DE102018212313B4 - Method for reducing the decoding computational effort of a vehicle-to-X communication system and vehicle-to-X communication system - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Verminderung des Dekodierrechenaufwands eines Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems (201) im Zusammenwirken mit einem weiteren fahrzeuginternen Fahrzeugsystem, wobei mittels einer Kommunikationseinheit (202) des Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems Fahrzeug-zu-X Nachrichten empfangen und versendet werden,wobei die Fahrzeug-zu-X Nachrichten jeweils mindestens einen Nutzdatenanteil und jeweils mindestens einen Kopfdatenanteil umfassen,wobei zumindest der jeweils mindestens eine Nutzdatenanteil kodiert übertragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Empfangen der Nachrichten in Abhängigkeit von einer durch den Kopfdatenanteil umfassten Information- eine Weiterleitung zumindest des jeweils mindestens einen kodierten Nutzdatenanteils einer empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachricht von dem Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem an wenigstens das weitere fahrzeuginterne Fahrzeugsystem vorgenommen wird, oder- eine Dekodierung des jeweils mindestens einen kodierten Nutzdatenanteils durch das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem vorgenommen wird.Method for reducing the decoding computational effort of a vehicle-to-X communication system (201) in cooperation with another vehicle system internal to the vehicle, wherein vehicle-to-X messages are received and sent by means of a communication unit (202) of the vehicle-to-X communication system, wherein the vehicle-to-X messages each comprise at least one payload portion and at least one header data portion, wherein at least the at least one payload portion is transmitted in coded form, characterized in that when the messages are received, depending on information comprised by the header data portion - at least the at least one coded payload portion of a received vehicle-to-X message is forwarded from the vehicle-to-X communication system to at least the other vehicle system internal to the vehicle, or - the at least one coded payload portion is decoded by the vehicle-to-X communication system.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verminderung des Dekodierrechenaufwands eines Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems gemäß Oberbegriff von Anspruch 1, ein Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem gemäß Oberbegriff von Anspruch 10 sowie dessen Verwendung.The invention relates to a method for reducing the decoding computation effort of a vehicle-to-X communication system according to the preamble of claim 1, a vehicle-to-X communication system according to the preamble of
Im Stand der Technik sind bereits Fahrzeug-zu-X Kommunikationssysteme bekannt, die sowohl zur Übertragung verkehrsbezogener Daten als auch verschiedener Service-Daten, wie etwa Unterhaltungsanwendungen, ausgebildet sind. Die Fahrzeug-zu-X Kommunikation basiert dabei sowohl auf dem Datenaustausch zwischen Fahrzeugen untereinander (Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation) als auch auf dem Datenaustausch zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen (Fahrzeug-zu-Infrastruktur Kommunikation). Um die zur Datenübertragung zur Verfügung stehende, begrenzte Anzahl von Kommunikationskanälen nicht zu überlasten, werden die übertragenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten oftmals zumindest anteilig komprimiert. Auch eine Kompatibilisierung des Datenformats der Fahrzeug-zu-X Nachrichten ist im Stand der Technik bekannt, um voneinander verschiedenartigen Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystemen eine wechselseitige Kommunikation zu ermöglichen. Aufgrund der hohen Anforderungen an die Zuverlässigkeit und Datensicherheit von mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation übertragenen Informationen, werden derartige Informationen zusätzlich oftmals mit einer aufwändigen Sicherheitssignatur versehen.Vehicle-to-X communication systems are already known in the state of the art that are designed to transmit both traffic-related data and various service data, such as entertainment applications. Vehicle-to-X communication is based both on the exchange of data between vehicles (vehicle-to-vehicle communication) and on the exchange of data between vehicles and infrastructure facilities (vehicle-to-infrastructure communication). In order not to overload the limited number of communication channels available for data transmission, the transmitted vehicle-to-X messages are often at least partially compressed. Compatibility of the data format of the vehicle-to-X messages is also known in the state of the art in order to enable mutual communication between different vehicle-to-X communication systems. Due to the high requirements for the reliability and data security of information transmitted via vehicle-to-X communication, such information is often additionally provided with a complex security signature.
Derzeit in der Markteinführung befindet sich Fahrzeug-zu-X Kommunikation auf Basis von IEEE 802.11p. Fahrzeug-zu-X Kommunikation auf Basis von IEEE 802.11p bzw. IEEE 1609 bzw. ITS-G5 verwendet zur Kodierung der übertragenen Daten üblicherweise ASN.1 (Abstract Syntax Notation One bzw. Abstrakte Syntaxnotation Eins). ASN.1 ist Stand der Technik und bei ITU-T und ISO standardisiert. Mittels Kodierungsregeln wird dabei definiert, wie die Kodierung von ASN.1 Datenwerten auf Bit-Ebene erfolgt. In Europa werden dabei beispielsweise die sogenannten „Packed Encoding Rules“ (PER) verwendet, um die versendete Datenmenge zu reduzieren. In USA werden sogenannte „Basic Encoding Rules“ (BER) und „Distinguished Encoding Rules“ (DER) genutzt. Die Übersetzung dieser Kodierungsregeln in durch die Software verwendbare Datenströme erfordert erhebliche Rechenressourcen, insbesondere bei PER.Vehicle-to-X communication based on IEEE 802.11p is currently being introduced to the market. Vehicle-to-X communication based on IEEE 802.11p or IEEE 1609 or ITS-G5 usually uses ASN.1 (Abstract Syntax Notation One) to encode the transmitted data. ASN.1 is state of the art and standardized by ITU-T and ISO. Coding rules are used to define how ASN.1 data values are encoded at bit level. In Europe, for example, the so-called "Packed Encoding Rules" (PER) are used to reduce the amount of data sent. In the USA, so-called "Basic Encoding Rules" (BER) and "Distinguished Encoding Rules" (DER) are used. The translation of these encoding rules into data streams that can be used by the software requires considerable computing resources, especially with PER.
Zur Verminderung des Dekodierrechenaufwands von Fahrzeug-zu-X Nachrichten offenbart die
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nun ein alternatives bzw. ergänzendes Mittel bereitzustellen, den Dekodierrechenaufwand eines Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems von empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten zu verringern.The object of the present invention is to provide an alternative or supplementary means to reduce the decoding computational effort of a vehicle-to-X communication system for received vehicle-to-X messages.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.This problem is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments can be found, for example, in the subclaims. The content of the claims is made part of the content of the description by express reference.
Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Verminderung des Dekodierrechenaufwands eines Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems im Zusammenwirken mit einem weiteren fahrzeuginternen Fahrzeugsystem, wobei mittels einer Kommunikationseinheit des Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems Fahrzeug-zu-X Nachrichten empfangen und versendet werden, wobei die Fahrzeug-zu-X Nachrichten jeweils mindestens einen Nutzdatenanteil und jeweils mindestens einen Kopfdatenanteil umfassen, wobei zumindest der jeweils mindestens eine Nutzdatenanteil kodiert übertragen wird. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass beim Empfangen der Nachrichten in Abhängigkeit von zumindest einer durch den Kopfdatenanteil umfassten Information
- - eine Weiterleitung zumindest des kodierten Nutzdatenanteils einer empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachricht von dem Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem an wenigstens das weitere fahrzeuginterne Fahrzeugsystem vorgenommen wird, oder
- - eine Dekodierung des jeweils mindestens einen kodierten Nutzdatenanteils durch das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem vorgenommen wird.
- - forwarding at least the coded user data portion of a received vehicle-to-X message from the vehicle-to-X communication system to at least the other vehicle-internal system, or
- - a decoding of at least one coded user data portion is carried out by the vehicle-to-X communication system.
Es sei verstanden, dass auch die Weiterleitung der gesamten empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachricht hiervon mit umfasst ist.It should be understood that this also includes the forwarding of the entire received vehicle-to-X message.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde die Kodierung eingegangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten bei der fahrzeuginternen Kommunikation zwischen verschiedenen Fahrzeugsystemen bestehen zu lassen, insbesondere auch wenn bereits eine Reduktion der weiterzuleitenden Daten auf Basis der Informationen des Kopfteils der Fahrzeug-zu-X erfolgt ist. Die Kopfteile der Fahrzeug-zu-X Nachrichten sind noch unkodiert bzw. sind vergleichsweise einfach kodiert und enthalten dennoch ggf. relevante Informationen, wie die Position eines Senders. Durch die Weiterleitung der empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich der Vorteil, dass nicht alle Nutzdatenanteile der empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten durch das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem dekodiert werden müssen. Dies wiederum ermöglicht es, mit deutlich reduzierter Auslegung der Rechenleistung der Kodiereinheit und somit verringerten Herstellungskosten dennoch alle relevanten Informationen zu erlangen und ggf. weiterzuverarbeiten bzw. darauf zu reagieren. Der nicht kodiert bzw. vergleichsweise einfach kodiert übertragene Kopfdatenanteil und die darin enthaltenen, im Wesentlichen direkt lesbaren und verarbeitbaren Informationen, bieten dabei eine unaufwändig auswertbare Grundlage zur Zuweisung eingehender Fahrzeug-zu-X Nachrichten an zumindest ein weiteres, vom Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem verschiedenes Fahrzeugsystem, insbesondere ein Fahrerassistenzsystem. Zweckmäßigerweise erfolgt die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem und dem weiteren Fahrzeugsystem durch diesen jeweils zugeordnete elektronische Kontrolleinheiten, welche insbesondere auch zur Steuerung bzw. Regelung des zugrundeliegenden Systems ausgebildet sind. Aufgrund des Wegfalls jeglicher Dekodierberechnungen ergeben sich besonders große Ressourceneinsparungen für das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems insbesondere im Falle der unkodierten Übertragung des jeweils mindestens einen Kopfdatenanteils.The invention is based on the idea of retaining the coding of incoming vehicle-to-X messages in the vehicle-internal communication between different vehicle systems, in particular even if a reduction in the data to be forwarded has already taken place on the basis of the information in the header of the vehicle-to-X. The headers of the vehicle-to-X messages are still uncoded or are relatively simply encoded and may nevertheless contain relevant information, such as the position of a transmitter. By forwarding the received vehicle-to-X messages in accordance with the method according to the invention, the advantage arises that not all of the payload data portions of the received vehicle-to-X messages have to be decoded by the vehicle-to-X communication system. This in turn makes it possible to obtain all of the relevant information and, if necessary, to further process it or to react to it, with a significantly reduced design of the computing power of the coding unit and thus reduced manufacturing costs. The header data portion that is transmitted in an uncoded or comparatively simply coded manner and the information contained therein, which is essentially directly readable and processable, offer a basis that can be evaluated without any effort for assigning incoming vehicle-to-X messages to at least one other vehicle system that is different from the vehicle-to-X communication system, in particular a driver assistance system. The communication between the vehicle-to-X communication system and the other vehicle system is expediently carried out by electronic control units assigned to them, which are also designed in particular to control or regulate the underlying system. Due to the elimination of any decoding calculations, particularly large resource savings result for the vehicle-to-X communication system, in particular in the case of the uncoded transmission of at least one header data portion.
Entsprechend einer Weiterbildung der Erfindung erfolgt eine Dekodierung des Nutzdatenanteils empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten durch das weitere Fahrzeugsystem. Demnach ist die Dekodierung der Daten weiterbildungsgemäß mittels des weiteren Fahrzeugsystems vorgesehen. Ist beispielsweise ein Transceiver zur Fahrzeug-zu-X Kommunikation durch eine elektronische Kontrolleinheit des Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems, wie z.B. einem intelligenten Antennenmodul, umfasst bzw. betrieben und für die Verarbeitung empfangener Daten ist eine elektronische Kontrolleinheit des weiteren Fahrzeugsystems vorgesehen, können durch die vorgeschlagene Beibehaltung der Dekodierung bei der fahrzeuginternen Kommunikation die vorzuhaltenden Rechenressourcen des ersten Steuergeräts vergleichsweise gering ausgestaltet sein und gegebenenfalls sogar nicht benutzte Ressourcen der weiteren elektronischen Kontrolleinheit für die Dekodierung herangezogen werden. Weiterhin nimmt entsprechend einer Ausführungsform das weitere Fahrzeugsystem eine Verarbeitung der dekodierten Daten des Nutzdatenanteils vor. In Abhängigkeit der Ergebnisse der Verarbeitung kann das weitere Fahrzeugsystem Steuerungs- bzw. Regelungsmaßnahmen ausführen.According to a further development of the invention, the useful data portion of received vehicle-to-X messages is decoded by the additional vehicle system. Accordingly, according to the further development, the decoding of the data is provided by means of the additional vehicle system. For example, if a transceiver for vehicle-to-X communication is comprised or operated by an electronic control unit of the vehicle-to-X communication system, such as an intelligent antenna module, and an electronic control unit of the additional vehicle system is provided for processing received data, the proposed retention of the decoding in the vehicle-internal communication means that the computing resources to be kept available in the first control unit can be designed to be comparatively small and, if necessary, even unused resources of the additional electronic control unit can be used for decoding. Furthermore, according to one embodiment, the additional vehicle system processes the decoded data of the useful data portion. Depending on the results of the processing, the additional vehicle system can carry out control or regulation measures.
Entsprechend einer Ausführungsform ist das zumindest eine weitere Fahrzeugsystem zur Bewarnung eines Fahrers und/oder zum Eingreifen in die Fahrzeugsteuerung und/oder zum Übersteuern einer Fahrervorgabe ausgebildet. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass die Nutzdaten der empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten zur Abwendung von Gefahrensituationen und ggf. sogar zur Unfallvermeidung ohne Mitwirken des Fahrers bzw. entgegen einer Steuereingabe des Fahrers verwendet werden können.According to one embodiment, the at least one further vehicle system is designed to warn a driver and/or to intervene in the vehicle control and/or to override a driver's input. This results in the advantage that the payload data of the received vehicle-to-X messages can be used to avert dangerous situations and possibly even to avoid accidents without the driver's involvement or contrary to a control input from the driver.
Entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung ist das weitere Fahrzeugsystem als Airbagsystem und/oder Fahrerassistenzsystem ausgebildet.According to one embodiment of the invention, the further vehicle system is designed as an airbag system and/or driver assistance system.
Entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Weiterleitung in Abhängigkeit von zumindest einer durch den Kopfdatenanteil umfassten Information.According to one embodiment of the invention, the forwarding takes place depending on at least one piece of information included in the header data portion.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der mindestens eine Kopfdatenanteil mindestens eine der folgenden Informationen umfasst:
- - satellitengestützte Positionsinformation eines Senders,
- - Geschwindigkeitsinformation des Senders,
- - Ausrichtungsinformation des Senders,
- - Identitätsinformation des Senders,
- - Zeitstempel,
- - Gattungsinformation der Fahrzeug-zu-X Nachricht und
- - Genauigkeitskennzeichung mindestens einer der insgesamt umfassten Informationen.
- - satellite-based position information of a transmitter,
- - Speed information of the transmitter,
- - alignment information of the transmitter,
- - identity information of the sender,
- - timestamp,
- - Type information of the vehicle-to-X message and
- - Accuracy marking of at least one of the total information included.
Diese Informationen bieten eine sichere Grundlage zur Entscheidung ob eine empfangene Fahrzeug-zu-X Nachricht bzw. der kodierte Nutzdatenanteil weitergeleitet werden soll und wenn dies der Fall ist, welches oder welche weiteren Fahrzeugsysteme die durch diese umfassten Informationen potentiell benötigen. So können beispielsweise Fahrzeug-zu-X Nachrichten von Sendern, welche sich weit genug vom Empfänger entfernt befinden, welche sich hinter dem Empfänger befinden und gleichzeitig eine andere Ausrichtung aufweisen, oder auch Fahrzeug-zu-X Nachrichten, deren Zeitstempel eine bestimmte Zeitschwelle überschritten haben und die Fahrzeug-zu-X Nachricht als nicht mehr aktuell kennzeichnen, bereits als vergleichsweise weniger relevant bzw. als irrelevant für die Weiterleitung und/oder Dekodierung ausgeschlossen werden.This information provides a secure basis for deciding whether a received vehicle-to-X message or the encoded payload data portion should be forwarded and, if this is the case, which other vehicle system(s) potentially require the information contained therein. For example, vehicle-to-X messages from senders that are far enough away from the receiver, that are behind the receiver and at the same time have a different orientation, or vehicle-to-X messages whose time stamps have exceeded a certain time threshold and mark the vehicle-to-X message as no longer current, can be excluded as comparatively less relevant or irrelevant for forwarding and/or decoding.
Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, dass die Kodierung nach dem ASN.1-Standard erfolgt. Dieser Standard wurde im Zusammenhang mit Fahrzeug-zu-X-Kommunikation bereits erfolgreich von der ETSI (European Telecommunications Standards Institute) getestet und wird bzw. findet bei verwendeten Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystemen Anwendung.It is particularly preferred that the coding is carried out according to the ASN.1 standard. This standard has already been successfully tested by the ETSI (European Telecommunications Standards Institute) in connection with vehicle-to-X communication and is or will be used in vehicle-to-X communication systems.
Entsprechend einer Weiterbildung der Erfindung erfolgt eine Dekodierung des kodierten Nutzdatenanteils von eingegangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten auf zyklischer Basis. Unter zyklischer Basis der Dekodierung sei hierbei insbesondere verstanden, dass eine Dekodierung eines kodierten Nutzdatenanteils lediglich im Abstand vordefinierter Zeitdauern und/oder nach einer vordefinierten Anzahl eingegangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten erfolgt. Demgemäß wird beispielsweise eine Dekodierung eines kodierten Nutzdatenanteils einer eingegangen Fahrzeug-zu-X Nachricht nur vorgenommen, wenn die vordefinierte Zeitdauer bspw. nach der letzten Dekodierung abgelaufen ist oder eine vordefinierte Anzahl Fahrzeug-zu-X Nachrichten eingegangen ist. Die Nutzdatenanteile der weiteren Fahrzeug-zu-X Nachrichten, welche während der vordefinierten Zeitdauer bzw. bis zum Erreichen der vordefinierten Anzahl eingehen, werden demgemäß verworfen. Die zyklische Dekodierung kann hierbei weiterbildungsgemäß durch das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem oder das weitere Fahrzeugsystem ausgeführt werden, wobei im Falle der Dekodierung durch das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem eine Weiterleitung des kodierten und/oder dekodierten Nutzdatenanteils erfolgen kann. Dem liegt der Gedanke zugrunde, dass nicht alle Fahrzeug-zu-X Nachrichten letztlich für die weitere Verarbeitung herangezogen werden müssen, da lediglich tatsächlich essentielle Nachrichten zu einer Reaktion eines Fahrzeugsystems führen sollen und alle anderen Nachrichten üblicherweise im Verlauf der Verarbeitungskette verworfen werden. Diesem Vorgehen liegt die Annahme zugrunde, dass essenzielle Fahrzeug-zu-X Nachrichten erheblich häufiger ausgesandt werden als weniger essenzielle Nachrichten. Somit ergibt sich statistisch die wahrscheinliche Auswertung einer essenziellen Nachricht innerhalb eines bestimmten Zeitraums.According to a further development of the invention, the coded payload portion of incoming vehicle-to-X messages is decoded on a cyclical basis. Cyclical decoding is understood to mean in particular that a coded payload portion is only decoded at intervals of predefined periods of time and/or after a predefined number of incoming vehicle-to-X messages. Accordingly, for example, a coded payload portion of an incoming vehicle-to-X message is only decoded if the predefined period of time has elapsed, for example after the last decoding, or a predefined number of vehicle-to-X messages have been received. The payload portions of the further vehicle-to-X messages that are received during the predefined period of time or until the predefined number is reached are accordingly discarded. The cyclic decoding can be carried out by the vehicle-to-X communication system or the other vehicle system, whereby in the case of decoding by the vehicle-to-X communication system, the coded and/or decoded user data portion can be forwarded. The idea behind this is that not all vehicle-to-X messages ultimately have to be used for further processing, since only truly essential messages should lead to a reaction from a vehicle system and all other messages are usually discarded in the course of the processing chain. This approach is based on the assumption that essential vehicle-to-X messages are sent significantly more frequently than less essential messages. This statistically results in the probable evaluation of an essential message within a certain period of time.
Weiterbildungsgemäß nimmt das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem und/oder das weitere Fahrzeugsystem eine insbesondere modellgestützte Fortschreibung von Informationen vor, welche ein die empfangene Fahrzeug-zu-X Nachricht aussendenden Sender, insbesondere eines weiteren Verkehrsteilnehmers, betreffen. Beispielsweise erfolgt in dieser Art und Weise die Fortschreibung der Position des betreffenden Objekts. Zweckmäßigerweise erfolgt die Fortschreibung dieser Informationen bis zum Vorliegen von insbesondere mittels einer nachfolgenden Fahrzeug-zu-X Nachricht eingegangenen diesbezüglichen Informationen des Senders. Besondere Wirksamkeit entfaltet die Fortschreibung, wenn eine Dekodierung des kodierten Nutzdatenanteils von eingegangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten, wie oben beschrieben, auf zyklischer Basis erfolgt. Für die Fortschreibung ergibt sich in vorteilhafter Weise im Wesentlichen kein zusätzlicher Rechenaufwand, da diese Art der Fortschreibung häufig ohnehin ausgeführt werden muss, um auch andere Daten einzubeziehen, wie beispielsweise Fahrdynamikdaten des eigenen Fahrzeugs und/oder Daten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Infrastruktur zur Plausibilisierung. Weiterhin vorteilhaft ist, dass zugleich der Rechenaufwand für die Dekodierung entfällt.According to the further development, the vehicle-to-X communication system and/or the further vehicle system carries out a model-based update of information relating to a transmitter sending the received vehicle-to-X message, in particular of another road user. For example, the position of the object in question is updated in this way. This information is expediently updated until relevant information is received from the transmitter, in particular by means of a subsequent vehicle-to-X message. The update is particularly effective if the coded user data portion of received vehicle-to-X messages is decoded on a cyclical basis, as described above. The update advantageously results in essentially no additional computing effort, since this type of update often has to be carried out anyway in order to include other data, such as driving dynamics data of the vehicle itself and/or data from other road users and/or infrastructure for plausibility purposes. Another advantage is that the computing effort for decoding is also eliminated.
Entsprechend einer Weiterbildung der Erfindung erfolgt keine Weiterleitung von Fahrzeug-zu-X Nachrichten bzw. der kodierten Nutzdatenanteile, wenn anhand eines Kopfdatenanteils die Unbedeutsamkeit der Information des Nutzdatenanteils festgestellt wird. Kann also anhand der Informationen des Kopfdatenanteils bereits ermittelt werden, dass eine Fahrzeug-zu-X Nachricht nicht weiter betrachtet werden muss, so findet zweckmäßigerweise auch keine Weiterleitung und Dekodierung der Nachricht statt. Lassen beispielsweise ASN.1 kodierte Daten auf Basis einer Prüfung der Informationen des Kopfdatenteils einer Fahrzeug-zu-X Nachricht keinen Zugewinn an Entscheidungsgüte vermuten, so wird entsprechend dieser Ausführungsform auf eine Dekodierung dieser ASN.1 kodierten Daten verzichtet.According to a further development of the invention, there is no forwarding from vehicle-to-X Messages or the coded payload data portions if the insignificance of the information in the payload data portion is determined based on a header data portion. If it can therefore be determined based on the information in the header data portion that a vehicle-to-X message does not need to be considered any further, then it is expedient for the message not to be forwarded or decode. For example, if ASN.1 coded data does not suggest any increase in decision quality based on a check of the information in the header data portion of a vehicle-to-X message, then decoding of this ASN.1 coded data is dispensed with in accordance with this embodiment.
Entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt keine Weiterleitung einer Fahrzeug-zu-X Nachricht bzw. des kodierten Nutzdatenanteils, wenn die von der empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachricht umfassten Informationen zur Verifikation von mittels Umfeldsensoren gewonnener Informationen herangezogen werden und anhand der Informationen des Kopfdatenanteils die Verifikation durchführbar ist. Diese Vorgehensweise ist insbesondere zweckmäßig, wenn eine Maßnahme auf Grundlage der Umfeldsensorinformationen ausgeführt wird. Das kann beispielsweise der Fall sein, wenn bereits anhand des Nachrichtentyps festgestellt werden kann, dass ein erkanntes Objekt für die Umfeldverarbeitung wichtig ist und mittels der Position aus dem Kopfdatenanteil die Verifizierung der Umfeldsensorinformationen durchgeführt werden kann.According to one embodiment of the invention, a vehicle-to-X message or the coded payload data portion is not forwarded if the information included in the received vehicle-to-X message is used to verify information obtained using environmental sensors and the verification can be carried out using the information in the header data portion. This procedure is particularly useful if a measure is carried out on the basis of the environmental sensor information. This can be the case, for example, if it can already be determined from the message type that a detected object is important for environmental processing and the verification of the environmental sensor information can be carried out using the position from the header data portion.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass eine Kodierung des mindestens einen Nutzdatenanteils eine Datenkomprimierung und/oder eine Datenkompatibilisierung umfasst und die Dekodierung des mindestens einen Nutzdatenanteils eine Datenentkomprimierung und/oder eine systemabhängige Datenumwandlung umfasst. Hierdurch wird das Volumen des Datentransfers möglichst gering gehalten, was im Hinblick auf die für die Fahrzeug-zu-X Kommunikation vorgesehene, begrenzte Übertragungsbandbreite bei der gleichzeitig großen Zahl von Kommunikationsteilnehmern ein wichtiger Vorteil ist. Andererseits wird durch die Kompatibilisierung sichergestellt, dass auch Kommunikationsteilnehmer mit unterschiedlichen Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystemen untereinander kommunizieren können, unabhängig von einem intern verwendeten, ggf. herstellerabhängigen Datenformat.Preferably, coding of the at least one payload data portion includes data compression and/or data compatibility and decoding of the at least one payload data portion includes data decompression and/or system-dependent data conversion. This keeps the volume of data transfer as low as possible, which is an important advantage in view of the limited transmission bandwidth provided for vehicle-to-X communication with the large number of communication participants at the same time. On the other hand, compatibility ensures that communication participants with different vehicle-to-X communication systems can also communicate with each other, regardless of an internally used, possibly manufacturer-dependent data format.
Zweckmäßigerweise ist es vorgesehen, dass der Kopfdatenanteil ein im Wesentlichen von allen an sich bekannten Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystemen ohne vorausgehende Dekodierung verarbeitbares Datenformat besitzt. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass der Kopfdatenanteil sofort auf einfache Art und Weise von allen Empfängern zur Gewichtung empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten genutzt werden kann. Ein gesonderter Kompatibilisierungsschritt, um den Kopfdatenanteil in ein geeignetes Datenformat zu konvertieren, ist damit nicht notwendig. Dies vermeidet sowohl unnötigen Rechenaufwand als auch das Vorhalten zusätzlicher Rechenkapazität.It is expediently provided that the header data portion has a data format that can be processed by essentially all known vehicle-to-X communication systems without prior decoding. This has the advantage that the header data portion can be used immediately and easily by all recipients to weight received vehicle-to-X messages. A separate compatibility step to convert the header data portion into a suitable data format is therefore not necessary. This avoids both unnecessary computing effort and the provision of additional computing capacity.
Der Dekodierung des Nutzdatenanteils geht weiterbildungsgemäß eine an sich bekannte Datensicherheitsprüfung eines Datensicherheitsanteils der Fahrzeug-zu-X Nachricht, insbesondere eine an sich bekannte Datensicherheitsprüfung eines von der Fahrzeug-zu-X Nachricht umfassten digitalen Datensicherheitszertifikats, voraus. Dadurch wird es möglich, die Anzahl der zu dekodierenden Nutzdatenanteile weiter zu reduzieren, da eine Fahrzeug-zu-X Nachricht, deren Datensicherheitsprüfung die Fahrzeug-zu-X Nachricht als nicht vertrauenswürdig ausweist, sinnvollerweise im Anschluss an die Datensicherheitsprüfung nicht dekodiert wird. Ein Informationsverlust entsteht durch dieses Vorgehen trotzdem nicht, da der Informationsinhalt des Nutzdatenanteils nicht als nicht vertrauenswürdig erkannt wurde und daher ohnehin nach seiner Dekodierung aus Sicherheitsgründen nicht weiter verarbeitet würde.According to the further development, the decoding of the payload part is preceded by a known data security check of a data security part of the vehicle-to-X message, in particular a known data security check of a digital data security certificate included in the vehicle-to-X message. This makes it possible to further reduce the number of payload parts to be decoded, since a vehicle-to-X message whose data security check identifies the vehicle-to-X message as not trustworthy is sensibly not decoded after the data security check. However, this procedure does not result in any loss of information, since the information content of the payload part was not recognized as not trustworthy and would therefore not be processed further after its decoding for security reasons anyway.
Die Erfindung betrifft weiter ein Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem, umfassend eine Kommunikationseinheit zum Empfangen und Versenden von Fahrzeug-zu-X Nachrichten, eine Generierungseinheit zum Generieren von zu versendenden Fahrzeug-zu-X Nachrichten in jeweils mindestens einem Kopfdatenanteil und jeweils mindestens einem Nutzdatenanteil, und eine Kodiereinheit zum Kodieren zumindest des jeweils mindestens einen Nutzdatenanteils der zu versendenden Fahrzeug-zu-X Nachrichten, wobei das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem weiterhin eine Weiterleitungseinheit umfasst. Die Weiterleitungseinheit und die Kodiereinheit sind ausgebildet, beim Empfangen der Nachrichten in Abhängigkeit von einer durch den Kopfdatenanteil umfassten Information
- - eine Weiterleitung zumindest des jeweils mindestens eines kodierten Nutzdatenanteils der empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten an wenigstens das weitere fahrzeuginterne Fahrzeugsystem vorzunehmen, oder
- - eine Dekodierung des jeweils mindestens einen kodierten Nutzdatenanteils durch das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem vorzunehmen.
- - to forward at least one coded user data portion of the received vehicle-to-X messages to at least the other vehicle-internal system, or
- - to decode at least one coded user data portion by the vehicle-to-X communication system.
Das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem ist ausgestaltet im Zusammenwirken mit einem weiteren fahrzeuginternen Fahrzeugsystem eine Ausführungsform des Verfahrens gemäß der Erfindung vorzunehmen. Im Zusammenwirken des Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems mit einem weiteren Fahrzeugsystem ergeben sich somit die bereits für das Verfahren gemäß der Erfindung beschriebenen Vorteile. Weiterbildungsgemäß ist die Kodiereinheit weiterhin zum Dekodieren zumindest jeweils mindestens eines kodierten Nutzdatenanteils von empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachrichten ausgestaltet.The vehicle-to-X communication system is designed in cooperation with another vehicle-internal vehicle system an embodiment of the method according to the invention The interaction of the vehicle-to-X communication system with another vehicle system thus results in the advantages already described for the method according to the invention. According to a further development, the coding unit is further designed to decode at least one coded user data portion of received vehicle-to-X messages.
Die Weiterleitungsseinheit ist weiterbildungsgemäß ausgestaltet, die Weiterleitung in Abhängigkeit von zumindest einer durch den Kopfdatenanteil umfassten Information vorzunehmen.The forwarding unit is designed in accordance with further developments to carry out the forwarding depending on at least one piece of information included in the header data portion.
Entsprechend einer Ausführungsform ist die Kodiereinheit ausgestaltet eine Dekodierung des kodierten Nutzdatenanteils auf zyklischer Basis vorzunehmen. Wie bereits für eine Ausführungsform des Verfahrens gemäß der Erfindung beschrieben, kann weiterbildungsgemäß alternativ oder in Ergänzung ein zumindest die kodierten Nutzdatenanteile empfangenes weiteres Fahrzeugsystem ausgestaltet sein, eine Dekodierung des kodierten Nutzdatenanteils auf zyklischer Basis vorzunehmen.According to one embodiment, the coding unit is designed to decode the coded user data portion on a cyclic basis. As already described for an embodiment of the method according to the invention, according to a further development, alternatively or in addition, a further vehicle system that receives at least the coded user data portions can be designed to decode the coded user data portion on a cyclic basis.
Entsprechend einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem eine Fortschreibungseinheit, welche ausgebildet ist eine Fortschreibung von Informationen vorzunehmen, welche ein die empfangene Fahrzeug-zu-X Nachricht aussendenden Sender betreffen. Wie bereits für eine Ausführungsform des Verfahrens gemäß der Erfindung beschrieben, kann weiterbildungsgemäß ein zumindest die kodierten Nutzdatenanteile empfangenes weiteres Fahrzeugsystem alternativ oder in Ergänzung eine Fortschreibungseinheit umfassen, welche ausgebildet ist eine Fortschreibung von Informationen vorzunehmen, welche ein die empfangene Fahrzeug-zu-X Nachricht aussendenden Sender betreffen.According to one embodiment, the vehicle-to-X communication system comprises an update unit which is designed to update information relating to a transmitter sending the received vehicle-to-X message. As already described for an embodiment of the method according to the invention, according to a further development, a further vehicle system receiving at least the coded user data components can alternatively or additionally comprise an update unit which is designed to update information relating to a transmitter sending the received vehicle-to-X message.
Entsprechend einer Ausführungsform ist die Weiterleitungseinheit ausgebildet keine Weiterleitung zumindest der kodierten Nutzdatenanteile durch das Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystem vorzunehmen, wenn anhand des Kopfdatenanteils die Unbedeutsamkeit der Information des Nutzdatenanteils für das wenigstens eine weitere Fahrzeugsystem festgestellt wird.According to one embodiment, the forwarding unit is designed not to forward at least the coded user data portions through the vehicle-to-X communication system if the insignificance of the information of the user data portion for the at least one further vehicle system is determined on the basis of the header data portion.
Entsprechend einer Ausführungsform ist die Weiterleitungseinheit ausgebildet keine Weiterleitung zumindest des kodierten Nutzdatenanteils vorzunehmen, wenn durch die von der empfangenen Fahrzeug-zu-X Nachricht umfassten Information zur Verifikation von mittels Umfeldsensoren des Fahrzeugs gewonnener Informationen herangezogen werden und anhand der Informationen des Kopfdatenanteils die Verifikation durchführbar ist.According to one embodiment, the forwarding unit is designed not to forward at least the coded payload data portion if the information included in the received vehicle-to-X message is used to verify information obtained by means of environmental sensors of the vehicle and the verification can be carried out using the information in the header data portion.
Weiterbildungsgemäß zeichnet sich das System dadurch aus, dass das System zusätzlich eine Datensicherheitseinheit zum Erstellen eines Datensicherheitsanteils zu versendender Fahrzeug-zu-X Nachrichten und zum Prüfen des Datensicherheitsanteils empfangener Fahrzeug-zu-X Nachrichten umfasst. Dadurch können Fahrzeug-zu-X Nachrichten auf ihre Zuverlässigkeit überprüft werden. Im Hinblick darauf, dass die Fahrzeug-zu-X Nachrichten ggf. von geeigneten Fahrerassistenzsystemen als Grundlage für autonome Fahrzeugsteuereingriffe verwendet werden, ermöglicht die Datensicherheitseinheit somit eine Steigerung der Fahrzeugsicherheit im Verkehr.According to the further development, the system is characterized by the fact that the system also includes a data security unit for creating a data security portion of vehicle-to-X messages to be sent and for checking the data security portion of received vehicle-to-X messages. This allows vehicle-to-X messages to be checked for their reliability. In view of the fact that the vehicle-to-X messages may be used by suitable driver assistance systems as a basis for autonomous vehicle control interventions, the data security unit thus enables an increase in vehicle safety in traffic.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Kommunikationseinheit und/oder die Generierungseinheit und/oder die Weiterleitungseinheit und/oder die Kodiereinheit und/oder die Datensicherheitseinheit und/oder die Fortschreibungseinheit einen gemeinsamen Chipsatz, insbesondere ein gemeinsames elektronisches Rechenwerk umfassen. Somit ergibt sich der Vorteil, dass nicht jede der genannten Vorrichtungen mit einem eigenen Rechenwerk versehen werden muss, was sowohl den Herstellungsprozess weiter vereinfacht als auch die Produktionskosten weiter reduziert. Durch den gemeinsamen Zugriff unterschiedlicher Vorrichtungen auf dasselbe Rechenwerk ergibt sich zudem eine effektive und schnelle Datenverknüpfung der Vorrichtungen.It is also advantageous that the communication unit and/or the generation unit and/or the forwarding unit and/or the coding unit and/or the data security unit and/or the updating unit comprise a common chipset, in particular a common electronic arithmetic unit. This results in the advantage that not each of the devices mentioned has to be provided with its own arithmetic unit, which further simplifies the manufacturing process and also further reduces production costs. The shared access of different devices to the same arithmetic unit also results in effective and fast data linking of the devices.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass die Kommunikationseinheit zur Kommunikation mittels mindestens einer der folgenden Verbindungsarten ausgebildet ist:
- - WLAN-Verbindung, insbesondere nach IEEE 802.11,
- - ISM-Verbindung (Industrial, Scientific, Medical Band),
- - Bluetooth,
- - ZigBee,
- - UWB,
- - WiMax,
- - Infrarotverbindung und
- - Mobilfunkverbindung.
- - WLAN connection, especially according to IEEE 802.11,
- - ISM connection (Industrial, Scientific, Medical Band),
- - Bluetooth,
- - ZigBee,
- - UWB,
- - WiMax,
- - Infrared connection and
- - Mobile phone connection.
Diese Verbindungsarten bieten dabei unterschiedliche Vorteile, je nach Art, Wellenlänge und verwendetem Datenprotokoll. So ermöglichen einige der genannten Verbindungsarten z.B. eine vergleichsweise hohe Datenübertragungsrate und einen vergleichsweise schnellen Verbindungsaufbau, andere hingegen eignen sich weitestgehend sehr gut zur Datenübertragung um Sichthindernisse herum. Durch die Kombination und gleichzeitige bzw. parallele Nutzung mehrerer dieser Verbindungsarten ergeben sich weitere Vorteile, da so auch Nachteile einzelner Verbindungsarten ausgeglichen werden können.These types of connection offer different advantages, depending on the type, wavelength and data protocol used. Some of the connection types mentioned enable a comparatively high data transfer rate and a comparatively fast connection setup, while others are very well suited to data transfer around visual obstructions. By combining and using several of these connection types simultaneously or in parallel, There are further advantages, as the disadvantages of individual connection types can also be compensated.
In einer Weiterbildung des angegebenen Kommunikationssystems weist das angegebene System zumindest einen Datenspeicher, z.B. einen Halbleiterspeicher, und zumindest einen Prozessor auf. Dabei sind die das angegebene Verfahren betreffenden Teile in Form eines Computerprogramms in dem Datenspeicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Datenspeicher in den Prozessor geladen ist.In a further development of the specified communication system, the specified system has at least one data memory, e.g. a semiconductor memory, and at least one processor. The parts relating to the specified method are stored in the form of a computer program in the data memory and the processor is provided for executing the method when the computer program is loaded from the data memory into the processor.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einem der angegebenen Systeme ausgeführt wird.According to a further aspect of the invention, a computer program comprises program code means for carrying out all the steps of one of the specified methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified systems.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.According to a further aspect of the invention, a computer program product contains a program code which is stored on a computer-readable data carrier and which, when executed on a data processing device, carries out one of the specified methods.
Die Erfindung betrifft weiterhin die Verwendung des Fahrzeug-zu- X Kommunikationssystems in einem Fahrzeug.The invention further relates to the use of the vehicle-to-X communication system in a vehicle.
Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen an Hand von Figuren.Some particularly advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims. Further preferred embodiments also emerge from the following description of embodiments with reference to figures.
Es zeigt
-
1 ein Flussdiagramm, welches die einzelnen Ablaufschritte einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens darstellt und -
2 schematisch einen möglichen Aufbau des erfindungsgemäßen Fahrzeug-zu-X Kommunikationssystems.
-
1 a flow chart showing the individual steps of a possible embodiment of the method according to the invention and -
2 schematically shows a possible structure of the vehicle-to-X communication system according to the invention.
In
Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.If it becomes apparent during the procedure that a feature or group of features is not absolutely necessary, the applicant will now seek to formulate at least one independent claim that no longer contains the feature or group of features. This may, for example, be a sub-combination of a claim that existed on the filing date or a sub-combination of a claim that existed on the filing date that is restricted by additional features. Such newly formulated claims or combinations of features are to be understood as being covered by the disclosure of this application.
Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.It should also be noted that embodiments, features and variants of the invention, which are described in the various designs or embodiments and/or shown in the figures, can be combined with one another as desired. Individual or multiple features can be exchanged for one another as desired. Combinations of features resulting from this are to be understood as being covered by the disclosure of this application.
Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.References in dependent claims are not to be understood as a waiver of achieving independent, objective protection for the features of the referenced subclaims. These features can also be combined with other features as desired.
Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.Features that are only disclosed in the description or features that are only disclosed in the description or in a claim in conjunction with other features can in principle be of independent significance to the invention. They can therefore also be included individually in claims to distinguish them from the prior art.
Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahrzeug-zu-X Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation oder V2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus.In general, it should be noted that vehicle-to-X communication is understood to mean, in particular, direct communication between vehicles and/or between vehicles and infrastructure facilities. For example, it can therefore be vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication. If reference is made to communication between vehicles in this application, this can generally take place, for example, within the framework of vehicle-to-vehicle communication, which typically takes place without mediation by a mobile network or a similar external infrastructure and which must therefore be distinguished from other solutions that are based on a mobile network, for example. For example, vehicle-to-X communication can take place using the IEEE 802.11p or IEEE 1609.4 standards. Vehicle-to-X communication can also be referred to as C2X communication or V2X communication. The sub-areas can be referred to as C2C (car-to-car) or C2I (car-to-infrastructure). However, the invention does not explicitly exclude vehicle-to-X communication with mediation, for example, via a mobile network.
Claims (16)
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