DE102019007932A1 - Method for controlling a vehicle steering system, control device, computer program and computer-readable medium - Google Patents
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Abstract
Es werden ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs angegeben. Das Lenksystem umfasst ein elektrohydraulisches Lenksystem mit einer elektrohydraulischen Pumpe. Die elektrohydraulische Pumpe ist dazu eingerichtet, Lenkungsflüssigkeit mit unterschiedlicher Drehzahl anzutreiben, um einen Lenkmechanismus eines Fahrzeugs zu steuern.Das Verfahren umfasst die Schritte:i) Steuern der Geschwindigkeit der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung,ii) Erfassen einer ersten Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist, undiii) in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität, Erhöhen der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe.Ferner werden ein Lenksystem, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium offenbart.A method and a control device for controlling a steering system of a vehicle are specified. The steering system comprises an electro-hydraulic steering system with an electro-hydraulic pump. The electro-hydraulic pump is configured to drive steering fluid at different speeds to control a steering mechanism of a vehicle. The method comprises the steps of: i) controlling the speed of the electro-hydraulic pump as a function of a desired degree of steering assistance, ii) detecting a first activity, that indicates a future need for increased steering assistance, andiii) in response to the detected first activity, increasing the speed of the electro-hydraulic pump. Furthermore, a steering system, a vehicle, a computer program and a computer-readable medium are disclosed.
Description
TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein ein Verfahren zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Schwerlastfahrzeug, und eine zum Steuern eines Fahrzeuglenksystems eingerichtete Steuereinrichtung. Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein auch ein Lenksystem für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug, welches ein solches Lenksystem aufweist. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Offenbarung allgemein ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium.The present disclosure relates generally to a method for controlling a steering system of a vehicle, such as a heavy-duty vehicle, and a control device configured to control a vehicle steering system. The present disclosure generally also relates to a steering system for a vehicle and a vehicle which has such a steering system. In addition, the present disclosure generally relates to a computer program and a computer readable medium.
HINTERGRUNDBACKGROUND
Hybrid- und Elektrofahrzeuge benötigen im Allgemeinen Lenksysteme, die von Verbrennungsmotoren unabhängig sind. Es ist bereits bekannt, solchen Fahrzeugen Lenkkraft mittels einer elektrohydraulischen Pumpe zuzuführen, die Lenkungsflüssigkeit mit unterschiedlichen Drehzahl antreiben kann. Dies unterscheidet sich deutlich von Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor, bei denen die Drehzahl der Pumpe oft an die Motordrehzahl gebunden ist. Im Gegensatz dazu kann eine elektrohydraulische Pumpe unabhängig von der Aktivität des Antriebsstrangs mit unterschiedlichen Drehzahl angetrieben werden.Hybrid and electric vehicles generally require steering systems that are independent of internal combustion engines. It is already known to supply steering force to such vehicles by means of an electrohydraulic pump which can drive the steering fluid at different speeds. This differs significantly from vehicles with internal combustion engines, where the speed of the pump is often linked to the engine speed. In contrast, an electro-hydraulic pump can be driven at different speeds regardless of the activity of the drive train.
Unterschiedliche Fahrzustände erfordern unterschiedliche Lenkkraft. Beispielsweise ist ein Abbiegen bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten leichter und es wird deshalb weniger Lenkunterstützung benötigt und folglich eine geringere Pumpendrehzahl. Elektrohydraulische Lenkungspumpen stellen erhebliche Geräuschquellen dar und dies kann eine wesentliche Unannehmlichkeit für den Fahrer und eventuelle Passagiere verursachen. Zwar wird das Pumpengeräusch in Perioden, in denen kein aktives Lenken stattfindet, niedriger sein, jedoch ist die Pumpe immer noch aktiv und erzeugt ein störendes Geräusch. Dies beruht darauf, dass die elektrohydraulische Pumpe des Lenksystems mit einer vorgegebenen Minimaldrehzahl angetrieben wird, um zu jeder Zeit dazu in der Lage zu sein, ein sicheres Maß an Lenkunterstützung zu bieten.Different driving conditions require different steering forces. For example, turning at higher vehicle speeds is easier and therefore less steering assistance is required and consequently a lower pump speed. Electro-hydraulic steering pumps are significant sources of noise and this can cause significant discomfort to the driver and any passengers. Although the pump noise will be lower in periods when there is no active steering, the pump is still active and produces a disturbing noise. This is because the steering system's electro-hydraulic pump is driven at a predetermined minimum speed to be able to provide a safe level of steering assistance at all times.
Darüber hinaus streben Fahrzeughersteller ständig danach, den Energieverbrauch von Fahrzeugbauteilen einschließlich des Lenksystems zu verringern. Demnach kann eine Verringerung der Pumpendrehzahl auch zu geringerem Energieverbrauch beitragen.In addition, vehicle manufacturers are constantly striving to reduce the energy consumption of vehicle components, including the steering system. Accordingly, reducing the pump speed can also contribute to lower energy consumption.
ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY
Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Verringerung störender Geräusche der elektrohydraulischen Pumpe eines Lenksystems und vorzugsweise auch einen verringerten Energieverbrauch dieser Pumpe zu ermöglichen.The aim of the present invention is to enable a reduction in disturbing noises of the electrohydraulic pump of a steering system and preferably also a reduced energy consumption of this pump.
Dieses Ziel wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche erreicht.This goal is achieved by the subject matter of the independent claims.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dieses Verfahren wird von einer Steuereinrichtung ausgeführt. Das Lenksystem umfasst ein elektrohydraulisches Lenksystem mit einer elektrohydraulischen Pumpe. Die elektrohydraulische Pumpe ist dazu eingerichtet, Lenkungsflüssigkeit zum Steuern einer Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs mit unterschiedlichen Drehzahl anzutreiben. Das Verfahren umfasst die Schritte:
- i) Steuern der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung,
- ii) Erfassen einer ersten Aktivität, welche auf einen zukünftigen Bedarf nach erhöhter Lenkunterstützung hinweist, und
- iii) in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität, Erhöhen der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe.
- i) controlling the speed of the electrohydraulic pump as a function of a desired degree of steering assistance,
- ii) recording a first activity which indicates a future need for increased steering assistance, and
- iii) in response to the detected first activity, increasing the speed of the electro-hydraulic pump.
Ein Steuern der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung ermöglicht es beispielsweise, die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe zu verringern, wenn sich das Fahrzeug in einem Zustand befindet, in dem weniger oder keine Lenkunterstützung gewünscht oder benötigt wird. Dadurch kann das Geräusch von der elektrohydraulischen Pumpe reduziert werden, wenn ein geringerer Bedarf an Lenkunterstützung besteht. Darüber hinaus verringert es den Energieverbrauch der elektrohydraulischen Pumpe. Somit wird durch Verringern der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe dann, wenn weniger Lenkunterstützung benötigt wird, der Komfort für den Fahrer und eventuelle Passagiere des Fahrzeugs erhöht, ebenso wie für eine sich in der Nähe des, jedoch außerhalb des Fahrzeugs befindende Person. Darüber hinaus hat es die Vorteile einer Verringerung des Energieverbrauchs der elektrohydraulischen Pumpe.Controlling the speed of the electro-hydraulic pump as a function of a desired amount of steering assistance allows, for example, the speed of the electro-hydraulic pump to be reduced when the vehicle is in a state in which less or no steering assistance is desired or needed. This can reduce the noise from the electrohydraulic pump when there is less need for steering assistance. It also reduces the energy consumption of the electrohydraulic pump. Thus, by reducing the speed of the electrohydraulic pump when less steering assistance is needed, the comfort for the driver and possible passengers of the vehicle is increased, as well as for a person who is in the vicinity of but outside the vehicle. It also has the advantages of reducing the energy consumption of the electrohydraulic pump.
Eine Verringerung der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe kann durchgeführt werden auf die Erfassung hin, dass sich das Fahrzeug in einem Zustand befindet, in dem ein geringerer Bedarf an Lenkunterstützung besteht. Alternativ kann eine Drehzahlverringerung der elektrohydraulischen Pumpe ausgeführt werden basierend auf einem vorhergesagten zukünftigen niedrigeren Bedarf an Lenkunterstützung, dessen zeitnahes Auftreten vorhergesagt wird.The speed of the electrohydraulic pump can be reduced upon detection that the vehicle is in a state in which there is less need for steering assistance. Alternatively, a speed reduction of the electrohydraulic pump can be carried out based on a predicted future lower need for steering assistance, the timely occurrence of which is predicted.
Ein Steuern der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung ermöglicht es auch, die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe zu erhöhen, wenn ein Wunsch nach erhöhter Lenkunterstützung besteht, und die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe beizubehalten, wenn sie der gewünschten Lenkunterstützung entspricht. Controlling the speed of the electro-hydraulic pump as a function of a desired amount of steering assistance also allows the speed of the electro-hydraulic pump to be increased when there is a desire for increased steering assistance and the speed of the electro-hydraulic pump is maintained when it corresponds to the desired steering assistance.
Gemäß dem vorliegenden Verfahren wird die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe in Reaktion auf eine erfasste erste Aktivität erhöht, wobei diese erste Aktivität auf einen zukünftigen Bedarf an einem erhöhten Maß einer gewünschten Lenkunterstützung hinweist. Ein solches erhöhtes Maß gewünschter Lenkunterstützung korrespondiert mit einer Notwendigkeit einer höheren Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe, um die gewünschte Lenkunterstützung zu erzielen. Somit gewährleistet der Schritt des Erhöhens der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität, dass ein ausreichendes Maß an Lenkunterstützung verfügbar ist, wenn die erhöhte Lenkunterstützung tatsächlich benötigt wird.According to the present method, the speed of the electrohydraulic pump is increased in response to a detected first activity, this first activity indicating a future need for an increased level of desired steering assistance. Such an increased degree of desired steering assistance corresponds to a need for a higher speed of the electrohydraulic pump in order to achieve the desired steering assistance. Thus, the step of increasing the speed of the electro-hydraulic pump in response to the detected first activity ensures that a sufficient amount of steering assistance is available when the increased steering assistance is actually needed.
Die Tatsache, dass das vorliegende Verfahren ein Erfassen einer ersten Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf nach erhöhter Lenkunterstützung hinweist, und in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität einen Schritt des Erhöhens der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe umfasst, kann kleinere Sicherheitsspielräume der Pumpendrehzahl ermöglichen und dennoch sicherstellen, dass die gewünschte Lenkunterstützung zur Verfügung steht, wenn sie tatsächlich benötigt wird. Mit anderen Worten kann der Sicherheitsspielraum der durch die elektrohydraulische Pumpe bereitgestellten Lenkunterstützung verringert werden. Dies im Vergleich zu herkömmlichen Systemen, bei denen die elektrohydraulische Pumpe auf vorgegebenen Minimaldrehzahlen gehalten wird, um zu jeder Zeit eine ausreichende Lenkunterstützung sicherzustellen, unabhängig davon, ob eine Lenkunterstützung tatsächlich benötigt wird oder nicht. Mittels des vorliegenden Verfahrens kann im Vergleich zu solchen herkömmlichen Systemen das Geräusch von der elektrohydraulischen Pumpe verringert werden. Ferner kann der Energieverbrauch optimiert werden. Es kann in manchen Situationen sogar möglich sein, die elektrohydraulische Pumpe abzuschalten.The fact that the present method includes sensing a first activity indicative of a future need for increased steering assistance and responding to the sensed first activity includes a step of increasing the speed of the electrohydraulic pump may and may allow smaller safety margins of the pump speed Make sure that the steering assistance you want is available when it is actually needed. In other words, the safety margin of the steering assistance provided by the electrohydraulic pump can be reduced. This is in comparison to conventional systems, in which the electrohydraulic pump is kept at predetermined minimum speeds in order to ensure adequate steering assistance at all times, regardless of whether steering assistance is actually required or not. By means of the present method, the noise from the electrohydraulic pump can be reduced in comparison to such conventional systems. Energy consumption can also be optimized. In some situations it may even be possible to switch off the electro-hydraulic pump.
Die erste Aktivität kann eine bordseitige Aktivität sein. Mit anderen Worten kann die erste Aktivität eine Aktivität sein, die im oder am Fahrzeug auftritt. Dadurch wird die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe in Reaktion auf eine erste bordseitige Aktivität erhöht, wobei die erste Aktivität auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist. Ein Erfassen einer bordseitigen Aktivität ist eine sichere und einfache Maßnahme, um eine Information zu erhalten, die darauf hinweist, dass sich das Fahrzeug in naher Zukunft in einem Zustand befinden kann, der mehr Lenkunterstützung erfordert. Dies ermöglicht wiederum eine genaue Steuerung der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe hinsichtlich des vorhergesagten zukünftigen Zustands des Fahrzeugs, so dass die gewünschte Lenkunterstützung zur Verfügung steht, wenn sie tatsächlich benötigt wird.The first activity can be an onboard activity. In other words, the first activity can be an activity that occurs in or on the vehicle. This increases the speed of the electrohydraulic pump in response to a first onboard activity, the first activity indicating a future need for increased steering assistance. Detecting onboard activity is a safe and simple measure to obtain information that indicates that the vehicle may be in a condition that requires more steering assistance in the near future. This, in turn, enables precise control of the speed of the electrohydraulic pump with respect to the predicted future condition of the vehicle, so that the desired steering assistance is available when it is actually needed.
Die bordseitige erste Aktivität kann ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus: Lösen einer Bremse, Schließen einer Fahrzeugtür, Deaktivierung eines Absenkens oder Tiefeinstiegs, Aktivierung eines Blinkers, Trennen von einem externen Betankungssystem, Trennen von einem externen Ladesystem, Fahrer besteigt Fahrersitz, Anlegen eines Fahrersicherheitsgurtes, Einschalten einer Zündung von Standby auf eine vollständig eingeschaltete Position, Einlegen eines Fahrgangs, Drehen eines Lenkrades und eine von einem Fahrer vorgenommene Aktion zum Zwecke eines Aktivierens der elektrohydraulischen Pumpe. Ein Erfassen bordseitiger Aktivitäten einer bestimmten Art ergibt somit Informationen, die darauf hinweisen, dass sich das Fahrzeug in naher Zukunft in einem Zustand befinden kann, der mehr Lenkunterstützung erfordert. Das Fahrzeug kann bereits Detektoren oder Sensoren zum Erfassen der vorgenannten beispielhaften ersten Aktivitäten aufweisen, wobei diese Detektoren oder Sensoren hauptsächlich für andere Zwecke vorgesehen sind, jedoch auch für den vorgenannten Zweck verwendet werden können. Dies hat den Vorteil, dass dem Fahrzeug keine neue Hardware hinzugefügt werden muss, obwohl dies getan werden kann, falls gewünscht. Die vorgenannten beispielhaften Aktivitäten sind alle Beispiele für Aktivitäten, die darauf hinweisen, dass das Fahrzeug demnächst eine zusätzliche Lenkunterstützung benötigen kann, verglichen mit einem Fall, in dem eine minimale oder keine Lenkunterstützung durch die elektrohydraulische Pumpe geliefert wird. Beispielsweise können manche der vorstehenden Beispiele darauf hinweisen, dass das Fahrzeug sich demnächst aus einer aktuellen Position wegbewegen wird, an der es sich, obgleich nach wie vor betriebsfähig, in einem Stillstand befindet. Andere vorstehende Beispiele können z.B. darauf hinweisen, dass eine Absicht des Abbiegens besteht. Im letzteren Fall könnte ein erhöhter Bedarf an Lenkunterstützung bestehen, falls das Fahrzeug sich beispielsweise in einem Zustand einer sehr langsamen Geradeausbewegung befindet und die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe deshalb verringert worden ist. Eine andere Situation könnte vorliegen, falls nach einem Halt an einer Verkehrsampel ein Abbiegevorgang stattfinden soll.The onboard first activity can be selected from the group consisting of: releasing a brake, closing a vehicle door, deactivating a lowering or low entry, activating a turn signal, disconnecting from an external refueling system, disconnecting from an external charging system, driver mounting the driver's seat, putting on a driver's seat belt Switching on an ignition from standby to a fully switched on position, engaging a gear, turning a steering wheel and an action taken by a driver for the purpose of activating the electrohydraulic pump. Detecting on-board activities of a certain type thus provides information that indicates that the vehicle may be in a condition in the near future that requires more steering assistance. The vehicle can already have detectors or sensors for detecting the aforementioned exemplary first activities, these detectors or sensors being mainly intended for other purposes, but can also be used for the aforementioned purpose. This has the advantage that no new hardware needs to be added to the vehicle, although this can be done if desired. The aforementioned exemplary activities are all examples of activities that indicate that the vehicle may need additional steering assistance soon, compared to a case where minimal or no steering assistance is provided by the electro-hydraulic pump. For example, some of the preceding examples may indicate that the vehicle will soon move from a current position where it is still, although still operational, at a standstill. Other examples above can e.g. indicate that there is an intention to turn. In the latter case, there may be an increased need for steering assistance if, for example, the vehicle is in a state of very slow straight-ahead movement and the speed of the electro-hydraulic pump has therefore been reduced. Another situation could exist if a turning process is to take place after a stop at a traffic light.
Es versteht sich, dass das Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung nicht darauf beschränkt ist, nur eine erste Aktivität zu erfassen und in Reaktion auf diese einzige erfasste erste Aktivität die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe zu erhöhen. Es ist natürlich ebenso möglich, ein Erfordernis einzustellen, dass zwei oder mehr erste Aktivitäten, wobei die zwei oder mehr ersten Aktivitäten voneinander verschieden sind, erfüllt sein müssen, um vorherzusagen, dass ein zukünftiger Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung besteht. Mit anderen Worten würden zwei oder mehr erste Aktivitäten erfasst werden, bevor festgestellt wird, dass ein Hinweis auf einen zukünftigen Bedarf nach erhöhter Lenkunterstützung besteht. Beispielhaft kann das Verfahren ein Erfassen mehr als einer bordseitigen ersten Aktivität umfassen und in Reaktion auf die Erfassung der mehr als einen bordseitigen ersten Aktivität die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe erhöhen. In einem solchen Fall kann die Vorhersage eines zukünftigen Bedarfs nach erhöhter Lenkunterstützung weiter verbessert sein.It is understood that the method according to the present disclosure is not limited to detecting only a first activity and in response to this only detected first activity Increase the speed of the electro-hydraulic pump. It is of course also possible to set a requirement that two or more first activities, the two or more first activities being different from one another, have to be met in order to predict that there will be a future need for increased steering assistance. In other words, two or more initial activities would be recorded before it is determined that there is an indication of a future need for increased steering assistance. For example, the method may include detecting more than one onboard first activity and increasing the speed of the electrohydraulic pump in response to detecting more than one onboard first activity. In such a case, the prediction of a future need for increased steering assistance may be further improved.
Das Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ausgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet. Wenn das Fahrzeug stationär ist, gibt es im Allgemeinen keinen Bedarf an Lenkunterstützung. Es ist jedoch wünschenswert, ein gewisses Maß an Lenkunterstützung bereitzustellen, bevor das Fahrzeug damit beginnt, sich zu bewegen. Beispielsweise kann es erforderlich sein, ein gewisses Maß an Lenkunterstützung bereitzustellen, um einem Fahrer zu ermöglichen, sich von der Seite der Straße heraus und in eine Fahrspur zu bewegen. Alternativ kann das Verfahren an einem vorbestimmten geografischen Ort ausgeführt werden. Ebenso ist die Kombination aus einem stationären Zustand und einem vorbestimmten geografischen Ort möglich. Ein geografischer Ort kann beispielsweise eine Bushaltestelle oder ein Ladebereich sein, d.h. ein Ort, an dem das Fahrzeug für eine gewisse Zeitdauer steht, um Passagieren zu erlauben, in das Fahrzeug einzusteigen und/oder aus ihm auszusteigen oder zum Beladen/Entladen des Fahrzeugs. Falls beabsichtigt ist, dass das Fahrzeug für eine längere Zeitdauer stillsteht, ist es wünschenswert, die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe zu verringern, um Geräusche zu reduzieren und Energieverbrauch zu verringern. Dies bedeutet auch, dass dann, wenn das Fahrzeug kurz davorsteht, sich aus dem Stillstand fortzubewegen, wahrscheinlich ein Bedarf zum Erhöhen des Maßes an von der elektrohydraulischen Pumpe bereitgestellter Lenkunterstützung bestehen wird. Ein Beispiel für einen vorbestimmten geografischen Ort, an dem das Fahrzeug nicht notwendigerweise zu jeder Zeit stillsteht, jedoch ein geringeres Maß an Lenkunterstützung benötigen mag, ist ein Transportzentrumbereich (der häufig ein durch GPS überwachter Bereich ist).The method according to the present disclosure can be carried out when the vehicle is at a standstill. When the vehicle is stationary, there is generally no need for steering assistance. However, it is desirable to provide some level of steering assistance before the vehicle begins to move. For example, it may be necessary to provide some level of steering assistance to allow a driver to move from the side of the road and into a lane. Alternatively, the method can be carried out at a predetermined geographical location. The combination of a stationary state and a predetermined geographical location is also possible. A geographic location can be, for example, a bus stop or a loading area, i.e. a place where the vehicle is parked for a period of time to allow passengers to get in and / or out of the vehicle or to load / unload the vehicle. If the vehicle is intended to stand still for an extended period of time, it is desirable to reduce the speed of the electro-hydraulic pump to reduce noise and reduce energy consumption. This also means that when the vehicle is about to move from a standstill, there is likely to be a need to increase the level of steering assistance provided by the electro-hydraulic pump. An example of a predetermined geographic location where the vehicle may not necessarily stop at all times, but may require less steering assistance, is a transportation center area (which is often an area monitored by GPS).
Das Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ferner einen Schritt eines Erfassens einer zweiten Aktivität umfassen, wobei die zweite Aktivität auf ein verringertes benötigtes Maß an Lenkunterstützung hinweist, und einen Schritt, in Reaktion auf das Erfassen der zweiten Aktivität, des Steuerns der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe auf eine Drehzahl gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert. Dadurch kann ein Fahrzeugzustand, in dem ein geringeres Maß oder keine Lenkunterstützung benötigt wird, festgestellt werden durch Erfassen einer tatsächlichen Aktivität, die dazu verwendet werden kann, das benötigte Maß an Lenkunterstützung vorherzusagen. Auf diese Weise kann das Maß der von der elektrohydraulischen Pumpe erzeugten Geräusche sowie der Energieverbrauch weiter verringert werden.The method according to the present disclosure may further include a step of detecting a second activity, the second activity indicating a reduced level of steering assistance required, and a step, in response to detecting the second activity, controlling the speed of the electro-hydraulic pump to a speed equal to or less than a predetermined threshold. This enables a vehicle condition in which a lesser degree or no steering assistance is required to be determined by detecting an actual activity that can be used to predict the amount of steering assistance required. In this way, the level of noise generated by the electro-hydraulic pump and the energy consumption can be further reduced.
Der Schritt des Steuerns der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe in Reaktion auf das Erfassen der zweiten Aktivität auf eine Drehzahl gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Schwellendrehzahl kann ausgeführt werden, nachdem eine vorbestimmte Zeit seit Erfassung der zweiten Aktivität vergangen ist. Mit anderen Worten kann die Verringerung der Pumpendrehzahl für einen oder mehrere Zustände des Fahrzeugs verzögert werden. Dadurch kann vermieden werden, dass die Pumpendrehzahl verringert wird, bevor das Fahrzeug sich tatsächlich in einem Zustand befindet, in dem das geringere Maß an Lenkunterstützung benötigt wird. Darüber hinaus hat dies den Vorteil des Vermeidens, dass die Pumpendrehzahl verringert wird, obwohl ein gewisses Maß an Lenkunterstützung in naher Zukunft benötigt werden wird. Falls die Pumpendrehzahl häufig verringert wird, kann dies den Fahrer aufgrund eines Wahrnehmens eines unterschiedlichen Gefühls hinsichtlich der Lenkfähigkeit oder eines verzögerten Ansprechens verärgern.The step of controlling the speed of the electro-hydraulic pump in response to detecting the second activity to a speed equal to or less than a predetermined threshold speed may be performed after a predetermined time has passed since the second activity was detected. In other words, the reduction in pump speed may be delayed for one or more conditions of the vehicle. This can prevent the pump speed from being reduced before the vehicle is actually in a state in which the lower degree of steering assistance is required. In addition, this has the advantage of avoiding that the pump speed is reduced, although a certain amount of steering assistance will be needed in the near future. If the pump speed is reduced frequently, this may annoy the driver due to a different sense of steerability or a delayed response.
Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner eine Steuereinrichtung, die zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs eingerichtet ist, wobei das Lenksystem ein elektrohydraulisches Lenksystem umfasst. Das elektrohydraulische Lenksystem umfasst eine elektrohydraulische Pumpe, die dazu eingerichtet ist, Lenkungsflüssigkeit mit unterschiedlicher Drehzahl anzutreiben, um eine Lenkeinrichtung eines Fahrzeugs zu steuern. Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung zu steuern. Die Steuereinrichtung ist ferner dazu eingerichtet, eine erste Aktivität zu erfassen, welche auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist, und in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe zu erhöhen.The present disclosure further relates to a control device which is set up to control a steering system of a vehicle, the steering system comprising an electro-hydraulic steering system. The electro-hydraulic steering system comprises an electro-hydraulic pump which is set up to drive steering fluid at different speeds in order to control a steering device of a vehicle. The control device is set up to control the speed of the electrohydraulic pump as a function of a desired degree of steering assistance. The control device is also set up to detect a first activity, which indicates a future need for increased steering assistance, and to increase the speed of the electrohydraulic pump in response to the detected first activity.
Mittels der zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs eingerichteten Steuereinrichtung können die Geräusche der elektrohydraulischen Pumpe verringert werden, wenn ein geringerer Bedarf an Lenkunterstützung besteht. Ferner ermöglicht sie eine Verringerung des Energieverbrauchs der elektrohydraulischen Pumpe.By means of the control device set up to control a steering system of a vehicle, the noise of the electrohydraulic pump can be reduced if there is less need for steering assistance. Further it enables a reduction in the energy consumption of the electrohydraulic pump.
Die zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs eingerichtete Steuereinrichtung hat die entsprechenden Vorteile, wie sie vorstehend bezüglich des Verfahrens zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs beschrieben worden sind.The control device set up for controlling a steering system of a vehicle has the corresponding advantages as described above with regard to the method for controlling a steering system of a vehicle.
Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die erste Aktivität mittels einer Steuereinheit zu erfassen, die zum Erfassen einer bordseitigen Aktivität eingerichtet ist. Die bordseitige Aktivität ist in einem solchen Fall die erste Aktivität.The control device can be set up to record the first activity by means of a control unit which is set up to record an onboard activity. In such a case, the onboard activity is the first activity.
Die zum Erfassen einer bordseitigen Aktivität eingerichtete Steuereinheit kann einen Detektor zum Erfassen einer Aktivität aufweisen, die ausgewählt ist aus der Gruppe umfassend ein Lösen einer Bremse, ein Schließen einer Fahrzeugtür, ein Deaktivieren eines Absenkens oder Tiefeinstiegs, ein Aktivieren eines Blinkers, ein Trennen von einer externen Betankungsanlage, ein Trennen von einem externen Aufladesystem, ein einen Fahrersitz besteigender Fahrer, ein Anlegen eines Fahrersicherheitsgurtes, ein Einschalten der Zündung von Standby auf eine vollständig eingeschaltete Position, ein Einlegen eines Fahrgangs, ein Drehen eines Lenkrades und eine von einem Fahrer vorgenommene Aktion zum Zweck des Aktivierens der elektrohydraulischen Pumpe. Die zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs eingerichtete Steuereinrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein festzustellen, ob das Fahrzeug sich an einem vorbestimmten geografischen Ort befindet oder ob das Fahrzeug stillsteht, oder eine Kombination aus beidem.The control unit set up for detecting an onboard activity can have a detector for detecting an activity which is selected from the group comprising releasing a brake, closing a vehicle door, deactivating a lowering or low entry, activating a turn signal, disconnecting one external refueling system, a disconnection from an external charging system, a driver climbing into a driver's seat, putting on a driver's seat belt, switching on the ignition from standby to a fully switched on position, putting on a gear, turning a steering wheel and an action taken by a driver Purpose of activating the electro-hydraulic pump. The control device configured to control a steering system of a vehicle can further be configured to determine whether the vehicle is at a predetermined geographical location or whether the vehicle is stationary, or a combination of both.
Die Steuereinrichtung kann auch dazu eingerichtet sein, eine zweite Aktivität zu erfassen, wobei die zweite Aktivität darauf hinweist, dass ein verringertes Maß an Lenkunterstützung benötigt wird. Die Steuereinrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, in Reaktion auf die erfasste zweite Aktivität die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe auf eine Drehzahl gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Schwellendrehzahl zu steuern.The control device can also be set up to detect a second activity, the second activity indicating that a reduced degree of steering assistance is required. The control device can also be set up to control the speed of the electrohydraulic pump to a speed equal to or less than a predetermined threshold speed in response to the detected second activity.
Die Steuereinrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, in Reaktion auf die erfasste zweite Aktivität die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe auf eine Drehzahl gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert zu steuern, nachdem eine vorbestimmte Zeit seit der Erfassung der zweiten Aktivität vergangen ist.The controller may further be configured to control the speed of the electrohydraulic pump to a speed equal to or less than a predetermined threshold in response to the detected second activity after a predetermined time has passed since the second activity was detected.
Die vorliegende Offenbarung betrifft darüber hinaus ein Lenksystem für ein Fahrzeug, wobei das Lenksystem ein elektrohydraulisches Lenkungssystem mit einer elektrohydraulischen Pumpe umfasst. Das Lenksystem weist ferner eine Steuereinrichtung wie vorstehend beschrieben auf.The present disclosure also relates to a steering system for a vehicle, the steering system comprising an electro-hydraulic steering system with an electro-hydraulic pump. The steering system also has a control device as described above.
Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner ein Fahrzeug, z.B. ein Hybrid- oder ein Elektrofahrzeug, das ein wie vorstehend beschriebenes Lenksystem aufweist. Das Fahrzeug kann ein Schwerlastfahrzeug wie etwa ein Bus oder ein Lastwagen sein.The present disclosure further relates to a vehicle, e.g. a hybrid or an electric vehicle that has a steering system as described above. The vehicle can be a heavy duty vehicle such as a bus or a truck.
Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm Programmcode umfasst, um eine Steuereinrichtung dazu zu veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs auszuführen.The present disclosure further relates to a computer program, the computer program comprising program code to cause a control device to carry out the method described above for controlling a steering system of a vehicle.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein computerlesbares Medium mit Anweisungen, die, wenn sie von einer Steuereinrichtung ausgeführt werden, die Steuereinrichtung dazu veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs auszuführen.The present invention further relates to a computer-readable medium with instructions which, when executed by a control device, cause the control device to carry out the method described above for controlling a steering system of a vehicle.
FigurenlisteFigure list
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1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, das ein Lenksystem aufweist,1 schematically shows a side view of a vehicle having a steering system, -
2 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausführungsform eines Lenksystems eines Fahrzeugs,2nd schematically shows an exemplary embodiment of a steering system of a vehicle, -
3 stellt ein Fließbild dar, welches schematisch ein Verfahren zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs illustriert,3rd FIG. 2 shows a flow diagram which schematically illustrates a method for controlling a steering system of a vehicle, -
4 zeigt schematisch eine Einrichtung, die eine Steuereinrichtung umfassen, darstellen oder ein Teil derselben sein kann, die zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs eingerichtet ist.4th schematically shows a device which can comprise, represent or be part of a control device which is set up to control a steering system of a vehicle.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Die Erfindung wird untenstehend genauer unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen und die beigefügten Figuren beschrieben. Jedoch ist die Erfindung nicht auf die erläuterten und/oder in den Figuren gezeigten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt, sondern kann innerhalb des Bereichs der anhängenden Ansprüche variiert werden. Ferner sind die Figuren nicht als maßstabsgerecht anzusehen, da einige Merkmale übertrieben dargestellt sein können, um die Erfindung oder Merkmale derselben deutlicher zu zeigen.The invention is described in more detail below with reference to exemplary embodiments and the attached figures. However, the invention is not limited to the exemplary embodiments explained and / or shown in the figures, but can be varied within the scope of the appended claims. Furthermore, the figures are not to be considered to scale, since some features may be exaggerated to show the invention or features thereof more clearly.
In der vorliegenden Offenbarung wird der Ausdruck „Zustand“ dazu verwendet, einen Betriebszustand des Fahrzeugs zu beschreiben. Ein Zustand kann ein Ergebnis einer Kombination externer und interner Faktoren sein. Beispiele für solche Faktoren umfassen, sind aber nicht begrenzt auf, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugbeladung, Verteilung einer Fahrzeugbeladung, Fahrwerkseinstellung, aktiver Gang, und verschiedene bordseitige und/oder externe Aktivitäten oder Zustände, beispielsweise Straßenzustände oder ähnliches. In allen in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen „Zuständen“ ist das Fahrzeug aktiviert, sofern nicht explizit anderweitig offenbart.In the present disclosure, the term “state” is used to describe an operating state of the vehicle. A condition can be the result of a combination of external and internal factors. Examples of such factors include, but are not limited to, Vehicle speed, vehicle loading, distribution of a vehicle loading, chassis adjustment, active gear, and various onboard and / or external activities or conditions, for example road conditions or the like. The vehicle is activated in all “states” described in the present disclosure, unless explicitly disclosed otherwise.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren wird von einer Steuereinrichtung ausgeführt und das Lenksystem umfasst ein elektrohydraulisches Lenksystem mit einer elektrohydraulischen Pumpe, die dazu eingerichtet ist, Lenkungsflüssigkeit mit variierender Drehzahl anzutreiben, um einen Lenkungsmechanismus eines Fahrzeugs zu steuern. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Steuerns der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung. Das Verfahren umfasst ferner einen Schritt eines Erfassens einer ersten Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist. Ferner umfasst das Verfahren, in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität, einen Schritt des Erhöhens der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe.According to the present disclosure, a method for controlling a steering system of a vehicle is provided. The method is carried out by a control device and the steering system comprises an electrohydraulic steering system with an electrohydraulic pump, which is set up to drive steering fluid at a variable speed in order to control a steering mechanism of a vehicle. The method includes a step of controlling the speed of the electrohydraulic pump as a function of a desired amount of steering assistance. The method further comprises a step of detecting a first activity that indicates a future need for increased steering assistance. The method further includes, in response to the detected first activity, a step of increasing the speed of the electrohydraulic pump.
Der vorstehend beschriebene Schritt des Steuerns der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung kann fortwährend ausgeführt werden. Jedoch sind die vorstehend beschriebenen Schritte des Erfassens einer ersten Aktivität und, in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität, des Erhöhens der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe aufeinanderfolgend. Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, fortwährend oder periodisch zu überwachen, ob eine erste Aktivität auftritt oder nicht.The above-described step of controlling the speed of the electrohydraulic pump as a function of a desired amount of steering assistance can be carried out continuously. However, the steps described above of detecting a first activity and, in response to the detected first activity, increasing the speed of the electro-hydraulic pump are sequential. The control device can be set up to continuously or periodically monitor whether a first activity occurs or not.
Die erste Aktivität ist eine Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist. Ob eine Aktivität auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist oder nicht kann auf Erfahrungswerten basieren, beispielsweise darauf, wie das Fahrzeug oder andere Fahrzeuge mit derselben oder einer ähnlichen Fahrzeugkonfiguration unter ähnlichen Bedingungen betrieben worden sind. Das gewünschte oder benötigte Maß an Lenkunterstützung kann mittels einer Nachschlagtabelle oder durch Ausführen einer Abschätzung basierend auf einem vorhergesagten zukünftigen Zustand des Fahrzeugs ermittelt werden.The first activity is an activity that indicates a future need for increased steering assistance. Whether an activity indicates a future need for increased steering assistance or not can be based on experience, for example how the vehicle or other vehicles with the same or a similar vehicle configuration were operated under similar conditions. The desired or required level of steering assistance can be determined using a look-up table or by performing an estimate based on a predicted future state of the vehicle.
Im Vergleich zu herkömmlichen Lenksystemen, bei denen die elektrohydraulische Pumpe mit einer minimalen Vorgabedrehzahl angetrieben wird, um jederzeit ein sicheres Maß an Lenkunterstützung bereitzustellen, kann das vorliegende Verfahren eine Verringerung der Pumpendrehzahl auf eine niedrigere Drehzahl als die Vorgabedrehzahl und/oder eine häufigere Verringerung der Pumpendrehzahl als bei den herkömmlichen Lenksystemen ermöglichen. Dies beruht auf der Tatsache, dass das vorliegende Verfahren einen Hinweis auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung ermöglicht, so dass die Pumpendrehzahl vor dem tatsächlichen Erfordernis für eine solche erhöhte Lenkunterstützung erhöht werden kann.Compared to conventional steering systems in which the electrohydraulic pump is driven at a minimum set speed to provide a safe level of steering assistance at all times, the present method can reduce the pump speed to a lower speed than the set speed and / or reduce the pump speed more frequently than with conventional steering systems. This is based on the fact that the present method enables an indication of a future need for increased steering assistance, so that the pump speed can be increased before the actual requirement for such increased steering assistance.
Mit Hilfe des vorliegenden Verfahrens können beispielsweise die Sicherheitsspielräume der Pumpendrehzahl verringert werden, da das Verfahren ein Verringern der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe ermöglicht, wenn das Fahrzeug sich in einem Zustand befindet, in dem weniger oder keine Lenkunterstützung benötigt wird, wobei dennoch sichergestellt ist, dass die Pumpendrehzahl vor dem Zeitpunkt erhöht wird, zu dem ein erhöhtes Maß an Lenkunterstützung benötigt wird. Dadurch kann die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe niedriger sein als die herkömmliche Minimalvorgabedrehzahl, die in herkömmlichen Lenksystemen verwendet wird. Dies erlaubt wiederum eine Verringerung des Geräuschniveaus für den Fahrer und Passagiere in dem Fahrzeug und für Personen in der Nähe des Fahrzeugs. Darüber hinaus verringert es auch den Energieverbrauch der elektrohydraulischen Pumpe über die Zeit.With the help of the present method, for example, the safety margins of the pump speed can be reduced, since the method enables the speed of the electrohydraulic pump to be reduced when the vehicle is in a state in which less or no steering assistance is required, but it is nevertheless ensured that the pump speed is increased before the time when an increased level of steering assistance is required. As a result, the speed of the electrohydraulic pump can be lower than the conventional minimum preset speed that is used in conventional steering systems. This in turn allows the noise level for the driver and passengers in the vehicle and for people in the vicinity of the vehicle to be reduced. It also reduces the energy consumption of the electro-hydraulic pump over time.
Ein Korrespondieren der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe mit einem bestimmten gewünschten Maß an Lenkunterstützung ist abhängig von der tatsächlichen elektrohydraulischen Pumpe sowie den Eigenschaften des Lenksystems an sich. Jedoch kann eine typische Minimalvorgabedrehzahl einer elektrohydraulischen Pumpe zum Bereitstellen eines sicheren Maßes an Lenkunterstützung zu jeder Zeit bei herkömmlichen Lenksystemen ungefähr 600 U/min sein. Gemäß dem vorliegenden Verfahren kann der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe erlaubt werden, zeitweilig niedriger als eine solche Vorgabedrehzahl zu sein. Lediglich beispielhaft kann die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe eine minimale Drehzahl sein, bei der die elektrohydraulische Pumpe noch aktiv ist, jedoch keine oder minimale Lenkunterstützung bereitstellt. Es kann sogar möglich sein, die elektrohydraulische Pumpe zeitweilig abzustellen, obwohl das Fahrzeug sich noch im Betriebsmodus befindet.Corresponding to the speed of the electrohydraulic pump with a certain desired degree of steering assistance depends on the actual electrohydraulic pump and the properties of the steering system itself. However, a typical minimum default speed of an electrohydraulic pump to provide a safe level of steering assistance at all times in conventional steering systems can be about 600 RPM. According to the present method, the speed of the electrohydraulic pump can be allowed to be temporarily lower than such a predetermined speed. For example only, the speed of the electro-hydraulic pump can be a minimum speed at which the electro-hydraulic pump is still active but does not provide any or minimal steering assistance. It may even be possible to temporarily switch off the electro-hydraulic pump even though the vehicle is still in the operating mode.
Der Schritt des Erfassens einer ersten Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist, kann ein Schritt des Erfassens einer bordseitigen Aktivität oder eine Kombination aus zwei oder mehreren bordseitigen Aktivitäten sein. Die erste Aktivität kann auch eine externe Aktivität oder eine Kombination aus zwei oder mehreren externen Aktivitäten sein. Ferner kann die erste Aktivität eine Kombination aus einer oder mehreren bordseitigen Aktivitäten mit einer oder mehreren externen Aktivitäten sein. Dadurch weist die erste Aktivität darauf hin, dass das Fahrzeug unmittelbar davor steht, in einen Zustand einzutreten, in dem das gewünschte Maß an Lenkunterstützung als höher angenommen wird als die derzeit verfügbare Lenkunterstützung.The step of detecting a first activity that indicates a future need for increased steering assistance may be a step of detecting an onboard activity or a combination of two or more onboard activities. The first activity can also be an external activity or a combination of two or more external activities. Furthermore, the first activity can be a combination of one or more onboard activities with one or more external activities. As a result, the first activity indicates that the vehicle is about to enter a state in which the desired degree of steering assistance is assumed to be higher than the currently available steering assistance.
Der Schritt des Erfassens einer ersten Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist, kann ein Erfassen einer bordseitigen Aktivität oder einer Kombination aus zwei oder mehr bordseitigen Aktivitäten sein. Bordseitige Aktivitäten sind Aktivitäten, die in oder an dem Fahrzeug auftreten und die unter Verwendung von bordseitigen Detektoren oder Sensoren erfasst werden können. Bordseitige erste Aktivitäten können umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf, Aktivitäten, die auftreten, wenn das Fahrzeug stillsteht. Beispiele für solche erste Aktivitäten, die auftreten können, wenn das Fahrzeug stillsteht, können umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf:
- • Deaktivieren einer Bremse, z.B. Deaktivieren eines Auto-Hold-Systems, Lösen einer Feststellbremse und/oder den Fuß von einem Bremspedal nehmen. Eine Deaktivierung einer Bremse kann häufig gefolgt sein von einem beschleunigenden Fahrzeug und deshalb eine erhöhte Lenkunterstützung erfordern.
- • Schließen einer Fahrzeugtür, z.B. einer Passagiertür eines Busses oder einer Fahrertür. Das Schließen einer Fahrzeugtür kann darauf hinweisen, dass das Fahrzeug davor steht, sich aus dem Stillstand fortzubewegen.
- • Deaktivieren eines Absenk- oder Tiefeinsteigmodus. Eine solche Deaktivierung eines Absenk- oder Tiefeinsteigmodus kann darauf hinweisen, dass das Fahrzeug kurz davor steht, sich aus dem stillstehenden Zustand fortzubewegen.
- • Trennen von einer externen Betankungsanlage, z.B. Trennung eines Abgaberüssels von einer Kraftstoffeinfüllöffnung oder Trennen von einer externen Aufladeanlage. Dies sind Aktivitäten, die darauf hinweisen, dass ein Betanken und/oder Aufladen beendet ist und das Fahrzeug bereit sein kann, sich zu bewegen.
- • Trennen des Fahrzeugs von einem Stromabnehmeraufladesystem. Durch ein Trennen kann das Fahrzeug beabsichtigen, in einen Bereich zu manövrieren, in dem eine erhöhte Lenkunterstützung benötigt wird.
- • Ein Fahrer, der einen Fahrersitz besteigt und/oder einen Fahrersitzgurt anlegt. Diese Aktivität weist darauf hin, dass der Fahrer einen Bewegungszustand des Fahrzeugs initiiert.
- • Einschalten einer Zündung von Standby auf vollständig eingeschaltet. Ein Drehen der Zündung von Standby zum Zweck des Startens des Motors kann darauf hinweisen, dass der Fahrer einen Bewegungszustand des Fahrzeugs initiieren möchte.
- • Einlegen eines Fahrgangs. Ein Einlegen eines Fahrgangs kann auf einen bevorstehenden Bewegungszustand des Fahrzeugs hinweisen.
- • Ein Drehen des Lenkrades, insbesondere wenn das Fahrzeug stillsteht.
- • Deaktivieren bestimmter Zusatzausrüstungen, die nur benutzt werden, wenn das Fahrzeug stillsteht, z.B. Kräne, rückseitige Hebevorrichtungen, Winden oder andere Nebenantriebe. Fahrzeuge wie beispielsweise Lastwagen und Busse können solche Zusatzausrüstungen haben, die in vielen Fällen nur betriebsbereit sind, wenn sich das Fahrzeug in einem Stillstand befindet. Ein Abschalten solcher Zusatzausrüstungen weist darauf hin, dass das Fahrzeug kurz davor steht, in einen Fahrzustand einzutreten.
- • Deactivating a brake, eg deactivating an auto-hold system, releasing a parking brake and / or taking your foot off a brake pedal. Deactivation of a brake can often be followed by an accelerating vehicle and therefore require increased steering assistance.
- • Closing a vehicle door, for example a passenger door of a bus or a driver's door. Closing a vehicle door may indicate that the vehicle is about to move from a standstill.
- • Deactivating a lowering or low entry mode. Such deactivation of a lowering or low entry mode can indicate that the vehicle is about to move from the stationary state.
- • Disconnect from an external refueling system, eg disconnect a delivery nozzle from a fuel filler opening or disconnect from an external charging system. These are activities that indicate that refueling and / or charging has ended and the vehicle may be ready to move.
- • Disconnect the vehicle from a pantograph charging system. By disconnecting, the vehicle may intend to maneuver into an area where increased steering assistance is required.
- • A driver who climbs into a driver's seat and / or puts on a driver's seat belt. This activity indicates that the driver initiates a state of motion of the vehicle.
- • Switching on an ignition from standby to fully switched on. Turning the ignition from standby for the purpose of starting the engine may indicate that the driver wants to initiate a state of motion of the vehicle.
- • engaging a drive. Engaging a gear can indicate an impending state of motion of the vehicle.
- • Turning the steering wheel, especially when the vehicle is stationary.
- • Deactivating certain additional equipment that is only used when the vehicle is stationary, such as cranes, rear lifting devices, winches or other auxiliary drives. Vehicles such as trucks and buses can have such additional equipment, which in many cases are only ready for operation when the vehicle is at a standstill. Switching off such additional equipment indicates that the vehicle is about to enter a driving state.
Die vorstehenden Beispiele weisen darauf hin, dass das Fahrzeug kurz davor steht, aus einem Stillstand in einen Fahrzustand einzutreten und somit innerhalb einer kurzen Zeitdauer einen erhöhten Bedarf an Lenkunterstützung haben kann. Weitere Beispiele bordseitiger Aktivitäten, die kein stillstehendes Fahrzeug erfordern, jedoch ebenfalls auf eine erhöhte Lenkunterstützung hinweisen können, sind, jedoch nicht beschränkt auf: Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers, Drehen eines Lenkrades, Übersteigen einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit, und eine von einem Fahrer vorgenommene Aktion zum Zweck des Aktivierens der elektrohydraulischen Pumpe.The above examples indicate that the vehicle is about to enter a driving state from a standstill and thus may have an increased need for steering assistance within a short period of time. Other examples of onboard activities that do not require a stationary vehicle, but can also indicate increased steering assistance, are, but are not limited to: activating a direction indicator, turning a steering wheel, exceeding a predetermined vehicle speed, and an action taken by a driver for the purpose of Activation of the electro-hydraulic pump.
Wie zuvor erläutert kann der Schritt des Erfassens einer ersten Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist, alternativ ein Schritt eines Erfassens einer externen Aktivität oder einer Kombination aus zwei oder mehreren externen Aktivitäten sein. Beispiele für solche externen Aktivitäten umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf:
- • Ein Wechseln von Verkehrslichtzeichen zum Anzeigen einer freien Durchfahrt und/oder ein Entfernen einer Straßenbarriere. Diese Aktivitäten können anzeigen, dass das Fahrzeug kurz davor steht, sich aus einem Stillstand fortzubewegen.
- • Anweisungen von einem Fahrzeugflottensteuerzentrum, beispielsweise ein Befehl zum Beginnen einer Fahrtroute.
- • Betreten oder Verlassen eines vorbestimmten geografischen Ortes, beispielsweise einer Bushaltestelle/Station, eines Ladebereichs oder einer Busspur.
- • Changing traffic light signals to indicate a clear passage and / or removing a road barrier. These activities can indicate that the vehicle is about to move from a standstill.
- Instructions from a vehicle fleet control center, such as a command to begin a route.
- • Entering or leaving a predetermined geographical location, for example a bus stop / station, a loading area or a bus lane.
Es versteht sich ohne weiteres, dass jegliche der vorstehend erläuterten Aktivitäten, die auf einen Fahrzeugzustand mit erhöhtem Bedarf an Lenkunterstützung hinweisen können, separat oder in jeder durch eine Kombination aus zwei oder mehreren Aktivitäten festgelegten Kombination berücksichtigt werden können. Demnach kann der Schritt des Steuerns der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe in Reaktion auf mehrere erfasste erste Aktivitäten ausgeführt werden durch Berücksichtigen von beispielsweise i) Schließen von Passagiertüren und Lösen einer Feststellbremse, ii) Besteigen eines Fahrersitzes und Schließen einer Tür, iii) Schließen von Passagiertüren, wenn sich das Fahrzeug an einem vorbestimmten geografischen Ort befindet, wie beispielsweise einer Bushaltestelle, iv) Betreten eines vorbestimmten geografischen Ortes in Verbindung mit einer Information von einem Fernsteuerungszentrum.It is readily understood that any of the activities discussed above that may indicate a vehicle condition with an increased need for steering assistance may be considered separately or in any combination determined by a combination of two or more activities. Accordingly, the step of controlling the speed of the electrohydraulic pump in response to several detected first activities can be carried out by taking into account, for example, i) closing passenger doors and releasing a parking brake, ii) climbing on a driver's seat and closing a door, iii) closing passenger doors, if the vehicle is at a predetermined geographical location, such as a bus stop, iv) entering a predetermined geographical location in connection with information from a remote control center.
Das Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ferner einen Schritt des Erfassens einer zweiten Aktivität aufweisen, wobei die zweite Aktivität auf ein reduziertes Maß an benötigter Lenkunterstützung hinweist, und einen Schritt, in Reaktion auf das Erfassen der zweiten Aktivität, des Steuerns der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe auf eine Drehzahl gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert.The method according to the present disclosure may further include a step of detecting a second activity, the second activity indicating a reduced level of steering assistance required, and a step, in response to detecting the second activity, controlling the speed of the electro-hydraulic pump to a speed equal to or less than a predetermined threshold.
Der Schritt des Steuerns der Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe in Reaktion auf ein Erfassen der zweiten Aktivität auf eine Drehzahl gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Schwellendrehzahl kann ausgeführt werden, nachdem eine vorbestimmte Zeit seit Erfassen der zweiten Aktivität vergangen ist. Mit anderen Worten kann die Verringerung der Pumpendrehzahl für einen oder mehrere Zustände des Fahrzeugs verzögert werden. Die vorbestimmte Zeit ist im Allgemeinen eine festgelegte Minimalzeit. Natürlich kann die vorbestimmte Zeit abhängig von unterschiedlichen zweiten Aktivitäten verschieden sein oder kann unabhängig von der Art der zweiten Aktivität dieselbe sein. Die vorbestimmte Zeit kann auch eine einstellbare Zeitdauer sein. Zum Beispiel kann die vorbestimmte Zeit basierend auf Daten von dem Fahrzeug eingestellt werden, die frühere Gelegenheiten betreffen, in denen das Fahrzeug denselben Bedingungen ausgesetzt war, oder basierend auf Daten von anderen Fahrzeugen.The step of controlling the speed of the electrohydraulic pump in response to detecting the second activity to a speed equal to or less than a predetermined threshold speed may be performed after a predetermined time has passed since the second activity was detected. In other words, the reduction in pump speed may be delayed for one or more conditions of the vehicle. The predetermined time is generally a predetermined minimum time. Of course, the predetermined time may vary depending on different second activities, or may be the same regardless of the type of second activity. The predetermined time can also be an adjustable time period. For example, the predetermined time may be set based on data from the vehicle related to previous occasions when the vehicle was subjected to the same conditions or based on data from other vehicles.
Der Schritt des Erfassens einer zweiten Aktivität, die auf einen zukünftigen Bedarf an verringerter Lenkunterstützung hinweist, kann ein Erfassen einer bordseitigen Aktivität oder einer Kombination aus zwei oder mehreren bordseitigen Aktivitäten sein. Die zweite Aktivität kann ferner eine externe Aktivität oder eine Kombination aus zwei oder mehreren externen Aktivitäten sein. Darüber hinaus kann die zweite Aktivität eine Kombination aus einer oder mehreren bordseitigen Aktivitäten und einer oder mehreren externen Aktivitäten sein. Die zweite Aktivität gibt Information darüber, dass das Fahrzeug in einen Zustand eingetreten ist oder unmittelbar davor steht, in ihn einzutreten, in dem das gewünschte Maß an Lenkunterstützung als abnehmend erwartet wird.The step of capturing a second activity that indicates a future need for reduced steering assistance may be capturing an onboard activity or a combination of two or more onboard activities. The second activity can also be an external activity or a combination of two or more external activities. In addition, the second activity can be a combination of one or more onboard activities and one or more external activities. The second activity provides information that the vehicle has entered or is about to enter a state in which the desired level of steering assistance is expected to decrease.
Bordseitige zweite Aktivitäten können umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf, Aktivitäten, die auftreten, wenn angenommen wird, dass das Fahrzeug für eine bestimmte Zeitdauer stillsteht. Beispiele für zweite Aktivitäten umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf:
- • Aktivieren einer Bremse, beispielsweise Aktivieren eines Auto-Hold-Systems, Betätigen einer Feststellbremse, Niederdrücken eines Bremspedals, etc.,
- • Öffnen einer Fahrzeugtür,
- • Aktivieren eines Absenk- oder Tiefeinsteigmodus,
- • Verbinden mit einem externen Betankungssystem oder externen Aufladesystem,
- • ein den Fahrersitz verlassender Fahrer,
- • Schalten der Zündung auf Standby von einer vollständig eingeschalteten Position,
- • Bringen des Getriebes in den Leerlauf bei stationärem Fahrzeug,
- • Aktivieren bestimmter Zusatzausrüstungen, die nur benutzt werden, wenn das Fahrzeug stillsteht, beispielsweise Kräne, rückseitige Hebevorrichtungen, Winden und andere Nebenantriebe.
- Activation of a brake, for example activation of an auto-hold system, application of a parking brake, depression of a brake pedal, etc.,
- Opening a vehicle door,
- Activating a lowering or low entry mode,
- Connecting to an external refueling system or external charging system,
- A driver leaving the driver's seat,
- Switching the ignition to standby from a fully on position,
- Bringing the transmission into neutral when the vehicle is stationary,
- • Activate certain additional equipment that is only used when the vehicle is stationary, such as cranes, rear lifting devices, winches and other power take-offs.
Weitere Beispiele für bordseitige Aktivitäten, die kein stillstehendes Fahrzeug erfordern mögen, jedoch ebenfalls auf einen verringerten Bedarf an Lenkunterstützung hinweisen können, sind, jedoch nicht beschränkt auf: Anschließen des Fahrzeugs an ein Stromabnehmeraufladesystem oder eine von dem Fahrer vorgenommene Aktion zum Zweck des Deaktivierens der elektrohydraulischen Pumpe.Other examples of onboard activities that may not require a stationary vehicle, but may also indicate a reduced need for steering assistance, include, but are not limited to: connecting the vehicle to a pantograph charging system or an action taken by the driver to disable the electro-hydraulic Pump.
Der Schritt eines Erfassens einer zweiten Aktivität, die auf einen erwarteten geringeren Bedarf an Lenkunterstützung hinweist, kann eine externe Aktivität oder eine Kombination aus zwei oder mehreren externen Aktivitäten sein. Externe zweite Aktivitäten umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf:
- • Wechseln von Verkehrslichtzeichen zum Signalisieren eines Anhaltens und/oder Erscheinen einer Straßenbarriere,
- • Anweisungen von einem Fahrzeugflottensteuerzentrum,
- • Betreten oder Verlassen eines vorbestimmten geografischen Ortes, wie beispielsweise einer Bushaltestelle/Station, eines Ladebereichs oder einer Busspur,
- • Erfassen eines Verkehrsstaus vor dem Fahrzeug.
- Changing traffic light signals to signal a stop and / or the appearance of a road barrier,
- Instructions from a vehicle fleet control center,
- Entering or leaving a predetermined geographical location, such as a bus stop / station, a loading area or a bus lane,
- • Detect a traffic jam in front of the vehicle.
Es versteht sich ohne weiteres, dass jegliche der vorstehend erläuterten Aktivitäten, die auf einen Fahrzeugzustand mit verringertem Bedarf an Lenkunterstützung hinweisen können, separat oder in jeder gewünschten Kombination, die durch eine Kombination aus zwei oder mehreren Aktivitäten definiert ist, berücksichtigt werden können.It is readily understood that any of the activities discussed above, which may indicate a vehicle condition with reduced need for steering assistance, may be considered separately or in any desired combination defined by a combination of two or more activities.
Der geografische Ort kann mittels eines Positionsbestimmungs- und Navigationssystems wie beispielsweise eines globalen Positionierungssystems (GPS) ermittelt werden.The geographic location can be determined by means of a positioning and navigation system, such as a global positioning system (GPS).
Darüber hinaus können für viele der vorstehend erwähnten Aktivitäten, ersten Aktivitäten und zweiten Aktivitäten im Fahrzeug Detektoren angeordnet sein, die von anderen bordseitigen Systemen eines Fahrzeugs benutzt werden. Beispielsweise Warnleuchten/Warntöne für offene Türen, Sicherheitsgurtsymbole, Ganganzeige. Dies gibt dem Steuersystem gemäß der Offenbarung die Möglichkeit, Informationen von Detektoren zu verwenden, die auch für andere Zwecke verwendet werden. Dies verringert die Anzahl zusätzlicher Detektoren in einem Fahrzeug und erspart dadurch Platz und Material.In addition, for many of the above-mentioned activities, first activities and second activities in the vehicle, detectors can be arranged which are used by other on-board systems of a vehicle. For example, warning lights / warning tones for open doors, seat belt symbols, gear indicator. This enables the control system according to the disclosure to use information from detectors that are also used for other purposes. This reduces the number of additional detectors in a vehicle and thus saves space and material.
Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner eine Steuereinrichtung, die zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs eingerichtet ist, wobei das Lenksystem ein elektrohydraulisches Lenksystem umfasst. Das elektrohydraulische Lenksystem weist eine elektrohydraulische Pumpe auf, die zum Antreiben von Lenkungsflüssigkeit mit unterschiedlicher Drehzahl eingerichtet ist, um einen Lenkungsmechanismus eines Fahrzeugs zu steuern. Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe als Funktion eines gewünschten Maßes an Lenkunterstützung zu steuern. Die Steuereinrichtung ist ferner dazu eingerichtet, eine erste Aktivität zu erfassen, die auf einen zukünftigen Bedarf an erhöhter Lenkunterstützung hinweist, und, in Reaktion auf die erfasste erste Aktivität, die Drehzahl der elektrohydraulischen Pumpe zu erhöhen.The present disclosure further relates to a control device which is set up to control a steering system of a vehicle, the steering system comprising an electro-hydraulic steering system. The electrohydraulic steering system has an electrohydraulic pump which is set up to drive steering fluid at different speeds in order to control a steering mechanism of a vehicle. The control device is set up to control the speed of the electrohydraulic pump as a function of a desired degree of steering assistance. The control device is also configured to detect a first activity, which indicates a future need for increased steering assistance, and, in response to the detected first activity, to increase the speed of the electrohydraulic pump.
Die Steuereinrichtung kann dazu ausgeführt sein, jeden der vorstehend erwähnten Schritte des Verfahrens zum Steuern eines Lenksystems eines Fahrzeugs auszuführen.The control device can be designed to carry out each of the aforementioned steps of the method for controlling a steering system of a vehicle.
Es sei darauf hingewiesen, dass das in
Um eine Lenkunterstützung bereitzustellen, weist das Lenksystem
Die Steuerung des Lenksystems
Steuereinrichtungen in modernen Fahrzeugen bestehen üblicherweise aus einem Kommunikationsbussystem mit einem oder mehreren Kommunikationsbussen zum miteinander Verbinden einer Reihe elektronischer Steuereinheiten (ECUs) und verschiedener Komponenten des Fahrzeugs. Eine solche Steuereinrichtung kann eine große Anzahl von Steuereinheiten aufweisen und die Verantwortlichkeit für eine bestimmte Funktion oder Aufgabe kann auf zwei oder mehr von ihnen verteilt sein. Die Steuerung verschiedener Teile und Komponenten in dem Fahrzeug wird häufig durch programmierte Anweisungen geregelt. Diese programmierten Anweisungen haben typischerweise die Gestalt eines Computerprogramms, das die Steuereinrichtung dazu veranlasst, wenn es in der Steuereinrichtung ausgeführt wird, gewünschte Steueraktionen zu bewirken, beispielsweise die Schritte des Verfahrens gemäß der vorliegenden Offenbarung.Control devices in modern vehicles usually consist of a communication bus system with one or more communication buses for interconnecting a number of electronic control units (ECUs) and various components of the vehicle. Such a control device can have a large number of control units and the responsibility for a specific function or task can be divided between two or more of them. The control of various parts and components in the vehicle is often regulated by programmed instructions. These programmed instructions typically take the form of a computer program that, when executed in the control device, causes the control device to perform desired control actions, for example the steps of the method according to the present disclosure.
Die Einrichtung
Es ist ein Computerprogramm
Das Programm
Wenn die Datenverarbeitungseinheit
Die Datenverarbeitungseinrichtung
Wenn Daten auf dem Datenanschluss
Teile des hierin beschriebenen Verfahrens können von der Einrichtung
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102023115676B3 (en) | 2023-06-15 | 2024-10-10 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Method and control unit for operating a steering unit for a commercial vehicle |
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Legal Events
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