera auf, die die Bewegungsmuster eines Benutzers erfasst. Eine solche Kamera kann auch vom Gerät gesondert in dem Raum, weiter bevorzugt in allen Räumen vorgesehen sein, wobei hier bevorzugt die Kommunikation bzw. die Datenübertragung von der Kamera zu dem Gerät beispielsweise über ein WLAN-Modul oder über die Haustechnik erfolgt. Die erfassten Bewegungsmuster werden mit hinterlegten Bewegungsmustern in einer Datenbank oder dgl. verglichen, wozu weiter eine Auswertesoftware zur Analysierung des Bewegungsmusters vorgesehen ist. So steht weiter beispielsweise das selbsttätig verfahrbare Gerät bzw. eine dem Gerät zugeordnete Basisstation mit je einer Kamera in jedem Raum in Verbindung. Von der jeweiligen Kamera wird die ausgeführte Geste interpretiert, welche der Anforderung bzw. Steuerung des Roboters dient. Der Nutzer kann über die Kamera, die beispielsweise über einen Computer oder ein WLAN-Modul mit dem Gerät kommuniziert, die Steuerung des Roboters veranlassen. So kann der Benutzer beispielsweise bei Betreten des Raumes das Reinigungsprogramm festlegen und/oder den Roboter rufen. In einfachster Weise wird der Roboter herbeigerufen durch die Geste „Heranwinken”.
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Zur Übermittlung einer Anweisung an das Gerät dienen auch fernauslesbare Datenträger, insbesondere RFID-Datenträger, die insbesondere durch einen mechanischen Schalter aktivier- bzw. deaktivierbar sind. Ein derartiges aktivierbares RFID-Element ist beispielsweise aus der
DE 10 2008 003 928 A1 bekannt. Weiter kann zur gezielten Reinigung eines Bodens beispielsweise an die Türklinke eines zu reinigenden Raumes ein Schild „bitte Reinigen” gehängt werden. Das selbsttätig verfahrbare Gerät erkennt dieses über optische Erfassungsmittel (Bilderkennung, Farb- oder Strukturanalyse).
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Weiter alternativ oder auch kombinativ wird die Anweisung durch eine gezielte Anordnung eines oder mehrerer Gegenstände im Raum übermittelt. Die Anordnung bzw. Stellung eines bestimmten, vorgegebenen Gegenstandes im Raum ist hierbei dem Gerät bekannt. Alternative Stellungen des Gegenstandes im Raum sind beispielsweise in einer geräteinternen Datenbank hinterlagt, wobei beispielsweise bei Betreten eines Raumes das Gerät zunächst mittels einer Kamera, bspw. einer Micro-Kamera, die Umgebung aufnimmt und hierbei die Stellung auch des einen oder der mehreren relevanten Gegenstände erfasst. In Abhängigkeit von der erfassten Stellung wird ein Befehl, beispielsweise ein Reinigungsbefehl ausgelöst.
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Zudem stehen alternativ oder kombinativ bevorzugt in jedem Raum der Wohnung auf dem Boden zu streuende Teile, beispielsweise Kügelchen zur Verfügung, die bevorzugt mit RFID-Tags ausgestattet sind. Werden diese Kügelchen im Raum auf dem Boden ausgelegt, kann der Roboter, insbesondere Saugroboter bei einer sogenannten Patrouillenfahrt diese erkennen und daraus ableiten, dass eine Reinigung des entsprechenden Raumes erwünscht ist. Das selbsttätig verfahrbare Gerät verfügt hierzu über einen Sender, der in der Lage ist, die Nähe von RFID-Tags oder allgemein passiven Schaltkreisen, die aus einem ausgesendeten elektromagnetischen Feld Energie wandeln und diese nutzen um ihrerseits ein elektromagnetisches Feld zu erzeugen oder das ausgesendete Feld so zu verändern, dass die Übertragung von Informationen zum Sender ermöglicht wird, zu erkennen. Jedes RFID-Tag trägt hierbei bevorzugt eine eindeutige Kennung, was dieses identifizierbar macht. Im Wirkungsbereich des Senderfeldes können mehrere Tags vorhanden sein, wobei es diesbezüglich möglich ist, diese auch gleichzeitig zu erkennen.
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Auch kann alternativ oder kombinativ das Gerät mit Licht, insbesondere Licht im sichtbaren Bereich gesteuert werden, so weiter insbesondere durch Übermittlung eines, einen Raum und/oder eine Tätigkeit charakterisierenden Lichtsignals. So wird weiter beispielsweise jedem Raum oder Bereich eine eindeutige Signalquelle zugeordnet.
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Weitere Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 1 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 1 oder des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.
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So ist in einer vorteilhaften Weiterbildung vorgesehen, dass das akustische Signal mit der menschlichen Stimme erzeugt wird, so beispielsweise durch Rufen, insbesondere durch Rufen eines dem Roboter zugeordneten Namens oder durch Rufen von Befehlen wie beispielsweise „komm her”, darüber hinaus beispielsweise durch Pfeifen. Weiter besteht auch die Möglichkeit ein akustisches Signal beispielsweise zufolge Klatschen mit den Händen zu erzeugen.
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Weiter bevorzugt ist vorgesehen, dass ein akustisches Signal in Abhängigkeit von der Intensität, der Frequenz oder Wiederholungen von dem Gerät in verschiedene oder eine Mehrzahl von nacheinander folgenden Verhaltensweisen umgesetzt wird. Charakteristisch ist die Erkennung eines akustischen Musters, welches die Zuordnung zu einem bestimmten Ort ermöglicht. Zur Erkennung des Signals wird das Umgebungsgeräusch aufgezeichnet und durch einen Signalfilter geleitet, der auf die charakteristischen Frequenzen der Ruftöne abgestimmt ist. Je nach Zusammensetzung und Verteilung der Frequenzanteile erfolgt eine Zuweisung zu einem Sender. So können weiter vorhandene Instrumente zum Rufen genutzt werden, so auch Hundepfeifen oder Klangsteine. Das Gerät kann durch das Erzeugen antrainierter bzw. erlernter Geräusche und Laute Befehle empfangen und ausführen. Hierbei können bestimmte Geräusche und Laute den einzelnen Räumen in einer Wohnung oder auch einzelnen Befehlen zugeordnet werden. Klangfolgen können definierte Handlungsanweisungen bzw. Abfolgen zur Folge haben, so beispielsweise eine Reinigungsabfolge unterschiedlicher Zimmer. Hierbei kann ein bestimmtes Geräusch eine zuvor definierte Reinigung zur Folge haben, zum Beispiel die Definition der Reinigungsdauer, mit oder ohne Bürstenreinigung, Spezialfleckbehandlung usw. Dies bedeutet, dass der Befehlssender, beispielsweise ein Klanginstrument einen Handlungsablauf erzwingt. Alternativ ist einem Klang gezielt ein bestimmter Ort zugewiesen, so dass bei Auslösen eines definierten Geräusches ein Raum aufgesucht wird. Ebenso kann das aufeinanderfolgende Abspielen von Tönen bedeuten, dass die Zimmer in der, der Tonfolge entsprechenden Reihenfolge zu säubern sind. So bedeutet in einer Ausführungsform beispielsweise das Pfeifen das Herbeirufen des Roboters zum Ort der Signalausstrahlung, d. h. zum Aufenthaltsort des Benutzers. Eine Melodienvariante hingegen bedeutet beispielsweise eine individuelle Raumzuordnung bzw. eine individuelle Reinigungsstrategie. Auch das Rufen per Sprache bei entsprechender Spracherkennung des Roboters ist diesbezüglich möglich, wobei ein bestimmtes Sprachmuster ebenfalls als charakteristisches Geräusch in dem selbsttätig verfahrbaren Gerät abgespeichert ist, analog zur Rufnummeranwahl bei Mobilfunkgeräten oder dgl.
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So ist diesbezüglich weiter vorgesehen, dass ein einfaches Geräuschsignal den Roboter herbeiruft, ein mehrfaches Signal gibt Aufschluss über die gewünschte Reinigungsintensität. In einer Variation kann zusätzlich noch die Anzahl der Wiederholungen des jeweiligen Signals zur Übertragung von Informationen genutzt werden. So kann beispielsweise die Anzahl der Wiederholungen Aufschluss über den Grad der Verschmutzung geben, so beispielsweise bei einem einfachen Signal eine normale Verschmutzung, bei einem zweifachen Signal eine extreme Verschmutzung. Das selbsttätig verfahrbare Gerät kann basierend auf diese Information dann zum Beispiel bei einer extrem starken Verschmutzung besonderes langsam fahren, um das Gebiet besser abzureinigen oder alternativ ein entsprechendes Werkzeug in einer zugeordneten Basisstation oder dgl. abholen, beispielsweise eine Bürstenwalze zur mechanischen Bearbeitung des Bodens.
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Ist das Gerät ausgelegt zur Erkennung von Düften, können verschiedene oder eine Mehrzahl von aufeinander folgenden Verhaltensweisen des Gerätes erreicht werden zufolge entsprechend ausgelegter unterschiedlicher Düfte. Im Falle eines mit einem integrierten Bedienungselement versehenen Kleidungsstückes können unterschiedliche Touchzonen eine Auswahl von Reinigungstätigkeiten bieten. Ist der Roboter ausgelegt zum Reagieren auf Gesten, können zufolge unterschiedlicher Gesten unterschiedliche Räume zugewiesen werden, weiter durch entsprechende Gestikulierung die Intensität des Reinigungsvorganges. So kann beispielsweise durch eine kreisende Bewegung oder durch einen Fingerzeig den Roboter beispielsweise eine stark verschmutzte Stelle auf dem Boden angezeigt werden, welche beispielsweise einer Intensivreinigung bedarf.
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Auch ist bevorzugt vorgesehen, dass ein über einen Funksender abgegebenes Signal über einen Wandler in die Elektroverkabelung eines Gebäudes etwa durch Aufmodulieren eingegeben wird, wobei weiter bevorzugt ein über die Elektroverkabelung geleitetes Signal über eine Basisstation oder alternativ über einen Funkwandler, weiter alternativ über einen WLAN-Wandler an das Gerät übermittelt wird. So wird beispielsweise mittels einer Fernbedienung, weiter beispielsweise einer TV-Fernbedienung, über welche bestimmte Kanalspeicherplätze aufgerufen werden, der Roboter in zugeordnete Räume geschickt. In diesem Fall moduliert der Fernseher nach Aufruf dieser Speicherplätze beispielsweise entweder ein Signal auf die Netzspannung und speist diese in das Wohnungsnetz ein oder sendet per WLAN entsprechende Informationen unmittelbar an das Gerät aus. Der Roboter kann die modulierten Signale aus dem Netz über die Basisstation erhalten oder er empfängt die WLAN-Nachricht unmittelbar und reagiert entsprechend. Die vorhandene Haustechnik wird hierbei genutzt, um mit dem Roboter zu kommunizieren. So können über vorhandene Mobilfunk- oder Funkgeräte wie zum Beispiel Handy, WLAN-Modul, Bluetooth, Fernseher oder Radio auf eine bestimmte Frequenz oder in einen bestimmten Modus geschaltet werden. Ein vorhandenes Gerät, wie beispielsweise ein WLAN-Modul kann auch durch Aktivierung oder Empfang eines bestimmten Signals Signale in das vorhandene Hausnetz geben und so an Geräte in anderen Räumen oder aber Anweisungen zur Steuerung des Roboters übermitteln.
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Im Falle eines transportablen WLAN-Moduls ist dieses in weiter bevorzugter Ausgestaltung in einem von dem Benutzer zu tragenden Gegenstand ausgebildet, beispielsweise in einem Kleidungsgegenstand, wie beispielsweise eine Jacke oder einen Gürtel. Darüber hinaus ist bevorzugt der zu tragende Gegenstand ein Schmuckstück, weiter bevorzugt eine Kette bzw. ein Anhänger einer Kette oder ein Ring. Ein solcher Schmuckring weist integriert ein WLAN-Modul auf. Beispielsweise ein Drehen des Ringes wird als Befehl interpretiert, was ein Rufsignal für den Saugroboter auslöst. Der Roboter kann entsprechend durch eine Art Fernbedienung in Form eines Ringes oder eines anderen Schmuckgegenstandes gerufen werden. Hierzu weist der Gegenstand, weiter insbesondere bei Ausgestaltung desselben als Ring, einen Beschleunigungs- und/oder Drehratensensor auf. Die Ruffunktion kann weiter durch Gesten aktiviert werden, welche durch bestimmte Bewegungsmuster erkannt werden. Die Erkennung der Bewegung erfolgt durch Beschleunigungssensoren (Accelerometer) und/oder Drehratensensoren (Gyrometer) auf Halbleiterbasis. Durch Analyse des Raumvektors der Beschleunigung und/oder der auftretenden Drehmomente kann ein bestimmtes Bewegungsmuster erkannt werden, welches sich von zufälligen Bewegungsmustern während des Tragens signifikant unterscheidet. In einer vereinfachten Variante wird die Ruffunktion konventionell durch Auslösen eines Tasters erreicht, welcher vorzugsweise durch eine geeignete Oberfläche in dem zu tragenden Gegenstand, beispielsweise in dem Schmuckring verborgen ist, so dass er nicht versehentlich während des Tragens auslösbar ist. Vorzugsweise ist hierbei eine Oberfläche über den auslösenden Mechanismus gespannt, die optisch nicht von der restlichen Oberfläche des Ringes zu unterscheiden ist und nur haptisch erkennbar ist. Die Übertragung des Rufsignals erfolgt durch einen integrierten Funksender, vorzugsweise im ISM-Sendebereich (WLAN). Zum Rufen des Gerätes wird eine spezielle Funksequenz ausgesendet, die der Roboter veranlasst, den Raum, in dem sich der Benutzer befindet, aufzufinden. Alternativ oder auch kombinativ kann der Gegenstand Umgebungsinformationen dazu nutzen, den Ort des Benutzers zu ermitteln und diesen dem Roboter in der Rufsequenz mitzuteilen, um ein zielgerichtetes Ansteuern des Raumes zu ermöglichen. Die Energieversorgung des Ringes bzw. des zu tragenden Gegenstandes kann über eine fest eingebaute Batterie erfolgen, vorzugsweise eine langlebige Primärzelle. Alternativ ist eine Energiewandlung der Bewegungsenergie, hervorgerufen durch Bewegungen während des Tragens denkbar (Energy Harvesting). Die angesammelte Energie reicht aus, um die kurze Funksequenz zu übertragen.
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Wie bevorzugt wird aufgrund eines in dem Schild steckenden RFID-Tags, welches bevorzugt durch Aufhängen des Schildes an der Türklinke aktiviert wird, ein Befehl ausgelöst. Die Form des Türschildes ermöglicht ein Aufhängen des Schildes an der Türklinke, wobei durch das Eigengewicht des Schildes beispielsweise ein Taster niedergehalten wird, welcher Taster den Tag des Schildes aktiviert. Alternativ kann ein sichtbarer Taster oder ein auf der Oberfläche eingelassener kapazitiver oder druckempfindlicher Taster zur Aktivierung dienen.
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Nach Beendigung des Reinigungsvorgangs wird der Tag des Türschildes als erledigt markiert. Erst durch Abhängen des Schildes und Wiederaufhängen wird eine erneute Reinigungsanfrage erwirkt. Da das Gerät unter Umständen nicht das zeitweilige Abhängen des Schildes erkennen kann, da dieses beispielsweise gerade nicht in der Nähe ist oder nicht eingeschaltet ist, ist es zweckmäßig, dass das Schild sich selbst eine neue Nummer aus einem ausreichend großen Zahlenbereich vergeben kann. Jeder Raum kann optional seinen eigenen Zahlenbereich bzw. seine eigene Zahlenfolge besitzen, so dass aus der Identifikationsnummer bereits der abzureinigende Raum erkannt werden kann.
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Wird dem Gerät durch eine gezielte Anordnung eines Gegenstandes im Raum eine Anweisung übermittelt, so ist dieser Gegenstand beispielsweise eine Tür, ein Fenster, ein Stuhl, ein Vorhang oder eine Pflanze. So kann dem Roboter beispielsweise durch Abstellen der Stühle einer Esstischgarnitur auf dem Tisch angezeigt werden, dass der entsprechende Bereich oder Raum gereinigt werden soll. Auch ein zur Seite schieben beispielsweise von Pflanzen, die ansonsten frei im Raum aufgestellt sind, kann zur Generierung eines entsprechenden Befehls führen. Weiter alternativ oder auch kombinativ ermöglicht beispielsweise eine Markierung am Fußboden dem Anwender das Aufstellen einer Raumtür in einem vorbestimmten Öffnungswinkel, der wiederum vom Roboter als Reinigungsanforderung interpretiert wird. Ein auf den Boden aufgeklebter Tag oder dgl. kann durch einen in der Raumtür eingelassenen, nach unten schauenden Sensor erkannt werden. Sobald die Tür über dem Sensor platziert ist, sendet der Sensor in der Tür ein Funksignal analog zu einer Fernbedienung aus, welches den Roboter in den zu reinigenden Raum ruft. Der Sensor ist hierbei so beschaffen, dass er sich unsichtbar in die Tür integrieren lässt, vorzugsweise durch Einschrauben in ein vorher geschaffenes Sackloch in der dem Boden zugewandten Fläche der Tür. Die Energieversorgung des Sensors wird durch eine langlebige Primärzelle sichergestellt. Alternativ kann auch hier ein Energy Harvesting aus den Bewegungen der Tür erfolgen. Durch Beschleunigen eines Gewichts kann ein elektrischer Strom induziert werden, welche Energie in einem speziellen Puffer zwischengespeichert wird. Die angesammelte Energie kann dann zum Absenden einer Rufsequenz über Funk verwendet werden.
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Im Falle der Informationsübermittlung mittels auf dem Boden zu streuender Teile, beispielsweise Kügelchen mit fern auslesbaren Datenträgern ist in einer Weiterbildung vorgesehen, dass die Teile durch das Gerät aufnehmbar sind, wobei weiter bevorzugt die Teile durch das Gerät zur Wiederverwendung ausgesondert werden. Der Roboter verfügt hierzu bevorzugt über eine geeignete Aufnahmeeinheit, die die am Boden liegenden Tags, welche vorzugsweise zwecks einfacher Aufnahme Kugelform haben, aufzunehmen. Die Kugeln können hierzu einfach mit den normalen Verunreinigungen aufgesaugt werden. Im Saugkanal kann dann durch eine mechanische Falle, einen Luftwirbel mit Zentrifugenwirkung oder durch magnetische Anziehungskraft eine Trennung vom aufgesaugten Staub erreicht werden. Des Weiteren kann der Tag bereits beim Überfahren, jedoch vor Erreichen des Saugkanals aufgenommen werden. Ein in die Bodenplatte des Roboters eingelassener weiterer Sensor kann ein Überfahren detektieren und durch eine mechanische Vorrichtung, wie beispielsweise eine Klappe oder eine Greifvorrichtung den Tag aufnehmen. Des Weiteren ist ein Ansaugen durch Unterdruck oder ein Aufnehmen durch magnetische Kraft möglich. Die Auswertung der Information, wie viele Tags in welchem Raum vorgefunden und aufgenommen wurden, setzt eine bekannte Information über die Anordnung und Begrenzung der einzelnen Räume voraus. Diesbezüglich wird davon ausgegangen, dass das Gerät über eine Lagekarte (Kartografie) verfügt, welche die Lage und Grenzen jedes Raumes zeigt. Des Weiteren ist der Roboter in der Lage, seinen momentanen Standpunkt innerhalb dieser Karte zu erkennen, dies beispielsweise unter Nutzung eines Rundum-Abstandsscanners. Hat der Roboter in einem Raum ein oder mehrere Tags erkannt, beginnt er die Reinigung des Raumes nach den in der Karte gespeicherten Grenzen. Mit steigender Anzahl der im Raum gefundenen Tags steigt auch die Reinigungsdauer, wobei in direkter Umgebung eines gefundenen Tags unter Berücksichtigung der Raumgeometrie eine intensivere Abreinigung erfolgt. Sind alle Tags innerhalb eines Raumes gefunden und ist die geplante Reinigungsdauer erreicht, so ist die Reinigung beendet. In vereinfachter Ausführung führt die Erkennung eines in der Nähe detektierten Tags zum sofortigen Reinigungsbeginn. In diesem Fall ist keine zusätzliche Karte, die dem Roboter bekannt ist, notwendig. Die Reinigung erfolgt hierbei bevorzugt in spiralförmigen Bahnen oder einer anderen geometrischen Streckenplanung, die ein systematisches Absuchen der Umgebung in schrittweise größer werdenden Distanz ermöglicht. Die Reinigung wird so lange fortgeführt, bis alle detektierten Tags aufgenommen worden sind und der Suchalgorithmus um den letzten Fundort keine weiteren Tags sichtbar macht. Die aufgenommenen Tags werden innerhalb des Roboters getrennt vom Sauggut aufbewahrt und können nach erfolgter Reinigung wieder abgelegt werden. Es gibt mehrere Ablagemöglichkeiten. Der Roboter kann die gesammelten Tags an der zentralen Dockingstation (Basisstation) ablegen, wo sie wieder vom Benutzer zu erneuten Verwendung bereitgehalten werden. Alternativ kann der Roboter die Tags in einem in jedem Raum vorhandenen speziellen Sammelbehälter ablegen. Die Behälter sind in beiden Fällen so beschaffen, dass die Tags innerhalb dieses Behälters deaktiviert sind, beispielsweise durch ein Metallgehäuse, welche elektromechanische Strahlungen abschirmt und die Tags somit versteckt.
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Im Falle der Befehlsübermittlung mittels eines Lichtsignals, ist weiter bevorzugt dieses farblich und/oder zeitlich und/oder in der Intensität unterschiedlich. So kann das Gerät mit Licht unterschiedlicher Farbe (unterschiedlicher Wellenlängen) gerufen werden, indem die Signalquelle einem festen Bereich bzw. Ort zugeordnet ist. Gegebenenfalls kann ein Blitz (kurzer aber sehr heller Lichtimpuls) aufgrund der größeren Lichtausbeute und der damit verbundenen besseren Verbreitung durch Reflektion in andere Räume genutzt werden. So ist beispielsweise ein Raum mit einer roten, ein weiterer Raum mit einer grünen und ein weiterer Raum mit einer blauen Lichtquelle versehen. Mit Aufblitzen bzw. Aufleuchten beispielsweise der blauen Lichtquelle ist dem Roboter ein eindeutiges Signal zum Anfahren und bevorzugten Abreinigen des der Farbe zugeordneten Raumes gegeben.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Zusammenwirkung eines selbsttätigen verfahrbaren Gerätes, insbesondere eines Reinigungsgeräts zur Reinigung eines Bodens wie ein Saug- und/oder Kehrroboter, mit einer Tür, die eine Türzarge und ein Türblatt aufweist, wobei das Türblatt sich in einer mit der Türzarge verrasteten Verschlussstellung oder in einer Öffnungsstellung befindet.
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Autonom operierende Geräte, wie insbesondere Reinigungs- oder auch Transportgeräte im Haushaltsbereich sollen im (Reinigungs-) Betrieb bevorzugt ohne Benutzereingriff arbeiten. Dennoch werden diese in der Regel mit Einrichtungen zur Zielführung versehen, damit beispielsweise der Benutzer das Gerät in bestimmte Bereiche der Wohnung fahren lassen kann, zum Beispiel um dort eine Reinigung durchzuführen.
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Insbesondere beim selbsttätigen Verfahren des Gerätes innerhalb einer aus mehreren Räumen bestehenden Wohnung, bei welcher die Räume zumindest teilweise durch Türen voneinander getrennt sind, erweist es sich oft als problematisch, wenn das Gerät, insbesondere ein Bodenreinigungsgerät zufolge einer entsprechenden Anweisung oder einer entsprechenden Reinigungsroutine von einem Raum in einen benachbarten Raum treten will, dies jedoch durch eine verschlossene oder eine in Öffnungsstellung befindliche Tür, die jedoch den unmittelbaren Durchtritt nicht zulässt, verhindert wird. Dies führt in der Regel zu einer Störung des weiteren Verfahrens.
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Im Hinblick auf den bekannten Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren der in Rede stehenden Art weiter zu verbessern.
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Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruchs 9 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass das Türblatt sich in der Öffnungsstellung befindet, wobei jedoch der freigegebene Durchlass für ein Durchfahren des Gerätes nicht ausreichend ist und dass das Gerät das Türblatt durch Anstoßen weiter öffnet oder dass das Gerät eine Saugkopplung zum Türblatt herstellt und durch Rückwärtsfahren die Tür weiter öffnet. Zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens ist in günstiger Weise einer Unterbrechung des selbsttätigen Verfahrens des Gerätes infolge einer nicht ausreichend geöffneten Tür entgegengewirkt. Das Gerät ist in der Lage die nicht verriegelte Tür, d. h. das nicht in das türzargenseitige Schließblech eingerastete Türblatt selbsttätig zu öffnen. Ist das Türblatt in üblicher Verfahrrichtung des Gerätes betrachtet zumindest annähernd in Verfahrrichtung zu öffnen, so wird dies durch Aufdrücken des Türblattes durch das Gerät erreicht. Etwaig vorgesehene Hinderniserkennungen und/oder aktive Stoßbandagen oder dgl., die beim üblichen Verfahren eine Kollision des Gerätes mit Gegenständen verhindern sollen, sind bevorzugt zu diesem Zwecke deaktiviert. Dies geschieht bevorzugt im Zusammenhang mit einer in dem Gerät hinterlegten Kartografie, so dass das nicht ausreichend geöffnete Türblatt nicht als Hindernis erkannt wird, sondern vielmehr im Zusammenhang mit einem in der Kartografie hinterlegten Raumübergang als Türdurchbruch. Das Gerät fährt entsprechend weiter zumindest annähernd in üblicher Verfahrrichtung, stößt hierbei insbesondere mit einem Teilabschnitt des Umfangs gegen das Türblatt und schwenkt dieses zufolge weiteren Verfahrens des Gerätes so weit auf, dass der Durchtritt des Gerätes in den dahinter liegenden Raum gegeben ist. Ist das Türblatt hingegen derart angelenkt, dass dieses entgegen der Verfahrrichtung des Gerätes aufzuschwenken ist, dockt das Gerät saugnapfartige an dem Türblatt an und verschwenkt dieses in die Öffnungsstellung zufolge Rückwärtsfahren, d. h. Fahren etwa entgegen der üblichen Verfahrrichtung, dies weiter bevorzugt unter Rückwärtsfahren entlang einer Kreisabschnittlinie. Zur Saugkopplung ist bevorzugt eine Unterdruckvorrichtung vorgesehen, weiter bevorzugt nutzend eine der Bodenreinigung dienende Saugvorrichtung, die zu diesem Zweck hinsichtlich der Saugwege so umgeschaltet wird, dass ein in der Umfangsfläche des Robotergehäuses vorgesehener Ansaugmund strömungstechnisch angeschlossen ist
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Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 9, wobei hier zur Verbesserung des Verfahrens vorgeschlagen wird dass das Gerät an seinem Umfang eine an einer Randkante des Türblatts angepasste Konfiguration aufweist, zur mechanischen Ankopplung an das Türblatt. Entsprechend ist das Gerät mit einer Einrichtung und/oder mit einer Konturanpassung versehen, die es ermöglicht, das Gerät insbesondere an einer Stirnrandkante des Türblatts zumindest partiell anzukoppeln. In dieser angekoppelten Stellung verfährt das Gerät je nach Anlenkung des Türblattes weiter in üblicher Verfahrrichtung oder in entgegengesetzter Richtung, dies weiter bevorzugt entlang einer Kreisbahn, um so die Tür zumindest so weit aufzuschwenken, dass hiernach das Gerät den Türbereich durchfahren kann. Die angepasste Konfiguration kann beispielsweise eine im Gehäuseumfang des Gerätes ausgebildete an den Horizontalquerschnitt im Stirnbereich des Türblattes angepasste Nut sein, darüber hinaus weiter beispielsweise ein hakenartiger Fortsatz zum Hintergreifen des Türblattes.
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In einer weiteren unabhängigen Lösung wird diesbezüglich vorgeschlagen, dass das Gerät vor einer als verschlossen erkannten Tür wartet, bis die Tür geöffnet wird. Das Gerät ist hierbei in der Lage ein verschlossenes, insbesondere mit der Türzarge verrastetes Türblatt zu erkennen, so beispielsweise unter Nutzung einer elektronischen Kamera. Wird diese Situation erkannt, so wartet das Gerät vor der Tür, vorzugsweise außerhalb des Schwenkbereiches der Tür, sofern sich das Gerät auf der aufzuschwingenden Seite der Tür befindet, bis ein Benutzer oder eine dritte Person die Tür öffnet. Der geöffnete Zustand des Türblattes wird bevorzugt über die Ortsveränderung des Türblattes erkannt, beispielsweise unter Nutzung einer Kamera. Alternativ kann der Benutzer oder die dritte Person, die die Tür öffnet, dem Gerät den Befehl zum Durchfahren des Türbereiches geben, beispielsweise durch Zurufen eines Befehls oder weiter alternativ zufolge Drücken eines an dem Gerät vorgesehenen Schalters oder dgl. Dieses Verfahren kommt beispielsweise auch dann zur Anwendung, wenn das Gerät mittels geräteeigener Möglichkeiten, nicht in der Lage ist, die Tür zu öffnen.
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Die Merkmale der vorbeschriebenen unabhängigen Ansprüche 9 bis 12 sind sowohl jeweils für sich wesentlich, als auch in jeder Kombination miteinander, wobei weiter Merkmale eines unabhängigen Anspruches 9 bis 11 mit den Merkmalen eines weiteren unabhängigen Anspruches oder mit Merkmalen mehrerer unabhängiger Ansprüche kombinierbar sind, weiter auch mit nur einzelnen Merkmalen eines oder mehrerer der weiteren unabhängigen Ansprüche.
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Weitere Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 9 und/oder des weiteren unabhängigen Anspruches 10 und/oder des weiteren unabhängigen Anspruches 11 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 9 und/oder des oder der weiteren unabhängigen Ansprüche 10 bis 11 oder des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.
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So ist weiter bevorzugt vorgesehen, dass das Gerät eine Stoßbelastung, nach dem dieses eine Tür als verschlossen erkannt hat, als Anweisung interpretiert, die zuvor verschlossene Tür zu durchfahren. So gibt beispielsweise die die Tür öffnende Person dem Gerät mit dem Fuß einen leichten Stoß, um so auf die nun geöffnete Tür aufmerksam zu machen. Informationen über die Richtung des Schwenks und Position des Anschlags können durch Anlernen in einer dem Gerät vorliegenden Karte eingetragen werden und so spätere Passierversuche erleichtern.
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Die anschließende Reinigung erfolgt bevorzugt nach den konventionellen Methoden durch systematisches Abfahren, Abfahren mit Hilfe einer internen Karte oder zufälligem Durchqueren.
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Die Inhalte der vorbezeichneten Patentanmeldungen werden hier vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen.
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Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich Ausführungsbeispiele darstellt, näher erläutert. Es zeigt:
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1 in schematischer Darstellung ein selbsttätig verfahrbares Gerät in Form eines Reinigungsroboters, welches auf ein akustisches Signal hin reagiert;
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2 in einer weiteren Ausführungsform eine schematische Darstellung zur Steuerung des Gerätes unter Nutzung der Haustechnik;
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3 eine weitere alternative Ausführungsform zur Steuerung des Gerätes unter Nutzung eines WLAN-Moduls in Form eines Schmuckringes;
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4 in schematischer Darstellung die Steuerung des Gerätes unter Nutzung eines Hilfsgerätes;
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5 eine weitere alternative Ausgestaltung, wobei das Gerät gesteuert wird zufolge vordefinierter Bewegungsmuster des Benutzers;
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6 in weiterer Ausführungsform ein Türblatt einer Tür mit einem, einen fernauslesbaren Datenträger beinhaltenden Schild;
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7 das Schild in perspektivischer, schematischer Einzeldarstellung;
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8 eine weitere Ausführungsform, die Steuerung des Gerätes infolge einer gezielten Anordnung von Gegenständen in einem Raum betreffend;
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9 in schematischer Perspektivdarstellung eine alternative Ausführung, bei welcher dem Gerät mittels auf dem Boden zu streuender Teile Informationen übermittelt werden;
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10 das Gerät gemäß 9 in schematischer Seitenansicht im Zuge des Aufsammelns der ausgestreuten Teile;
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11 in schematischer Grundrissdarstellung den Bereich einer Tür, bei Aufschwenken der Tür zufolge Aufdrücken durch das Gerät;
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12 eine der 11 entsprechende Darstellung, jedoch bei einem Aufziehen der Tür zufolge Saugkopplung des Gerätes an dem Türblatt;
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13 eine weitere der 11 entsprechende Darstellung, jedoch eine alternative Ausführungsform betreffend, bei welcher das Türblatt zufolge einer angepassten Konfiguration des Gerätes aufgeschwenkt wird.
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Dargestellt und beschrieben ist zunächst mit Bezug zu
1 ein Gerät
1 in Form eines Saug- und/oder Kehrgeräts, weiter in Form eines verfahrbaren Haushalts-Bodenreinigungsgerätes. Dieses besitzt ein Chassis, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden
2 zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder
3 sowie bevorzugt eine über die Unterkante des Chassisbodens hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste
4 trägt. Das Chassis ist überfangen von einer Gerätehaube
5, wobei das Gerät
1 einen kreisförmigen Grundriss aufweist. Bezüglich der Ausgestaltung des Gerätes
1 als Saug- und/oder Kehrgerät wird auf die
DE 102 42 257 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen.
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Weiter kann, wenn gleich nicht dargestellt, das Gerät 1 zusätzlich oder auch alternativ zu der Bürste 4 eine Saugmundöffnung aufweisen. In diesem Fall ist in dem Gerät 1 weiter ein Sauggebläsemotor angeordnet, der elektrisch betrieben ist.
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Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Gerätes 1, wie für den Elektromotor der Verfahrräder 3, für den Elektroantrieb der Bürste 4, gegebenenfalls für das Sauggebläse und darüber hinaus die weiter vorgesehene Elektronik in dem Gerät 1 zur Steuerung desselben erfolgt über einen nicht dargestellten, wieder aufladbaren Akkumulator.
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Das Gerät 1 ist weiter bevorzugt mit einer Sensoranordnung 6 versehen. Diese ist oberseitig der Gerätehaube 5 des Gerätes 1 angeordnet und um eine vertikale Achse, welche zugleich die zentrale Vertikalachse des Gerätes 1 darstellt, drehbar. Die Sensoranordnung 6 besteht bevorzugt aus einem Triangulationssystem.
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Bei dem Triangulationssystem handelt es sich um ein optisches System, wobei bevorzugt in einer Ausgestaltung ein Sender in Form einer Lichtquelle, weiter in Form einer LED oder Laserdiode, vorgesehen ist, wobei weiter die Lichtquelle monochromatisches Licht aussendet, so weiter sichtbares Licht, jedenfalls aber auch für den Menschen nicht sichtbares Licht, beispielsweise Infrarotlicht. Weiter weist das Triangulationssystem einen Empfänger auf, dies weiter bevorzugt in Form eines lichtempfindlichen Elements. Hierbei handelt es sich beispielsweise um ein PSD-Element oder auch um ein CCD- oder CMOS-Element in linienförmiger, d. h. eindimensionaler Bauweise. Weiter bevorzugt ist Bestandteil des Empfängers auch eine Empfängerlinse, die dem lichtempfindlichen Element vorgeschaltet ist.
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Mit Hilfe der vorbeschriebenen Sensoranordnung 6 ist zunächst eine Hinderniserkennung erreicht, so dass das Gerät 1 kollisionsfrei sich auf dem Boden 2 bzw. in seiner Umgebung bewegen kann. Darüber hinaus ist, wie weiter bevorzugt, über die Sensoranordnung 6 ein Rundum-Abscannen der Umgebung ermöglicht, wobei die hier ermittelten Entfernungswerte zu Hindernissen und Wänden in der Umgebung zur Erstellung einer Kartografie genutzt werden, welche Kartografie in dem Gerät 1 abgespeichert und hinterlegt wird. Die Kartografie kann darüber hinaus auch im Rahmen einer ersten, benutzergeführten Lernfahrt des Gerätes 1 erstellt werden. Zufolge der hinterlegten Kartografie und eines Scannens der Umgebung bevorzugt mittels der Sensoranordnung 6 ist das Gerät 1 in der Lage, die eigene Position in dessen Umgebung bzw. in der Kartografie eindeutig zu bestimmen.
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Es besteht das Bedürfnis, das Gerät 1 bei Bedarf zu einem bestimmten Raum oder zu einem bestimmten Bereich innerhalb des Raumes herbeizurufen, um in diesem Bereich beispielsweise eine Reinigung, weiter beispielsweise eine Spot-Reinigung durchzuführen (Reinigung in einem größenmäßig vorgegebenen Bereich, beispielsweise in einem Kreisbereich mit einem Radius von 0,5 bis 1,5 m um einen angegebenen Mittelpunkt). Darüber hinaus besteht das Bedürfnis dem Gerät 1 Befehle zu vermitteln, beispielsweise Befehle bezüglich des Reinigungsvorganges (beispielsweise normale Reinigung oder intensive Reinigung) oder weiter beispielsweise bezüglich der Wahl etwaig austauschbarer Reinigungswerkzeuge.
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Gemäß der Darstellung in 1 wird ein solcher Befehl beispielsweise zum Heranrufen durch Übermittlung eines bestimmten akustischen Signals im hörbaren Bereich vermittelt. Der Benutzer klatscht in dem dargestellten Ausführungsbeispiel in die Hände 7, wobei das hierbei erzeugte Klangmuster in dem Gerät 1, insbesondere in einer hierzu vorgesehenen Datenbank hinterlegt ist. Das Gerät 1 verfügt über einen entsprechenden Empfänger, beispielsweise über ein Mikrofon 8, mittels welchem der Umgebungsschall aufgenommen wird. Die für die Funktion relevanten Frequenzen werden herausgefiltert und analysiert. Sobald das gefilterte Geräusch zu einem gespeicherten Klangbild passt und sich dadurch zu einem Sender eindeutig zuordnen lässt, wird der entsprechend hinterlegte Befehl ausgeführt, so insbesondere das Einsetzen der Fortbewegung des Gerätes 1 und/oder das Einsetzen der Reinigungsabarbeitung.
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Gemäß der Darstellung in 2 kann zur Befehlsübermittlung auch die hauseigene Technik genutzt werden. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel benutzt der Bediener hierzu eine übliche Fernbedienung 9 für ein Fernsehgerät 10. Das Fernsehgerät 10 moduliert nach Aufrufen eines vorbestimmten Speicherplatzes ein Signal auf die Netzspannung und speist diese in das Haushaltsnetz 11 ein. Eine dem Gerät 1 zugeordnete Basisstation 12, welche gleichfalls an das Haushaltsnetz 11 zur Spannungsversorgung angeschlossen ist, ist mit einem entsprechenden Filter versehen, der die aufmodulierten Signale registriert. Dieses Signal wird hiernach beispielsweise in ein Funksignal übersetzt, wozu die Basisstation 12 eine Sendeantenne 13 und das Gerät 1 eine Empfängerantenne 14 aufweist. Die Funkübermittlung kann hierbei entsprechend dem WLAN-Standard erfolgen.
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Alternativ übermittelt in dem dargestellten Ausführungsbeispiel das Fernsehgerät 10 das Signal unmittelbar per WLAN an das Gerät 1.
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Wie weiter in 3 dargestellt, kann zur Steuerung des Gerätes 1 auch ein transportables WLAN-Modul 15 genutzt werden. Dieses ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel in einem am Finger zu tragenden Schmuckring 16 integriert. Das Drehen des Ringes kann interpretiert werden, woraufhin ein Rufsignal für das Gerät 1 ausgelöst wird. Alternativ kann die Ruffunktion auch durch Gesten aktiviert werden, welche durch bestimmte Bewegungsmuster erkannt werden, wobei zur Erkennung der Bewegung Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren auf Halbleiterbasis in dem Schmuckring 16 integriert sind. Auch kann in dem Schmuckring 16 ein Taster vorgesehen sein, über welchen das Aussenden eines entsprechenden Signals über das WLAN-Modul 15 erreicht wird.
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In 4 ist in einer weiteren Ausführungsform eine Lösung dargestellt, bei welcher dem Gerät 1 (Funktionsgerät) ein Hilfsgerät 17 zugeordnet ist. Letzteres weist bevorzugt keine Mittel zur Bodenreinigung oder dgl. auf, dient entsprechend lediglich zum Auffinden und gegebenenfalls Führen des Funktionsgerätes. Das Hilfsgerät 17 fährt beispielsweise aus dem zu reinigenden Raum los, sucht das Gerät 1 und aktiviert dieses zur Reinigung. Gegebenenfalls führt das Hilfsgerät 17, welches weiter bevorzugt gleichfalls eine Kartografie der Räumlichkeiten besitzt, das Funktionsgerät zu dem zu reinigenden Raum (wie in 4 skizziert dargestellt).
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Ist das Gerät 1 wie in 5 schematisch dargestellt mit einer elektronischen Kamera 18 versehen, so kann das Gerät 1 auch zufolge eines vordefinierten Bewegungsmusters des Benutzers entsprechende Befehle abarbeiten. Das Gerät 1 weist hierzu eine entsprechende Auswertesoftware auf, die ein über die Kamera 18 aufgenommenes Bewegungsmuster analysiert. So wird in dem dargestellten Ausführungsbeispiel das Gerät 1 durch Heranwinken mittels der Hand 7 des Benutzers in den zu reinigenden Bereich geleitet.
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Auch kann, wie beispielsweise in den 6 und 7 dargestellt, ein Schild 19 an einem Türdrücker 20 eines Türblattes 21 gehängt werden. Dieses Schild 19 kann mit einer Beschriftung versehen sein, beispielsweise „bitte Reinigen”, welche Beschriftung durch eine Kamera 18 des Gerätes 1 erfasst und hiernach analysiert wird. Eine entsprechende Erkennung führt dazu, dass das Gerät 1 den hinter der Tür befindlichen Raum abreinigt.
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Weiter bevorzugt ist das Schild 19 mit einem fernauslesbaren Datenträger 22, bevorzugt einem RFID-Datenträger versehen. Dieser beinhaltet eine vorgegebene Kodierung. Bei Erfassung der entsprechenden Kodierung wird geräteseitig ein entsprechender Befehl zur Abreinigung des Raumes und/oder zur Abreinigung lediglich bestimmter Bereiche des Raumes durchgeführt.
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Der Datenträger 22 ist bevorzugt durch einen mechanischen Schalter 23 aktivierbar bzw. deaktivierbar, welcher Schalter 23 in der dargestellten Ausführungsform mit der Aufhängeschlaufe 24 des Schildes 19 verbunden ist. Das Aufhängen des Schildes 19 an dem Türdrücker 20 führt über die Aufhängeschlaufe 24 zum Schließen des Schalters 23, dies allein durch das Eigengewicht des Schildes 19, womit der integrierte Datenträger 22 aktiviert ist. Mit Abhängen des Schildes 19 und entsprechend fehlender Belastung der Aufhängeschlaufe 24 wird der Datenträger 22 deaktiviert, womit entsprechend ein solches abgelegtes Schild 19 keine Befehlsauslösung zur Folge hat.
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Alternativ oder auch kombinativ werden dem Gerät Anweisungen übermittelt allein durch eine gezielte Anordnung eines oder mehrerer Gegenstände 25 im Raum. In 8 sind die Gegenstände 25 Stühle, welche in üblicher Weise in Überkopfstellung auf der Tischfläche eines Esstisches 26 abgestellt sind. Im Zuge des Anlegens der Kartografie stehen die Stühle in üblicher Esstischanordnung, d. h. auf dem Boden 2. Zufolge Rundum-Scannen mittels der Sensoranordnung 6 und/oder mittels einer gegebenenfalls vorgesehenen Kamera oder dgl. stellt das Gerät 1 fest, dass die Gegenstände 25 – hier die Stühle – nicht in der in der Kartografie hinterlegten Position sind. Dies löst bevorzugt den Befehl aus, den Esstischbereich, insbesondere den Bodenbereich unterhalb des Esstisches 26 abzureinigen.
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Auch können gemäß 9 dem Gerät 1 Informationen übermittelt werden mittels auf dem Boden 2 zu streuender Teile 27, weiter bevorzugt in Form von Kügelchen. Diese Teile 27 enthalten fernauslesbare Datenträger, insbesondere RFID-Datenträger. Über einer Routinefahrt des Gerätes 1 erkennt dieses die ausgelegten Teile 27 und leitet daraus ab, dass eine Reinigung des entsprechenden Raumes bzw. Bereiches erwünscht ist. Die Menge der ausgelegten Teile 27 kann als Maß für die gewünschte Reinigungsintensität gewertet werden. Nach bzw. während der Reinigung kann das Gerät 1 diese Teile 27 einsammeln und beispielsweise an einer Basisstation oder in einem Sammelbehälter ablegen.
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Das Gerät 1 verfügt über eine geeignete Aufnahmeeinheit, die die am Boden liegenden Teile 27 aufnimmt. So ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel wie in 10 schematisch dargestellt, eine Saugvorrichtung 28 vorgesehen, die in üblicher Verfahrrichtung des Gerätes 1 vor der Bürste 4 angeordnet ist. Die Teile 27 werden entsprechend im Zuge des Überfahrens durch das Gerät 1 aufgesaugt und in einem geräteinternen Sammelbereich 29 zwischengelagert. Weiter können im Zuge des Aufnehmens die Teile 27 hinsichtlich des integrierten Datenträgers deaktiviert werden.
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Problematisch erweist sich oft der Übergang von einem Raum in den benachbarten Raum, sofern im Bereich dieses Übergangs eine Tür vorgesehen ist. Ist das mit der Türzarge 30 zusammenwirkende Türblatt 21 verriegelt, so wartet das Gerät 1 in einer bevorzugten Ausgestaltung vor der verschlossenen Tür, bis der Benutzer oder eine dritte Person diese öffnet. Auf einen gesonderten Befehl hin fährt das Gerät 1 dann durch den geöffneten Türbereich und führt das Reinigungsprogramm fort..
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In dem Fall, dass sich das Türblatt 21 in einer Öffnungsstellung befindet, jedoch der freigegebene Durchlass für ein Durchfahren des Gerätes 1 nicht ausreicht, ist das Gerät 1 mit einer Routine versehen, die diesem es ermöglicht, sich durch den sich ergebenden Spalt 31 quasi zu drängeln. Schwenkt das Türblatt 21 in Richtung der üblichen Verfahrrichtung r des Gerätes 1, so stößt Letzteres leicht gegen das Türblatt 21 und drückt dieses aufschwenkend weiter in Öffnungsrichtung (vgl. 11). Eine etwaige Hinderniserkennung bzw. eine sensitive Stoßbandage oder dgl. ist zu diesem Zwecke bevorzugt deaktiviert, dies weiter bevorzugt im Zusammenhang mit einer zuvor erfolgten Analyse der Umgebung, bei welcher das Gerät 1 feststellt, dass das vermeintliche Hindernis eine nicht ausreichend geöffnete Tür ist. Nach erfolgtem Durchfahren wird die Hinderniserkennung wieder aktiviert.
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Nähert sich das Gerät 1 von der entgegengesetzten Richtung der Tür, so nutzt dieses gemäß dem Ausführungsbeispiel in 12 eine Saugkopplung. Hierzu weist das Gerät 1 einen im Umfangsbereich der Gerätehaube 5 vorgesehenen Saugmund 32 auf, mittels welchem eine Saugkopplung zu dem Türblatt 21 erreicht wird. Durch Zurückfahren entgegen der üblichen Verfahrrichtung r, weiter bevorzugt entlang einer Kreislinie schwenkt das Gerät 1 das angekoppelte Türblatt 21 weiter in Öffnungsrichtung, bevorzugt bis in eine Stellung, in welcher der Türspalt 31 ausreichend bemessen ist zum kollisionsfreien Durchfahren des Gerätes 1.
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Weiter alternativ ist das Gerät 1 gemäß der Darstellung in 13 mit einer an die Randkante 33 des Türblattes 21 angepassten Konfiguration versehen. Dargestellt ist eine Lösung, bei welcher im Bereich der Gerätehaube 5 eine an die Kontur der Randkante 33 angepasste Nut 34 ausgebildet ist. Zum Öffnen des Türblatte 21 fährt das Gerät 1 derart an dieses heran, dass die Randkante 33 des Türblattes 21 in die Nut 34 eingreift. Durch Verfahren des Gerätes entlang einer Kreislinie wird das Türblatt 21 in Öffnungsrichtung verschwenkt, zur teilweisen oder vollständigen Freigabe des Türdurchtrittes.
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Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen. Die Unteransprüche charakterisieren in ihrer fakultativ nebengeordneten Fassung eigenständige erfinderische Weiterbildung des Standes der Technik, insbesondere um auf Basis dieser Ansprüche Teilanmeldungen vorzunehmen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Gerät
- 2
- Boden
- 3
- Verfahrrad
- 4
- Bürste
- 5
- Gerätehaube
- 6
- Sensoranordnung
- 7
- Hand
- 8
- Mikrofon
- 9
- Fernbedienung
- 10
- Fernsehgerät
- 11
- Haushaltsnetz
- 12
- Basisstation
- 13
- Sendeantenne
- 14
- Empfangsantenne
- 15
- WLAN-Modul
- 16
- Schmuckring
- 17
- Hilfsgerät
- 18
- Kamera
- 19
- Schild
- 20
- Türdrücker
- 21
- Türblatt
- 22
- Datenträger
- 23
- Schalter
- 24
- Aufhängeschlaufe
- 25
- Stuhl
- 26
- Esstisch
- 27
- Teil
- 28
- Saugvorrichtung
- 29
- Sammelbereich
- 30
- Türzarge
- 31
- Spalt
- 32
- Saugmund
- 33
- Randkante
- 34
- Nut
- r
- Verfahrrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008003928 A1 [0013]
- DE 10357936 A1 [0040]
- DE 102008061259 A1 [0040]
- DE 102008014912 A1 [0040]
- DE 102009023066 A1 [0040]
- DE 102009041362 A1 [0040]
- DE 102009059217 A1 [0040]
- DE 102010000317 A1 [0040]
- DE 102010000174 A1 [0040]
- DE 102010017689 A1 [0040]
- DE 102010017211 A1 [0040]
- DE 10046685 A1 [0040]
- DE 10230638 A1 [0040]
- DE 10242257 A1 [0056]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- Funknetz-Standard IEEE 802.11 [0008]