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DE102018211052B4 - Method for controlling a hydraulic motor vehicle brake system with drum brakes and free travel compensation, as well as a corresponding motor vehicle brake system - Google Patents

Method for controlling a hydraulic motor vehicle brake system with drum brakes and free travel compensation, as well as a corresponding motor vehicle brake system Download PDF

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DE102018211052B4
DE102018211052B4 DE102018211052.2A DE102018211052A DE102018211052B4 DE 102018211052 B4 DE102018211052 B4 DE 102018211052B4 DE 102018211052 A DE102018211052 A DE 102018211052A DE 102018211052 B4 DE102018211052 B4 DE 102018211052B4
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DE
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motor vehicle
drum brakes
vehicle
brake system
pressure
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German (de)
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Tobias Wagner
Ulf Sintram
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Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
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Publication date
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Priority to PCT/EP2019/058639 priority patent/WO2020007513A1/en
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Abstract

Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Kraftfahrzeugbremsanlage (100) mit Trommelbremsen (120), die während des Fahrbetriebs als Betriebsbremsen fungieren, und einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (140), dadurch gekennzeichnet, dass der elektromechanische Bremskraftverstärker (140) beim Fahrzeugstart anhand einer fahrzeugspezifischen p-V-Kennlinie (K) für die Trommelbremsen (120) einen Vordruck (p0) erzeugt, der zur Leerwegkompensation an die Trommelbremsen (120) angelegt und während des Fahrbetriebs aufrecht erhalten wird.Method for controlling a hydraulic motor vehicle brake system (100) with drum brakes (120), which act as service brakes during driving, and an electromechanical brake booster (140), characterized in that the electromechanical brake booster (140) when the vehicle is started on the basis of a vehicle-specific pV characteristic ( K) generates a pre-pressure (p0) for the drum brakes (120), which is applied to the drum brakes (120) to compensate for idle travel and is maintained during driving.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Kraftfahrzeugbremsanlage mit Trommelbremsen, die während des Fahrbetriebs als Betriebsbremsen fungieren, und mit einem elektromechanischen Bremskraftverstärker. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Kraftfahrzeugbremsanlage für ein Kraftfahrzeug. Trommelbremsen haben insbesondere im Vergleich zu Scheibenbremsen diverse Vorteile, wie z. B. einen höheren Wirkungsgrad, einen geringeren Verschleiß und niedrigere Bremsstaubemissionen. Trommelbremsen erfordern jedoch nicht nur einen höheren Anlegedruck, sondern weisen aufgrund des größeren Lüftspiels auch einen längeren Leerweg, in welchem kein Bremsmoment erzeugt wird, auf. Dies hat einen längeren Bremspedalweg bis zum Druckpunkt, an dem sich die Bremsbeläge an die Trommel anlegen, zur Folge. Bislang wird versucht, diese Nachteile durch mechanische Maßnahmen, wie z. B. Anpassung der Federpakete oder des Nachstellmechanismus, zu kompensieren.The invention relates to a method for controlling a hydraulic motor vehicle brake system with drum brakes, which act as service brakes during driving, and with an electromechanical brake booster. The invention also relates to a corresponding motor vehicle brake system for a motor vehicle. Drum brakes have various advantages, especially compared to disc brakes, such as: B. higher efficiency, less wear and tear and lower brake dust emissions. However, drum brakes not only require a higher application pressure, but also have a longer idle travel due to the larger clearance, in which no braking torque is generated. This results in a longer brake pedal travel to the pressure point at which the brake linings come into contact with the drum. So far attempts have been made to overcome these disadvantages by mechanical measures, such as. B. Adjustment of the spring assemblies or the adjustment mechanism to compensate.

Die DE 10 2008 054 859 A1 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Fahrzeugbremsanlage mit Scheiben- oder Trommelbremsen, wobei ein elektromechanischer Bremskraftverstärker vorgesehen ist, der z. B. mit Hilfe eines Elektromotors eine Hilfskraft erzeugt, die zusammen mit einer Muskelkraft, die über ein Bremspedal aufgebracht wird, den Hauptbremszylinder betätigt. Auf die zuvor erläuterte Leerwegproblematik bei Trommelbremsen wird nicht eingegangen.The DE 10 2008 054 859 A1 describes a method for controlling a hydraulic vehicle brake system with disc or drum brakes, wherein an electromechanical brake booster is provided which z. B. with the help of an electric motor, an auxiliary force is generated which, together with a muscle force that is applied via a brake pedal, actuates the brake master cylinder. The previously explained free travel problem with drum brakes is not discussed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung einer Kraftfahrzeugbremsanlage mit Trommelbremsen anzugeben, das wenigstens einen mit dem Stand der Technik einhergehenden Nachteil nicht oder zumindest nur vermindert aufweist.The invention is based on the object of specifying a method for controlling a motor vehicle brake system with drum brakes which does not have at least one disadvantage associated with the prior art, or at least only has it to a reduced extent.

Die Aufgabe wird gelöst durch das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Mit dem nebengeordneten Patentanspruch erstreckt sich die Erfindung auch auf eine entsprechende Kraftfahrzeugbremsanlage. Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich analog für beide Erfindungsgegenstände aus den abhängigen Patentansprüchen, aus der folgenden Erfindungsbeschreibung und auch aus der Zeichnung.The object is achieved by the method according to the invention with the features of claim 1. With the independent claim, the invention also extends to a corresponding motor vehicle brake system. Further developments and refinements of the invention result analogously for both subjects of the invention from the dependent patent claims, from the following description of the invention and also from the drawing.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass der elektromechanische Bremskraftverstärker beim Fahrzeugstart, d. h. beim Herstellen der Fahrbereitschaft des Kraftfahrzeugs, anhand einer fahrzeugspezifischen p-V-Kennlinie für die Trommelbremsen einen Vordruck erzeugt, der zur Leerwegkompensation an die Trommelbremsen angelegt und während des Fahrbetriebs (in dem die Trommelbremsen als Betriebsbremsen fungieren) gehalten bzw. aufrechterhalten wird.The method according to the invention is characterized in that the electromechanical brake booster when the vehicle is started, i. H. When making the motor vehicle ready to drive, a pre-pressure is generated for the drum brakes on the basis of a vehicle-specific p-V characteristic curve, which is applied to the drum brakes to compensate for idle travel and is held or maintained during driving operation (in which the drum brakes act as service brakes).

Der Vordruck bewirkt eine Kompensation des Leerwegs an den Trommelbremsen. Betätigt der Fahrer bzw. Fahrzeugführer das Bremspedal (oder dergleichen), addiert sich der erzeugte Druck zum gehaltenen Vordruck. Der Leerweg der Trommelbremsen ist aufgrund des Vordrucks bzw. der dadurch bewirkten Vorspannung bereits überwunden und es ergibt sich ein kurzer Pedalweg mit vergleichsweise hartem Druckpunkt (Trommelbremsen sind in der Regel durch einen weichen Druckpunkte gekennzeichnet). Somit ergibt sich subjektiv ein gutes Pedalgefühl.The pre-pressure compensates for the idle travel of the drum brakes. If the driver or vehicle operator presses the brake pedal (or the like), the pressure generated is added to the pre-pressure maintained. The idle travel of the drum brakes has already been overcome due to the pre-pressure or the resulting pre-tensioning, resulting in a short pedal travel with a comparatively hard pressure point (drum brakes are usually characterized by a soft pressure point). Subjectively, this results in a good pedal feel.

Der verwendete elektromechanische Bremskraftverstärker (eBKV) ist so beschaffen, dass dieser an den Trommelbremsen einen Bremsdruck aufbauen kann, ohne dass der Fahrer das Bremspedal betätigen muss. Der elektromechanische Bremskraftverstärker ist hierzu bspw. mit einer EBR-Schnittstelle (External Brake Request) ausgestattet.The electromechanical brake booster (eBKV) used is designed so that it can build up brake pressure on the drum brakes without the driver having to press the brake pedal. For this purpose, the electromechanical brake booster is equipped, for example, with an EBR (External Brake Request) interface.

Die Kraftfahrzeugbremsanlage kann ferner Steuerventile einer Fahrdynamikregelung (ESC), aufweisen, mit denen Radbremsdrücke gezielt abgesenkt und/oder aufgebaut werden können. Bevorzugt ist vorgesehen, dass der an den Trommelbremsen anliegende Vordruck durch diese Steuerventile gehalten, d. h. quasi „eingesperrt“, wird.The motor vehicle brake system can also have control valves of a vehicle dynamics control (ESC), with which wheel brake pressures can be lowered and / or built up in a targeted manner. It is preferably provided that the pre-pressure applied to the drum brakes is maintained by these control valves, i. H. quasi "locked up" is.

Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass die Kraftfahrzeugbremsanlage wenigstens eine Druckspeicher-Patrone aufweist, mit welcher der an den Trommelbremsen anliegende Vordruck gehalten wird. Eine solche Druckspeicher-Patrone ist ein zusätzliches Bauteil, das in dem zu den Trommelbremsen führenden Hydraulikzweig angeordnet ist. Die Druckspeicher-Patrone ist bevorzugt mit einem Aktuator ausgebildet, um sich selbstständig auf den benötigten Vordruck, der bspw. über den Fahrzeugbus von einem Steuergerät des elektromechanischen Bremskraftverstärkers oder von einem Steuergerät der Fahrdynamikregelung (siehe unten) gelesen wird, adaptieren zu können.Another possibility is that the motor vehicle brake system has at least one pressure accumulator cartridge with which the pre-pressure applied to the drum brakes is maintained. Such a pressure accumulator cartridge is an additional component which is arranged in the hydraulic branch leading to the drum brakes. The pressure accumulator cartridge is preferably designed with an actuator in order to be able to adapt itself to the required pre-pressure, which is read, for example, via the vehicle bus by a control unit of the electromechanical brake booster or by a control unit of the vehicle dynamics control (see below).

Die p-V-Kennlinie bildet einen funktionalen Zusammenhang ab, zwischen dem an den Trommelbremsen anliegenden hydraulischen Druck p (Bremsdruck) und dem dafür erforderlichen hydraulischen Volumen V (Volumenaufnahme bzw. verschobenes Flüssigkeitsvolumen). Die p-V-Kennlinie ist aufgrund von Fertigungstoleranzen fahrzeugspezifisch bzw. fahrzeugindividuell. Die p-V-Kennlinie für die Trommelbremsen kann bei der Herstellung des Fahrzeugs, bspw. bei Bandende-Prüfungen, ermittelt und dann z. B. im Steuergerät des elektromechanischen Bremskraftverstärkers oder im Steuergerät der Fahrdynamikregelung hinterlegt bzw. abgespeichert werden und steht dann zur Verfügung. Bevorzugt wird achsweise eine p-V-Kennlinie ermittelt und hinterlegt. Aus der p-V-Kennlinie kann der benötigte Vordruck (p0) bestimmt werden, wie nachfolgend noch näher erläutert. Prinzipiell ist denkbar, dass für jede Trommelbremse eine eigene p-V-Kennlinie ermittelt und hinterlegt wird. Die p-V-Kennlinie kann später (nach der Fahrzeugherstellung) nachkalibriert bzw. neu angelernt werden, z. B. in einer Fachwerkstatt.The pV characteristic shows a functional relationship between the hydraulic pressure applied to the drum brakes p (Brake pressure) and the required hydraulic volume V (Volume uptake or shifted liquid volume). The pV characteristic curve is vehicle-specific or vehicle-specific due to manufacturing tolerances. The pV characteristic curve for the drum brakes can be determined during the manufacture of the vehicle, e.g. during end-of-line tests, and then e.g. B. in the control unit of the electromechanical brake booster or in the control unit the vehicle dynamics control can be deposited or saved and is then available. A PV characteristic curve is preferably determined and stored for each axis. The required pre-pressure (p 0 ) can be determined from the pV characteristic, as will be explained in more detail below. In principle, it is conceivable that a separate pV characteristic curve is determined and stored for each drum brake. The pV characteristic curve can be recalibrated or re-taught later (after the vehicle has been manufactured), e.g. B. in a specialist workshop.

Die erfindungsgemäße Kraftfahrzeugbremsanlage für ein Kraftfahrzeug weist auf:

  • - mehrere, d. h. wenigstens zwei, Trommelbremsen, die während des Fahrbetriebs als Betriebsbremsen fungieren;
  • - einen elektromechanischen Bremskraftverstärker; und
  • - ein Steuergerät oder dergleichen, wobei dies insbesondere das Steuergerät des elektromechanischen Bremskraftverstärkers oder das Steuergerät einer Fahrdynamikregelung ist, welches die Kraftfahrzeugbremsanlage derart steuert bzw. regelt, dass der elektromechanische Bremskraftverstärker beim Fahrzeugstart anhand einer (hinterlegten) fahrzeugspezifischen p-V-Kennlinie für die Trommelbremsen einen Vordruck erzeugt, der zur Leerwegkompensation an die Trommelbremsen angelegt und gehalten bzw. aufrechterhalten wird.
The motor vehicle brake system according to the invention for a motor vehicle has:
  • - Several, ie at least two, drum brakes, which act as service brakes during driving;
  • - an electromechanical brake booster; and
  • - A control unit or the like, this being in particular the control unit of the electromechanical brake booster or the control unit of a vehicle dynamics control which controls or regulates the vehicle brake system in such a way that the electromechanical brake booster generates a pre-pressure for the drum brakes when the vehicle is started based on a (stored) vehicle-specific pV characteristic curve generated, which is applied to the drum brakes and held or maintained to compensate for idle travel.

Bevorzugt sind die Trommelbremsen (nur) an der Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnet, wohingegen die Vorderachse des Kraftfahrzeugs bevorzugt mit Scheibenbremsen ausgestattet ist.The drum brakes are preferably arranged (only) on the rear axle of the motor vehicle, whereas the front axle of the motor vehicle is preferably equipped with disc brakes.

Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft und in nicht einschränkender Weise mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Die in den Figuren der Zeichnung gezeigten und/oder nachfolgend erläuterten Merkmale können, auch unabhängig von konkreten Merkmalskombinationen, allgemeine Merkmale der Erfindung sein und die Erfindung entsprechend weiterbilden.

  • 1 veranschaulicht den charakteristischen Verlauf einer p-V-Kennlinie (Druck-Volumen-Diagramm) für Trommelbremsen.
  • 2 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugbremsanlage.
The invention is explained in more detail below by way of example and in a non-limiting manner with reference to the drawing. The features shown in the figures of the drawing and / or explained below can be general features of the invention, also independently of specific combinations of features, and further develop the invention accordingly.
  • 1 illustrates the characteristic course of a pV characteristic (pressure-volume diagram) for drum brakes.
  • 2 shows a schematic representation of a motor vehicle brake system according to the invention.

Trommelbremsen weisen, wie aus 1 ersichtlich, einen relativ großen Leerweg S auf, in welchem trotz Betätigung eines Bremspedals oder dergleichen kein Bremsmoment erzeugt wird. Der Leerweg S ist durch einen im Wesentlichen waagrechten Verlauf der Druck-Volumen-Kennlinie (K) gekennzeichnet. Wird bei fortgesetzter Bremspedalbetätigung der Leerweg S überwunden, steigt der Bremsdruck p an und ein Bremsmoment wird erzeugt.Drum brakes show how 1 can be seen, a relatively large idle travel S. in which no braking torque is generated despite actuation of a brake pedal or the like. The empty path S. is characterized by an essentially horizontal course of the pressure-volume characteristic ( K ) marked. If the brake pedal is continued, the free travel becomes S. overcome, the brake pressure increases p on and a braking torque is generated.

Die Erfindung sieht vor, dass zur Leerwegkompensation an den Trommelbremsen einer Kraftfahrzeugbremsanlage ein Vordruck po angelegt wird und dadurch die Trommelbremsen gewissermaßen vorbetätigt sind. Der notwendige Vordruck bzw. Anlegedruck po ist anhand der fahrzeugspezifischen p-V-Kennlinie (K) für die Trommelbremsen bestimmbar bzw. daraus ableitbar und ist gerade so groß, dass die Bremsbeläge noch nicht an den Trommeln schleifen (durch schleifende Bremsbeläge würde es zur Erwärmung und in der Folge zur Selbstverstärkung, dem sogenannten Selbstbremsen, kommen). Der ideale Wert für den Vordruck po ergibt sich am Endpunkt des waagrechten Abschnitts der fahrzeugspezifischen p-V-Kennlinie (K) und kann grafisch und/oder mathematisch bestimmt werden. Diesem Druckwert p0 (Vor- bzw. Anlegedruck) ist ein Volumenwert V0 (Anlegevolumen) zugeordnet.The invention provides that for idle travel compensation on the drum brakes of a motor vehicle brake system, a form po is applied and thereby the drum brakes are, as it were, pre-actuated. The required form or application pressure po is based on the vehicle-specific pV characteristic curve ( K ) can be determined or derived from the drum brakes and is just large enough that the brake linings do not yet rub against the drums (dragging brake linings would cause heating and consequently self-reinforcement, so-called self-braking). The ideal value for the form po results at the end point of the horizontal section of the vehicle-specific pV characteristic curve ( K ) and can be determined graphically and / or mathematically. A volume value V 0 (application volume) is assigned to this pressure value p 0 (pre-pressure or application pressure).

2 zeigt schematisch eine Kraftfahrzeugbremsanlage 100, mit zwei hydraulisch betätigten Scheibenbremsen 110 an der Vorderachse VA des Kraftfahrzeugs und zwei hydraulisch betätigten Trommelbremsen 120 an der Hinterachse HA. Die Trommelbremsen 120 haben die in 1 veranschaulichte Charakteristik. Die Kraftfahrzeugbremsanlage 100 weist ferner ein Bremspedal 130, einen mit dem Bremspedal 130 gekoppelten elektromechanischen Bremskraftverstärker 140 sowie ein ESC-Modul 150 zur Fahrdynamikregelung mit Steuer- bzw. ESC-Ventilen 155 auf. 2 shows schematically a motor vehicle brake system 100 , with two hydraulically operated disc brakes 110 on the front axle VA of the motor vehicle and two hydraulically operated drum brakes 120 on the rear axle HA . The drum brakes 120 have the in 1 illustrated characteristic. The motor vehicle brake system 100 also has a brake pedal 130 , one with the brake pedal 130 coupled electromechanical brake booster 140 as well as an ESC module 150 for driving dynamics control with control or ESC valves 155 on.

Beim Fahrzeugstart, d. h. beim Herstellen der Fahrbereitschaft des Kraftfahrzeugs, wird an den Trommelbremsen 120 der aus einem hinterlegten fahrzeugspezifischen p-V-Diagramm für die Trommelbremsen 120 ermittelte Vordruck po angelegt, indem der elektromechanische Bremskraftverstärker 140 das entsprechende Bremsflüssigkeitsvolumen (Anlegevolumen) Vo in den zu den Trommelbremsen 120 führenden Hydraulikzweig pumpt (ohne dass das Bremspedal 130 betätigt wird). Die Steuerventile 155 sind hierzu geöffnet und werden sodann geschlossen, sodass der Vordruck p0 während des folgenden Fahrbetriebs aufrecht erhalten wird. Beim Starten des Kraftfahrzeugs fährt der elektromechanische Bremskraftverstärker 140 also den Punkt p0/V0 auf der abgelegten p-V-Kennlinie (K) an und über die ESC-Ventile 155 wird der Druck p0 dann an der Hinterachse HA eingesperrt.When the vehicle is started, ie when the vehicle is ready to drive, the drum brakes are applied 120 from a stored vehicle-specific PV diagram for the drum brakes 120 determined form po applied by the electromechanical brake booster 140 the corresponding brake fluid volume (application volume) Vo in to the drum brakes 120 leading hydraulic branch pumps (without the brake pedal 130 is operated). The control valves 155 are open for this purpose and are then closed so that the admission pressure p 0 is maintained during the following driving operation. When the motor vehicle is started, the electromechanical brake booster moves 140 i.e. the point p 0 / V 0 on the stored pV characteristic curve ( K ) to and via the ESC valves 155 the pressure p 0 is then on the rear axle HA locked.

2 zeigt diesen Zustand: bei unbetätigtem Bremspedal 130 liegt an den Scheibenbremsen 110 der Vorderachse VA der Druck p = 0 bar an und an den Trommelbremsen 120 der Hinterachse HA liegt der Druck p = p0 an. Durch diese im Wesentlichen hydraulischen Maßnahmen (ohne zusätzliche Bauteile) ist der Leerweg S an den Trommelbremsen 120 bereits überwunden, d. h., die Trommelbremsen 120 sind sozusagen vorbetätigt und die Bremsbeläge befinden sich sozusagen in leerwegüberwundenen Positionen bzw. Stellungen. Tritt der Fahrer im folgenden Fahrbetrieb das Bremspedal 130, öffnen sich die Ventile 155, sobald der über das Bremspedal 130 erzeugte Druck den an der Hinterachse HA eingesperrten Druck bzw. den Vordruck po übersteigt und der vom Fahrer erzeugte Druck addiert sich zum eingesperrten Druck bzw. Vordruck po. Es ergibt sich ein kurzer Pedalweg mit vergleichsweise hartem Druckpunkt, wie bei Scheibenbremsen. Sogenannte Pedaldurchsacker können nicht auftreten. Beim Lösen des Bremspedals 130 stellt sich an den Trommelbremsen 120 der Hinterachse HA wieder der Vordruck po ein und die Bremsbacken werden entsprechend zurückgestellt, sodass sich die Bremsbeläge wieder in ihren leerwegüberwundenen Positionen befinden ohne an den Trommeln zu schleifen. 2 shows this state: when the brake pedal is not depressed 130 is due to the disc brakes 110 the front axle VA the pressure p = 0 bar at and at the drum brakes 120 the rear axle HA the pressure p = p 0 is applied . These essentially hydraulic measures (without additional components) mean that there is no idle travel S. on the drum brakes 120 already overcome, ie the drum brakes 120 are, so to speak, pre-actuated and the brake linings are, so to speak, in positions or positions that have been overcome in idle travel. If the driver depresses the brake pedal in the following driving mode 130 , the valves open 155 as soon as the over the brake pedal 130 generated pressure on the rear axle HA imprisoned print or the pre-print po exceeds and the pressure generated by the driver is added to the locked pressure or pre-pressure po . The result is a short pedal travel with a comparatively hard pressure point, as with disc brakes. So-called pedal sags cannot occur. When releasing the brake pedal 130 turns on the drum brakes 120 the rear axle HA again the form po on and the brake shoes are reset accordingly, so that the brake linings are back in their positions where they have overcome empty travel without dragging against the drums.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100
Kraftfahrzeugbremsanlage (Bremssystem)Vehicle brake system (braking system)
110110
Scheibenbremse(n)Disc brake (noun)
120120
Trommelbremse(n)Drum brake (noun)
130130
BremspedalBrake pedal
140140
elektromechanischer Bremskraftverstärkerelectromechanical brake booster
150150
FahrdynamikregelungsmodulVehicle dynamics control module
155155
Ventil(e)Valve (s)
HAHA
HinterachseRear axle
VAVA
VorderachseFront axle
KK
Kennliniecurve
SS.
LeerwegEmpty travel
pp
BremsdruckBrake pressure
popo
Vordruck (Anlegedruck)Form (contact pressure)
VV
Volumenvolume
VoVo
AnlegevolumenApplication volume

Claims (9)

Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Kraftfahrzeugbremsanlage (100) mit Trommelbremsen (120), die während des Fahrbetriebs als Betriebsbremsen fungieren, und einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (140), dadurch gekennzeichnet, dass der elektromechanische Bremskraftverstärker (140) beim Fahrzeugstart anhand einer fahrzeugspezifischen p-V-Kennlinie (K) für die Trommelbremsen (120) einen Vordruck (p0) erzeugt, der zur Leerwegkompensation an die Trommelbremsen (120) angelegt und während des Fahrbetriebs aufrecht erhalten wird.Method for controlling a hydraulic motor vehicle brake system (100) with drum brakes (120), which act as service brakes during driving, and an electromechanical brake booster (140), characterized in that the electromechanical brake booster (140) when the vehicle is started on the basis of a vehicle-specific pV characteristic ( K) generates a pre-pressure (p 0 ) for the drum brakes (120) which is applied to the drum brakes (120) to compensate for idle travel and is maintained during driving. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Kraftfahrzeugbremsanlage (100) auch Steuerventile (155) einer Fahrdynamikregelung (150) gehören, wobei der an den Trommelbremsen (120) anliegende Vordruck (p0) durch diese Steuerventile (155) gehalten wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the motor vehicle brake system (100) also includes control valves (155) of a vehicle dynamics control (150), the pre-pressure (p 0 ) applied to the drum brakes (120) being maintained by these control valves (155). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftfahrzeugbremsanlage (100) wenigstens eine Druckspeicher-Patrone aufweist, mit der der an den Trommelbremsen (120) anliegende Vordruck (p0) gehalten wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the motor vehicle brake system (100) has at least one pressure accumulator cartridge with which the pre-pressure (p 0 ) applied to the drum brakes (120) is maintained. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die fahrzeugspezifische p-V-Kennlinie (K) in einem Steuergerät des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (140) oder in einem Steuergerät der Fahrdynamikregelung (150) hinterlegt ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle-specific pV characteristic (K) is stored in a control unit of the electromechanical brake booster (140) or in a control unit of the vehicle dynamics control (150). Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine bei der Fahrzeugherstellung ermittelte p-V-Kennlinie (K) verwendet wird.Method according to one of the preceding Claims 1 to 4th , characterized in that a pV characteristic curve (K) determined during vehicle manufacture is used. Verfahren nach einem der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine nach der Fahrzeugherstellung angelernte p-V-Kennlinie (K) verwendet wird.Method according to one of the preceding Claims 1 to 4th , characterized in that a pV characteristic curve (K) learned after the vehicle was manufactured is used. Kraftfahrzeugbremsanlage (100) für ein Kraftfahrzeug, mit: - mehreren Trommelbremsen (120), die während des Fahrbetriebs als Betriebsbremsen fungieren; - einem elektromechanischen Bremskraftverstärker (140); und - einem Steuergerät, welches die Kraftfahrzeugbremsanlage (100) derart steuert, dass der elektromechanische Bremskraftverstärker (140) beim Fahrzeugstart anhand einer fahrzeugspezifischen p-V-Kennlinie (K) für die Trommelbremsen (120) einen Vordruck (p0) erzeugt, der zur Leerwegkompensation an die Trommelbremsen (120) angelegt und während des Fahrbetriebs aufrecht erhalten wird.Motor vehicle brake system (100) for a motor vehicle, having: several drum brakes (120) which function as service brakes during driving operation; - An electromechanical brake booster (140); and - a control device which controls the motor vehicle brake system (100) in such a way that the electromechanical brake booster (140 ) generates a pre-pressure (p 0 ) for the drum brakes (120) when the vehicle is started based on a vehicle-specific pV characteristic, which is used to compensate for idle travel the drum brakes (120) are applied and maintained while driving. Kraftfahrzeugbremsanlage (100) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Steuergerät um das Steuergerät des elektromechanischen Bremskraftverstärkers (140) oder um das Steuergerät einer Fahrdynamikregelung (150) handelt.Motor vehicle brake system (100) according to Claim 7 , characterized in that the control device is the control device of the electromechanical brake booster (140) or the control device of a vehicle dynamics control (150). Kraftfahrzeugbremsanlage (100) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Trommelbremsen (120) an der Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnet sind.Motor vehicle brake system (100) according to Claim 7 or 8th , characterized in that the Drum brakes (120) are arranged on the rear axle of the motor vehicle.
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