DE102010009898A1

DE102010009898A1 - Method for controlling of progression distance of one vehicle driving on traffic lane from another vehicle, involves determining vehicle as target vehicle, where target value of progression distance, is adjusted

Info

Publication number: DE102010009898A1
Application number: DE102010009898A
Authority: DE
Inventors: Horst Kettern-Kohler
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-03-02
Filing date: 2010-03-02
Publication date: 2011-09-08

Abstract

Eine Ausführungsform der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur (1) fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur (1) vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug (2), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Ermitteln des zweiten Fahrzeugs (2) als Zielfahrzeug (3) für die Regelung des Folgeabstands. Zudem erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands. Weiterhin erfolgt ein Ermitteln zumindest eines Wertes einer eine Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnenden ersten Größe mittels zumindest einer ersten Ermittlungsvorrichtung. Darüber hinaus erfolgt ein Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem zumindest einen ermittelten Wert.One embodiment of the invention relates to a method for regulating a following distance of a first vehicle traveling in a first lane (1) to a second vehicle (2) traveling in the first lane (1) in front of the first vehicle, the method comprising the following steps. The second vehicle (2) is determined as the target vehicle (3) for controlling the following distance. In addition, a setpoint of the following distance is set. Furthermore, at least one value of a first variable characterizing a traffic density in the direction of travel of the first vehicle is determined by means of at least one first determining device. In addition, the set target value of the following distance is changed as a function of the at least one determined value.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug.The application relates to a method for regulating a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a second vehicle traveling on the first lane in front of the first vehicle.

Systeme zur Abstandsregelung, so genannte ACC (Adaptive Cruise Control) Systeme, die auch als Abstandsregeltempomaten oder ADR-Systeme (automatische Distanzreglung) bezeichnet werden, basieren auf Umweltsensoren wie Radar oder Lidar, die den Folgeabstand zu einem vorausfahrenden Objekt messen. Dieser Folgeabstand wird durch Eingriff in Motorelektronik und Bremse elektronisch geregelt.Adaptive cruise control (ACC) systems, also referred to as adaptive cruise control systems, or ADR (automatic distance control) systems are based on environmental sensors, such as radar or lidar, which measure the following distance to a preceding vehicle. This following distance is electronically controlled by intervention in engine electronics and brake.

Aus der EP 1 112 889 B1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Schaffung einer Abstandsfunktion für den Aktivierungsschalter einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung bekannt. Dabei umfasst ein Verfahren zum Regeln der Geschwindigkeit eines mit einem adaptiven Tempomaten (Adaptive Cruise Control – ACC) ausgestatteten Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Folgeabstand zwischen dem mit ACC ausgestatteten Fahrzeug und einem im Fahrtweg befindlichen Fahrzeug, wobei das mit ACC ausgestattete Fahrzeug ein ACC-System mit einem ACC-Aktivierungsschalter, eine Steuerung und eine Anzeige zum Anzeigen des Folgeabstandes aufweist, folgende Schritte:

i) Verwenden der Steuerung, um festzustellen, ob der ACC-Aktivierungsschalter betätigt wurde;
ii) im Anschluss an Schritt i), wenn festgestellt wurde, dass der ACC-Aktivierungsschalter betätigt wurde, Verwenden der Steuerung zum Feststellen, ob das ACC-System bereits aktiviert wurde;
iii) wenn in Schritt ii) festgestellt wurde, dass das ACC-System noch nicht durch eine vorherige Betätigung dieses ACC-Aktivierungsschalters aktiviert wurde, Verwenden der Steuerung zum Aktivieren des ACC-Systems, um den Folgeabstand zwischen dem mit ACC ausgestatteten Fahrzeug und einem im Fahrtweg befindlichen Fahrzeug zu regeln; wobei, wenn in Schritt ii) festgestellt wurde, dass das ACC-System bereits durch eine vorherige Betätigung dieses ACC-Aktivierungsschalters aktiviert wurde, das Verfahren folgende Schritte umfasst: Verwenden der Steuerung zum Feststellen, ob eine Folgeabstandseinstellung von der Anzeige angezeigt wird, und wenn keine Folgeabstandseinstellung angezeigt wird, Anzeigen einer Folgeabstandseinstellung auf der Anzeige für eine gewählte Zeitdauer.

From the EP 1 112 889 B1 For example, there are known a method and apparatus for providing a distance function for the adaptive cruise control activation switch. Here, a method of controlling the speed of an Adaptive Cruise Control (ACC) equipped vehicle in response to a following distance between the ACC equipped vehicle and an in-route vehicle, wherein the ACC equipped vehicle comprises an ACC system with an ACC activation switch, a controller, and a display to indicate the following distance, the following steps:

i) using the controller to determine if the ACC activation switch has been actuated;
ii) following step i), when it is determined that the ACC activation switch has been actuated, using the controller to determine if the ACC system has already been activated;
(iii) if it has been established in step (ii) that the ACC system has not yet been activated by a previous actuation of this ACC activation switch, using the ACC system activation control to control the following distance between the ACC equipped vehicle and an im To control travel vehicle located; wherein if it has been determined in step ii) that the ACC system has already been activated by a previous actuation of this ACC activation switch, the method comprises the steps of: using the controller to determine whether a follower distance setting is displayed by the display, and if no following distance setting is displayed, displaying a following distance setting on the display for a selected period of time.

Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrendem zweiten Fahrzeug anzugeben, welches an spezielle Verkehrssituationen angepasst ist und insbesondere bei wechselnden Verkehrssituationen einen unter Berücksichtigung der von einem Fahrer des ersten Fahrzeugs getätigten Einstellungen möglichst sicheren Folgeabstand ermöglicht.The object of the application is to specify a method for regulating a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a vehicle driving on the first lane in front of the first vehicle, which is adapted to specific traffic situations and, in particular in changing traffic situations, taking into account made possible by a driver of the first vehicle settings as safe as possible following distance.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved with the subject of the independent claim. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

In einer ersten Ausführungsform wird ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug bereitgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Ermitteln des zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands. Weiterhin erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands. Zudem erfolgt ein automatisches Ermitteln zumindest eines Wertes einer eine Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnenden ersten Größe mittels zumindest einer ersten Ermittlungsvorrichtung. Darüber hinaus erfolgt ein automatisches Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem zumindest einen ermittelten Wert. Weiterhin erfolgt ein Regeln des Folgeabstands auf der Grundlage des aktuell geltenden Sollwertes.In a first embodiment, a method is provided for controlling a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a second vehicle traveling on the first lane in front of the first vehicle, the method having the following steps. There is a determination of the second vehicle as a target vehicle for the control of the following distance. Furthermore, a setpoint of the following distance is set. In addition, an automatic determination of at least one value of a traffic density in the direction of travel of the first vehicle characterizing first size by means of at least a first detection device. In addition, there is an automatic change of the set target value of the following distance as a function of the at least one determined value. Furthermore, the following distance is regulated on the basis of the currently valid setpoint.

Diese erste Ausführungsform des Verfahrens ermöglicht dadurch, dass zumindest ein Wert einer eine Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnenden ersten Größe automatisch ermittelt wird und der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem zumindest einen ermittelten Wert automatisch geändert wird, in vorteilhafter Weise eine Regelung des Folgeabstands, die an die jeweilige Verkehrssituation im Hinblick auf die Verkehrsdichte angepasst ist. Dadurch kann der Sollwert des zu regelnden Folgeabstands bei wechselnden Verkehrssituationen, die eine wechselnde Verkehrsdichte beinhalten können, automatisch an die geänderte Verkehrssituation angepasst werden, wodurch der Bedarf für einen Eingriff durch einen Insassen des Fahrzeugs zur Änderung des Sollwertes entfällt. Dies erhöht in vorteilhafter Weise den Fahrkomfort, beispielsweise bei einem Verlassen einer vollen Autobahn und dem anschließenden Erreichen einer Landstraße mit einer einzigen Fahrspur pro Fahrtrichtung. Die erste Ausführungsform des Verfahrens stellt dabei zudem einen sicheren Folgeabstand des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug bereit, der an die Verkehrsdichte angepasst ist.This first embodiment of the method thereby makes it possible to automatically determine at least one value of a first variable characterizing a traffic density in the direction of travel of the first vehicle and the set desired value of the following distance is automatically changed as a function of the at least one determined value, advantageously a regulation of the Follow-up distance, which is adapted to the traffic situation with regard to traffic density. Thereby, the target value of the following distance to be controlled in changing traffic situations, which may include an alternating traffic density, be automatically adapted to the changed traffic situation, eliminating the need for an intervention by an occupant of the vehicle to change the setpoint. This advantageously increases the ride comfort, for example, when leaving a full freeway and then reaching a highway with a single lane per direction of travel. The first embodiment of the method also provides a safe following distance of the first vehicle to the second vehicle, which is adapted to the traffic density.

Das Einstellen des Sollwertes des Folgeabstands erfolgt bevorzugt durch einen Insassen des ersten Fahrzeugs, insbesondere durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs. The setpoint of the following distance is preferably set by an occupant of the first vehicle, in particular by the driver of the first vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist der Folgeabstand ein zeitlicher Folgeabstand, d. h. der zeitliche Abstand, in dem das erste Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug folgt. Der zeitliche Abstand ist die Zeit, die das erste Fahrzeug benötigt, um zu der aktuellen Position des zweiten Fahrzeugs zu gelangen. Alternativ ist der Folgeabstand durch die Distanz des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug gegeben.In a preferred embodiment of the method, the following distance is a temporal following distance, i. H. the time interval in which the first vehicle follows the second vehicle. The time interval is the time it takes for the first vehicle to get to the current position of the second vehicle. Alternatively, the following distance is given by the distance of the first vehicle to the second vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kennzeichnet die die Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnende erste Größe die Verkehrsdichte auf der ersten Fahrspur. Dies ermöglicht eine Regelung des Folgeabstands, die möglichst genau an die für das erste Fahrzeug besonders relevante Verkehrsdichte auf der eigenen Fahrspur angepasst ist. In einer Ausgestaltung wird der eingestellte Sollwert des Folgeabstands erhöht, falls das zweite Fahrzeug zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem zweiten Fahrzeug fahrenden dritten Fahrzeug einen Abstand aufweist, der, bevorzugt für eine bestimmte Dauer, unterhalb eines Schwellenwertes liegt, wobei der Schwellenwert insbesondere abhängig von der momentanen Geschwindigkeit des zweiten und/oder dritten Fahrzeugs sein kann.In a further embodiment of the method, the first variable characterizing the traffic density in the direction of travel of the first vehicle characterizes the traffic density on the first lane. This allows a regulation of the following distance, which is adapted as precisely as possible to the traffic density which is particularly relevant to the first vehicle on its own traffic lane. In one embodiment, the set target value of the following distance is increased if the second vehicle has a distance to a third vehicle traveling on the first lane in front of the second vehicle that is below a threshold value, preferably for a specific duration, the threshold value depending in particular from the instantaneous speed of the second and / or third vehicle.

Die die Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnende erste Größe ist bevorzugt ein mittlerer Abstand a_m,1 zwischen in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs hintereinander angeordneten Fahrzeugen. Der mittlere Abstand kann dabei ein mittlerer zeitlicher Abstand oder eine mittlere Distanz zwischen den in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs hintereinander angeordneten Fahrzeugen sein. Die genannten Ausführungsformen besitzen den Vorteil, dass die die Verkehrsdichte kennzeichnende erste Größe in besonders einfacher Weise ermittelt werden kann.The first variable characterizing the traffic density in the direction of travel of the first vehicle is preferably a mean distance a _{m, 1} between vehicles arranged one behind the other in the direction of travel of the first vehicle. The average distance may be a mean time interval or a mean distance between the vehicles arranged behind one another in the direction of travel of the first vehicle. The embodiments mentioned have the advantage that the traffic density characterizing the first variable can be determined in a particularly simple manner.

In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung wird der ermittelte mittlere Abstand a_m,1 mit einem vorbestimmten Schwellenwert a_0,1 verglichen und der eingestellte Sollwert des Folgeabstands beibehalten, falls a_m,1 ≤ a_0,1, und der eingestellte Sollwert des Folgeabstands erhöht, falls a_m,1 > a_0,1. Der Sollwert des Folgeabstands kann dabei in Abhängigkeit von der Differenz (a_m,1 – a_0,1) erhöht werden, falls a_m,1 > a_0,1. Das Erhöhen des Sollwerts kann kontinuierlich oder schrittweise erfolgen.In a further preferred refinement, the determined average distance a _{m, 1 is} compared with a predetermined threshold value a _0.1 and the setpoint value of the following distance is maintained if a _{m, 1} ≦ a _0.1 , and the setpoint value of the following distance is increased, if a _{m, 1} > a _0.1 . The desired value of the following distance can be increased as a function of the difference (a _{m, 1} -a _0.1 ) if a _{m, 1} > a _0.1 . Increasing the setpoint may be continuous or incremental.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens beinhaltet die zumindest eine erste Ermittlungsvorrichtung mindestens ein Element, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem optischen Sensor, insbesondere einer Kamera, einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, und einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor. Weiterhin kann die zumindest eine erste Ermittlungsvorrichtung den zumindest einen Wert der die Verkehrsdichte kennzeichnenden ersten Größe mittels von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur Kommunikationsvorrichtung bereitgestellter Informationen ermitteln. Die genannten Ausführungsformen ermöglichen eine genaue Ermittlung der Verkehrsdichte. Zudem werden die genannten Elemente vermehrt in Fahrzeuge integriert, wodurch das Verfahren zumindest teilweise mittels bereits in dem ersten Fahrzeug vorhandener Komponenten durchgeführt werden kann.In a further embodiment of the method, the at least one first determining device includes at least one element selected from the group consisting of an optical sensor, in particular a camera, an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor, and an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor or a lidar sensor , Furthermore, the at least one first determination device can determine the at least one value of the traffic density indicative first variable by means of information provided by a vehicle-to-vehicle communication device and / or a vehicle-to-infrastructure communication device. The mentioned embodiments enable a precise determination of the traffic density. In addition, the said elements are increasingly integrated in vehicles, whereby the method can be carried out at least partially by means already present in the first vehicle components.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird der Sollwert des Folgeabstands innerhalb eines vorbestimmten Bereiches geändert. Der vorbestimmte Bereich ist besonders bevorzugt personenbezogen eingestellt. Beispielsweise kann der Fahrer des ersten Fahrzeugs einen vorbestimmten Bereich von 1,5 Sekunden bis 2 Sekunden oder 1,0 Sekunden bis 1,5 Sekunden einstellen. Gegebenenfalls kann der vorbestimmte Bereich von dem Fahrer des ersten Fahrzeugs überschrieben bzw. deaktiviert werden.In a further embodiment of the method, the desired value of the following distance is changed within a predetermined range. The predetermined range is particularly preferably set personal. For example, the driver of the first vehicle may set a predetermined range of 1.5 seconds to 2 seconds or 1.0 second to 1.5 seconds. Optionally, the predetermined range may be overridden or deactivated by the driver of the first vehicle.

Die personenbezogene Einstellung des vorbestimmten Bereiches kann dabei einem Zündschlüssel des ersten Fahrzeuges zugeordnet sein. Dabei wird hier und im Folgenden unter einem Zündschlüssel eine Vorrichtung verstanden, mit deren Hilfe das Fahrzeug gestartet und gegebenenfalls geöffnet und verriegelt werden kann. Insbesondere kann der Zündschlüssel einen Bart aufweisen. Alternativ kann der Zündschlüssel elektronisch ausgebildet sein. In der letztgenannten Ausführungsform kann das Fahrzeug gestartet werden, indem man den Schlüssel in einen dafür vorgesehenen Schlitz steckt und zum Starten einen Startknopf drückt. Dies ist auch als sogenannter ”keyless” Start bekannt. Ein elektronisch ausgebildeter Zündschlüssel kann dabei Bestandteil einer Scheckkarte sein oder eine Fingerabdruck-Erkennung und/oder eine Augenerkennung des Fahrers beinhalten.The personal setting of the predetermined range may be assigned to an ignition key of the first vehicle. In this case, an ignition key is understood here and below to mean a device with the aid of which the vehicle can be started and optionally opened and locked. In particular, the ignition key may have a beard. Alternatively, the ignition key may be electronically formed. In the latter embodiment, the vehicle can be started by inserting the key in a slot provided and pressing a start button to start. This is also known as a so-called "keyless" start. An electronically trained ignition key may be part of a check card or contain a fingerprint recognition and / or an eye detection of the driver.

Die genannten Ausführungsformen besitzen den Vorteil, dass der Folgeabstand innerhalb eines Bereiches geregelt wird, der an spezielle Bedürfnisse, insbesondere eines Fahrers des ersten Fahrzeugs, angepasst werden kann. Beispielsweise kann der vorbestimmte Bereich derart eingestellt sein, dass einerseits ein sicherer Abstand des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug gewährleistet ist und andererseits ein zu regelnder Folgeabstand gewählt wird, der nicht außerhalb des Erfassungsbereiches der ersten Ermittlungsvorrichtung liegt. Besonders bevorzugt ist die untere Grenze des vorbestimmten Bereiches der zu Beginn des Verfahrens eingestellte Sollwert des Folgeabstands. Alternativ kann der Sollwert des Folgeabstands vollautomatisch bestimmt werden.The aforementioned embodiments have the advantage that the following distance is controlled within a range that can be adapted to specific needs, in particular a driver of the first vehicle. For example, the predetermined range can be set such that, on the one hand, a safe distance of the first vehicle to the second vehicle is ensured and, on the other hand, a following distance to be regulated is selected, which is not outside the range Detection range of the first detection device is located. Particularly preferred is the lower limit of the predetermined range of set at the beginning of the process setpoint of the following distance. Alternatively, the setpoint of the following distance can be determined fully automatically.

Zudem können mehrere personenbezogene Einstellungen vorgenommen werden und einem oder mehreren Zündschlüsseln des ersten Fahrzeugs zugeordnet sein. Dadurch kann das Verfahren an unterschiedliche Fahrer des ersten Fahrzeugs angepasst werden. Beispielsweise kann einem ersten Zündschlüssel ein vollautomatisches Bestimmen des Sollwertes des Folgeabstands und einem zweiten Zündschlüssel ein automatisches Ändern des Sollwertes des Folgeabstands innerhalb eines vorbestimmten Bereiches von 1,5 Sekunden bis 2 Sekunden zugeordnet sein.In addition, several personal settings can be made and assigned to one or more ignition keys of the first vehicle. As a result, the method can be adapted to different drivers of the first vehicle. For example, a first ignition key can be assigned a fully automatic determination of the setpoint value of the following distance and a second ignition key can be used to automatically change the setpoint value of the following distance within a predetermined range of 1.5 seconds to 2 seconds.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird mittels zumindest einer zweiten Ermittlungsvorrichtung ermittelt, ob sich neben der ersten Fahrspur zumindest eine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs befindet und der Sollwert des Folgeabstands um einen vorbestimmten Wert erhöht, falls keine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs ermittelt wird, wobei der vorbestimmte Wert insbesondere abhängig von der momentanen Verkehrssituation sein kann.In a further embodiment of the method, it is determined by means of at least one second determination device whether there is at least one further lane next to the first lane in the direction of travel of the first vehicle and the setpoint of the following distance increases by a predetermined value, if no further lane in the direction of travel of the first vehicle is determined, wherein the predetermined value may in particular be dependent on the current traffic situation.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird mittels zumindest einer zweiten Ermittlungsvorrichtung ermittelt, ob sich neben der ersten Fahrspur zumindest eine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs befindet und zumindest ein Wert einer eine Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnenden zweiten Größe bevorzugt mittels der ersten Ermittlungsvorrichtung und/oder der zweiten Ermittlungsvorrichtung ermittelt, falls zumindest eine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs ermittelt wird, wobei die zweite Größe die Verkehrsdichte auf der zumindest einen weiteren Fahrspur kennzeichnet. Der eingestellte Sollwert des Folgeabstands wird in Abhängigkeit von dem zumindest einen ermittelten Wert der ersten Größe und in Abhängigkeit von dem zumindest einen ermittelten Wert der zweiten Größe geändert.In a further embodiment of the method, it is determined by means of at least one second determination device whether there is at least one further lane in the direction of travel of the first vehicle next to the first lane and at least one value of a second variable characterizing a traffic density in the direction of travel of the first vehicle, preferably by means of the first determination device and / or the second determining device determines, if at least one further lane is determined in the direction of travel of the first vehicle, wherein the second size indicates the traffic density on the at least one further lane. The set desired value of the following distance is changed as a function of the at least one determined value of the first variable and as a function of the at least one determined value of the second variable.

Die die Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnende zweite Größe ist bevorzugt ein mittlerer Abstand a_m,2 zwischen auf der zumindest einen weiteren Fahrspur hintereinander angeordneten Fahrzeugen und/oder eine mittlere Geschwindigkeit von auf der zumindest einen weiteren Fahrspur angeordneten Fahrzeugen, insbesondere eine mittlere Relativgeschwindigkeit zwischen auf der zumindest einen weiteren Fahrspur hintereinander angeordneten Fahrzeugen. Der mittlere Abstand kann dabei ein mittlerer zeitlicher Abstand oder eine mittlere Distanz zwischen den in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs hintereinander angeordneten Fahrzeugen sein.The second variable characterizing the traffic density in the direction of travel of the first vehicle is preferably a mean distance a _{m, 2} between vehicles arranged on the at least one further lane and / or an average speed of vehicles arranged on the at least one further lane, in particular a mean relative speed between on the at least one further lane behind the other arranged vehicles. The average distance may be a mean time interval or a mean distance between the vehicles arranged behind one another in the direction of travel of the first vehicle.

Die zumindest eine zweite Ermittlungsvorrichtung beinhaltet in einer weiteren Ausführungsform mindestens ein Element, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem optischen Sensor, insbesondere einer Kamera, einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, und einem Navigationssystem. Die genannten Elemente besitzen den Vorteil, dass mit ihnen zuverlässig ermittelt werden kann, ob sich rieben der ersten Fahrspur zumindest eine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs befindet. Weiterhin kann die zumindest eine zweite Ermittlungsvorrichtung mittels Informationen, die von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikationsvorrichtung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur Kommunikationsvorrichtung bereitgestellt werden, ermitteln, ob sich neben der ersten Fahrspur zumindest eine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs befindet.In a further embodiment, the at least one second determination device includes at least one element selected from the group consisting of an optical sensor, in particular a camera, an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor, an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor or a lidar sensor, and a Navigation system. The said elements have the advantage that they can reliably be used to determine whether the first lane of the first lane is at least one further lane in the direction of travel of the first vehicle. Furthermore, the at least one second determination device can use information provided by a vehicle-to-vehicle communication device and / or a vehicle-to-infrastructure communication device to determine whether there is at least one further lane next to the first lane in the direction of travel of the first vehicle ,

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens verwenden die zumindest eine zweite Ermittlungsvorrichtung und die zumindest eine erste Ermittlungsvorrichtung zumindest einen gemeinsamen Sensor. Zudem können die zumindest eine erste Ermittlungsvorrichtung und die zumindest eine zweite Ermittlungsvorrichtung in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet und/oder Bestanteil eines gemeinsamen Steuergerätes sein. Dies besitzt den Vorteil, dass die Zahl an benötigten Komponenten zur Durchführung des Verfahrens möglichst gering ist.In a further embodiment of the method, the at least one second determination device and the at least one first determination device use at least one common sensor. In addition, the at least one first determination device and the at least one second determination device can be arranged in a common housing and / or be the best part of a common control device. This has the advantage that the number of components required for carrying out the method is as small as possible.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird eine Häufigkeit von vor dem ersten Fahrzeug durchgeführten Spurwechseln auf die erste Fahrspur ermittelt, und der eingestellt Sollwert des Folgeabstands in Abhängigkeit von dem zumindest einen ermittelten Wert der ersten Größe und in Abhängigkeit von der ermittelten Häufigkeit geändert. Bevorzugt wird bei einer erhöhten Häufigkeit von Spurwechseln der Sollwert des Folgeabstands verringert.In a further refinement of the method, a frequency of lane changes carried out before the first vehicle is determined on the first lane, and the set desired value of the following distance is changed as a function of the at least one determined value of the first variable and as a function of the determined frequency. Preferably, at an increased frequency of lane changes, the target value of the following distance is reduced.

Die letztgenannten Ausführungsformen ermöglichen in vorteilhafter Weise, für ein mögliches Ändern des eingestellten Sollwertes des Folgeabstands neben der Verkehrsdichte auf der ersten Fahrspur auch die Verkehrsdichte auf weiteren Fahrspuren in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs und/oder die Art der Fahrbahn zu berücksichtigen. Die dabei ermittelte Information in Form der Art der Fahrbahn kann gegebenenfalls anderem Systemen, insbesondere des ersten Fahrzeugs, zur Verfügung gestellt werden.The last-mentioned embodiments advantageously make it possible, for a possible change of the set target value of the following distance, to take into account not only the traffic density on the first lane but also the traffic density on further lanes in the direction of travel of the first vehicle and / or the type of lane. The information ascertained in the form of the type of roadway can optionally be used by other systems, in particular of the first vehicle.

Besonders bevorzugt ist das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen.Particularly preferably, the vehicle is a motor vehicle, in particular a passenger car.

Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung; 1 shows a flowchart of a method for controlling a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a driving on the first lane in front of the first vehicle second vehicle according to a first embodiment of the invention;

2 zeigt ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung; 2 shows a method for controlling a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a second vehicle traveling on the first lane in front of the first vehicle according to a second embodiment of the invention;

3 bis 6 zeigen Beispiele von Verkehrssituationen, in denen die Verfahren zur Regelung des Folgeabstands gemäß den 1 und 2 eingesetzt werden können. 3 to 6 show examples of traffic situations in which the methods for controlling the following distance according to 1 and 2 can be used.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. 1 shows a flowchart of a method for controlling a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a driving on the first lane in front of the first vehicle second vehicle according to a first embodiment of the invention.

Dabei erfolgt in einem Schritt 20 ein Ermitteln, ob sich auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug ein zweites Fahrzeug innerhalb eines Erfassungsbereiches eines Sensors des ersten Fahrzeugs zur Ermittlung von Objekten in der Umgebung des ersten Fahrzeugs, beispielsweise eines Radarsensors, befindet. Der Erfassungsbereich ist dabei beispielsweise über den horizontalen Öffnungswinkel des Sensors bestimmt. Wird kein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb des Erfassungsbereichs ermittelt, wird der Schritt 20 wiederholt ausgeführt. Wird ein auf der ersten Fahrspur vorausfahrendes zweites Fahrzeug innerhalb des Erfassungsbereichs ermittelt, erfolgt in einem Schritt 30 ein Festlegen des vorausfahrenden zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands. Werden mehrere auf der ersten Fahrspur vorausfahrende Fahrzeuge innerhalb des Erfassungsbereichs ermittelt, wird das Fahrzeug mit dem geringsten Abstand zu dem ersten Fahrzeug als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands festgelegt.This is done in one step 20 determining whether, on the first lane ahead of the first vehicle, a second vehicle is within a detection range of a sensor of the first vehicle for detecting objects in the vicinity of the first vehicle, for example a radar sensor. The detection range is determined, for example, via the horizontal opening angle of the sensor. If no preceding vehicle is detected within the detection area, the step 20 repeatedly executed. If a second vehicle driving ahead on the first lane is detected within the detection area, the process takes place in one step 30 setting the preceding second vehicle as the target vehicle for the following distance control. If a plurality of vehicles ahead on the first lane are detected within the detection area, the vehicle with the shortest distance to the first vehicle is set as the target vehicle for the control of the following distance.

In einem Schritt 40 erfolgt in der gezeigten Ausführungsform ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands für die Regelung durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs, wobei der Folgeabstand ein zeitlicher Folgeabstand ist. In einem Schritt 50 erfolgt ein Regeln des zeitlichen Folgeabstands auf der Grundlage des in Schritt 40 eingestellten Sollwertes.In one step 40 In the embodiment shown, a setpoint value of the following distance is set for the regulation by the driver of the first vehicle, wherein the following distance is a temporal following distance. In one step 50 the time sequence is adjusted on the basis of the in step 40 setpoint.

Weiterhin erfolgt in einem Schritt 90 ein Ermitteln zumindest eines Wertes einer eine Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs kennzeichnenden ersten Größe mittels zumindest einer ersten Ermittlungsvorrichtung. In der gezeigten Ausführungsform erfolgt dazu ein Ermitteln eines mittleren zeitlichen Abstands a_m,1 zwischen in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs hintereinander angeordneten Fahrzeugen. Dabei wird mittels der ersten Ermittlungsvorrichtung, die in der ersten Ausführungsform einen Radarsensor beinhaltet, der zeitliche Abstand zwischen jeweils hintereinander angeordneten Fahrzeugen in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs ermittelt und aus den ermittelten zeitlichen Abständen der mittlere zeitliche Abstand a_m,1 berechnet.It continues in one step 90 determining at least one value of a first variable characterizing a traffic density in the direction of travel of the first vehicle by means of at least one first determination device. In the embodiment shown, a determination is made for a mean time interval a _{m, 1} between vehicles arranged one behind the other in the direction of travel of the first vehicle. In this case, the time interval between each successively arranged vehicles in the direction of travel of the first vehicle is determined by means of the first detection device, which includes a radar sensor in the first embodiment and the average time interval a _{m, 1} calculated from the determined time intervals.

In einem Schritt 100 wird der ermittelte mittlere zeitliche Abstand a_m,1 mit einem vorbestimmten Schwellenwert a_0,1 verglichen. Falls a_m,1 ≤ a_0,1 gilt, wird der eingestellte Sollwert des Folgeabstands beibehalten und die Schritte 50 und 90 wiederholt ausgeführt. Falls a_m,1 > a_0,1 gilt, wird der eingestellte Sollwert des Folgeabstands in einem Schritt 110 erhöht. Anschließend erfolgt in einem Schritt 120 ein Regeln des Folgeabstands auf der Grundlage des geänderten Sollwertes.In one step 100 the determined mean time interval a _{m, 1 is} compared with a predetermined threshold a _0.1 . If a _{m, 1} ≤ a _0,1 , the setpoint of the following distance is maintained and the steps 50 and 90 repeatedly executed. If a _{m, 1} > a _0,1 , the setpoint value of the following distance will be set in one step 110 elevated. This is then done in one step 120 controlling the following distance based on the changed setpoint.

2 zeigt ein Verfahren zur Regelung eines Folgeabstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden ersten Fahrzeugs zu einem auf der ersten Fahrspur vor dem ersten Fahrzeug fahrenden zweiten Fahrzeug gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 1 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht näher erörtert. 2 shows a method for controlling a following distance of a first vehicle traveling on a first lane to a second vehicle traveling on the first lane in front of the first vehicle according to a second embodiment of the invention. Components with the same functions as in 1 are denoted by the same reference numerals and will not be discussed further below.

In der zweiten Ausführungsform des Verfahrens erfolgt ein Ermitteln des zweiten Fahrzeugs als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands entsprechend der ersten Ausführungsform des Verfahrens, d. h. die in 1 gezeigten Schritte 20 und 30 werden in der zweiten Ausführungsform des Verfahrens ebenfalls durchgeführt.In the second embodiment of the method, a determination of the second vehicle as a target vehicle for the control of the following distance according to the first embodiment of the method, ie the in 1 shown steps 20 and 30 are also performed in the second embodiment of the method.

Zudem erfolgt auch in der zweiten Ausführungsform des Verfahrens in einem Schritt 40 ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands für die Regelung durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs, wobei der Folgeabstand ein zeitlicher Folgeabstand ist. Beispielsweise wird ein Sollwert von 1 Sekunde durch den Fahrer eingestellt. Anschließend erfolgt in einem Schritt 50 ein Regeln des zeitlichen Folgeabstands auf der Grundlage des eingestellten Sollwertes.In addition, also in the second embodiment of the method takes place in one step 40 setting a target value of the following distance for the control by the driver of the first vehicle, wherein the following distance is a temporal following distance. For example, a setpoint of 1 second is set by the driver. This is then done in one step 50 a rules of temporal Follow-up distance based on the adjusted setpoint.

In einem Schritt 60 erfolgt ein Ermitteln der Fahrbahnart mittels zumindest einer zweiten Ermittlungsvorrichtung. Die zweite Ermittlungsvorrichtung beinhaltet dabei bevorzugt mindestens ein Element, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem Radarsensor, einem Ladarsensor, einer Kamera und einem Navigationssystem.In one step 60 the roadway type is determined by means of at least one second determination device. The second determination device preferably includes at least one element selected from the group consisting of a radar sensor, a ladar sensor, a camera and a navigation system.

In einem Schritt 70 wird mittels der ermittelten Fahrbahnart entschieden, ob die Fahrbahn zumindest in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs einspurig ist, d. h. ob nur die erste Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs vorhanden ist.In one step 70 is determined by means of the determined roadway type, whether the road is at least in the direction of travel of the first vehicle einspurig, ie, whether only the first lane in the direction of travel of the first vehicle is present.

Ist die Fahrbahn einspurig, wird in einem Schritt 80 der Sollwert des Folgeabstandes automatisch erhöht. Beispielsweise wird der zeitliche Folgeabstand von dem eingestellten Wert von 1 Sekunde auf einen Wert von 1,2 Sekunden erhöht. Dies führt in vorteilhafter Weise zu einer größeren Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug, wobei gleichzeitig die Möglichkeit, dass sich ein weiteres Fahrzeug zwischen das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug einordnet, aufgrund der einspurigen Fahrbahn sehr gering ist.If the lane is one lane, it will be in one step 80 the setpoint of the following distance is automatically increased. For example, the temporal following distance is increased from the set value of 1 second to a value of 1.2 seconds. This leads advantageously to a greater distance between the first vehicle and the second vehicle, at the same time the possibility that another vehicle between the first vehicle and the second vehicle classifies, is very low due to the single-lane road.

In einem Schritt 90 erfolgt ein Ermitteln eines mittleren Abstands a_m,1 zwischen in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur hintereinander angeordneten Fahrzeugen, wobei in der gezeigten Ausführungsformen der mittlere Abstand a_m,1 ein mittlerer zeitlicher Abstand ist.In one step 90 there is a determination of a mean distance a _{m, 1} between in the direction of travel of the first vehicle on the first lane behind the other vehicles arranged, in the illustrated embodiments, the average distance a _{m, 1 is} a mean time interval.

Falls a_m,1 ≤ a_0,1 gilt, wird der in dem Schritt 80 erhöhte Sollwert des Folgeabstands beibehalten und die Schritte 50, 60 und 70 werden wiederholt ausgeführt.If a _{m, 1} ≤ a _0.1 , then the one in the step 80 maintain the high setpoint of the following distance and the steps 50 . 60 and 70 are repeatedly executed.

Falls a_m,1 > a_0,1 gilt, wird der in dem Schritt 80 erhöhte Sollwert des Folgeabstands in einem Schritt 110 weiter erhöht. Beispielsweise wird der Folgeabstand von 1,2 Sekunden auf 1,5 Sekunden erhöht. In einem Schritt 120 erfolgt anschließend ein Regeln des Folgeabstands auf der Grundlage des weiter erhöhten Sollwerts.If a _{m, 1} > a _0.1 , then the one in step 80 increased setpoint of the following distance in one step 110 further increased. For example, the following distance is increased from 1.2 seconds to 1.5 seconds. In one step 120 then follows the following distance on the basis of the further increased setpoint.

Wird in dem Schritt 70 entschieden, dass die Fahrbahn neben der ersten Fahrspur zumindest eine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs aufweist, erfolgt in einem Schritt 90' ein Ermitteln eines mittleren zeitlichen Abstands a_m,1 zwischen in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur hintereinander angeordneten Fahrzeugen sowie ein Ermitteln eines mittleren zeitlichen Abstands a_m,2 zwischen in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs auf der zumindest einen weiteren Fahrspur hintereinander angeordneten Fahrzeugen.Will in the step 70 decided that the road next to the first lane has at least one further lane in the direction of travel of the first vehicle takes place in one step 90 ' determining a mean time interval a _{m, 1} between vehicles arranged consecutively in the direction of travel of the first vehicle on the first lane and determining a mean time interval a _{m, 2} between vehicles arranged consecutively in the direction of travel of the first vehicle on the at least one further lane.

In einem Schritt 100' wird der ermittelte mittlere zeitliche Abstand a_m,1 mit einem vorbestimmten Schwellenwert a_0,1 und der ermittelte mittlere zeitliche Abstand a_m,2 mit einem vorbestimmten Schwellenwert a_0,2 verglichen. Der vorbestimmte Schwellenwert a_0,2 kann dabei identisch mit dem vorbestimmten Schwellenwert a_0,1 sein. Alternativ ist es möglich, dass der vorbestimmte Schwellenwert a_0,2 verschieden von dem vorbestimmten Schwellenwert a_0,1 ist.In one step 100 ' the determined mean time interval a _{m, 1} with a predetermined threshold value a _0.1 and the determined average time interval a _{m, 2 are} compared with a predetermined threshold value a _0.2 . The predetermined threshold a _0.2 may be identical to the predetermined threshold a _0.1 . Alternatively, it is possible that the predetermined threshold a _{0.2 is} different from the predetermined threshold a _0.1 .

Falls a_m,1 ≤ a_0,1 gilt und/oder falls a_m,2 ≤ a_0,2 gilt, wird der eingestellte Sollwert des Folgeabstands beibehalten und die Schritte 50, 60 und 70 wiederholt ausgeführt. Beispielsweise wird, falls a_m,2 0,6 Sekunden und a_0,2 1 Sekunde beträgt, der eingestellte Sollwert beibehalten.If a _{m, 1} ≤ a _0,1 applies and / or if a _{m, 2} ≤ a _0,2 holds, the set target value of the following distance is maintained and the steps 50 . 60 and 70 repeatedly executed. For example, if a _{m, 2 is} 0.6 seconds and a _{0.2 is} 1 second, the setpoint is maintained.

Falls a_m,1 > a_0,1 und a_m,2 > a_0,2 gilt, wird in einem Schritt 110' der eingestellte Sollwert des Folgeabstands automatisch erhöht. In dem Schritt 120 erfolgt anschließend ein Regeln des Folgeabstands auf der Grundlage des erhöhten Sollwerts.If a _{m, 1} > a _0,1 and a _{m, 2} > a _0,2 holds, then in one step 110 ' the set nominal value of the following distance is automatically increased. In the step 120 then, the following distance is controlled based on the increased setpoint.

Weiterhin kann zusätzlich eine mittlere Geschwindigkeit von auf der zumindest einen weiteren Fahrspur angeordneten Fahrzeugen ermittelt und mit der mittleren Geschwindigkeit von Fahrzeugen auf der eigenen, d. h. der ersten Fahrspur verglichen werden, um die Verkehrssituation in einer weiter verbesserten Weise beurteilen zu können. Beispielsweise kann, falls sich auf einer rechts von der ersten Fahrspur befindlichen Fahrspur nur Lastwagen mit einer Durchschnittsgeschwindigkeit von 80 km/h befinden und auf einer links von der ersten Fahrspur befindlichen Fahrspur die Durchschnittsgeschwindigkeit 130 km/h beträgt, der Sollwert des Folgeabstands etwas erhöht werden, sogar falls die rechte Fahrspur verkehrsreich ist.In addition, an average speed of vehicles arranged on the at least one further lane can additionally be determined and compared with the mean speed of vehicles on their own, ie. H. the first lane in order to assess the traffic situation in a further improved manner. For example, if there are only lorries at an average speed of 80 km / h on a lane to the right of the first lane, and the average speed is 130 km / h on a lane to the left of the first lane, the target distance of the following distance may be slightly increased even if the right lane is busy.

In den gezeigten Ausführungsformen gemäß 1 und 2 wird der von dem Fahrer des ersten Fahrzeugs eingestellte Sollwert des Folgeabstands lediglich als der minimale zeitliche Folgeabstand, den der Fahrer akzeptieren würde, und nicht als ein unveränderlicher Befehl genutzt.In the embodiments shown according to 1 and 2 For example, the setpoint of the following distance set by the driver of the first vehicle will be used only as the minimum temporal following distance that the driver would accept and not as a fixed command.

3 bis 6 zeigen Beispiele von Verkehrssituationen, in denen die Verfahren zur Regelung des Folgeabstands, insbesondere gemäß den 1 und 2, eingesetzt werden können. 3 to 6 show examples of traffic situations in which the methods for regulating the following distance, in particular according to the 1 and 2 , can be used.

3 zeigt eine erste Verkehrssituation. In dieser fährt ein erstes Fahrzeug, von dem in 3 ein Radarsensor 5 gezeigt ist, auf einer ersten Fahrspur 1. Das erste Fahrzeug fährt dabei in eine durch einen Pfeil A schematisch dargestellte Fahrtrichtung. 3 shows a first traffic situation. In this drives a first vehicle, of which in 3 a radar sensor 5 is shown on a first lane 1 , The first vehicle moves in a direction schematically represented by an arrow A.

In Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs befindet sich unmittelbar vor dem ersten Fahrzeug ein zweites Fahrzeug 2. Das zweite Fahrzeug 2 ist dabei wie oben im Zusammenhang mit den erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben als Zielfahrzeug 3 für die Regelung des Folgeabstands ermittelt worden.In the direction of travel of the first vehicle is located immediately before the first vehicle, a second vehicle 2 , The second vehicle 2 is in as described above in connection with the inventive method as a target vehicle 3 for the regulation of the following distance.

Zudem befinden sich auf der ersten Fahrspur 1 weitere Fahrzeuge 8 vor dem als Zielfahrzeug 3 ermittelten zweiten Fahrzeug 2.They are also on the first lane 1 other vehicles 8th before as the target vehicle 3 determined second vehicle 2 ,

Neben der ersten Fahrspur 1 befindet sich eine weitere Fahrspur 6, die in der gezeigten Ausführung in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs rechts neben der ersten Fahrspur 1 angeordnet ist. Auf der weiteren Fahrspur 6 fahren Fahrzeuge 4 in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs.Next to the first lane 1 there is another lane 6 in the embodiment shown in the direction of travel of the first vehicle to the right of the first lane 1 is arranged. On the further lane 6 drive vehicles 4 in the direction of travel of the first vehicle.

In Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs rechts von der weiteren Fahrspur 6 befindet sich ein stationäres Objekt, das in der gezeigten Ausführung eine. Leitplanke 9 ist. Zudem befinden sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs links von der ersten Fahrspur 1 weitere stationäre Objekte in Form von weiteren Leitplanken 9.In the direction of travel of the first vehicle to the right of the other lane 6 is a stationary object, which in the embodiment shown a. barrier 9 is. In addition, are in the direction of travel of the first vehicle to the left of the first lane 1 further stationary objects in the form of further crash barriers 9 ,

Die Positionen und die Geschwindigkeiten des zweiten Fahrzeugs 2, der auf der ersten Fahrspur 1 fahrenden weiteren Fahrzeuge 8 und der auf der weiteren Fahrspur 6 fahrenden Fahrzeuge 4 werden dabei mittels des Radarsensors 5 ermittelt. Weiterhin werden die Positionen der sich neben der ersten Fahrspur 1 und der weiteren Fahrspur 6 befindlichen Leitplanken 9 mittels des Radarsensors 5 ermittelt.The positions and speeds of the second vehicle 2 that's on the first lane 1 driving other vehicles 8th and on the other lane 6 moving vehicles 4 be doing by means of the radar sensor 5 determined. Furthermore, the positions are next to the first lane 1 and the other lane 6 located crash barriers 9 by means of the radar sensor 5 determined.

Aus den ermittelten Daten kann zum einen die Art der Fahrbahn, insbesondere der ungefähre Verlauf der Fahrspuren 1 und 6, wie er in 3 gestrichelt dargestellt ist, bestimmt werden. In der gezeigten Verkehrssituation wird somit aus den Daten ermittelt, dass sich neben der ersten Fahrspur 1 eine weitere Fahrspur 6 in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs befindet. Insbesondere aus der Lage der Leitplanken 9 und den Geschwindigkeiten der Fahrzeuge 2, 4 und 8 kann darauf geschlossen werden, dass es sich um eine Autobahn handelt.On the one hand, the type of roadway, in particular the approximate course of the traffic lanes, can be determined from the data obtained 1 and 6 as he is in 3 dashed lines are determined. In the traffic situation shown is thus determined from the data that next to the first lane 1 another lane 6 located in the direction of travel of the first vehicle. In particular, from the location of the crash barriers 9 and the speeds of the vehicles 2 . 4 and 8th can be concluded that it is a highway.

Weiterhin kann aus den ermittelten Daten der fahrenden Objekte die Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs ermittelt werden. Dazu wird in der gezeigten Verkehrssituation der mittlere zeitliche Abstand a_m,1 zwischen den auf der ersten Fahrspur 1 vor dem ersten Fahrzeug fahrenden Fahrzeugen 2 und 8 sowie der mittlere zeitliche Abstand a_m,2 zwischen auf der weiteren Fahrspur 6 hintereinander fahrenden Fahrzeuge 4 mittels des Radarsensors 5 ermittelt.Furthermore, the traffic density in the direction of travel of the first vehicle can be determined from the determined data of the moving objects. For this purpose, in the traffic situation shown, the average time interval a _{m, 1} between the on the first lane 1 vehicles driving in front of the first vehicle 2 and 8th and the mean time interval a _{m, 2} between on the other lane 6 consecutive vehicles 4 by means of the radar sensor 5 determined.

Insgesamt wird aus den ermittelten Daten auf eine Verkehrssituation geschlossen, die eine mehrspurige Fahrbahn in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs, eine Vielzahl von Fahrzeugen 4 auf der Fahrspur 6 und einen geringen mittleren zeitlichen Abstand a_m,2 und damit eine erhöhte Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs beinhaltet.Overall, it is concluded from the data obtained on a traffic situation, the multi-lane roadway in the direction of travel of the first vehicle, a variety of vehicles 4 on the lane 6 and a small mean time interval a _{m, 2} and thus an increased traffic density in the direction of travel of the first vehicle includes.

In der gezeigten Verkehrssituation wird somit der von dem Fahrer des ersten Fahrzeugs eingestellte Sollwert des Folgeabstands für die Regelung beibehalten.In the traffic situation shown thus set by the driver of the first vehicle setpoint of the following distance for the control is maintained.

4 zeigt eine zweite Verkehrssituation. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 3 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht näher erörtert. 4 shows a second traffic situation. Components with the same functions as in 3 are denoted by the same reference numerals and will not be discussed further below.

Die in 4 gezeigte Verkehrssituation unterscheidet sich von der in 3 gezeigten Verkehrssituation dadurch, dass sich zusätzlich zu der Fahrspur 6 eine weitere Fahrspur 7 in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs befindet, die in der gezeigten Ausführung links neben der ersten Fahrspur 1 angeordnet ist. Zudem befinden sich auf der rechts neben der ersten Fahrspur 1 angeordneten Fahrspur 6 lediglich wenige Fahrzeuge 4, die einen großen mittleren zeitlichen Abstand a_m,2 zueinander aufweisen. Die sich links neben der ersten Fahrspur 1 befindliche Fahrspur 7 ist innerhalb des Erfassungsbereiches des Radarsensors 5 frei von Fahrzeugen.In the 4 shown traffic situation differs from that in 3 shown traffic situation in that in addition to the lane 6 another lane 7 is in the direction of travel of the first vehicle, which in the embodiment shown to the left of the first lane 1 is arranged. In addition, you are on the right next to the first lane 1 arranged lane 6 only a few vehicles 4 , which have a large mean time interval a _{m, 2} to each other. The one to the left of the first lane 1 located lane 7 is within the coverage of the radar sensor 5 free of vehicles.

Insgesamt ergibt sich aus den mittels des Radarsensors 5 ermittelten Daten eine Verkehrssituation, die eine mehrspurige Autobahn mit geringer Verkehrsdichte in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs beinhaltet.Overall, results from the means of the radar sensor 5 determined data a traffic situation, which includes a multi-lane highway with low traffic density in the direction of travel of the first vehicle.

In der gezeigten Verkehrssituation erfolgt daher ein Erhöhen des durch den Fahrer des ersten Fahrzeugs eingestellten Sollwerts des Folgeabstands, beispielsweise von 1 Sekunde auf 1,5 Sekunden.In the traffic situation shown, therefore, there is an increase in the setpoint value of the following distance set by the driver of the first vehicle, for example from 1 second to 1.5 seconds.

5 zeigt eine dritte Verkehrssituation. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 3 und 4 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im folgenden nicht näher erörtert. 5 shows a third traffic situation. Components with the same functions as in 3 and 4 are denoted by the same reference numerals and will not be discussed further below.

Die in 5 gezeigte Verkehrssituation unterscheidet sich von den vorhergehenden Verkehrssituationen dadurch, dass sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs lediglich die erste Fahrspur 1 befindet. Zudem befindet sich eine weitere Fahrspur 11 hinter den sich in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs links befindlichen Leitplanken 9, auf der Fahrzeuge 10 dem ersten Fahrzeug entgegenkommen. Die sich auf der Fahrspur 11 befindlichen Fahrzeuge 10 fahren somit entgegen der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs, was schematisch durch einen Pfeil B dargestellt ist.In the 5 shown traffic situation differs from the previous traffic situations in that in the direction of travel of the first vehicle, only the first lane 1 located. In addition, there is another lane 11 behind the guardrails on the left in the direction of travel of the first vehicle 9 , on the vehicles 10 to meet the first vehicle. They are on the lane 11 located vehicles 10 thus travel counter to the direction of travel of the first vehicle, which is schematically represented by an arrow B.

Die derart mittels des Radarsensors 5 ermittelte Verkehrssituation beinhaltet somit neben der ersten Fahrspur 1 keine weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs.Such by means of the radar sensor 5 determined traffic situation thus includes besides the first lane 1 no further lane in the direction of travel of the first vehicle.

In dieser Verkehrssituation erfolgt ein automatisches Erhöhen des von dem Fahrer des ersten Fahrzeugs eingestellten Soll wertes des Folgeabstands. Beispielsweise wird ein von dem Fahrer des ersten Fahrzeugs auf 1 Sekunde eingestellter Sollwert des Folgeabstands automatisch auf 1,2 Sekunden erhöht.In this traffic situation, an automatic increase of the target value of the following distance set by the driver of the first vehicle takes place. For example, a target value of the following distance set by the driver of the first vehicle to 1 second is automatically increased to 1.2 seconds.

6 zeigt eine vierte Verkehrssituation. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in den 3 bis 5 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im folgenden nicht näher erörtert. 6 shows a fourth traffic situation. Components with the same functions as in the 3 to 5 are denoted by the same reference numerals and will not be discussed further below.

Die gezeigte Verkehrssituation unterscheidet sich von der in 5 dargestellten Verkehrssituation dadurch, dass sich unmittelbar neben der ersten Fahrspur 1 eine Fahrspur 13 befindet, auf der Fahrzeuge 12 entgegen der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs fahren. Neben der Fahrspur 13 befinden sich Leitplanken 9. Zudem befinden sich Leitplanken 9 neben der ersten Fahrspur 1.The traffic situation shown differs from that in 5 illustrated traffic situation in that immediately adjacent to the first lane 1 a lane 13 is located on the vehicles 12 drive against the direction of travel of the first vehicle. Next to the lane 13 there are crash barriers 9 , There are also crash barriers 9 next to the first lane 1 ,

Aus den mittels des Radarsensors 5 ermittelten Daten ergibt sich damit eine Verkehrssituation, die eine Fahrbahn beinhaltet, welche pro Fahrtrichtung eine einzige Fahrspur aufweist. Daher erfolgt in der gezeigten Verkehrssituation ein automatisches Erhöhen des von dem Fahrer des ersten Fahrzeugs eingestellten Sollwertes des Folgeabstands, wobei die Möglichkeit, dass sich ein weiteres Fahrzeug zwischen das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug 2 einordnet, aufgrund der einspurigen Fahrbahn sehr gering ist.From the means of the radar sensor 5 determined data results in a traffic situation that includes a roadway, which has one lane per direction of travel. Therefore, in the traffic situation shown, an automatic increase of the setpoint value of the following distance set by the driver of the first vehicle takes place, wherein the possibility of another vehicle between the first vehicle and the second vehicle 2 classified, due to the single-lane road is very low.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.Although at least one exemplary embodiment has been shown in the foregoing description, various changes and modifications may be made. The above embodiments are merely examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration in any way. Rather, the foregoing description provides those skilled in the art with a plan for practicing at least one example embodiment, and wherein numerous changes can be made in the operation and arrangement of elements described in an exemplary embodiment without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrspurlane
22: Fahrzeugvehicle
33: Zielfahrzeugtarget vehicle
44: Fahrzeugvehicle
55: Radarsensorradar sensor
66: Fahrspurlane
77: Fahrspurlane
88th: Fahrzeugvehicle
99: Leitplankebarrier
1010: Fahrzeugvehicle
1111: Fahrspurlane
1212: Fahrzeugvehicle
1313: Fahrspurlane
2020: Schrittstep
3030: Schrittstep
4040: Schrittstep
5050: Schrittstep
6060: Schrittstep
7070: Schrittstep
8080: Schrittstep
9090: Schrittstep
90'90 ': Schrittstep
100100: Schrittstep
100'100 ': Schrittstep
110110: Schrittstep
110'110 ': Schrittstep
120120: Schrittstep
AA: Pfeilarrow
BB: Pfeilarrow

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1112889 B1 [0003]

Claims

Method for controlling a following distance of a first lane ( 1 ) moving first vehicle to one on the first lane ( 1 ) in front of the first vehicle driving second vehicle ( 2 ), the method comprising the steps of: - determining the second vehicle ( 2 ) as the target vehicle ( 3 for setting the following distance, setting a setpoint value of the following distance, determining at least one value of a first variable characterizing a traffic density in the direction of travel of the first vehicle by means of at least one first determination device, changing the adjusted setpoint value of the following distance as a function of the at least one determined one Value.

The method of claim 1, wherein the following distance is a temporal following distance.

Method according to Claim 1 or Claim 2, in which the first variable characterizing the traffic density in the direction of travel of the first vehicle is the traffic density on the first lane ( 1 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the traffic density in the direction of travel of the first vehicle characterizing first size is a mean distance a _{m, 1} between in the direction of travel of the first vehicle successively arranged vehicles.

The method of claim 4, wherein the determined average distance a _{m, 1 is} compared with a predetermined threshold a _0,1 and wherein the set target value of the following distance is maintained if a _{m, 1} ≤ a _0,1 and wherein the set value of Following distance is increased if a _{m, 1} > a _0.1 .

The method of claim 5, wherein the target value of the following distance is increased in dependence on the difference (a _{m, 1} - a _0.1 ), if a _{m, 1} > a _0.1 .

Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one first determining device includes at least one element selected from the group consisting of an optical sensor, an acoustic sensor and an electromagnetic sensor.

Method according to one of the preceding claims, wherein the desired value of the following distance is changed within a predetermined range.

The method of claim 8, wherein the predetermined range is personal.

The method of claim 9, wherein the personal setting of the predetermined range is associated with an ignition key of the first vehicle.

Method according to one of the preceding claims, wherein it is determined by means of at least one second determination device whether adjacent to the first lane ( 1 ) is at least one further lane in the direction of travel of the first vehicle and wherein the desired value of the following distance is increased by a predetermined value, if no further lane in the direction of travel of the first vehicle is determined.

Method according to one of claims 1 to 10, wherein it is determined by means of at least one second determining device, whether next to the first lane ( 1 ) at least one further lane is located in the direction of travel of the first vehicle and wherein at least one value of a traffic density in the direction of travel of the first vehicle characterizing second size is determined if at least one further lane ( 6 . 7 ) is determined in the direction of travel of the first vehicle, wherein the second size, the traffic density on the at least one further lane ( 6 . 7 ) and wherein the set desired value of the following distance is changed as a function of the at least one determined value of the first variable and in dependence on the at least one determined value of the second variable.

Method according to claim 12, wherein the second variable characterizing the traffic density in the direction of travel of the first vehicle has a mean distance a _{m, 2} between on at least one further lane ( 6 . 7 ) arranged behind one another ( 4 ) and / or a mean speed of at least one further lane ( 6 . 7 ) ( 4 ).

The method of claim 11, wherein the at least one second detection device includes at least one element selected from the group consisting of an optical sensor, an acoustic sensor, an electromagnetic sensor, and a navigation system.

Method according to one of the preceding claims, wherein a frequency of lane changes performed before the first vehicle on the first lane ( 1 ) and wherein the set desired value of the following distance is changed as a function of the at least one determined value of the first variable and as a function of the determined frequency.