DE102019205817A1

DE102019205817A1 - Update of map data

Info

Publication number: DE102019205817A1
Application number: DE102019205817.5A
Authority: DE
Inventors: Mehrdad Salari
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-04-24
Filing date: 2019-04-24
Publication date: 2020-10-29

Abstract

Verfahren (200) zum Aktualisieren einer Umgebungskarte, wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst: Abtasten einer Umgebung (130) eines Fahrzeugs (105); Bestimmen eines Merkmals (135) der Umgebung (130) auf der Basis der Abtastung; Bestimmen eines korrespondierenden Merkmals (135) auf der Basis der Umgebungskarte; Bestimmen, dass die Merkmale (135) voneinander abweichen; und Bereitstellen einer Aktualisierung der Umgebungskarte auf der Basis der Abtastung.A method (200) for updating an environment map, the method (200) comprising the steps of: scanning an environment (130) of a vehicle (105); Determining a feature (135) of the environment (130) based on the scan; Determining a corresponding feature (135) on the basis of the environment map; Determining that the features (135) differ from one another; and providing an update to the environment map based on the scan.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Aktualisierung von Kartendaten. Insbesondere betrifft die Erfindung die Aktualisierung einer Umgebungskarte an Bord eines Kraftfahrzeugs.The present invention relates to updating map data. In particular, the invention relates to updating a map of the surroundings on board a motor vehicle.

An Bord eines Kraftfahrzeugs kann ein mobiles oder fest installiertes Navigationssystem eingesetzt werden, um eine Route des Kraftfahrzeugs von einer aktuellen Position zu einer vorbestimmten Zielposition zu bestimmen. Dabei wird die Route bezüglich einer Umgebungskarte bestimmt, die Informationen über mögliche Fahrstraßen umfasst. Die Umgebungskarte wird für einen bestimmten Zeitpunkt erzeugt. Änderungen, die sich nach dem Zeitpunkt an einer Fahrstraße ergeben können, werden üblicherweise nicht sofort bemerkt. Häufig werden Änderungen über eine vorbestimmte Zeit gesammelt, bis eine gesammelte Aktualisierung für die Umgebungskarte bestimmt werden kann. Die Aktualisierung kann dann an Bord des Kraftfahrzeugs gebracht werden, wo sie die alte Umgebungskarte verändern oder ersetzen kann.A mobile or permanently installed navigation system can be used on board a motor vehicle in order to determine a route of the motor vehicle from a current position to a predetermined target position. The route is determined in relation to a map of the surroundings, which includes information about possible routes. The environment map is generated for a specific point in time. Changes that may occur on a route after the point in time are usually not noticed immediately. Often times, changes are accumulated over a predetermined time until an accumulated update can be determined for the environment map. The update can then be brought on board the motor vehicle, where it can change or replace the old environment map.

Stimmt die Umgebungskarte nicht mit der Umgebung des Kraftfahrzeugs überein, so kann eine nicht optimale oder nicht befahrbare Route bestimmt werden. Dadurch kann eine Fahrt mit dem Kraftfahrzeug länger dauern oder mehr Energie erfordern, wodurch ein Ausstoß von Schadstoffen bei der Fahrt erhöht sein kann.If the map of the surroundings does not match the surroundings of the motor vehicle, a non-optimal route or a route that cannot be driven on can be determined. As a result, a journey in the motor vehicle can take longer or require more energy, which can increase the emission of pollutants during the journey.

Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Bereitstellung einer verbesserten Technik zur Bereitstellung einer Aktualisierung für eine Umgebungskarte an Bord eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object of the present invention is to provide an improved technique for providing an update for a map of the surroundings on board a motor vehicle. The invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims. Sub-claims reproduce preferred embodiments.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Aktualisieren einer Umgebungskarte Schritte des Abtastens einer Umgebung eines Fahrzeugs; des Bestimmens eines Merkmals der Umgebung auf der Basis der Abtastung; des Bestimmens eines korrespondierenden Merkmals auf der Basis der Umgebungskarte; des Bestimmens, dass die Merkmale voneinander abweichen; und des Bereitstellens einer Aktualisierung der Umgebungskarte auf der Basis der Abtastung.According to a first aspect of the invention, a method for updating an environment map comprises steps of scanning an environment of a vehicle; determining a feature of the environment based on the scan; determining a corresponding feature based on the environment map; determining that the characteristics are different; and providing an update to the environment map based on the scan.

Die Abtastung kann insbesondere mittels einer Vorrichtung oder eines Systems erfolgen, das bereits aus anderen Gründen an Bord des Fahrzeugs verbaut sein können. Ein solches System kann insbesondere einen Fahrassistenten oder eine automatische oder autonome Steuerung des Fahrzeugs realisieren. Das System oder die Vorrichtung können überraschend vorteilhaft einer zusätzlichen Verwendung zugeführt werden.The scanning can in particular take place by means of a device or a system that can already be installed on board the vehicle for other reasons. Such a system can in particular implement a driver assistant or an automatic or autonomous control of the vehicle. The system or the device can surprisingly advantageously be put to an additional use.

Das Verfahren kann eine zeitnahe Bereitstellung einer Aktualisierung bereitstellen, sodass die Umgebungskarte schneller oder häufiger aktualisiert werden kann. Die Aktualisierung kann in verbesserter Weise ein Merkmal betreffen, das die Fahrt des Fahrzeugs beeinflusst. In der Folge kann beispielsweise eine anschließende Bestimmung einer Route auf der Basis der aktualisierten Umgebungskarte erfolgen.The method can provide a timely provision of an update so that the map of the area can be updated more quickly or more frequently. In an improved manner, the update can relate to a feature that influences the travel of the vehicle. As a result, for example, a route can then be determined on the basis of the updated map of the surroundings.

Die Aktualisierung kann auch außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellt werden. So kann ein anderer Verkehrsteilnehmer die Aktualisierung zeitnah erhalten und auf ihrer Basis beispielsweise eine verbesserte Routenbestimmung durchführen. Die Bereitstellung erfolgt bevorzugt drahtlos und kann an eine außerhalb des Fahrzeugs angebrachte Stelle gerichtet sein, beispielsweise einen Server oder einen Dienst, insbesondere in einer Cloud. Alternativ kann die Bereitstellung auch an eine Infrastruktur im Bereich des Fahrzeugs erfolgen (C2I: carto Infrastructure; Fahrzeug zu Infrastruktur). Die Infrastruktur kann die Aktualisierung weiterleiten, insbesondere an einen Verkehrsteilnehmer in einem vorbestimmten Bereich.The update can also be provided outside the vehicle. In this way, another road user can receive the update promptly and, on the basis of it, for example, carry out an improved route determination. The provision is preferably wireless and can be directed to a location attached outside the vehicle, for example a server or a service, in particular in a cloud. Alternatively, the provision can also be made to an infrastructure in the area of the vehicle (C2I: carto Infrastructure; vehicle to infrastructure). The infrastructure can forward the update, in particular to a road user in a predetermined area.

Die Aktualisierung kann in einer weiteren Ausführungsform an ein anderes Fahrzeug übermittelt werden. Das andere Fahrzeug kann die Aktualisierung von dem Server, dem Dienst oder der Infrastruktur erhalten. Die Übermittlung kann auch direkt vom Fahrzeug zum weiteren Fahrzeug erfolgen (C2C: carto car; Fahrzeug zu Fahrzeug). Dazu kann sich das andere Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs um eine Position des Merkmals befinden. Die Fahrzeuge können jeweils ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, einen Bus oder ein Kraftrad umfassen, oder auch ein unangetriebenes Fahrzeug wie ein Fahrrad.In a further embodiment, the update can be transmitted to another vehicle. The other vehicle can receive the update from the server, service or infrastructure. The transmission can also take place directly from the vehicle to the other vehicle (C2C: carto car; vehicle to vehicle). For this purpose, the other vehicle can be located within a predetermined range around a position of the feature. The vehicles can each comprise a motor vehicle, in particular a passenger car, a truck, a bus or a motorcycle, or also an unpowered vehicle such as a bicycle.

Weiter bevorzugt wird eine Umgebungskarte eines Navigationssystems auf der Basis der Aktualisierung aktualisiert. Die Umgebungskarte kann seitens des Fahrzeugs, seitens des Weiteren Fahrzeugs oder seitens der zentralen Stelle vorliegen. Allgemein ist bevorzugt, dass eine Umgebungskarte nicht ohne eine Überprüfung einer Aktualisierung auf Konsistenz, Aktualität, Messfehler oder irreführende Falschinformationen verändert wird. Beispielsweise kann eine Vielzahl Aktualisierungen bezüglich desselben Merkmals gesammelt werden und die Umgebungskarte kann erst angepasst werden, wenn eine vorbestimmte Anzahl miteinander übereinstimmender Aktualisierungen vorliegt.A map of the surroundings of a navigation system is further preferably updated on the basis of the update. The environment map can be present on the part of the vehicle, on the part of the additional vehicle or on the part of the central point. In general, it is preferred that an environment map is not changed without checking an update for consistency, topicality, measurement errors or misleading incorrect information. For example, a large number of updates relating to the same feature can be collected and the map of the surroundings can only be adapted when a predetermined number of updates that correspond to one another are present.

Die Umgebung kann auch an einer vorbestimmten geographischen Position abgetastet werden. Dabei muss die Abtastung nicht von einem Fahrzeug aus erfolgen, sondern kann auch auf andere Weise bestimmt sein und beispielsweise ein stattfindendes oder geplantes Bauvorhaben betreffen. So kann eine Aktualisierung zeitnah oder prophylaktisch in Umlauf gebracht werden.The environment can also be scanned at a predetermined geographical position will. The scanning does not have to take place from a vehicle, but can also be determined in other ways and relate, for example, to an ongoing or planned construction project. In this way, an update can be brought into circulation promptly or prophylactically.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Aktualisierung einer Umgebungskarte an Bord eines Fahrzeugs eine Abtasteinrichtung zur Abtastung einer Umgebung des Fahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, ein Merkmal der Umgebung auf der Basis der Abtastung zu bestimmen; ein korrespondierendes Merkmal auf der Basis der Umgebungskarte zu bestimmen; zu bestimmen, dass die Merkmale voneinander abweichen; und eine Aktualisierung der Umgebungskarte auf der Basis der Abtastung bereitzustellen.According to a further aspect of the invention, a device for updating an environment map on board a vehicle comprises a scanning device for scanning an environment of the vehicle; and a processing device. The processing device is set up to determine a characteristic of the environment on the basis of the scan; determine a corresponding feature based on the environment map; determine that the characteristics differ from each other; and provide an update of the environment map based on the scan.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out a method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Die Abtasteinrichtung umfasst bevorzugt wenigstens eine Kamera, wenigstens einen Radarsensor und/oder wenigstens einen LIDAR-Sensor. Andere oder zusätzliche Sensoren sind ebenfalls möglich. Insbesondere können Abtastungen mittels mehrerer Sensoren miteinander verbunden, gegeneinander verifiziert oder miteinander fusioniert werden. In einer Ausführungsform wird mittels einer anderen Vorrichtung an Bord des Fahrzeugs die Umgebung abgetastet und ein Merkmal der Umgebung erkannt, und mittels der genannten Vorrichtung eine Aktualisierung einer Umgebungskarte bestimmt. Die erste Vorrichtung kann insbesondere zur Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs eingerichtet sein.The scanning device preferably comprises at least one camera, at least one radar sensor and / or at least one LIDAR sensor. Other or additional sensors are also possible. In particular, scans can be connected to one another, verified against one another or fused with one another by means of several sensors. In one embodiment, the surroundings are scanned by means of another device on board the vehicle and a feature of the surroundings is recognized, and an update of a map of the surroundings is determined by means of said device. The first device can in particular be set up for longitudinal and / or lateral control of the vehicle.

Die Vorrichtung kann ferner eine Positioniereinrichtung zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs umfassen. Die Aktualisierung kann einen Hinweis auf die bestimmte Position umfassen. Die Position kann sich auf die des Fahrzeugs zum Zeitpunkt des Abtastens oder auf eine Position des Merkmals beziehen und wird bevorzugt als geographische Position angegeben.The device can furthermore comprise a positioning device for determining a position of the vehicle. The update can include an indication of the particular location. The position can relate to that of the vehicle at the time of scanning or to a position of the feature and is preferably specified as a geographical position.

Nach noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein System ein Kraftfahrzeug mit einer hierin beschriebenen Vorrichtung. Das System kann außerdem eine außerhalb des Fahrzeugs angebrachte Stelle umfassen, die dazu geeignet ist, eine Vielzahl Aktualisierungen zu empfangen und auf deren Basis eine Aktualisierung bereitzustellen. Die Stelle kann insbesondere einer hierin beschriebenen zentralen Stelle entsprechen.According to yet another aspect of the invention, a system comprises a motor vehicle with a device described herein. The system may also include a location external to the vehicle adapted to receive a plurality of updates and provide an update based thereon. The location can in particular correspond to a central location described herein.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

1 ein beispielhaftes System; und
2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens darstellt.

The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which:

1 an exemplary system; and
2 represents an exemplary flow diagram of a method.

1 zeigt ein System 100, das ein erstes Fahrzeug 105 mit einer Vorrichtung 110 umfasst. Optional sind ferner eine externe Stelle 115 und/oder ein zweites Fahrzeug 120 vom System 100 umfasst. Das erste Fahrzeug 105 befindet sich bevorzugt auf einer Fahrstraße 125. In einer Umgebung 130 des Fahrzeugs 105 können sich eines oder mehrere Merkmale 135 befinden, die für das Fahren und/oder Navigieren des ersten Fahrzeugs 105 relevant sein können; rein exemplarisch ist hier ein Verkehrsschild 135 als Merkmal dargestellt. 1 shows a system 100 that is a first vehicle 105 with a device 110 includes. An external body is also optional 115 and / or a second vehicle 120 from the system 100 includes. The first vehicle 105 is preferably located on a driveway 125 . In an environment 130 of the vehicle 105 can have one or more characteristics 135 located necessary for driving and / or navigating the first vehicle 105 can be relevant; A traffic sign is purely exemplary here 135 shown as a feature.

Die Vorrichtung 110 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 140 und eine Abtasteinrichtung 145. Die Abtasteinrichtung 145 arbeitet bevorzugt berührungslos und kann wenigstens eine Kamera, eine Tiefenkamera, einen Radar-Sensor, einen LIDAR-Sensor oder einen Ultraschallsensor umfassen. Die Kamera kann in einem sichtbaren oder teilweise oder vollständig unsichtbaren Wellenlängenbereich arbeiten. Die Abtasteinrichtung 145 kann auch von einem anderen System oder einer anderen Vorrichtung an Bord des Fahrzeugs 105 umfasst sein. Optional ist die Abtasteinrichtung 145 mit einer anderen Verarbeitungseinrichtung verbunden oder integriert, die eine Erkennung des Merkmals 130 durchführen und ein Ergebnis bereitstellen kann.The device 110 comprises a processing device 140 and a scanner 145 . The scanning device 145 preferably works without contact and can comprise at least one camera, a depth camera, a radar sensor, a LIDAR sensor or an ultrasonic sensor. The camera can work in a visible or partially or completely invisible wavelength range. The scanning device 145 can also be from another system or device on board the vehicle 105 be included. The scanning device is optional 145 connected or integrated with another processing device, which recognizes the feature 130 perform and provide a result.

Ein Speicher 150, eine insbesondere drahtlose Schnittstelle 155 und/oder eine Positioniereinrichtung 160 können ebenfalls mit der Verarbeitungseinrichtung 140 verbunden sein. Der Speicher 150 ist zur Ablage einer Umgebungskarte eingerichtet, die zur Bestimmung einer Route des Fahrzeugs 105 verwendet werden kann. Insbesondere kann die Umgebungskarte Informationen über einen geographischen Verlauf von Fahrstraßen 125 umfassen. Die Umgebungskarte kann auch Teil eines Navigationssystems sein oder von einem Navigationssystem an Bord des ersten Fahrzeugs 105 genutzt werden.A memory 150 , a particularly wireless interface 155 and / or a positioning device 160 can also use the processing facility 140 be connected. The memory 150 is set up to store a map of the surroundings, which is used to determine a route for the vehicle 105 can be used. In particular, the map of the surroundings can contain information about a geographical course of routes 125 include. The environment map can also be part of a navigation system or from a navigation system on board the first vehicle 105 be used.

Die Vorrichtung 110 ist dazu eingerichtet, die Umgebung 130 des Fahrzeugs 105 mittels der Abtasteinrichtung 145 abzutasten, ein Merkmal 135 zu erkennen und mit einem korrespondierenden Merkmal in der abgespeicherten Umgebungskarte zu vergleichen. Sollte sich dabei ein Unterschied ergeben, so kann eine Aktualisierung bereitgestellt werden, die an Bord des Fahrzeugs 105 verwendet werden kann, insbesondere um die Umgebungskarte zu aktualisieren, oder außerhalb, indem die Aktualisierung mittels der Schnittstelle 155 bereitgestellt wird.The device 110 is set up for the environment 130 of the vehicle 105 by means of the scanning device 145 palpate a feature 135 to recognize and to compare with a corresponding feature in the stored map of the environment. Should there be a difference, so an update can be provided on board the vehicle 105 can be used, in particular to update the map of the area, or outside by updating by means of the interface 155 provided.

Die Vorrichtung 115 umfasst bevorzugt eine insbesondere drahtlose Schnittstelle 165, die weiter bevorzugt zur Kommunikation mit der Schnittstelle 155 der Vorrichtung 110 an Bord des ersten Fahrzeugs 105 eingerichtet ist, eine Verarbeitungseinrichtung 170, sowie einen optionalen Speicher 175 zur Ablage einer oder mehrerer Aktualisierungen. Die Vorrichtung 115 kann als Server oder Dienst, insbesondere in einer Cloud, bereitgestellt sein und ist bevorzugt dazu eingerichtet, Aktualisierungen von einer Vielzahl erster Fahrzeuge 105 zu empfangen, zu speichern und/oder zu verarbeiten. Die Vorrichtung 115 kann aber auch dezentral im Bereich der Fahrstraße 125 angebracht sein. Optional können sich mehrere dezentrale Vorrichtungen 115 miteinander austauschen, insbesondere bezüglich jeweils vorliegender Aktualisierungen.The device 115 preferably comprises an in particular wireless interface 165 that is further preferred for communication with the interface 155 the device 110 on board the first vehicle 105 is set up, a processing device 170 , as well as an optional memory 175 for storing one or more updates. The device 115 can be provided as a server or service, in particular in a cloud, and is preferably set up to receive updates from a large number of first vehicles 105 to receive, store and / or process. The device 115 but can also be decentralized in the area of the route 125 to be appropriate. Optionally, several decentralized devices can be used 115 exchange with each other, especially with regard to any updates.

Das zweite Fahrzeug 120 befindet sich bevorzugt in einem vorbestimmten Bereich um das Merkmal 135 oder kann eine Route planen, die über die Fahrstraße 125 und/oder in den Bereich des Merkmals 135 führen kann. Dazu kann an Bord des zweiten Fahrzeugs 120 eine Navigationseinrichtung 180 vorgesehen sein, die auf einer vorbestimmten Umgebungskarte arbeitet. Mittels einer insbesondere drahtlosen Schnittstelle 190 kann die Navigationseinrichtung 180 eine Aktualisierung direkt vom ersten Fahrzeug 105 oder indirekt von der Vorrichtung 115 empfangen. Die Aktualisierung kann zur Richtigstellung der Umgebungskarte verwendet werden, insbesondere nachdem bestimmt wurde, dass ein in der Umgebungskarte abgespeichertes Merkmal 135 nicht oder nicht mehr der Wirklichkeit entspricht.The second vehicle 120 is preferably located in a predetermined area around the feature 135 or can plan a route using the driveway 125 and / or in the area of the feature 135 can lead. This can be done on board the second vehicle 120 a navigation device 180 be provided, which works on a predetermined environment map. By means of a particularly wireless interface 190 can the navigation device 180 an update directly from the first vehicle 105 or indirectly from the device 115 receive. The update can be used to correct the environment map, in particular after it has been determined that a feature stored in the environment map 135 does not or no longer corresponds to reality.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200, das insbesondere in Verbindung mit einem System 100 ausgeführt werden kann. In einem Schritt 205 wird die Umgebung 130 des ersten Fahrzeugs 105 abgetastet. In einem nachfolgenden Schritt 210 kann auf der Basis der abgetasteten Informationen ein Merkmal 135 in der Umgebung 130 erkannt werden. Das Merkmal 135 ist bevorzugt verkehrsrelevant und kann beispielsweise eine Streckensperrung, ein Streckenverbot, ein Streckengebot, eine Existenz oder eine Benutzbarkeit einer Fahrstraße 125 betreffen. Es ist weiter bevorzugt, dass das Merkmal 135 die Art und Weise beeinflussen kann, mit der ein Fahrzeug 105, 120 im Bereich oder aufgrund des Merkmals 135 gefahren werden kann. Insbesondere kann das Merkmal 135 Einfluss auf die Bestimmung einer Route von einer Position zu einer anderen haben, besonders wenn die Route mittels einer Navigationseinrichtung 180 bestimmt wird. Die Navigationseinrichtung 180 kann die Route bezüglich eines oder mehrerer Kriterien optimieren, die beispielsweise eine Fahrgeschwindigkeit, eine Fahrzeit, einen Fahrkomfort oder einen Energieverbrauch umfassen können. Das Merkmal 135 kann eines oder mehrere dieser Kriterien betreffen oder beeinflussen. 2 shows a flow chart of a method 200 , in particular in connection with a system 100 can be executed. In one step 205 becomes the environment 130 of the first vehicle 105 scanned. In a subsequent step 210 can be a feature based on the scanned information 135 in the neighborhood 130 be recognized. The feature 135 is preferably traffic-relevant and can, for example, be a route closure, a route ban, a route requirement, the existence or usability of a route 125 affect. It is further preferred that the feature 135 can affect the way a vehicle works 105 , 120 in the area or due to the feature 135 can be driven. In particular, the feature 135 Influence the determination of a route from one position to another, especially if the route is made using a navigation device 180 is determined. The navigation device 180 can optimize the route with respect to one or more criteria, which can include, for example, a driving speed, a driving time, a driving comfort or an energy consumption. The feature 135 may affect or influence one or more of these criteria.

In einem Schritt 215 kann eine geographische Position des ersten Fahrzeugs 105 bestimmt werden, insbesondere mittels der Positioniereinrichtung 160. Optional wird ausgehend davon die geographische Position des in den Schritten 205, 210 bestimmten Merkmals 135 bestimmt. Auf der Basis der Position des ersten Fahrzeugs 105 kann in einem Schritt 220 mittels der Umgebungskarte im Speicher 150 ein Merkmal 135 in der Umgebung 130 des ersten Fahrzeugs 105 bestimmt werden.In one step 215 can be a geographical position of the first vehicle 105 are determined, in particular by means of the positioning device 160 . Optionally, based on this, the geographic position of the in the steps 205 , 210 certain characteristic 135 certainly. Based on the location of the first vehicle 105 can be done in one step 220 using the environment map in memory 150 a feature 135 in the neighborhood 130 of the first vehicle 105 to be determined.

In einem Schritt 225 können das in der Umgebung 130 abgetastete Merkmal 135 und das aus der Umgebungskarte bestimmte Merkmal 135 miteinander verglichen werden. Wird dabei eine Abweichung bestimmt, beispielsweise bezüglich der Position des Merkmals 135, des Bedeutungsinhalts eines Verkehrsschilds 135 oder insbesondere der Existenz oder Benutzbarkeit einer Fahrstraße 125 oder einer davon umfassten Fahrspur, so kann in einem Schritt 230 eine Aktualisierung bestimmt werden. Die Aktualisierung umfasst bevorzugt Informationen, die geeignet sind, die Umgebungskarte im Speicher 150 derart abzuändern, dass sie das abgetastete Merkmal 135 wiedergibt, wobei weiter bevorzugt das zuvor gespeicherte Merkmal 135 gelöscht oder als ungültig markiert wird. Die Aktualisierung kann unmittelbar an der Umgebungskarte an Bord des ersten Fahrzeugs 105 angewandt werden, das für die Abtastung verwendet wurde.In one step 225 can do that in the area 130 sampled feature 135 and the feature determined from the environment map 135 be compared with each other. If a deviation is determined, for example with regard to the position of the feature 135 , the meaning of a traffic sign 135 or in particular the existence or usability of a route 125 or one of these lanes, so can in one step 230 an update can be determined. The update preferably includes information appropriate to the environment map in memory 150 to be modified to include the scanned feature 135 reproduces, further preferably the previously stored feature 135 deleted or marked as invalid. The update can be carried out directly on the map of the area on board the first vehicle 105 used for the scan.

In einem Schritt 235 kann die Aktualisierung an eine andere Einrichtung bereitgestellt werden. Dazu kann die Aktualisierung insbesondere an die Vorrichtung 115 oder an das zweite Fahrzeug 120 übermittelt werden. Insbesondere im Fall der Vorrichtung 115 können mehrere einzelne, jeweils ein Merkmal 135 betreffende Aktualisierungen gesammelt werden. Insbesondere können Aktualisierungen gesammelt werden, die dasselbe Merkmal 135 betreffen, um die Relevanz oder Konfidenz der Aktualisierungen zu erhöhen. Sollten widersprüchliche Informationen bezüglich eines Merkmals 135 vorliegen, so kann eine weitere Verarbeitung ausgesetzt werden.In one step 235 the update can be delivered to another facility. For this purpose, the update can in particular be sent to the device 115 or to the second vehicle 120 be transmitted. Especially in the case of the device 115 can be several individual, each one characteristic 135 relevant updates are collected. In particular, updates can be collected that have the same characteristic 135 concern to increase the relevance or confidence of the updates. Should conflicting information regarding a characteristic 135 further processing can be suspended.

In einem Schritt 245 kann eine Aktualisierung bestimmt, bereitgestellt und angewandt werden. Im Fall der Vorrichtung 115 kann die Aktualisierung an eines oder mehrere zweite Fahrzeuge 120 übermittelt werden. Das Anwenden der Aktualisierung kann insbesondere die oben beschriebene Bearbeitung einer bordeigenen Umgebungskarte umfassen. Auf der Basis der aktualisierten Umgebungskarte kann in einem Schritt 250 eine Route zwischen einer aktuellen Position und einer vorbestimmten Zielposition bestimmt werden.In one step 245 an update can be determined, deployed and applied. In the case of the device 115 can update to one or more second vehicles 120 be transmitted. The application of the update can in particular include the processing of an on-board environment map as described above. On the basis of the updated map of the area, one step 250 a route between a current position and a predetermined target position can be determined.

Die hierin beschriebene Technik ermöglicht die Bestimmung und optionale Verbreitung von Aktualisierungen für eine Umgebungskarte, die insbesondere zur Navigation eines Fahrzeugs eingerichtet ist. Dadurch können eine Routenbestimmung und/oder Wegführung deutlich verbessert werden, indem veraltete, unstimmige oder irrelevante Informationen zeitnah durch tatsächlich beobachtete Sachverhalte ersetzt werden. Zur Realisierung der vorgeschlagenen Technik kann insbesondere ein Abtastsystem 145 genutzt werden, das beispielsweise als Teil eines Fahrassistenten oder einer automatischen oder autonomen Steuerung bereits an Bord des ersten Fahrzeugs 105 angebracht sein kann. Die Aktualisierung kann auch von einem Fahrzeug 120 genutzt werden, das über keine eigene Abtasteinrichtung 145 oder keine zur Verarbeitung geeignete Verarbeitungseinrichtung 140 verfügt. Zur Nutzung der beschriebenen Vorgehensweise kann weiterhin ausgenutzt werden, dass übliche Fahrzeuge 105, 120 in der Regel über eine drahtlose Schnittstelle 160, 190 zur Kommunikation aufweisen.The technique described herein enables updates to be determined and optionally distributed for a map of the surroundings, which is set up in particular for navigating a vehicle. As a result, route determination and / or route guidance can be significantly improved in that outdated, inconsistent or irrelevant information is promptly replaced by actually observed facts. A scanning system, in particular, can be used to implement the proposed technology 145 can be used, for example as part of a driver assistant or an automatic or autonomous control already on board the first vehicle 105 may be appropriate. The update can also be done from a vehicle 120 be used, which does not have its own scanning device 145 or no processing facility suitable for processing 140 disposes. In order to use the procedure described, it is also possible to utilize that conventional vehicles 105 , 120 usually via a wireless interface 160 , 190 for communication.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100: Systemsystem
105105: erstes Fahrzeugfirst vehicle
110110: Vorrichtungcontraption
115115: StelleJob
120120: zweites Fahrzeugsecond vehicle
125125: FahrstraßeDriveway
130130: UmgebungSurroundings
135135: Merkmalfeature
140140: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
145145: AbtasteinrichtungScanning device
150150: SpeicherStorage
155155: Schnittstelleinterface
160160: PositioniereinrichtungPositioning device
165165: Schnittstelleinterface
170170: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
175175: SpeicherStorage
180180: NavigationseinrichtungNavigation device
190190: Schnittstelle interface
200200: VerfahrenProcedure
205205: Umgebung abtastenScan the environment
210210: Merkmal erkennenRecognize feature
215215: Position bestimmenDetermine position
220220: gespeichertes Merkmal bestimmenDetermine saved feature
225225: Abweichung bestimmenDetermine deviation
230230: Aktualisierung bestimmenDetermine update
235235: Aktualisierung bereitstellenProvide update
240240: Sammeln, Verifizieren, ÜberprüfenCollect, verify, review
245245: Verteilen, Umgebungskarte aktualisierenDistribute, update map of the area
250250: Route auf der Basis aktualisierter Umgebungskarte bestimmenDetermine route based on updated map of the area

Claims

Method (200) for updating an environment map, the method (200) comprising the following steps: - Scanning (205) an environment (130) of a vehicle (105); - determining (210) a feature (135) of the environment (130) on the basis of the scan; - Determination (220) of a corresponding feature (135) on the basis of the environment map; - determining (225) that the features (135) differ from one another; and - Providing (230) an update of the environment map on the basis of the scan.

Method (200) according to Claim 1 wherein the update is provided outside of the vehicle (105).

Method (200) according to Claim 2 wherein the update is transmitted to another vehicle (120).

Method (200) according to Claim 3 wherein the other vehicle (120) is within a predetermined range about a position of the feature (135) in the environment (130).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein a map of the surroundings of a navigation system (180) is updated.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the environment (130) is scanned at a predetermined geographic position.

Apparatus (110) for updating a map of the surroundings on board a vehicle (105), the apparatus (110) comprising: - a scanning device (145) for scanning an environment (130) of the vehicle (105); - a processing device (140) which is set up to - determine a feature (135) of the environment (130) on the basis of the scan; - determine a corresponding feature (135) based on the environment map; - determine that the features (135) differ from one another; and to provide an update of the environment map based on the scan.

Device (110) after Claim 7 wherein the scanning device (145) comprises at least one camera, a radar sensor and / or a LIDAR sensor.

Device (110) according to one of the preceding claims, further comprising a positioning device (160) for determining a position of the vehicle (105), wherein the update comprises an indication of the determined position.

System (100), comprising a vehicle (105) with a device according to one of Claims 7 to 9 .

System (100) according to Claim 10 further comprising a location (115) mounted outside the vehicle (105), which location is suitable for receiving a plurality of updates and providing an update based thereon.