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Die Erfindung betrifft eine Lenkradvorrichtung für ein zumindest teilweise autonom betreibbares Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkradvorrichtung.
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Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise bei Kraftfahrzeugen mit einem sogenannten Steer-by-Wire-System bekannt, dass bei zwei extremen Lenkradlagen eine Absicherung aller Crashanforderungen mit den bekannten Crashsystemen nicht realisiert werden kann. Die Position des Lenkradairbags variiert zu stark zwischen der normalen Fahrposition, welche auch als Lenkstellung bezeichnet werden kann, und eine weit vorn gelegene Position, welche beispielsweise bei einer zumindest teilweise automatisierten Fahrt von dem Lenkrad eingenommen wird.
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Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik Verfahren bekannt, welche beim Frontalcrash eine Rückverschiebung eines Motorblocks des Kraftfahrzeugs und der vorderen Fahrzeugstruktur nutzen, um über Stahlseile und Umlenkrollen die Gurte anzuziehen beziehungsweise die Pedalanlage und die Lenksäule wegzuziehen. Nachteilig an dieser Lösung ist, dass eine aufwendige Seilführung nicht rentabel ist. Ein weiterer Nachteil ist, dass dieses passive System zu einem späten Zeitpunkt, insbesondere erst als Folge des Crashablaufs, aktiviert wird, was bei den kurzen zeitlichen Abfolgen der modernen Crashsysteme nicht ausreichend ist.
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Ferner offenbart die gattungsbildende
DE 10 2018 007 080 A1 eine Lenkvorrichtung für ein zumindest im teilautonomen Fahrbetrieb bewegbares Fahrzeug mit einem Lenkrad, einem Lenkradträger und einer Airbagvorrichtung mit einem Luftsackpolster und einem Gasgenerator. Es ist vorgesehen, dass der Lenkradträger in Richtung der Fahrzeuglängsachse von einer Gebrauchsstellung in eine Verstaustellung und zurückschwenkbar gelagert ist, wobei der Lenkradträger unterhalb des Lenkrades eine Aussparung aufweist, in welcher die Airbagvorrichtung angeordnet ist und der Gasgenerator zur Beaufschlagung des Luftsackpolsters mit einem Gas derart ausgebildet und in dem Luftsackträgergehäuse positioniert ist, dass der Lenkradträger bei Auslösung des Gasgenerators automatisch in die Verstaustellung schwenkt und in dieser arretierbar ist.
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Die
DE 10 2018 102 103 A1 zeigt eine Lenkradvorrichtung für ein zumindest teilweise automatisiert betreibbares Kraftfahrzeug mit einer Lenkeinrichtung, welche zum Lenken für eine Person ausgebildet ist, wobei in einem ersten Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs die Lenkeinrichtung in eine Lenkstellung verschoben ist und in einem zum ersten Betriebsmodus unterschiedlichen zweiten Betriebsmodus die Lenkeinrichtung in eine zur Lenkstellung unterschiedliche Verstaustellung verschoben ist. Das Verschieben der Lenkeinrichtung in eine Unfallstellung im Falle eines Unfalls kann mittels eines Gasdruck erzeugenden lenkradvorrichtungsexternen Gasgenerators realisiert werden. Eine Bypassleitung, welche dazu ausgebildet ist, einen Gasdruck eines lenkradvorrichtungsexternen Gasgenerators einer Airbageinrichtung zum Verschieben der Lenkeinrichtung aus der Lenkstellung in die Verstaustellung zu übertragen, ist diesem Dokument nicht zu entnehmen.
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Die Lenkradvorrichtung gemäß der
DE 100 53 182 A1 weist zwar eine Leitung auf, welche dazu ausgebildet ist, einen Gasdruck eines Gasgenerators an einen Gasdruckzylinder der Lenkradvorrichtung zum Verschieben der Lenkeinrichtung aus einer Lenkstellung in eine weg von dem Fahrzeugfahrer entfernte Stellung zu übertragen. Der Gasgenerator ist hierbei jedoch separat ausgebildet und gehört zu keiner Airbageinrichtung. Darüber hinaus ist durch dieses Dokument kein teilweise automatisiert betreibbares Kraftfahrzeug offenbart.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lenkradvorrichtung sowie ein Verfahren zu schaffen, mittels welchen eine Sicherheit für eine Person im Kraftfahrzeug bei einem zumindest teilweise autonom betreibbaren Kraftfahrzeug erhöht ist.
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Diese Aufgabe wird durch eine Lenkradvorrichtung sowie durch ein Verfahren gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Lenkradvorrichtung für ein zumindest teilweise autonom betreibbares Kraftfahrzeug, mit einer Lenkeinrichtung, welche zum Lenken für eine Person ausgebildet ist, wobei in einem ersten Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs die Lenkeinrichtung in eine Lenkstellung verschoben ist und in einem zum ersten Betriebsmodus unterschiedlichen zweiten Betriebsmodus die Lenkradeinrichtung in eine zur Lenkstellung unterschiedliche Verstaustellung verschoben ist.
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Es ist vorgesehen, dass die Lenkradvorrichtung eine Bypassleitung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, einen Gasdruck eines lenkradvorrichtungsexternen Gasgenerators einer Airbageinrichtung des Kraftfahrzeugs an einen Gasdruckzylinder der Lenkradvorrichtung zum Verschieben der Lenkeinrichtung aus der Lenkstellung in die Verstaustellung zu übertragen.
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Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass zum Erzeugen des Gasdrucks ein bereits im Kraftfahrzeug verbauter Gasgenerator genutzt wird. Dadurch entsteht kein weiterer Bauraumbedarf für einen zusätzlichen Gasgenerator, der separat für den Gasdruckzylinder bereitgestellt werden müsste. Insbesondere können dadurch sowohl Kosten als auch Gewicht eingespart werden. Ferner hat dies den Vorteil, dass keine zusätzliche Peripherie, beispielsweise eine Verkabelung oder ein Steuergerät, notwendig wird. Dies hat den Hintergrund darin, dass, sollte mittels der Airbageinrichtung bereits ein Crash, also ein Zusammenstoß mit dem Objekt, identifiziert worden sein, dieser Gasgenerator sowieso das Gas erzeugt, und nun zusätzlich auch den Gasdruckzylinder betreibt. Somit wird durch den bereits verbauten Gasgenerator eine Doppelfunktionalität bereitgestellt, nämlich das Versorgen der Airbageinrichtung mit dem Gas und das Versorgen des Gasdruckzylinders zum Verschieben der Lenkradeinrichtung in die Verstaustellung. Dadurch kann bauraumreduziert und gewichtsreduziert die Sicherheit im Kraftfahrzeug für die Person erhöht werden.
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Ergänzend kann vorgesehen sein, dass auch in der Lenkradeinrichtung selbst eine weitere Airbageinrichtung angeordnet ist, mittels welcher ein Luftsackpolster innerhalb der Lenkradeinrichtung bei einem beziehungsweise zeitlich vor einem Zusammenstoß aufgeblasen werden kann.
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Insbesondere betrifft somit eine Ausgestaltungsform der vorliegenden Erfindung die Absicherung einer Crashanforderung bei Kraftfahrzeugen mit einem Steer-by-Wire-System und zweier extremer Lenkradlagen der Lenkeinrichtung. Insbesondere bei den automatisiert betreibbaren Kraftfahrzeugen variiert die Position der Lenkeinrichtung und der daran angeordneten Airbageinrichtung zu stark zwischen der Lenkstellung und der Verstaustellung in einem zumindest automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs, bei welchem die Position der Lenkeinrichtung weit vor der Person gelegen ist. Die Lenkeinrichtung wird insbesondere zeitlich vor dem Aufblasen des Luftsackpolsters in die vordere Position, also in die Verstaustellung, gebracht. Dieses schnelle Verfahren und schnelle Vorfahren der Lenkeinrichtung wird insbesondere über den Gasdruckzylinder realisiert. Dieser Gasdruckzylinder wird mit einem benötigten Treibgas versorgt.
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Insbesondere löst dabei die Ausgestaltungsform das Problem der zeitlichen Komponente. Um ein Crashkonzept, welches für beide Lenkradlagen tauglich ist, absichern zu können, muss die Lenkeinrichtung innerhalb von Millisekunden in die Verstaustellung gebracht werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform ist der Gasdruckzylinder dazu ausgebildet, die Lenkeinrichtung zeitlich vor/mit einem Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt aus der Lenkstellung in die Verstaustellung zu verschieben. Dadurch ist es ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug, welches zumindest teilweise automatisiert betreibbar ist, und insbesondere die zwei Lenkradpositionen, nämlich die Lenkstellung und die Verstaustellung, aufweist, für die Person sicherer zu gestalten. Die Person ist insbesondere ein Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs. Somit werden die Fahrzustände des Kraftfahrzeugs, beispielsweise bei einem automatisierten Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs unter dem Aspekt der passiven Sicherheit erhöht.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform ist die weitere Airbageinrichtung als Kneebageinrichtung und/oder als Windowbageinrichtung ausgebildet. Dies hat insbesondere den Vorteil, da die Kneebageinrichtung und/oder die Windowbageinrichtung sich bereits räumlich in der Nähe zu der Lenkvorrichtung befinden. Dadurch können die entsprechenden Druckleitungen von den weiteren Gasgeneratoren dieser Airbageinrichtungen, welche beispielsweise als Rohr oder Schlauch ausgebildet sein können, kurzgehalten werden. Somit kann sowohl Gewicht als auch Bauraum eingespart werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Gasdruckzylinder in einem Mantelrohr einer Lenksäule der Lenkvorrichtung angeordnet ist. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass der Gasdruckzylinder direkt beziehungsweise im Wesentlichen direkt in der Nähe der Lenkeinrichtung angeordnet ist, wodurch das Verschieben der Lenkeinrichtung von der Lenkstellung in die Verstaustellung bauteilreduziert durchgeführt werden kann. Des Weiteren ist es ermöglicht, dass dadurch präzise und schnell die Lenkeinrichtung aus der Lenkstellung in die Verstaustellung gebracht werden kann. Dies erhöht die Sicherheit für die Person im Straßenverkehr.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform ist der erste Betriebsmodus ein manueller Fahrbetrieb durch die Person und der zweite Betriebsmodus ist bei einem bevorstehenden Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, bei welchem zumindest keine Lenkbewegungen durch die Person durchgeführt sind. Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass während des ersten Betriebsmodus eine aktive Lenkung durch die Person durchgeführt ist. Im zweiten Betriebsmodus kann insbesondere die Verstaustellung derart sein, wie die Verstaustellung bei einem automatisierten Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs, bei welchem zumindest keine Lenkbewegung durch die Person stattfindet. Insbesondere findet somit keine Berührung der Person mit der Lenkeinrichtung statt. Als zweiter teilweise automatisierter Fahrbetrieb kann beispielsweise ein automatisiertes Parken angesehen werden. Bei diesem automatisierten Parken kann der Fahrer die Gaspedalstellung weiterhin manuell einstellen, während die Lenkbewegungen automatisiert durch das Kraftfahrzeug selbst durchgeführt werden. Durch die erfindungsgemäße Lösung kann insbesondere in den zwei Betriebsmodi die Sicherheit für die Person erhöht werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn in der Lenkstellung die Lenkeinrichtung einen geringeren Abstand zu der Person aufweist als in der Verstaustellung. Mit anderen Worten befindet sich die Lenkeinrichtung in der Verstaustellung weiter weg zu der Person als in der Lenkstellung. Insbesondere ist in der Lenkstellung die Lenkeinrichtung mit den Händen durch die Person erreichbar. Durch die erfindungsgemäße Lösung kann sowohl in der Lenkstellung als auch in der Verstaustellung die Sicherheit für die Person erhöht werden.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn die Lenkeinrichtung zwischen der Lenkstellung und der Verstaustellung um zumindest zehn Zentimeter, insbesondere um zumindest 13 Zentimeter, insbesondere um zumindest mehr als 13 Zentimeter verschoben ist. Insbesondere kann die Verschiebung während des Zusammenstoßes von der Lenkstellung in die Verstaustellung innerhalb von beispielsweise 15 Millisekunden, insbesondere innerhalb von weniger als 15 Millisekunden, durchgeführt werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass zuverlässig die Lenkeinrichtung während des Zusammenstoßes von der Person verschoben wird, wodurch beispielsweise die Person vor einer Verletzung geschützt werden kann.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkradvorrichtung für ein Kraftfahrzeug nach dem vorhergehenden Aspekt, bei welchem zum Lenken für eine Person in einem ersten Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs eine Lenkeinrichtung der Lenkradvorrichtung in eine Lenkstellung verschoben wird und in einem zum ersten Betriebsmodus unterschiedlichen zweiten Betriebsmodus die Lenkeinrichtung in eine zur Lenkstellung unterschiedliche Verstaustellung verschoben wird.
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Es ist vorgesehen, dass mittels einer Bypassleitung der Lenkradvorrichtung ein Gasdruck eines lenkradvorrichtungsexternen Gasgenerators einer Airbageinrichtung des Kraftfahrzeugs an einen Gasdruckzylinder der Lenkradvorrichtung zum Verschieben der Lenkeinrichtung aus der Lenkstellung in die Verstaustellung übertragen wird.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen der Lenkradvorrichtung sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Kraftfahrzeugs sowie des Verfahrens anzusehen. Die Lenkradvorrichtung sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
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Dabei zeigt die einzige Fig. eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer Lenkradvorrichtung.
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In der Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die Fig. zeigt in einer schematischen Perspektivansicht eine Ausführungsform einer Lenkradvorrichtung 10. Die Lenkradvorrichtung 10 ist insbesondere an einem Kraftfahrzeugbauteil 12 eines Kraftfahrzeugs 14 angeordnet. Die Lenkradvorrichtung 10 dient insbesondere zum Lenken beziehungsweise Steuern des Kraftfahrzeugs 14. Das Kraftfahrzeugbauteil 12 ist insbesondere als frontseitiges Armaturenbrett ausgebildet.
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Das Kraftfahrzeug 14 ist insbesondere zum zumindest teilweise automatisierten Betrieb ausgebildet. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 14 sowohl einen manuellen Betriebsmodus als auch einen zumindest teilweise automatisierten, insbesondere einen hochautomatisierten, Betriebsmodus aufweisen. Die Lenkradvorrichtung 10 weist eine Lenkeinrichtung 16 auf, welche zum Lenken für eine nicht dargestellte Person ausgebildet ist. In einem ersten Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs 14 ist die Lenkeinrichtung 16 in eine Lenkstellung 18 verschoben und in einem zum ersten Betriebsmodus unterschiedlichen zweiten Betriebsmodus ist die Lenkeinrichtung 16 in eine zur Lenkstellung 18 unterschiedliche Verstaustellung 20 verschoben. In der Fig. ist insbesondere die Lenkeinrichtung 16 in der Lenkstellung 18 gezeigt. Durch die gestrichelte Linie ist die Verstaustellung 20 gezeigt. Mit anderen Worten wird in der Verstaustellung 20 die Lenkeinrichtung 16 auf die Höhe der gestrichelten Linie verschoben. Die Lenkradvorrichtung 10 kann ferner eine weitere Airbageinrichtung 22 aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, vor einem Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs 14 mit einem Objekt ein Luftsackpolster 24 der weiteren Airbageinrichtung 22 aufzublasen. Zwischen der Lenkstellung 18 und der Verstaustellung 20 kann die Lenkeinrichtung 16 in einem Abstand A verschoben werden.
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Es ist vorgesehen, dass die Lenkradvorrichtung 10 eine Bypassleitung 28 aufweist, welche dazu ausgebildet ist, einen Gasdruck eines lenkradvorrichtungsexternen Gasgenerators 30 einer Airbageinrichtung 32 des Kraftfahrzeugs 14 an einen Gasdruckzylinder 26 der Lenkradvorrichtung 10 zum Verschieben der Lenkeinrichtung aus der Lenkstellung 18 in die Verstaustellung 20 zu übertragen.
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Beispielsweise kann hierzu vorgesehen sein, dass die Airbageinrichtung 32 als Kneebageinrichtung und/oder als Windowbageinrichtung ausgebildet ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Airbageinrichtung 32 insbesondere als Kneebageinrichtung ausgebildet, was bedeutet, dass ein Luftsackpolster der Airbageinrichtung in einen Innenraum des Kraftfahrzeugs 14, insbesondere einen Fußraum 34 des Kraftfahrzeugs 14, beim Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs 14 mit dem Objekt gebracht wird.
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Insbesondere ist der Gasdruckzylinder 26 dazu ausgebildet, die Lenkeinrichtung 16 zeitlich unabhängig vom Aufblasen des Luftsackpolsters 24 aus der Lenkstellung 18 in die Verstaustellung 20 zu verschieben.
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Ferner zeigt die Fig., dass der Gasdruckzylinder 26 in einem Mantelrohr einer Lenksäule 36 der Lenkradvorrichtung 10 angeordnet ist.
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Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass der erste Betriebsmodus ein manueller Fahrbetrieb durch die Person ist und der zweite Betriebsmodus bei einem Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt eingestellt ist, wobei die Verstaustellung 20 derart eingenommen wird, wie bei einem zumindest teilweise automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs 14, bei welchem zumindest keine Lenkbewegungen durch die Person durchgeführt sind. Mit anderen Worten zeigt in diesem Ausführungsbeispiel die Fig. insbesondere den manuellen Fahrbetrieb durch die Person. Ferner zeigt die Fig. insbesondere, dass die Lenkstellung 18 einen geringeren Abstand zu der Person aufweist, als die Verstaustellung 20. Des Weiteren kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Lenkeinrichtung 16 zwischen der Lenkstellung 18 und der Verstaustellung 20 um zumindest zehn Zentimeter, insbesondere zumindest 13 Zentimeter, insbesondere um zumindest mehr als 13 Zentimeter, als Abstand A verschoben ist.
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Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben der Lenkradvorrichtung 10 für das Kraftfahrzeug 14 wird im ersten Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs 14 die Lenkeinrichtung 16 in die Lenkstellung 18 verschoben und es wird im zum ersten Betriebsmodus unterschiedlichen zweiten Betriebsmodus die Lenkeinrichtung 16 in die zu der Lenkstellung 18 unterschiedliche Verstaustellung 20 verschoben. Es kann mittels der weiteren Airbageinrichtung 22 der Lenkradvorrichtung 10 zusätzlich vor einem Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs 14 mit einem Objekt das Luftsackpolster 24 der Airbageinrichtung 22 aufgeblasen werden. Es ist vorgesehen, dass mittels der Bypassleitung 28 der Lenkradvorrichtung 10 der Gasdruck des lenkradvorrichtungsexternen Gasgenerators 30 der Airbageinrichtung 32 des Kraftfahrzeugs 14 an den Gasdruckzylinder 26 der Lenkradvorrichtung 10 zum Verschieben der Lenkeinrichtung 16 aus der Lenkstellung 18 in die Verstaustellung 20 übertragen wird.
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Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Absicherung aller Crashanforderungen beim Kraftfahrzeug 14 mit einem Steer-by-Wire-System und zweier extremer Lenkradlagen, die in diesem Ausführungsbeispiel der Lenkstellung 18 und der Verstaustellung 20 entsprechen. Insbesondere beim zumindest teilweise automatisierten Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 14 variiert die Position des Lenkradairbags in der Lenkstellung 18 und der Verstaustellung 20 zu stark zwischen den einzelnen Positionen. Durch die Erfindung ist beispielsweise vorgesehen, dass auf vorteilhafte Weise die Entfaltung des Luftsackpolsters 24 für die vorteilhaftere Lenkradlage möglich ist. Die Lenkradeinrichtung 16 wird erfindungsgemäß innerhalb von 15 Millisekunden und insbesondere bevorzugt um 13 Zentimeter in die vordere Position, also in die Verstaustellung 20, gebracht. Ermöglicht wird dieses schnelle Vorfahren der Lenkeinrichtung 16 über den Gasdruckzylinder 26, welcher im Mantelrohr einer Lenksäule 36 angeordnet ist, der über die Bypassleitung 28 mit dem benötigten Treibgas versorgt wird. Dieser Gasgenerator 30 aktiviert aktiv das schnelle Vorfahren der Lenkeinrichtung 16 in die Verstaustellung 20.
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Insbesondere zeigt die Fig., dass aufgrund der räumlichen Nähe des Gasdruckzylinders 26 an dem Cockpitumfeld, welches beispielsweise als Kraftfahrzeugbauteil 12 bezeichnet werden kann, sich insbesondere der Gasgenerator 30 einer Kneebageinrichtung oder einer Windowbageinrichtung nutzen lässt. Die benötigte Druckleitung, welche beispielsweise als Rohr oder Schlauch ausgeführt sein kann, zwischen dem Gasgenerator 30 und der Lenksäule 36 kann somit kurzgehalten werden. Ein exklusiver Gasgenerator mit passender elektrischer Anbindung für die Lenksäule 36 wird daher in diesem Ausführungsbeispiel nicht benötigt, was neben dem Kostenaspekt auch Bauraumvorteile mit sich bringt.
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Dies hat insbesondere den Vorteil, dass kein erweiterter Bauraumbedarf für einen zusätzlichen Gasgenerator benötigt wird. Dadurch ergibt sich eine Kosten- und Gewichtsreduktion. Des Weiteren ist keine zusätzliche Peripherie, beispielsweise eine Verkabelung oder ein Steuergerät, notwendig. Insbesondere können zwei extreme Lenkradpositionen, also zwei extreme Lenkeinrichtungspositionen, welche insbesondere durch die Lenkstellung 18 und die Verstaustellung 20 beschrieben sind, auf eine Position reduziert werden, da das Luftsackpolster 24 nur in der vorteilhafteren Stellung aktiviert wird. Dadurch kann insbesondere beim automatisierten Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 14 unter dem Aspekt der passiven Sicherheit die Sicherheit für eine Person erhöht werden.
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Alternativ zu der Nutzung des Gasgenerators 30 kann ein separater Gasgenerator zum Erzeugen des Gasdrucks für den Gasdruckzylinder 26 an der Lenkradvorrichtung 10 angeordnet sein.
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Insbesondere zeigt somit das Ausführungsbeispiel insgesamt die Doppelnutzung des Gasgenerators 30 für unterschiedliche Crashelemente.