DE102019206927B4

DE102019206927B4 - Camera system and assistance system for a vehicle

Info

Publication number: DE102019206927B4
Application number: DE102019206927.4A
Authority: DE
Inventors: Thomas Smits
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Aumovio Germany De GmbH
Priority date: 2019-05-14
Filing date: 2019-05-14
Publication date: 2022-03-03
Anticipated expiration: 2039-05-15
Also published as: DE102019206927A1; WO2020229524A1

Abstract

Kamerasystem für ein Fahrzeug (200), aufweisend:- eine an einer einem Innenraum des Fahrzeugs (200) abgewandten Außenseite des Fahrzeugs (200) befestigbare Haltevorrichtung (101) mit einer Halterung (102) und einer Aufnahme (104), wobei die Haltevorrichtung (101) mittels der Halterung (102) an dem Fahrzeug (200) befestigbar ist,- eine Kamera (103), die an der Aufnahme (104) abnehmbar befestigbar ist, indem die Kamera (103) mittels Magneten (119) an der Haltevorrichtung (101) befestigbar ist, wobei- die Haltevorrichtung (101) einen Teleskoparm (105) mit einer Längsachse (106) aufweist zum Verändern einer relativen Position der Aufnahme (104) zu der Halterung (102).Camera system for a vehicle (200), comprising:- a holding device (101) which can be fastened on an outside of the vehicle (200) facing away from an interior of the vehicle (200) and has a holder (102) and a receptacle (104), the holding device ( 101) can be attached to the vehicle (200) by means of the holder (102), - a camera (103) which can be detachably attached to the receptacle (104) by the camera (103) being attached to the holding device ( 101) can be fastened, wherein the holding device (101) has a telescopic arm (105) with a longitudinal axis (106) for changing a position of the receptacle (104) relative to the holder (102).

Description

Es wird ein Kamerasystem für ein Fahrzeug angegeben, insbesondere ein Kamerasystem für ein Assistenzsystem des Fahrzeugs. Weiterhin wird ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben, das ein Kamerasystem aufweist.A camera system for a vehicle is specified, in particular a camera system for an assistance system of the vehicle. Furthermore, an assistance system for a vehicle is specified, which has a camera system.

Fahrzeuge können eine Kamera aufweisen und einen Monitor, der Bilder der Kamera für einen Nutzer des Fahrzeugs bereitstellt. Beispielsweise sind Spiegelersatzsysteme bekannt, bei denen mittels der Kamera und des Monitors die Sichtbereiche von herkömmlichen Außenspiegeln abgebildet werden. Es sind auch Rückfahrkameras bekannt, mittels derer Bereiche abbildbar sind, die mit herkömmlichen Spiegeln nicht einsehbar sind.Vehicles may have a camera and a monitor that provides images from the camera to a user of the vehicle. For example, mirror replacement systems are known in which the areas of vision of conventional exterior mirrors are imaged by means of the camera and the monitor. Reversing cameras are also known, by means of which areas can be imaged that cannot be seen with conventional mirrors.

US 2017/0244902 A1 beschreibt eine Front- bzw. Rückkamera an einem Kraftfahrzeug, die mit einer Haltevorrichtung an einer Außenseite des Kraftfahrzeuges befestigt ist, wobei die Haltevorrichtung einen teleskopartig verschiebbaren Arm aufweist, über den ein Abstand der Kamera zu dem Kraftfahrzeug verändert werden kann. US 2017/0244902 A1 describes a front or rear camera on a motor vehicle, which is attached to an outside of the motor vehicle with a holding device, the holding device having a telescopically displaceable arm via which the distance between the camera and the motor vehicle can be changed.

WO 2016/087903 A1 offenbart eine Kameravorrichtung mit mehreren Kameras zur Überwachung eines Außenbereiches eines Kraftfahrzeuges. WO 2016/087903 A1 discloses a camera device with multiple cameras for monitoring an area outside of a motor vehicle.

In US 2017/0313248 A1 ist ein Entertainmentsystem in einem Innenraum eines Kraftfahrzeuges beschrieben, das Kameras zur Beobachtung von Kraftfahrzeugpassagieren auf einem Rücksitz aufweist.In U.S. 2017/0313248 A1 describes an entertainment system in an interior of a motor vehicle that has cameras for observing motor vehicle passengers on a back seat.

DE 198 08 181 A1 offenbart eine Kollisionsschutzvorrichtung für den Schutz von Fahrzeugteilen, die über ein Kraftfahrzeug hinausragen, wobei ein Abstandserfassungs- oder Näherungssensor vorgesehen ist, um einen Abstand bzw. eine Annäherung an ein Objekt zu erfassen. DE 198 08 181 A1 discloses a collision protection device for protecting vehicle parts that protrude beyond a motor vehicle, wherein a distance detection or proximity sensor is provided to detect a distance or an approach to an object.

Es ist wünschenswert, ein Kamerasystem für ein Fahrzeug anzugeben, das einen flexiblen Einsatz ermöglicht. Es ist zudem wünschenswert, ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug anzugeben, das einen flexiblen Einsatz ermöglicht.It is desirable to specify a camera system for a vehicle that enables flexible use. It is also desirable to specify an assistance system for a vehicle that enables flexible use.

Es wird ein Kamerasystem für ein Fahrzeug angegeben. Zudem wird ein Assistenzsystem angegeben, das insbesondere ein hier beschriebenes Kamerasystem aufweist. Die beschriebenen Merkmale, Weiterbildungen und Vorteile des Kamerasystems gelten auch für das Assistenzsystem und umgekehrt.A camera system for a vehicle is specified. In addition, an assistance system is specified, which in particular has a camera system as described here. The features, developments and advantages of the camera system described also apply to the assistance system and vice versa.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist das Kamerasystem eine Haltevorrichtung auf. Die Haltevorrichtung weist eine Halterung und eine Aufnahme auf. Die Haltevorrichtung ist mittels der Halterung an dem Fahrzeug befestigbar. Das Kamerasystem weist eine Kamera auf. Die Kamera ist an der Aufnahme der Haltevorrichtung abnehmbar befestigbar. Insbesondere ist elektrische Energie von der Haltevorrichtung zu der Kamera übertragbar zum Betreiben der Kamera. Die Haltevorrichtung weist einen Teleskoparm mit einer Längsachse auf. Mittels des Teleskoparms ist eine relative Position der Aufnahme zu der Halterung veränderbar.According to at least one embodiment, the camera system has a holding device. The holding device has a holder and a receptacle. The holding device can be fastened to the vehicle by means of the holder. The camera system has a camera. The camera can be detachably attached to the receptacle of the holding device. In particular, electrical energy can be transmitted from the holding device to the camera in order to operate the camera. The holding device has a telescopic arm with a longitudinal axis. A position of the receptacle relative to the holder can be changed by means of the telescopic arm.

Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Kraftfahrzeug wie ein Pkw, ein Lkw oder ein Baustellenfahrzeug, wie ein Bagger. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Anhänger für ein Kraftfahrzeug.The vehicle is, for example, a motor vehicle such as a car, a truck or a construction site vehicle such as an excavator. The vehicle is, for example, a trailer for a motor vehicle.

Die Haltevorrichtung ist an dem Fahrzeug befestigbar, beispielsweise mittels eines oder mehreren Magneten. Die Haltevorrichtung ist beispielsweise so befestigbar, dass sie zerstörungsfrei an dem Fahrzeug befestigt werden kann und wieder entfernt werden kann. Die Haltevorrichtung ist an einer einem Innenraum des Fahrzeugs abgewandten Außenseite des Fahrzeugs befestigbar. Die Haltevorrichtung ist außen am Fahrzeug befestigbar, sodass die Haltevorrichtung im Betrieb in Kontakt zur Umwelt ist. Die Haltevorrichtung ist somit mit unterschiedlichen Fahrzeugen koppelbar. Somit ist ein modulares System gebildet, dass flexibel je nach gewünschtem Einsatz verwendbar ist.The holding device can be attached to the vehicle, for example by means of one or more magnets. The holding device can be fastened, for example, in such a way that it can be fastened to the vehicle in a non-destructive manner and can be removed again. The holding device can be fastened to an outside of the vehicle facing away from an interior of the vehicle. The holding device can be attached to the outside of the vehicle, so that the holding device is in contact with the environment during operation. The holding device can thus be coupled to different vehicles. A modular system is thus formed that can be used flexibly depending on the desired application.

Die Haltevorrichtung ist gemäß Ausführungsformen fest mit dem Fahrzeug verbunden und nicht zerstörungsfrei ohne Weiteres von dem Fahrzeug entfernbar. Beispielsweise ist die Haltevorrichtung an der Halterung mit dem Fahrzeug verschraubt oder anderweitig fest verbunden.According to embodiments, the holding device is firmly connected to the vehicle and cannot be readily removed from the vehicle without being destroyed. For example, the holding device is screwed to the bracket on the vehicle or otherwise firmly connected.

Die Haltevorrichtung ist ausgebildet, die Kamera aufzunehmen und zu halten. Somit ist die Kamera mittels der Haltevorrichtung an dem Fahrzeug befestigbar. Die Kamera ist mittels Magneten an der Haltevorrichtung befestigbar. Die Kamera ist zerstörungsfrei aus der Haltevorrichtung wieder entnehmbar. Somit ist es beispielsweise möglich, die Kamera in einer Mehrzahl von Fahrzeugen zu verwenden, die jeweils eine eigene Haltevorrichtung aufweisen. Zudem ist es beispielsweise möglich, die Kamera zeitlich nur während des Betriebs des Fahrzeugs an dem Fahrzeug anzubringen und ansonsten von dem Fahrzeug zu entfernen, beispielsweise wenn das Fahrzeug geparkt wird.The holding device is designed to accommodate and hold the camera. The camera can thus be fastened to the vehicle by means of the holding device. The camera can be attached to the holding device using magnets. The camera can be removed from the holding device without destroying it. It is thus possible, for example, to use the camera in a plurality of vehicles, each of which has its own holding device. In addition, it is possible, for example, to attach the camera to the vehicle only during operation of the vehicle and to otherwise remove it from the vehicle, for example when the vehicle is parked.

Die Haltevorrichtung ist mit unterschiedlichen Kameras koppelbar. Somit ist ein modulares System gebildet, dass flexibel je nach gewünschtem Einsatz verwendbar ist. Es ist möglich, die Haltevorrichtung nur temporär an dem Fahrzeug zu befestigen, wenn ein Einsatz gewünscht ist.The holding device can be coupled to different cameras. A modular system is thus formed that can be used flexibly depending on the desired application. It is possible to only temporarily attach the holding device to the vehicle when use is desired.

Die Kamera und/oder die Halterung sind beispielsweise ausgebildet, wie in der DE 10 2017 208 592 A1 oder der nicht vorveröffentlichten DE 10 2018 218 735 A1 beschrieben.The camera and/or the mount are designed, for example, as in FIG DE 10 2017 208 592 A1 or the not pre-released DE 10 2018 218 735 A1 described.

Der Teleskoparm der Halterung ermöglicht während des Betriebs eine Veränderung der relativen Position der Kamera. Somit ist es möglich, dass ein Verdecken des Sichtbereichs der Kamera im Betrieb vermieden wird. Beispielsweise bei wechselnder Ladung eines Frontladers oder bei unterschiedlichen Anbaugeräten des Fahrzeugs ist im Betrieb eine einzige Position für die Kamera nicht immer sinnvoll. Der Teleskoparm ermöglicht ein Verschieben der Position der Kamera während des Betriebs, um den Sichtbereich der Kamera zu verändern und somit den Erfassungsbereich zu vergrößern. Zudem ermöglicht der Teleskoparm, situationsabhängig die Kamera in eine geschützte Position zu bringen, beispielsweise hinter die Wand eines Anhängers. Somit kann eine Beschädigung der Kamera vermieden werden.The mount's telescopic arm allows the relative position of the camera to be changed during operation. It is thus possible to avoid covering the field of view of the camera during operation. For example, when the load on a front loader changes or when the vehicle has different attachments, a single position for the camera does not always make sense during operation. The telescopic arm allows the position of the camera to be shifted during operation in order to change the field of view of the camera and thus increase the detection area. In addition, the telescopic arm enables the camera to be placed in a protected position, for example behind the wall of a trailer, depending on the situation. In this way, damage to the camera can be avoided.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die Länge des Teleskoparms entlang der Längsachse veränderbar. Somit ermöglicht der Teleskoparm eine Veränderung der Position der Kamera entlang eines ersten Freiheitsgrads.According to at least one embodiment, the length of the telescopic arm can be changed along the longitudinal axis. The telescopic arm thus enables the position of the camera to be changed along a first degree of freedom.

Alternativ oder zusätzlich ist die Aufnahme um die Längsachse rotierbar. Somit ermöglicht der Teleskoparm ein Verändern der Position der Kamera im Betrieb um einen zweiten Freiheitsgrad.Alternatively or additionally, the receptacle can be rotated about the longitudinal axis. The telescopic arm thus enables the position of the camera to be changed by a second degree of freedom during operation.

Alternativ oder zusätzlich ist die Aufnahme quer zur Längsachse verschwenkbar. Somit ermöglicht der Teleskoparm ein Verändern der Position der Kamera im Betrieb in einem dritten Freiheitsgrad.Alternatively or additionally, the receptacle can be pivoted transversely to the longitudinal axis. The telescopic arm thus enables the position of the camera to be changed during operation with a third degree of freedom.

Gemäß Ausführungsformen ist somit ein Verändern der Position der Kamera in allen drei Freiheitsgraden möglich. Auch unterschiedliche Kombinationen von wenigen Freiheitsgraden ist möglich, beispielsweise unterschiedliche Kombinationen von zwei der drei Freiheitsgraden. Es ist auch möglich, dass der Teleskoparm lediglich entlang eines Freiheitsgrads veränderbar ist und die Position im Betrieb somit nur in einer Richtung veränderbar ist.According to embodiments, it is thus possible to change the position of the camera in all three degrees of freedom. Different combinations of a few degrees of freedom are also possible, for example different combinations of two of the three degrees of freedom. It is also possible that the telescopic arm can only be changed along one degree of freedom and the position can therefore only be changed in one direction during operation.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung einen Akkumulator auf. Elektrische Energie von dem Akkumulator ist zu der Kamera übertragbar zum Betreiben der Kamera. Somit ist die Haltevorrichtung auch dann verlässlich betreibbar, wenn keine direkte Verbindung zum Bordnetz des Fahrzeugs besteht. Es muss keine Kabelverbindung zum Übertragen der elektrischen Energie von dem Fahrzeug zur Haltevorrichtung vorgesehen werden. Es ist insbesondere möglich, auf eine feste Installation mit dauerhafter Stromversorgung zu verzichten.According to at least one embodiment, the holding device has an accumulator. Electrical energy from the battery is transferrable to the camera to operate the camera. The holding device can therefore also be operated reliably when there is no direct connection to the vehicle's on-board network. There is no need to provide a cable connection for transmitting the electrical energy from the vehicle to the holding device. In particular, it is possible to dispense with a fixed installation with a permanent power supply.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Aufnahme eine Energiesendevorrichtung auf. Die Kamera weist eine Energieempfangsvorrichtung auf. Die elektrische Energie ist von der Energiesendevorrichtung zu der Energieempfangsvorrichtung drahtlos übertragbar. Beispielsweise ist die Energiesendevorrichtung mit dem Akkumulator elektrisch verbunden. Die Energiesendevorrichtung und die Energieempfangsvorrichtung weisen beispielsweise jeweils eine Spule auf. Somit ist es gemäß Ausführungsbeispielen möglich, die Kamera während des Betriebs im befestigten Zustand in der Aufnahme mit elektrischer Energie zu versorgen. Hierzu muss insbesondere keine Verkabelung zwischen der Aufnahme und der Kamera vorgesehen sein. Die Kamera ist induktiv mit elektrischer Energie versorgbar.In accordance with at least one embodiment, the receptacle has an energy transmission device. The camera has a power receiving device. The electrical energy can be transmitted wirelessly from the energy transmission device to the energy reception device. For example, the energy transmission device is electrically connected to the accumulator. The energy transmission device and the energy reception device each have a coil, for example. Thus, according to embodiments, it is possible to supply the camera with electrical energy during operation in the attached state in the receptacle. In particular, no cabling between the recording and the camera has to be provided for this purpose. The camera can be supplied with electrical energy inductively.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform ist die Kamera ausgebildet, in einem befestigten Zustand der Kamera an der Haltevorrichtung mittels drahtloser Nahfeldkommunikation von der Haltevorrichtung Positionsdaten zu empfangen, um eine relative Position der Kamera zu dem Fahrzeug zu bestimmen. Somit ist eine relative Position der Kamera zum Fahrzeug bestimmbar. Beispielsweise werden die Positionsdaten mittels RFID, NFC, Bluetooth oder anderen Nahfeldkommunikationsstandards übertragen. Die Positionsdaten sind beispielsweise in einem Speicher der Haltevorrichtung gespeichert. Beispielsweise erfolgt das Ermitteln und Senden der Positionsdaten wie in der DE 10 2018 218 735 A1 beschrieben.According to at least one embodiment, the camera is designed to receive position data from the holding device by means of wireless near-field communication when the camera is attached to the holding device in order to determine a relative position of the camera to the vehicle. A position of the camera relative to the vehicle can thus be determined. For example, the position data is transmitted using RFID, NFC, Bluetooth or other near-field communication standards. The position data are stored, for example, in a memory of the holding device. For example, the position data is determined and sent as in FIG DE 10 2018 218 735 A1 described.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform sind die Kamera und die Haltevorrichtung ausgebildet zur drahtlosen Kommunikation miteinander zum Übertragen von Steuersignalen für den Teleskoparm. Somit ist es möglich, dass die Kamera Steuersignale zum Verändern der relativen Position der Aufnahme zu der Halterung sendet. Somit ist beispielsweise ein gewünschtes Sichtfeld für die Kamera einstellbar.According to at least one embodiment, the camera and the holding device are designed for wireless communication with one another in order to transmit control signals for the telescopic arm. It is thus possible for the camera to send control signals for changing the position of the recording relative to the mount. Thus, for example, a desired field of view for the camera can be set.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung eine Abstandssensorik auf. Die Abstandssensorik ist ausgebildet zum Ermitteln eines Abstands der Aufnahme zu einem Hindernis. Somit ist es möglich, die Position der Aufnahme zu der Halterung zu verändern, wenn ein Abstand zu dem Hindernis geringer ist als ein vorgegebener Schwellenwert. Somit ist eine Beschädigung der Kamera durch einen Kontakt mit dem Hindernis vermeidbar.According to at least one embodiment, the holding device has a distance sensor system. The distance sensor system is designed to determine a distance between the receptacle and an obstacle. It is thus possible to change the position of the receptacle relative to the holder when the distance from the obstacle is less than a predetermined threshold value. This avoids damage to the camera caused by contact with the obstacle.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist das Kamerasystem eine Lagesensorik zum Ermitteln der Lage der Aufnahme relativ zu dem Fahrzeug auf. Somit ist es einfach und zuverlässig möglich, das Bild der Kamera mit weiteren Bildern von weiteren Kameras des Fahrzeugs zu kombinieren, beispielsweise mittels Stitching. Die kombinierten Bilder können dann als ein gemeinsames Bild auf einem Monitor des Fahrzeugs dargestellt werden.In accordance with at least one embodiment, the camera system has a position sensor system Determining the location of the recording relative to the vehicle. It is thus possible in a simple and reliable manner to combine the image from the camera with other images from other cameras in the vehicle, for example by means of stitching. The combined images can then be displayed as a single image on a vehicle monitor.

Die Kamera ist beispielsweise ausgebildet, ihr Videosignal an ein Assistenzsystem des Fahrzeugs zu senden, insbesondere mittels einer Funkverbindung. Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung einen Signalverstärker zur Vergrößerung der Reichweite des Funkvideosignals der Kamera auf. Der Signalverstärker ist ausgebildet zur Vergrößerung der Reichweite des Funkvideosignals der Kamera. Die Kamera ist beispielsweise ausgebildet, mittels eines WLAN-Standards oder einer anderen Funkverbindung ihr Videosignal zu einem Empfangsgerät des Fahrzeugs zu übertragen. Mittels des Signalverstärkers der Haltevorrichtung ist das Funkvideosignal der Kamera verstärkbar und somit die Reichweite verbesserbar. Somit ist auch bei verdeckter Anordnung der Kamera eine ausreichend stabile Übertragung des Funkvideosignals möglich.The camera is designed, for example, to send its video signal to an assistance system in the vehicle, in particular by means of a radio link. In accordance with at least one embodiment, the holding device has a signal amplifier for increasing the range of the wireless video signal from the camera. The signal amplifier is designed to increase the range of the radio video signal from the camera. The camera is designed, for example, to transmit its video signal to a receiving device in the vehicle using a WLAN standard or another radio link. The radio video signal of the camera can be amplified by means of the signal amplifier of the holding device and thus the range can be improved. Sufficiently stable transmission of the radio video signal is therefore possible even when the camera is concealed.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug ein Kamerasystem gemäß zumindest einer Ausführungsform auf. Das Assistenzsystem weist mindestens eine weitere Kamera auf. Das Assistenzsystem weist einen Monitor auf. Bilder der Kamera und der weiteren Kamera sind kombiniert auf dem Monitor darstellbar. Somit ist es möglich, das Bild der mobilen Kamera des Kamerasystems kombiniert mit dem Bild der weiteren Kamera darzustellen. Hierfür sind insbesondere die Position der Kamera des Kamerasystems und die Position der weiteren Kamera relativ zueinander bekannt.According to at least one embodiment, an assistance system for a vehicle has a camera system according to at least one embodiment. The assistance system has at least one additional camera. The assistance system has a monitor. Images from the camera and the additional camera can be displayed in combination on the monitor. It is thus possible to display the image from the mobile camera of the camera system combined with the image from the other camera. For this purpose, in particular the position of the camera of the camera system and the position of the additional camera relative to one another are known.

Weitere Vorteile, Merkmale und Weiterbildungen ergeben sich aus den nachfolgenden, in Verbindung mit den Figuren erläuterten Beispielen. Gleiche, gleichartige und gleich wirkende Elemente können darin mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein.Further advantages, features and developments result from the following examples explained in connection with the figures. Identical, similar and identically acting elements can be provided with the same reference symbols.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Assistenzsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel,
2 eine schematische Darstellung eines Kamerasystems gemäß einem Ausführungsbeispiel,
3 und 4 jeweils eine schematische Darstellung eines Kamerasystems im betriebsfertigen Zustand gemäß Ausführungsbeispielen.

Show it:

1 a schematic representation of an assistance system according to an embodiment,
2 a schematic representation of a camera system according to an embodiment,
3 and 4 each shows a schematic representation of a camera system in the ready-to-operate state according to exemplary embodiments.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Assistenzsystems 140 für ein Fahrzeug 200 (3 und 4). Das Assistenzsystem 140 ist beispielsweise Teil eines Spiegelersatzsystems und/oder Teil eines Rückfahrassistenzsystems für einen Nutzer des Fahrzeugs 200. Das Assistenzsystem 140 ist beispielsweise Teil eines andersartigen Kamera-Monitor-Systems für das Fahrzeug 200, insbesondere in Ergänzung zu herkömmlichen Außenspiegeln und Assistenzsystemen. 1 shows a schematic representation of an assistance system 140 for a vehicle 200 ( 3 and 4 ). The assistance system 140 is, for example, part of a mirror replacement system and/or part of a reversing assistance system for a user of the vehicle 200. The assistance system 140 is, for example, part of a different camera-monitor system for the vehicle 200, in particular in addition to conventional exterior mirrors and assistance systems.

Das Assistenzsystem 140 weist ein Kamerasystem 100 auf. Das Kamerasystem 100 weist eine Kamera 103 auf. Das Kamerasystem weist eine Haltevorrichtung 101 auf. Die Haltevorrichtung 101 ist an dem Fahrzeug 200 befestigbar. Die Kamera 103 ist reversibel an der Haltevorrichtung 101 befestigbar. Beispielsweise weist das Kamerasystem einen unbefestigten Zustand auf, in dem die Haltevorrichtung 101 nicht an dem Fahrzeug 200 befestigt ist. In einem befestigten Zustand ist die Haltevorrichtung 101 an dem Fahrzeug 200 befestigt. In dem unbefestigten Zustand ist die Kamera 103 nicht an der Haltevorrichtung 101 befestigt. In dem befestigten Zustand ist die Kamera 103 von der Haltevorrichtung 101 gehalten.Assistance system 140 has a camera system 100 . The camera system 100 has a camera 103 . The camera system has a holding device 101 . The holding device 101 can be fastened to the vehicle 200 . The camera 103 can be reversibly fastened to the holding device 101 . For example, the camera system has an unattached state in which the holding device 101 is not attached to the vehicle 200 . In an attached state, the holding device 101 is attached to the vehicle 200 . In the unattached state, the camera 103 is not attached to the holder 101 . In the attached state, the camera 103 is held by the holder 101 .

Das Assistenzsystem 140 weist eine Empfangsvorrichtung 132 und einen Monitor 131 auf. Weitere Elemente, wie Steuervorrichtungen und Bildverarbeitungsvorrichtungen, können vorgesehen sein. Der Monitor 131 ist insbesondere im Innenraum des Fahrzeugs 200 und beispielsweise im Blickfeld eines Nutzers des Fahrzeugs 200 angeordnet. Der Monitor 131 dient zum Darstellen von Bildern beziehungsweise Videos der Kamera 103. Die Bildsignale der Kamera 103 werden im Betrieb drahtlos mittels einer Funktechnik zwischen dem Kamerasystem 100 und der Empfangseinheit 132 übertragen. Die Kamera 103 weist hierzu eine Antenne 127 auf. Die Empfangsvorrichtung 132 weist korrespondierend eine Antenne 137 auf. Optional weist auch die Haltevorrichtung 101 eine Antenne 124 auf. Die Antenne 124 ist beispielsweise Teil eines Signalverstärkers, der gemäß Ausführungsbeispielen in der Haltevorrichtung 101 vorgesehen ist.Assistance system 140 has a receiving device 132 and a monitor 131 . Further elements such as control devices and image processing devices can be provided. The monitor 131 is arranged in particular in the interior of the vehicle 200 and, for example, in the field of vision of a user of the vehicle 200 . The monitor 131 is used to display images or videos from the camera 103. During operation, the image signals from the camera 103 are transmitted wirelessly between the camera system 100 and the receiving unit 132 using radio technology. The camera 103 has an antenna 127 for this purpose. The receiving device 132 correspondingly has an antenna 137 . Optionally, the holding device 101 also has an antenna 124 . The antenna 124 is, for example, part of a signal amplifier which is provided in the holding device 101 according to exemplary embodiments.

Gemäß Ausführungsbeispielen weist die Haltvorrichtung 101 keine eigene Antenne auf. Nur die Kamera 103 weist die Antenne 127 auf. Eine Funkverbindung zum Übertragen der Bilddaten wird nur zwischen der Kamera 103 und der Empfangsvorrichtung 132 ausgebildet.According to exemplary embodiments, the holding device 101 does not have its own antenna. Only the camera 103 has the antenna 127 . A radio link for transmitting the image data is only formed between the camera 103 and the receiving device 132 .

Die Kamera 103 ist eine Funkkamera zur Sichtfelderweiterung im Fahrzeug 200. Die Kamera 103 ist mobil und flexibel verwendbar und beispielsweise mit einer Mehrzahl von unterschiedlichen Haltevorrichtungen 101 an unterschiedlichen Fahrzeugen koppelbar. Die Kamera 103 selbst muss dazu nicht direkt mit dem Fahrzeug verbunden werden und beispielsweise nicht mit dem Fahrzeug verschraubt werden. Die Kamera 103 wird reversibel mittels der Haltevorrichtung 101 an dem Fahrzeug 200 befestigt. Die Haltevorrichtung 101 wird beispielsweise ebenfalls reversibel an dem Fahrzeug 200 befestigt. Somit ist ein temporäres Anbringen der Kamera 103 an dem Fahrzeug 200 mittels der Haltevorrichtung 101 ermöglicht. Somit ist es möglich, die Kamera 103 auch dann zu verwenden, wenn feste Installationen unerwünscht sind.The camera 103 is a wireless camera for expanding the field of vision in the vehicle 200. The camera 103 can be used in a mobile and flexible manner and can be coupled, for example, to a plurality of different holding devices 101 on different vehicles. The camera 103 itself must do this not directly connected to the vehicle and, for example, not screwed to the vehicle. The camera 103 is reversibly attached to the vehicle 200 by means of the holding device 101 . The holding device 101 is also reversibly attached to the vehicle 200, for example. This enables the camera 103 to be temporarily attached to the vehicle 200 by means of the holding device 101 . Thus, it is possible to use the camera 103 even when fixed installations are undesirable.

2 zeigt das Kamerasystem 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. 2 shows the camera system 100 according to an embodiment.

Die Haltevorrichtung 101 weist eine Halterung 102 auf. Die Halterung 102 dient zur Befestigung der Haltevorrichtung 101 an dem Fahrzeug 200. Beispielsweise wird die Halterung 102 mittels eines oder mehreren Haltemagneten 120 an dem Fahrzeug 200 befestigt. Dies ermöglicht eine zerstörungsfreie Montage und Demontage der Haltevorrichtung 101. Alternativ wird die Halterung 102 mittels Schrauben oder anderer Befestigungselemente fest mit dem Fahrzeug 200 verbunden.The holding device 101 has a holder 102 . The bracket 102 is used to attach the holding device 101 to the vehicle 200. For example, the bracket 102 is attached to the vehicle 200 by means of one or more holding magnets 120. This enables non-destructive assembly and disassembly of the holding device 101. Alternatively, the bracket 102 is firmly connected to the vehicle 200 by means of screws or other fastening elements.

Die Haltevorrichtung 101 weist eine Aufnahme 104 auf. Die Aufnahme 104 dient zum Halten und Befestigen der Kamera 103. Die Aufnahme 104 weist einen Magneten auf, um eine Haltekraft auf die Kamera 103 auszuwirken. Alternativ oder zusätzlich weist die Kamera 103 einen Magneten 119 auf, um eine Haltekraft zwischen der Aufnahme 104 und der Kamera 103 zu realisieren.The holding device 101 has a receptacle 104 . The receptacle 104 is used to hold and fasten the camera 103. The receptacle 104 has a magnet in order to exert a holding force on the camera 103. Alternatively or additionally, the camera 103 has a magnet 119 in order to create a holding force between the receptacle 104 and the camera 103 .

Die Kamera 103 ist gemäß Ausführungsbeispielen mittels der Haltevorrichtung 102 mit elektrischer Energie versorgbar. Alternativ oder zusätzlich weist die Kamera 103 einen eigenen Akkumulator auf und ist nicht auf eine Stromversorgung mittels der Haltevorrichtung 101 angewiesen.According to exemplary embodiments, the camera 103 can be supplied with electrical energy by means of the holding device 102 . Alternatively or additionally, the camera 103 has its own accumulator and is not dependent on a power supply by means of the holding device 101 .

Beispielsweise weist die Kamera eine Energieempfangsvorrichtung 110 auf. Die Aufnahme 104 weist eine Energiesendevorrichtung 109 auf. Mittels der Energiesendevorrichtung 109 und der Energieempfangsvorrichtung 110 ist elektrische Energie von der Aufnahme 104 drahtlos zu der Energieempfangsvorrichtung 110 übertragbar. Somit ist die Kamera 103 induktiv mit elektrischer Energie versorgbar.For example, the camera has an energy receiving device 110 . The receptacle 104 has an energy transmission device 109 . Electrical energy can be transmitted wirelessly from the receptacle 104 to the energy receiving device 110 by means of the energy transmitting device 109 and the energy receiving device 110 . The camera 103 can thus be supplied with electrical energy inductively.

Die Kamera 103 weist eine Kommunikationsschnittstelle 112 auf. Die Kommunikationsschnittstelle 112 dient zum Austausch von Informationen mit der Aufnahme 104. Die Aufnahme 104 weist eine korrespondierende Kommunikationsschnittstelle 111 auf. Die Kommunikationsschnittstellen 111, 112 ermöglichen insbesondere eine drahtlose Kommunikation. Beispielsweise ermöglichen die Kommunikationsschnittstellen 111, 112 eine Nahfeldkommunikation mittels NFC, Bluetooth oder anderer Kommunikationsstandards. Somit ist eine Nahfeldkommunikationsschnittstelle 113 ausgebildet, die eine bidirektionale Kommunikation zwischen der Haltevorrichtung 101 und der Kamera 103 ermöglicht. Somit ist es beispielsweise möglich, Positionsinformationen der Kamera 103 und/oder der Aufnahme 104 zu übertragen. Die Positionsinformationen umfassen insbesondere Informationen darüber, an welcher Position die Aufnahme 104 und damit die Kamera 103 relativ zum Fahrzeug 200 angeordnet ist.The camera 103 has a communication interface 112 . The communication interface 112 is used to exchange information with the receptacle 104. The receptacle 104 has a corresponding communication interface 111. The communication interfaces 111, 112 enable wireless communication in particular. For example, the communication interfaces 111, 112 enable near-field communication using NFC, Bluetooth or other communication standards. A near-field communication interface 113 is thus formed, which enables bidirectional communication between the holding device 101 and the camera 103 . It is thus possible, for example, to transmit position information from the camera 103 and/or the recording 104 . The position information includes, in particular, information about the position at which recording 104 and thus camera 103 is arranged relative to vehicle 200 .

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, mittels der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 113 Steuerinformationen zu übertragen. Die Steuerinformationen umfassen beispielsweise Informationen zum Steuern oder Regeln des Betriebs der Kamera. Diese Informationen werden beispielsweise von der Aufnahme 104 zur Kamera 103 übermittelt. Alternativ oder zusätzlich umfassen die Steuerinformationen Informationen zum Steuern oder Regeln des Betriebs der Haltevorrichtung 101. Diese Informationen werden beispielsweise von der Kamera 103 zu der Aufnahme 104 übertragen.As an alternative or in addition, it is possible to transmit control information using the near-field communication interface 113 . The control information includes, for example, information for controlling or regulating the operation of the camera. This information is transmitted from the recording 104 to the camera 103, for example. Alternatively or additionally, the control information includes information for controlling or regulating the operation of the holding device 101. This information is transmitted from the camera 103 to the receptacle 104, for example.

Die Haltevorrichtung 101 weist einen Teleskoparm 105 auf. Der Teleskoparm 105 ist zwischen der Halterung 102 und der Aufnahme 104 angeordnet. An einem Ende des Teleskoparms 105 ist der Teleskoparm 105 mit der Halterung 102 verbunden. An einem gegenüberliegenden Ende ist der Teleskoparm 105 mit der Aufnahme 104 verbunden.The holding device 101 has a telescopic arm 105 . The telescopic arm 105 is arranged between the holder 102 and the receptacle 104 . The telescopic arm 105 is connected to the holder 102 at one end of the telescopic arm 105 . The telescopic arm 105 is connected to the receptacle 104 at an opposite end.

Der Teleskoparm 105 ermöglicht eine Veränderung der relativen Position der Halterung 102 und der Aufnahme 104 zueinander. Beispielsweise ist es möglich, eine Länge des Teleskoparms 105 entlang einer Längsachse 106 zu verändern. Somit wird ein Abstand der Halterung 102 zu der Aufnahme 104 entlang der Längsachse 106 verändert. Somit ist es möglich, einen Abstand der Kamera 103 zu dem Fahrzeug entlang der Längsachse 106 zu verändern. Dies ermöglicht eine Veränderung der Position der Aufnahme 104 entlang eines ersten Freiheitsgrads F1.The telescopic arm 105 makes it possible to change the position of the holder 102 and the receptacle 104 relative to one another. For example, it is possible to change a length of the telescopic arm 105 along a longitudinal axis 106 . A distance between the holder 102 and the receptacle 104 along the longitudinal axis 106 is thus changed. It is thus possible to change a distance between camera 103 and the vehicle along longitudinal axis 106 . This allows the position of the receptacle 104 to be changed along a first degree of freedom F1.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, die Aufnahme 105 um die Längsachse 106 relativ zu der Halterung 102 zu rotieren. Somit ist insbesondere eine Ausrichtung des Blickfelds der Kamera 103 relativ zu dem Fahrzeug verschwenkbar. Dies ermöglicht eine Ausrichtung der Aufnahme 104 und damit der Kamera 103 um einen zweiten Freiheitsgrad F2.Alternatively or additionally, it is possible to rotate the receptacle 105 about the longitudinal axis 106 relative to the mount 102 . Thus, in particular, an alignment of the field of view of the camera 103 can be pivoted relative to the vehicle. This enables the recording 104 and thus the camera 103 to be aligned by a second degree of freedom F2.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, die Aufnahme 104 relativ zu der Halterung um eine Schwenkachse 107 zu verschwenken. Hierzu ist beispielweise ein Gelenk 118 vorgesehen. Die Schwenkachse ist insbesondere quer, beispielsweise senkrecht zur Längsachse 106 ausgerichtet. Somit ist es möglich, die Aufnahme 104 und die Kamera 103 um einen dritten Freiheitsgrad F3 zu verschwenken. Somit es beispielsweise möglich, die Kamera 103 im Betrieb entlang aller drei Freiheitsgrade F1, F2, F3 relativ zu der Halterung 102 und damit zum Fahrzeug 200 zu bewegen.Alternatively or additionally, it is possible to pivot the receptacle 104 about a pivot axis 107 relative to the holder. A joint 118 is provided for this purpose, for example. the The pivot axis is in particular aligned transversely, for example perpendicularly, to the longitudinal axis 106 . It is thus possible to pivot the recording 104 and the camera 103 by a third degree of freedom F3. It is thus possible, for example, to move camera 103 during operation along all three degrees of freedom F1, F2, F3 relative to mount 102 and thus to vehicle 200.

Zum Verändern der Position der Aufnahme 104 entlang zumindest einem der Freiheitsgrade F1, F2, F3 weist die Haltevorrichtung 101 eine Steuerelektronik 117 auf. Diese steuert die Aktuatoren der Haltevorrichtung, die die Lageveränderung, beispielsweise die Längenveränderung und/oder Rotation, antreiben. Dies umfasst beispielsweise Elektromotoren oder andere Aktuatoren. Die Steuerelektronik 117 ist beispielsweise mit der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 113 signaltechnisch gekoppelt. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuerelektronik 117 mit dem Bordnetz des Fahrzeugs 200 signaltechnisch gekoppelt.The holding device 101 has control electronics 117 for changing the position of the receptacle 104 along at least one of the degrees of freedom F1, F2, F3. This controls the actuators of the holding device, which drive the change in position, for example the change in length and/or rotation. This includes, for example, electric motors or other actuators. The control electronics 117 are coupled in terms of signals to the near-field communication interface 113, for example. As an alternative or in addition, the electronic control system 117 is coupled in terms of signals to the vehicle electrical system 200 .

Die Haltevorrichtung 101 weist gemäß Ausführungsbeispielen eine Abstandssensorik 114 auf. Die Abstandssensorik 114 ist insbesondere im Bereich der Aufnahme 104 vorgesehen. Beispielsweise ist die Abstandssensorik 114 Teil der Aufnahme 104. Bevorzug ist die Abstandssensorik 114 Teil der Kamera 103. Die gesamte Sensorik oder zumindest ein Hauptteil der Sensorik des Kamerasystems 100 ist gemäß Ausführungsbeispielen in die Kamera 103 integriert.According to exemplary embodiments, the holding device 101 has a distance sensor system 114 . The distance sensor system 114 is provided in particular in the area of the receptacle 104 . For example, the distance sensor system 114 is part of the recording 104. The distance sensor system 114 is preferably part of the camera 103. The entire sensor system or at least a main part of the sensor system of the camera system 100 is integrated into the camera 103 according to exemplary embodiments.

Mittels der Abstandssensorik 114 ist ein Abstand zwischen der Haltevorrichtung 101, beispielsweise der Aufnahme 104, und einem Hindernis 300 (4) ermittelbar. Falls der Abstand zu gering wird und ein ungewünschter Kontakt zwischen der Haltevorrichtung 101 beziehungsweise der Kamera 103 und dem Hindernis 300 droht, ist somit beispielsweise der Teleskoparm 105 betreibbar, die Lage der Kamera 103 beziehungsweise der Aufnahme 104 so zu verändern, dass der Kontakt möglichst verhindert wird.A distance between the holding device 101, for example the receptacle 104, and an obstacle 300 ( 4 ) determinable. If the distance becomes too small and there is a risk of unwanted contact between the holding device 101 or the camera 103 and the obstacle 300, the telescopic arm 105 can be operated, for example, to change the position of the camera 103 or the receptacle 104 in such a way that contact is prevented as far as possible will.

Gemäß Ausführungsbeispielen weist die Haltevorrichtung 101 eine Lagesensorik 115 auf. Die Lagesensorik 115 ermöglicht die räumliche Lage der Kamera 103 im Betrieb zumindest grob zu ermitteln, insbesondere falls die Kamera 103 beziehungsweise der Teleskoparm 105 im Sichtfeld einer weiteren Kamera angeordnet sind. Die Lagesensorik 115 ermöglicht eine initiale Erkennung der Kamer 103 mittels der weiteren Kamera in dem Sichtfeld der weiteren Kamera. Ein detaillierteres Erkennen und Zusammensetzen der Bilder der Kamera 103 und der weiteren Kamera erfolgt dann insbesondere softwarebasiert.According to exemplary embodiments, the holding device 101 has a position sensor system 115 . The position sensor system 115 enables the spatial position of the camera 103 to be determined at least roughly during operation, in particular if the camera 103 or the telescopic arm 105 is arranged in the field of view of another camera. The position sensor system 115 enables an initial detection of the camera 103 by means of the additional camera in the field of view of the additional camera. A more detailed recognition and assembling of the images of the camera 103 and the further camera then takes place, in particular on the basis of software.

Die Lagesensorik 115 ist insbesondere im Bereich der Aufnahme 104 angeordnet oder Teil der Aufnahme 104. Beispielsweise ist die Lagesensorik mittels einer oder mehrerer LEDs realisiert, beispielsweise mittels Infrarot-LEDs. Bevorzug ist die Lagesensorik 115 Teil der Kamera 103. Die gesamte Sensorik oder zumindest ein Hauptteil der Sensorik des Kamerasystems 100 ist gemäß Ausführungsbeispielen in die Kamera 103 integriert.The position sensor system 115 is arranged in particular in the area of the receptacle 104 or is part of the receptacle 104. For example, the position sensor system is implemented using one or more LEDs, for example using infrared LEDs. The position sensor system 115 is preferably part of the camera 103. The entire sensor system or at least a main part of the sensor system of the camera system 100 is integrated into the camera 103 according to exemplary embodiments.

Gemäß Ausführungsbeispielen wird auf die Abstandssensorik 114 und/oder die Lagesensorik 115 verzichtet.According to exemplary embodiments, the distance sensor system 114 and/or the position sensor system 115 is dispensed with.

Die Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105 bietet eine externe Aktorik für die Kamera 103. Beispielsweise ist der Teleskoparm 105 ein elektromechanischer Teleskoparm.The holding device 101 with the telescopic arm 105 offers external actuators for the camera 103. For example, the telescopic arm 105 is an electromechanical telescopic arm.

Die Kamera 103 ist in die Aufnahme 104 einlegbar. Die Kamera ist somit flexibel entweder in der Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105, einer andersartig ausgebildeten Haltevorrichtung oder direkt mit dem Fahrzeug 200 koppelbar. Die Kamera ist leicht entfernbar und für verschiedene Situationen nutzbar und an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs 200 platzierbar.The camera 103 can be inserted into the receptacle 104 . The camera can thus be flexibly coupled either in the holding device 101 to the telescopic arm 105, to a holding device of a different design, or directly to the vehicle 200. The camera is easily removable and usable for different situations and placeable in different locations of the vehicle 200 .

Die Aufnahme 104, die insbesondere auch zum Laden eines Akkumulators der Kamera 103 dient, ist an dem Teleskoparm 105 angebracht. Der Teleskoparm 105 ist beispielsweise elektromechanisch verstellbar. Es ist möglich, dass der Teleskoparm entlang aller drei Freiheitsgrade F1, F2, F3 bewegbar ist. Die Freiheitsgrade sind aber jeweils optional. Beispielsweise ist es insbesondere möglich, auf die Rotation um die Längsachse 106 (Freiheitsgrad F2) zu verzichten. Die Bewegung entlang der einzelnen Freiheitsgrade F1, F2, F3 wird beispielsweise elektromechanisch oder rein mechanisch ausgeführt. Beispielsweise erfolgt die Rotation um die Schwenkachse 107 mit einer Rädelschraube.The receptacle 104, which is also used in particular to charge a rechargeable battery for the camera 103, is attached to the telescopic arm 105. The telescopic arm 105 can be adjusted electromechanically, for example. It is possible for the telescopic arm to be movable along all three degrees of freedom F1, F2, F3. However, the degrees of freedom are optional in each case. For example, it is possible in particular to dispense with the rotation about the longitudinal axis 106 (degree of freedom F2). The movement along the individual degrees of freedom F1, F2, F3 is carried out, for example, electromechanically or purely mechanically. For example, the rotation about the pivot axis 107 takes place with a knurled screw.

Die Haltevorrichtung 101 weist einen Akkumulator 108 auf. Zudem weist die Haltevorrichtung 101 Elektromotoren und die Steuerelektronik 117 auf. Die Haltevorrichtung 101 weist somit eine eigene Stromversorgung zum Betrieb des Teleskoparms 105 auf. Zudem ist es möglich, die Kamera 103 mit elektrischer Energie aus dem Akkumulator 108 der Haltevorrichtung 101 zu versorgen.The holding device 101 has an accumulator 108 . In addition, the holding device 101 has electric motors and the control electronics 117 . The holding device 101 thus has its own power supply for operating the telescopic arm 105 . In addition, it is possible to supply the camera 103 with electrical energy from the accumulator 108 of the holding device 101 .

Die Aufnahme 104 weist die Kommunikationsschnittstelle 111 für Kurzstreckenfunk auf. Somit ist es möglich, dass die mobile Kamera mit der Steuerung 117 der Haltevorrichtung 101 kommuniziert. Zur drahtlosen Kommunikation der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 113 ist es möglich, einen Kanal über die Wireless Charging Mimik zu verwenden.The receptacle 104 has the communication interface 111 for short-range radio. It is thus possible for the mobile camera to communicate with the controller 117 of the holding device 101 . For wireless communication of the near-field communication interface 113, it is possible to use a channel via the wireless charging mimic.

Die Haltevorrichtung 101 weist eine eindeutige Identifikation auf, die mittels der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 113 von der Kamera 103 ausgelesen werden kann. Auch ein initiales Beschreiben beziehungsweise Konfigurieren der Identifikation der Haltevorrichtung 101 ist möglich, beispielsweise mittels der Kamera.The holding device 101 has a unique identification that can be read out by the camera 103 using the near-field communication interface 113 . An initial description or configuration of the identification of the holding device 101 is also possible, for example using the camera.

Anhand der Identifikation weist die Applikationssoftware auf der Kamera 103 beziehungsweise im Assistenzsystem 140, dass eine entsprechende Haltevorrichtung mit Teleskoparm 105 angeschlossen wurde. Sowohl die Stromversorgung als auch die Kommunikation zwischen der Kamera 103 und der Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105 erfolgen rein drahtlos und ohne jegliche Steckverbindungen.Based on the identification, the application software on the camera 103 or in the assistance system 140 indicates that a corresponding holding device with a telescopic arm 105 has been connected. Both the power supply and the communication between the camera 103 and the holding device 101 with the telescopic arm 105 take place purely wirelessly and without any plug connections.

Die Elektronik der Haltevorrichtung 101 beinhaltet einen Mikrocontroller mit einem flüchtigen und/oder einem nichtflüchtigen Speicher. In dem Speicher ist beispielsweise die Identifikation gespeichert. Zudem ist eine Leistungselektronik zum Ansteuern des Teleskoparms 105 vorgesehen. Die Motoren des Teleskoparms 105 weisen beispielsweise jeweils Endschalter und/oder Positionsgeber auf zur Ermittlung der Position des Teleskoparms. Weiterhin ist es möglich, dass eine Ladeschaltung vorgesehen ist zum Laden des Akkumulators der Kamera 103. Zudem ist gemäß Ausführungsbeispielen eine Ladeschaltung vorgesehen zum Laden des Akkumulators 108 der Haltevorrichtung 101. Der Akkumulator 108 ist beispielsweise per Kabel beziehungsweise ansteckbarem Netzteil ladbar oder ebenfalls induktiv.The electronics of the holding device 101 contain a microcontroller with a volatile and/or non-volatile memory. The identification is stored in the memory, for example. In addition, power electronics for controlling the telescopic arm 105 are provided. The motors of the telescopic arm 105 each have, for example, limit switches and/or position sensors for determining the position of the telescopic arm. It is also possible for a charging circuit to be provided for charging the accumulator of the camera 103. In addition, according to exemplary embodiments, a charging circuit is provided for charging the accumulator 108 of the holding device 101. The accumulator 108 can be charged, for example, by cable or plug-in power supply unit, or can also be charged inductively.

Die Kamera 103 kommuniziert mit der Empfangsvorrichtung 132 über eine Drahtlosverbindung wie beispielsweise dem IEEE 802.11-Standard. Hierüber wird das Videosignal von der Kamera 103 zu der Empfangsvorrichtung 132 gesendet. The camera 103 communicates with the receiving device 132 via a wireless connection such as the IEEE 802.11 standard. The video signal is sent from the camera 103 to the receiving device 132 via this.

Zudem ist es möglich, dass ein bidirektionaler logischer Kanal mittels der Drahtlosverbindung gebildet ist zur Übertragung von Steuersignalen.In addition, it is possible for a bidirectional logical channel to be formed by means of the wireless connection for the transmission of control signals.

Die mobile Kamera 103 ist ausgebildet, die Aktorik der Haltevorrichtung 101 zu steuern. Hierzu kommuniziert die Applikation auf der Kamera 103 über die Nahfeldkommunikationsschnittstelle 113 mit der Steuerelektronik 117 der Haltevorrichtung 101. Alternativ ist es möglich, dass das Assistenzsystem 140 selbst direkt den Teleskoparm 105 steuert, beispielsweise mittels der Empfangsvorrichtung 132. Hierfür wird beispielsweise das WLAN-Signal in der Kamera 103 zunächst in Kurzstreckenfunk umgesetzt, um die Kommunikation mittels der Nahfeldkommunikationsschnittstelle 113 realisieren zu können.The mobile camera 103 is designed to control the actuators of the holding device 101 . For this purpose, the application on the camera 103 communicates via the near-field communication interface 113 with the control electronics 117 of the holding device 101. Alternatively, it is possible for the assistance system 140 itself to control the telescopic arm 105 directly, for example by means of the receiving device 132. For this purpose, for example, the WLAN signal in of the camera 103 is first converted to short-range radio in order to be able to implement the communication by means of the near-field communication interface 113.

Die Empfangsvorrichtung 132 ist beispielsweise mit einem Bussystem des Fahrzeugs 200 gekoppelt. Somit ist es möglich, auf spezifische Betriebssituationen des Fahrzeugs 200 zu reagieren. Wenn das Fahrzeug 200 beispielsweise eine bestimmte Geschwindigkeit überschreitet, kann die Empfangsvorrichtung 132 eine Verkürzung der Länge entlang der Längsachse 106 des Teleskoparms 105 verursachen, um diesen vor Beschädigungen zu schützen.Receiving device 132 is coupled to a bus system of vehicle 200, for example. It is thus possible to react to specific operating situations of vehicle 200 . If the vehicle 200 exceeds a certain speed, for example, the receiving device 132 can cause a shortening of the length along the longitudinal axis 106 of the telescopic arm 105 in order to protect it from damage.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, Sensorik zu verwenden, die in die Kamera 103 selbst integriert ist.Alternatively or additionally, it is possible to use sensors that are integrated into the camera 103 itself.

Die Kamera 103 weist beispielsweise einen mehrachsigen Beschleunigungssensor auf. Dieser kann beispielsweise dazu benutzt werden, eine bestimmte Neigung nachzuführen, indem der Bildbereich der Kamera 103 elektronisch geschwenkt wird. Dies ist beispielsweise beim Einsatz an einem Frontlader hilfreich, wie sich auch aus 3 ergibt.The camera 103 has a multi-axis acceleration sensor, for example. This can be used, for example, to track a specific inclination by electronically panning the image area of the camera 103 . This is helpful, for example, when using a front loader, as can also be seen from 3 results.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, den Teleskoparm 105 nach bestimmten Parametern adaptiv nachzuführen. Beispielsweise weist die Kamera 103 eine 3D-Tiefensensorik auf. Dies ermöglicht beispielsweise eine Erkennung der aufgenommenen Ladung. Wenn die Ladung das Sichtfeld der Kamera 103 abdeckt, kann dies durch eine Veränderung des Teleskoparms 105 ausgeglichen werden. Beispielsweise wird der Teleskoparm 105 entlang der Längsachse 106 ausgefahren.Alternatively or additionally, it is possible to adaptively track the telescopic arm 105 according to specific parameters. For example, the camera 103 has a 3D depth sensor system. This enables, for example, a detection of the charge that has been taken up. If the load covers the field of view of the camera 103, this can be compensated for by changing the telescopic arm 105. For example, the telescopic arm 105 is extended along the longitudinal axis 106 .

Anhand der Sensorinformation ist es zudem möglich, dass die Kamera 103 eine potentielle Kollision erkennt. Dies erfolgt beispielsweise alternativ oder zusätzlich zu der Abstandssensorik 114 mittels Bildverarbeitung. Entsprechende Steuersignale an dem Teleskoparm 105 ermöglichen dann eine Bewegung des Teleskoparms 105 ohne Eingriff eines Nutzers, um die Kollision zu vermeiden. Beispielsweise aus 4 ist ersichtlich, dass eine Kollision zwischen der Kamera 103 und dem Hindernis 300 droht. Durch eine Verkürzung des Teleskoparms 105 entlang der Längsachse 106 ist diese Kollision vermeidbar.Using the sensor information, it is also possible for camera 103 to detect a potential collision. This takes place, for example, as an alternative or in addition to the distance sensor system 114 by means of image processing. Corresponding control signals on the telescopic arm 105 then allow the telescopic arm 105 to be moved without user intervention in order to avoid the collision. For example off 4 it can be seen that a collision between the camera 103 and the obstacle 300 is imminent. This collision can be avoided by shortening the telescopic arm 105 along the longitudinal axis 106 .

Die Halterung 102, die auch als Halteplatte bezeichnet werden kann, dient zur sicheren Befestigung der Haltevorrichtung 101 mit dem Teleskoparm 105 an dem Fahrzeug 200 beziehungsweise einem Anhänger oder einem austauschbaren Werkzeug des Fahrzeugs 200, wie beispielsweise ein Baggerlöffel. Auch eine Verwendung an einem Gabelstapler, einem Frontlader, einem Anhänger oder einem anderen Fahrzeug ist nutzbringend, das mit verschiedenen Ladungen beladen wird. Der Teleskoparm 105 ermöglicht eine variable Positionierung der Kamera 103 in Abhängigkeit von der Ladung, sodass die Ladung beispielsweise das Sichtfeld der Kamera 103 nicht oder nur geringfügig abdeckt.The bracket 102, which can also be referred to as a holding plate, is used to securely fasten the holding device 101 with the telescopic arm 105 to the vehicle 200 or a trailer or an interchangeable tool of the vehicle 200, such as an excavator shovel. It can also be used on a forklift, front end loader, trailer or other vehicle loaded with various loads. The telescopic arm 105 enables variable positioning of the camera 103 depending on the load, so that the charge does not or only slightly covers the field of view of the camera 103, for example.

Die Befestigung der Halterung 200 erfolgt beispielsweise über eine feste Verschraubung. Hierzu weist die Halterung 102 beispielsweise Löcher für eine Verschraubung auf. In diesem Fall ist es insbesondere auch möglich, eine feste Stromversorgung der Haltevorrichtung 101 mit dem Bordnetz des Fahrzeugs 200 zu realisieren.The mounting bracket 200 is fastened, for example, by means of a fixed screw connection. For this purpose, the holder 102 has, for example, holes for a screw connection. In this case, it is also possible, in particular, to implement a permanent power supply for the holding device 101 with the vehicle electrical system 200 .

Alternativ oder zusätzlich ist die Halterung 102 mittels des Haltemagnetens 120 an dem Fahrzeug 200 befestigbar. Der Haltemagnet 120 weist ein entsprechend starkes Magnetfeld auf und ist beispielsweise als Neodymmagnet ausgebildet. Der Haltemagnet 120 ist so ausgelegt, dass auch die im Betrieb auftretenden Drehmomente, die sich durch Bewegungen des Fahrzeugs 200 auf unebenem Untergrund ergeben, einem vollständig ausgefahrenen Teleskoparm 105 und das Gewicht der mobilen Kamera 103 in der Aufnahme 104 ergeben, die Haltevorrichtung 101 sicher und verlässlich an der angehefteten Position halten.Alternatively or additionally, the holder 102 can be fastened to the vehicle 200 by means of the holding magnet 120 . The holding magnet 120 has a correspondingly strong magnetic field and is designed, for example, as a neodymium magnet. The holding magnet 120 is designed in such a way that the torques that occur during operation, which result from movements of the vehicle 200 on uneven ground, a fully extended telescopic arm 105 and the weight of the mobile camera 103 in the mount 104, result in the holding device 101 being safe and reliably hold in the pinned position.

Die mobile Kamera 103 ermittelt gemäß Ausführungsbeispielen mit ihrem integrierten Beschleunigungssensor die Stöße im Betrieb zusätzlich. Somit ist es möglich, in Grenzbereichen beispielsweise den Teleskoparm 105 einzufahren, um den sich ergebenden mechanischen Hebelarm zu verkürzen und somit die Wahrscheinlichkeit einer Ablösung der Haltevorrichtung 101 von dem Fahrzeug 200 zu verringern.According to exemplary embodiments, the mobile camera 103 additionally determines the shocks during operation with its integrated acceleration sensor. It is thus possible, for example, to retract the telescopic arm 105 in border areas in order to shorten the resulting mechanical lever arm and thus reduce the probability of the holding device 101 becoming detached from the vehicle 200 .

Die Befestigung der Haltevorrichtung 101 mittels des Haltemagneten 120 ermöglicht einen variablen Einsatz der Haltevorrichtung 101 und unterstützt den mobilen Charakter der mobilen Kamera 103. Ein Benutzer kann sehr leicht die Haltevorrichtung 101 geeignet für seine spezifische Situation anbringen, ohne dass es einer festen Installation benötigt. Somit wird ein breites Anwendungsspektrum ermöglicht.The attachment of the holding device 101 by means of the holding magnet 120 enables variable use of the holding device 101 and supports the mobile character of the mobile camera 103. A user can very easily attach the holding device 101 to suit his specific situation without requiring a permanent installation. This enables a wide range of applications.

Mittels der Lagesensorik 115 ist es zudem möglich, dass beispielsweise eine oben an der Traktorkabine angebrachte weitere Kamera 130 (3), die in Hauptfahrtrichtung des Fahrzeugs nach vorne ausgerichtet ist, die mobile Kamera 103 und/oder den Teleskoparm 105 erfasst. Dies ist insbesondere beim Stitching von Vorteil. Zudem ist es möglich, den Teleskoparm 105 so zu bewegen, dass das Sichtfeld der weiteren Kamera 130 nicht mehr beeinträchtigt wird.By means of the position sensor system 115 it is also possible, for example, for a further camera 130 ( 3 ), which is oriented forward in the main direction of travel of the vehicle, is captured by the mobile camera 103 and/or the telescopic arm 105. This is particularly advantageous for stitching. In addition, it is possible to move the telescopic arm 105 in such a way that the field of view of the additional camera 130 is no longer impaired.

Gemäß Ausführungsbeispielen ist es auch möglich, den Teleskoparm 105 alternativ oder zusätzlich zu dem Assistenzsystem 140 mittels eines mobilen Endgeräts wie eines Smartphones zu steuern. Es ist auch möglich, die Kamera 103 im Betrieb an der Haltevorrichtung 101 mit weiteren Kameras außerhalb des Fahrzeugs 200 zu kombinieren und somit beispielsweise eine Abbildung einer Baustelle zu realisieren.According to exemplary embodiments, it is also possible to control the telescopic arm 105 using a mobile terminal device such as a smartphone as an alternative or in addition to the assistance system 140 . It is also possible to combine the camera 103 during operation on the holding device 101 with other cameras outside of the vehicle 200 and thus to realize an image of a construction site, for example.

Die Haltevorrichtung 101 mit dem zumindest in einem Freiheitsgrad F1, F2, F3 veränderbaren Teleskoparm 105 ermöglicht in den verschiedenen Ausführungsbeispielen einen flexiblen Einsatz der Kamera 103. Dabei ist es stets möglich, auf eine feste Verkabelung zwischen der Kamera 103 und dem Bordnetz des Fahrzeugs 200 zu verzichten, um die Kamera 103 mit elektrischer Energie zu versorgen. Dennoch sind verschiedenste Anwendungsfälle uneingeschränkt möglich.The holding device 101 with the telescopic arm 105, which can be changed in at least one degree of freedom F1, F2, F3, enables flexible use of the camera 103 in the various exemplary embodiments. It is always possible to have fixed cabling between the camera 103 and the on-board electrical system of the vehicle 200 to supply the camera 103 with electric power. Nevertheless, a wide variety of applications are possible without restrictions.

Claims

Camera system for a vehicle (200), comprising: - A holding device (101) which can be fastened to an exterior of the vehicle (200) facing away from an interior of the vehicle (200) and has a holder (102) and a receptacle (104), the holding device (101) being attached to the holder (102) by means of the holder (102). vehicle (200) can be fastened, - A camera (103) which can be detachably fastened to the receptacle (104) by the camera (103) being fastenable to the holding device (101) by means of magnets (119), wherein - The holding device (101) has a telescopic arm (105) with a longitudinal axis (106) for changing a position of the receptacle (104) relative to the holder (102).

camera system claim 1 , in which a length of the telescopic arm (105) can be changed along the longitudinal axis (106).

camera system claim 1 or 2 , in which the receptacle (104) is rotatable about the longitudinal axis (106).

Camera system according to one of the Claims 1 until 3 , in which the receptacle (104) can be pivoted transversely to the longitudinal axis (106).

Camera system according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the holding device (101) has an accumulator (108), wherein electrical energy can be transmitted from the accumulator (108) to the camera (103) in order to operate the camera.

Camera system according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the recording (104) has a power transmission device (109), and wherein the camera (103) has a power receiving device (110), wherein electrical energy from the Energy transmission device (109) to the energy receiving device (110) is wirelessly transmittable.

Camera system according to one of the Claims 1 until 6 , in which the camera (103) is designed to receive position data from the holding device by means of wireless near-field communication when the camera (103) is in a fixed state on the holding device (101) in order to determine a relative position of the camera (103) to the vehicle .

Camera system according to one of the Claims 1 until 7 , in which the camera (103) and the holding device (101) are designed for wireless communication with one another for transmitting control signals for the telescopic arm (105).

Camera system according to one of the Claims 1 until 8th , In which the holding device (101) has a distance sensor (114) for determining a distance of the recording (104) to an obstacle (300).

Camera system according to one of the Claims 1 until 9 , Having a position sensor (115) for determining the position of the receptacle (104) relative to the vehicle (200).

Camera system according to one of the Claims 1 until 10 , wherein the holder (102) has a holding magnet (120) for fastening the holding device (101) to the vehicle (200).

Camera system according to one of the Claims 1 until 11 , wherein the holding device (101) has a signal amplifier for increasing the range of a radio video signal from the camera (103).

Assistance system for a vehicle, comprising: - a camera system (100) according to one of Claims 1 until 12 , - at least one additional camera, - a monitor (131), images from the camera (103) and the additional camera being able to be displayed in combination on the monitor (131).