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DE102019003123A1 - Method for controlling an automatic driving process of a vehicle - Google Patents

Method for controlling an automatic driving process of a vehicle Download PDF

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DE102019003123A1
DE102019003123A1 DE102019003123.7A DE102019003123A DE102019003123A1 DE 102019003123 A1 DE102019003123 A1 DE 102019003123A1 DE 102019003123 A DE102019003123 A DE 102019003123A DE 102019003123 A1 DE102019003123 A1 DE 102019003123A1
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DE
Germany
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vehicle
driving process
commercial vehicle
automatic driving
remote control
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102019003123.7A
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German (de)
Inventor
Valentin Hermann
Phillip Maxim Hoßbach
Regina Hartfiel
Sebastian Schäfer
Wissal Bouaicha
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Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
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    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines automatischen Fahrvorganges eines Fahrzeuges, bei welchem mittels eines optischen Sensors (9) Gesten einer sich außerhalb des Fahrzeuges (1) aufhaltenden Person (11) zur Steuerung des Fahrvorganges des Fahrzeuges (1) aufgenommen werden. Bei einem Verfahren wird zur Steuerung des automatischen Fahrvorganges eine Remote-Steuerung im als Nutzfahrzeug (1) ausgebildeten Fahrzeug aktiviert und die den Fahrvorgang des Nutzfahrzeuges (1) über die Remote-Steuerung steuernde Person (11) in einem Sichtfeld des außen am Nutzfahrzeug (1) angeordneten, als Mirror-Cam (9) ausgebildeten optischen Sensors positioniert, wobei die Steuerung des Nutzfahrzeug (1) über Gesten erfolgt.

Figure DE102019003123A1_0000
The invention relates to a method for controlling an automatic driving process of a vehicle, in which gestures of a person (11) staying outside the vehicle (1) are recorded by means of an optical sensor (9) to control the driving process of the vehicle (1). In one method, a remote control is activated in the vehicle designed as a commercial vehicle (1) to control the automatic driving process and the person (11) controlling the driving process of the commercial vehicle (1) via the remote control is in a field of view of the outside of the commercial vehicle (1 ) arranged, designed as a mirror cam (9), positioned, the control of the commercial vehicle (1) taking place via gestures.
Figure DE102019003123A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines automatischen Fahrvorganges eines Fahrzeuges, bei welchem ein optischer Sensor Gesten einer sich außerhalb des Fahrzeuges aufhaltenden Person zur Steuerung des automatischen Fahrvorganges des Kraftfahrzeuges aufnimmt.The invention relates to a method for controlling an automatic driving process of a vehicle, in which an optical sensor records gestures of a person who is outside the vehicle in order to control the automatic driving process of the motor vehicle.

Für die Lkw-Fahrer ist das Rangieren eines Lkws mit der Gefahr verbunden, Personen, Objekte oder andere Fahrzeuge zu übersehen und eventuell zu beschädigen. Zusätzlich sind häufig die Abstände hinten am Lkw zur Umgebung sehr schwer oder gar nicht einschätzbar. Besonders das Rückwärtsfahren fällt dem Lkw-Fahrer daher schwer.For truck drivers, maneuvering a truck involves the risk of overlooking people, objects or other vehicles and possibly damaging them. In addition, the distances from the back of the truck to the surroundings are often very difficult or impossible to estimate. Driving backwards is therefore particularly difficult for the truck driver.

Aus der DE 10 2012 017 934 A1 ist ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Fahrvorganges eines Kraftfahrzeuges unter Verwendung einer externen Steuervorrichtung bekannt. Diese externe Steuervorrichtung kommuniziert über einen Kommunikationskanal mit einer kraftfahrzeugseitigen Steuervorrichtung, die den automatischen Fahrvorgang des Kraftfahrzeuges unter Berücksichtigung von Gesten eines sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindenden Fahrers steuert. Die Gesten des Fahrers werden dabei durch eine mit der kraftfahrzeugseitigen Steuervorrichtung gekoppelten Kamera aufgenommen. Die kraftfahrzeugseitige Steuervorrichtung wertet die Gesten des sich außerhalb des Kraftfahrzeuges befindlichen Fahrers aus.From the DE 10 2012 017 934 A1 a method for performing an automatic driving process of a motor vehicle using an external control device is known. This external control device communicates via a communication channel with a motor vehicle control device that controls the automatic driving process of the motor vehicle, taking into account gestures of a driver who is outside the motor vehicle. The driver's gestures are recorded by a camera coupled to the control device on the motor vehicle. The motor vehicle-side control device evaluates the gestures of the driver who is outside the motor vehicle.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Steuern eines automatischen Fahrvorgang eines Kraftfahrzeuges anzugeben, mit welchem die beschriebene Lösung verbessert wird.The object of the invention is to provide a method for controlling an automatic driving process of a motor vehicle, with which the described solution is improved.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous further developments and refinements are the subject of the dependent claims. Further features, possible applications and advantages of the invention result from the following description and the explanation of exemplary embodiments of the invention, which are shown in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass zur Steuerung des automatischen Fahrvorganges eine Remote-Steuerung im als Nutzfahrzeug ausgebildeten Fahrzeug aktiviert wird, und die den Fahrvorgang des Nutzfahrzeuges über die Remote-Steuerung steuernde Person in einem Sichtfeld des außen am Nutzfahrzeug angeordnete, als Mirror-Cam ausgebildeten optischen Sensors positioniert wird, wobei die Steuerung des Nutzfahrzeug über Gesten erfolgt. Unter einer Mirror-Cam soll im Weiteren eine Kamera verstanden werden, die anstatt des Außenspiegels am Fahrerhaus angebracht ist. Das Bild der Kamera wird auf einen Bildschirm im Fahrerhaus übertragen. Auf eine zusätzliche Kamera kann somit verzichtet werden. Da der Fahrer von außerhalb seinen automatischen Fahrvorgang des Nutzfahrzeuges steuern kann, kann auf einen Einweiser, beispielsweise bei einem Rangierprozess, verzichtet werden.The object is achieved with a method in that a remote control is activated in the vehicle designed as a commercial vehicle to control the automatic driving process, and the person controlling the driving process of the commercial vehicle via the remote control is arranged in a field of view of the outside of the commercial vehicle as Mirror-Cam trained optical sensor is positioned, the control of the commercial vehicle via gestures. In the following, a mirror cam is to be understood as a camera that is attached to the driver's cab instead of the exterior mirror. The image from the camera is transferred to a screen in the cab. There is no need for an additional camera. Since the driver can control his automatic driving process of the commercial vehicle from outside, there is no need for a guide, for example in a maneuvering process.

Vorteilhafterweise erfolgt der automatische Fahrvorgang nur solange, solange eine Fernbedienung, vorzugsweise ein Fahrzeugschlüssel, betätigt wird. Durch das Aktivieren der Fernbedienung wird sichergestellt, dass ein automatischer Fahrvorgang des Nutzfahrzeuges auch wirklich beabsichtigt ist, wodurch Gefahrensituationen vermieden werden.The automatic driving process advantageously takes place only as long as a remote control, preferably a vehicle key, is actuated. Activating the remote control ensures that an automatic driving process of the commercial vehicle is really intended, thereby avoiding dangerous situations.

In einer Ausgestaltung wird während des automatischen Fahrvorganges ein Nutzfahrzeugumfeld mittels Sensoren überwacht, wobei der automatische Fahrvorgang abgebrochen wird, wenn durch die Sensoren eine Gefahrensituation erkannt wird. Durch die Überwachung des Fahrzeugumfeldes durch am Fahrzeug angebrachte Sensoren, wie RadarSensor und/oder Lidar-Sensor und/oder Ultraschall-Sensor werden Hindernisse zuverlässig erkannt, so dass ein Rangiervorgang schnell abgebrochen werden kann.In one embodiment, a commercial vehicle environment is monitored by means of sensors during the automatic driving process, the automatic driving process being interrupted if the sensors detect a dangerous situation. By monitoring the vehicle surroundings by sensors attached to the vehicle, such as a radar sensor and / or lidar sensor and / or ultrasound sensor, obstacles are reliably detected, so that a maneuvering process can be terminated quickly.

In einer Variante umfasst die Remote-Steuerung Lenkeigenschaften unterschiedlicher Nutzfahrzeug-Konfigurationen, insbesondere eines Solofahrzeuges oder eines Gliederzuges oder eines Sattelzuges, bei der Umsetzung der durch die Mirror-Cam erfassten Gesten zur Steuerung des Nutzfahrzeuges. Ein solches Verfahren ist somit vielseitig anwendbar.In one variant, the remote control includes steering properties of different commercial vehicle configurations, in particular a solo vehicle or a articulated train or a semitrailer, when implementing the gestures captured by the mirror cam for controlling the commercial vehicle. Such a method is therefore very versatile.

In einer Ausführungsform werden die Gesten standardisiert in der Remote-Steuerung abgespeichert. Dadurch müssen den von der Mirror-Cam aufgenommenen Bildern der Gesten nur die entsprechenden standardisierten Gesten zugeordnet werden, welche angeben, welcher Fahrvorgang durch den Fahrer gewünscht ist.In one embodiment, the gestures are stored in a standardized manner in the remote control. As a result, the images of the gestures recorded by the mirror cam only have to be assigned the corresponding standardized gestures, which indicate which driving operation is desired by the driver.

In einer Alternative werden die Gesten durch die Remote-Steuerung gezielt erlernt. Durch diesen Lernvorgang werden die Erkennung der Gesten durch die Mirror-Cam gezielt auf einen Fahrer, der das Nutzfahrzeug steuert, abgestimmt, wodurch eine schnelle Erkennbarkeit der Gesten und somit eine schnelle Auslösung des gewünschten Fahrvorganges ermöglicht wird.In an alternative, the gestures are specifically learned by the remote control. Through this learning process, the recognition of the gestures by the mirror cam is specifically tailored to a driver who controls the commercial vehicle, which enables the gestures to be recognized quickly and thus the desired driving process to be triggered quickly.

In einer weiteren Ausgestaltung wird der automatische Fahrvorgang abgebrochen, wenn eine Geste nicht ausreichend identifiziert wird. Dadurch werden Sicherheitsaspekte während des automatischen Fahrvorganges zuverlässig berücksichtigt.In a further embodiment, the automatic driving process is terminated if a gesture is not identified sufficiently. This reliably takes safety aspects into account during the automatic driving process.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details result from the following description, in which - if necessary with reference to the Drawing - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features can form the subject matter of the invention individually or in any meaningful combination, possibly also independently of the claims, and can in particular also be the subject of one or more separate applications. Identical, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference symbols.

Es zeigt:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines Nutzfahrzeuges zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
It shows:
  • 1 an embodiment of a commercial vehicle for performing the method according to the invention.

In 1 ist ein Nutzfahrzeug 1 dargestellt, bei welchem es sich um einen Sattelzug 3 mit Anhänger 5 handelt. Am Fahrerhaus 7 ist außen an jeder Seite eine Mirror-Cam 9 als Ersatz eines Außenspiegels angeordnet. Unter einer Mirror-Cam 9 soll im Weiteren eine Kamera verstanden werden, deren Bild auf Bildschirmen, die im Fahrerhaus 7 montiert sind, übertragen werden. Ein sich außerhalb des Nutzfahrzeuges 1 befindlicher Fahrer 11 steuert über Gesten, die von der Mirror-Cam 9 erkannt werden, automatisch einen Rangiervorgang des Nutzfahrzeuges 1.In 1 is a commercial vehicle 1 shown, which is a semitrailer 3 with trailer 5 is. At the cab 7 there is a mirror cam on the outside on each side 9 arranged as a replacement for an outside mirror. Under a mirror cam 9 In the following, a camera is to be understood, the image of which on screens in the cab 7 are mounted, transmitted. An outside of the commercial vehicle 1 located driver 11 controls gestures by the mirror cam 9 be recognized automatically a maneuvering of the commercial vehicle 1 ,

Um den Nutzkraftwagen 1 über eine Remote-Steuerung von außerhalb des Nutzfahrzeuges 1 zu steuern, muss der Fahrer 11 in einem ersten Schritt zunächst die Remote-Steuerung über eine Benutzerschnittstelle im Fahrerhaus 7 aktivieren. Danach steigt der Fahrer 11 aus und stellt sich an das Ende des Anhängers 5, so dass er sich im Sichtfeld der Mirror-Cam 9 befindet und gleichzeitig eine gute Sicht auf das Nutzfahrzeug 1 mitsamt Anhänger 5 hat. Von dort kann der Fahrer 11 mithilfe von vordefinierten Gesten das Nutzfahrzeug 1 steuern. Der Fahrer 11 kann bei diesem automatischen Fahrvorgang das Nutzfahrzeug 1 sowohl vor- und rückwärts fahren als auch lenken und bremsen.To the commercial vehicle 1 via remote control from outside the commercial vehicle 1 the driver must steer 11 in a first step, remote control via a user interface in the cab 7 activate. Then the driver climbs 11 and stands at the end of the trailer 5 so that he is in the field of view of the mirror cam 9 located and at the same time a good view of the commercial vehicle 1 with trailer 5 Has. From there the driver can 11 the commercial vehicle using predefined gestures 1 Taxes. The driver 11 can the commercial vehicle in this automatic driving process 1 driving both forwards and backwards as well as steering and braking.

Aus Sicherheitsgründen reagiert die Remote-Steuerung nur auf die Gesten, bei welchen der Fahrer 11 gleichzeitig einen Knopf einer Fernbedienung 13 drückt. Damit kann gewährleistet werden, dass das Nutzfahrzeug 1 nur bei aktivierter Fernbedienung 13 über die Gesten gesteuert wird. Ansonsten wird das Nutzfahrzeug 1 sofort angehalten, so dass nach der Deaktivierung der Fernbedienung 13 keine Gefahr vom Nutzfahrzeug 1 ausgeht.For safety reasons, the remote control only responds to the gestures that the driver made 11 at the same time a button on a remote control 13 suppressed. This can ensure that the commercial vehicle 1 only when remote control is activated 13 controlled by gestures. Otherwise, the commercial vehicle 1 stopped immediately, so after disabling the remote control 13 no danger from the commercial vehicle 1 emanates.

Die Gesten des Fahrers 11 werden von der Mirror-Cam 9 aufgezeichnet und mithilfe diverser Algorithmen werden diese Gesten aus den Kameradaten identifiziert. In Abhängigkeit der identifizierten Gesten wird das Nutzfahrzeug 1 entsprechend angesteuert. Falls eine Geste nicht von der Remote-Steuerung erkannt wird, hält das Nutzfahrzeug 1 sofort an.The driver's gestures 11 are from the mirror cam 9 These gestures are recorded and identified using various algorithms from the camera data. Depending on the identified gestures, the commercial vehicle 1 controlled accordingly. If a gesture is not recognized by the remote control, the commercial vehicle stops 1 immediately.

Insbesondere beim Vorwärtsfahren des Nutzfahrzeuges 1 über die Remote-Steuerung tritt für den Fahrer ein ähnliches Problem auf, wie er es beim Rückwärtsfahren im Nutzfahrzeug 1 erfährt. Bei der Anwendung der Remote-Steuerung ist dem Fahrer die Sicht nach vorne nur begrenzt gegeben. Damit beim Vorwärtsfahren des Nutzfahrzeuges 1 Personen, Fahrzeuge oder andere Gegenstände nicht übersehen werden, wird die Remote-Steuerung über am Fahrzeug angebrachte Sensoren 15, wie beispielsweise Ultraschall-Sensoren oder Radar-Sensoren oder Lidar-Sensoren, abgesichert. Falls diese Sensoren 15 ein Objekt detektieren, das sich zu nah am Nutzfahrzeug 1 befindet, wird die Vorwärtsfahrt des Nutzfahrzeuges 1 automatisch gestoppt.Especially when driving the commercial vehicle forward 1 The remote control creates a similar problem for the driver as he does when reversing in a commercial vehicle 1 experiences. When using the remote control, the driver has only limited visibility to the front. So when driving the commercial vehicle forward 1 People, vehicles or other objects are not overlooked, the remote control is via sensors attached to the vehicle 15 , such as ultrasonic sensors or radar sensors or lidar sensors. If these sensors 15 Detect an object that is too close to the commercial vehicle 1 is the forward drive of the commercial vehicle 1 automatically stopped.

Das vorgeschlagene Verfahren ermöglicht über die Gestensteuerung ein einfaches und intuitives Rangieren des Nutzfahrzeuges 1 außerhalb des Nutzfahrzeuges 1. So kann der Fahrer 11 ohne größere Gefahr, das Nutzfahrzeug 1 rangieren.The proposed method enables simple and intuitive maneuvering of the commercial vehicle via the gesture control 1 outside the commercial vehicle 1 , So the driver can 11 the commercial vehicle without any greater risk 1 rank.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in more detail by means of preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by a person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention. It is therefore clear that there are a variety of possible variations. It is also clear that exemplary embodiments are only examples that are not to be interpreted in any way as a limitation of the scope, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to specifically implement the exemplary embodiments, the person skilled in the art being able to make various changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, in knowledge of the disclosed inventive concept, without the To leave the scope of protection, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Nutzfahrzeugcommercial vehicle
33
SattelzugTractor
55
Anhängerpendant
77
Fahrerhausdriver's cab
99
Mirror-CamMirror Cam
11 11
Fahrerdriver
1313
Fernbedienungremote control
1515
Sensorsensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102012017934 A1 [0003]DE 102012017934 A1 [0003]

Claims (7)

Verfahren zum Steuern eines automatischen Fahrvorganges eines Fahrzeuges, bei welchem mittels eines optischen Sensors (9) Gesten einer sich außerhalb des Fahrzeuges (1) aufhaltenden Person (11) zur Steuerung des Fahrvorganges des Fahrzeuges (1) aufgenommen werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung des automatischen Fahrvorganges eine Remote-Steuerung im als Nutzfahrzeug (1) ausgebildeten Fahrzeug aktiviert wird, und die den Fahrvorgang des Nutzfahrzeuges (1) über die Remote-Steuerung steuernde Person (11) in einem Sichtfeld des außen am Nutzfahrzeug (1) angeordneten, als Mirror-Cam (9) ausgebildeten optischen Sensors positioniert wird, wobei die Steuerung des Nutzfahrzeug (1) über Gesten erfolgt.Method for controlling an automatic driving process of a vehicle, in which gestures of a person (11) staying outside the vehicle (1) are recorded by means of an optical sensor (9) for controlling the driving process of the vehicle (1), characterized in that for the control the automatic driving process, a remote control is activated in the vehicle designed as a commercial vehicle (1), and the person (11) controlling the driving process of the commercial vehicle (1) via the remote control is arranged in a field of view of the outside of the commercial vehicle (1), as Mirror-Cam (9) trained optical sensor is positioned, the control of the commercial vehicle (1) via gestures. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische Fahrvorgang nur solange erfolgt, solange eine Fernbedienung (13), vorzugsweise ein Fahrzeugschlüssel, betätigt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the automatic driving process takes place only as long as a remote control (13), preferably a vehicle key, is actuated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass während des automatischen Fahrvorganges ein Nutzfahrzeugumfeld mittels Sensoren (15) überwacht wird, wobei der automatische Fahrvorgang abgebrochen wird, wenn durch die Sensoren (15) eine Gefahrensituation erkannt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a commercial vehicle environment is monitored by sensors (15) during the automatic driving process, the automatic driving process being interrupted if a dangerous situation is detected by the sensors (15). Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass Remote-Steuerung Lenkeigenschaften unterschiedlicher Nutzfahrzeug-Konfigurationen, insbesondere eines Solofahrzeuges oder eines Gliederzuges oder eines Sattelzuges, bei der Umsetzung der durch die Mirror-Cam (9) erfassten Gesten zur Steuerung des Nutzfahrzeuges (1) umfasst.Procedure according to Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that remote control includes steering properties of different commercial vehicle configurations, in particular a solo vehicle or a articulated vehicle or a semitrailer, when implementing the gestures captured by the mirror cam (9) for controlling the commercial vehicle (1). Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gesten standardisiert in der Remote-Steuerung abgespeichert sind.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gestures are stored in a standardized manner in the remote control. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Gesten durch die Remote-Steuerung gezielt erlernt werden.Method according to at least one of the preceding Claims 1 to 4 , characterized in that the gestures are specifically learned by the remote control. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der automatische Fahrvorgang abgebrochen wird, wenn eine Geste nicht ausreichend identifiziert wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the automatic driving process is terminated if a gesture is not sufficiently identified.
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