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DE102019007630A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

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DE102019007630A1
DE102019007630A1 DE102019007630.3A DE102019007630A DE102019007630A1 DE 102019007630 A1 DE102019007630 A1 DE 102019007630A1 DE 102019007630 A DE102019007630 A DE 102019007630A DE 102019007630 A1 DE102019007630 A1 DE 102019007630A1
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DE
Germany
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vehicle
motorcycle
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approaching
warning
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Withdrawn
Application number
DE102019007630.3A
Other languages
German (de)
Inventor
Christoph Gäng
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102019007630.3A priority Critical patent/DE102019007630A1/en
Publication of DE102019007630A1 publication Critical patent/DE102019007630A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1) mit einer Umgebungssensorik, wobei anhand erfasster Signale eine Umgebung des Fahrzeuges (1) und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- ein sich dem Fahrzeug (1) heckseitig näherndes Objekt erfasst wird und anhand erfasster Bilddaten einer Fahrzeugkamera das erfasste Objekt verifiziert, vermessen und klassifiziert wird, wobei- wenn ermittelt wird, dass es sich bei dem erfassten Objekt um ein Motorrad (2) handelt, in regelmäßigen zeitlichen Abständen überprüft wird, ob sich das Motorrad (2) dem Fahrzeug (1) weiterhin nähert und ein wahrscheinlicher Überholweg des Motorrades (2) abgeleitet wird, wobei- im Fall, dass sich das Motorrad (2) dem Fahrzeug (1) weiterhin nähert, in einem Anzeigebereich (A) des Fahrzeuges (1) mittels eines Warnhinweis (W) ausgegeben wird, dass sich dem Fahrzeug (1) heckseitig ein Motorrad (2) nähert und auf welcher Fahrzeugseite das Motorrad (2) das Fahrzeug (1) wahrscheinlich überholen wird.The invention relates to a method for operating a vehicle (1) with an environment sensor system, with the environment of the vehicle (1) and objects located in it being detected on the basis of recorded signals. According to the invention it is provided that an object approaching the rear of the vehicle (1) is detected and the detected object is verified, measured and classified using the captured image data of a vehicle camera, whereby it is determined that the detected object is a motorcycle (2), it is checked at regular intervals whether the motorcycle (2) is still approaching the vehicle (1) and a probable overtaking path of the motorcycle (2) is derived, whereby - in the event that the motorcycle (2) the vehicle (1) continues to approach, in a display area (A) of the vehicle (1) by means of a warning notice (W) that a motorcycle (2) is approaching the rear of the vehicle (1) and on which side of the vehicle the motorcycle (2 ) the vehicle (1) is likely to overtake.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Umgebungssensorik, wobei anhand erfasster Signale eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden.The invention relates to a method for operating a vehicle with an environment sensor system, with the environment of the vehicle and objects located therein being detected on the basis of detected signals.

Aus der DE 10 2013 013 082 A1 sind ein Toter-Winkel-Warnsystem und ein Toter-Winkel-Warnverfahren zum Warnen, ob sich ein Zielfahrzeug in einem toten Winkel befindet, der in einem seitlichen und hinteren Bereich eines eigenen Fahrzeuges gebildet wird, bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass Daten des Abstandes von Linie zu Linie im Hinblick auf eine Fahrspurbreite einer Straße, die sich ändert, durch eine Einheit zum Erzeugen des Abstandes von Linie zu Linie in Echtzeit erzeugt werden, während das eigene Fahrzeug gefahren wird. Zudem wird eine Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem Zielfahrzeug gemessen, das sich in einer seitlichen Zone oder in einer hinteren Zone des eigenen Fahrzeuges befindet, während das eigene Fahrzeug fährt. Von der Einheit zum Erzeugen des Abstandes von Linie zu Linie werden Daten des Abstandes von Linie zu Linie und Distanzmessinformationen von einer Distanzmesseinheit empfangen. Die Zielfahrzeug-Distanzdaten werden mit den Daten des Abstandes von Linie zu Linie verglichen, um zu entscheiden, ob sich das Zielfahrzeug innerhalb der Schwellenwertdistanz von Fahrzeug zu Fahrzeug befindet, die auf der Grundlage der Daten des Abstandes von Linie zu Linie bestimmt worden ist. Eine Warnung wird ausgegeben, wenn sich das Zielfahrzeug innerhalb der Schwellenwertdistanz von Fahrzeug zu Fahrzeug in dem toten Winkel befindet, der in dem seitlichen und hinteren Bereich des eigenen Fahrzeuges gebildet wird.From the DE 10 2013 013 082 A1 a blind spot warning system and a blind spot warning method for warning whether a target vehicle is in a blind spot formed in a side and a rear area of an own vehicle are known. The method provides that line-to-line distance data with respect to a lane width of a road that is changing is generated by a line-to-line distance generating unit in real time while the own vehicle is being driven. In addition, a distance between the own vehicle and a target vehicle located in a side zone or in a rear zone of the own vehicle is measured while the own vehicle is traveling. The unit for generating the distance from line to line receives data of the distance from line to line and distance measurement information from a distance measurement unit. The target vehicle distance data is compared with the line-to-line distance data to determine whether the target vehicle is within the threshold vehicle-to-vehicle distance determined based on the line-to-line distance data. A warning is issued when the target vehicle is within the threshold vehicle-to-vehicle distance in the blind spot formed in the side and rear of the host vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for operating a vehicle which is improved over the prior art.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved according to the invention by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous configurations of the invention are the subject of the subclaims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Umgebungssensorik sieht vor, dass anhand erfasster Signale eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Erfindungsgemäß wird ein sich dem Fahrzeug heckseitig näherndes Objekt erfasst und anhand erfasster Bilddaten einer Fahrzeugkamera wird das erfasste Objekt verifiziert, vermessen und klassifiziert, wobei, wenn ermittelt wird, dass es sich bei dem erfassten Objekt um ein Motorrad handelt, in regelmäßigen zeitlichen Abständen überprüft wird, ob sich das Motorrad dem Fahrzeug weiterhin nähert, ein wahrscheinlicher Überholweg des Motorrades abgeleitet wird, wobei im Fall, dass sich das Motorrad dem Fahrzeug weiterhin nähert, in einem Anzeigebereich des Fahrzeuges mittels eines Warnhinweises ausgegeben wird, dass sich dem Fahrzeug heckseitig ein Motorrad nähert und auf welcher Fahrzeugseite das Motorrad das Fahrzeug überholen wird.A method for operating a vehicle with an environment sensor system provides that the environment of the vehicle and objects located in it are detected on the basis of recorded signals. According to the invention, an object approaching the rear of the vehicle is detected and the detected object is verified, measured and classified on the basis of recorded image data from a vehicle camera, whereby if it is determined that the detected object is a motorcycle, it is checked at regular time intervals whether the motorcycle is still approaching the vehicle, a probable overtaking path of the motorcycle is derived, in the event that the motorcycle continues to approach the vehicle, a warning is displayed in a display area of the vehicle that a motorcycle is approaching the rear of the vehicle and on which side of the vehicle the motorcycle will overtake the vehicle.

Durch Anwendung des Verfahrens wird ein Fahrzeugnutzer, insbesondere ein Fahrer des Fahrzeuges, auf das sich nähernde Motorrad aufmerksam gemacht, so dass die Gefahr eines Erschreckens des Fahrzeugnutzers aufgrund einer Vorbeifahrt des Motorrades wesentlich verringert ist.By using the method, a vehicle user, in particular a driver of the vehicle, is made aware of the approaching motorcycle, so that the risk of frightening the vehicle user due to the motorcycle driving past is significantly reduced.

Ein Verkehrsfluss kann durch die Anwendung des Verfahrens gesteigert werden, wobei ein Komfort im Fahrzeug sowie eine Verkehrssicherheit erhöht werden.A traffic flow can be increased by using the method, with comfort in the vehicle and traffic safety being increased.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch einen Anzeigebereich zur Ausgabe eines Warnhinweises in einem Fahrzeug.
The shows:
  • 1 schematically a display area for outputting a warning in a vehicle.

Die einzige Figur zeigt einen Anzeigebereich A einer Instrumententafel in einem Fahrzeug 1 bei einem sich einem Fahrzeug 1 heckseitig nähernden Motorrad 2.The only figure shows a display area A an instrument panel in a vehicle 1 in a vehicle 1 motorcycle approaching rear 2 .

In dem Anzeigebereich A wird eine momentane Verkehrssituation, in welcher sich das Fahrzeug 1 befindet, dargestellt. Das Fahrzeug 1 fährt dabei auf einer mittleren Fahrspur F1 einer dreispurigen Fahrbahn F, wobei sich auf einer linken Fahrspur F2 und auf einer rechten Fahrspur F3 verhältnismäßig viele weitere Fahrzeuge 3 befinden.In the display area A becomes a current traffic situation in which the vehicle is 1 is shown. The vehicle 1 drives in a middle lane F1 a three-lane carriageway F , being in a left lane F2 and in a right lane F3 relatively many other vehicles 3 are located.

In einer solchen Verkehrssituation, d. h. im Stau oder bei zähflüssigem Verkehr, tritt vergleichsweise häufig die Situation auf, dass ein Motorrad 2 unerlaubterweise zwischen den Fahrzeugreihen hindurchfährt und somit die Fahrzeuge 1, 3 links- oder rechtsseitig überholt.In such a traffic situation, ie in a traffic jam or in slow-moving traffic, the situation that a motorcycle occurs comparatively often 2 unauthorized driving between the rows of vehicles and thus the vehicles 1 , 3 overtaken on the left or right.

Sind die Fahrzeugnutzer der Fahrzeuge 1, 3 in einem solchen Fall unaufmerksam, kann das Motorrad 2 mit seinem Fahrer übersehen werden, so dass bei einem Überholvorgang des Motorrades 2 Lackschäden am Fahrzeug 1,3 entstehen können und/oder ein Außenspiegel durch das vorbeifahrende Motorrad 2 abgefahren wird.Are the vehicle users of the vehicles 1 , 3 in such a case, inattentive, the motorcycle can 2 with his driver are overlooked, so that when the motorcycle overtakes 2 Damage to the paintwork on the vehicle 1, 3 and / or an exterior mirror can be caused by the passing motorcycle 2 is departed.

Um eine solche Situation und eine damit verbundene Schrecksituation für den Fahrzeugnutzer weitestgehend ausschließen zu können, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.About such a situation and an associated shocking situation for the vehicle user To be able to exclude them as far as possible, a method described below is provided.

Anhand erfasster Signale von Erfassungseinheiten einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1, insbesondere mittels ultraschallbasierten und/oder radarbasierten Sensoren, werden eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte detektiert.On the basis of acquired signals from acquisition units of an environmental sensor system of the vehicle 1 , in particular by means of ultrasound-based and / or radar-based sensors, become an environment of the vehicle 1 and objects located in it are detected.

Nähert sich dem Fahrzeug 1 heckseitig ein Objekt, so wird dieses anhand aufgenommener Bilddaten einer Fahrzeugkamera verifiziert, vermessen und klassifiziert. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Objekt als ein sich dem Fahrzeug 1 heckseitig näherndes Motorrad 2 klassifiziert.Approaches the vehicle 1 If there is an object at the rear, this is verified, measured and classified using image data recorded by a vehicle camera. According to the present embodiment, the object is used as a vehicle 1 Motorcycle approaching at the rear 2 classified.

Das Motorrad 2 wird erkannt, wobei das Verfahren hierzu vorsieht, dass in regelmäßig zeitlichen Abständen fahrzeugseitig protokolliert wird, ob sich das Motorrad 2 nach wie vor hinter dem Fahrzeug 1 befindet. Anhand der erfassten Signale sowie anhand der aufgenommenen Bilddaten wird zudem ermittelt, welchen Überholweg das Motorrad 2 in Bezug auf das Fahrzeug 1 wählen wird. D. h., dass anhand der Signale und der Bilddaten abgeleitet wird, auf welcher Fahrzeugseite das Motorrad 2 an dem Fahrzeug 1 vorbeifahren wird.The motorcycle 2 is recognized, the method providing for this that the vehicle is logged at regular time intervals as to whether the motorcycle is moving 2 still behind the vehicle 1 is located. Based on the recorded signals and the recorded image data, it is also determined which overtaking path the motorcycle is taking 2 in relation to the vehicle 1 will choose. This means that the signals and the image data are used to determine which side of the vehicle the motorcycle is on 2 on the vehicle 1 will pass.

Daraufhin wird in dem Anzeigebereich A der Instrumententafel des Fahrzeuges 1 ein Warnhinweis W ausgegeben, dass sich dem Fahrzeug 1 heckseitig ein Motorrad 2 nähert und auf welcher Fahrzeugseite das Motorrad 2 das Fahrzeug 1 überholen wird. Insbesondere wird der Warnhinweis W durch Anzeigen eines Warndreieckes ausgegeben, wobei das Motorrad 2 zudem farblich hervorgehoben dargestellt werden kann.This will appear in the display area A the instrument panel of the vehicle 1 a warning W. issued that to the vehicle 1 a motorcycle at the rear 2 approaches and on which side of the vehicle the motorcycle 2 the vehicle 1 will overtake. In particular, the warning W. by displaying a warning triangle, with the motorcycle 2 can also be shown highlighted in color.

Durch die Ausgabe des Warnhinweises W hat der Fahrzeugnutzer die Möglichkeit dem Motorrad 2 einen größeren Freiraum für die Vorbeifahrt zur Verfügung zu stellen, wobei das Fahrzeug 1 somit aus einem Gefahrenbereich bewegt wird.By issuing the warning W. the vehicle user has the option of the motorcycle 2 to provide greater clearance for passing, with the vehicle 1 thus being moved out of a hazardous area.

Darüber hinaus wird der Fahrzeugnutzer mittels des angezeigten Warnhinweises W auf das sich nähernde Motorrad 2 aufmerksam gemacht, so dass der Fahrzeugnutzer beim Vorbeifahren des Motorrades 2 nicht erschrickt.In addition, the vehicle user is informed by means of the displayed warning W. on the approaching motorcycle 2 made aware so that the vehicle user when driving past the motorcycle 2 not scared.

Zusätzlich zu der Ausgabe des Warnhinweises W in dem Anzeigebereich A kann auch vorgesehen sein, den Warnhinweis W akustisch, beispielsweise durch eine entsprechende Sprachmittelung, auszugeben.In addition to the output of the warning W. in the display area A can also be provided for the warning W. acoustically, for example by means of appropriate voice averaging.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
Fahrzeugvehicle
22
Motorradmotorcycle
33
weiteres Fahrzeug another vehicle
AA.
AnzeigebereichDisplay area
FF.
Fahrbahnroadway
F1 bis F3F1 to F3
Fahrspurlane
WW.
WarnhinweisWarning notice

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102013013082 A1 [0002]DE 102013013082 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1) mit einer Umgebungssensorik, wobei anhand erfasster Signale eine Umgebung des Fahrzeuges (1) und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass - ein sich dem Fahrzeug (1) heckseitig näherndes Objekt erfasst wird und anhand erfasster Bilddaten einer Fahrzeugkamera das erfasste Objekt verifiziert, vermessen und klassifiziert wird, wobei, - wenn ermittelt wird, dass es sich bei dem erfassten Objekt um ein Motorrad (2) handelt, in regelmäßigen zeitlichen Abständen überprüft wird, ob sich das Motorrad (2) dem Fahrzeug (1) weiterhin nähert und ein wahrscheinlicher Überholweg des Motorrades (2) abgeleitet wird, und - im Fall, dass sich das Motorrad (2) dem Fahrzeug (1) weiterhin nähert, in einem Anzeigebereich (A) des Fahrzeuges (1) mittels eines Warnhinweises (W) ausgegeben wird, dass sich dem Fahrzeug (1) heckseitig ein Motorrad (2) nähert und auf welcher Fahrzeugseite das Motorrad (2) das Fahrzeug (1) wahrscheinlich überholen wird.A method for operating a vehicle (1) with an environment sensor system, with the environment of the vehicle (1) and objects located in it being detected using detected signals, characterized in that an object approaching the vehicle (1) at the rear is detected and The captured object is verified, measured and classified on the basis of captured image data from a vehicle camera, with - if it is determined that the captured object is a motorcycle (2), it is checked at regular time intervals whether the motorcycle (2 ) continues to approach the vehicle (1) and a probable overtaking path of the motorcycle (2) is derived, and - in the event that the motorcycle (2) continues to approach the vehicle (1), in a display area (A) of the vehicle (1 ) is output by means of a warning notice (W) that a motorcycle (2) is approaching the rear of the vehicle (1) and on which side of the vehicle the motorcycle (2) is likely to see the vehicle (1) will overtake. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnhinweis (W) in einem Anzeigebereich (A) einer Instrumententafel des Fahrzeuges (1) ausgegeben wird, wobei das Motorrad (2) farblich hervorgehoben dargestellt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the warning (W) is output in a display area (A) of an instrument panel of the vehicle (1), the motorcycle (2) being highlighted in color. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnhinweis (W) zusätzlich akustisch ausgegeben wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the warning (W) is also output acoustically.
DE102019007630.3A 2019-11-04 2019-11-04 Method for operating a vehicle Withdrawn DE102019007630A1 (en)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102024000349A1 (en) 2024-02-02 2025-08-07 Mercedes-Benz Group AG Method for planning a target trajectory for an automated driving vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102024000349A1 (en) 2024-02-02 2025-08-07 Mercedes-Benz Group AG Method for planning a target trajectory for an automated driving vehicle
DE102024000349B4 (en) 2024-02-02 2025-09-04 Mercedes-Benz Group AG Method for planning a target trajectory for an automated driving vehicle

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