DE102010023163A1

DE102010023163A1 - Method for influencing driving behavior of motor vehicle using electronic driver assistance system, involves providing two criterions, where latter criteria is fixed with respect to measuring value of measured variables

Info

Publication number: DE102010023163A1
Application number: DE201010023163
Authority: DE
Inventors: Harald Barth
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2010-06-09
Filing date: 2010-06-09
Publication date: 2011-12-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beeinflussen des Fahrverhaltens (D) eines Kraftfahrzeugs (1) mithilfe eines elektronischen Fahrerassistenzsystems (6), welches Messwerte zu zumindest einer Messgröße (v, a, q, G) erfasst, die das Fahrverhalten (D) beschreibt, und welches nach Erfülltsein eines eine erste Grenze (22) der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens (D) durch den Fahrer definierenden vorbestimmten ersten Kriteriums bezüglich der Messwerte das Fahrverhalten (D) in der Weise beeinflusst, dass das Fahrverhalten (D) stabilisiert wird, wobei ein vom ersten Kriterium unterschiedliches zweites Kriterium bezüglich der Messwerte zumindest einer Messgröße (v, a, q, G) festgelegt wird, durch welches eine gegenüber der ersten Grenze (22) geringere zweite Grenze (23) der Beherrschbarkeit für das Fahrverhalten (D) definiert ist, wobei nach Erfülltsein des zweiten Kriteriums das Fahrerassistenzsystem (6) das Fahrverhalten (D) in der Weise beeinflusst, dass ein Fahrzustand des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt wird, bei welchem der Fahrer ein Erreichen der ersten Grenze (22) der Beherrschbarkeit wahrnimmt, ohne dass die erste Grenze (22) tatsächlich erreicht ist. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem (6) zum Beeinflussen des Fahrverhaltens (D) eines Kraftfahrzeugs (1).The invention relates to a method for influencing the driving behavior (D) of a motor vehicle (1) by means of an electronic driver assistance system (6) which records measured values for at least one measured variable (v, a, q, G) which describes the driving behavior (D). and which, after fulfilling a predetermined first criterion with respect to the measured values which defines a first limit (22) of controllability of the driving behavior (D) by the driver, influences the driving behavior (D) in such a way that the driving behavior (D) is stabilized, one of the first criterion is defined as a different second criterion with regard to the measured values of at least one measured variable (v, a, q, G), by which a second limit (23) of controllability for the driving behavior (D) is defined compared with the first limit (22), wherein, after the second criterion has been met, the driver assistance system (6) influences the driving behavior (D) in such a way that a driving state of the K raftfahrzeugs (1) is generated, in which the driver perceives a reaching the first limit (22) of the controllability, without the first limit (22) is actually reached. The invention also relates to a driver assistance system (6) for influencing the driving behavior (D) of a motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beeinflussen eines Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines elektronischen Fahrerassistenzsystems. Das Fahrerassistenzsystem erfasst Messwerte zu zumindest einer Messgröße, die das Fahrverhalten beschreibt. Durch das Fahrerassistenzsystem wird das Fahrverhalten dann stabilisiert, wenn ein vorbestimmtes Kriterium bezüglich der Messwerte erfüllt ist, durch welches eine Grenze der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens durch den Fahrer definiert ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem, welches zum Durchführen eines solchen Verfahrens ausgebildet ist.The invention relates to a method for influencing a driving behavior of a motor vehicle by means of an electronic driver assistance system. The driver assistance system records measured values for at least one measured variable that describes the driving behavior. The driver assistance system stabilizes the driving behavior when a predetermined criterion with respect to the measured values is satisfied, by which a limit of the controllability of the driving behavior by the driver is defined. The invention also relates to a driver assistance system which is designed to carry out such a method.

Es ist Stand der Technik, das Fahrverhalten eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines so genannten Fahrdynamikregelsystems zu stabilisieren. Ein solches System kann ein Ausbrechen des Wagens verhindern, nämlich durch gezieltes Abbremsen einzelner Räder. Das Fahrdynamikregelsystem erfasst in der Regel Messwerte zu einer Vielzahl von Messgrößen, die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs beschreiben. Das Fahrdynamikregelsystem erfasst zum Beispiel die aktuelle Geschwindigkeit, die Querbeschleunigung, die Längsbeschleunigung, wie auch die Gierrate des Kraftfahrzeugs. Das Fahrdynamikregelsystem vergleicht kontinuierlich die erfassten Messwerte mit abgelegten Referenzwerten und greift dann ein, wenn ein auf die Messwerte bezogenes vorbestimmtes Kriterium erfüllt ist. Also greift das Fahrdynamikregelsystem in der Regel dann ein, wenn eine durch das festgelegte Kriterium definierte Grenze der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens durch den Fahrer erreicht wird. Diese Grenze ist abhängig von der Produktphilosophie des jeweiligen Herstellers: Bei sportlichen Fahrzeugen wird das System später als bei weniger sportlichen Fahrzeugen aktiviert.It is state of the art to stabilize the driving behavior of a motor vehicle by means of a so-called driving dynamics control system. Such a system can prevent a breakout of the car, namely by targeted braking individual wheels. The vehicle dynamics control system usually records measured values for a large number of measured variables that describe the driving behavior of the motor vehicle. The driving dynamics control system detects, for example, the current speed, the lateral acceleration, the longitudinal acceleration, as well as the yaw rate of the motor vehicle. The vehicle dynamics control system continuously compares the recorded measured values with stored reference values and intervenes when a predetermined criterion related to the measured values is fulfilled. As a rule, the driving dynamics control system then intervenes when a limit of the controllability of the driving behavior by the driver defined by the defined criterion is reached. This limit depends on the product philosophy of the respective manufacturer: For sporty vehicles, the system is activated later than for less sporty vehicles.

Es ist bekannt, dass junge, unerfahrene Fahrer risikofreudiger und sportlicher fahren als ältere beziehungsweise erfahrene Fahrer, sehr oft sogar zu risikofreudig. Ein solches sportliches Fahrverhalten führt häufig zu Situationen, in denen der Fahrer sich selbst und auch andere gefährdet.It is well-known that young, inexperienced drivers drive more risk-averse and more sporty than older or experienced drivers, very often even too risk-averse. Such sporty driving often leads to situations in which the driver endangers himself and others.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Sicherheit der Fahrzeuginsassen sowie der Verkehrsteilnehmer auch bei sportlichen Fahrern im Vergleich zum Stand der Technik erhöht werden kann.It is an object of the invention to provide a solution as the safety of the vehicle occupants and the road users can be increased even with sporty drivers compared to the prior art.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method having the features according to claim 1, as well as by a driver assistance system having the features of claim 13. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Beeinflussen des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines elektronischen Fahrerassistenzsystems ausgelegt. Durch das Fahrerassistenzsystem werden Messwerte zu zumindest einer Messgröße erfasst, die das Fahrverhalten beschreibt. Nach Erfülltsein eines eine erste Grenze der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens durch den Fahrer definierenden vorbestimmten ersten Kriteriums bezüglich der Messwerte beeinflusst das Fahrerassistenzsystem das Fahrverhalten in der Weise, dass das Fahrverhalten stabilisiert wird. Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein vom ersten Kriterium unterschiedliches zweites Kriterium bezüglich der Messwerte zumindest einer Messgröße – die das Fahrverhalten beschreibt – festgelegt wird, durch welches eine gegenüber der ersten Grenze geringere zweite Grenze der Beherrschbarkeit für das Fahrverhalten definiert ist. Nach Erfülltsein des zweiten Kriteriums wird das Fahrverhalten durch das Fahrerassistenzsystem in der Weise beeinflusst, dass ein Fahrzustand des Kraftfahrzeugs erzeugt wird, bei welchem der Fahrer ein Erreichen der ersten – höheren – Grenze der Beherrschbarkeit wahrnimmt, ohne dass diese erste Grenze tatsächlich erreicht ist.An inventive method is designed to influence the driving behavior of a motor vehicle using an electronic driver assistance system. The driver assistance system records measured values for at least one measured variable that describes the driving behavior. After fulfilling a predetermined first criterion regarding the measured values which defines a first limit of controllability of the driving behavior by the driver, the driver assistance system influences the driving behavior in such a way that the driving behavior is stabilized. According to the invention, it is provided that a second criterion different from the first criterion is defined with regard to the measured values of at least one measured quantity-which describes the driving behavior-by which a lower second limit of controllability for the driving behavior is defined compared to the first limit. After the second criterion has been met, the driving behavior is influenced by the driver assistance system in such a way that a driving state of the motor vehicle is generated, in which the driver perceives that the first - higher - limit of controllability has been reached, without this first limit actually being reached.

Demnach ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass neben dem ersten Kriterium – für das Stabilisieren des Fahrverhaltens – auch ein zusätzliches zweites Kriterium definiert ist, nach dessen Erfülltsein dem Fahrer das Gefühl vermittelt wird, als wäre die höhere Grenze der Beherrschbarkeit gemäß dem ersten Kriterium überschritten, obwohl diese Grenze tatsächlich noch nicht erreicht ist. Es wird also erkannt, dass sich das Fahrzeug einer fahrdynamischen Grenze – nämlich beispielsweise dem Schleudern beziehungsweise dem Rutschen – annähert, und es wird dem Fahrer der Eindruck vermittelt, dass das Fahrzeug diese fahrdynamische Grenze erreicht hat, bevor das Fahrzeug diese Grenze tatsächlich erreicht. Dem Fahrer wird somit in vorteilhafter Weise ein Gefühl der Unsicherheit vermittelt, um sein Fahrverhalten positiv zu beeinflussen. Der Fahrer wird auf diesem Wege sein Fahrverhalten überdenken und weniger risikofreudig und somit sicherer fahren. Eine solche Vorgehensweise sorgt für die Sicherheit der Fahrzeuginsassen, wie auch anderer Verkehrsteilnehmer. Dabei bleibt der physikalische Sicherheitspuffer, den das Fahrerassistenzsystem bietet, vollständig erhalten. Wird nämlich die höhere erste Grenze tatsächlich erreicht beziehungsweise das erste Kriterium erfüllt, so greift das Fahrerassistenzsystem ein und stabilisiert das Fahrverhalten. Einerseits wird somit durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht, dass ein sportlicher Fahrer sein Fahrverhalten überdenkt und gegebenenfalls ändert; andererseits bleibt die Sicherheit des Fahrerassistenzsystems – also die Funktion des Stabilisierens bei Erreichen der höheren Grenze – vollständig erhalten. Das erfindungsgemäße Verfahren hat außerdem den Vorteil, dass keine neuen beziehungsweise zusätzlichen Komponenten erforderlich sind; das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise auf bereits vorhandene Komponenten zurückgreifen, die ohnehin in der Regel Bestandteil eines Fahrdynamikregelsystems sind. Das Fahrerassistenzsystem kann demnach ohne zusätzliche Komponenten auskommen.Accordingly, the invention provides that in addition to the first criterion - for the stabilization of driving behavior - also an additional second criterion is defined, after its fulfillment the driver is given the feeling as if the higher limit of controllability exceeded according to the first criterion, although this Boundary actually has not been reached yet. It is thus recognized that the vehicle is approaching a driving-dynamic limit - namely, for example, skidding or slipping - and the driver is given the impression that the vehicle has reached this dynamic driving limit before the vehicle actually reaches this limit. The driver is thus advantageously given a feeling of uncertainty in order to positively influence his driving behavior. In this way, the driver will reconsider his driving behavior and drive less risk-taking and thus safer. Such a procedure ensures the safety of the vehicle occupants, as well as other road users. At the same time, the physical safety buffer offered by the driver assistance system is completely retained. If, in fact, the higher first limit is actually reached or the first criterion is met, the driver assistance system intervenes and stabilizes the driving behavior. On the one hand, it is thus achieved by the method according to the invention that a sporty driver rethinks his driving behavior and possibly changes it; On the other hand, the safety of the Driver assistance system - ie the function of stabilizing when reaching the higher limit - completely preserved. The inventive method also has the advantage that no new or additional components are required; For example, the driver assistance system can resort to already existing components, which are generally part of a vehicle dynamics control system anyway. The driver assistance system can thus manage without additional components.

Also wird nach Erfülltsein des ersten Kriteriums das Fahrverhalten durch das Fahrerassistenzsystem stabilisiert. Dieses Stabilisieren erfolgt vorzugsweise mithilfe eines Fahrdynamikregelsystems, welches durch gezieltes Abbremsen einzelner Räder ein Ausbrechen des Fahrzeugs bei Erreichen der ersten Grenze verhindert und dem Fahrer so die Kontrolle über das Fahrzeug sichert. Es handelt sich bei der ersten Grenze gemäß dem ersten Kriterium also insbesondere um diejenige Grenze, die abhängig von der Produktphilosophie des jeweiligen Herstellers festgelegt wird.So after the fulfillment of the first criterion, the driving behavior is stabilized by the driver assistance system. This stabilization is preferably carried out with the aid of a vehicle dynamics control system which, by selectively braking individual wheels, prevents the vehicle from breaking out on reaching the first limit and thus ensures the driver control of the vehicle. Thus, the first limit according to the first criterion is in particular that limit which is determined depending on the product philosophy of the respective manufacturer.

Gegenüber der ersten Grenze ist die zweite Grenze eine bezüglich der Fahrdynamik geringere Grenze; das heißt das zweite Kriterium wird bei steigender Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs früher als das erste Kriterium erfüllt. Bei Erreichen der zweiten Grenze beziehungsweise beim Erfülltsein des zweiten Kriteriums – also noch bevor die erste Grenze erreicht ist – wird das Fahrverhalten durch das Fahrerassistenzsystem beeinflusst, so dass der Fahrer das Erreichen der ersten Grenze wahrnimmt, bevor sie tatsächlich erreicht wird. Die genannten Grenzen definieren also jeweils ein Ausmaß des dynamischen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs.Compared to the first limit, the second limit is a lower limit in terms of driving dynamics; that is, the second criterion is met earlier as the first criterion with increasing driving dynamics of the motor vehicle. Upon reaching the second limit or when the second criterion is met - ie even before the first limit has been reached - the driving behavior is influenced by the driver assistance system, so that the driver perceives that the first limit has been reached before it is actually reached. Each of these limits defines an extent of the dynamic driving behavior of the motor vehicle.

Im Hinblick auf das Wahrnehmen der ersten Grenze durch den Fahrer sei an dieser Stelle angemerkt, dass das Fahrerassistenzsystem diesbezüglich lediglich Eingriffe in das Fahrverhalten vornimmt, die im Hinblick auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs keinen kritischen Zustand hervorrufen, sondern weiterhin die volle Fahrstabilität gewährleistet ist. Es werden also lediglich Eingriffe durchgeführt, die dem Fahrer nur das Gefühl vermitteln sollen, als wäre ein bereits kritischerer Zustand gemäß der ersten Grenze erreicht. Insbesondere wird also durch die Eingriffe des Fahrerassistenzsystems in das Fahrverhalten ein Fahrzustand hervorgerufen, der nicht kritischer ist als der tatsächlich momentan vorliegende Fahrzustand. Durch die dem Fahrer in der Wahrnehmbarkeit beeinflussenden Eingriffe wird also nicht der tatsächliche Fahrzustand unsicherer oder kritischer gemacht.With regard to the perception of the first limit by the driver, it should be noted at this juncture that the driver assistance system merely intervenes in the driving behavior, which does not cause a critical condition with regard to the driving behavior of the vehicle, but rather ensures full driving stability. So only interventions are performed, which should only give the driver the feeling that an already more critical condition according to the first limit has been reached. In particular, therefore, a driving condition is caused by the intervention of the driver assistance system in the driving behavior, which is not critical than the actually present driving state. The interference affecting the driver's perception does not therefore make the actual driving state more uncertain or critical.

Das erfindungsgemäße Verfahren erweist sich insbesondere für junge beziehungsweise unerfahrene Fahrer als besonders vorteilhaft. Dementsprechend ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Funktion des Beeinflussens des Fahrverhaltens – wenn das zweite Kriterium erfüllt ist – durch eine Bedienperson aktiviert beziehungsweise deaktiviert werden kann. Die Aktivierung beziehungsweise Deaktivierung dieser Funktion kann auch passwortgeschützt erfolgen. Auf diesem Wege kann diese Funktionalität für erfahrene Fahrer deaktiviert und für junge aktiviert werden. Das Fahrerassistenzsystem ist somit für unterschiedliche Zielgruppen besonders gut geeignet.The method according to the invention proves to be especially advantageous for young or inexperienced drivers. Accordingly, it is provided in one embodiment that the function of influencing the driving behavior - if the second criterion is met - can be activated or deactivated by an operator. The activation or deactivation of this function can also be password protected. In this way, this functionality can be disabled for experienced drivers and activated for young drivers. The driver assistance system is thus particularly well suited for different target groups.

Beim Überprüfen des Erfülltseins des zweiten Kriteriums beziehungsweise beim Überprüfen, ob die zweite Grenze erreicht ist oder nicht, kann das Fahrerassistenzsystem verschiedenste Messgrößen berücksichtigen, die das dynamische Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs beschreiben. Zum Beispiel kann das Fahrerassistenzsystem zumindest eine der folgenden Messgrößen berücksichtigen: eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder eine Gierrate des Kraftfahrzeugs. Dann kann das zweite Kriterium die Bedingung beinhalten, dass:

– die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, nämlich beispielsweise 60 km/h oder 70 km/h oder 80 km/h oder 90 km/h oder 100 km/h oder 110 km/h oder 120 km/h und/oder
– die momentane Längsbeschleunigung einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, nämlich beispielsweise 0,2 g oder 0,3 g oder 0,4 g und/oder
– die aktuelle Querbeschleunigung einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, nämlich beispielsweise 0,1 g oder 0,2 g und/oder
– die aktuelle Gierrate einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.

When checking the fulfillment of the second criterion or when checking whether the second limit has been reached or not, the driver assistance system can take into account a wide variety of measured variables that describe the dynamic driving behavior of the motor vehicle. For example, the driver assistance system can take into account at least one of the following measured variables: a longitudinal acceleration of the motor vehicle and / or a lateral acceleration of the motor vehicle and / or a speed of the motor vehicle and / or a yaw rate of the motor vehicle. Then the second criterion may include the condition that:

- The current speed of the motor vehicle exceeds a predetermined threshold, namely, for example, 60 km / h or 70 km / h or 80 km / h or 90 km / h or 100 km / h or 110 km / h or 120 km / h and / or
The instantaneous longitudinal acceleration exceeds a predetermined limit, for example 0.2 g or 0.3 g or 0.4 g and / or
- The current lateral acceleration exceeds a predetermined limit, namely, for example, 0.1 g or 0.2 g and / or
- the current yaw rate exceeds a predetermined limit.

Anhand der genannten Messgrößen kann nämlich festgestellt werden, ob der Fahrer gegebenenfalls nicht zu sportlich beziehungsweise zu risikofreudig fährt, und das Fahrerassistenzsystem kann gegebenenfalls eingreifen, um den Fahrer auf seinen Fahrstil aufmerksam zu machen. Die Auswertung der oben genannten Messgrößen sorgt also für eine zuverlässige Erkennung, ob die zweite Grenze der Beherrschbarkeit erreicht ist oder nicht.Namely, it can be determined on the basis of the aforementioned measured variables whether the driver may not be too sporty or too risk-averse, and the driver assistance system may intervene if necessary in order to make the driver aware of his driving style. The evaluation of the abovementioned measured variables thus ensures reliable detection as to whether the second limit of controllability has been reached or not.

Beim Prüfen, ob das zweite Kriterium erfüllt beziehungsweise die zweite Grenze der Beherrschbarkeit erreicht ist, kann das Fahrerassistenzsystem auch Messwerte eines Umgebungssensors des Kraftfahrzeugs berücksichtigen, etwa Messwerte eines Temperatursensors, durch welchen eine Temperatur der Umgebung des Kraftfahrzeugs gemessen wird. Ergänzend oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem beim Prüfen des Erfülltseins des zweiten Kriteriums auch Messwerte eines Regensensors berücksichtigen. Auf diesem Wege gelingt es, ein von den jeweils augenblicklichen Eigenschaften der Umgebung abhängiges zweites Kriterium zu definieren. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die Grenze der Beherrschbarkeit gemäß dem zweiten Kriterium bei kleineren Temperaturwerten – insbesondere bei einer negativen Umgebungstemperatur – und/oder bei einem stärkeren Regen geringer als die Grenze bei höheren Temperaturwerten beziehungsweise bei einer trockenen Umgebung liegt. Eine solche Vorgehensweise erhöht weiterhin die Sicherheit der Fahrzeuginsassen. Dem Fahrer wird nämlich deutlich früher das Gefühl vermittelt, die erste Grenze gemäß dem ersten Kriterium wäre erreicht, ohne dass diese erste Grenze tatsächlich erreicht ist.When checking whether the second criterion is satisfied or the second limit of controllability is reached, the driver assistance system can also take into account measured values of an environmental sensor of the motor vehicle, for example measured values of a temperature sensor, by which a temperature of the surroundings of the motor vehicle is measured. In addition or as an alternative, the driver assistance system can also check measured values of a vehicle when checking the fulfillment of the second criterion Consider rain sensor. In this way, it is possible to define a second criterion that depends on the current characteristics of the environment. This may, for example, be such that the limit of controllability in accordance with the second criterion is lower than the limit at higher temperature values or in a dry environment at lower temperature values-in particular at a negative ambient temperature-and / or during heavy rainfall. Such an approach further enhances the safety of the vehicle occupants. Namely, the driver is much earlier given the feeling that the first limit according to the first criterion would have been reached without this first limit actually being reached.

Die Messwerte eines Umgebungssensors, nämlich zum Beispiel des Temperatursensors und/oder des Regensensors, können auch in einer anderen Ausführungsform genutzt werden: Ist das zweite Kriterium erfüllt beziehungsweise die zweite Grenze der Beherrschbarkeit erreicht, so kann in Abhängigkeit von Messwerten des Temperatursensors und/oder von Messwerten des Regensensors auch eine Art und/oder ein Grad der Beeinflussung des Fahrverhaltens eingestellt werden. Wird zum Beeinflussen des Fahrverhaltens bei Erreichen der zweiten Grenze ein untersteuerndes oder aber ein übersteuerndes Fahrverhalten erzeugt, so kann beispielsweise der Grad des Untersteuerns beziehungsweise des Übersteuerns – also im Wesentlichen der Wert des zusätzlichen Giermoments beziehungsweise die Bremskraft, mit welcher einzelne Räder durch das Fahrerassistenzsystem gezielt abgebremst werden – in Abhängigkeit von den Messwerten der Umgebungstemperatur und/oder von den Messwerten des Regensensors eingestellt werden. Zum Beispiel kann bei höheren Temperaturwerten der Umgebung und/oder bei einem stärkeren Regen ein geringerer Grad der Beeinflussung des Fahrverhaltens als bei geringeren Temperaturwerten beziehungsweise bei einem weniger starken Regen eingestellt werden. Auch die Art der Beeinflussung des Fahrverhaltens kann in Abhängigkeit von den Messwerten des Temperatursensors und/oder des Regensensors eingestellt werden. Dies kann beispielsweise auf die Art und Weise erfolgen, dass ein Aquaplaninggefühl – zum Beispiel durch Beeinflussen einer Lenkungskennlinie – bei Regen erzeugt wird, während bei einer trockenen Umgebung ein untersteuerndes oder aber ein übersteuerndes Fahrverhalten erzeugt wird.The measured values of an environmental sensor, for example the temperature sensor and / or the rain sensor, can also be used in another embodiment. If the second criterion is met or the second limit of controllability is reached, then depending on measured values of the temperature sensor and / or Measurement values of the rain sensor also a kind and / or a degree of influence on the driving behavior are set. If, for influencing the driving behavior, an understeering or oversteering driving behavior is generated when the second limit is reached, the degree of understeering or oversteering, for example, essentially the value of the additional yaw moment or the braking force with which individual wheels are targeted by the driver assistance system be braked - depending on the measured values of the ambient temperature and / or adjusted by the readings of the rain sensor. For example, at higher temperature values of the environment and / or during heavy rainfall, a lesser degree of influencing of the driving behavior can be set than with lower temperature values or with less heavy rainfall. The type of influencing the driving behavior can also be adjusted depending on the measured values of the temperature sensor and / or the rain sensor. This can be done, for example, in such a way that an aquaplaning feeling - for example, by influencing a steering characteristic - is generated in the rain, while in a dry environment an understeering or oversteer driving behavior is generated.

Bedarfsabhängig kann somit die Art und/oder der Grad der Beeinflussung des Fahrverhaltens jeweils so eingestellt werden, dass der Fahrer den Eindruck vermittelt bekommt, dass das Kraftfahrzeug einen fahrdynamischen Grenzbereich erreicht hat, bevor dieser Grenzbereich tatsächlich erreicht wird.Depending on demand, the type and / or the degree of influence on the driving behavior can thus be set in each case so that the driver gets the impression that the motor vehicle has reached a driving-dynamic border area before this border area is actually reached.

Beim Erfülltsein des zweiten Kriteriums kann das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem auf unterschiedlichste Arten beeinflusst werden:
Zum Beeinflussen des Fahrverhaltens kann beispielsweise eine Kennlinie verändert werden, durch welche ein Zusammenhang zwischen einer Fahrereingabe und einem Grad der Betätigung eines für das Fahrverhalten relevanten Systems des Kraftfahrzeugs modelliert wird. Um das Fahrverhalten zu beeinflussen, kann also eine Kennlinie verändert werden, die den Zusammenhang zwischen dem Fahrerwunsch und der Stärke der Betätigung eines Systems beschrieben ist. Zum Beispiel kann zum Beeinflussen des Fahrverhaltens eine Lenkungskennlinie verändert werden, durch welche ein Zusammenhang zwischen dem fahrerabhängigen Lenkradwinkel und dem tatsächlichen Einschlagwinkel der Räder modelliert wird. Also kann bei dieser Ausführungsform eine Lenkübersetzung eines Lenksystems variiert werden, um das Fahrverhalten zu beeinflussen. Durch die Veränderung – etwa durch Verringerung – der Lenkübersetzung kann beispielsweise ein Aquaplaninggefühl erzeugt werden; es kann nämlich die Lenkübersetzung derart verändert werden, dass eine große Änderung des Lenkradwinkels eine relativ kleine Änderung des Einschlagwinkels der Räder zur Folge hat. Ein solches Aquaplaninggefühl kann zum Beispiel bei Regen gezielt erzeugt werden. Ergänzend oder alternativ kann auch eine Bremskennlinie verändert werden, die einen Zusammenhang zwischen einem Pedalweg eines Bremspedals und der Bremsstärke beschreibt. Auch durch Veränderung der Bremskennlinie kann dem Fahrer der Eindruck vermittelt werden, als hätte das Fahrzeug bereits den fahrdynamischen Grenzbereich erreicht.When the second criterion is met, the driving behavior of the motor vehicle can be influenced by the driver assistance system in many different ways:
For influencing the driving behavior, for example, a characteristic curve can be changed by which a connection between a driver input and a degree of actuation of a system of the motor vehicle relevant for the driving behavior is modeled. In order to influence the driving behavior, so a characteristic curve can be changed, which is described the relationship between the driver's request and the strength of the operation of a system. For example, to influence the driving behavior, a steering characteristic may be changed by which a relationship between the driver-dependent steering wheel angle and the actual steering angle of the wheels is modeled. Thus, in this embodiment, a steering ratio of a steering system can be varied in order to influence the driving behavior. By changing - for example by reducing - the steering ratio, for example, an aquaplaning feeling can be generated; Namely, the steering ratio can be changed so that a large change in the steering wheel angle has a relatively small change in the steering angle of the wheels result. Such aquaplaning feeling can be generated specifically, for example, in the rain. Additionally or alternatively, a braking characteristic can be changed, which describes a relationship between a pedal travel of a brake pedal and the braking force. Also, by changing the braking characteristic, the driver can be given the impression that the vehicle has already reached the dynamic driving limit.

Zum Beeinflussen des Fahrverhaltens beim Erfülltsein des zweiten Kriteriums kann durch das Fahrerassistenzsystem auch ein aktiver Eingriff in ein System des Kraftfahrzeugs vorgenommen werden, welches für das Fahrverhalten relevant ist. Dies bedeutet, dass das Fahrerassistenzsystem aktiv beziehungsweise automatisch in ein für das Fahrverhalten relevantes System des Kraftfahrzeugs eingreifen beziehungsweise dieses System betätigen kann, um den Fahrer auf sein sportliches Fahrverhalten aufmerksam zu machen. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Lenksystem und/oder in ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs aktiv betätigen, um das Fahrverhalten zu beeinflussen.For influencing the driving behavior when the second criterion is met, the driver assistance system can also make an active intervention in a system of the motor vehicle which is relevant for the driving behavior. This means that the driver assistance system can actively or automatically intervene in a system of the motor vehicle relevant for the driving behavior or actuate this system in order to make the driver aware of his sporty driving behavior. The driver assistance system can, for example, actively actuate a steering system and / or in a brake system of the motor vehicle in order to influence the driving behavior.

Durch gezieltes Abbremsen einzelner Räder des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise ein zusätzliches Giermoment erzeugt werden, und es kann ein leicht übersteuerndes oder untersteuerndes Fahrverhalten erzeugt werden. Durch kurzzeitige Eingriffe in das Lenksystem kann dem Fahrer auf haptischem Wege das Gefühl vermittelt werden, als befinde er sich in einer unsicheren Situation, obwohl sich das Kraftfahrzeug fahrdynamisch im sicheren Bereich befindet und die Kontrolle über das Fahrzeug vollständig erhalten bleibt.By targeted braking individual wheels of the motor vehicle, for example, an additional yaw moment can be generated, and it can be a slightly oversteer or understeering driving behavior generated. Temporary interventions in the steering system can give the driver a haptic feeling that he is in an uncertain situation, even though that is the case Vehicle is dynamic driving in the safe area and the control of the vehicle is fully maintained.

Das Beeinflussen des Fahrverhaltens beim Erfülltsein des zweiten Kriteriums beziehungsweise bei Erreichen der zweiten Grenze kann beispielsweise so aussehen, dass ein geringes Giermoment des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem erzeugt wird. Das Beeinflusen des Fahrverhaltens kann zum Beispiel dahingehend erfolgen, dass ein untersteuerndes oder aber ein übersteuerndes Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs bei einer Kurvenfahrt erzeugt wird. Auf diesem Wege kann dem Fahrer gezielt ein Gefühl der Unsicherheit vermittelt werden, um sein Fahrverhalten positiv zu beeinflussen. Die Sicherheit der Fahrzeuginsassen sowie der Verkehrsteilnehmer kann somit erhöht werden; denn der Fahrer wird sein Fahrverhalten überdenken und weniger risikofreudig fahren.Influencing the driving behavior when the second criterion is met or when the second limit is reached, for example, may be such that a low yaw moment of the motor vehicle is generated by the driver assistance system. The influencing of the driving behavior can take place, for example, to the extent that an understeering or oversteering driving behavior of the motor vehicle during cornering is generated. In this way, the driver can be given a specific sense of uncertainty in order to positively influence his driving behavior. The safety of the vehicle occupants and the road users can thus be increased; because the driver will rethink his driving behavior and drive less risk-taking.

Wie bereits ausgeführt, kann die Funktion des Beeinflussens des Fahrverhaltens beim Erfülltsein des zweiten Kriteriums in einer Ausführungsform durch eine Bedienperson aktiviert beziehungsweise deaktiviert werden. Dies kann auch passwortgeschützt erfolgen. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch ein Grad und/oder eine Art des Beeinflussens des Fahrverhaltens durch eine Bedienperson eingestellt wird. Bei dieser Ausführungsform kann die Bedienperson also eine Eingabe an einer Bedieneinrichtung im Kraftfahrzeug vornehmen; über diese Eingabe wird dann die Art und/oder der Grad des Beeinflussens des Fahrverhaltens eingestellt. Diese Vorgehensweise erweist sich insbesondere bei solchen Situationen als besonders vorteilhaft, in denen erfahrene Fahrer – zum Beispiel Eltern – ihr Kraftfahrzeug einem unerfahrenen Fahrer – zum Beispiel ihrem Kind – zur Verfügung stellen. Dann können die Eltern die Eingriffsstärke und/oder die Eingriffsart des Fahrerassistenzsystems bedarfsgerecht einstellen. Es ist auch sinnvoll möglich, das zweite Kriterium beziehungsweise die zweite Grenze mithilfe einer Bedieneinrichtung festzulegen.As already stated, in one embodiment the function of influencing the driving behavior when the second criterion is met can be activated or deactivated by an operator. This can also be password protected. In one embodiment it is provided that also a degree and / or a way of influencing the driving behavior by an operator is set. In this embodiment, the operator can thus make an input to an operating device in the motor vehicle; This input then sets the type and / or the degree of influencing the driving behavior. This procedure proves to be particularly advantageous in situations in which experienced drivers - for example, parents - make their motor vehicle available to an inexperienced driver - for example, their child. Then the parents can set the intervention strength and / or the type of intervention of the driver assistance system as needed. It is also useful to set the second criterion or the second limit using an operating device.

Es können durch das Fahrerassistenzsystem verschiedenste Daten über das Fahrverhalten aufgezeichnet werden, die dann durch eine Bedienperson abgerufen werden können. Und zwar können Daten über eine Häufigkeit des Erfülltseins des zweiten Kriteriums und/oder Daten über den jeweiligen Zeitpunkt des Erfülltseins des zweiten Kriteriums und/oder Daten über ein Ausmaß einer Annäherung des Fahrverhaltens an die durch das erste Kriterium definierte erste Grenze der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens aufgezeichnet werden. Diese Daten können dann aufgrund einer Eingabe, die eine Bedienperson an einer Eingabeeinrichtung vornimmt, durch das Fahrerassistenzsystem ausgegeben werden. Somit können sich beispielsweise die Eltern über das Fahrverhalten ihrer Kinder informieren; sie können ohne viel Aufwand die aufgezeichneten Daten abrufen und sich diese beispielsweise in Form eines Graphen oder aber einer Tabelle anzeigen lassen.It can be recorded by the driver assistance system a variety of data on driving behavior, which can then be accessed by an operator. Namely, data about a frequency of satisfaction of the second criterion and / or data about the respective time of performance of the second criterion and / or data about an extent of approach of the drivability to the first limit of driveability controllability defined by the first criterion may be recorded become. These data may then be output by the driver assistance system based on an input made by an operator to an input device. Thus, for example, the parents can inform about the driving behavior of their children; They can retrieve the recorded data without much effort and display it, for example, in the form of a graph or a table.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem ist zum Beeinflussen des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das Fahrerassistenzsystem kann Messwerte zu zumindest einer Messgröße erfassen, die das Fahrverhalten beschreibt. Das Fahrerassistenzsystem kann nach Erfülltsein eines eine erste Grenze der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens durch den Fahrer definierenden vorbestimmten Kriteriums bezüglich der Messwerte das Fahrverhalten in der Weise beeinflussen, dass das Fahrverhalten stabilisiert wird. In dem Fahrerassistenzsystem ist ein vom ersten Kriterium unterschiedliches zweites Kriterium bezüglich der Messwerte zumindest einer Messgröße – die das Fahrverhalten beschreibt – festgelegt, durch welches eine gegenüber der ersten Grenze geringere zweite Grenze der Beherrschbarkeit für das Fahrverhalten definiert ist. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgelegt, nach Erfülltsein des zweiten Kriteriums das Fahrverhalten in der Weise zu beeinflussen, dass ein Fahrzustand des Kraftfahrzeugs erzeugt wird, bei welchem der Fahrer ein Erreichen – oder sogar ein Überschreiten – der ersten Grenze wahrnimmt, ohne dass die erste Grenze tatsächlich erreicht ist.An inventive driver assistance system is designed to influence the driving behavior of a motor vehicle. The driver assistance system can acquire measured values for at least one measured variable that describes the driving behavior. The driver assistance system, after having met a predetermined criterion regarding the measured values defining a first limit of controllability of the driving behavior by the driver, may influence the driving performance such that the driving behavior is stabilized. In the driver assistance system, a second criterion, which is different from the first criterion, with respect to the measured values of at least one measured quantity-which describes the driving behavior-is defined, by which a lower second limit of controllability for the driving behavior is defined compared to the first limit. The driver assistance system is designed, after fulfillment of the second criterion, to influence the driving behavior in such a way that a driving state of the motor vehicle is generated at which the driver perceives reaching or even exceeding the first limit without the first limit actually being reached is reached.

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem umfasst.The invention also relates to a motor vehicle comprising a driver assistance system according to the invention.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele näher erläutert, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.The invention will now be explained in more detail with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the invention; and

2 einen Graphen, anhand dessen ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird. 2 a graph by which a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail.

Ein in 1 in schematischer Darstellung gezeigtes Kraftfahrzeug 1 ist ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst vier Räder, nämlich zwei lenkbare beziehungsweise vordere Räder 2, 3 sowie zwei hintere Räder 4, 5. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 6, welches zum Unterstützen des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 dient. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst außerdem ein Lenksystem 7 mit einer variablen Lenkübersetzung. Das Lenksystem 7 dient zum Einschlagen der Räder 2, 3 in Abhängigkeit von einem Lenkradwinkel eines Lenkrads 8. Das Lenksystem 7 erfasst also den jeweiligen Winkel des Lenkrads 8 und berechnet daraus einen Einschlagwinkel zum Einschlagen der Räder 2, 3.An in 1 in a schematic illustration shown motor vehicle 1 is a passenger car. The car 1 includes four wheels, namely two steerable or front wheels 2 . 3 as well as two rear wheels 4 . 5 , The car 1 includes a driver assistance system 6 which is used to assist the driver in driving the motor vehicle 1 serves. The car 1 also includes a steering system 7 with a variable steering ratio. The steering system 7 serves to drive in the wheels 2 . 3 depending on a steering wheel angle of a steering wheel 8th , The steering system 7 thus captures the respective angle of the steering wheel 8th and calculates a turning angle for turning the wheels 2 . 3 ,

Zu jedem Rad 2, 3, 4, 5 umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine separate Bremse 9, 10, 11, 12; die Bremsen 9, 10, 11, 12 bilden insgesamt ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs 1. Das Bremssystem kann auch ein Steuergerät beinhalten, welches einen Pedalweg eines Bremspedals erfasst und die Bremsen 9, 10, 11, 12 in Abhängigkeit von diesem erfassten Pedalweg betätigt.To every bike 2 . 3 . 4 . 5 includes the motor vehicle 1 a separate brake 9 . 10 . 11 . 12 ; the brake 9 . 10 . 11 . 12 form a total of a brake system of the motor vehicle 1 , The brake system may also include a controller that detects a pedal travel of a brake pedal and the brakes 9 . 10 . 11 . 12 operated in response to this detected pedal travel.

Das Fahrerassistenzsystem 6 umfasst eine Steuereinrichtung 13, die zum Beispiel einen digitalen Signalprozessor 14, einen Mikrocontroller 15 sowie einen Speicher 16 aufweisen kann. Das Fahrerassistenzsystem 6 kann zum Beispiel ein Fahrdynamikregelsystem sein, welches das dynamische Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 stabilisieren kann. Die Steuereinrichtung 13 kann das Lenksystem 7 des Kraftfahrzeugs 1 ansteuern: Einerseits kann die Steuereinrichtung 13 die Lenkübersetzung beziehungsweise eine Lenkungskennlinie des Lenksystems 7 verändern, die einen Zusammenhang zwischen dem Lenkradwinkel und dem Einschlagwinkel der Räder 2, 3 beschreibt. Andererseits kann die Steuereinrichtung 13 auch aktiv in das Lenksystem 7 eingreifen und die lenkbaren Räder 2, 3 automatisch einschlagen.The driver assistance system 6 comprises a control device 13 for example, a digital signal processor 14 , a microcontroller 15 as well as a memory 16 can have. The driver assistance system 6 For example, a vehicle dynamics control system can be the dynamic driving behavior of the motor vehicle 1 can stabilize. The control device 13 can the steering system 7 of the motor vehicle 1 On the one hand, the control device 13 the steering ratio or a steering characteristic of the steering system 7 change the relationship between the steering wheel angle and the steering angle of the wheels 2 . 3 describes. On the other hand, the control device 13 also active in the steering system 7 engage and the steerable wheels 2 . 3 automatically hit.

Die Steuereinrichtung 13 kann auch die Bremsen 9, 10, 11, 12 einzeln betätigen und somit die Räder 2, 3, 4, 5 einzeln abbremsen. Zusätzlich kann die Steuereinrichtung 13 auch das Bremssystem in der Weise ansteuern, dass eine Bremskennlinie verändert wird, durch welche ein Zusammenhang zwischen dem Pedalweg des Bremspedals und der Bremskraft der Bremsen 9, 10, 11, 12 modelliert wird.The control device 13 can also use the brakes 9 . 10 . 11 . 12 press individually and thus the wheels 2 . 3 . 4 . 5 brake individually. In addition, the control device 13 Also, the brake system in such a way that a braking characteristic is changed, by which a relationship between the pedal travel of the brake pedal and the braking force of the brakes 9 . 10 . 11 . 12 is modeled.

Die Steuereinrichtung 13 empfängt Messwerte zu verschiedensten Messgrößen: Einerseits empfängt die Steuereinrichtung 13 Messwerte zu Messgrößen, die die jeweils augenblicklichen Eigenschaften der Umgebung beschreiben. Es handelt sich hier um Messwerte eines Temperatursensors 17 sowie um Messwerte eines Regensensors 18. Der Temperatursensor 17 misst die Temperatur der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1, während der Regensensor 18 eine Regenstärke erfasst. Auf der anderen Seite empfängt die Steuereinrichtung 13 Messwerte zu Messgrößen, die das dynamische Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Und zwar empfängt die Steuereinrichtung 13 Messwerte zu einer Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs 1, Messwerte zu einer Längsbeschleunigung a des Kraftfahrzeugs 1, Messwerte zu einer Querbeschleunigung q des Kraftfahrzeugs 1 sowie Messwerte zu einer Gierrate G des Kraftfahrzeugs 1. Die Steuereinrichtung 13 kann auch Messwerte zu anderen das dynamische Fahrverhalten beschreibenden Messgrößen erfassen, nämlich insbesondere die jeweiligen Drehzahlen der Räder 2, 3, 4, 5, wie auch den Lenkradwinkel.The control device 13 Receives measured values for a variety of measured variables: On the one hand, the control device receives 13 Measured values for measured variables that describe the current properties of the environment. These are measured values of a temperature sensor 17 as well as readings of a rain sensor 18 , The temperature sensor 17 measures the temperature of the environment of the motor vehicle 1 while the rain sensor 18 recorded a rainfall. On the other side, the controller receives 13 Measured values for measured variables, the dynamic driving behavior of the motor vehicle 1 describe. And that receives the controller 13 Measured values for a speed v of the motor vehicle 1 , Measured values for a longitudinal acceleration a of the motor vehicle 1 , Measured values for a lateral acceleration q of the motor vehicle 1 and measured values for a yaw rate G of the motor vehicle 1 , The control device 13 It is also possible to record measured values for other variables describing the dynamic driving behavior, namely in particular the respective rotational speeds of the wheels 2 . 3 . 4 . 5 , as well as the steering wheel angle.

In Abhängigkeit von den Messwerten zu den genannten Messgrößen kann die Steuereinrichtung 13 das dynamische Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 ermitteln und bei Erkennen eines kritischen Zustands – nämlich bei Abweichung der erfassten Messwerte von abgelegten Sollwerten – das Fahrverhalten stabilisieren, nämlich durch Eingriffe in das Lenksystem 7 und/oder das Bremssystem.Depending on the measured values for the aforementioned measured variables, the control device 13 the dynamic driving behavior of the motor vehicle 1 determine and on detection of a critical condition - namely deviation in the measured values of stored setpoints - stabilize the driving behavior, namely by interfering with the steering system 7 and / or the braking system.

Für die Eingriffe zur Stabilisierung des Fahrverhaltens ist im Speicher 16 ein erstes Kriterium abgelegt. Es wird durch die Steuereinrichtung 13 kontinuierlich überprüft, ob das erste Kriterium erfüllt ist oder nicht. Ist das erste Kriterium erfüllt, so greift die Steuereinrichtung 13 in das Lenksystem 7 und/oder in das Bremssystem ein und stabilisiert das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1. Das erste Kriterium definiert also eine erste Grenze der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens durch den Fahrer; mit anderen Worten wird durch das erste Kriterium ein Niveau beziehungsweise ein Pegel des dynamischen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs 1 definiert, bei welchem das Fahrerassistenzsystem 6 das Fahrverhalten stabilisieren soll.For the interventions to stabilize the driving behavior is in memory 16 filed a first criterion. It is controlled by the controller 13 continuously checks whether the first criterion is met or not. If the first criterion is fulfilled, then the control device intervenes 13 in the steering system 7 and / or in the brake system and stabilizes the driving behavior of the motor vehicle 1 , The first criterion thus defines a first limit of the controllability of the driving behavior by the driver; in other words, by the first criterion, a level or a level of the dynamic driving behavior of the motor vehicle 1 defined in which the driver assistance system 6 to stabilize the driving behavior.

In dem Speicher 16 ist außerdem ein zweites Kriterium abgelegt, durch welches eine geringere zweite Grenze der Beherrschbarkeit des Fahrverhaltens definiert ist. Das zweite Kriterium definiert also ein geringeres Niveau bzw. Ausmaß des dynamischen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs 1 als das erste Kriterium. Das zweite Kriterium hat die Bedeutung, dass beim Erfülltsein des zweiten Kriteriums beziehungsweise bei Erreichen der zweiten Grenze der Beherrschbarkeit die Steuereinrichtung 13 Maßnahmen trifft, die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 in der Weise beeinflussen, dass der Fahrer ein Erreichen oder sogar ein Überschreiten der höheren ersten Grenze der Beherrschbarkeit wahrnimmt, obwohl diese Grenze überhaupt nicht erreicht ist und sich das Kraftfahrzeug 1 somit im sicheren fahrdynamischen Zustand befindet.In the store 16 In addition, a second criterion is laid down by which a lower second limit of the controllability of the driving behavior is defined. The second criterion thus defines a lower level or extent of the dynamic driving behavior of the motor vehicle 1 as the first criterion. The second criterion has the meaning that when the second criterion is met or when the second limit of controllability is reached, the control device 13 Measures meets the driving behavior of the motor vehicle 1 influence in such a way that the driver perceives a reaching or even exceeding the higher first limit of controllability, although this limit is not reached at all and the motor vehicle 1 thus in safe driving dynamic condition.

Beim Prüfen des zweiten Kriteriums berücksichtigt die Steuereinrichtung 13 – wie beim ersten Kriterium – die oben genannten Messgrößen v, a, q, G, die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Die Steuereinrichtung 13 ermittelt also aus diesen Messgrößen das dynamische Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 und greift dann ein, wenn dieses dynamische Fahrverhalten die geringere zweite Grenze erreicht. Die Steuereinrichtung 13 kann hier auch die Messwerte der Umgebungssensoren 17, 18 berücksichtigen.When checking the second criterion, the control device takes into account 13 - As in the first criterion - the above measured variables v, a, q, G, the driving behavior of the motor vehicle 1 describe. The control device 13 determined from these measures the dynamic driving behavior of the motor vehicle 1 and intervenes when this dynamic drivability reaches the lower second limit. The control device 13 Here, too, the measured values of the environmental sensors 17 . 18 consider.

Bezug nehmend nun auf 2 wird nachfolgend die Bedeutung der beiden Kriterien bezüglich des dynamischen Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs 1 näher erläutert. 2 zeigt dabei einen Graphen, welcher einen Verlauf des dynamischen Fahrverhaltens D (bzw. seines Ausmaßes) des Kraftfahrzeugs 1 über der Zeit t wiedergibt. Der Graphen ist für zwei verschiedene Fälle gedacht: Ein Verlauf 19 entspricht dem Stand der Technik, während ein Verlauf 20 einem Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zugeordnet ist.Referring now to 2 is the meaning of the two criteria regarding the dynamic driving behavior of the motor vehicle 1 explained in more detail. 2 shows a graph showing a progression of the dynamic driving behavior D (or its extent) of the motor vehicle 1 over time t. The graph is intended for two different cases: a gradient 19 corresponds to the prior art, during a course 20 associated with a method according to an embodiment of the invention.

Auf der y-Achse ist zunächst eine fahrdynamische Grenze 21 aufgetragen, bei welcher das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise die Haftreibung verliert und ausbricht. Die fahrdynamische Grenze 21 ist somit für unterschiedliche Fahrzeugtypen unterschiedlich und kann variieren. Sie kann auch abhängig von der Auslegung eines Fahrwerks des Kraftfahrzeugs 1 sein. Unterhalb der fahrdynamischen Grenze 21 befindet sich die erste Grenze 22 gemäß dem genannten ersten Kriterium. Diese erste Grenze 22 kann für unterschiedliche Fahrzeughersteller unterschiedlich sein und definiert den Pegel beziehungsweise das Niveau des dynamischen Fahrverhaltens D, bei welchem das Fahrerassistenzsystem 6 das Kraftfahrzeug 1 stabilisiert. Bei Erreichen der ersten Grenze 22 beziehungsweise beim Erfülltsein des ersten Kriteriums greift also das Fahrerassistenzsystem 6 als Fahrdynamikregelsystem ein, um das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 zu stabilisieren. Zum Beispiel kann bei Erreichen der ersten Grenze 22 die Steuereinrichtung 13 einzelne Räder 2, 3, 4, 5 abbremsen, um einem untersteuernden beziehungsweise einem übersteuernden Fahrverhalten entgegenzuwirken.On the y-axis is initially a driving dynamics limit 21 applied, in which the motor vehicle 1 For example, the static friction loses and breaks out. The driving dynamics limit 21 is thus different for different vehicle types and may vary. It can also be dependent on the design of a chassis of the motor vehicle 1 be. Below the driving dynamics limit 21 is the first limit 22 according to the said first criterion. This first limit 22 may be different for different vehicle manufacturers and defines the level or the level of the dynamic driving behavior D, in which the driver assistance system 6 the car 1 stabilized. Upon reaching the first limit 22 or when the first criterion is met, the driver assistance system thus intervenes 6 as a vehicle dynamics control system to the driving behavior of the motor vehicle 1 to stabilize. For example, when reaching the first limit 22 the controller 13 individual wheels 2 . 3 . 4 . 5 decelerate to counteract an understeering or oversteering driving behavior.

Schließlich ist auf der y-Achse die zweite Grenze 23 gemäß dem zweiten Kriterium aufgetragen. Bei Erreichen der zweiten Grenze 23 beeinflusst das Fahrerassistenzsystem 6 das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 1 derart, dass der Fahrer ein Annähern an die erste Grenze 22 oder sogar die fahrdynamische Grenze 21 wahrnimmt, obwohl sich das Kraftfahrzeug 1 noch deutlich unterhalb der ersten Grenze 22 befindet.Finally, the second limit is on the y-axis 23 plotted according to the second criterion. When reaching the second limit 23 influences the driver assistance system 6 the driving behavior of the motor vehicle 1 such that the driver is approaching the first limit 22 or even the dynamic limit 21 perceives, although the motor vehicle 1 still well below the first limit 22 located.

Das der zweiten Grenze 22 zugeordnete zweite Kriterium kann zum Beispiel dann erfüllt sein, wenn die genannten das Fahrverhalten beschreibenden Messgrößen v, a, q, G jeweils einen vorbestimmten Grenzwert überschreiten. Dann stellt die Steuereinrichtung 13 nämlich fest, dass das Kraftfahrzeug 1 sportlich beziehungsweise risikofreudig gefahren wird. Durch entsprechende Eingriffe kann die Steuereinrichtung 13 dann dem Fahrer das Gefühl vermitteln, als wäre er bereits an der ersten Grenze 22 oder aber der fahrdynamischen Grenze 21, ohne dass die erste Grenze 22 überhaupt erreicht ist. Beim Prüfen des Erfülltseins des zweiten Kriteriums kann die Steuereinrichtung 13 auch die Messwerte der Umgebungssensoren 17, 18 berücksichtigen. Zum Beispiel kann das zweite Kriterium nur bei Regen und/oder bei einer negativen Umgebungstemperatur T erfüllt sein. Allgemein gesagt, kann das zweite Kriterium die Bedienung beinhalten, dass die Temperatur T einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet und/oder die Regenstärke einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Das zweite Kriterium kann alternativ auch ohne die Messwerte der Umgebungssensoren 17, 18 auskommen.The second border 22 assigned second criterion can be met, for example, when the mentioned the driving behavior descriptive variables v, a, q, G each exceed a predetermined limit. Then the controller stops 13 namely, that the motor vehicle 1 is driven sporty or risk-taking. By appropriate intervention, the control device 13 then give the driver the feeling that he is already at the first limit 22 or the driving dynamics limit 21 without the first limit 22 is reached at all. When checking the fulfillment of the second criterion, the control device 13 also the measurements of the environmental sensors 17 . 18 consider. For example, the second criterion may only be met in the case of rain and / or at a negative ambient temperature T. Generally speaking, the second criterion may include the operation that the temperature T falls below a predetermined threshold and / or the rain intensity exceeds a predetermined threshold. The second criterion can alternatively also without the measured values of the environmental sensors 17 . 18 get along.

Bezug nehmend nun auf den Verlauf 19 des dynamischen Fahrverhaltens D (siehe 2) wird nun die Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems 6 gemäß dem Stand der Technik näher erläutert. Der Fahrer fährt mit dem Kraftfahrzeug 1 relativ sportlich. Das dynamische Fahrverhalten D passiert die – im Stand der Technik nicht gegebene – zweite Grenze 23 und nähert sich der ersten Grenze 22 an. Zu einem Zeitpunkt t₁ erreicht das dynamische Fahrverhalten D die erste Grenze 22, und das Fahrerassistenzsystem 6 greift ein. Das Fahrverhalten D wird stabilisiert, so dass die Grenze 22 nicht überschritten und die fahrdynamische Grenze 21 nicht erreicht wird.Referring now to the history 19 the dynamic driving behavior D (see 2 ) will now be the operation of the driver assistance system 6 explained in more detail according to the prior art. The driver drives the vehicle 1 relatively sporty. The dynamic driving behavior D passes the - not given in the prior art - second limit 23 and approaches the first limit 22 at. At a time t ₁ , the dynamic driving behavior D reaches the first limit 22 , and the driver assistance system 6 intervenes. The driving behavior D is stabilized, so the limit 22 not exceeded and the dynamic driving limit 21 is not achieved.

Demgegenüber wird vorliegend angestrebt, das dynamische Fahrverhalten D durch die zweite Grenze 23 nach oben zu begrenzen. Dieses Verfahren erweist sich insbesondere bei unerfahrenen Fahrern als besonders vorteilhaft. Bezug nehmend auf den Verlauf 20 nähert sich das dynamische Fahrverhalten D der zweiten Grenze 23 an und erreicht sie zu einem Zeitpunkt t₂. Nun stellt die Steuereinrichtung 13 fest, dass das zweite Kriterium erfüllt ist. Die Steuereinrichtung 13 kann nun die Lenkungskennlinie und/oder die Bremskennlinie verändern, um das Fahrverhalten zu beeinflussen. Ergänzend oder alternativ kann die Steuereinrichtung 13 aktiv in das Lenksystem 7 und/oder das Bremssystem eingreifen und die lenkbaren Räder 2, 3 aktiv einschlagen und/oder die Räder 2, 3, 4, 5 einzeln abbremsen.In contrast, the aim here is the dynamic driving behavior D through the second boundary 23 to limit upward. This method proves to be particularly advantageous for inexperienced drivers. Referring to the course 20 the dynamic driving behavior D approaches the second limit 23 and reaches them at a time t ₂ . Now put the controller 13 that the second criterion is met. The control device 13 can now change the steering characteristic and / or the braking characteristic to influence the driving behavior. Additionally or alternatively, the control device 13 active in the steering system 7 and / or the braking system and engage the steerable wheels 2 . 3 actively hit and / or the wheels 2 . 3 . 4 . 5 brake individually.

Die Steuereinrichtung 13 kann nach Erreichen der zweiten Grenze 23 zum Beispiel ein Aquaplaninggefühl durch Veränderung der Lenkungskennlinie erzeugen und/oder sie kann ein leichtes untersteuerndes oder aber übersteuerndes Fahrverhalten durch Abbremsen einzelner Räder 2, 3, 4, 5 erzeugen. Wie in 2 anhand der Pfeildarstellung 24 dargestellt, wird das dynamische Fahrverhalten D nach Erreichen der zweiten Grenze 23 im Hinblick auf die Wahrnehmung des Fahrers leicht nach oben getrieben, um dem Fahrer das Gefühl zu vermitteln, als hätte man bereits die erste Grenze 22 oder aber die fahrdynamische Grenze 21 erreicht. Der Fahrer wird dann auf die Maßnahmen des Fahrerassistenzsystems 6 entsprechend reagieren und sein Fahrverhalten positiv verändern, nämlich gemäß der Pfeildarstellung 25. Ohne dass die erste Grenze 22 erreicht ist, wird der Fahrer sein Fahrverhalten überdenken und weniger risikofreudig fahren.The control device 13 can after reaching the second limit 23 For example, create a hydroplaning feel by changing the steering characteristic and / or it can be a slight understeer or oversteer driving behavior by braking individual wheels 2 . 3 . 4 . 5 produce. As in 2 based on the arrow 24 shown, the dynamic driving behavior D after reaching the second limit 23 slightly upwards in terms of the driver's perception to give the driver the feeling that they already have the first limit 22 or the driving dynamics limit 21 reached. The driver is then on the measures of the driver assistance system 6 respond accordingly and change his driving behavior positively, namely according to the arrow 25 , Without that the first limit 22 is reached, the driver will rethink his driving behavior and drive less risk-taking.

Wie bereits ausgeführt, kann das Fahrverhalten nach Erreichen der zweiten Grenze 23 auf verschiedene Arten beeinflusst werden. Und zwar kann ein untersteuerndes Fahrverhalten oder ein übersteuerndes Fahrverhalten und/oder ein Aquaplaninggefühl erzeugt werden. Auch der Grad der Beeinflussung des Fahrverhaltens kann variieren. In einer Ausführungsform kann die Art und/oder der Grad der Beeinflussung des Fahrverhaltens beispielsweise in Abhängigkeit von den Messwerten der Umgebungssensoren 17, 18 eingestellt werden. Wird Regen erkannt, so kann ein Aquaplaninggefühl erzeugt werden, während bei einer trockenen Umgebung ein untersteuerndes oder aber ein übersteuerndes Fahrverhalten erzeugt werden kann.As already stated, the driving behavior after reaching the second limit 23 be influenced in different ways. Namely, understeer or oversteer and / or aquaplaning feeling can be generated. The degree of influence on driving behavior can also vary. In one embodiment, the type and / or the degree of influencing the driving behavior, for example, depending on the measured values of the environmental sensors 17 . 18 be set. If rain is detected, aquaplaning can be created, while in a dry environment understeer or oversteer can be created.

Entsprechend kann der Grad der Beeinflussung bei höheren Temperaturen und/oder bei einer trockenen Umgebung höher als bei negativen Temperaturen beziehungsweise bei Regen sein.Accordingly, the degree of influence at higher temperatures and / or in a dry environment may be higher than at negative temperatures or in rainfall.

Es kann im Kraftfahrzeug 1 auch eine Bedien- und Anzeigeeinrichtung 26 bereitgestellt sein, etwa eine Mensch-Maschine-Schnittstelle. An der Bedien- und Anzeigeeinrichtung 26 kann eine Bedienperson Eingaben vornehmen, die dann durch die Steuereinrichtung 13 empfangen werden. Gleichzeitig können an der Bedien- und Anzeigeeinrichtung 26 – etwa auf einem Bildschirm – Informationen angezeigt werden, nämlich insbesondere Textinformationen und/oder Bilder und dergleichen. Über die Bedien- und Anzeigeeinrichtung 26 kann die Bedienperson die Funktion des Beeinflussens des Fahrverhaltens bei Erreichen der zweiten Grenze 23 aktivieren beziehungsweise deaktivieren. Diese Aktivierung beziehungsweise Deaktivierung kann auch passwortgeschützt erfolgen. Es ist auch sinnvoll möglich, dass über die Bedien- und Anzeigeeinrichtung 26 der Grad und/oder die Art des Beeinflussens des Fahrverhaltens beim Erfülltsein des zweiten Kriteriums eingestellt wird. Mithilfe der Bedien- und Anzeigeeinrichtung 26 kann die Bedienperson auch verschiedenste Daten abrufen, die durch das Fahrerassistenzsystem 6 aufgezeichnet und im Speicher 16 abgelegt werden. Es handelt sich hier beispielsweise um Daten über die Häufigkeit des Erfülltseins des zweiten Kriteriums und/oder um Daten über den jeweiligen Zeitpunkt t₂ des Erfülltseins des zweiten Kriteriums und/oder um Daten über ein Ausmaß einer Annäherung des Fahrverhaltens D an die erste Grenze 22 und/oder an die fahrdynamische Grenze 21. Die Bedienperson kann sich somit über das Fahrverhalten in einer vorangegangenen Zeitperiode näher informieren.It can be in the car 1 also an operating and display device 26 be provided, such as a man-machine interface. At the operating and display device 26 an operator can make inputs, which are then by the control device 13 be received. At the same time, it is possible to use the operating and display device 26 - Be displayed on a screen - information, namely in particular text information and / or images and the like. About the operating and display device 26 The operator may have the function of influencing the driving behavior on reaching the second limit 23 activate or deactivate. This activation or deactivation can also be password protected. It is also possible to make sense via the operating and display device 26 the degree and / or the manner of influencing the driving behavior when the second criterion is met is set. Using the operating and display device 26 The operator can also retrieve a variety of data by the driver assistance system 6 recorded and in memory 16 be filed. These are, for example, data on the frequency of the fulfillment of the second criterion and / or data on the respective time t _{2 of} the fulfillment of the second criterion and / or data on an extent of an approach of the driving behavior D to the first boundary 22 and / or to the dynamic driving limit 21 , The operator can thus learn more about the driving behavior in a previous period of time.

Insgesamt wird ein Verfahren geschaffen, welches für die Sicherheit der Fahrzeuginsassen sowie der Verkehrsteilnehmer sorgt. Nach Erreichen einer Grenze 23 für das dynamische Fahrverhalten D greift das Fahrerassistenzsystem 6 ein und beeinflusst das Fahrverhalten D des Kraftfahrzeugs 1 derart, dass der Fahrer einen Fahrzustand wahrnimmt, der näher der ersten Grenze 22 beziehungsweise der fahrdynamischen Grenze 21 liegt als der tatsächliche Fahrzustand.Overall, a method is created which ensures the safety of the vehicle occupants and road users. After reaching a limit 23 for the dynamic handling D engages the driver assistance system 6 and influences the driving behavior D of the motor vehicle 1 such that the driver perceives a driving condition closer to the first limit 22 or the dynamic driving limit 21 is the actual driving condition.

Claims

Method for influencing the driving behavior (D) of a motor vehicle ( 1 ) using an electronic driver assistance system ( 6 ), which measures measured values for at least one measured variable (v, a, q, G) which describes the driving behavior (D) and which after fulfilling a first limit ( 22 ) the controllability of the driving behavior (D) by the driver defining predetermined first criterion with respect to the measured values, the driving behavior (D) influenced in such a way that the driving behavior (D) is stabilized, characterized in that a different from the first criterion second criterion with respect to Measured values of at least one measured variable (v, a, q, G), by which one is compared to the first limit ( 22 ) lower second limit ( 23 ) the controllability for the driving behavior (D) is defined, wherein after fulfillment of the second criterion, the driver assistance system ( 6 ) influences the driving behavior (D) in such a way that a driving state of the motor vehicle ( 1 ) is generated at which the driver reaches the first limit ( 22 ) of the controllability without the first limit ( 22 ) is actually achieved.

A method according to claim 1, characterized in that after fulfillment of the first criterion, a vehicle dynamics control system intervenes to stabilize the driving behavior (D).

Method according to claim 1 or 2, characterized in that - a speed (v) of the motor vehicle ( 1 ) is detected as a measured variable (v, a, q, G) and the second criterion comprises that the current speed (v) exceeds a predetermined limit value, and / or - a longitudinal acceleration (a) of the motor vehicle ( 1 ) is detected as a measured variable (v, a, q, G) and the second criterion comprises that the current longitudinal acceleration (a) exceeds a predetermined limit value, and / or - a lateral acceleration (q) of the motor vehicle ( 1 ) is detected as a measured variable (v, a, q, G) and the second criterion comprises that the current lateral acceleration (q) exceeds a predetermined limit value, and / or - a yaw rate (G) of the motor vehicle ( 1 ) is detected as a measured variable (v, a, q, G) and the second criterion comprises that the current yaw rate (G) exceeds a predetermined limit value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when checking the fulfillment of the second criterion measured values of at least one environmental sensor ( 17 . 18 ), in particular a temperature sensor ( 17 ), by which a temperature (T) of the environment of the motor vehicle ( 1 ), and / or a rain sensor ( 18 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when the second criterion is met, a type and / or a degree of influence on the driving behavior (D) as a function of measured values of an environmental sensor ( 17 . 18 ), in particular a temperature sensor ( 17 ) and / or a rain sensor ( 18 ), by the driver assistance system ( 6 ) is set.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for influencing the driving behavior (D) when the second criterion is met, a characteristic curve is changed by which a relationship between a driver input and a degree of actuation of a system relevant for the driving behavior (D) ( 7 . 9 . 10 . 11 . 12 ) of the motor vehicle ( 1 ) is modeled, in particular a steering characteristic and / or a braking characteristic is changed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for influencing the driving behavior (D) when the second criterion is met, an active intervention in a system relevant to the driving behavior (D) ( 7 . 9 . 10 . 11 . 12 ) of the motor vehicle ( 1 ), in particular in a braking system ( 9 . 10 . 11 . 12 ) and / or in a steering system ( 7 ), by the driver assistance system ( 6 ) is made.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that influencing the driving behavior (D) when the second criterion is met includes that a yawing moment of the motor vehicle ( 1 ) by the driver assistance system ( 6 ) is produced.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that influencing the driving behavior (D) when the second criterion is fulfilled includes an understeering or oversteering driving behavior (D) of the motor vehicle ( 1 ) is generated when cornering.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the function of influencing the driving behavior (D) in the fulfillment of the second criterion by an operator can be activated or deactivated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a degree and / or a way of influencing the driving behavior (D) by an operator is set.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that - data on a frequency of the fulfillment of the second criterion and / or - data on the respective time (t ₂ ) of the fulfillment of the second criterion and / or - data on a degree of approximation of Driving behavior (D) to the first limit ( 22 ) the controllability of the driving behavior (D) recorded by the driver and due to an input that an operator at an input device ( 26 ) by the driver assistance system ( 6 ).

Driver assistance system ( 6 ) for influencing the driving behavior (D) of a motor vehicle ( 1 ), the driver assistance system ( 6 ) is designed to record measured values for at least one measured variable (v, a, q, G) which describes the driving behavior (D), and after fulfilling a first limit ( 22 ) the controllability of the driving behavior (D) by the driver defining the predetermined criterion with respect to the measured values to influence the driving behavior (D) in such a way that the driving behavior (D) is stabilized, characterized in that in the driver assistance system ( 6 ) a second criterion, which is different from the first criterion, with respect to the measured values of at least one measured quantity (v, a, q, G) is defined, by which a comparison with the first limit ( 22 ) lower second limit ( 23 ) is defined for the drivability (D), wherein the driver assistance system ( 6 ) is designed, after fulfillment of the second Criterion to influence the driving behavior (D) in such a way that a driving condition of the motor vehicle ( 1 ) is generated at which the driver reaches the first limit ( 22 ) without the first limit ( 22 ) is actually achieved.