DE102010063818A1

DE102010063818A1 - Method for automatic acquisition of mobility of patient during predetermined mobility test in clinic, involves evaluating sensor data by evaluating device to obtain mobility parameter related to mobility of person

Info

Publication number: DE102010063818A1
Application number: DE102010063818A
Authority: DE
Inventors: Andreas Hein; Thomas Frenken
Original assignee: OFFIS eV; Carl Von Ossietzky Universitaet Oldenburg
Current assignee: OFFIS eV; Carl Von Ossietzky Universitaet Oldenburg
Priority date: 2010-12-21
Filing date: 2010-12-21
Publication date: 2012-06-21

Abstract

The method involves obtaining sensor data by detecting force exerted by a person (P) on a seat furniture e.g. chair (1) or stool, by force measurement using a force sensor (6) that is attached at the seat furniture. Another sensor data is obtained by detecting a movement of the person during travel, by distance measurement using optical sensor devices e.g. laser scanners (11, 13). The sensor data are evaluated by an evaluating device (10) to obtain a mobility parameter to mobility of the person. The mobility parameter comprises walking speed, stride length, step size, cadence, track width, immobilization time, momentum time, the immobilization ratio, gait symmetry, equilibrium of the person in sitting, torso shift of the person when rising, the sitting duration of the person, parameters related to dropping of the person in the seat and/or seat furniture or relapse of the person in the seat and/or seat furniture. An independent claim is also included for a device for automatic detection of mobility of a person, comprising sensor devices.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Erfassung der Mobilität einer Person.The invention relates to a method and a device for automatically detecting the mobility of a person.

Aus dem Stand der Technik sind viele verschiedene Ansätze bekannt, mit denen die Mobilität von Menschen erfasst werden kann. In der Geriatrie werden zur Beurteilung der Mobilität einer Person manuelle Testverfahren (sog. geriatrische Assessments) verwendet. Solche Verfahren dienen zur Erfassung der Ressourcen und Einschränkungen eines Patienten bzw. der Erfassung der daraus entstehenden Risiken. Diese Verfahren werden manuell durch Personal durchgeführt und beruhen darauf, einem Patienten entsprechende Anweisungen zur Bewegung zu geben und aus der Beobachtung dieser Bewegung Rückschlüsse auf den Mobilitätszustand des Patienten zu ziehen. Beispiele von solchen Verfahren sind der Mobilitätstest „Timed Up and Go”, der Mobilitätstest „Chair Stand Up” oder der Mobilitätstest nach Tinetti. Aufgrund der manuellen Durchführung sind diese Verfahren wenig präzise sowie zeit- und personalaufwändig. Darüber hinaus haben manuelle Verfahren den Nachteil, dass sie immer in optimierter, hindernisfreier Umgebung durchgeführt werden und vom Patienten als Test wahrgenommen werden. Demzufolge ermitteln die Verfahren immer nur die Leistungsfähigkeit des Patienten und nicht seine tatsächliche Leistung in seiner gewonnenen häuslichen Umgebung. Darüber hinaus sind die Verfahren aufgrund der Durchführung durch menschliches Personal zu einem gewissen Grad subjektiv, so dass eine Vergleichbarkeit der Ergebnisse zwischen verschiedenen Durchläufen und verschiedenen Patienten nur bedingt gegeben ist. Ferner werden manuelle Verfahren zur Beurteilung der Mobilität eines Patienten in der Regel nur in der Klinik eingesetzt, so dass die potentiellen Vorteile dieser Verfahren im Bereich der Prävention und der Rehabilitation ungenutzt bleiben.From the prior art, many different approaches are known, with which the mobility of people can be detected. In geriatrics, manual assessment procedures (so-called geriatric assessments) are used to assess the mobility of a person. Such procedures are used to record the resources and limitations of a patient or to record the resulting risks. These procedures are performed manually by personnel and are based on giving instructions to a patient for movement and drawing conclusions about the mobility status of the patient from the observation of this movement. Examples of such methods are the mobility test "Timed Up and Go", the mobility test "Chair Stand Up" or the mobility test according to Tinetti. Due to the manual implementation, these procedures are less precise and time and labor intensive. In addition, manual methods have the disadvantage that they are always performed in an optimized, obstacle-free environment and are perceived by the patient as a test. As a result, the methods only ever determine the patient's performance and not his actual performance in his / her home-grown environment. Moreover, due to human intervention, the procedures are to some extent subjective, so that comparability of results between different runs and different patients is limited. Furthermore, manual methods for assessing the mobility of a patient are usually used only in the clinic, so that the potential advantages of these methods in the area of prevention and rehabilitation remain unused.

Aus dem Stand der Technik sind ferner technikunterstützte Verfahren zur Analyse der Bewegung von Personen bekannt. In diesen Verfahren kommen entsprechende Sensoreinrichtungen zum Einsatz. Insbesondere gibt es dabei Ansätze, welche körpernahe Sensoren, z. B. Beschleunigungssensoren, Gyroskope, oder Drucksensoren in Schuhsohlen, zur Ermittlung von Bewegungs- bzw. Mobilitätsparametern von Probanden verwenden. Ebenso gibt es Ansätze, für eine Ganganalyse ausschließlich ambiente Sensoren einzusetzen, welche in die Umgebung integriert sind, in der sich die Person bewegt.Technically-assisted methods for analyzing the movement of persons are also known from the prior art. In these methods, corresponding sensor devices are used. In particular, there are approaches that body-near sensors, z. As acceleration sensors, gyroscopes, or pressure sensors in shoe soles, to determine movement or mobility parameters of subjects use. Likewise, there are approaches to use exclusively ambiente sensors for a gait analysis, which are integrated into the environment in which the person moves.

In der Druckschrift [1] wird die Erfassung der Bewegung einer Person mittels einer Kamera beschrieben, um von der Norm abweichende Bewegungsmuster zu detektieren. Die Druckschrift [2] beschreibt ein Verfahren, bei dem mit Hilfe eines Laserscanners die Bewegung der Beine einer Person erfasst und daraus die selbstgewählte Ganggeschwindigkeit ermittelt wird.The document [1] describes the detection of the movement of a person by means of a camera in order to detect movement patterns deviating from the norm. The document [2] describes a method in which the movement of the legs of a person is detected with the aid of a laser scanner and the self-selected walking speed is determined therefrom.

Die bekannten technikunterstützten Verfahren, die mit Hilfe von Sensoren die Mobilität einer Person analysieren, liefern zwar Ergebnisse mit hoher Genauigkeit, jedoch sind die Resultate auf vorbestimmte Bewegungsarten beschränkt und ermöglichen keine vollumfängliche Beurteilung der Mobilität einer Person.While the known technique-assisted methods using sensors to analyze a person's mobility provide high accuracy results, the results are limited to predetermined types of movement and do not allow a full assessment of a person's mobility.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Erfassung der Mobilität einer Person zu schaffen, welche präzise und aussagekräftige Ergebnisse hinsichtlich des Mobilitätszustands der Person liefern.The object of the invention is therefore to provide a method and a device for automatically detecting the mobility of a person, which provide accurate and meaningful results in terms of the mobility state of the person.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Patenanspruch 1 bzw. die Vorrichtung gemäß Patentanspruch 19 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.This object is achieved by the method according to claim 1 or the device according to claim 19. Further developments of the invention are defined in the dependent claims.

In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird über eine erste Sensoreinrichtung mittels einer Kraftmessung die Kraftausübung einer Person auf zumindest ein Objekt erfasst, wodurch erste Sensordaten erhalten werden. Unter Kraftausübung ist dabei insbesondere die statische Verteilung des Gewichts der Person im Gravitationsfeld und Kräfte aufgrund der Beschleunigung der Person zu verstehen. Ferner wird über eine zweite Sensoreinrichtung mittels einer Entfernungsmessung die Bewegung der Person während ihrer Fortbewegung und insbesondere während des Gehens erfasst, wodurch zweite Sensordaten erhalten werden. Die zweite Sensoreinrichtung führt die Entfernungsmessung insbesondere über elektromagnetische Wellen bzw. optische Wellen bzw. Ultraschallwellen, z. B. mittels Laufzeitbestimmung der Wellen, durch. Die ersten und zweiten Sensordaten werden schließlich mittels einer Auswerteeinrichtung derart ausgewertet, dass ein oder mehrere Mobilitätsparameter betreffend die Mobilität der Person erhalten werden.In the method according to the invention, the force exerted by a person on at least one object is detected via a first sensor device by means of a force measurement, whereby first sensor data are obtained. Force application is to be understood in particular as the static distribution of the weight of the person in the gravitational field and forces due to the acceleration of the person. Furthermore, the movement of the person during their locomotion and in particular during walking is detected via a second sensor device by means of a distance measurement, as a result of which second sensor data are obtained. The second sensor device performs the distance measurement in particular via electromagnetic waves or optical waves or ultrasonic waves, for. B. by means of transit time determination of the waves through. Finally, the first and second sensor data are evaluated by means of an evaluation device in such a way that one or more mobility parameters concerning the mobility of the person are obtained.

Erfindungsgemäß ist der Begriff des Mobilitätsparameters weit zu verstehen. Er kann dabei jeden Parameter umfassen, der im Zusammenhang mit der Beweglichkeit der Person im Rahmen der erfassten Kraftausübung bzw. der erfassten Bewegung bzw. der erfassten Körperposition steht. In einer einfachen Variante können Mobilitätsparameter z. B. eine Zeitreihe der über die erste Sensoreinrichtung erfassten Kräfte bzw. der über die zweite Sensoreinrichtung bestimmten Positionen der Person umfassen. Vorzugsweise umfassen die erfindungsgemäß ermittelten Mobilitätsparameter Parameter des Gangs und/oder der Balance der Person. Insbesondere sind die Parameter dabei räumlich-temporale Parameter, bei denen der Ort der Erfassung der Sensordaten mit dem Erfassungszeitpunkt korreliert ist.According to the invention, the concept of the mobility parameter is to be understood widely. It may include any parameter related to the mobility of the person within the scope of the detected exercise or motion or body position. In a simple variant mobility parameters z. B. include a time series of the detected via the first sensor means forces or the determined via the second sensor means positions of the person. Preferably, the mobility parameters determined according to the invention comprise parameters of the gait and / or the balance of the person. In particular, the parameters are spatio-temporal parameters in which the location of the detection of the Sensor data is correlated with the detection time.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird durch die parallele Messung der durch eine Person ausgeübten Kräfte und der von der Person durchgeführten Bewegung eine objektive und genaue Bewertung der Person hinsichtlich ihrer Mobilität ermöglicht. Der Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zu Grunde, dass durch die Kombination einer Sensoreinrichtung zur Entfernungsmessung mit einer Sensoreinrichtung zur Kraftmessung aussagekräftige Mobilitätsparameter abgeleitet werden, welche z. B. auch eine automatische Durchführung von den eingangs erwähnten Mobilitätstests ermöglichen können. Durch die Verwendung einer Kraftmessung und einer Entfernungsmessung zur Ableitung entsprechender Mobilitätsparameter wird ferner ein Verfahren geschaffen, gemäß dem die Mobilitätsparameter für die Person vollkommen unaufdringlich ermittelt werden, d. h. der Person wird während des Verfahrens nicht kontinuierlich vermittelt, dass sie vermessen wird. Das Verfahren kann dabei nicht nur in klinischen Umgebungen, sondern gegebenenfalls auch im häuslichen Bereich der Person eingesetzt werden, um über einen längeren Zeitraum hinweg Mobilitätsparameter der Person zu ermitteln.With the method according to the invention, the parallel measurement of the forces exerted by a person and the movement performed by the person make possible an objective and accurate evaluation of the person with regard to its mobility. The invention is based on the finding that meaningful mobility parameters are derived by the combination of a sensor device for distance measurement with a sensor device for force measurement, which z. B. can also allow automatic implementation of the aforementioned mobility tests. By using a force measurement and a distance measurement to derive corresponding mobility parameters, a method is further provided according to which the mobility parameters for the person are determined to be completely unobtrusive, ie. H. The person is not continuously taught during the procedure that he or she is being measured. The method can be used not only in clinical environments, but possibly also in the domestic area of the person to determine over a longer period mobility parameters of the person.

In einer bevorzugten Ausführungsform werden die ersten Sensordaten (unmittelbar) vor und/oder während und/oder (unmittelbar) nach der Fortbewegung und insbesondere dem Gehen der Person erfasst, wobei die ersten Sensordaten vorzugsweise einen Aufsteh- und/oder Hinsetz-Vorgang betreffen. Hierdurch wird eine sehr gute Korrelation zwischen den ersten Sensordaten und zweiten Sensordaten erreicht, so dass die daraus bestimmten Mobilitätsparameter einen hohen Aussagegehalt im Hinblick auf die Beweglichkeit der Person haben.In a preferred embodiment, the first sensor data are detected (immediately) before and / or during and / or (immediately) after the movement and, in particular, the person's walking, wherein the first sensor data preferably relate to a stand-up and / or sit-down procedure. As a result, a very good correlation between the first sensor data and second sensor data is achieved, so that the mobility parameters determined therefrom have a high significance with regard to the mobility of the person.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die Kraftmessung in dem erfindungsgemäßen Verfahren für ein Möbel, insbesondere ein Sitz- und/oder Liegemöbel, durchgeführt, wobei über die erste Sensoreinrichtung vorzugsweise mittels eines oder mehrerer, am Möbel angebrachter Kraftsensoren, die bei der Benutzung des Möbels durch die Person ausgeübten Kräfte gemessen werden. Gemäß dieser Variante kann sehr gut der Übergang zwischen Sitzen bzw. Liegen zu der normalen Gehbewegung analysiert werden und hierdurch aussagekräftige Mobilitätsparameter in Bezug auf die Balance einer Person abgeleitet werden. Die dabei verwendeten Kraftsensoren können beliebig ausgestaltet sein. In einer bevorzugten Ausführungsform werden Kraftsensoren eingesetzt, welche über eine entsprechende elastische Verformung die ausgeübte Kraft ermitteln, wie z. B. die Dehnmessstreifen.In a particularly preferred embodiment, the force measurement in the method according to the invention for a piece of furniture, in particular a sitting and / or reclining furniture carried out, wherein on the first sensor device preferably by means of one or more, attached to the furniture force sensors, which in the use of the furniture by the person exercised forces are measured. According to this variant, the transition between seats or couches to the normal walking movement can be analyzed very well and thus meaningful mobility parameters are derived in relation to the balance of a person. The force sensors used can be configured as desired. In a preferred embodiment, force sensors are used which determine the force exerted via a corresponding elastic deformation, such. B. the strain gauges.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Möbel ein Sitzmöbel mit einer Sitzfläche, wobei über die erste Sensoreinrichtung die auf die Sitzfläche durch die Person ausgeübten Kräfte, insbesondere über einen oder mehrere Kraftsensoren in der Sitzfläche, gemessen werden. Hierdurch können sehr gut entsprechende Kräfte beim Hinsetz- bzw. Aufstehvorgang bzw. die entsprechende Kraftverteilung auf der Sitzfläche ermittelt werden. Das Sitzmöbel ist dabei vorzugsweise ein Stuhl oder Hocker mit mehreren Standbeinen, wobei über einen Kraftsensor in jedem Standbein die auf die Sitzfläche durch die Person ausgeübten Kräfte gemessen werden. Alternativ oder zusätzlich können diese Kräfte auch mit einem oder mehreren der oben erwähnten Kraftsensoren in der Sitzfläche gemessen werden.In a further preferred embodiment, the furniture is a seating with a seat surface, wherein via the first sensor means the forces exerted on the seat by the person forces, in particular via one or more force sensors in the seat, are measured. As a result, corresponding forces can be determined very well during the setting-down or standing-up operation or the corresponding force distribution on the seat surface. The chair is preferably a chair or stool with several legs, which are measured by a force sensor in each pillar the forces exerted on the seat by the person forces. Alternatively or additionally, these forces can also be measured with one or more of the above-mentioned force sensors in the seat.

In einer weiteren Ausführungsform wird als Möbel ein Stuhl mit zumindest einer Arm- und/oder Rückenlehne verwendet, wobei über einen oder mehrere, in der zumindest einen Arm- und/oder Rückenlehne integrierte Kraftsensoren die auf die zumindest eine Arm- und/oder Rückenlehne durch die Person ausgeübten Kräfte gemessen werden. Gemäß dieser Variante kann insbesondere festgestellt werden, inwieweit eine Person beim Aufsteh- bzw. Hinsetzvorgang die Arm- bzw. Rückenlehne des Stuhls in Anspruch nimmt.In a further embodiment, a chair with at least one arm and / or backrest is used as furniture, wherein one or more, in the at least one arm and / or backrest integrated force sensors on the at least one arm and / or backrest the person exercised forces are measured. According to this variant, it can be determined in particular to what extent a person takes up the armrest or backrest of the chair when standing up or sitting down.

In einer weiteren Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden ferner über eine dritte Sensoreinrichtung ein oder mehrere Kontakte der Person mit dem zumindest einen Objekt als dritte Sensordaten erfasst und in der Auswerteeinrichtung ausgewertet. Vorzugsweise ist dabei das zumindest eine Objekt ein Stuhl mit einer Rückenlehne, wobei über zumindest einen Kontaktsensor, wie z. B. einer Lichtschranke, der Kontakt der Person mit der Rückenlehne erfasst wird. Auf diese Weise kann z. B. der Beginn eines Aufstehvorgangs und/oder das Ende eines Hinsetzvorgangs genau erfasst werden und bei der Durchführung eines entsprechenden Mobilitätstests als Parameter einfließen.In a further variant of the method according to the invention, one or more contacts of the person with the at least one object are also detected as third sensor data via a third sensor device and evaluated in the evaluation device. Preferably, the at least one object is a chair with a backrest, wherein at least one contact sensor, such. B. a light barrier, the contact of the person is detected with the backrest. In this way, z. B. the beginning of a stand-up process and / or the end of a Hinsetzvorgangs be accurately captured and incorporated in the implementation of a corresponding mobility test as a parameter.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der das zumindest eine Objekt ein Sitz- und/oder Liegemöbel ist, werden mittels der Auswerteeinrichtung aus den ersten Sensordaten ein oder mehrere der folgenden Mobilitätsparameter ermittelt:In a further preferred embodiment of the method according to the invention, in which the at least one object is a sitting and / or lying furniture, one or more of the following mobility parameters are determined by means of the evaluation device from the first sensor data:

– das Gleichgewicht der Person im Sitzen, insbesondere repräsentiert durch einen Gleichgewichtswert der Person, der aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Kraftmesswerten berechnet ist;- the equilibrium of the person sitting, in particular represented by an equilibrium value of the person from the calculated during the performance of the method recorded force readings;

– die Rumpfverlagerung der Person beim Aufstehen, insbesondere repräsentiert durch die maximale Rumpfverlagerung der Person, welche aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Kraftmesswerten berechnet wird;The torso displacement of the person when standing up, in particular represented by the maximum torso displacement of the person, which is calculated from the force measured values recorded during the execution of the method;

– die Hinsetzdauer der Person, d. h. die Dauer des Hinsetzvorgangs der Person, welche aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Kraft- und gegebenenfalls Kontaktmesswerten berechnet wird;- the sitting time of the person, d. H. the duration of the person sitting down, which is calculated from the force and, if applicable, contact measurements recorded during the performance of the procedure;

– ein oder mehrere Parameter betreffend das Fallenlassen der Person in das Sitz- und/oder Liegemöbel, welche insbesondere die Wahrscheinlichkeit umfassen, mit der sich die Person beim Hinsetzen in das Sitz- und/oder Liegemöbel hat fallenlassen, wobei diese Parameter wiederum aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Kraft- und gegebenenfalls Kontaktmesswerten berechnet werden;One or more parameters relating to the dropping of the person into the seating and / or reclining furniture, including, in particular, the likelihood of the person having fallen into the seat and / or reclining furniture when sitting down, these parameters again being taken during the the power and, if appropriate, contact measurements recorded for the implementation of the method are calculated;

– ein oder mehrere Parameter betreffend das Rückfallen der Person in das Sitz- und/oder Liegemöbel, welche insbesondere die Anzahl und Wahrscheinlichkeit von Rückfällen in den Stuhl beim Aufstehen der Person umfassen und wiederum aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Kraft- und gegebenenfalls Kontaktmesswerten berechnet werden.- One or more parameters relating to the relapse of the person in the seating and / or reclining furniture, which include in particular the number and probability of relapses in the chair when the person gets up and again from the recorded during the implementation of the method force and possibly contact readings be calculated.

In einer weiteren, bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mittels der Auswerteeinrichtung aus den zweiten Sensordaten ein oder mehrere der folgenden Mobilitätsparameter der Person ermittelt:

– die Gehgeschwindigkeit der Person, welche insbesondere die durchschnittliche Gehgeschwindigkeit darstellt und aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Entfernungsmesswerten berechnet wird;
– die Schrittlänge der Person (getrennt für linkes und rechtes Bein), welche insbesondere die durchschnittliche Schrittlänge der Person darstellt und aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Entfernungsmesswerten ermittelt wird;
– die Schrittweite der Person (d. h. Entfernung zweier aufeinander folgenden Schritte), welche insbesondere die durchschnittliche Schrittweite der Person darstellt und aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Entfernungsmesswerten ermittelt wird;
– die Kadenz der Person, welche die Schritte pro Minute der Person darstellt und wiederum aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Entfernungsmesswerten ermittelt wird;
– die Spurbreite der Person (d. h. Abstand der Mittelpunkte der Beine), wobei insbesondere die durchschnittliche Spurbreite aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Entfernungsmesswerten bestimmt wird;
– die Standzeit der Person (d. h. die Zeit in der Standphase beim Gang der Person), welche insbesondere die durchschnittliche Standzeit darstellt und aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Entfernungsmesswerten bestimmt wird;
– die Schwungzeit der Person (d. h. die Zeit in der Schwungphase während des Gangs der Person), welche insbesondere die durchschnittliche Schwungzeit darstellt und wiederum aus den während der Durchführung des Verfahrens aufgenommenen Entfernungsmesswerten ermittelt wird;
– das Standzeitverhältnis, welches das Verhältnis der während der Durchführung des Verfahrens berechneten (durchschnittlichen) Stand- und Schwungzeiten wiedergibt;
– die Gangsymmetrie, welche aus den während der Durchführung des Verfahrens berechneten Schrittlängen, Schrittweiten, Spurbreiten, Standzeiten und Schwungzeiten abgeleitet werden kann;
– ein oder mehrere Parameter betreffend einen geraden Gang, welche ein berechnetes Maß für die Abweichung der Person von einem geradlinigen Gang umfassen können und wiederum aus den während der Durchführung des Verfahrens erfassten Entfernungsmesswerten ermittelt werden.

In a further, preferred embodiment of the method according to the invention, one or more of the following mobility parameters of the person are determined from the second sensor data by means of the evaluation device:

The walking speed of the person, which in particular represents the average walking speed and is calculated from the distance measuring values taken during the execution of the method;
The step length of the person (separately for left and right leg), which in particular represents the average step length of the person and is determined from the distance measurement values taken during the execution of the method;
The step size of the person (ie, the distance between two consecutive steps), which in particular represents the average step size of the person and is determined from the distance measuring values recorded during the execution of the method;
The cadence of the person, which represents the steps per minute of the person and in turn is determined from the distance measuring values recorded during the execution of the procedure;
The track width of the person (ie the distance between the centers of the legs), in particular the average track width being determined from the distance measurement values taken during the execution of the method;
- the life of the person (ie the time in the stance phase in the course of the person), which is, in particular, the average life and is determined from the distance readings recorded during the performance of the procedure;
The momentum of the person (ie the time in the swing phase during the walk of the person), which is, in particular, the average swing time and, in turn, determined from the distance readings taken during the performance of the procedure;
- the life ratio, which represents the ratio of the (average) stance and swing times calculated during the performance of the procedure;
The transition symmetry, which can be derived from the step lengths, step widths, track widths, service lives and swing times calculated during the execution of the method;
One or more even gear parameters, which may comprise a calculated measure of the person's deviation from a straight-line gait, and in turn are determined from the distance measurement values acquired during the performance of the method.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die zweite Sensoreinrichtung eine optische Sensoreinrichtung und insbesondere ein Laserscanner. Mit dieser Sensoreinrichtung wird vorzugsweise die Bewegung der Beine der Person erfasst. Dabei wird insbesondere ein Laserscanner eingesetzt, der in einem nicht-sichtbaren Wellenlängenbereich, insbesondere im Infrarotbereich, arbeitet. Die optische Sensoreinrichtung kann z. B. an dem zumindest einen Objekt vorgesehen sein, an dem die Kraftmessung erfolgt. Zusätzlich oder alternativ kann die optische Sensoreinrichtung auch an einem sich von dem zumindest einen Objekt unterscheidenden Objekt angebracht sein. Vorzugsweise ist ein solches Objekt ein tragbares Objekt und/oder ein mobiler Roboter. Hierdurch kann auf einfache Weise ein Aufbau zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens realisiert werden. Insbesondere besteht die Möglichkeit, dass das Verfahren auch in der häuslichen Umgebung der Person eingesetzt wird, indem ein entsprechendes tragbares Objekt in der Wohnung der Person aufgestellt wird. Ist die optische Sensoreinrichtung an einem mobilen Roboter angebracht, so kann dieser Roboter derart ausgestaltet sein, dass er die sich bewegende Person verfolgt, wordurch eine weitreichende Ermittlung von Mobilitätsparametern im gesamten häuslichen Bereich der Person ermöglicht wird.In a particularly preferred embodiment of the method according to the invention, the second sensor device is an optical sensor device and in particular a laser scanner. With this sensor device, the movement of the legs of the person is preferably detected. In particular, a laser scanner is used which operates in a non-visible wavelength range, in particular in the infrared range. The optical sensor device can, for. B. be provided on the at least one object on which the force is measured. Additionally or alternatively, the optical sensor device can also be attached to an object that differs from the at least one object. Preferably, such an object is a portable object and / or a mobile robot. As a result, a structure for carrying out the method according to the invention can be realized in a simple manner. In particular, there is the possibility that the method is also used in the home environment of the person by placing a corresponding portable object in the person's home. If the optical sensor device is mounted on a mobile robot, then this robot can be designed in such a way that it tracks the moving person, thus enabling a far-reaching determination of mobility parameters in the entire domestic area of the person.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird das erfindungsgemäße Verfahren bei der Durchführung eines vorbestimmten Mobilitätstests eingesetzt, wobei automatisch ein oder mehrere, aus dem Mobilitätstest zu gewinnende Mobilitätsparameter ermittelt werden. Ein Beispiel eines solchen Mobilitätstests ist der bereits oben erwähnte „Timed Up and Go”-Test, der weiter unten noch näher beschrieben wird. Dabei können über die Sensoreinrichtungen genauere Mobilitätsparameter als bei einer manuellen Durchführung des Tests durch Klinikpersonal bestimmt werden. Insbesondere kann sehr genau die Gangzeit der Person bzw. die von der Person zurückgelegte Strecke ermittelt werden.In a particularly preferred embodiment, the inventive method at the implementation of a predetermined mobility test, wherein automatically one or more mobility parameters to be obtained from the mobility test are determined. An example of such a mobility test is the "Timed Up and Go" test already mentioned above, which will be described in more detail below. In this case, more precise mobility parameters can be determined by the sensor devices than by a manual performance of the test by clinical staff. In particular, the person's walking time or the distance covered by the person can be determined very precisely.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zunächst alle ersten und zweiten Sensordaten erfasst und erst anschließend erfolgt in einem separaten Schritt die Auswertung der ersten und zweiten Sensordaten mittels der Auswerteeinrichtung. Das heißt, die Bewegung und Kraftausübung einer Person werden in dieser Ausführungsform zunächst separat und in freier Reihenfolge erfasst und erst später zur Abbildung auf Mobilitätsparameter zusammengeführt. Diese Variante des Verfahrens eignet sich insbesondere zur Übertragung von geriatrischen Assessments in die häusliche Umgebung der analysierten Person.In a preferred embodiment of the method according to the invention, firstly all the first and second sensor data are detected and only then, in a separate step, is the evaluation of the first and second sensor data by means of the evaluation device. That is, the movement and exercise of a person are initially detected separately and in free sequence in this embodiment and merged later for mapping to mobility parameters. This variant of the method is particularly suitable for the transfer of geriatric assessments in the home environment of the person analyzed.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im Rahmen der Auswertung der ersten und zweiten Sensordaten mittels der Auswerteeinrichtung automatisch der Start und das Ende von vorbestimmten, in den Sensordaten enthaltenen Bewegungsmustern erkannt, woraufhin ein oder mehrere Mobilitätsparameter für diese vorbestimmten Bewegungsmuster abgeleitet werden. Diese Variante wird vorzugsweise wiederum im Rahmen der Durchführung von geriatrischen Assessments in der häuslichen Umgebung der analysierten Person angewandt, denn eine Mobilitätserfassung in der häuslichen Umgebung erfolgt in der Regel ohne manuellen Eingriff von Bedienpersonal, so dass aus den erfassten Sensordaten automatisch abgeleitet werden muss, welche Bewegungen durch die Person durchgeführt wurden. Diese Bewegungen können dann entsprechenden Assessmentwerten zugeordnet werden.In a further preferred embodiment of the method according to the invention, the evaluation of the first and second sensor data by means of the evaluation automatically detects the start and end of predetermined movement patterns contained in the sensor data, whereupon one or more mobility parameters for these predetermined movement patterns are derived. This variant is preferably again used in the context of conducting geriatric assessments in the home environment of the person being analyzed, since a mobility detection in the home environment usually takes place without manual intervention of operating personnel, so that it must be automatically derived from the acquired sensor data Movements were performed by the person. These movements can then be assigned to corresponding assessment values.

In einer weiteren, bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mittels der Auswerteeinrichtung das oder die Mobilitätsparameter derart analysiert, dass die Person identifiziert wird und/oder vorbestimmte Bewegungsmuster der Person abgeleitet werden. Bei der Identifikation werden z. B. vorbestimmte Parameter von Personen aus einer Datenbank mit während des Verfahrens ermittelten Mobilitätsparametern verglichen und hieraus bei ausreichender Übereinstimmung die entsprechende Person identifiziert. Als vorbestimmtes Bewegungsmuster kann beispielsweise ein sich andeutender Sturz der Person über die Mobilitätsparameter, z. B. über eine schlechte Balance, ermittelt werden. Dabei kann gegebenenfalls automatisiert ein entsprechender Hinweis an die Person über eine entsprechende Ausgabeschnittstelle akustisch oder visuell gegeben werden, um die Person vor dem drohenden Sturz zu warnen.In a further, preferred embodiment of the method according to the invention, the mobility parameter (s) are analyzed by means of the evaluation device in such a way that the person is identified and / or predetermined movement patterns of the person are derived. In the identification z. For example, predetermined parameters of persons from a database are compared with mobility parameters determined during the method, and the corresponding person is identified from this with sufficient agreement. As a predetermined movement pattern, for example, an imminent fall of the person on the mobility parameters, eg. B. on a poor balance can be determined. In this case, if appropriate, automatically a corresponding indication to the person can be given acoustically or visually via a corresponding output interface in order to warn the person of the imminent fall.

Neben dem oben beschriebenen Verfahren betrifft die Erfindung ferner eine Vorrichtung zur automatischen Detektion der Mobilität einer Person. Die Vorrichtung beinhaltet eine erste Sensoreinrichtung, über welche mittels einer Kraftmessung die Kraftausübung der Person auf zumindest ein Objekt erfassbar ist, wodurch erste Sensordaten erhalten werden. Ferner umfasst die Vorrichtung eine zweite Sensoreinrichtung, über welche mittels einer Entfernungsmessung die Bewegung der Person während ihrer Fortbewegung und insbesondere während des Gehens erfassbar ist, wodurch zweite Sensordaten erhalten werden. Darüber hinaus beinhaltet die Vorrichtung eine Auswerteeinrichtung, mittels der die ersten und zweiten Sensordaten derart auswertbar sind, dass ein oder mehrere Mobilitätsparameter betreffend die Mobilität der Person erhalten werden.In addition to the method described above, the invention further relates to a device for automatically detecting the mobility of a person. The device includes a first sensor device, by means of which a force measurement of the force of the person on at least one object can be detected, whereby first sensor data are obtained. Furthermore, the device comprises a second sensor device, by means of which the movement of the person during their locomotion and in particular during walking can be detected by means of a distance measurement, whereby second sensor data are obtained. In addition, the device includes an evaluation device, by means of which the first and second sensor data can be evaluated in such a way that one or more mobility parameters concerning the mobility of the person are obtained.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich somit dadurch aus, dass das erfindungsgemäße Verfahren mit der Vorrichtung ausführbar ist. Vorzugweise ist die Vorrichtung dabei derart ausgestaltet, dass auch ein oder mehrere der oben beschriebenen bevorzugten Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens mit der Vorrichtung ausführbar sind, wobei die Vorrichtung dann die in den bevorzugten Varianten enthaltenen Komponenten umfasst. Insbesondere kann die Vorrichtung entsprechende Kraftsensoren zur Erfassung der Kraftausübung enthalten, welche vorzugsweise in einem Sitz- und/oder Liegemöbel integriert sind. Ferner kann die Vorrichtung auch eine optische Sensoreinrichtung enthalten, welche in dem zumindest einen mobilen Objekt bzw. auch in einem sich davon unterscheidenden Objekt, wie z. B. einem tragbaren Objekt oder einem mobilen Roboter, integriert sein kann. In einer bevorzugten Variante ist das zumindest eine mobile Objekt bzw. das Objekt, an dem die zweite Sensoreinrichtung angebracht ist, ein Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung.The device according to the invention is therefore distinguished by the fact that the method according to the invention can be carried out with the device. Preferably, the device is designed such that one or more of the above-described preferred variants of the method according to the invention with the device can be executed, wherein the device then comprises the components contained in the preferred variants. In particular, the device may include corresponding force sensors for detecting the application of force, which are preferably integrated in a seat and / or reclining furniture. Furthermore, the device may also include an optical sensor device, which in the at least one mobile object or in a different object, such. B. a portable object or a mobile robot can be integrated. In a preferred variant, the at least one mobile object or the object to which the second sensor device is attached forms part of the device according to the invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Figuren detailliert beschrieben.Embodiments of the invention are described below in detail with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems zur automatischen Detektion der Mobilität einer Person; 1 a schematic representation of an embodiment of a system according to the invention for automatically detecting the mobility of a person;

2 eine schematische Darstellung der Erfassung von auf dem Stuhl der 1 ausgeübten Kräften mittels entsprechender Kraftsensoren; 2 a schematic representation of the detection of the chair 1 exerted forces by means of corresponding force sensors;

3 eine schematische Darstellung der Erfassung der Bewegung der Person mit dem in 1 gezeigten Laserscanner; 3 a schematic representation of the detection of the movement of the person with the in 1 shown laser scanner;

4 eine schematische Darstellung der durch das System der 1 durchgeführten Verfahrensschritte zur Mobilitätsanalyse einer Person; und 4 a schematic representation of the through the system of 1 performed method steps for mobility analysis of a person; and

5 eine schematische Darstellung der Auswertung einer über einen Laserscanner erfassten Bewegung einer Person zur Ermittlung entsprechender Mobilitätsparameter gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 5 a schematic representation of the evaluation of a detected via a laser scanner movement of a person to determine corresponding mobility parameters according to an embodiment of the invention.

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung basierend auf dem in 1 dargestellten System zur Mobilitätsanalyse beschrieben. Ziel des Systems ist dabei die automatische optische Erfassung von Entfernungswerten zu den Beinen einer Person während des Gehens und von Kraftaufwendungen der Person während des Sitzens bzw. des Hinsetz- und Aufstehvorgangs. Aus den erfassten Messungen werden dann mit Hilfe eines rechengestützten, über Software implementierten Verfahrens Mobilitätsparameter aus dem Bereich des Gangs und der Balance der entsprechenden Person automatisch berechnet, wie im Folgenden näher erläutert wird.Hereinafter, embodiments of the invention based on the in 1 described system for mobility analysis described. The aim of the system is the automatic optical detection of distance values to the legs of a person during walking and of force exerted by the person during sitting or sitting down and getting up. From the recorded measurements, mobility parameters from the range of the gait and the balance of the corresponding person are then automatically calculated with the aid of a computer-aided method implemented by software, as will be explained in more detail below.

Das in 1 gezeigte System dient zur Erfassung der Mobilität einer Person P, deren Beine mit L1 und L2 bezeichnet sind. Das System umfasst einen Stuhl 1 mit einer Sitzfläche 2, vier Stuhlbeinen 3 sowie Armlehnen 4 und einer Rückenlehne 5. Der Stuhl stellt im Sinne der Ansprüche ein Objekt dar, für das die Kraftausübung der Person P gemessen wird.This in 1 The system shown is used to detect the mobility of a person P whose legs are labeled L1 and L2. The system includes a chair 1 with a seat 2 , four chair legs 3 as well as armrests 4 and a backrest 5 , Within the meaning of the claims, the chair represents an object for which the force exerted by the person P is measured.

Gemäß 1 werden zur Kraftmessung entsprechende Kraftsensoren 6 verwendet, wobei in jedem Stuhlbein 3 ein Kraftsensor am unteren Ende des Stuhlbeins integriert ist. Die jeweiligen Kraftsensoren können die auf das entsprechende Stuhlbein ausgeübte Kraft nach beliebigen Prinzipien messen. Vorzugsweise wird die Kraft mechanisch über die entsprechende Verformung eines elastischen Elements, wie z. B. eines Dehnmessstreifen, erfasst. Gegebenenfalls besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass die Kräfte mittelbar gemessen werden, z. B. indem über eine Kamera Verformungen des Stuhls, wie z. B. der Sitzfläche 2, detektiert werden und hieraus die daraus resultierende Kraft ermittelt wird. Darüber hinaus können noch weitere Kraftsensoren eingesetzt werden. Zum Beispiel können Kraftsensoren auch in den Armlehnen 4 bzw. der Rückenlehne 5 integriert sein. In der Ausführungsform der 1 beinhaltet der Stuhl 1 neben den Kraftsensoren ferner auch einen Kontaktsensor 7, der als Lichtschranke ausgestaltet ist und dazu dient, den Kontakt des Rückens der Person P zur Rückenlehne 5 zu detektieren. Die Lichtschranke ist dabei derart angeordnet, dass bei Durchtrennen der Lichtschranke von einem Kontakt des Rückens der Person P mit der Rückenlehne ausgegangen werden kann.According to 1 be force sensors corresponding force measurement 6 used, being in every chair leg 3 a force sensor is integrated at the lower end of the chair leg. The respective force sensors can measure the force exerted on the corresponding chair leg according to any principles. Preferably, the force is mechanically transmitted via the corresponding deformation of an elastic element, such. B. a strain gauge detected. Optionally, however, there is also the possibility that the forces are measured indirectly, for. B. by a camera deformations of the chair, such. B. the seat 2 , are detected and from this the resulting force is determined. In addition, other force sensors can be used. For example, force sensors can also be used in the armrests 4 or the backrest 5 be integrated. In the embodiment of the 1 includes the chair 1 In addition to the force sensors also also a contact sensor 7 , which is designed as a light barrier and serves to contact the back of the person P to the backrest 5 to detect. The light barrier is arranged such that when cutting the light barrier of a contact of the back of the person P can be assumed with the backrest.

Gemäß 1 werden die Sensordaten der einzelnen Kraftsensoren 6 über entsprechende Leitungen 9 kabelgebunden an eine Auswerteeinheit 10 in der Form eines Rechners geliefert, der dann die Daten geeignet auswertet, um mobilitätsrelevante Parameter zu ermitteln, wie weiter unten beschrieben wird. Ebenso werden die Daten des Kontaktsensors 7 an den Rechner 10 übermittelt, wobei die Datenübermittlung ebenfalls wieder drahtgebunden bzw. gegebenenfalls auch drahtlos erfolgen kann. Neben der Messung von Kräften wird über eine weitere Sensoreinheit in der Form eines Laserscanners 11 die Bewegung der Beine L1 und L2 der Person P erfasst. Der Laserscanner 11 ist dabei unter der Sitzfläche des Stuhls 1 angebracht und dessen Laserstrahl LS sensiert über eine laufzeitbasierte Entfernungsmessung die Bewegung der Beine der Person P. Die entsprechenden Sensordaten werden ebenfalls kabelgebunden oder drahtlos an die Auswerteeinheit 10 übermittelt und dort geeignet ausgewertet, um Mobilitätsparameter zu ermitteln. Die aus den Sensorrohdaten abgeleiteten Mobilitätsparameter können verschieden ausgestaltet sein und Beispiele von Mobilitätsparametern wurden bereits im Vorangegangen genannt.According to 1 become the sensor data of the individual force sensors 6 via appropriate lines 9 wired to an evaluation unit 10 in the form of a computer which then properly evaluates the data to determine mobility related parameters, as described further below. Likewise, the data of the contact sensor 7 to the computer 10 transmitted, the data transmission can also be wired again or optionally also wireless. In addition to the measurement of forces is via another sensor unit in the form of a laser scanner 11 detects the movement of the legs L1 and L2 of the person P. The laser scanner 11 is under the seat of the chair 1 attached and whose laser beam LS senses the movement of the legs of the person P via a time-based distance measurement. The corresponding sensor data are also wired or wirelessly to the evaluation unit 10 transmitted and evaluated there to determine mobility parameters. The mobility parameters derived from the sensor raw data can be configured differently and examples of mobility parameters have already been mentioned in the preceding.

2 verdeutlicht eine über die Auswerteeinheit basierend auf den Kraftmessungen durchgeführte Balanceanalyse betreffend die auf die Sitzfläche 2 des Stuhls 1 ausgeübten Kräfte. 2 zeigt dabei eine Draufsicht auf die Sitzfläche 2, wobei die einzelnen Kraftsensoren in den Stuhlbeinen schematisch mit dem Bezugszeichen 6 angedeutet sind. Aufgrund der Positionierung der Kraftsensoren in den Ecken der Sitz fläche kann über die entsprechenden Kraftmessungen die Kraftverteilung in an sich bekannter Weise über die Auswerteeinheit bestimmt werden und gegebenenfalls auf einer Ausgabeschnittstelle visualisiert werden. Eine solche Visualisierung ist schematisch in 2 durch den schraffierten Kreis C angedeutet, wobei über entsprechende Farbgebungen bzw. unterschiedliche Farbintensitäten einem Benutzer vermittelt werden kann, in welchen Bereichen höhere und niedrigere Kräfte vorliegen. Die resultierende Kraftverteilung lässt Rückschlüsse auf die Balance der Person zu, wobei die Balance auch zeitlich mit einem entsprechenden Vorgang des Hinsetzens bzw. Aufstehens korreliert werden kann. Beispielsweise kann der Kontaktsensor 7 dazu genutzt werden, das Hinsetzen bzw. Aufstehen der Person zu detektieren. 2 illustrates a on the evaluation unit based on the force measurements carried out balance analysis concerning the on the seat 2 of the chair 1 exerted forces. 2 shows a plan view of the seat 2 , wherein the individual force sensors in the chair legs schematically with the reference numeral 6 are indicated. Due to the positioning of the force sensors in the corners of the seat surface can be determined via the corresponding force measurements, the force distribution in a conventional manner on the evaluation unit and optionally visualized on an output interface. Such visualization is schematic in 2 indicated by the hatched circle C, which can be conveyed to a user via appropriate colors or different color intensities, in which areas higher and lower forces are present. The resulting force distribution allows conclusions about the balance of the person, the balance can also be correlated in time with a corresponding process of sitting down or getting up. For example, the contact sensor 7 be used to detect the sitting down or getting up of the person.

3 verdeutlicht nochmals eine über den Laserscanner 11 der 1 durchgeführte Entfernungsmessung. Die Ansicht der 3 zeigt eine Draufsicht von oben auf die Person P, wobei lediglich deren Beine L1 und L2 angedeutet sind. Die Person befindet sich dabei im dreiecksförmigen Erfassungsbereich EB des Laserstrahls des Laserscanners. Abhängig von dem eingesetzten Laserscanner kann der Erfassungsbereich EB auch verändert werden bzw. durch zusätzliche Montageachsen optimal auf die zu vermessende Person angepasst werden. Dies kann insbesondere durch die Montage des Laserscanners auf einem mobilen Roboter erreicht werden, wie weiter unten noch näher erläutert wird. Als Laserscanner kann ein an sich aus dem Stand der Technik bekannter Laserscanner verwendet werden, insbesondere ein Laserscanner, der mit nicht sichtbarem Laserlicht, wie z. B. Infrarotlicht, arbeitet. In einer bevorzugten Ausführungsform wird der Laserscanner URG-04LX-UG01 der Firma Hokuyo eingesetzt. Dieser Laserscanner scannt in einem Winkelbereich von 240° in einer vorbestimmten Höhe über dem Boden die Umgebung und kann dabei die Beine der Person detektieren. Über ein an sich bekanntes Auswerteverfahren können dann entsprechende Mobilitätsparameter ermittelt werden, insbesondere kann die Trajektorie der Bewegung der Person abgeleitet werden und hieraus weitere Parameter in an sich bekannter Weise, wie z. B. Schrittweite, Kadenz, Spurbreite und dergleichen, berechnet werden. Weiter unten wird anhand von 5 nochmals eine Ausführungsform beschrieben, wie über den Laserscanner 11 aus dessen Sensorrohdaten Mobilitätsparameter bestimmt werden können. 3 clarifies once more about the laser scanner 11 of the 1 performed distance measurement. The view of 3 shows a top view of the person P, with only their legs L1 and L2 are indicated. The person is in the triangular detection area EB of the laser beam of the laser scanner. Depending on the laser scanner used, the detection range EB can also be changed or optimally adapted to the person to be measured by means of additional mounting axes. This can be achieved in particular by mounting the laser scanner on a mobile robot, as will be explained in more detail below. As a laser scanner can be used a per se known from the prior art laser scanner, in particular a laser scanner, with non-visible laser light, such as. B. infrared light works. In a preferred embodiment, the laser scanner URG-04LX-UG01 from Hokuyo is used. This laser scanner scans the surroundings in an angular range of 240 ° at a predetermined height above the ground and can thereby detect the legs of the person. By means of an evaluation method known per se, corresponding mobility parameters can then be determined; in particular, the trajectory of the person's movement can be derived and from this further parameters in a manner known per se, such as, for example, As step size, cadence, track width and the like can be calculated. Below is based on 5 again described an embodiment, such as the laser scanner 11 from the sensor raw data mobility parameters can be determined.

Anstatt bzw. zusätzlich zu dem unter der Sitzfläche des Stuhls 1 montierten Laserscanner 11 kann auch ein auf einem mobilen Objekt angeordneter Laserscanner verwendet werden. Ein solcher Laserscanner ist ebenfalls in 1 gezeigt und dort mit Bezugszeichen 13 bezeichnet. Man erkennt insbesondere, dass der Laserscanner 13 in einem mobilen Roboter 12 integriert ist und damit unabhängig von dem Stuhl 1 ist. Dabei besteht die Möglichkeit, dass der mobile Roboter derart ausgestaltet ist, dass er automatisch der Person nachfährt und somit kontinuierlich die Bewegung der Person auch in entfernt vom Stuhl angeordneten Positionen verfolgt. Entsprechende Verfahren, gemäß denen ein Roboter einer Person nachfährt, sind dabei aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise kann die Person einen RFID-Chip tragen, dessen Position von dem Roboter erfasst wird, so dass der Roboter bei Positionsänderungen der Person folgt. Die Verwendung eines Laserscanners auf einem mobilen Roboter ermöglicht es somit, dass eine Person den ganzen Tag über an nahezu jeder Stelle vermessen werden kann.Instead of or in addition to that under the seat of the chair 1 mounted laser scanner 11 It is also possible to use a laser scanner arranged on a mobile object. Such a laser scanner is also in 1 shown and there with reference numerals 13 designated. One recognizes in particular that the laser scanner 13 in a mobile robot 12 is integrated and thus independent of the chair 1 is. There is the possibility that the mobile robot is designed such that it automatically nachfährt the person and thus continuously tracks the movement of the person in remote from the chair positions. Corresponding methods, according to which a robot nachfährt a person, are known from the prior art. For example, the person may wear an RFID chip whose position is detected by the robot so that the robot follows the person's position changes. The use of a laser scanner on a mobile robot thus allows a person to be measured at almost any point throughout the day.

4 zeigt nochmals schematisch den Ablauf der erfindungsgemäßen Ermittlung von Mobilitätsparametern durch das in 1 gezeigte System. In 4 ist ein Szenario angedeutet, in dem die Person P gerade auf dem Stuhl 1 sitzt. Dabei wird mittels des Kontaktsensors 7 der Kontakt K zur Rückenlehne des Stuhls überwacht. Ferner wird durch die Kraftsensoren 6 die Kraftausübung F der Person auf verschiedene Bereiche der Sitzfläche erfasst. Darüber hinaus wird der Laserscanner 11 zur Erfassung der Beinbewegung B der Person eingesetzt. Die einzelnen Sensoren liefern entsprechende Sensordaten, wobei die Daten des Kontaktsensors 7 zu einem Zeitpunkt k mit c(k), die Daten der Kraftsensoren 6 zu einem Zeitpunkt k mit m(k) und die Daten des Laserscanners 11 zu einem Zeitpunkt k mit d(k) angedeutet sind. Die entsprechenden Sensorrohdaten werden kabelgebunden bzw. drahtlos an die Auswerteeinheit 10 übermittelt und dort entsprechenden Auswertungen A1, A2 und A3 unterzogen. Diese Auswertungen analysieren die gesammelten Daten über die Zeit und geben räumlich-temporale Parameter in Bezug auf die sensierten Messgrößen aus. Diese räumlich-temporalen Parameter stellen eine einfache Ausführungsform von entsprechenden Mobilitätsparametern der Person P dar. Vorzugsweise werden jedoch noch weitergehende mobilitätsrelevante Parameter der Person P abgeleitet, was in 1 im Rahmen einer Fusion F der Sensordaten erfolgt. Beispielsweise können zeitliche Korrelationen zwischen den erfassten Kräften und der Bewegung der Person ermittelt werden bzw. die Sensordaten weiter gefiltert und eventuell geclustert werden. 4 shows again schematically the course of the inventive determination of mobility parameters by the in 1 shown system. In 4 is a scenario implied in which the person P is just in the chair 1 sitting. It is by means of the contact sensor 7 the contact K is monitored to the back of the chair. Further, by the force sensors 6 the exercise of force F of the person detected on different areas of the seat. In addition, the laser scanner 11 used to detect the leg movement B of the person. The individual sensors provide corresponding sensor data, the data of the contact sensor 7 at a time k with c (k), the data of the force sensors 6 at a time k with m (k) and the data of the laser scanner 11 are indicated at a time k with d (k). The corresponding sensor raw data are wired or wireless to the evaluation unit 10 transmitted and there corresponding evaluations A1, A2 and A3 subjected. These analyzes analyze the collected data over time and output spatio-temporal parameters related to the sensed measures. These spatial-temporal parameters represent a simple embodiment of corresponding mobility parameters of the person P. Preferably, however, further mobility-relevant parameters of the person P are derived, which in 1 in the context of a fusion F of the sensor data. For example, temporal correlations between the detected forces and the movement of the person can be determined or the sensor data can be further filtered and possibly clustered.

Die sich insgesamt ergebenden Mobilitätsparameter MP können dann in einem entsprechenden Beurteilungsprozess AP (AP = Assessment Process) analysiert werden, wobei dieser Beurteilungsprozess meist nicht Bestandteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist. Vorzugsweise werden ermittelte Mobilitätsparameter über eine entsprechende Ausgabeschnittstelle, z. B. einem Bildschirm, ausgegeben und durch Fachpersonal, wie z. B. einem Arzt, analysiert, um der Person direkt Hilfestellungen bzw. Hinweise zu geben bzw. auch langfristige therapeutische oder prophylaktische Maßnahmen einzuleiten. Gegebenenfalls besteht auch die Möglichkeit, dass der Beurteilungsprozess AP zumindest zum Teil auch über die Auswerteeinheit durchgeführt wird, wobei die Auswerteeinheit jedoch nicht in der Lage ist, basierend auf den Mobilitätsparametern eine Diagnose über den Gesundheitszustand bzw. etwaige Erkrankungen des Patienten zu treffen. Nichtsdestotrotz kann die Auswerteeinheit z. B. dazu genutzt werden, um automatisiert in einer klinischen Umgebung entsprechende Mobilitätstests durchzuführen, welche heutzutage manuell durch Pflegepersonal bzw. Ärzte vorgenommen werden. Gegebenenfalls kann die Auswerteeinheit dem Patienten auch automatisiert über eine entsprechende Ausgabeschnittstelle Hinweise bzw. Warnungen geben, wenn z. B. aus den Mobilitätsparametern abgeleitet wird, dass die Gefahr eines Sturzes des Patienten besteht. Eine Analyse von Mobilitätsparametern und insbesondere von Balanceparametern dahingehend, dass eine Sturzgefahr gegeben ist, liegt dabei im Rahmen von fachmännischem Handeln.The overall resulting mobility parameters MP can then be analyzed in a corresponding assessment process AP (AP = Assessment Process), whereby this assessment process is usually not part of the method according to the invention. Preferably, determined mobility parameters are determined via a corresponding output interface, e.g. As a screen, and issued by professionals, such. As a doctor, analyzed to give the person directly assistance or advice or to initiate long-term therapeutic or prophylactic measures. Optionally, there is also the possibility that the assessment process AP is carried out, at least in part, also via the evaluation unit, whereby the evaluation unit is not able to make a diagnosis based on the mobility parameters about the health status or any illnesses of the patient. Nevertheless, the evaluation unit z. B. be used to automatically perform in a clinical environment corresponding mobility tests, which are now performed manually by nurses or doctors. Optionally, the evaluation unit also give the patient automated information about a corresponding output interface notes or warnings, if z. B. derived from the mobility parameters that the risk of Fall of the patient exists. An analysis of mobility parameters and in particular of balance parameters to the effect that a risk of falling is given lies within the scope of expert action.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird das System der 1 zur automatischen Durchführung des an sich bekannten Mobilitätstests „Timed Up and Go” verwendet. Im Rahmen dieses Tests wird der Patient gebeten, sich auf einen Stuhl zu setzen und seinen Rücken an die Rückenlehne des Stuhls anzulehnen. Anschließend wird er dazu aufgefordert, aufzustehen und im normalen und sicheren Gang eine Strecke von drei Meter zu laufen, sich umzudrehen, zurück zum Stuhl zu gehen und sich wieder angelehnt hinzusetzen. Die Zeit zwischen dem Beginn des Aufstehens und dem erneuten Anlehnen an der Rückenlehne des Stuhls wird manuell mit einer Stoppuhr gemessen. Anhand der gemessenen Zeit in Sekunden wird der Patient in eine von vier möglichen Mobilitätsgruppen eingeteilt. Unter zehn Sekunden ist die Alltagsmobilität uneingeschränkt. Braucht der Patient zwischen zehn und 19 Sekunden, existiert eine geringe Mobilitätseinschränkung, die jedoch meist noch ohne Alltagsrelevanz ist. Zwischen 20 und 29 Sekunden liegt eine funktionell relevante Mobilitätseinschränkung vor, die genauerer Abklärung bedarf, bei mehr als 30 Sekunden hat der Patient eine ausgeprägte Mobilitätseinschränkung, die einen Interventions- oder Hilfsmittelbedarf nahelegt.In a particularly preferred embodiment, the system of the 1 used for automatic implementation of the known mobility test "Timed Up and Go". In this test, the patient is asked to sit on a chair and lean his back against the back of the chair. He is then asked to get up and run in normal and safe gear a distance of three feet, to turn around, go back to the chair and sit down ajar again. The time between getting up and leaning against the back of the chair is measured manually with a stopwatch. Based on the measured time in seconds, the patient is divided into one of four possible mobility groups. Under ten seconds, everyday mobility is unlimited. If the patient needs between ten and 19 seconds, there is a slight restriction of mobility, which is, however, usually without any relevance to everyday life. Between 20 and 29 seconds there is a functionally relevant mobility restriction, which requires more detailed clarification, for more than 30 seconds the patient has a marked mobility restriction, which suggests an intervention or auxiliary device requirement.

Mit dem System der 1 kann obiger Mobilitätstest objektiv und genau durchgeführt werden. Bei der Durchführung des Tests wird hochgenau über den Kontaktsensor 7 detektiert, wenn die Person nicht mehr an der Rückenlehne angelehnt ist. Zu diesem Zeitpunkt wird dann ein Timer gestartet. Anschließend wird die Bewegung des Patienten über die Kraftsensoren 6 und den Laserscanner 11 überwacht und eine Vielzahl von Mobilitätsparametern erfasst, welche zu einer weitergehenden späteren Auswertung verwendet werden können. Über die Mobilitätsparameter kann dabei z. B. festgestellt werden, ob der Patient tatsächlich genau eine Strecke von drei Metern zurückgelegt hat. Dies kann über die Entfernungsmessung mit dem Laserscanner 11 erfasst werden. Sobald sich der Patient wieder auf den Stuhl setzt, kann über den Kontaktsensor 7 hochgenau das erneute Anlehnen an die Rückenlehne detektiert werden, woraufhin der Timer stoppt. Anstatt des Kontaktsensors besteht dabei gegebenenfalls auch die Möglichkeit, das Aufstehen bzw. Hinsetzen über die entsprechenden Kraftsensoren 6 in dem Stuhl zu erfassen, wobei ein Aufstehvorgang insbesondere dadurch detektiert werden kann, dass die Kraft aufgrund der Beschleunigung der Person zunächst erhöht wird und anschließend wieder verringert wird, weil das Gewicht der Person weg ist.With the system of 1 The above mobility test can be carried out objectively and accurately. When performing the test is highly accurate via the contact sensor 7 detected when the person is no longer leaning against the backrest. At this time, a timer is started. Subsequently, the patient's movement is via the force sensors 6 and the laser scanner 11 monitored and recorded a variety of mobility parameters, which can be used for further evaluation later. About the mobility parameters can be z. For example, it can be determined whether the patient has actually traveled exactly a distance of three meters. This can be done by measuring distance with the laser scanner 11 be recorded. Once the patient sits down on the chair again, the contact sensor can be used 7 high precision, the renewed leaning against the backrest are detected, whereupon the timer stops. In this case, instead of the contact sensor, it is also possible to stand up or sit down via the corresponding force sensors 6 to detect in the chair, wherein a stand-up can be detected in particular by the fact that the force is initially increased due to the acceleration of the person and then reduced again, because the weight of the person is gone.

Als Ergebnis des Mobilitätstests erhält man schließlich die entsprechende Zeit zwischen Aufsteh- und Hinsetzvorgang, welche herkömmlicherweise durch Personal gestoppt wird. Darüber hinaus werden weitergehende Mobilitätsparameter im Hinblick auf die Balance beim Aufstehen bzw. Hinsetzen bzw. im Hinblick auf den Gang des Patienten erfasst, welche dann nochmals detaillierter ausgewertet werden können. Im Besonderen kann auch überprüft werden, ob der Test richtig durchgeführt wurde, d. h. ob auch tatsächlich eine Strecke von drei Meter durch den Patienten zurückgelegt wurde. Ist dies nicht der Fall, kann eine entsprechende Meldung über eine Ausgabeschnittstelle ausgegeben werden, welche auf die nicht korrekte Durchführung des Tests hinweist, so dass dieser nochmals wiederholt werden kann.Finally, as a result of the mobility test, the appropriate time between standing up and sitting down, which is conventionally stopped by personnel, is obtained. In addition, further mobility parameters are recorded with regard to the balance when getting up or sitting down or with regard to the patient's walk, which can then be analyzed in more detail. In particular, it can also be checked if the test was performed correctly, ie. H. whether in fact a distance of three meters was covered by the patient. If this is not the case, a corresponding message can be output via an output interface, which indicates that the test was not carried out correctly, so that it can be repeated again.

Das System der 1 kann auch im Rahmen der Durchführung beliebiger anderer Mobilitätstests eingesetzt werden, wie z. B. für den Mobilitätstest nach Tinetti, mit dem Balance und Gang eines Patienten sehr detailliert bewertet werden. Ebenfalls kann das System zur Unterstützung des Mobilitätstests „Chair-Stand-Up” eingesetzt werden. Im Rahmen dieses Tests wird der Patient gebeten, einige Male, in der Regel fünfmal, hintereinander so schnell wie möglich ohne Armeinsatz von einem Stuhl aufzustehen und sich wieder hinzusetzen. Die Arme sollen dabei vor der Brust verschränkt sein. Der Patient soll sich bis zu seiner subjektiv üblichen Streckung aufrichten. Die Zeitdauer der Aufstehvorgänge wird gemessen. War ein fünfmaliges Aufstehen nicht oder nur mit Schwierigkeiten (z. B. unter Einsatz der Arme) möglich, wird dies vermerkt. Eine Zeitdauer über zwölf Sekunden legt ein erhöhtes Sturzrisiko nahe. Im Rahmen der Verwendung des Systems der 1 bei dem Chair Stand-Up Test kann dabei z. B. über Kraftsensoren in den Armlehnen hochgenau erfasst werden, ob auch in der Tat beim Aufstehen keine Arme verwendet wurden. Ebenso kann sehr genau die im Rahmen des Tests üblicherweise manuell gemessene Zeitspanne automatisch erfasst werden.The system of 1 can also be used in the context of carrying out any other mobility tests, such. B. for the mobility test to Tinetti, with the balance and gait of a patient can be evaluated in great detail. The system can also be used to support the mobility test "Chair-Stand-Up". As part of this test, the patient is asked to get up from a chair a few times, usually five times in a row, as quickly as possible without the use of the arm, and then sit back down. The arms should be crossed in front of the chest. The patient should sit up to his usual subjective stretch. The duration of the rising is measured. If it was not possible to get up five times or only with difficulty (eg using the arms), this is noted. A period of more than twelve seconds suggests an increased risk of falling. In the context of using the system of 1 in the chair stand-up test can be z. B. via force sensors in the armrests are detected with high accuracy, although in fact no arms were used when getting up. Likewise, the period of time normally measured manually during the test can be detected very accurately.

5 zeigt zur Verdeutlichung nochmals eine Ausführungsform einer Entfernungsmessung mittels eines Laserscanners 11 und der darauf basierenden Ableitung von Mobilitätsparametern. In 5 ist dabei in Draufsicht die Bewegung der Beine L1 und L2 einer Person zu verschiedenen Zeitpunkten gezeigt, wobei jeweils Momentaufnahmen der Beine zu den Zeitpunkten T0·(k – 1), T0·k und T0·(k + 1) wiedergegeben sind. T0 stellt dabei die Scannperiode des Laserscanners 11 und damit die Zeitspanne zwischen zwei aufeinander folgenden Messungen dar. Für die einzelnen Messzeitpunkte wird aus den sensierten Positionen der Beine über eine entsprechende Mittelwertberechnung die Position des Schwerpunkts der Person r_k-1, r_k und r_k+1 ermittelt. Um die Beine der Person von anderen Objekten der Umgebung zu unterscheiden, ist dem Messverfahren ein Kalibrationsprozess vorgeschaltet, in dem die Umgebung ohne Person mit dem Laserscanner erfasst wird und basierend darauf die Häufigkeiten der gemessenen Entfernungswerte für jeden Messwinkel ermittelt werden. Hieraus wird ein entsprechender Mittelwert und eine Standardabweichung der Entfernungswerte für jeden Messwinkel bestimmt. Nur wenn bei der nachfolgenden Messung ein Entfernungswert für den entsprechenden Messwinkel um mehr als die Standardabweichung abweicht, wird die Messung verwendet. Das soeben beschriebene Verfahren ist an sich bekannt und wird detailliert in der bereits oben genanten Druckschrift [2] beschrieben, deren gesamter Offenbarungsgehalt durch Verweis zum Inhalt der vorliegenden Anmeldung gemacht wird. 5 shows for clarity again an embodiment of a distance measurement by means of a laser scanner 11 and the derived derivation of mobility parameters. In 5 is shown in plan view, the movement of the legs L1 and L2 of a person at different times, each snapshots of the legs at the times T0 · (k - 1), T0 · k and T0 · (k + 1) are reproduced. T0 represents the scanning period of the laser scanner 11 and thus the time span between two successive measurements. For the individual measurement times, the position of the center of gravity of the person r _k-1 , r _k and r _{k + 1 is} determined from the sensed positions of the legs by means of a corresponding average value calculation. In order to differentiate the legs of the person from other objects in the environment, the measuring method is preceded by a calibration process in which the environment is recorded without a person with the laser scanner and based on which the frequencies of the measured distance values are determined for each measurement angle. From this, a corresponding mean value and a standard deviation of the distance values for each measurement angle are determined. Only if a distance value for the corresponding measuring angle deviates by more than the standard deviation in the subsequent measurement, the measurement is used. The method just described is known per se and is described in detail in the already mentioned above document [2], whose entire disclosure content is made by reference to the content of the present application.

Wie sich aus 5 ergibt, können aus den Sensordaten des Laserscanners als Mobilitätsparameter die Positionen der Person r_k-1, r_k und r_k+1 zu unterschiedlichen Zeitpunkten abgeleitet werden. Als weitergehende Mobilitätsparameter kann dann ferner die Trajektorie T der Bewegung der Person bestimmt werden, wobei diese Trajektorie durch die Differenzvektoren d_k-1, d_k usw. beschrieben wird. Ferner kann aus den Daten unter Einbeziehung der Messzeitpunkte auch die Geschwindigkeit der Person als weiterer Mobilitätsparameter abgeleitet werden, wie näher in der Druckschrift [2] beschrieben ist.As it turned out 5 results, the positions of the person r _k-1 , r _k and r _{k + 1} can be derived at different times from the sensor data of the laser scanner as a mobility parameter. Further, the trajectory T of the movement of the person can be determined as a further mobility parameter, this trajectory being described by the difference vectors d _k-1 , d _k , etc. Furthermore, from the data including the measurement times, the speed of the person can also be derived as another mobility parameter, as described in more detail in reference [2].

Das im Vorangegangenen beschriebene System bzw. Verfahren zur Detektion der Mobilität einer Person weist eine Reihe von Vorteilen auf. Es zeichnet sich durch die Kombination einer Sensoreinrichtung zur Entfernungsmessung mit einer Sensoreinrichtung zur Kraftmessung aus, welche in dieser Form nicht aus dem Stand der Technik bekannt ist. Dabei können in geeigneter Weise standardisierte Mobilitätsparameter aus den über die beiden Sensoreinrichtungen gesammelten Messdaten berechnet werden. Hierdurch wird eine objektive Bewertung von Personen hinsichtlich ihrer Mobilität erreicht. Das Verfahren ist vollkommen unaufdringlich und bedarf keinerlei direkter Interaktion mit der vermessenen Person. Aufgrund der wenigen Restriktionen bei der Positionierung kann das Verfahren in nahezu jeder Umgebung eingesetzt werden. Das heißt, die Erfassung von Mobilitätsparametern kann zum einen im klinischen Umfeld, z. B. im Rahmen von Mobilitätstests, erfolgen, jedoch besteht auch die Möglichkeit, eine Person in ihrer häuslichen Umgebung kontinuierlich zu überwachen, um hierdurch ihre tatsächliche Mobilitätsleistung festzustellen und auch graduelle Prozesse der Veränderung der Mobilität zu erfassen. Die über das erfindungsgemäße Verfahren gemessenen Werte bzw. berechneten Mobilitätsparameter bieten zudem die Möglichkeit, weitergehende Analysen durchzuführen. Beispielsweise kann das Verfahren dazu genutzt werden, um eine Person durch Auswertung der erfassten Sensordaten, z. B. über ihr Gewicht, ihre Größe oder ihr individuelles Gangmuster, zu identifizieren. Eine weitere Nutzungsmöglichkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, automatisch direkt Hinweise an die überwachte Person auszugeben, z. B. wenn nach dem Aufstehen aus einem Stuhl ein schwankender Gang festgestellt wird und damit ein Sturz droht.The system or method described above for detecting the mobility of a person has a number of advantages. It is characterized by the combination of a sensor device for distance measurement with a sensor device for force measurement, which is not known in this form from the prior art. Standardized mobility parameters can be calculated in a suitable manner from the measured data collected via the two sensor devices. This achieves an objective assessment of people in terms of their mobility. The procedure is completely unobtrusive and does not require any direct interaction with the presumptuous person. Due to the few positioning restrictions, the process can be used in almost any environment. That is, the detection of mobility parameters can be on the one hand in a clinical environment, eg. Mobility testing, but it is also possible to continuously monitor a person in their home environment, thereby assessing their actual mobility performance and also detecting gradual processes of mobility change. The values or calculated mobility parameters measured via the method according to the invention also offer the possibility of carrying out further analyzes. For example, the method can be used to a person by evaluation of the detected sensor data, eg. B. on their weight, their size or their individual gait pattern to identify. Another possible use of the method according to the invention is to automatically output information directly to the monitored person, for. B. if after getting out of a chair a staggering gear is detected and thus a fall threatens.

Literaturverzeichnisbibliography

[1] WO 2009/111886 A1
[2] T. Frenken, M. Gövercin, S. Mersmann and A. Hein: "Precise Assessment of Self-Selected Gait Velocity in Domestic Environments", in: 4th International Conference on Pervasive Computing Technologies for Healthcare 2010, 2010 ,

Claims

Method for automatically detecting the mobility of a person (P), in which: - via a first sensor device ( 6 ) by means of a force measurement, the force exerted by the person (P) on at least one object ( 1 ), whereby first sensor data (m (k)) is obtained; Via a second sensor device ( 11 . 13 ) is detected by means of a distance measurement, the movement of the person (P) during locomotion, whereby second sensor data (d (k)) are obtained; The first and second sensor data (m (k), d (k)) by means of an evaluation device ( 10 ) are evaluated in such a way that one or more mobility parameters (MP) relating to the mobility of the person (P) are obtained.

Method according to claim 1, wherein the mobility parameter or parameters (MP) comprise parameters of the gait and / or the balance of the person (P).

Method according to Claim 1 or 2, in which the first sensor data (m (k)) are detected before and / or during and / or after the movement of the person (P), the first sensor data (m (k)) preferably being up - and / or sit down.

Method according to one of the preceding claims, in which the at least one object ( 1 ) comprises a furniture and via the first sensor device ( 6 ), in particular by means of one or more, attached to the furniture force sensors, which in the use of the furniture ( 1 ) measured by the person.

Method according to claim 4, wherein the furniture is a chair ( 1 ) with a seat ( 2 ), wherein via the first sensor device ( 6 ) on the seat surface ( 2 ) are measured by the person (P).

Method according to claim 5, wherein the chair is a chair ( 1 ) or stool with several legs ( 3 ), whereby via a force sensor ( 6 ) in each mainstay ( 3 ) on the seat ( 2 ) are measured by the person (P).

Method according to one of claims 4 to 6, wherein the furniture is a chair ( 1 ) with at least one armrest and / or backrest ( 4 . 5 ), wherein one or more, in the at least one arm and / or backrest ( 4 . 5 ) Integrated force sensors which are measured on the at least one arm and / or backrest by the person (P) forces exerted.

Method according to one of the preceding claims, further comprising a third sensor device ( 7 ) one or more contacts of the person (P). with the at least one object ( 1 ) are recorded as third sensor data and stored in the evaluation device ( 10 ) be evaluated.

Method according to claim 8, wherein the at least one object is a chair ( 1 ) with a backrest ( 5 ), wherein via at least one contact sensor ( 7 ), in particular a light barrier, a contact of the person (P) with the backrest ( 5 ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, in which the at least one object is a sitting and / or lying furniture ( 1 ), wherein by means of the evaluation device ( 10 ) one or more of the following mobility parameters (MP) of the person (P) are determined from the first sensor data (m (k)): the equilibrium of the person (P) while seated, the person's torso shift (P) when standing up, the sitting time the person (P), one or more parameters relating to the dropping of the person (P) into the seating and / or reclining furniture ( 1 ), one or more parameters concerning the relapse of the person (P) into the seating and / or reclining furniture ( 1 ).

Method according to one of the preceding claims, in which by means of the evaluation device ( 10 ) one or more of the following mobility parameters of the person (P) are determined from the second sensor data (d (k)): the walking speed, the step length, the step size, the cadence, the track width, the service life, the swing time, the service life ratio, Gait symmetry, one or more even gear parameters.

Method according to one of the preceding claims, in which the second sensor device ( 11 . 13 ) is an optical sensor device, in particular at least one laser scanner, wherein preferably the movement of the legs of the person (P) is detected.

Method according to Claim 12, in which the optical sensor device ( 11 . 13 ) on the at least one object ( 1 ) and / or on an object which differs from the at least one object ( 12 ) is provided.

The method of claim 13, wherein the at least one object ( 1 ) distinguishing object ( 12 ) is a portable object and / or a mobile robot.

Method according to one of the preceding claims, in which the method is used when carrying out a predetermined mobility test and automatically one or more mobility parameters (MP) to be obtained from the mobility test are determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that firstly all the first and second sensor data (m (k), d (k)) are detected and subsequently in a separate step in the evaluation device ( 10 ) be evaluated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the context of the evaluation by the evaluation device ( 10 ), the start and the end of predetermined movement patterns contained in the first and second sensor data (m (k), d (k)) are automatically detected and one or more mobility parameters (MP) for the predetermined movement patterns are derived.

Method according to one of the preceding claims, in which by means of the evaluation device ( 10 ) the mobility parameter (s) (MP) are analyzed such that the person (P) is identified and / or predetermined movement patterns of the person (P) are derived.

Device for automatically detecting the mobility of a person (P), comprising: - a first sensor device ( 6 ), by means of which the force exerted by the person (P) on at least one object ( 1 ) is detectable to obtain first sensor data (m (k)); A second sensor device, by means of which the movement of the person (P) during locomotion can be detected by means of a distance measurement in order to obtain second sensor data (d (k)); An evaluation device ( 10 ), by means of which the first and second sensor data (m (k), d (k)) can be evaluated such that one or more mobility parameters (MP) regarding the mobility of the person (P) are obtained.

Apparatus according to claim 19, which is configured such that with the device Method according to one of claims 2 to 16 can be carried out.