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DE102019209432B4 - Method for increasing safety when overtaking, motor vehicle and computer program product - Google Patents

Method for increasing safety when overtaking, motor vehicle and computer program product Download PDF

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DE102019209432B4
DE102019209432B4 DE102019209432.5A DE102019209432A DE102019209432B4 DE 102019209432 B4 DE102019209432 B4 DE 102019209432B4 DE 102019209432 A DE102019209432 A DE 102019209432A DE 102019209432 B4 DE102019209432 B4 DE 102019209432B4
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DE
Germany
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motor vehicle
control
evaluation unit
overtaking
overtaking maneuver
Prior art date
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Sebastian Engel
Johannes Wallner
Andrejs Teuss
Stefan Hallmann
Alexander Schmitt
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Audi AG
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit bei Überholmanövern, wobei
- ein erstes Kraftfahrzeug (8) eine Fahrbahn (4) befährt und ein Fahrerassistenzsystem (10) mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (14) sowie mit einer Kommunikationseinheit (16) aufweist,
-die Steuer- und Auswerteeinheit (14) ein bevorstehendes Überholmanöver des ersten Kraftfahrzeugs (8) ermittelt,
-das bevorstehende Überholmanöver des ersten Kraftfahrzeugs (8) ermittelt wird, wenn der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs (8) den linken Blinker aktiviert und im Vorfeld des ersten Kraftfahrzeugs (8) keine nach links wegführende Abzweigung von der befahrenen Straße abgeht oder wenn das erste Kraftfahrzeug auf einem Streckenabschnitt ohne Abzweigung oder Kreuzung auf die Gegenfahrbahn wechselt, und
- die Steuer- und Auswerteeinheit (14) infolge der Ermittlung des bevorstehenden Überholmanövers mittels der Kommunikationseinheit (16) eine das Überholmanöver betreffende Warnmeldung aussendet zur Warnung von entgegenkommenden Kraftfahrzeugen (18) auf einer Gegenfahrbahn (6).

Figure DE102019209432B4_0000
Method for increasing safety when overtaking, wherein
- a first motor vehicle (8) drives on a roadway (4) and has a driver assistance system (10) with a control and evaluation unit (14) and with a communication unit (16),
- the control and evaluation unit (14) determines that the first motor vehicle (8) is about to overtake,
- the impending overtaking maneuver of the first motor vehicle (8) is determined when the driver of the first motor vehicle (8) activates the left turn signal and in front of the first motor vehicle (8) there is no left turn off the road being traveled on, or when the first motor vehicle changes to the oncoming lane on a stretch of road without a junction or crossing, and
- the control and evaluation unit (14), as a result of the determination of the imminent overtaking maneuver by means of the communication unit (16), transmits a warning message relating to the overtaking maneuver to warn oncoming motor vehicles (18) in an oncoming lane (6).
Figure DE102019209432B4_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit bei Überholmanövern. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug und ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for increasing safety when overtaking. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle and a computer program product.

Auf Straßen mit nur einer Fahrbahn für jede Fahrtrichtung lassen sich Überholmanöver nur realisieren durch einen zeitweisen Wechsel auf die Gegenfahrbahn oder ein zeitweises Befahren der Gegenfahrbahn, also der Fahrbahn für den Gegenverkehr. Derartige Überholmanöver sind mit einem relativ hohen Risiko verbunden, da es im Falle eines fehlerhaften Überholmanövers üblicherweise entweder zu einem Verlassen der Straße oder zu einer Kollision mit dem Gegenverkehr kommt und somit schwere Unfälle drohen mit hohem Potential für Personenschäden.On roads with only one lane for each direction of travel, overtaking maneuvers can only be carried out by temporarily changing to the oncoming lane or temporarily driving in the oncoming lane, i.e. the lane for oncoming traffic. Such overtaking maneuvers are associated with a relatively high risk, since in the event of a faulty overtaking maneuver, the vehicle usually either leaves the road or collides with oncoming traffic, and serious accidents with a high potential for personal injury are therefore imminent.

Um Kollisionen zu verhindern oder zumindest den Unfallschweregrad von Kollisionen zu verringern sind Fahrerassistenzvorrichtungen bekannt, die Verkehrssituationen erkennen, bei denen eine Kollision droht. Solche Vorrichtungen sind beispielsweise aus der DE 10 2004 057 060 A1 , der DE 20 2013 010 061 U1 und der DE 10 2011 111 895 A1 bekannt.In order to prevent collisions or at least to reduce the accident severity of collisions, driver assistance devices are known which recognize traffic situations in which a collision is imminent. Such devices are, for example, from DE 10 2004 057 060 A1 , the DE 20 2013 010 061 U1 and the DE 10 2011 111 895 A1 known.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Kraftfahrzeug und ein Computerprogrammprodukt der eingangs genannten Art zu schaffen, welche die Sicherheit bei Überholmanövern erhöhen.The object of the present invention is to create a method, a motor vehicle and a computer program product of the type mentioned at the outset, which increase safety when overtaking.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf die Vorrichtungen übertragbar und umgekehrt. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, by a motor vehicle having the features of patent claim 9 and by a computer program product having the features of patent claim 10. The advantages and preferred configurations listed with regard to the method can also be transferred to the devices and vice versa. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent patent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient hierbei der Erhöhung der Sicherheit bei Überholmanövern und somit der Erhöhung der Sicherheit im Straßenverkehr. Dabei befährt ein erstes Kraftfahrzeug eine Fahrbahn einer Straße und weist ein Fahrerassistenzsystem mit einer Steuer- und Auswerteeinheit sowie mit einer Kommunikationseinheit auf. Im Zuge des Verfahrens ermittelt nun die Steuer- und Auswerteeinheit des ersten Kraftfahrzeugs ein Überholmanöver oder einen Überholvorgang des ersten Kraftfahrzeugs und nachfolgend sendet die Steuer- und Auswerteeinheit mittels der Kommunikationseinheit eine das Überholmanöver betreffende Warnmeldung aus zur Warnung von entgegenkommenden Kraftfahrzeugen auf eine Gegenfahrbahn.The method according to the invention serves to increase safety when overtaking and thus to increase safety on the road. A first motor vehicle drives on a lane of a street and has a driver assistance system with a control and evaluation unit and with a communication unit. In the course of the method, the control and evaluation unit of the first motor vehicle now determines an overtaking maneuver or an overtaking process by the first motor vehicle and the control and evaluation unit then uses the communication unit to send a warning message relating to the overtaking maneuver to warn oncoming motor vehicles of an oncoming lane.

Bei dem ermittelten Überholmanöver handelt es sich um ein geplantes Überholmanöver, also ein noch bevorstehendes Überholmanöver, oder um ein bereits gestartetes Überholmanöver. Um ein solches Überholmanöver zu ermitteln weist das Fahrerassistenzsystem des ersten Kraftfahrzeugs typischerweise eine Umfeldsensorik zur sensorischen Erfassung des Umfeldes des ersten Kraftfahrzeugs auf, eine Fahrzeugsensorik zur sensorischen Erfassung von Vorgängen im ersten Kraftfahrzeugs und/oder ein Navigationssystem, wobei das Navigationssystem beispielsweise für den Empfang von GPS-Daten ausgebildet ist.The determined overtaking maneuver is a planned overtaking maneuver, ie an overtaking maneuver that is still imminent, or an overtaking maneuver that has already started. In order to determine such an overtaking maneuver, the driver assistance system of the first motor vehicle typically has surroundings sensors for detecting the surroundings of the first motor vehicle using sensors, vehicle sensors for detecting events in the first motor vehicle using sensors and/or a navigation system, with the navigation system being used, for example, to receive GPS -Data is formed.

Je nach Ausführungsvariante wird das Überholmanöver ermittelt, wenn der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs den linken Blinker aktiviert und im Vorfeld des ersten Kraftfahrzeugs keine nach links wegführende Abzweigung von der befahrenen Straße abgeht. Alternativ wird ein Überholmanöver ermittelt, wenn das erste Kraftfahrzeug auf einem Streckenabschnitt ohne Abzweigung oder Kreuzung auf die Gegenfahrbahn wechselt.Depending on the embodiment variant, the overtaking maneuver is determined when the driver of the first motor vehicle activates the left turn signal and there is no left turn off the road in front of the first motor vehicle. Alternatively, an overtaking maneuver is determined when the first motor vehicle changes to the oncoming lane on a route section without a junction or intersection.

Weiter erfolgt die Aussendung der das Überholmanöver betreffenden Warnmeldung gemäß einer Ausführungsvariante, ohne dass diese an einen konkreten Adressaten übermittelt wird oder ohne dass diese für einen konkreten Adressaten vorgesehen ist. Alternativ oder ergänzend hierzu wird die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung an einen konkreten Adressaten übermittelt, wobei hierzu die Steuer- und Auswerteeinheit des ersten Kraftfahrzeugs die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung insbesondere an ein entgegenkommendes zweites Kraftfahrzeug übermittelt, welches die Gegenfahrbahn befährt.Furthermore, according to one embodiment variant, the warning message relating to the overtaking maneuver is sent without it being transmitted to a specific addressee or without it being intended for a specific addressee. Alternatively or additionally, the warning message relating to the overtaking maneuver is transmitted to a specific addressee, with the control and evaluation unit of the first motor vehicle transmitting the warning message relating to the overtaking maneuver in particular to an oncoming second motor vehicle traveling in the oncoming lane.

Ist eine Übermittelung an einen konkreten Adressaten vorgesehen, so weist das erste Kraftfahrzeug typischerweise eine zuvor genannte Umfeldsensorik auf, wobei die Umfeldsensorik in diesem Fall typischerweise geeignet ausgebildet ist, entgegenkommende Kraftfahrzeuge, also auch das zweite Kraftfahrzeug, zu ermitteln, also sensorisch zu erfassen und zu erkennen.If transmission to a specific addressee is intended, the first motor vehicle typically has the aforementioned environment sensors, with the environment sensors in this case typically being designed to identify oncoming vehicles, i.e. also the second vehicle, i.e. to detect them by sensors and to recognize.

Von Vorteil ist es weiter, wenn das zweite Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem mit einer Steuer- und Auswerteeinheit sowie mit einer Kommunikationseinheit aufweist. Auch das Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs weist dann weiter bevorzugt eine Umfeldsensorik, eine Fahrzeugsensorik und/oder ein Navigationssystem auf, wobei das Navigationssystem wiederum beispielsweise für den Empfang von GPS-Daten ausgebildet ist.It is also advantageous if the second motor vehicle has a driver assistance system with a control and evaluation unit and with a communication unit. The driver assistance system of the second motor vehicle then also preferably has an environment sensor system, a vehicle sensor system and/or a navigation system, the navigation system in turn being designed for receiving GPS data, for example.

Einer vorteilhaften Weiterbildung entsprechend bewertet die Steuer- und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs dann im Zuge des Verfahrens das Überholmanöver hinsichtlich eines möglichen Konflikts. Zu diesem Zweck ermittelt die Steuer- und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs beispielsweise die minimal benötigte Stecke für den Überholvorgang. Alternativ oder ergänzend hierzu wird je nach Anwendungsfall die minimal benötigte Zeit für den Überholvorgang berechnet und/oder es wird für das erste Kraftfahrzeug eine Trajektorie ermittelt oder vorhergesagt und dann typischerweise mit einer Trajektorie verglichen, die für das zweite Kraftfahrzeug, also das eigene Kraftfahrzeug, ermittelt oder prognostiziert wird. Sind die Aufenthaltsorte des ersten Kraftfahrzeugs und des zweiten Kraftfahrzeugs zu jedem Zeitpunkt bekannt oder vorausgesagt, so wird daraus typischerweise abgeleitet, ob der Überholvorgang physikalisch überhaupt möglich ist oder ob mit einer Kollision zu rechnen ist. Eine mögliche Kollision stellt zweckdienlicherweise einen möglichen Konflikt dar, auf den zudem bevorzugt die Steuer- und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs mit einer Aktion reagiert.According to an advantageous development, the control and evaluation unit of the second motor vehicle then evaluates the overtaking maneuver with regard to a possible conflict in the course of the method. For this purpose, the control and evaluation unit of the second motor vehicle determines, for example, the minimum distance required for the overtaking process. Alternatively or additionally, depending on the application, the minimum time required for the overtaking maneuver is calculated and/or a trajectory is determined or predicted for the first motor vehicle and then typically compared with a trajectory that is determined for the second motor vehicle, i.e. your own motor vehicle or is forecast. If the whereabouts of the first motor vehicle and the second motor vehicle are known or predicted at any point in time, then it is typically derived from this whether the overtaking maneuver is physically possible at all or whether a collision is to be expected. A possible collision expediently represents a possible conflict, to which the control and evaluation unit of the second motor vehicle also preferably reacts with an action.

Gemäß einer Ausführungsvariante gibt die Steuer- und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs eine Warnmeldung an den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs aus, wenn diese einen Konflikt ermittelt. Die Warnmeldung an den Fahrer wird dabei typischerweise als optische und/oder akustische Meldung ausgegeben, also beispielsweise als Signalton in Kombination mit einer über einen Bildschirm ausgegebenen Textmitteilung.According to one embodiment variant, the control and evaluation unit of the second motor vehicle issues a warning message to the driver of the second motor vehicle if it detects a conflict. The warning message to the driver is typically output as an optical and/or acoustic message, ie, for example, as an acoustic signal in combination with a text message output on a screen.

Einer weiteren Ausführungsvariante entsprechend ist das Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs für eine teilautomatische/teilautonome oder eine vollständig automatische/autonome Fahrzeugführung ausgebildet und in einem solchen Fall passt die Steuer -und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs vorzugsweise eine Planung für die teilautomatische/teilautonome bzw. vollständig automatische/autonome Fahrzeugführung an, wenn die Steuer- und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs einen Konflikt ermittelt. Je nach Situation sieht die geänderte oder angepasste Planung beispielsweise ein Bremsmanöver vor und dementsprechend wird dann typischerweise durch das Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs ein Bremsmanöver ausgeführt. Alternativ oder ergänzend hierzu wird ein zuvor geplantes Beschleunigungsmanöver nicht ausgeführt und/oder das Fahrerassistenzsystem des zweiten Kraftfahrzeugs geht vom Gas und sorgt auf diese Weise ohne die Nutzung des Bremssystems für eine Verlangsamung des zweiten Kraftfahrzeugs.According to a further embodiment variant, the driver assistance system of the second motor vehicle is designed for partially automatic/partially autonomous or fully automatic/autonomous vehicle guidance and in such a case the control and evaluation unit of the second motor vehicle preferably adapts a plan for the partially automatic/partially autonomous or fully automatic/ autonomous vehicle guidance when the control and evaluation unit of the second motor vehicle determines a conflict. Depending on the situation, the changed or adapted plan provides for a braking maneuver, for example, and a braking maneuver is then typically carried out accordingly by the driver assistance system of the second motor vehicle. Alternatively or additionally, a previously planned acceleration maneuver is not carried out and/or the driver assistance system of the second motor vehicle takes its foot off the gas and in this way ensures that the second motor vehicle is slowed down without using the braking system.

Alternativ oder ergänzend zu den beiden zuvor beschriebenen Reaktionen auf einen ermittelten Konflikt reagiert die Steuer- und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs, indem diese mittels der Kommunikationseinheit des zweiten Kraftfahrzeugs eine Aufforderung an das erste Kraftfahrzeug übermittelt, das Überholmanöver nicht zu starten oder abzubrechen, wenn die Steuer- und Auswerteeinheit des zweiten Kraftfahrzeugs einen Konflikt ermittelt.As an alternative or in addition to the two reactions described above, the control and evaluation unit of the second motor vehicle reacts to a detected conflict by using the communication unit of the second motor vehicle to transmit a request to the first motor vehicle not to start the overtaking maneuver or to cancel it if the control - And evaluation unit of the second motor vehicle determines a conflict.

Insbesondere wenn dem zweiten Kraftfahrzeug die Möglichkeit gegeben werden soll, den Überholvorgang oder das Überholmanöver zu bewerten, ist es von Vorteil, wenn die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung au-ßer der eigentlichen Warnung zusätzliche Informationen oder zusätzliche Daten enthält. Eine sinnvolle zusätzliche Information ist dabei die Position des ersten Kraftfahrzeugs, die beispielsweise durch einen Satz GPS-Daten beschrieben ist. Weitere sinnvolle Daten oder Informationen sind die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs, die Beschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs, ein kalkulierter Zeitbedarf für das Überholmanöver und eine kalkulierte Restzeit bis zu einer Begegnung oder Kollision zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und dem zweiten Kraftfahrzeug. Ob und welche der zuvor genannten Informationen als zusätzliche Information in der das Überholmanöver betreffenden Warnmeldung enthalten sind, hängt vom jeweiligen Anwendungsfall ab.In particular, if the second motor vehicle is to be given the opportunity to evaluate the overtaking process or the overtaking maneuver, it is advantageous if the warning message relating to the overtaking maneuver contains additional information or additional data in addition to the actual warning. A useful piece of additional information is the position of the first motor vehicle, which is described, for example, by a set of GPS data. Other useful data or information is the speed of the first motor vehicle, the acceleration of the first motor vehicle, a calculated time required for the overtaking maneuver and a calculated remaining time until an encounter or collision between the first motor vehicle and the second motor vehicle. Whether and which of the aforementioned information is included as additional information in the warning message relating to the overtaking maneuver depends on the respective application.

Unabhängig vom genauen Informationsgehalt und Informationsumfang der das Überholmanöver betreffenden Warnmeldung ist es weiter von Vorteil, wenn die Warnmeldung nach einem Car2X-Standard oder einem Car2Car-Standard ausgestaltet ist. Ein solcher Standard dürfte in Zukunft eine große Verbreitung erfahren, sodass dann dementsprechend eine große Anzahl von Kraftfahrzeugen zur Verarbeitung entsprechender Informationen und somit auch zur Verarbeitung der das Überholmanöver betreffenden Warnmeldung imstande ist.Irrespective of the precise information content and scope of information in the warning message relating to the overtaking maneuver, it is also advantageous if the warning message is designed according to a Car2X standard or a Car2Car standard. Such a standard is likely to be widespread in the future, so that a large number of motor vehicles will then be able to process corresponding information and thus also to process the warning message relating to the overtaking maneuver.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug wiederum ist eingerichtet zur Ausführung zumindest eines Verfahrensschrittes des zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens in zumindest einem Betriebsmodus. Bei dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug handelt es sich entweder um das erste oder um das zweite Kraftfahrzeug. Weiter bevorzugt ist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug eingerichtet, je nach Bedarf die Rolle des ersten Kraftfahrzeugs oder die Rolle des zweiten Kraftfahrzeugs einzunehmen. Infolgedessen ist dann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug eingerichtet, einen Verfahrensschritt, mehrere Verfahrensschritte oder alle Verfahrensschritte, die zuvor beschrieben wurden, auszuführen, wobei die tatsächlich ausgeführten Verfahrensschritte typischerweise davon abhängen, ob das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug gerade die Rolle des ersten Kraftfahrzeugs oder die Rolle des zweiten Kraftfahrzeugs einnimmt.The motor vehicle according to the invention is in turn set up to carry out at least one method step of the method according to the invention described above in at least one operating mode. The motor vehicle according to the invention is either the first or the second motor vehicle. More preferably, the motor vehicle according to the invention is set up to take on the role of the first motor vehicle or the role of the second motor vehicle, as required. As a result, the motor vehicle according to the invention is then set up to carry out one method step, several method steps or all method steps that have been described above, with the method steps actually carried out typically depending on whether the motor vehicle according to the invention is currently taking on the role of the first motor vehicle or the role of the second motor vehicle .

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt schließlich enthält ein auf einer Datenverarbeitungseinheit, insbesondere einer Steuer- und Auswerteeinheit des ersten Fahrerassistenzsystems, ausführbares Programm, welches nach einem Start zumindest einen Verfahrensschritt des zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens ausführt. Für das erfindungsgemäße komplette Programmprodukt gelten analoge Überlegungen wie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.Finally, the computer program product according to the invention contains an executable program on a data processing unit, in particular a control and evaluation unit of the first driver assistance system, which after a start executes at least one method step of the method according to the invention described above. Similar considerations apply to the complete program product according to the invention as to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der schematischen Zeichnung. Dabei zeigt:

  • 1 schematisch und ausschnittsweise eine Verkehrssituation mit einem bevorstehenden Überholmanöver.
Further advantages, features and details of the invention result from the claims, the following description of preferred embodiments and from the schematic drawing. It shows:
  • 1 a schematic and excerpt of a traffic situation with an impending overtaking manoeuvre.

Das nachfolgend beschriebene Verfahren dient der Erhöhung der Sicherheit bei Überholmanövern und wird anhand einer in 1 dargestellten Verkehrssituation näher erläutert. Die in 1 schematisch wiedergegebene Verkehrssituation zeigt einen Abschnitt einer Straße 2 mit einem Fahrstreifen pro Fahrtrichtung, wobei der auf der rechten Seite dargestellte Fahrstreifen nachfolgend Fahrbahn 4 genannt wird und wobei der auf der linken Seite dargestellte Fahrstreifen nachfolgend als Gegenfahrbahn 6 bezeichnet wird. The procedure described below serves to increase safety when overtaking and is based on an in 1 illustrated traffic situation explained in more detail. In the 1 The traffic situation shown schematically shows a section of a road 2 with one lane in each direction of travel, the lane shown on the right-hand side being referred to below as lane 4 and the lane shown on the left-hand side being referred to below as oncoming lane 6.

Auf der Fahrbahn 4 befindet sich im Ausführungsbeispiel rechts unten ein erstes Kraftfahrzeug 8, welches ein Fahrerassistenzsystem 10 mit einer Sensorik 12, mit einer Steuer- und Auswerteeinheit 14 sowie mit einer Kommunikationseinheit 16 aufweist. Das erste Kraftfahrzeug 8 bewegt sich in eine Richtung von unten nach oben.In the exemplary embodiment, on the roadway 4 there is a first motor vehicle 8 on the bottom right, which has a driver assistance system 10 with a sensor system 12 , with a control and evaluation unit 14 and with a communication unit 16 . The first motor vehicle 8 moves in a bottom-up direction.

Die Gegenfahrbahn 6 befährt ein links oben dargestelltes zweites Kraftfahrzeug 18, welches sich in eine Richtung von oben nach unten bewegt und dementsprechend aus Sicht des ersten Kraftfahrzeugs 8 ein entgegenkommendes Kraftfahrzeug darstellt. Auch das zweite Kraftfahrzeug 18 weist ein Fahrerassistenzsystem 20 mit einer Sensorik 22, mit einer Steuer- und Auswerteeinheit 24 sowie mit einer Kommunikationseinheit 26 auf.The oncoming lane 6 is traveled by a second motor vehicle 18 shown at the top left, which moves in a direction from top to bottom and accordingly represents an oncoming motor vehicle from the point of view of the first motor vehicle 8 . The second motor vehicle 18 also has a driver assistance system 20 with a sensor system 22 , with a control and evaluation unit 24 and with a communication unit 26 .

In der dargestellten Verkehrssituation nähert sich nun das erste Kraftfahrzeug 8 einem vorausfahrenden dritten Kraftfahrzeug 28 an und ein nicht dargestellter Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 8 hat bereits einen nicht explizit dargestellten linken Blinker des ersten Kraftfahrzeugs 8 aktiviert mit der Absicht, dass vorausfahrenden dritte Kraftfahrzeug 28 zu überholen.In the traffic situation shown, the first motor vehicle 8 is now approaching a third motor vehicle 28 driving ahead, and a driver of the first motor vehicle 8 (not shown) has already activated a left indicator (not explicitly shown) on the first motor vehicle 8 with the intention of overtaking the third motor vehicle 28 driving ahead .

Die Steuer- und Auswerteeinheit 14 des ersten Kraftfahrzeugs 8 erkennt die Aktivierung des linken Blinkers mittels der Sensorik 12. Zudem weist die Sensorik 12 des ersten Kraftfahrzeugs 8 eine Navigationseinheit auf, mit deren Hilfe die Steuer- und Auswerteeinheit 14 des ersten Kraftfahrzeugs 8 erkennt, dass in dem vorausliegenden Abschnitt der Straße 2 keine Abzweigung von der Straße 2 abgeht. Aufgrund des Fehlens einer entsprechenden Abzweigung und aufgrund der Aktivierung des linken Blinkers ermittelt die Steuer- und Auswerteeinheit 14 dann ein bevorstehendes Überholmanöver und infolgedessen sendet die Steuer- und Auswerteeinheit 14 des ersten Kraftfahrzeugs 8 mithilfe der Kommunikationseinheit 16 eine das Überholmanöver betreffende Warnmeldung zur Warnung von entgegenkommenden Kraftfahrzeugen, also auch zur Warnung des zweiten Kraftfahrzeugs 18, welches sich auf der Gegenfahrbahn 6 auf das erste Kraftfahrzeug 8 zubewegt. The control and evaluation unit 14 of the first motor vehicle 8 detects the activation of the left turn signal by means of the sensors 12. In addition, the sensors 12 of the first motor vehicle 8 have a navigation unit, with the help of which the control and evaluation unit 14 of the first motor vehicle 8 detects that in the section of road 2 ahead there is no turnoff from road 2. Due to the lack of a corresponding turn-off and due to the activation of the left turn signal, the control and evaluation unit 14 then determines an impending overtaking maneuver and as a result the control and evaluation unit 14 of the first motor vehicle 8 uses the communication unit 16 to send a warning message relating to the overtaking maneuver to warn oncoming traffic Motor vehicles, ie also to warn the second motor vehicle 18, which is moving towards the first motor vehicle 8 on the oncoming lane 6.

Die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung ist dabei nach einem Car2X-Standard ausgebildet und umfasst neben der eigentlichen Warnmeldung, dass ein Überholvorgang bevorsteht, weitere Informationen. Im Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den weiteren Informationen um die Position des ersten Kraftfahrzeugs 8, die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs 8 sowie die Beschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs 8.The warning message relating to the overtaking maneuver is designed according to a Car2X standard and includes other information in addition to the actual warning message that an overtaking maneuver is imminent. In the exemplary embodiment, the additional information is the position of the first motor vehicle 8, the speed of the first motor vehicle 8 and the acceleration of the first motor vehicle 8.

Über die Kommunikationseinheit 26 erhält die Steuer- und Auswerteeinheit 24 des zweiten Kraftfahrzeugs 18 die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung und nachfolgend wertet die Steuer- und Auswerteeinheit 24 des zweiten Kraftfahrzeugs 18 die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung sowie die aktuelle Verkehrssituation aus. Dabei ermittelt die Steuer- und Auswerteeinheit 24 des zweiten Kraftfahrzeugs 18 eine Trajektorie für das erste Kraftfahrzeug 8 und eine Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug 18 und vergleicht diese beiden Trajektorien, um einen möglichen Konflikt zu erkennen.The control and evaluation unit 24 of the second motor vehicle 18 receives the warning message relating to the overtaking maneuver via the communication unit 26 and the control and evaluation unit 24 of the second motor vehicle 18 then evaluates the warning message relating to the overtaking maneuver and the current traffic situation. The control and evaluation unit 24 of the second motor vehicle 18 determines a trajectory for the first motor vehicle 8 and a trajectory for the second motor vehicle 18 and compares these two trajectories in order to identify a possible conflict.

Im Ausführungsbeispiel wird dabei ein Konflikt festgestellt und aus diesem Grund gibt die Steuer- und Auswerteeinheit 24 des zweiten Kraftfahrzeugs 18 eine Warnung an einen nicht dargestellten Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs 18 aus über eine nicht näher dargestellte Ausgabeeinheit. Die Warnung an den Fahrer beinhaltet dabei zum Beispiel eine über einen Bildschirm ausgegebene Textmitteilung, die den Fahrer dazu auffordert, die Geschwindigkeit zu reduzieren.In the exemplary embodiment, a conflict is detected and for this reason the control and evaluation unit 24 of the second motor vehicle 18 issues a warning to a driver of the second motor vehicle 18 (not shown) via an output unit (not shown). The warning to the driver includes, for example, a text message displayed on a screen that prompts the driver to reduce speed.

Weiter bevorzugt übermittelt die Steuer- und Auswerteeinheit 24 des zweiten Kraftfahrzeugs 18 zusätzlich eine Aufforderung mithilfe der Kommunikationseinheit 26 an das erste Kraftfahrzeug 8, die dazu auffordert, das Überholmanöver nicht einzuleiten oder abzubrechen. Die Aufforderung wird daraufhin von der Steuer- und Auswerteeinheit 14 des ersten Kraftfahrzeugs 8 ausgewertet und diese gibt schließlich eine Warnung an den Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 8 über eine nicht dargestellte Ausgabeeinheit aus.More preferably, the control and evaluation unit 24 of the second motor vehicle 18 also transmits a request using the communication unit 26 to the first motor vehicle 8 asked not to initiate the overtaking maneuver or to abort it. The request is then evaluated by the control and evaluation unit 14 of the first motor vehicle 8 and this finally issues a warning to the driver of the first motor vehicle 8 via an output unit (not shown).

BezugszeichenlisteReference List

22
StraßeStreet
44
Fahrbahnroadway
66
Gegenfahrbahnoncoming lane
88th
erstes Kraftfahrzeugfirst motor vehicle
1010
Fahrerassistenzsystemdriver assistance system
1212
Sensoriksensors
1414
Steuer- und AuswerteeinheitControl and evaluation unit
1616
Kommunikationseinheitcommunication unit
1818
zweites Kraftfahrzeugsecond motor vehicle
2020
Fahrerassistenzsystemdriver assistance system
2222
Sensoriksensors
2424
Steuer- und AuswerteeinheitControl and evaluation unit
2626
Kommunikationseinheitcommunication unit
2828
drittes Kraftfahrzeugthird motor vehicle

Claims (10)

Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit bei Überholmanövern, wobei - ein erstes Kraftfahrzeug (8) eine Fahrbahn (4) befährt und ein Fahrerassistenzsystem (10) mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (14) sowie mit einer Kommunikationseinheit (16) aufweist, -die Steuer- und Auswerteeinheit (14) ein bevorstehendes Überholmanöver des ersten Kraftfahrzeugs (8) ermittelt, -das bevorstehende Überholmanöver des ersten Kraftfahrzeugs (8) ermittelt wird, wenn der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs (8) den linken Blinker aktiviert und im Vorfeld des ersten Kraftfahrzeugs (8) keine nach links wegführende Abzweigung von der befahrenen Straße abgeht oder wenn das erste Kraftfahrzeug auf einem Streckenabschnitt ohne Abzweigung oder Kreuzung auf die Gegenfahrbahn wechselt, und - die Steuer- und Auswerteeinheit (14) infolge der Ermittlung des bevorstehenden Überholmanövers mittels der Kommunikationseinheit (16) eine das Überholmanöver betreffende Warnmeldung aussendet zur Warnung von entgegenkommenden Kraftfahrzeugen (18) auf einer Gegenfahrbahn (6).Method for increasing safety when overtaking, wherein - a first motor vehicle (8) drives on a roadway (4) and has a driver assistance system (10) with a control and evaluation unit (14) and with a communication unit (16), - the control and evaluation unit (14) determines that the first motor vehicle (8) is about to overtake, - the impending overtaking maneuver of the first motor vehicle (8) is determined when the driver of the first motor vehicle (8) activates the left turn signal and in front of the first motor vehicle (8) there is no left turn off the road being traveled on, or when the first motor vehicle changes to the oncoming lane on a stretch of road without a junction or crossing, and - The control and evaluation unit (14) transmits a warning message relating to the overtaking maneuver as a result of the determination of the imminent overtaking maneuver by means of the communication unit (16) to warn oncoming motor vehicles (18) in an oncoming lane (6). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (14) des ersten Kraftfahrzeugs (8) die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung an ein entgegenkommendes zweites Kraftfahrzeug (18) übermittelt, welches die Gegenfahrbahn (6) befährt.procedure after claim 1 , wherein the control and evaluation unit (14) of the first motor vehicle (8) transmits the warning message relating to the overtaking maneuver to an oncoming second motor vehicle (18) driving on the oncoming lane (6). Verfahren nach Anspruch 2, wobei das zweite Kraftfahrzeug (18) ein Fahrerassistenzsystem (20) mit einer Steuer- und Auswerteeinheit (24) sowie mit einer Kommunikationseinheit (26) aufweist und wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (18) das Überholmanöver hinsichtlich eines möglichen Konflikts bewertet.procedure after claim 2 , wherein the second motor vehicle (18) has a driver assistance system (20) with a control and evaluation unit (24) and with a communication unit (26), and wherein the control and evaluation unit (24) of the second motor vehicle (18) monitors the overtaking maneuver with regard to a possible conflict assessed. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (18) eine Warnmeldung an den Fahrer des zweiten Kraftfahrzeugs (18) ausgibt, wenn diese einen Konflikt ermittelt.procedure after claim 3 , wherein the control and evaluation unit (24) of the second motor vehicle (18) outputs a warning message to the driver of the second motor vehicle (18) if it determines a conflict. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei das Fahrerassistenzsystem (20) des zweiten Kraftfahrzeugs (18) für eine zumindest teilautomatische Fahrzeugführung ausgebildet ist und wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (18) eine Planung für die teilautomatische Fahrzeugführung anpasst, wenn diese einen Konflikt ermittelt.procedure after claim 3 or 4 , wherein the driver assistance system (20) of the second motor vehicle (18) is designed for at least partially automatic vehicle guidance and wherein the control and evaluation unit (24) of the second motor vehicle (18) adapts planning for the partially automatic vehicle guidance if this determines a conflict. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei Steuer- und Auswerteeinheit (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (18) mittels der Kommunikationseinheit (26) des zweiten Kraftfahrzeugs (18) eine Aufforderung an das erste Kraftfahrzeug (8) übermittelt, das Überholmanöver nicht zu starten oder abbrechen, wenn die Steuer- und Auswerteeinheit (24) des zweiten Kraftfahrzeugs (18) einen Konflikt erm ittelt.Procedure according to one of claims 3 until 5 , wherein the control and evaluation unit (24) of the second motor vehicle (18) transmits a request to the first motor vehicle (8) by means of the communication unit (26) of the second motor vehicle (18) not to start the overtaking maneuver or to cancel it if the control and the evaluation unit (24) of the second motor vehicle (18) determines a conflict. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung zumindest eine der Information aufweist Kraftfahrzeug-Typ des ersten Kraftfahrzeugs, Position des ersten Kraftfahrzeugs, Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs, Beschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs, kalkulierter Zeitbedarf für das Überholmanöver oder kalkulierte Restzeit bis zu einer Begegnung zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und dem zweiten Kraftfahrzeug.Procedure according to one of Claims 1 until 6 , wherein the warning message relating to the overtaking maneuver has at least one of the pieces of information: motor vehicle type of the first motor vehicle, position of the first motor vehicle, speed of the first motor vehicle, acceleration of the first motor vehicle, calculated time required for the overtaking maneuver or calculated remaining time until an encounter between the first motor vehicle and the second motor vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die das Überholmanöver betreffende Warnmeldung nach einem Car2X-Standard ausgestaltet ist.Procedure according to one of Claims 1 until 7 , the warning message relating to the overtaking maneuver being designed according to a Car2X standard. Kraftfahrzeug (8,18) eingerichtet zur Ausführung des Verfahrens nach Anspruch 1 in zumindest einem Betriebsmodus.Motor vehicle (8.18) set up to carry out the method claim 1 in at least one operating mode. Computerprogrammprodukt enthaltend ein auf einer Datenverarbeitungseinheit (14,24), also der Steuer- und Auswerteeinheit (14,24) des Kraftfahrzeugs (8,18), ausführbares Programm, welches nach einem Start das Verfahren nach Anspruch 1 automatisch ausführt.Computer program product containing a on a data processing unit (14.24), ie the control and evaluation unit (14,24) of the motor vehicle (8,18), executable program which, after a start, follows the method claim 1 runs automatically.
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