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DE102019203394A1 - Method for setting a parameter of an agricultural spraying device - Google Patents

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DE102019203394A1
DE102019203394A1 DE102019203394.6A DE102019203394A DE102019203394A1 DE 102019203394 A1 DE102019203394 A1 DE 102019203394A1 DE 102019203394 A DE102019203394 A DE 102019203394A DE 102019203394 A1 DE102019203394 A1 DE 102019203394A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
unit
spray
spraying device
agricultural
light pattern
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102019203394.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Marc Luther
Peter Seitz
Tillmann Falck
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to FR2002242A priority patent/FR3093620A1/en
Priority to BR102020004851-1A priority patent/BR102020004851A2/en
Publication of DE102019203394A1 publication Critical patent/DE102019203394A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

Es wird vorgeschlagen ein Verfahren zum Einstellen eines Parameters einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), um ein Spritzmittel (24) gezielt auf ein Objekt (25, 26), insbesondere eine Pflanze (25) und/oder einen Erdboden (26), einer landwirtschaftlichen Fläche (28) mittels einer Spritzdüseneinheit (16) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) auszubringen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Erzeugen eines charakteristischen Lichtmusters (50) auf dem Objekt (25, 26) mittels einer Beleuchtungseinheit (20) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10); Erfassen des Objekts (25, 26) mit dem erzeugten charakteristischen Lichtmuster (50) mittels einer Kameraeinheit (18), um eine Bildinformation zu erhalten; Ermitteln einer Abstandsinformation (h(S2), h(K2)), insbesondere eines Abstands (h(S2), h(K2)) und/oder eines Abstandsverlaufs des Objekts (25, 26) relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), insbesondere zu der Kameraeinheit (18) und/oder der Spritzdüseneinheit (16), unter Verwendung des erzeugten charakteristischen Lichtmusters (50) in der erhaltenen Bildinformation mittels einer Steuereinheit (40); und Einstellen des Parameters in Abhängigkeit von der ermittelten Abstandsinformation (h(S2), h(K2)) des Objekts (25, 26) mittels der Steuereinheit, um das Spritzmittel (24) gezielt auf das Objekt (25, 26) auszubringen.A method is proposed for setting a parameter of an agricultural spraying device (10) in order to target a spraying agent (24) to an object (25, 26), in particular a plant (25) and / or a soil (26), of an agricultural area (28) by means of a spray nozzle unit (16) of the agricultural spraying device (10). The method comprises the following steps: generating a characteristic light pattern (50) on the object (25, 26) by means of a lighting unit (20) of the agricultural spraying device (10); Detecting the object (25, 26) with the generated characteristic light pattern (50) by means of a camera unit (18) in order to obtain image information; Determination of distance information (h (S2), h (K2)), in particular a distance (h (S2), h (K2)) and / or a distance profile of the object (25, 26) relative to the agricultural spraying device (10), in particular to the camera unit (18) and / or the spray nozzle unit (16), using the generated characteristic light pattern (50) in the image information obtained by means of a control unit (40); and setting the parameter as a function of the determined distance information (h (S2), h (K2)) of the object (25, 26) by means of the control unit in order to apply the spray agent (24) specifically to the object (25, 26).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Parameters einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, um ein Spritzmittel gezielt auf ein Objekt, insbesondere eine Pflanze und/oder einen Erdboden, einer landwirtschaftlichen Fläche mittels einer Spritzdüseneinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung auszubringen und eine entsprechende Steuereinrichtung sowie eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zum gezielten Ausbringen eines Spritzmittels auf ein Objekt, insbesondere eine Pflanze und/oder einen Erdboden, einer landwirtschaftlichen Fläche mit einer Spritzdüseneinheit, einer Kameraeinheit, einer Positioniereinheit, einer Fördereinheit und einer Steuereinheit nach Gattung der unabhängigen Ansprüche.The invention relates to a method for setting a parameter of an agricultural spraying device in order to apply a spraying agent in a targeted manner to an object, in particular a plant and / or a soil, an agricultural area by means of a spray nozzle unit of the agricultural spraying device and a corresponding control device and an agricultural spraying device for targeted Application of a spray agent to an object, in particular a plant and / or a soil, an agricultural area with a spray nozzle unit, a camera unit, a positioning unit, a conveyor unit and a control unit according to the generic type of the independent claims.

Bei der Ausbringung von Unkrautvernichtungsmitteln mittels landwirtschaftlicher Feldspritzen spielt die Positionierung der Düse über dem Boden eine zentrale Rolle, da dadurch die benetzte Oberfläche sowie die darauf aufgebrachte Menge variieren. Um diese konstant zu halten werden auf Feldspritzen Abstandssensoren eingesetzt. Typischerweise basieren diese auf Ultraschallsensoren, wie bspw. in der DE 41 40 254 A1 und der DE 10 2015 101 982 A1 offenbart wird. Diese regeln einzelne Segmente der bis zu 40 m breiten Feldspritzen aktiv auf einen konstanten Abstand zur detektierten Oberfläche, wie in der EP 26 30 856 B1 gezeigt wird. Werden die Ultraschallsensoren am Spritzgestänge senkrecht nach unten schauend angeordnet, so ergeben sich Schwierigkeiten bei der Messung durch den Sprühnebel. Um dies zu vermeiden können die Sensoren schräg nach vorne gerichtet werden, was bei Ultraschallsensoren zu einem stark verminderten Signal führt. Die DE 10 2015 101 982 A1 schlägt daher vor, die Sensoren an einem klappbaren Gestänge nach vorne zu verlagern. Damit einher geht allerdings ein erhöhter konstruktiver und Gewichtsaufwand. Bei nach unten gerichteten Sensoren wird zudem immer nur das bereits überfahrene Bodenprofil detektiert. Eine Vorausregelung ist dadurch nicht möglich. Die DE 10 2011 108 480 A1 beschreibt eine Feldspritze, bei der mittels Beschleunigungssensoren die Auslenkung des Spritzgestänges in Fahrtrichtung und damit die Absolutposition einer Leitung in dem Spritzgestänge relativ zu Erdboden ermittelt wird, um eine Ausbringmenge eines auszubringenden Guts zu beeinflussen.When weedkillers are applied using agricultural field sprayers, the positioning of the nozzle above the ground plays a central role, as this means that the wetted surface and the amount applied to it vary. In order to keep this constant, distance sensors are used on field sprayers. Typically, these are based on ultrasonic sensors, such as DE 41 40 254 A1 and the DE 10 2015 101 982 A1 is revealed. These actively regulate individual segments of the up to 40 m wide field sprayers to maintain a constant distance from the detected surface, as in the EP 26 30 856 B1 will be shown. If the ultrasonic sensors are arranged on the sprayer boom so that they look vertically downwards, difficulties arise in the measurement due to the spray mist. To avoid this, the sensors can be pointed forward at an angle, which in the case of ultrasonic sensors leads to a greatly reduced signal. The DE 10 2015 101 982 A1 therefore suggests moving the sensors to the front on a foldable linkage. However, this is accompanied by an increased expenditure on construction and weight. With sensors pointing downwards, only the ground profile that has already been driven over is detected. An advance regulation is therefore not possible. The DE 10 2011 108 480 A1 describes a field sprayer in which the deflection of the sprayer boom in the direction of travel and thus the absolute position of a line in the sprayer boom relative to the ground is determined by means of acceleration sensors in order to influence an application rate of a crop to be applied.

Ebenso sind Verfahren und Systeme bekannt die auf Basis eines Kamerabildes auf einer landwirtschaftlichen Maschine Pflanzreihen erkennen. Dabei kann die Kamera auf der Maschine angebracht werden und schräg nach vorne schauend angeordnet werden (vgl. Guerrero et al., „Crop rows and weeds detection in maize fields applying a computer vision system based on geometry“, Computers and Electronics in Agriculture, 2017).Methods and systems are also known that recognize rows of plants on the basis of a camera image on an agricultural machine. The camera can be attached to the machine and arranged facing forward at an angle (cf. Guerrero et al., “Crop rows and weeds detection in maize fields applying a computer vision system based on geometry”, Computers and Electronics in Agriculture, 2017 ).

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Einstellen eines Parameters einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, um ein Spritzmittel gezielt auf ein Objekt, insbesondere eine Pflanze und/oder einen Erdboden, einer landwirtschaftlichen Fläche mittels einer Spritzdüseneinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung auszubringen, mit den Schritten:

  • - Erzeugen eines charakteristischen Lichtmusters auf dem Objekt mittels einer Beleuchtungseinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung;
  • - Erfassen des Objekts mit dem erzeugten charakteristischen Lichtmuster mittels einer Kameraeinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, um eine Bildinformation zu erhalten;
  • - Ermitteln einer Abstandsinformation, insbesondere eines Anstands und/oder eines Abstandverlaufs des Objekts relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, insbesondere zu der Kameraeinheit und/oder der Spritzdüseneinheit, unter Verwendung des erzeugten charakteristischen Lichtmusters in der erhaltenen Bildinformation mittels einer Steuereinheit; und
  • - Einstellen des Parameters in Abhängigkeit von der ermittelten Abstandsinformation des Objekts mittels der Steuereinheit, um das Spritzmittel gezielt auf das Objekt auszubringen.
The present invention relates to a method for setting a parameter of an agricultural spraying device in order to apply a spraying agent in a targeted manner to an object, in particular a plant and / or a soil, an agricultural area by means of a spray nozzle unit of the agricultural spraying device, with the following steps:
  • - generating a characteristic light pattern on the object by means of a lighting unit of the agricultural spraying device;
  • - Detecting the object with the generated characteristic light pattern by means of a camera unit of the agricultural spraying device in order to obtain image information;
  • Determination of distance information, in particular a distance and / or a distance profile of the object relative to the agricultural spraying device, in particular to the camera unit and / or the spray nozzle unit, using the generated characteristic light pattern in the image information obtained by means of a control unit; and
  • - Setting the parameter as a function of the determined distance information of the object by means of the control unit, in order to apply the spray agent specifically to the object.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner eine Steuereinheit zum Einstellen eines Parameters einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, um ein Spritzmittel gezielt auf ein Objekt, insbesondere eine Pflanze und/oder einen Erdboden, einer landwirtschaftlichen Fläche mittels einer Spritzdüseneinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung auszubringen, wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, folgende Schritte durchzuführen:

  • - Ermitteln einer Abstandsinformation, insbesondere eines Abstands und/oder eines Abstandverlaufs des Objekts relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, insbesondere zu einer Kameraeinheit und/oder der Spritzdüseneinheit, Verwendung eines erzeugten charakteristischen Lichtmusters in einer erhaltenen Bildinformation, wobei das charakteristische Lichtmuster auf dem Objekt mittels einer Beleuchtungseinheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung erzeugt wurde und das Objekt mit dem erzeugten charakteristischen Lichtmuster mittels der Kameraeinheit erfasst wurde, um die Bildinformation zu erhalten; und
  • - Einstellen des Parameters in Abhängigkeit von der ermittelten Abstandsinformation des Objekts, insbesondere durch Ansteuerung einer Positioniereinheit und/oder einer Fördereinheit, um das Spritzmittel gezielt auf das Objekt auszubringen.
The present invention also relates to a control unit for setting a parameter of an agricultural spraying device in order to apply a spraying agent in a targeted manner to an object, in particular a plant and / or a soil, of an agricultural area by means of a spray nozzle unit of the agricultural spraying device, the control unit being configured to do so to perform the following steps:
  • - Determination of distance information, in particular a distance and / or a distance profile of the object relative to the agricultural spraying device, in particular to a camera unit and / or the spray nozzle unit, use of a generated characteristic light pattern in image information received, the characteristic light pattern on the object by means of a Lighting unit of the agricultural spraying device was generated and the object with the generated characteristic light pattern was detected by means of the camera unit in order to obtain the image information; and
  • Setting the parameter as a function of the determined distance information of the object, in particular by activating a positioning unit and / or a conveying unit, in order to apply the spray agent specifically onto the object.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist außerdem eine landwirtschaftliche Spritzvorrichtung zum gezielten Ausbringen eines Spritzmittels auf ein Objekt, insbesondere eine Pflanze und/oder einen Erdboden, einer landwirtschaftlichen Fläche mit einer Spritzdüseneinheit, einer Kameraeinheit, einer Positioniereinheit, einer Fördereinheit und der vorhergehend beschriebenen Steuereinheit.The present invention also relates to an agricultural spray device for the targeted application of a spray onto an object, in particular a plant and / or a soil, an agricultural area with a spray nozzle unit, a camera unit, a positioning unit, a conveyor unit and the control unit described above.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist schließlich ein Computerprogramm das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines vorangehend beschriebenen Verfahrens durchzuführen und/oder anzusteuern sowie ein maschinenlesbares Speichermedium mit dem darauf gespeicherten Computerprogramm.Finally, the subject matter of the present invention is a computer program that is set up to carry out and / or control all the steps of a method described above, as well as a machine-readable storage medium with the computer program stored thereon.

Das Verfahren ist für landwirtschaftliche Zwecke gedacht. Unter einem landwirtschaftlichen Zweck kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Zweck verstanden werden, der auf eine wirtschaftliche Kultivierung von Nutzpflanzen gerichtet ist.The method is intended for agricultural purposes. In the context of the present invention, an agricultural purpose can be understood to mean a purpose which is aimed at the economic cultivation of useful plants.

Das Ausbringen des Spritzmittels erfolgt hierbei auf einer landwirtschaftlichen Fläche bzw. einer landwirtschaftlich genutzten Fläche. Hierunter können ein Feld oder eine Anbaufläche für Pflanzen oder auch eine Parzelle einer solchen Anbaufläche verstanden werden. Die landwirtschaftliche Fläche kann somit eine Ackerfläche, ein Grünland oder eine Weide sein. Die Pflanzen können beispielsweise Nutzpflanzen, deren Frucht landwirtschaftlich genutzt wird (beispielsweise als Nahrungsmittel, Futtermittel oder als Energiepflanze) sowie Beikräuter, Unkräuter und Ungräser umfassen.The spraying agent is applied to an agricultural area or an agriculturally used area. This can be understood to mean a field or a cultivation area for plants or also a parcel of such a cultivation area. The agricultural area can thus be arable land, grassland or pasture. The plants can include, for example, useful plants whose fruit is used agriculturally (for example as food, feed or as an energy crop) and weeds, weeds and grass weeds.

Bevorzugt werden alle Schritte des Verfahrens während einer Bewegung, insbesondere einer Fahrt oder eines Fluges der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung über der landwirtschaftlichen Fläche durchgeführt.All steps of the method are preferably carried out during a movement, in particular a journey or a flight, of the agricultural spraying device over the agricultural area.

Vorteilhafterweise ist die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung ausgebildet, das Verfahren automatisiert durchzuführen, um eine schnelle, zuverlässige und effiziente Behandlung eines Feldes zu ermöglichen.The agricultural spraying device is advantageously designed to carry out the method in an automated manner in order to enable a field to be treated quickly, reliably and efficiently.

Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann insbesondere Teil einer landwirtschaftlichen Feldspritze bzw. eines Pflanzenschutzgerätes sein oder als eine landwirtschaftliche Feldspritze bzw. ein Pflanzenschutzgerät ausgebildet sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann eine mobile Einheit umfassen oder auf einer mobilen Einheit angeordnet sein, wobei die mobile Einheit insbesondere als Landfahrzeug und/oder Luftfahrzeug und/oder Anhänger ausgebildet sein kann. Die mobile Einheit kann insbesondere eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, bspw. eine Zugmaschine, ein Schlepper, eine selbstfahrende bzw. autonome Feldspritze oder ein selbstfahrender bzw. autonomer Roboter sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann insbesondere eine gezogene Feldspritze, eine selbstfahrende Feldspritze oder eine Anbaufeldspritze sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung kann auch an einer hydraulischen Vorrichtung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angebaut sein. Denkbar ist auch, dass die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung auf einer Ladefläche einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine aufgebaut ist. Alternativ kann die Spritzvorrichtung an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angehängt sein. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung bzw. die Feldspritze kann mindestens einen Spritzmitteltank zur Aufnahme des Spritzmittels aufweisen. Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung bzw. die Feldspritze kann hierbei auch eine Mischeinheit aufweisen, welche direkt auf der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ein Spritzmittelkonzentrat mit Wasser zu dem auszubringenden Spritzmittel (an)mischt.The agricultural spraying device can in particular be part of an agricultural field sprayer or a plant protection device or it can be designed as an agricultural field sprayer or a plant protection device. The agricultural spraying device can comprise a mobile unit or be arranged on a mobile unit, wherein the mobile unit can in particular be designed as a land vehicle and / or aircraft and / or trailer. The mobile unit can in particular be an agricultural work machine, for example a tractor, a tractor, a self-propelled or autonomous field sprayer or a self-propelled or autonomous robot. The agricultural spraying device can in particular be a trailed field sprayer, a self-propelled field sprayer or a mounted field sprayer. The agricultural spraying device can also be attached to a hydraulic device of an agricultural working machine. It is also conceivable that the agricultural spraying device is set up on a loading area of an agricultural work machine. Alternatively, the spray device can be attached to the agricultural machine. The agricultural spraying device or the field sprayer can have at least one spray medium tank for receiving the spray medium. The agricultural spraying device or the field sprayer can also have a mixing unit which directly on the agricultural spraying device mixes a spray concentrate with water to form the spray to be applied.

Das Spritzmittel ist insbesondere eine Spritzflüssigkeit. Das Spritzmittel kann ein landwirtschaftliches Präparat bzw. Pflanzenschutzmittel (PSM), insbesondere ein Pflanzenschutzmittelkonzentrat aufweisen oder sein. Das Spritzmittel kann demnach ein Pestizid, wie bspw. ein Herbizid, Fungizid oder ein Insektizid aufweisen. Das Spritzmittel kann jedoch auch ein Düngemittel, insbesondere ein Düngemittelkonzentrat aufweisen oder sein. Das Spritzmittel kann hierbei einen Wachstumsregulator aufweisen. Das Spritzmittel kann ein granulares Wirkmittel, welches mit einer Trägerflüssigkeit vermischt wurde, aufweisen. Die Spritzflüssigkeit kann bspw. ausgebildet sein als: Flüssigkeit, Suspension, Emulsion, Lösung oder eine Kombination daraus. Die Spritzflüssigkeit ist bevorzugt als mit Wasser verdünntes Pflanzenschutzmittel oder mit Wasser verdünntes Düngemittel ausgebildet. Die Spritzflüssigkeit kann demnach eine Spritzbrühe sein.The spray agent is in particular a spray liquid. The spray agent can have or be an agricultural preparation or plant protection agent (PPP), in particular a plant protection agent concentrate. The spray agent can accordingly contain a pesticide, such as, for example, a herbicide, fungicide or an insecticide. However, the spray agent can also have or be a fertilizer, in particular a fertilizer concentrate. The spray can have a growth regulator. The spray agent can have a granular active agent which has been mixed with a carrier liquid. The spray liquid can, for example, be designed as: liquid, suspension, emulsion, solution or a combination thereof. The spray liquid is preferably designed as a plant protection agent diluted with water or a fertilizer diluted with water. The spray liquid can accordingly be a spray mixture.

Das Ausbringen des Spritzmittels kann insbesondere mittels einer Fördereinheit durchgeführt werden. Hierbei kann die Fördereinheit ausgebildet sein, eine Flüssigkeit und/oder ein Granulat unter Druck zu fördern bzw. zu leiten, insbesondere zu dosieren. Demnach kann die Fördereinheit bspw. jeweils ein/eine/einen oder mehrere Pumpen, Förderpumpen, Dosierpumpen, Druckspeicher, Förderschnecken, Ventile, Blenden etc. umfassen.The spray agent can be applied in particular by means of a delivery unit. Here, the delivery unit can be designed to deliver or convey a liquid and / or a granulate under pressure, in particular to dose it. Accordingly, the delivery unit can each comprise one / one / one or more pumps, delivery pumps, metering pumps, pressure accumulators, screw conveyors, valves, orifices, etc.

Die Spritzdüseneinheit weist bevorzugt jeweils mindestens eine Spritzdüse zum Ausbringen des Spritzmittels und mindestens ein Ventil zum Steuern bzw. Regeln der ausgebrachten Spritzmittelmenge auf. Demnach ist die Spritzdüseneinheit steuerbar bzw. betätigbar ausgebildet. Das Ventil kann in der Spritzdüse angeordnet bzw. integriert sein. Das Ventil kann jedoch auch der Spritzdüse vorgeschaltet, d.h. (in Strömungsrichtung des Spritzmittels) stromaufwärts der Spritzdüse angeordnet sein. Die Spritzdüseneinheit kann jedoch auch mehrere Spritzdüsen mit jeweils einem vorgeschalteten Ventil aufweisen. Die Spritzdüseneinheit kann ferner auch mehrere Spritzdüsen mit nur einem den Spritzdüsen vorgeschalteten Ventil aufweisen, so dass bei Betätigung des Ventils das Spritzmittel mittels aller Spritzdüsen der Spritzdüseneinheit ausgebracht wird. Das Ventil kann als ein pulsweitenmoduliertes Ventil (PWM-Ventil) oder als ein Proportionalventil ausgebildet sein. Die Spritzdüseneinheit kann als Teilbreite eines Düsensystems der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung ausgebildet sein. Die Spritzdüseneinheiten können einzeln bzw. separat und/oder in definierten Gruppen bzw. Verbänden und/oder alle gemeinsam ansteuerbar sein. Die Spritzdüsen jeder Spritzdüseneinheit können einzeln bzw. separat und/oder in definierten Gruppen bzw. Verbänden und/oder alle gemeinsam ansteuerbar sein.The spray nozzle unit preferably has at least one spray nozzle for dispensing of the spray and at least one valve for controlling or regulating the amount of spray applied. Accordingly, the spray nozzle unit is designed to be controllable or actuatable. The valve can be arranged or integrated in the spray nozzle. However, the valve can also be connected upstream of the spray nozzle, that is to say upstream of the spray nozzle (in the direction of flow of the spray medium). The spray nozzle unit can, however, also have several spray nozzles, each with an upstream valve. The spray nozzle unit can also have a plurality of spray nozzles with only one valve connected upstream of the spray nozzles, so that when the valve is actuated the spray agent is applied by means of all spray nozzles of the spray nozzle unit. The valve can be designed as a pulse width modulated valve (PWM valve) or as a proportional valve. The spray nozzle unit can be designed as a partial width of a nozzle system of the agricultural spray device. The spray nozzle units can be controllable individually or separately and / or in defined groups or associations and / or all together. The spray nozzles of each spray nozzle unit can be controlled individually or separately and / or in defined groups or associations and / or all together.

Die Abstandsinformation ist bevorzugt ein vertikaler Abstand bzw. eine Höhendifferenz und/oder ein vertikaler Abstandsverlauf bzw. Höhenverlauf des Objekts relativ zu einer Einheit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, insbesondere zu der Kameraeinheit und/oder der Spritzdüseneinheit.The distance information is preferably a vertical distance or a height difference and / or a vertical distance profile or height profile of the object relative to a unit of the agricultural spraying device, in particular to the camera unit and / or the spray nozzle unit.

Der einzustellende bzw. eingestellte Parameter dient zur „gezielten“ Ausbringung des Spritzmittels auf ein Objekt. D.h., mit anderen Worten, dass der Parameter Einfluss auf insbesondere den Ort und das Bild der Aufprallfläche des Spritzmittels hat, um eine gewünschte Spritzmittelmenge bzw. Wirkmittelmenge auf das Objekt auszubringen. Der Parameter ist bevorzugt ein Geometrieparameter, insbesondere ein vertikaler Abstand, d.h. eine Höhe bzw. Höhendifferenz, und/oder eine Orientierung, der Spritzdüseneinheit relativ zu dem Objekt; und/oder ein Spritzparameter, welcher insbesondere ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus: Spritzdruck, Spritzmittelmenge, Spritzprofil, Wirkmittelmenge in dem Spritzmittel. Der eingestellte Parameter entspricht insbesondere einem Soll-Parameter zum gezielten Ausbringen des Spritzmittels bzw. der Wirkmittelmenge auf das Objekt.The parameter to be set or set is used for the "targeted" application of the spray to an object. That is to say, in other words, that the parameter has an influence on the location and the image of the impact surface of the spray agent in order to apply a desired amount of spray agent or amount of active agent to the object. The parameter is preferably a geometry parameter, in particular a vertical distance, i.e. a height or height difference, and / or an orientation, of the spray nozzle unit relative to the object; and / or an injection parameter which is selected in particular from the group consisting of: injection pressure, amount of injection agent, injection profile, amount of active agent in the agent. The set parameter corresponds in particular to a setpoint parameter for the targeted application of the spray agent or the amount of active agent to the object.

Hierbei wird bevorzugt im Schritt des Einstellens der Geometrieparameter mittels einer Positioniereinheit eingestellt, welche insbesondere ausgebildet ist, die Spritzdüseneinheit relativ zu dem Objekt anzuheben und zu senken und/oder entlang einer Fahrtrichtung der Spritzvorrichtung nach vorne und nach hinten zu bewegen und/oder zu verkippen; und/oder der Spritzparameter mittels einer Fördereinheit eingestellt, welche insbesondere ausgebildet ist, den Spritzdruck und/oder die Spritzmittelmenge und/oder das Spritzprofil und/oder die Wirkmittelmenge in dem Spritzmittel einzustellen. D.h., mit anderen Worten, dass die Positioniereinheit ausgebildet ist, die Spritzdüseneinheit relativ zu dem Objekt zu positionieren. Die Positioniereinheit kann ausgebildet sein, die Spritzdüseneinheit unmittelbar oder mittelbar zu bewegen. Demnach kann die Positioniereinheit auch ausgebildet sein, ein Spritzgestänge derart zu bewegen, dass die Spritzdüseneinheit eine gewünschte Position einnimmt. Die Positioniereinheit kann jedoch auch ausgebildet sein, die Position einzelner Spritzdüse relativ zum Erdboden separat, d.h. unabhängig voneinander einzustellen.In this case, in the setting step, the geometry parameters are preferably set by means of a positioning unit which is designed in particular to raise and lower the spray nozzle unit relative to the object and / or to move it forwards and backwards along a direction of travel of the spray device and / or to tilt it; and / or the spray parameter is set by means of a delivery unit which is designed in particular to set the spray pressure and / or the amount of spray agent and / or the spray profile and / or the amount of active agent in the spray agent. That is to say, in other words, that the positioning unit is designed to position the spray nozzle unit relative to the object. The positioning unit can be designed to move the spray nozzle unit directly or indirectly. Accordingly, the positioning unit can also be designed to move a spray boom in such a way that the spray nozzle unit assumes a desired position. The positioning unit can, however, also be designed to separate the position of individual spray nozzles relative to the ground, i.e. set independently of each other.

Das Objekt ist bevorzugt eine Pflanze oder mehrere Pflanzen und/oder ein Erdboden bzw. ein Erdbodenabschnitt der landwirtschaftlichen Fläche.The object is preferably a plant or a plurality of plants and / or a soil or a soil section of the agricultural area.

Das charakteristische Lichtmuster ist ausgebildet, eine Inhomogenität in der Bildinformation zu erzeugen. Hierbei weist die Inhomogenität einen ausreichenden Gradienten auf, um mittels der Kameraeinheit detektierbar zu sein. Das charakteristische Lichtmuster kann durch eine strukturierte Beleuchtung erzeugt werden. Das charakteristische Lichtmuster ist vorzugsweise spektral auf die Kameraeinheit abgestimmt. Dadurch können schmalbandige Lichtquellen verwendet werden. Das charakteristische Lichtmuster kann bspw. unter Verwendung eines diffraktiven optischen Elements und/oder eines graphical optical blackout erzeugt werden.The characteristic light pattern is designed to produce an inhomogeneity in the image information. Here, the inhomogeneity has a sufficient gradient to be detectable by means of the camera unit. The characteristic light pattern can be generated by structured lighting. The characteristic light pattern is preferably spectrally matched to the camera unit. This allows narrow-band light sources to be used. The characteristic light pattern can be generated, for example, using a diffractive optical element and / or a graphical optical blackout.

Die Beleuchtungseinheit umfasst zumindest eine Lichteinheit, bevorzugt eine Vielzahl von Lichteinheiten. Die Lichteinheit kann als Laser ausgebildet sein oder einen Laser umfassen. Die Beleuchtungseinheit ist derart angeordnet und ausgebildet, dass das charakteristische Lichtmuster auf einen bzw. in einem Aufnahmebereich der Kameraeinheit bzw. der Kamera erzeugt wird.The lighting unit comprises at least one light unit, preferably a plurality of light units. The light unit can be designed as a laser or comprise a laser. The lighting unit is arranged and designed in such a way that the characteristic light pattern is generated on or in a recording area of the camera unit or the camera.

Die Kameraeinheit kann zumindest eine multispektrale und/oder hyperspektrale und/oder Infrarotkamera umfassen. Die Kameraeinheit kann ausgebildet sein, Bilder im NIR und/oder visuellen Bereich zu erfassen bzw. aufzunehmen.The camera unit can comprise at least one multispectral and / or hyperspectral and / or infrared camera. The camera unit can be designed to capture or record images in the NIR and / or visual range.

Die Spritzdüseneinheit, die Beleuchtungseinheit und die Kameraeinheit sind bevorzugt an einem Spritzgestänge der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung angeordnet, wobei insbesondere die Spritzdüseneinheit eine Vielzahl von Spritzdüsen, die Kameraeinheit eine Vielzahl von Kameras und die Beleuchtungseinheit eine Vielzahl von Lichteinheiten aufweisen. Die räumliche Anordnung zwischen Beleuchtungseinheit bzw. der Lichteinheit(en) der Beleuchtungseinheit und der Kameraeinheit bzw. der Kamera(s) der Kameraeinheit ist bevorzugt im Wesentlichen fixiert, d.h. verändert sich nach der Montage nicht durch den Betrieb. Die Kameras und die Lichteinheiten sind bevorzugt in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung vor den Spritzdüsen angeordnet. Jeder Spritzdüse ist eine Kamera oder sind zwei Kameras und jeder Kamera ist eine Lichteinheit zugeordnet. Hierbei muss jedoch nicht jeder Spritzdüse jeweils eine separate Kamera und/oder jeder Kamera eine jeweils separate Lichteinheit zugeordnet sein. Vielmehr kann auch eine Kamera mehreren Spritzdüsen bzw. eine Lichteinheit mehreren Kameras zugeordnet sein. Bspw. kann eine Kamera zwischen zwei Spritzdüsen angeordnet und beiden zugeordnet sein und jeder Kamera jeweils eine separate Lichteinheit zugeordnet sein. Ebenso kann eine Spritzdüse im Übergangsbereich des Aufnahmebereichs von zwei Kameras beiden Kameras zugeordnet sein.The spray nozzle unit, the lighting unit and the camera unit are preferably arranged on a spray boom of the agricultural spraying device, with the spray nozzle unit in particular having a multiplicity of spray nozzles, the camera unit having a multiplicity of cameras and the lighting unit having a multiplicity of light units. The spatial arrangement between the lighting unit or the light unit (s) of the lighting unit and the camera unit or the The camera (s) of the camera unit is preferably essentially fixed, ie does not change during operation after assembly. The cameras and the light units are preferably arranged in front of the spray nozzles in the direction of travel of the agricultural spraying device. Each spray nozzle is a camera or two cameras and each camera is assigned a light unit. However, a separate camera does not have to be assigned to each spray nozzle and / or a separate light unit to each camera. Rather, a camera can also be assigned to several spray nozzles or a light unit to several cameras. E.g. A camera can be arranged between two spray nozzles and assigned to both and each camera can be assigned a separate light unit. Likewise, a spray nozzle can be assigned to both cameras in the transition area of the recording area of two cameras.

Zwischen der optischen Achse einer Kamera und der optischen Achse der zugehörigen Lichteinheit(en) bzw. des jeweiligen charakteristischen Lichtmusters der Lichteinheit(en) besteht ein Winkel β. Dadurch ergibt sich eine abstands- bzw. entfernungsabhängige Position des charakteristischen Lichtmusters in der Bildinformation bzw. im Bild der Kamera. Diese Abhängigkeit muss einmalig bestimmt werden (Kalibrierung) und in der Steuereinheit hinterlegt werden, um im Betrieb mit Hilfe des Kameraneigungswinkels α und der Position des charakteristischen Lichtmusters in der Bildinformation bzw. im Bild den Abstand und/oder den Abstandsverlauf zu einem Objekt in einer Längeneinheit zur Kamera zu ermitteln. Daraus kann dann wiederum ein vertikaler Abstand bzw. eine Höhedifferenz relativ zu dem Erdboden und auch eine vertikale Abstands- bzw. Höhenänderung zur aktuellen Position der Spritzdüseneinheit bzw. der entsprechenden Spritzdüse, welche einen festen Abstand zu der Kamera aufweist, relativ zu dem Objekt ermittelt werden. Unter Verwendung der aktuellen Fahrgeschwindigkeit kann dann der Zeitpunkt an dem die Position des Objekts erreicht und damit der neue Parameter eingestellt sein soll/muss, bestimmt werden. Hierbei können sowohl die Höhe der Pflanze relativ zu dem Erdboden als auch die Höhe der Spritzdüseneinheit relativ zu dem Erdboden zum Zeitpunkt des Erreichens der Pflanze mitberücksichtigt werden.There is an angle β between the optical axis of a camera and the optical axis of the associated light unit (s) or the respective characteristic light pattern of the light unit (s). This results in a distance-dependent or distance-dependent position of the characteristic light pattern in the image information or in the image of the camera. This dependency must be determined once (calibration) and stored in the control unit in order to determine the distance and / or the course of the distance to an object in a unit of length during operation with the aid of the camera tilt angle α and the position of the characteristic light pattern in the image information or in the image to determine the camera. From this, a vertical distance or a height difference relative to the ground and also a vertical distance or height change to the current position of the spray nozzle unit or the corresponding spray nozzle, which is at a fixed distance from the camera, can be determined relative to the object . Using the current driving speed, the point in time at which the position of the object is reached and thus the new parameter should / must be set can then be determined. Both the height of the plant relative to the ground and the height of the spray nozzle unit relative to the ground at the time when the plant is reached can also be taken into account.

Die Steuereinheit umfasst eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen von Daten, insbesondere zum Empfangen von Bildinformationen und zum Ausgeben von Daten, insbesondere Steuersignalen an eine Einheit, insbesondere einen Aktor. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten bspw. elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.The control unit comprises a computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one communication interface for reading in data, in particular for receiving image information and for outputting data, in particular control signals, to a unit, in particular an actuator . The computing unit can be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the storage unit can be a flash memory, an EPROM or a magnetic storage unit. The communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and / or wired, a communication interface that can read in or output wired data, for example, can read this data electrically or optically from a corresponding data transmission line or output it into a corresponding data transmission line.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es demnach möglich, mittels einer, insbesondere bereits vorhandenen Kamera an einer Spritzvorrichtung sehr einfach und kostengünstig eine proaktive Kompensation von unterschiedlichen Höhen zu behandelnder Objekte durchzuführen, um eine homogene Wirkmittelverteilung ein- bzw. beizubehalten. Dies wird insbesondere dadurch erzielt, dass mittels einer Beleuchtungseinheit ein charakteristisches Lichtmuster auf dem Objekt erzeugt wird und anschließend das Objekt mit dem erzeugten charakteristischen Lichtmuster mittels der Kamera erfasst wird, um eine Bildinformation zu erhalten. Unter Verwendung dieser Bildinformation wird dann eine Abstandsinformation, insbesondere ein (vertikaler) Abstand bzw. eine Höhe und/oder ein (vertikaler) Abstandsverlauf bzw. Höhenverlauf des Objekts relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung, insbesondere zu der Kameraeinheit und/oder der Spritzdüseneinheit, ermittelt, welche als Eingangssignal für bspw. die Abstands- bzw. Höhenregelung der Spritzdüseneinheit und/oder die Spritze verwenden werden kann. Demnach wird eine Vorausregelung der Höhe der Spritzdüseneinheit bzw. der Spritzkonfiguration relativ zu dem Erdboden ermöglicht, wodurch eine bessere Bedeckung und Ausnutzung des Spritzmittels gewährleistet werden kann. Zusätzlich notwendige Abstandssensoren können hierbei eingespart werden, wodurch die Kosten und der konstruktive Aufwand verringert werden. Des Weiteren ermöglicht die kamerabasierte Detektion eine Unterscheidung zwischen Pflanze und Boden, die mittels Ultraschallsensoren nicht möglich ist und somit eine genaue Regelung wahlweise auf den Boden- bzw. den Pflanzenabstand. Außerdem können mit dem vorgeschlagenen Verfahren sehr einfach 3D-Messdaten erzeugt werden, welche eine genaue Regelung ermöglichen und ferner für weitere Aufgabe bzw. zur Erzeugung weitere Daten/Informationen verwendet werden können.The method according to the invention therefore makes it possible, by means of a camera, in particular already present on a spray device, to carry out a proactive compensation of different heights of objects to be treated very easily and inexpensively in order to maintain or maintain a homogeneous distribution of active agents. This is achieved in particular in that a characteristic light pattern is generated on the object by means of a lighting unit and the object with the characteristic light pattern generated is then captured by means of the camera in order to obtain image information. Using this image information, distance information, in particular a (vertical) distance or a height and / or a (vertical) distance profile or height profile of the object relative to the agricultural spraying device, in particular to the camera unit and / or the spray nozzle unit, is determined. which can be used as an input signal for, for example, the distance or height regulation of the spray nozzle unit and / or the syringe. Accordingly, a pre-regulation of the height of the spray nozzle unit or the spray configuration relative to the ground is made possible, whereby better coverage and utilization of the spray agent can be ensured. Additionally required distance sensors can be saved, whereby the costs and the construction effort are reduced. Furthermore, the camera-based detection enables a differentiation between plant and soil, which is not possible with ultrasonic sensors, and thus an exact regulation optionally on the soil or the plant distance. In addition, with the proposed method, 3D measurement data can be generated very easily, which enable precise regulation and can also be used for further tasks or for generating further data / information.

Es ist vorteilhaft, wenn das charakteristische Lichtmuster in einem in einer Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung vorderen Aufnahmebereich der Kameraeinheit erzeugt wird. Durch die erste Maßnahme können der Reaktionsweg x und damit die Reaktionszeit für das Ausbringen des Spritzmittels maximiert werden.It is advantageous if the characteristic light pattern is generated in a recording area of the camera unit at the front in a direction of travel of the agricultural spraying device. The first measure enables the reaction path x and thus the reaction time for the application of the spray agent to be maximized.

Es ist außerdem vorteilhaft, wenn das charakteristische Lichtmuster im Wesentlichen linienförmig ausgebildet ist, und insbesondere im Wesentlichen senkrecht zu einer Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung verläuft. Durch die erste Maßnahme kann das charakteristische Lichtmuster sehr einfach erzeugt bzw. projiziert werden. It is also advantageous if the characteristic light pattern is essentially linear, and in particular runs essentially perpendicular to a direction of travel of the agricultural spraying device. With the first measure, the characteristic light pattern can be generated or projected very easily.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn das charakteristische Lichtmuster zumindest zwei, insbesondere eine Vielzahl von Bereichen mit unterschiedlichen Abmessungen, insbesondere Breiten und/oder Intensitäten und/oder Farbspektren aufweist. Unter Ausnutzung der unterschiedlichen Abmessungen und/oder der unterschiedlichen spektralen Kanäle der Kameraeinheit kann eine eindeutige Zuordnung vorgenommen werden (vgl. bspw. De Bruijn sequence, siehe: Geng, Structured-light 3D surface imaging: a tutorial, Advances in Optics and Photonics (3), 2011). Bspw. können eine senkrecht zur Fahrtrichtung verlaufende Linie im Rot-Kanal und eine doppelt so breite, ebenfalls senkrecht zur Fahrtrichtung verlaufende Linie im Grünkanal verwendet werden.Furthermore, it is advantageous if the characteristic light pattern has at least two, in particular a multiplicity of areas with different dimensions, in particular widths and / or intensities and / or color spectra. Using the different dimensions and / or the different spectral channels of the camera unit, a clear assignment can be made (cf.e.g. De Bruijn sequence, see: Geng, Structured-light 3D surface imaging: a tutorial, Advances in Optics and Photonics ( 3 ), 2011). E.g. A line running perpendicular to the direction of travel can be used in the red channel and a line that is twice as wide and also perpendicular to the direction of travel in the green channel.

Vorteilhaft ist es ferner, wenn die Steuereinheit ausgebildet ist, unter Verwendung der mittels der Kameraeinheit erhaltenen Bildinformation weitere Aufgaben durchzuführen, insbesondere Pflanzeninformationen zu ermitteln, insbesondere Pflanzen zu klassifizieren bzw. segmentieren; und/oder Bodeninformationen zu ermitteln, insbesondere einen Bedeckungsgrad des Erdbodens der landwirtschaftlichen Fläche durch Pflanzen zu ermitteln und/oder den Erdboden zu klassifizieren; und/oder ein Höhenprofil der Pflanzen und/oder des Erdbodens der landwirtschaftlichen Fläche zu erzeugen bzw. erfassen. D.h., mit anderen Worten, dass die Steuereinheit und damit auch die Kameraeinheit zumindest teilweise für weitere Aufgaben genutzt werden können, nämlich zur Erfassung bzw. Erzeugung von Pflanzeninformationen und/oder Bodeninformationen, insbesondere eines Bedeckungsgrades des Erdbodens durch Pflanzen, und/oder von Höhenprofilen. Hierdurch können die ohnehin erfassten Bildinformationen für die Parametereinstellung ohne großen Mehraufwand zur Erzeugung weiterer relevanter Informationen bzw. Daten genutzt werden. Hierbei ist es auch denkbar, die Höhenprofile mehrerer benachbarter Kameras zusammenzuführen und weitere Verarbeitungsschritte damit durchzuführen, bspw. Mittelung oder Ermittlung eines Trends über ein Segment der Spritze, d.h. einen Teilbereich bestehend aus mehreren Spritzdüsen die als Einheit in Höhe/Neigung eingestellt werden können.It is also advantageous if the control unit is designed to carry out further tasks using the image information obtained by means of the camera unit, in particular to determine plant information, in particular to classify or segment plants; and / or to determine soil information, in particular to determine a degree of coverage of the soil of the agricultural area by plants and / or to classify the soil; and / or generate or record a height profile of the plants and / or the soil of the agricultural area. In other words, the control unit and thus also the camera unit can at least partially be used for other tasks, namely for capturing or generating plant information and / or soil information, in particular a degree of soil coverage by plants and / or height profiles. As a result, the image information recorded anyway can be used for the parameter setting without great additional effort to generate further relevant information or data. It is also conceivable to combine the height profiles of several neighboring cameras and carry out further processing steps with them, for example averaging or determining a trend over a segment of the syringe, i.e. a section consisting of several spray nozzles that can be adjusted as a unit in height / inclination.

Vorteilhaft ist es auch, wenn unter Verwendung der ermittelten Abstandsinformationen eine spezifische Abstandsregelung mittels der Recheneinheit ermittelt wird und ferner in Abhängigkeit davon der Parameter eingestellt wird. Hierbei kann die spezifische Abstandregelung derart ausgebildet sein, dass auf bestimmte Bereiche der Objekte, wie z.B. (mittlere) Bestandsoberkante der Pflanzen, (mittlerer) Blattabstand oder mittlere Erdbodenoberfläche, geregelt wird, wobei sich das Zielobjekt aus der Art der Anwendung ergibt, auf dem ein homogenes Sprühbild erreicht werden soll.It is also advantageous if, using the determined distance information, a specific distance regulation is determined by means of the computing unit and the parameters are furthermore set as a function thereof. Here, the specific distance regulation can be designed in such a way that certain areas of the objects, e.g. (mean) top edge of the crop, (mean) leaf spacing or mean soil surface, is regulated, the target object being determined by the type of application on which a homogeneous spray pattern is to be achieved.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product or computer program with program code, which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk or an optical memory, and for performing, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is also advantageous is used, especially when the program product or program is executed on a computer or device.

FigurenlisteFigure list

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung;
  • 2 eine schematische Darstellung einer grundsätzlichen geometrischen Anordnung von Spritzdüse, Kamera und Lichteinheit zueinander;
  • 3 eine schematische Darstellung einer Ausführung des charakteristischen Lichtmusters mit zwei spektralen Kanälen und zwei Streifen breiten; und
  • 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens.
The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a schematic representation of an agricultural spraying device;
  • 2 a schematic representation of a basic geometric arrangement of spray nozzle, camera and light unit to one another;
  • 3 a schematic representation of an embodiment of the characteristic light pattern with two spectral channels and two stripes wide; and
  • 4th a flow chart of a method.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung der Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred exemplary embodiments of the present invention, identical or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and having a similar effect, a repeated description of the elements being dispensed with.

In 1 ist eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung dargestellt, welche in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 10 versehen ist.In 1 is a schematic representation of an agricultural spraying device is shown, which in its entirety with the reference number 10 is provided.

Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 ist als Feldspritze 10 ausgebildet. Die Feldspritze 10 ist an einem mobilen Landfahrzeug 12 angeordnet, welches als Zugmaschine 12 bzw. Traktor 12 ausgebildet ist.The agricultural sprayer 10 is used as a field sprayer 10 educated. The field sprayer 10 is on a mobile land vehicle 12 arranged, which as a tractor 12 or tractor 12 is trained.

Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist ein Spritzgestänge 14 auf. An dem Spritzgestänge 14 sind eine Spritzdüseneinheit 16, eine Kameraeinheit 18 und eine Beleuchtungseinheit 20 angeordnet. Die Spritzdüseneinheit 16 weist eine Vielzahl von Spritzdüsen 22 zum Ausbringen eines Spritzmittels 24 bzw. einer Spritzflüssigkeit 24 auf Pflanzen 25 und/oder einen Erdboden 26 einer landwirtschaftlichen Fläche 28 auf. Die Kameraeinheit 18 weist eine Vielzahl von Kameras 30 auf, welche jeweils in der Nähe von Spritzdüsen 22 angeordnet sind. Die Beleuchtungseinheit 20 weist eine Vielzahl von Lichteinheiten 32 auf, welche jeweils in der Nähe von Kameras 30 angeordnet sind. Wie anhand 2 nachfolgend näher beschrieben wird, ist die Beleuchtungseinheit 20 bzw. sind die Lichteinheiten 32 ausgebildet, ein charakteristisches Lichtmuster auf einem Objekt, insbesondere einer Pflanze 25 und/oder den Erdboden 26 zu erzeugen, um eine Abstandsinformation, insbesondere einen Abstand und/oder einen Abstandsverlauf des Objekts 25, 26, d.h. der Pflanze 25 und/oder des Erdbodens 26 relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10, insbesondere zu der Kameraeinheit 18 und/oder der Spritzdüseneinheit 16, zu ermitteln. The agricultural sprayer 10 exhibits a sprayer boom 14th on. On the sprayer boom 14th are a spray nozzle unit 16 , a camera unit 18th and a lighting unit 20th arranged. The spray nozzle unit 16 has a variety of spray nozzles 22nd for applying a spray 24 or a spray liquid 24 on plants 25th and / or a ground 26th an agricultural area 28 on. The camera unit 18th has a variety of cameras 30th which are in the vicinity of spray nozzles 22nd are arranged. The lighting unit 20th has a variety of light units 32 on which each is near cameras 30th are arranged. How based on 2 is described in more detail below, is the lighting unit 20th or are the light units 32 formed a characteristic light pattern on an object, in particular a plant 25th and / or the ground 26th to generate distance information, in particular a distance and / or a distance profile of the object 25th , 26th , ie the plant 25th and / or the ground 26th relative to the agricultural sprayer 10 , in particular to the camera unit 18th and / or the spray nozzle unit 16 , to investigate.

Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist ferner eine Fördereinheit 34 auf, welche ausgebildet ist, das Spritzmittel 24 aus einem Spritzmitteltank 36 zu den Spritzdüsen 22 zu fördern. Die Fördereinheit 34 ist hierbei ausgebildet, einen Spritzparameter wie bspw. den Spritzdruck und/oder die Spritzmittelmenge und/oder das Spritzprofil einzustellen bzw. zu variieren, um gezielt eine gewünschte Spritzmittelmenge bzw. Wirkmittelmenge auf das Objekt 25, 26, d.h. die Pflanze 25 und/oder den Erdboden 26 auszubringen.The agricultural sprayer 10 also has a conveyor unit 34 on which is formed, the spray 24 from a spray tank 36 to the spray nozzles 22nd to promote. The conveyor unit 34 is designed here to set or vary a spray parameter such as, for example, the spray pressure and / or the spray agent quantity and / or the spray profile in order to specifically apply a desired spray agent quantity or active agent quantity to the object 25th , 26th , ie the plant 25th and / or the ground 26th to spread.

Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist außerdem eine Positioniereinheit 38 auf, welche ausgebildet ist, das Spritzgestänge 14 zu bewegen bzw. zu positionieren, um die Position der Spritzdüseneinheit 16 bzw. der Spritzdüsen 20 relativ zu dem zu der Pflanze 25 und/oder dem Erdboden 26 einzustellen bzw. zu variieren. Demnach ist die Positioniereinheit 38 ausgebildet, einen Geometrieparameter wie bspw. einen Abstand und/oder eine Orientierung der Spritzdüsen 22 zu der Pflanze 25 und/oder dem Erdboden 26 einzustellen.The agricultural sprayer 10 also has a positioning unit 38 on, which is formed, the spray boom 14th to move or to position to the position of the spray nozzle unit 16 or the spray nozzles 20th relative to that of the plant 25th and / or the ground 26th adjust or vary. Accordingly, the positioning unit 38 formed, a geometry parameter such as. A distance and / or an orientation of the spray nozzles 22nd to the plant 25th and / or the ground 26th adjust.

Die landwirtschaftliche Spritzvorrichtung 10 weist außerdem eine Steuereinheit 40 auf, welche mit den Kameras 30 verbunden ist, um Bildinformationen von diesen zu empfangen. Die Steuereinheit 40 weist eine Recheneinheit 42 auf, welche ausgebildet ist, Berechnungsschritte bzw. Bildverarbeitungsschritte zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen. Die Recheneinheit 42 ist demnach ausgebildet, eine Abstandsinformation, insbesondere einen Abstand und/oder einen Abstandsverlauf der Objekt 25, 26 relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10, insbesondere zu der Kameraeinheit 18 und/oder der Spritzdüseneinheit 16, unter Verwendung des erzeugten charakteristischen Lichtmusters in der erhaltenen Bildinformation zu ermitteln. Die Steuereinheit 40 ist ferner ausgebildet, die Positioniereinheit 38 und/oder die Fördereinheit 34 in Abhängigkeit von der ermittelten Abstandsinformation des Objekts 25, 26 anzusteuern, um den Geometrieparameter und/oder den Spritzparameter einzustellen und das Spritzmittel 24 gezielt auf das Objekt 25, 26 auszubringen.
2 zeigt in einer Seitenansicht eine grundsätzliche geometrische Anordnung einer Spritzdüse 22, einer Kamera 30 und einer Lichteinheit 32 auf der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10.The agricultural sprayer 10 also has a control unit 40 on the ones with the cameras 30th is connected to receive image information therefrom. The control unit 40 has a computing unit 42 which is designed to carry out calculation steps or image processing steps for carrying out the method according to the invention. The arithmetic unit 42 is accordingly designed to provide distance information, in particular a distance and / or a distance profile of the object 25th , 26th relative to the agricultural sprayer 10 , in particular to the camera unit 18th and / or the spray nozzle unit 16 using the generated characteristic light pattern in the obtained image information. The control unit 40 is also designed, the positioning unit 38 and / or the conveyor unit 34 depending on the determined distance information of the object 25th , 26th to control in order to set the geometry parameter and / or the spray parameter and the spray agent 24 aimed at the object 25th , 26th to spread.
2 shows a basic geometric arrangement of a spray nozzle in a side view 22nd , a camera 30th and a light unit 32 on the agricultural sprayer 10 .

Die Spritzdüse 22 ist einer Fahrtrichtung 43 der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 hinter der Kamera 30 angeordnet und weist einen vertikalen Abstand bzw. eine Höhe zu dem Erdboden 26 H(S1). Die Kamera 30 ist in Fahrtrichtung 43 nach vorne Richtung Erdboden 26 orientiert angeordnet. Der vertikale Abstand bzw. die Höhe der Kameras 30 zu dem Erdboden 26 ist hierbei h(K1). Eine optische Achse 44 der Kamera 30 weist hierbei einen Neigungswinkel α gegenüber einer Vertikalen 46 auf. Die Lichteinheit 32 ist auf einen Aufnahmebereich 47 der Kamera 30 abgestimmt und beleuchtet diesen unter einem Winkel β, d.h. eine optische Achse 48 der Lichteinheit 32 weist einen Winkel β zur optischen Achse 44 der Kamera 30 auf. Hierbei erzeugt die Lichteinheit 32 ein charakteristisches Lichtmuster 50 auf der Pflanze 25 und dem Erdboden 26. Die Pflanze 25 weist hierbei eine Höhe H(O) auf.The spray nozzle 22nd is one direction of travel 43 the agricultural sprayer 10 behind the camera 30th arranged and has a vertical distance or a height to the ground 26th H (S1). The camera 30th is in the direction of travel 43 forward towards the ground 26th oriented arranged. The vertical distance or height of the cameras 30th to the ground 26th is here h (K1). An optical axis 44 the camera 30th here has an angle of inclination α with respect to a vertical 46 on. The light unit 32 is on a recording area 47 the camera 30th matched and illuminates this at an angle β, ie an optical axis 48 the light unit 32 has an angle β to the optical axis 44 the camera 30th on. Here the light unit generates 32 a characteristic light pattern 50 on the plant 25th and the ground 26th . The plant 25th has a height H (O).

Wie vorangehend erläutert, ist die Steuereinheit 40 bzw. die Recheneinheit 42 hierbei ausgebildet, die Höhe h(O) der Pflanze 25 unter Verwendung des erzeugten charakteristischen Lichtmusters 50 in der erhaltenen Bildinformation zu ermitteln. Hierdurch kann dann die Abstandsinformation, d.h. ein vertikaler Abstand bzw. eine Höhendifferenz h(K2) zwischen der Kamera 30 und Pflanze 25 und damit ein vertikaler Abstand bzw. eine Höhendifferenz h(S2) zwischen der Spritzdüse 22 und der Pflanze 25 bestimmt werden. In Abhängigkeit von dieser Abstandsinformation h(S2), h(K2) kann dann schließlich der Parameter eingestellt werden, um das Spritzmittel 24 gezielt auf die Pflanze 25 auszubringen.As explained above, the control unit is 40 or the computing unit 42 formed here, the height h (O) of the plant 25th using the generated characteristic light pattern 50 to be determined in the image information obtained. As a result, the distance information, ie a vertical distance or a height difference h (K2) between the camera can then be used 30th and plant 25th and thus a vertical distance or a height difference h (S2) between the spray nozzle 22nd and the plant 25th to be determined. Depending on this distance information h (S2), h (K2), the parameter can then finally be set for the spray agent 24 aimed at the plant 25th to spread.

Der geometrische Abstand x zwischen der Pflanze 25 und einem Spritzbereich 52 der nachfolgenden Spritzdüse 22 ergibt mit der Fahrgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 die Vorlaufzeit die zur Einstellung des Parameters bzw. Regelung zur Verfügung steht.The geometric distance x between the plant 25th and a splash area 52 the following spray nozzle 22nd results with the driving speed of the agricultural spraying device 10 the lead time that is available for setting the parameter or control.

3 zeigt eine mögliche Ausführung des charakteristischen Lichtmusters 50 mit zwei spektralen Kanälen (S1, S2) und zwei Streifen breiten. Die Intensität des charakteristischen Lichtmusters 50 bzw. der Beleuchtung im jeweiligen spektralen Kanal ist rechts aufgetragen. Die Ausführung ermöglicht eine eindeutige Zuordnung der Intensitätsänderung. 3 shows a possible implementation of the characteristic light pattern 50 with two spectral channels ( S1 , S2 ) and two strips wide. The intensity of the characteristic light pattern 50 or the lighting in the respective spectral channel is plotted on the right. The execution enables a clear assignment of the change in intensity.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Einstellen eines Parameters einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10, um ein Spritzmittel 24 gezielt auf ein Objekt 25, 26, insbesondere eine Pflanze 25 und/oder einen Erdboden 26, einer landwirtschaftlichen Fläche 28 mittels einer Spritzdüseneinheit 16 der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10 auszubringen. Das Verfahren 100 umfasst einen Schritt des Erzeugens 102 eines charakteristischen Lichtmusters 50 auf dem Objekt 25, 26 mittels einer Beleuchtungseinheit 20 der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10. Das Verfahren 100 umfasst ferner einen Schritt des Erfassens 104 des Objekts 25, 26 mit dem erzeugten charakteristischen Lichtmuster 50 mittels einer Kameraeinheit 18, um eine Bildinformation zu erhalten. Das Verfahren 100 umfasst außerdem einen Schritt des Ermittelns 106 einer Abstandsinformation h(S2), h(K2), insbesondere eines Abstands h(S2), h(K2) und/oder eines Abstandsverlaufs des Objekts 25, 26 relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung 10, insbesondere zu der Kameraeinheit 18 und/oder der Spritzdüseneinheit 16, unter Verwendung des erzeugten charakteristischen Lichtmusters 50 in der erhaltenen Bildinformation mittels einer Steuereinheit 40. Das Verfahren 100 umfasst des Weiteren einen Schritt des Einstellens 108 des Parameters in Abhängigkeit von der ermittelten Abstandsinformation h(S2), h(K2) des Objekts 25, 26 mittels der Steuereinheit 40, um das Spritzmittel 24 gezielt auf das Objekt 25, 26 auszubringen. 4th shows a flow chart of a method 100 for setting a parameter of an agricultural spraying device 10 to get a spray 24 aimed at an object 25th , 26th , especially a plant 25th and / or a ground 26th , an agricultural area 28 by means of a spray nozzle unit 16 the agricultural sprayer 10 to spread. The procedure 100 comprises a step of generating 102 a characteristic light pattern 50 on the object 25th , 26th by means of a lighting unit 20th the agricultural sprayer 10 . The procedure 100 further comprises a step of detecting 104 of the object 25th , 26th with the generated characteristic light pattern 50 by means of a camera unit 18th to obtain image information. The procedure 100 also includes a step of determining 106 distance information h (S2), h (K2), in particular a distance h (S2), h (K2) and / or a distance profile of the object 25th , 26th relative to the agricultural sprayer 10 , in particular to the camera unit 18th and / or the spray nozzle unit 16 , using the generated characteristic light pattern 50 in the image information obtained by means of a control unit 40 . The procedure 100 further comprises a step of setting 108 of the parameter as a function of the determined distance information h (S2), h (K2) of the object 25th , 26th by means of the control unit 40 to the spray 24 aimed at the object 25th , 26th to spread.

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Claims (14)

Verfahren (100) zum Einstellen eines Parameters einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), um ein Spritzmittel (24) gezielt auf ein Objekt (25, 26), insbesondere eine Pflanze (25) und/oder einen Erdboden (26), einer landwirtschaftlichen Fläche (28) mittels einer Spritzdüseneinheit (16) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) auszubringen, mit den Schritten: - Erzeugen (102) eines charakteristischen Lichtmusters (50) auf dem Objekt (25, 26) mittels einer Beleuchtungseinheit (20) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10); - Erfassen (104) des Objekts (25, 26) mit dem erzeugten charakteristischen Lichtmuster (50) mittels einer Kameraeinheit (18) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), um eine Bildinformation zu erhalten; - Ermitteln (106) einer Abstandsinformation (h(S2), h(K2)(, insbesondere eines Abstands (h(S2), h(K2)) und/oder eines Abstandsverlaufs des Objekts (25, 26) relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), insbesondere zu der Kameraeinheit (18) und/oder der Spritzdüseneinheit (16), unter Verwendung des erzeugten charakteristischen Lichtmusters (50) in der erhaltenen Bildinformation mittels einer Steuereinheit (40); und - Einstellen (108) des Parameters in Abhängigkeit von der ermittelten Abstandsinformation (h(S2), h(K2)) des Objekts (25, 26) mittels der Steuereinheit (40), um das Spritzmittel (24) gezielt auf das Objekt (25, 26) auszubringen.Method (100) for setting a parameter of an agricultural spraying device (10) in order to apply a spraying agent (24) specifically to an object (25, 26), in particular a plant (25) and / or a soil (26), an agricultural area ( 28) by means of a spray nozzle unit (16) of the agricultural spraying device (10), with the steps: - generating (102) a characteristic light pattern (50) on the object (25, 26) by means of a lighting unit (20) of the agricultural spraying device (10); - Detecting (104) the object (25, 26) with the generated characteristic light pattern (50) by means of a camera unit (18) of the agricultural spraying device (10) in order to obtain image information; - Determination (106) of distance information (h (S2), h (K2) (, in particular a distance (h (S2), h (K2)) and / or a distance profile of the object (25, 26) relative to the agricultural spraying device (10), in particular to the camera unit (18) and / or the spray nozzle unit (16), using the generated characteristic light pattern (50) in the image information obtained by means of a control unit (40); and - Setting (108) the parameter as a function of the determined distance information (h (S2), h (K2)) of the object (25, 26) by means of the control unit (40) in order to target the spray (24) on the object (25 , 26). Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Parameter - ein Geometrieparameter, insbesondere ein vertikaler Abstand (h(S2), h(K2)) und/oder eine Orientierung, der Spritzdüseneinheit (16) relativ zu dem Objekt (25, 26); und/oder - ein Spritzparameter, welcher insbesondere ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus: Spritzdruck, Spritzmittelmenge, Spritzprofil, Wirkmittelmenge in dem Spritzmittel ist.Method (100) according to Claim 1 , characterized in that the parameter - a geometry parameter, in particular a vertical distance (h (S2), h (K2)) and / or an orientation, of the spray nozzle unit (16) relative to the object (25, 26); and / or a spray parameter, which is selected in particular from the group consisting of: spray pressure, spray agent quantity, spray profile, active agent quantity in the spray agent. Verfahren (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einstellens (108) - der Geometrieparameter mittels einer Positioniereinheit (38) eingestellt wird, welche insbesondere ausgebildet ist, die Spritzdüseneinheit (16) relativ zu dem Objekt (25, 26) anzuheben und zu senken und/oder entlang einer Fahrtrichtung (43) der Spritzvorrichtung (10) nach vorne und nach hinten zu bewegen und/oder zu verkippen; und/oder - der Spritzparameter mittels einer Fördereinheit (34) eingestellt wird, welche insbesondere ausgebildet ist, den Spritzdruck und/oder die Spritzmittelmenge und/oder das Spritzprofil und/oder die Wirkmittelmenge in dem Spritzmittel einzustellen.Method (100) according to Claim 2 , characterized in that in the setting step (108) - the geometry parameter is set by means of a positioning unit (38) which is designed in particular to raise and / or lower the spray nozzle unit (16) relative to the object (25, 26) moving the spray device (10) forward and backward and / or tilting it along a direction of travel (43); and / or - the spray parameter is set by means of a delivery unit (34) which is designed in particular to set the spray pressure and / or the amount of spray agent and / or the spray profile and / or the amount of active agent in the spray agent. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das charakteristische Lichtmuster (50) in einem in einer Fahrtrichtung (43) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) vorderen Aufnahmebereich (47) der Kameraeinheit (18) erzeugt wird.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the characteristic light pattern (50) is generated in a recording area (47) of the camera unit (18) which is front in a direction of travel (43) of the agricultural spraying device (10). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das charakteristische Lichtmuster (50) im Wesentlichen linienförmig ausgebildet ist, und insbesondere im Wesentlichen senkrecht zu einer Fahrtrichtung (43) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) verläuft.The method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the characteristic light pattern (50) is essentially linear, and in particular runs essentially perpendicular to a direction of travel (43) of the agricultural spraying device (10). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das charakteristische Lichtmuster (50) zumindest zwei, insbesondere eine Vielzahl von Bereichen mit unterschiedlichen Abmessungen, insbesondere Breiten und/oder Längen, und/oder Intensitäten und/oder Farbspektren aufweist.The method (100) according to any one of the preceding claims, characterized in that the characteristic light pattern (50) has at least two, in particular a plurality of regions with different dimensions, in particular widths and / or lengths, and / or intensities and / or color spectra. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das charakteristische Lichtmuster (50) unter Verwendung eines diffraktiven optischen Elements und/oder eines graphical optical blackout erzeugt wird.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the characteristic light pattern (50) is generated using a diffractive optical element and / or a graphical optical blackout. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spritzdüseneinheit (16), die Kameraeinheit (18) und die Beleuchtungseinheit (20) an einem Spritzgestänge (14) der Spritzvorrichtung (10) angeordnet sind, und insbesondere die Spritzdüseneinheit (16) eine Vielzahl von Spritzdüsen (22), die Kameraeinheit (18) eine Vielzahl von Kameras (30) und die Beleuchtungseinheit (20) eine Vielzahl von Lichteinheiten (32) aufweisen, wobei die Kameras (30) und die Lichteinheiten (32) in Fahrtrichtung (43) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) vor den Spritzdüsen (22) angeordnet sind.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the spray nozzle unit (16), the camera unit (18) and the lighting unit (20) are arranged on a spray boom (14) of the spray device (10), and in particular the spray nozzle unit ( 16) a plurality of spray nozzles (22), the camera unit (18) a plurality of cameras (30) and the lighting unit (20) a plurality of light units (32), the cameras (30) and the light units (32) in Direction of travel (43) of the agricultural spraying device (10) are arranged in front of the spray nozzles (22). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit ausgebildet ist, unter Verwendung der mittels der Kameraeinheit (18) erhaltenen Bildinformation weitere Aufgaben durchzuführen, insbesondere - Pflanzeninformationen zu ermitteln, insbesondere Pflanzen (25) zu klassifizieren bzw. segmentieren; und/oder - Bodeninformationen zu ermitteln, insbesondere einen Bedeckungsgrad des Erdbodens (26) der landwirtschaftlichen Fläche (28) durch Pflanzen (25) zu ermitteln und/oder den Erdboden zu klassifizieren; und/oder - ein Höhenprofil der Pflanzen (25) und/oder des Erdbodens (26) der landwirtschaftlichen Fläche (28) zu erzeugen. Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit is designed to carry out further tasks using the image information obtained by means of the camera unit (18), in particular to determine plant information, in particular to classify or segment plants (25) ; and / or - to determine soil information, in particular to determine a degree of coverage of the soil (26) of the agricultural area (28) by plants (25) and / or to classify the soil; and / or - to generate a height profile of the plants (25) and / or of the soil (26) of the agricultural area (28). Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unter Verwendung der ermittelten Abstandsinformationen (h(S2), h(K2)) eine spezifische Abstandsregelung mittels der Steuereinheit (40) ermittelt wird und ferner in Abhängigkeit davon der Parameter eingestellt wird.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that using the determined distance information (h (S2), h (K2)), a specific distance regulation is determined by means of the control unit (40) and the parameters are set as a function thereof . Steuereinheit (40) zum Einstellen eines Parameters einer landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), um ein Spritzmittel (24) gezielt auf ein Objekt (25, 26), insbesondere eine Pflanze (25) und/oder einen Erdboden (26), einer landwirtschaftlichen Fläche (28) mittels einer Spritzdüseneinheit (16) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) auszubringen, wobei die Steuereinheit (40) dazu eingerichtet ist, folgende Schritte durchzuführen: - Ermitteln (106) einer Abstandsinformation (h(S2), h(K2)), insbesondere eines Abstands (h(S2), h(K2)) und/oder eines Abstandsverlaufs des Objekts (25, 26) relativ zu der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10), insbesondere zu einer Kameraeinheit (18) und/oder der Spritzdüseneinheit (16), unter Verwendung eines erzeugten charakteristischen Lichtmusters (50) in einer erhaltenen Bildinformation, wobei das charakteristische Lichtmuster (50) auf dem Objekt (25, 26) mittels einer Beleuchtungseinheit (20) der landwirtschaftlichen Spritzvorrichtung (10) erzeugt wurde und das Objekt (25, 26) mit dem erzeugten charakteristischen Lichtmuster (50) mittels der Kameraeinheit (18) erfasst wurde, um die Bildinformation zu erhalten; und - Einstellen (108) des Parameters in Abhängigkeit von der ermittelten Abstandsinformation (h(S2), h(K2)) des Objekts (25, 26), insbesondere durch Ansteuerung einer Positioniereinheit (38) und/oder einer Fördereinheit (34), um das Spritzmittel (24) gezielt auf das Objekt (25, 26) auszubringen.Control unit (40) for setting a parameter of an agricultural spraying device (10) in order to target a spraying agent (24) to an object (25, 26), in particular a plant (25) and / or a soil (26), an agricultural area ( 28) by means of a spray nozzle unit (16) of the agricultural spraying device (10), the control unit (40) being set up to carry out the following steps: - Determination (106) of distance information (h (S2), h (K2)), in particular a distance (h (S2), h (K2)) and / or a distance profile of the object (25, 26) relative to the agricultural spraying device (10), in particular to a camera unit (18) and / or the spray nozzle unit (16), using a generated characteristic light pattern (50) in image information obtained, the characteristic light pattern (50) on the object (25, 26) by means of a lighting unit (20) of the agricultural spraying device (10) was generated and the object (25, 26) with the generated characteristic light pattern (50) was detected by means of the camera unit (18) in order to obtain the image information; and - Setting (108) the parameter as a function of the determined distance information (h (S2), h (K2)) of the object (25, 26), in particular by controlling a positioning unit (38) and / or a conveyor unit (34) to apply the spray agent (24) specifically to the object (25, 26). Landwirtschaftliche Spritzvorrichtung (10) zum gezielten Ausbringen eines Spritzmittels (24) auf ein Objekt (25, 26), insbesondere eine Pflanze (25) und/oder einen Erdboden (26), einer landwirtschaftlichen Fläche (28) mit einer Spritzdüseneinheit (16), einer Kameraeinheit (18), einer Positioniereinheit (38), einer Fördereinheit (34) und einer Steuereinheit (40) nach Anspruch 11.Agricultural spraying device (10) for the targeted application of a spraying agent (24) onto an object (25, 26), in particular a plant (25) and / or a soil (26), an agricultural area (28) with a spray nozzle unit (16), a camera unit (18), a positioning unit (38), a conveyor unit (34) and a control unit (40) Claim 11 . Computerprogramm das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen und/oder anzusteuern.Computer program that is set up to perform all the steps of a method according to one of the Claims 1 to 10 perform and / or control. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 13.Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon Claim 13 .
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