[go: up one dir, main page]

DE102010021942B4 - Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy - Google Patents

Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy Download PDF

Info

Publication number
DE102010021942B4
DE102010021942B4 DE201010021942 DE102010021942A DE102010021942B4 DE 102010021942 B4 DE102010021942 B4 DE 102010021942B4 DE 201010021942 DE201010021942 DE 201010021942 DE 102010021942 A DE102010021942 A DE 102010021942A DE 102010021942 B4 DE102010021942 B4 DE 102010021942B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
transmission elements
speed
steering
measuring device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE201010021942
Other languages
German (de)
Other versions
DE102010021942A1 (en
Inventor
Harald Nowak
Flemming Kock
Helge Nickel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rheinmetall Landsysteme GmbH
Original Assignee
Rheinmetall Landsysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rheinmetall Landsysteme GmbH filed Critical Rheinmetall Landsysteme GmbH
Priority to DE201010021942 priority Critical patent/DE102010021942B4/en
Publication of DE102010021942A1 publication Critical patent/DE102010021942A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102010021942B4 publication Critical patent/DE102010021942B4/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Vorrichtung (3) zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung eines einem Führungsfahrzeug (1) eines Konvois folgenden Folgefahrzeuges (2), umfassend: a) mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug (1) und dem Folgefahrzeug (2) verbindbare Seile (4, 5), welche bei ihrer bestimmungsgemäßen Verwendung seitlich voneinander beabstandet an den Fahrzeugen (1, 2) befestigt sind und eine gekreuzte Anordnung bilden; b) Enden (6, 7) der beiden Seile (4, 5), die – in Längsrichtung des entsprechenden Seiles (4, 5) – Übertragungselemente (8, 8') mit dem Folgefahrzeug (2) verbinden, sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges (1) relativ zu dem Folgefahrzeug (2) Längenänderungen in den beiden Übertragungselemente (8, 8') erfolgen; c) eine Messeinrichtung (13), welche mit Sensoren (11, 12) zur Messung der Längenänderungen der Übertragungselemente (8, 8') verbunden ist, die aus den ermittelten Längenänderungen entsprechende Stellsignale für eine Geschwindigkeitsänderung und/oder für eine Regelung der Lenkung des Folgefahrzeuges (2) bestimmt, und d) im Folgefahrzeug (2) anordbare Stellgetriebe (14, 15) zur Regelung der Lenkung als auch zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2), die von den durch die Messeinrichtung (13) gewonnenen Stellsignalen beaufschlagt werden.Device (3) for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle (2) following a leading vehicle (1) of a convoy, comprising: a) at least two ropes (4, 5) connectable to the leader vehicle (1) and the follower vehicle (2) ), which in their intended use laterally spaced apart on the vehicles (1, 2) are fixed and form a crossed arrangement; b) ends (6, 7) of the two cables (4, 5) - in the longitudinal direction of the corresponding cable (4, 5) - transmission elements (8, 8 ') connect to the follower vehicle (2), so that upon movement changes of the leading vehicle (1) relative to the following vehicle (2) length changes in the two transmission elements (8, 8 ') take place; c) a measuring device (13) which is connected to sensors (11, 12) for measuring the changes in length of the transmission elements (8, 8 '), the corresponding changes in length corresponding to the control signals for a speed change and / or for a control of the steering Following vehicle (2) determines, and d) in the following vehicle (2) can be arranged actuating gear (14, 15) for controlling the steering and for controlling the speed of the follower vehicle (2), which are acted upon by the measuring device (13) obtained control signals ,

Description

Bei Fahrten mehrerer Fahrzeuge im Konvoi müssen die autonomen Folgefahrzeuge, insbesondere wenn sie ohne Fahrer automatisch in Abhängigkeit von den Bewegungen des Führungsfahrzeuges gelenkt werden sollen, über die Position und die Bewegung und Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges informiert werden.When driving several vehicles in a convoy, the autonomous following vehicles, in particular if they are to be steered automatically without a driver depending on the movements of the leading vehicle, must be informed about the position and the movement and movement changes of the leading vehicle.

Aus der DE 10 2007 053 721 A1 (vgl. dort insbesondere die Absätze 0027–0029) ist es bekannt, die Datenübertragung von einem Führungs- auf ein Folgefahrzeug eines Konvois durch Funk oder optische Datenübertragungen vorzunehmen.From the DE 10 2007 053 721 A1 (see paragraphs 0027-0029, in particular), it is known to carry out the data transmission from a command vehicle to a following vehicle of a convoy by radio or optical data transmission.

Bei der Datenübertragung mittels Funk ermittelt das Führungsfahrzeug alle relevanten Daten über den eigenen Zustand (Standort, Bewegungsänderungen etc.) und übermittelt diese Daten dann an das Folgefahrzeug. Das Folgefahrzeug ermittelt ebenfalls die für seinen Zustand geltenden Daten und leitet entsprechende Maßnahmen ein, falls dieses unter Berücksichtigung der von dem Führungsfahrzeug übertragenen Daten erforderlich sein sollte. Hierbei müssen in der Regel große Mengen an Daten generiert und ausgewertet werden. Außerdem werden die Daten des Führungsfahrzeuges über eine nur bedingt belastbare Funkstrecke übertragen, die außerdem gestört werden kann.In the case of data transmission by radio, the leading vehicle determines all relevant data about its own state (location, changes in movement, etc.) and then transmits this data to the following vehicle. The follower vehicle also determines the data that applies to its condition and initiates appropriate action if necessary, taking into account the data transmitted by the leader vehicle. This usually requires large amounts of data to be generated and evaluated. In addition, the data of the leader vehicle are transmitted via a radio link which can only be loaded to a limited extent and which can also be disturbed.

Bei der optischen Datenübertragung befinden sich an dem Führungsfahrzeug unterschiedliche, Licht reflektierende Materialien. Aus diesen entstehen für das Folgefahrzeug eindeutige Signaturen. Hieraus lässt sich dann die Relativposition zum Führungsfahrzeug ermitteln. Da außerdem die Ermittlung der Relativposition in zeitlich getakteten Intervallen stattfindet, kann die Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Beschleunigung des Führungsfahrzeuges erfasst werden. Aus diesen Daten lassen sich entsprechende Befehle für das Folgefahrzeug ableiten. Da die Datenübertragung optisch erfolgt, ist sie stark von Umwelteinflüssen (Nebel, Regen, Staub etc.) abhängig und damit sehr störanfällig.In optical data transmission, different, light-reflecting materials are located on the leading vehicle. From these arise for the following vehicle unique signatures. From this, the relative position to the leading vehicle can then be determined. In addition, since the determination of the relative position takes place in timed intervals, the speed, direction of movement and acceleration of the leading vehicle can be detected. From these data, corresponding commands for the following vehicle can be derived. Since the data transmission is optical, it is heavily dependent on environmental influences (fog, rain, dust, etc.) and thus very susceptible to interference.

Die CA 2 639 942 A1 betrifft ein Fahrzeugkontrollsystem eines einem Führungsfahrzeug folgenden Fahrzeugs. Diese sind über sein Spannseilsystem miteinander verbunden. Des Weiteren umfasst das Kontrollsystem einen Längensensor sowie einen Winkelgeber. Ein Bahnverfolgungssystem verbindet das Führungssystem zur Ermittlung des Weges des Führungsfahrzeuges, ein weiteres zur Verbindung des Führungssystems mit dem Nachfolgefahrzeug. Ein Abstandskontrollsystem ermittelt den Abstand zwischen beiden. Hierzu wird die Geschwindigkeit kontrolliert und diese Information genutzt, den Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen vorausberechnen zu können, damit das folgende Fahrzeug einen vorgegebenen Abstand einhält. Eine diese Informationen auswertende Fahrzeugkontrolleinheit ist mit einer Bremsanlage des Folgefahrzeugs operativ verbunden. Ist das Fahrzeug zu schnell, wird das Folgefahrzeug durch Betätigen der Bremsanlage abgebremst.The CA 2 639 942 A1 relates to a vehicle control system of a vehicle following a leader vehicle. These are connected to each other via his tensioning cable system. Furthermore, the control system comprises a length sensor and an angle encoder. A tracking system connects the guidance system to determine the path of the leader vehicle, another to connect the guidance system to the tracking vehicle. A distance control system determines the distance between the two. For this purpose, the speed is controlled and this information is used to predict the distance between the two vehicles, so that the following vehicle complies with a predetermined distance. A vehicle control unit evaluating this information is operatively connected to a brake system of the following vehicle. If the vehicle is too fast, the following vehicle is braked by operating the brake system.

Die US 3,387,860 A offenbart eine Lenkeinheit für die Verbindung einer Zugmaschine mit einem Nachlauffahrzeug. Die eigentliche Verbindung zwischen beiden wird durch einen teleskopischen Träger hergestellt. Ein innerer Teil des Trägers ist mit der Zugmaschine verbunden, ein äußerer mit dem Nachläufer. Innerhalb des Trägers ist eine Seilanordnung eingebunden, die mit einer Feder funktional zusammenwirkt. Ebenfalls eingebunden ist eine Seilwindenanordnung, mit einer kleineren Rolle für ein erstes Seil, eine größere Rolle für ein zweites Seil und eine Kontrollrolle für ein weiteres Seil. Diese dienen zur Abstimmung der Lenkungseinrichtung auf die Länge des zu ladenden Gutes. Wenn das Fahrzeug ausgefahren ist, sind die beiden ersten Seile bezüglich ihrer entspannt und werden von der Kontrollrolle aufgewickelt und umgekehrt. Dann ist es nur noch notwendig die Bremse des Nachläufers zu betätigen und die Zugmaschine vor- oder zurück zu bewegen, um eine Angleichung in der Länge zu erreichen.The US 3,387,860 A discloses a steering unit for connecting a tractor to a trailing vehicle. The actual connection between the two is made by a telescopic support. An inner part of the carrier is connected to the tractor, an outer to the trailer. Within the carrier a cable assembly is integrated, which interacts functionally with a spring. Also included is a winch assembly, with a smaller pulley for a first rope, a larger pulley for a second rope and a control pulley for another rope. These serve to tune the steering device to the length of the goods to be loaded. When the vehicle is extended, the two first ropes are relaxed with respect to them and are wound up by the control roller and vice versa. Then it is only necessary to operate the brake of the Nachläufers and move the tractor back or forth to achieve an alignment in length.

Aus der DE 10 2006 027 325 A1 ist ein Spurhalteassistent mit Spurwechselfunktion bekannt. Dazu besitzt der Assistent eine Sensoreinrichtung zur Erkennung der Fahrspuren auf der Fahrbahn sowie eine Steuereinrichtung, die über ein Stellglied ein Stellmoment auf die Lenkung des Fahrzeugs ausübt, um das Fahrzeug in der Spur zu halten. Eine weitere Einrichtung dient zur Erkennung einer Spurwechselabsicht des Fahrers. Das neue ist nun, dass die Steuereinrichtung überprüft, ob ein Spurwechsel zulässig ist. Nur bei Zulässigkeit werden die Stellmotoren angesteuert. Die Zulässigkeit wird durch eine Videokamera gegebenenfalls in Kombination mit einem Radarsensor festgestellt und ausgewertet.From the DE 10 2006 027 325 A1 is a lane departure warning with lane change function known. For this purpose, the assistant has a sensor device for detecting the lanes on the road and a control device which exerts an actuating torque on the steering of the vehicle via an actuator in order to keep the vehicle in the lane. Another device is used to detect a lane change intent of the driver. The new thing is that the control device checks whether a lane change is permissible. Only if permissible, the servomotors are activated. The admissibility is determined and evaluated by a video camera, if necessary in combination with a radar sensor.

Die DE 103 03 585 A1 betrifft ein Fahrzeugführungssystem. Da die von Sensoren an eine Steuereinheit übermittelten Eingangssignale in der Praxis verrauscht sind, müssen diese Signale mit Hilfe geeigneter Filter aufbereitet werden. Um dieses in kürzester Zeit zu realisieren, ist eine automatische Anpassung der Filterparameter an die jeweilige Verkehrssituation vorgesehen. Zu diesem Zweck weist das System ein Bewertungsmodul auf, das anhand der Eingangsgrößen die Verkehrssituation bewertet und dann anhand des Bewertungsergebnisses die Filterparameter verändert.The DE 103 03 585 A1 relates to a vehicle guidance system. Since the input signals transmitted by sensors to a control unit are noisy in practice, these signals must be processed with the aid of suitable filters. In order to realize this in the shortest possible time, an automatic adaptation of the filter parameters to the respective traffic situation is provided. For this purpose, the system has an evaluation module which evaluates the traffic situation on the basis of the input variables and then changes the filter parameters on the basis of the evaluation result.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung anzugeben, die Zustandsänderungen hinsichtlich der Lenkung, der Geschwindigkeit, der Beschleunigung etc. des Führungsfahrzeuges eines Fahrzeugkonvois erfasst sowie störungsfrei auf ein Folgefahrzeug überträgt und die entsprechenden Zustandsänderungen des Folgefahrzeuges automatisch einleitet.The invention has for its object to provide a device, the state changes in terms of steering, speed, acceleration, etc. of the leading vehicle recorded a vehicle convoy and transmits trouble-free to a follower vehicle and automatically initiates the corresponding state changes of the follower vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche.This object is achieved by the features of claim 1. Further, particularly advantageous embodiments of the invention disclose the dependent claims.

Die Erfindung beruht im Wesentlichen auf dem Gedanken, dass die Übertragung der Zustandsänderungen des Führungsfahrzeuges von diesem auf das Folgefahrzeug mit Hilfe mechanischer Übertragungselemente erfolgt. Hierzu umfasst die Vorrichtung mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug und dem Folgefahrzeug verbindbare Seile, welche bei ihrer bestimmungsgemäßen Verwendung seitlich voneinander beabstandet an den Fahrzeugen befestigt sind und eine gekreuzte Anordnung bilden. Die Enden der beiden Seile sind mit dem Folgefahrzeug jeweils über ein vorzugsweise elastisches Übertragungselement verbunden, sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges relativ zu dem Folgefahrzeug Längenänderungen der beiden Übertragungselemente erfolgen. Die elastischen Übertragungselemente stehen mit einer in dem Folgefahrzeug angeordneten Messeinrichtung in Wirkverbindung, welche die Längenänderungen der Übertragungselemente in entsprechende Stellsignale umwandelt, die den in dem Folgefahrzeug anordbaren Stellgetrieben zur Regelung der Lenkung und zur Regelung der Geschwindigkeit über entsprechende Verbindungen zugeführt werden.The invention is based essentially on the idea that the transmission of the state changes of the leading vehicle from this to the follower vehicle by means of mechanical transmission elements. For this purpose, the device comprises at least two cables which can be connected to the leading vehicle and the following vehicle and which, when used as intended, are laterally spaced from one another on the vehicles and form a crossed arrangement. The ends of the two cables are connected to the follower vehicle respectively via a preferably elastic transmission element, so that changes in movement of the guide vehicle relative to the follower vehicle length changes of the two transmission elements. The elastic transmission elements are operatively connected to a measuring device arranged in the following vehicle, which converts the changes in length of the transmission elements into corresponding control signals which are supplied to the control gears which can be arranged in the following vehicle to control the steering and to regulate the speed via corresponding connections.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung handelt es sich bei den Übertragungselementen um Zugfedern, die jeweils an den beiden gegenüberliegenden Seiten des Folgefahrzeuges befestigt sind, derart, dass jeweils auch ein Endabschnitt der mit den Übertragungselementen verbundenen Seile an den beiden Seiten des Folgefahrzeuges entlang verlaufen. Durch eine derartige Anordnung ist es möglich, zur Ermittlung der Längenänderungen der Übertragungselemente Sensoren zu verwenden, welche die mit der Längenänderung der Übertragungselemente verbundene Verschiebung der Endabschnitte der beiden Seile messen.In one embodiment of the invention, the transmission elements are tension springs which are respectively attached to the two opposite sides of the follower vehicle such that in each case also an end portion of the cables connected to the transmission elements run along the two sides of the following vehicle. By such an arrangement, it is possible to use for determining the changes in length of the transmission elements sensors which measure the associated with the change in length of the transmission elements displacement of the end portions of the two cables.

Die Messeinrichtung kann vorzugsweise derart ausgebildet sein, dass sie in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente deren Differenzwert ermittelt und mit den zeitlich vorher gemessenen Differenzwerten vergleicht, und dass bei einer Abweichung der Differenzwerte um einen vorgegebenen Wert das Stellgetriebe zur Regelung der Lenkung mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt wird.The measuring device may preferably be designed such that it determines its difference value from the respective measured lengths of the two transmission elements at predetermined time intervals and compares them with the previously measured difference values, and that when the difference values deviate by a predetermined value, the control gear for controlling the steering is acted upon by a corresponding actuating signal.

Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Messeinrichtung in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente deren Differenzwert ermittelt und dieser Differenzwert mittels einer in der Messeinrichtung abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Lenkwinkel-Sollwert zuordnet. Dieser Sollwert wird dann mit einem Istwert verglichen, welcher mittels eines die jeweilige Lenkradstellung des Folgefahrzeuges detektierenden Sensors bestimmt wird. Bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert des Lenkwinkels um einen vorgegebenen Wert wird dann das Stellgetriebe zur Regelung der Lenkung mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.However, it can also be provided that the measuring device determines at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements whose difference value and assigns this difference value by means of a table stored in the measuring device to a specific steering angle setpoint. This desired value is then compared with an actual value which is determined by means of a sensor detecting the respective steering wheel position of the follower vehicle. In the case of a deviation of the actual and desired value of the steering angle by a predetermined value, the actuating gear for regulating the steering is then subjected to a corresponding actuating signal.

Um die Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges an die Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges anzupassen, kann die Messeinrichtung in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente den jeweils mittleren Istabstand des Folgefahrzeuges von dem Führungsfahrzeug ermitteln und mit den zeitlich vorher gemessenen Abstandswerten vergleichen. Bei einer Abweichung der Abstandswerte um einen vorgegebenen Wert wird dann das Stellgetriebe zur Regelung der Geschwindigkeit mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.In order to adapt the speed of the follower vehicle to the speed of the leading vehicle, the measuring device can determine at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements the mean actual distance of the follower vehicle from the leading vehicle and compare it with the previously measured distance values. In the case of a deviation of the distance values by a predetermined value, the actuating gear for regulating the speed is then subjected to a corresponding actuating signal.

Alternativ kann aber auch vorgesehen sein, dass die Messeinrichtung in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente den jeweils mittleren Istabstand des Folgefahrzeuges von dem Führungsfahrzeug ermittelt und mittels einer in der Meßeinrichtung abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Geschwindigkeits-Sollwert zuordnet. Dieser Sollwert wird dann mit einem Istwert verglichen, der mit Hilfe von – die jeweilige Pedal- und Bremsstellung des Folgefahrzeuges detektierender – Sensoren ermittelt wird. Bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert der Geschwindigkeit um einen vorgegebenen Wert wird das Stellgetriebe zur Regelung der Geschwindigkeit mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.Alternatively, however, it can also be provided that the measuring device determines the respective mean actual distance of the following vehicle from the leading vehicle at predetermined time intervals from the respective measured lengths of the two transmission elements and assigns it to a specific speed setpoint by means of a table stored in the measuring device. This setpoint value is then compared with an actual value, which is determined with the aid of sensors which detect the respective pedaling and braking positions of the following vehicle. In the event of a deviation from the actual and desired value of the speed by a predetermined value, the actuating gear is subjected to a corresponding actuating signal for regulating the speed.

Wertere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem folgenden, anhand einer Figur erläuterten Ausführungsbeispiel.More valuable details and advantages of the invention will become apparent from the following, explained with reference to a figure embodiment.

In der Figur sind mit 1 ein schematisch dargestelltes Führungsfahrzeug und mit 2 ein ebenfalls nur schematisch wiedergegebenes, autonom lenkbares Folgefahrzeug eines Fahrzeugkonvois bezeichnet. Das Führungsfahrzeug 1 und das Folgefahrzeug 2 sind über eine erfindungsgemäße Vorrichtung 3 zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung des Folgefahrzeuges 2 in Abhängigkeit von der Bewegung des Führungsfahrzeuges 1 verbunden.In the figure are with 1 a schematically illustrated leading vehicle and with 2 a likewise only schematically reproduced, autonomously steerable follower vehicle of a vehicle convoy called. The leader vehicle 1 and the follower vehicle 2 are about a device according to the invention 3 for automatic regulation of the speed and steering of the following vehicle 2 depending on the movement of the leader vehicle 1 connected.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 3 umfasst zwei mit dem Führungsfahrzeug 1 und dem Folgefahrzeug 2 verbundene Seile 4, 5 etwa gleicher Länge, welche seitlich voneinander beabstandet an den beiden Fahrzeugen 1, 2 befestigt sind und eine gekreuzte Anordnung bilden. The device according to the invention 3 includes two with the leader vehicle 1 and the following vehicle 2 connected ropes 4 . 5 about the same length, which laterally spaced from each other on the two vehicles 1 . 2 are attached and form a crossed arrangement.

Die Enden 6, 7 der beiden Seile 4, 5 sind mit dem Folgefahrzeug 2 jeweils über ein vorzugsweise elastisches Übertragungselement 8, 8' verbunden, welches im dargestellten Fall durch eine Zugfeder gebildet wird. Dabei sind die Übertragungselemente 8, 8' jeweils seitlich an dem Folgefahrzeug 2 befestigt, derart, dass jeweils ein Endabschnitt 9, 10 des mit dem Übertragungselement 8 verbundenen Seiles 4, 5 an der entsprechenden Seite des Folgefahrzeuges 2 entlang verläuft.The ends 6 . 7 the two ropes 4 . 5 are with the following vehicle 2 in each case via a preferably elastic transmission element 8th . 8th' connected, which is formed in the illustrated case by a tension spring. Here are the transmission elements 8th . 8th' each side of the follower vehicle 2 attached, such that in each case an end portion 9 . 10 with the transmission element 8th connected ropes 4 . 5 on the corresponding side of the following vehicle 2 runs along.

Mit Hilfe entsprechender Sensoren 11, 12 kann bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges 1 relativ zu dem Folgefahrzeug 2 die Längenänderung der Endabschnitte 9, 10 der beiden Seile 4, 5 und damit auch die Längenänderungen der Übertragungselemente 8, 8' gemessen werden.With the help of appropriate sensors 11 . 12 can when moving the leader vehicle 1 relative to the follower vehicle 2 the change in length of the end sections 9 . 10 the two ropes 4 . 5 and thus also the length changes of the transmission elements 8th . 8th' be measured.

Die Sensoren 11, 12 sind mit einer Messeinrichtung 13 verbunden, die aus den gemessenen Längenänderungen entsprechende Stellsignale für eine Geschwindigkeitsänderung und/oder für eine Regelung der Lenkung des Folgefahrzeuges ermittelt. Diese Stellsignale wirken dann auf in dem Folgefahrzeug 2 angeordnete Stellgetriebe 14, 15 zur Regelung der Lenkung sowie zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges 2.The sensors 11 . 12 are with a measuring device 13 connected, which determines from the measured changes in length corresponding control signals for a speed change and / or for a control of the steering of the follower vehicle. These control signals then act on in the following vehicle 2 arranged actuating mechanism 14 . 15 to control the steering and to control the speed of the following vehicle 2 ,

Nachfolgend wird auf die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung 3 eingegangen. Dabei soll zunächst angenommen werden, dass das Führungsfahrzeug 1 sich mit gleicher Geschwindigkeit in der gleichen Richtung bewegt. In diesem Fall ermittelt die Messeinrichtung 13 in vorgegebenen Zeitabständen stets den gleichen Differenzwert zwischen den gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente 8, 8'. Die Messeinrichtung 13 erzeugt daher kein das Stellgetriebe 14 für die Lenkung beeinflussendes Stellsignal.The following is on the operation of the device according to the invention 3 received. It should first be assumed that the leading vehicle 1 moves in the same direction at the same speed. In this case, the measuring device determines 13 at predetermined time intervals always the same difference value between the measured lengths of the two transmission elements 8th . 8th' , The measuring device 13 therefore does not generate the actuating gear 14 Steering signal influencing the steering.

Außerdem ermittelt die Messeinrichtung 13 aus den Einzellängen der Übertragungselemente 8, 8' einen mittleren Istabstand zwischen den beiden Fahrzeugen 1 und 2 und vergleicht diesen Wert mit den zeitlich vorher bestimmten Werten für den mittleren Istabstand. Da diese Abstandswerte übereinstimmen, erzeugt die Messeinrichtung 13 auch keine, eine Beschleunigung oder Abbremsung des Folgefahrzeuges 2 bewirkende Stellsignale.In addition, the measuring device determines 13 from the individual lengths of the transmission elements 8th . 8th' a mean actual distance between the two vehicles 1 and 2 and compares this value with the previously determined values for the mean actual distance. Since these distance values coincide, the measuring device generates 13 neither, acceleration or deceleration of the following vehicle 2 causing actuating signals.

Ändert das Führungsfahrzeug 1 nun seine Richtung und Geschwindigkeit, so ändern sich die Längen der Übertragungselemente 8, 8' (und damit auch der Endabschnitte 9, 10 der Seile 4, 5). Die Messeinrichtung 13 ermittelt daher innerhalb aufeinanderfolgender Zeitabschnitte unterschiedliche Differenzwerte dieser Längen und erzeugt ein Stellsignal, welches auf das Stellgetriebe 14 zur Regelung der Lenkung wirkt, sodass das Folgefahrzeug 2 (gegebenenfalls im Verlauf mehrerer aufeinanderfolgender Zeitabschnitte) seine Richtung in gewünschter Weise verändert.Changes the leader vehicle 1 now its direction and speed, so change the lengths of the transmission elements 8th . 8th' (and thus also the end sections 9 . 10 the ropes 4 . 5 ). The measuring device 13 therefore determines different differential values of these lengths within successive time segments and generates a control signal which is applied to the actuating mechanism 14 to control the steering acts, so the following vehicle 2 (possibly in the course of several successive periods of time) changes its direction in the desired manner.

Auch die aus den Längen der Übertragungselemente 8, 8' in vorgegebenen Zeitabständen ermittelten mittleren Istabstände zwischen dem Führungsfahrzeug 1 und dem Folgefahrzeug 2 haben sich aufgrund der Änderung der Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges 1 geändert, sodass die Messeinrichtung 13 entsprechende Stellsignale für das Stellgetriebe 15 zur Regelung der Geschwindigkeit erzeugt und eine Geschwindigkeitsänderung des Folgefahrzeuges 2 bewirkt wird.Also from the lengths of the transmission elements 8th . 8th' determined at predetermined intervals average actual distances between the leading vehicle 1 and the following vehicle 2 have changed due to the change in the speed of the leader vehicle 1 changed, so the measuring device 13 corresponding actuating signals for the actuating gear 15 to control the speed generated and a speed change of the follower vehicle 2 is effected.

Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass die Messeinrichtung 13 in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente 8, 8' deren Differenzwert ermittelt und dieser Differenzwert mittels einer in der Messeinrichtung 13 abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Lenkwinkel-Sollwert zuordnet. Dieser Sollwert wird dann mit einem Istwert verglichen, welcher mittels eines die jeweilige Lenkradstellung des Folgefahrzeuges detektierenden Sensors (nicht dargestellt in der Figur) bestimmt wird. Bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert des Lenkwinkels um einen vorgegebenen Wert wird dann das Stellgetriebe 14 zur Regelung der Lenkung mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.Of course, the invention is not limited to the embodiment described above. For example, it may also be provided that the measuring device 13 at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements 8th . 8th' determines their difference value and this difference value by means of a in the measuring device 13 stored table to a specific steering angle setpoint assigns. This desired value is then compared with an actual value which is determined by means of a sensor (not shown in the figure) detecting the respective steering wheel position of the follower vehicle. In a deviation of the actual and target value of the steering angle by a predetermined value then the actuating gear 14 to control the steering with a corresponding control signal acted upon.

Um die Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges 2 an die Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges 1 anzupassen, kann die Messeinrichtung in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente den jeweils mittleren Istabstand des Folgefahrzeuges von dem Führungsfahrzeug ermitteln und mit Hilfe einer in der Messeinrichtung 13 abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Geschwindigkeits-Sollwert zuordnen. Dieser Sollwert wird dann mit einem Istwert verglichen, der mit Hilfe von die jeweilige Pedal- und Bremsstellung des Folgefahrzeuges detektierender Sensoren (nicht dargestellt) ermittelt wird. Bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert der Geschwindigkeit um einen vorgegebenen Wert wird das Stellgetriebe 15 zur Regelung der Geschwindigkeit mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.To the speed of the following vehicle 2 to the speed of the leader vehicle 1 adapt the measuring device at predetermined time intervals from the respective measured lengths of the two transmission elements determine the mean actual distance of the follower vehicle from the leading vehicle and with the help of a in the measuring device 13 assigned to a specific speed setpoint. This desired value is then compared with an actual value, which is determined by means of the respective pedal and brake position of the following vehicle detecting sensors (not shown). In case of a deviation of the actual and set value of the speed by a predetermined value, the actuating gear 15 to control the speed applied with a corresponding control signal.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Führungsfahrzeug, FahrzeugLead vehicle, vehicle
22
Folgefahrzeug, FahrzeugFollower vehicle, vehicle
33
Vorrichtungcontraption
4, 54, 5
Seileropes
6, 76, 7
Endenend up
8, 8'8, 8 '
Übertragungselementetransmission elements
9, 109, 10
Endabschnitteend
11, 1211, 12
Sensorensensors
1313
Messeinrichtungmeasuring device
1414
Stellgetriebe (Lenkung)Actuating gear (steering)
1515
Stellgetriebe (Geschwindigkeit)Actuating gear (speed)

Claims (10)

Vorrichtung (3) zur automatischen Regelung der Geschwindigkeit und der Lenkung eines einem Führungsfahrzeug (1) eines Konvois folgenden Folgefahrzeuges (2), umfassend: a) mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug (1) und dem Folgefahrzeug (2) verbindbare Seile (4, 5), welche bei ihrer bestimmungsgemäßen Verwendung seitlich voneinander beabstandet an den Fahrzeugen (1, 2) befestigt sind und eine gekreuzte Anordnung bilden; b) Enden (6, 7) der beiden Seile (4, 5), die – in Längsrichtung des entsprechenden Seiles (4, 5) – Übertragungselemente (8, 8') mit dem Folgefahrzeug (2) verbinden, sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges (1) relativ zu dem Folgefahrzeug (2) Längenänderungen in den beiden Übertragungselemente (8, 8') erfolgen; c) eine Messeinrichtung (13), welche mit Sensoren (11, 12) zur Messung der Längenänderungen der Übertragungselemente (8, 8') verbunden ist, die aus den ermittelten Längenänderungen entsprechende Stellsignale für eine Geschwindigkeitsänderung und/oder für eine Regelung der Lenkung des Folgefahrzeuges (2) bestimmt, und d) im Folgefahrzeug (2) anordbare Stellgetriebe (14, 15) zur Regelung der Lenkung als auch zur Regelung der Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges (2), die von den durch die Messeinrichtung (13) gewonnenen Stellsignalen beaufschlagt werden.Contraption ( 3 ) for automatically controlling the speed and steering of a leading vehicle ( 1 ) of a convoy following following vehicle ( 2 ), comprising: a) at least two with the leading vehicle ( 1 ) and the following vehicle ( 2 ) connectable ropes ( 4 . 5 ), which in their intended use laterally spaced from each other on the vehicles ( 1 . 2 ) are fixed and form a crossed arrangement; b) ends ( 6 . 7 ) of the two ropes ( 4 . 5 ), which - in the longitudinal direction of the corresponding rope ( 4 . 5 ) - transmission elements ( 8th . 8th' ) with the following vehicle ( 2 ), so that upon movement changes of the leading vehicle ( 1 ) relative to the follower vehicle ( 2 ) Length changes in the two transmission elements ( 8th . 8th' ) respectively; c) a measuring device ( 13 ), which with sensors ( 11 . 12 ) for measuring the changes in length of the transmission elements ( 8th . 8th' ), the control signals corresponding to the determined changes in length for a speed change and / or for a regulation of the steering of the following vehicle ( 2 ), and d) in the following vehicle ( 2 ) adjustable actuating gear ( 14 . 15 ) for controlling the steering as well as for controlling the speed of the following vehicle ( 2 ) by the measuring equipment ( 13 ) applied control signals are applied. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungselemente (8, 8') auf gegenüberliegenden Seiten an dem Folgefahrzeug (2) befestigbar sind, derart, dass ein Endabschnitt (9, 10) des jeweiligen mit dem entsprechenden Übertragungselement (8, 8') verbundenen Seiles (4, 5) an der entsprechenden Seite des Folgefahrzeuges (2) entlang verläuft.Device according to claim 1, characterized in that the transmission elements ( 8th . 8th' ) on opposite sides of the following vehicle ( 2 ) are fastened, such that an end portion ( 9 . 10 ) of the respective transmission element ( 8th . 8th' ) connected cables ( 4 . 5 ) on the corresponding side of the following vehicle ( 2 ) along. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Messung der Längenänderungen der Übertragungselemente (8, 8') die Sensoren (11, 12) die mit der Längenänderung der Übertragungselemente (8, 8') verbundene Verschiebung der Endabschnitte (9, 10) der Seile (4, 5) messen.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that for measuring the changes in length of the transmission elements ( 8th . 8th' ) the sensors ( 11 . 12 ) with the change in length of the transmission elements ( 8th . 8th' ) associated displacement of the end sections ( 9 . 10 ) of the ropes ( 4 . 5 ) measure up. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Übertragungselementen (8, 8') um elastische Elemente handelt.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that it is in the transmission elements ( 8th . 8th' ) are elastic elements. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass es sich um Zugfedern handelt.Apparatus according to claim 4, characterized in that it is tension springs. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Seile (4, 5) die gleiche Länge besitzen.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the two cables ( 4 . 5 ) have the same length. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (13) in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen. Längen der beiden Übertragungselemente (8, 8') deren Differenzwert ermittelt und mit den zeitlich vorher gemessenen Differenzwerten vergleicht, und bei einer Abweichung der Differenzwerte um einen vorgegebenen Wert das Stellgetriebe (14) zur Regelung der Lenkung mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt wird.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the measuring device ( 13 ) at predetermined intervals from the respectively measured. Lengths of the two transmission elements ( 8th . 8th' ) whose difference value is determined and compared with the previously measured difference values, and at a deviation of the difference values by a predetermined value, the actuating gear ( 14 ) is applied to control the steering with a corresponding control signal. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (13) in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente (8, 8') deren Differenzwert ermittelt und dieser Differenzwert mittels einer in der Meßeinrichtung (13) abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Lenkwinkel-Sollwert zuordnet, dass die Meßeinrichtung (13) mit Hilfe eines die jeweilige Lenkradstellung des Folgefahrzeuges detektierenden Sensors der Vorrichtung einen Istwert des Lenkwinkels ermittelt, und bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert des Lenkwinkels um einen vorgegebenen Wert das Stellgetriebe (14) zur Regelung der Lenkung mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt wird.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the measuring device ( 13 ) at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements ( 8th . 8th' ) whose difference value is determined and this difference value by means of a in the measuring device ( 13 Assigns stored table a specific steering angle setpoint that the measuring device ( 13 ) with the aid of a respective steering wheel position of the follower vehicle detecting sensor of the device determines an actual value of the steering angle, and at a deviation of the actual and desired value of the steering angle by a predetermined value, the actuating gear ( 14 ) is applied to control the steering with a corresponding control signal. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Meßeinrichtung (13) in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente (8, 8') den jeweils mittleren Istabstand des Folgefahrzeuges (2) von dem Führungsfahrzeug (1) ermittelt und mit den zeitlich vorher ermittelten mittleren Abstandswerten vergleicht, und bei einer Abweichung der mittleren Abstandswerte um einen vorgegebenen Wert das Stellgetriebe (15) zur Regelung der Geschwindigkeit mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt wird.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the measuring device ( 13 ) at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements ( 8th . 8th' ) the mean actual distance of the Follower vehicle ( 2 ) of the leading vehicle ( 1 ) and compared with the previously determined average distance values, and with a deviation of the mean distance values by a predetermined value, the actuating gear ( 15 ) is applied to control the speed with a corresponding control signal. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (13) in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente (8, 8') den jeweils mittleren Istabstand des Folgefahrzeuges (2) von dem Führungsfahrzeug (1) ermittelt und dieser mittlere Istabstandswert mittels einer in der Meßeinrichtung (13) abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Geschwindigkeits-Sollwert zuordnet, dass die Meßeinrichtung (13) mit Hilfe von die jeweilige Pedal- und Bremsstellung des Folgefahrzeuges detektierenden Sensoren der Vorrichtung (3) einen Istwert der Geschwindigkeit ermittelt, und bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert der Geschwindigkeit um einen vorgegebenen Wert das Stellgetriebe (15) zur Regelung der Geschwindigkeit mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt wird.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the measuring device ( 13 ) at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements ( 8th . 8th' ) the mean actual distance of the following vehicle ( 2 ) of the leading vehicle ( 1 ) and this mean Istabstandswert means of a in the measuring device ( 13 ) assigns the stored table to a specific speed setpoint that the measuring device ( 13 ) with the aid of the respective pedal and brake position of the follower vehicle detecting sensors of the device ( 3 ) determines an actual value of the speed, and in the case of a deviation of actual and desired value of the speed by a predetermined value, the actuating gear ( 15 ) is applied to control the speed with a corresponding control signal.
DE201010021942 2010-05-28 2010-05-28 Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy Expired - Fee Related DE102010021942B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201010021942 DE102010021942B4 (en) 2010-05-28 2010-05-28 Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201010021942 DE102010021942B4 (en) 2010-05-28 2010-05-28 Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102010021942A1 DE102010021942A1 (en) 2011-12-01
DE102010021942B4 true DE102010021942B4 (en) 2015-01-15

Family

ID=44924517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201010021942 Expired - Fee Related DE102010021942B4 (en) 2010-05-28 2010-05-28 Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102010021942B4 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2996646B1 (en) * 2012-10-09 2014-12-26 Thales Sa VEHICLE GUIDING SYSTEM AND CORRESPONDING METHOD
DE102016216634A1 (en) 2016-09-02 2018-03-08 Audi Ag Method for classifying a motor vehicle in a vehicle convoy
CN107512309A (en) * 2017-08-25 2017-12-26 吴国平 A kind of road Easy assembling glass electric new energy car

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3387860A (en) * 1966-09-09 1968-06-11 Henry W Bigge Steering device for connected tractor and dolly vehicles
DE10303585A1 (en) * 2003-01-30 2004-08-12 Robert Bosch Gmbh Vehicle guidance system
DE102006027325A1 (en) * 2006-06-13 2007-12-20 Robert Bosch Gmbh Lane departure warning with lane change function
DE102007053721A1 (en) * 2007-11-10 2009-05-14 Götting jun., Hans-Heinrich Automated vehicle i.e. passenger car, for transportation of passenger, has shock absorbers extending at vehicle, where vehicle independently follows trajectory, which is accessible for other members
CA2639942A1 (en) * 2008-08-20 2010-02-20 Autonomous Solutions, Inc. Follower vehicle control system and method for forward and reverse convoy movement

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3387860A (en) * 1966-09-09 1968-06-11 Henry W Bigge Steering device for connected tractor and dolly vehicles
DE10303585A1 (en) * 2003-01-30 2004-08-12 Robert Bosch Gmbh Vehicle guidance system
DE102006027325A1 (en) * 2006-06-13 2007-12-20 Robert Bosch Gmbh Lane departure warning with lane change function
DE102007053721A1 (en) * 2007-11-10 2009-05-14 Götting jun., Hans-Heinrich Automated vehicle i.e. passenger car, for transportation of passenger, has shock absorbers extending at vehicle, where vehicle independently follows trajectory, which is accessible for other members
CA2639942A1 (en) * 2008-08-20 2010-02-20 Autonomous Solutions, Inc. Follower vehicle control system and method for forward and reverse convoy movement

Also Published As

Publication number Publication date
DE102010021942A1 (en) 2011-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2450777C2 (en) Device for controlling a measuring beam and / or a light beam in motor vehicles
WO2008043591A1 (en) Method for controlling a driver assist system
EP3105092B1 (en) Method for operating a vehicle system designed to perform at least partially automatic vehicle guidance, and motor vehicle
EP0445671A1 (en) Procedure and device for investigating the effects of a motor vehicle accident
DE3931518A1 (en) METHOD AND ARRANGEMENT FOR REVERSING A STEERING ROAD VEHICLE
WO2018113857A1 (en) System for a vehicle
WO2008131991A1 (en) Method and device for the control of a driver assistance system
EP3094531A1 (en) Method for operating a vehicle
DE102007050937B4 (en) Coupling device for rail vehicles
DE102013101561A1 (en) Driverless transport vehicle, has obstacle sensor aligned on control surface at standstill of vehicle, so that value of distance determined by obstacle sensor is compared with reference value stored in database
DE102018100758A1 (en) Method for controlling an industrial truck and a system comprising a higher-level control unit and a hoist
DE102010021942B4 (en) Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy
DE102013000851B4 (en) Method for operating a plant and plant, in particular a production plant
DE102011084549A1 (en) Method for assisting a driver of a vehicle during a parking process from a transverse parking space
EP3184357A1 (en) Suspension device and method
DE102010021943B4 (en) Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy
DE102007029605A1 (en) Method and device for influencing the lateral dynamics of a vehicle
DE102014204333A1 (en) Method and device for operating a vehicle
DE102017102504A1 (en) Towing
EP2977297B1 (en) Method for determination of a steering angle of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
WO2010130479A2 (en) Method and arrangement for track control, in particular of mobile vehicles
WO2016139047A1 (en) Device and method for detecting a cold movement of a rail vehicle and rail vehicle having such a device
DE19913342A1 (en) Damping device to reduce swaying movements of towed trailers uses difference of ideal and actual angular speeds of trailer segments about momentary pole to dampen vibration
DE102004029002A1 (en) Sensor device for detecting an actual vehicle speed
WO2020126304A1 (en) Method and device for object detection

Legal Events

Date Code Title Description
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R082 Change of representative

Representative=s name: THUL PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: RHEINMETALL LANDSYSTEME GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: RHEINMETALL LANDSYSTEME GMBH, 24107 KIEL, DE

Effective date: 20131125

R082 Change of representative

Representative=s name: THUL PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

Effective date: 20131125

R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee