DE102018203484A1

DE102018203484A1 - Method and device for determining road friction values

Info

Publication number: DE102018203484A1
Application number: DE102018203484.2A
Authority: DE
Inventors: Norbert Schnekenbühl
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2018-03-08
Filing date: 2018-03-08
Publication date: 2019-09-12

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten vorgeschlagen, im Rahmen dessen eine mit einem Fahrzeug über einen Standard zur drahtlosen Kommunikation verbundene Drohne (1) als Vorrichtung zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten verwendet wird, welche vor dem Fahrzeug fliegt und in vorgegebenen, applizierbaren zeitlichen Abständen den Fahrbahnreibwert vor dem Fahrzeug ermittelt, wobei die ermittelten Reibwerte in Echtzeit an das Fahrzeug übertragen werden, wo sie von einer Fahrzeugsteuerung berücksichtigt werden.A method for determining road friction values is proposed, in which a drone (1) connected to a vehicle via a standard for wireless communication is used as a device for determining road friction values, which flies in front of the vehicle and at predetermined, applicable intervals Determines the road friction coefficient in front of the vehicle, wherein the determined coefficients of friction are transmitted in real time to the vehicle, where they are taken into account by a vehicle control.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten, insbesondere auf eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The present invention relates to a method for determining Fahrreibreibwerten according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for determining Fahrreibreibwerten, in particular to an apparatus for performing the method according to the invention.

Aus der DE 10 2011 107 105 A1 ist ein Steuerverfahren für ein Fahrzeug bekannt, im Rahmen dessen ein Bremsniveau des Fahrzeugs iterativ modifiziert wird, bis ermittelt wird, dass das Fahrzeug die Traktion bezogen auf die Straßenoberfläche im Wesentlichen verloren hat, wobei anschließend der Reibungskoeffizient zwischen der Straßenoberfläche und den Reifen basierend auf dem Bremsniveau zu der Zeit ermittelt wird, zu der das Fahrzeug die Traktion im Wesentlichen verloren hat.From the DE 10 2011 107 105 A1 For example, there is known a control method for a vehicle in which a braking level of the vehicle is iteratively modified until it is determined that the vehicle has substantially lost traction with respect to the road surface, and then the friction coefficient between the road surface and the tires based on the Brake level is determined at the time when the vehicle has essentially lost traction.

Ferner geht aus der DE 10 2013 019 098 B3 ein System zum Erfassen von Parametern der Umwelt und Umgebung, insbesondere für einen Einsatz in Verbindung mit landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen zur Aufklärung großer landwirtschaftlicher Nutzflächen mit mindestens einem zum senkrechten Starten und Landen ausgebildeten unbemannten Luftfahrzeug, das mindestens eine Aufnahme zum Transport von mindestens einer zum Erfassen von Parametern der Umwelt und Umgebung ausgebildeten Funktionseinheit und mindestens einer an einem Bodenfahrzeug anordenbaren Start- und Landevorrichtung aufweist.Furthermore, goes from the DE 10 2013 019 098 B3 a system for detecting parameters of the environment and environment, in particular for use in connection with agricultural machines for clearing large agricultural land with at least one trained for vertical takeoff and landing unmanned aerial vehicle, the at least one receptacle for the transport of at least one for detecting parameters Having the environment and environment formed functional unit and at least one can be arranged on a ground vehicle take-off and landing device.

Bei dem bekannten System ist vorgesehen, dass das mindestens eine unbemannte Luftfahrzeug und/oder die mindestens eine Start- und Landevorrichtung und/oder das Bodenfahrzeug eine Steuerungseinrichtung aufweist/aufweisen, mit der/denen zumindest eine autonome Bewegung des mindestens einen unbemannten Luftfahrzeugs relativ zu der mindestens einen Start- und Landevorrichtung oder relativ zu dem Bodenfahrzeug steuer- und/oder regelbar ist, wobei von mit dem mindestens einen unbemannten Luftfahrzeug transportierten Funktionseinheit(en) erfasste Parameter der Umwelt und Umgebung an die Steuerungseinrichtung drahtlos übertragbar sind. Parameter der Umwelt im Sinne des bekannten Systems sind Kenngrößen, welche eine Aufklärung der stofflichen Zusammensetzung der Luft, des Bodens und/oder Pflanzen ermöglichen sowie Parameter der Witterung; als Parameter der Umgebung sollen solche Kenngrößen verstanden werden, die eine topographische Aufklärung einschließlich einer Erfassung von Hindernissen ermöglichen.In the known system it is provided that the at least one unmanned aerial vehicle and / or the at least one take-off and landing device and / or the ground vehicle has / have a control device with which at least one autonomous movement of the at least one unmanned aerial vehicle relative to the at least one take-off and landing device or relative to the ground vehicle can be controlled and / or regulated, whereby parameters of the environment and surroundings detected by the functional unit (s) transported with the at least one unmanned aerial vehicle can be wirelessly transmitted to the control device. Parameters of the environment in the sense of the known system are parameters which enable a clarification of the material composition of the air, the soil and / or plants and parameters of the weather; Parameters of the environment are to be understood as those parameters which enable a topographical investigation including detection of obstacles.

Aus der DE 10 2017 001 364 A1 ist ein Verfahren zur Umgebungserfassung und zur Visualisierung der Umgebung eines Fahrzeugs mittels externer Bildsensoren bekannt, im Rahmen dessen dem jeweiligen Fahrzeug die erfassten Umgebungsdaten aus dessen Nahbereich übermittelt und im Fahrzeug dargestellt werden. Hierbei können zur Erfassung der Umgebung mit einem Kamerasystem ausgerüstete Drohnen zur Erfassung von Luftbildern der Straße verwendet werden.From the DE 10 2017 001 364 A1 a method for environmental detection and visualization of the environment of a vehicle by means of external image sensors is known in the context of which the detected environmental data are transmitted to the respective vehicle from its vicinity and displayed in the vehicle. This can be used to capture the environment with a camera system equipped drones to capture aerial photos of the road.

Ferner geht aus der EP 2 840 003 A1 ein System zur Ermittlung des Fahrbahnreibwertes hervor, aufweisend eine Zielsteuerwerterfassungskomponente, zur Erfassung eines Zielsteuerwertes, der erforderlich ist, um eine Kollision eines Fahrzeugs mit einem Gegenstand zu vermeiden, eine Komponente zur Erfassung des Betriebszustandes des Fahrzeugs während der Steuerung des Fahrzeugs zur Vermeidung der Kollision mit dem Gegenstand gemäß dem Zielsteuerwert und eine Komponente zur Schätzung des Fahrbahnreibwertes basierend auf dem Zielsteuerwert und dem Betriebszustand des Fahrzeugs während der Steuerung des Fahrzeugs zur Vermeidung der Kollision mit dem Gegenstand.Furthermore, goes from the EP 2 840 003 A1 a vehicle friction coefficient detection system, comprising a target control value detection component for detecting a target control value required to avoid a collision of a vehicle with an object, a component for detecting the operating state of the vehicle during the control of the vehicle to avoid the collision the object according to the target control value and a component for estimating the road friction coefficient based on the target control value and the operating state of the vehicle during the control of the vehicle to avoid the collision with the object.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten anzugeben. Ferner soll eine Vorrichtung zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten, insbesondere eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben werden.The present invention has for its object to provide a method for determining Fahrbahnreibwerten. Furthermore, a device for determining road friction coefficients, in particular a device for carrying out the method according to the invention, is to be specified.

Diese Aufgabe wird für ein Verfahren durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Eine Vorrichtung zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten, insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist Gegenstand des Patentanspruchs 8. Weitere erfindungsgemäße Ausgestaltungen und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.This object is achieved for a method by the features of patent claim 1. A device for determining Fahrreibreibwerten, in particular for carrying out the method according to the invention is the subject of claim 8. Further embodiments and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims.

Demnach wird ein Verfahren zur Ermittlung von Fahrbahnreibwerten vorgeschlagen, im Rahmen dessen eine mit einem Fahrzeug über einen Standard zur drahtlosen Kommunikation verbundene Drohne verwendet wird, welche vor dem Fahrzeug fliegt und in vorgegebenen, applizierbaren zeitlichen Abständen den Fahrbahnreibwert vor dem Fahrzeug ermittelt, wobei die ermittelten Reibwerte in Echtzeit an das Fahrzeug übertragen werden, wo sie von einer Fahrzeugsteuerung berücksichtigt werden.Accordingly, a method for determining road friction values is proposed, in which a drone connected to a vehicle via a standard for wireless communication is used, which flies in front of the vehicle and determines the road friction coefficient in front of the vehicle at predetermined, applicable time intervals, the determined Friction values are transmitted in real time to the vehicle, where they are taken into account by a vehicle control.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung setzt die Drohne mittels zumindest drei Räder in vorgegebenen, applizierbaren zeitlichen Abständen auf die Fahrbahn auf und führt eine translatorische oder rotatorische Bewegung durch, wobei der Fahrbahnreibwert dadurch ermittelt wird, dass zumindest zwei der Räder mittels einer gemeinsamen oder mittels jeweils einer mit einer Steuerung verbundenen Antriebseinheit beschleunigt und/oder mittels der gemeinsamen Antriebseinheit oder mittels jeweils einer mit einer Steuerung verbundenen Antriebseinheit oder mittels einer mit der Steuerung verbundenen Bremsvorrichtung abgebremst werden, bis zwischen zumindest einem angetriebenen oder abgebremsten Rad und der Fahrbahn ein definierter Schlupf entsteht, wobei der Fahrbahnreibwert mittels einer Auswerteeinheit anhand des Beschleunigungswertes oder des Bremsniveaus zum Zeitpunkt der Schlupfentstehung ermittelt wird. Die Drohne weist eine Energieversorgung und Speichermittel auf.According to one embodiment of the invention, the drone sets by means of at least three wheels in predetermined, applicable time intervals on the road and performs a translational or rotational movement, the road friction coefficient is determined by the fact that at least two of the wheels by means of a common or by means of each a drive unit connected to a control unit is accelerated and / or decelerated by means of the common drive unit or by means of a respective drive unit connected to a control unit or by means of a braking device connected to the control until a defined slip occurs between at least one driven or braked wheel and the roadway, wherein the road friction coefficient is determined by means of an evaluation unit on the basis of the acceleration value or the braking level at the time of slip generation. The drone has a power supply and storage means.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann die Drohne eine sich mittels Vakuumbildung an der Fahrbahn ansaugende Bremsfläche aufweisen, wobei der Schlupf anhand der zur Bewegung der Drohne erforderlichen Kraft ermittelt wird.In accordance with a further embodiment, the drone may have a braking surface sucking on the roadway by means of vacuum formation, the slip being determined on the basis of the force required to move the drone.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist die Drohne an der der Fahrbahn zugewandten Seite eine Fixiereinrichtung in Form einer Nadel auf, welche von der Steuerung in Richtung vertikal zur Fahrbahn ausgefahren wird, mittels der, für den Fall, dass die Räder beim Aufsetzen nicht drehen können, die Drohne zum Stillstand gebracht werden kann.According to one embodiment of the invention, the drone on the side facing the lane on a fixing device in the form of a needle, which is extended by the controller in the direction vertical to the road, by means of which, in the event that the wheels can not rotate when placed, the drone can be brought to a standstill.

Alternativ oder zusätzlich zum Aufsetzen der Drohne auf die Fahrbahn kann die Drohne in vorgegebenen, applizierbaren zeitlichen Abständen in einem definierten vertikalen Abstand zur Fahrbahn fliegen, wobei mittels eines in die Drohne integrierten Temperatursensors die Straßenbelagtemperatur ermittelt wird und/oder mittels einer in die Drohne integrierten und mit der Auswerteeinheit verbundenen Optik umfassend eine Kamera anhand von Lichtreflexionen auf der Fahrbahn Eisbildung erkannt wird.Alternatively, or in addition to placing the drone on the road, the drone can fly at predetermined, applicable intervals in a defined vertical distance to the roadway, by means of a temperature sensor integrated into the drone, the road surface temperature is determined and / or by means of an integrated into the drone and optical system connected to the evaluation unit comprising a camera is detected on the basis of light reflections on the road ice formation.

Ferner kann durch Auswertung der mittels der Optik aufgenommenen Bilder die Fahrbahnbeschaffenheit erkannt werden, wobei insbesondere erkannt werden kann, ob die Fahrbahn verschmutzt ist, beispielsweise mit Öl. Bei Vorliegen einer niedrigen Straßenbelagtemperatur, welche zur Eisbildung führen kann oder bei Erkennung von Eisbildung oder einer den Fahrbahnreibwert negativ beeinflussenden Fahrbahnbeschaffenheit , beispielsweise einer mit Öl verschmutzter Fahrbahn werden diese Informationen an das Fahrzeug übertragen.Furthermore, by evaluating the images recorded by means of the optics, the road surface condition can be recognized, it being possible in particular to detect whether the roadway is dirty, for example with oil. In the presence of a low road surface temperature, which can lead to ice formation or in the detection of ice formation or the road friction coefficient negatively influencing road conditions, such as a road soiled with oil, this information is transmitted to the vehicle.

Ferner kann mittels der in die Drohne integrierten Kamera und der Auswerteeinheit die Fahrbahn auf Hindernisse überprüft werden, wobei bei Vorliegen eines Hindernisses die entsprechende Information an das Fahrzeug übertragen wird.Furthermore, by means of the camera integrated into the drone and the evaluation unit, the roadway can be checked for obstacles, with the corresponding information being transmitted to the vehicle in the presence of an obstacle.

Die Flugbahn der Drohne kann beispielsweise dadurch bestimmt werden, dass Informationen des Navigationssystems des Fahrzeugs an die Drohne übertragen werden; das Fahrzeug kann auch als autonom fahrendes Fahrzeug ausgeführt sein. Gemäß einer weiteren Ausgestaltung weist die Drohne einen Sensor, beispielsweise einen Radarsensor auf, der die Position des Fahrzeugs erfasst, wobei die Drohne derart gesteuert wird, dass der Abstand zwischen der Drohne und dem Fahrzeug in einem vorgegebenen Intervall liegt.The trajectory of the drone can be determined, for example, by transmitting information from the navigation system of the vehicle to the drone; The vehicle can also be designed as an autonomously driving vehicle. According to a further embodiment, the drone has a sensor, for example a radar sensor, which detects the position of the vehicle, wherein the drone is controlled in such a way that the distance between the drone and the vehicle is within a predetermined interval.

Durch die erfindungsgemäße Konzeption wird der Fahrbahnreibwert vorausschauend ermittelt und an das Fahrzeug übertragen, wodurch die Sicherheit erhöht wird; die Drohne wird als zusätzlicher, externer Sensor genutzt.By means of the concept according to the invention, the road friction coefficient is determined in a forward-looking manner and transmitted to the vehicle, whereby the safety is increased; The drone is used as an additional, external sensor.

Gemäß der Erfindung kann eine Drohne einem Fahrzeug oder mehreren unmittelbar hintereinander fahrenden Fahrzeugen zugeordnet sein. Ferner kann eine Drohne einem Fahrbahnabschnitt an einer Gefahrenstelle zugeordnet sein, wobei in diesem Fall die Drohne ein Fahrzeug begleitet und anschließend zurückfliegt, um das nächste Fahrzeug zu begleiten.According to the invention, a drone may be associated with one or more vehicles immediately following one another. Further, a drone may be associated with a lane section at a danger location, in which case the drone accompanies a vehicle and then flies back to accompany the next vehicle.

Ferner kann auch vorgesehen sein, dass eine erfindungsgemäß ausgeführte Drohne einem mobilen elektronischen Gerät einer Person, beispielsweise eines Fußgängers zugeordnet und mit diesem über einen Standard zur drahtlosen Kommunikation verbunden ist. Auf diese Weise wird die Sicherheit für Fußgänger erhöht, da diese bei Eisbildung oder bei Hindernissen über das mobile elektronische Gerät gewarnt werden.Furthermore, it can also be provided that a drone designed according to the invention is assigned to a mobile electronic device of a person, for example a pedestrian, and is connected thereto via a standard for wireless communication. This increases pedestrian safety by alerting them to the formation of ice or obstacles on the mobile electronic device.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beigefügten Figuren, welche jeweils eine Ausgestaltung einer gemäß der Erfindung ausgeführte Drohne schematisch darstellen, beispielhaft näher erläutert.The invention will be explained in more detail below by way of example with reference to the accompanying figures, which each schematically illustrate an embodiment of a drone designed according to the invention.

Gemäß der Erfindung und bezugnehmend auf 1 und 2 umfasst eine erfindungsgemäße mit einem Fahrzeug über einen Standard zur drahtlosen Kommunikation, beispielsweise über WLAN oder Bluetooth Low Energy verbundene Drohne 1 als Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur vorausschauenden Ermittlung von Fahrbahnreibwerten Räder 2 auf, die jeweils von einer mit einer Steuerung 3 verbundenen Antriebseinheit 4 antreibbar und abbremsbar sind, wobei das Abbremsen durch eine Steuerung der jeweiligen Antriebseinheit 4 in die der aktuellen Fahrtrichtung entgegengesetzte Richtung erfolgt.According to the invention and referring to 1 and 2 includes a drone according to the invention connected to a vehicle via a standard for wireless communication, for example via WLAN or Bluetooth Low Energy 1 as a device for carrying out the method according to the invention for the predictive determination of road friction values wheels 2 on, each one of them with a controller 3 connected drive unit 4 can be driven and braked, the braking by a control of the respective drive unit 4 in the current direction of travel opposite direction takes place.

Die Drohne 1 umfasst ferner Speichermittel und ein Kommunikationsmodul zur Herstellung einer drahtlosen Verbindung mit einem Kommunikationsmodul eines Fahrzeugs oder eines mobilen elektronischen Gerätes und eine Energieversorgung, z.B. eine Batterie zur Versorgung der Komponenten der Drohne 1 mit Energie. Die nach dem Stand der Technik mit einer Antriebseinheit verbundenen Propeller der Drohne 1 sind in 1 dargestellt und mit dem Bezugszeichen 5 versehen.The drone 1 further comprises storage means and a communication module for establishing a wireless connection with a communication module of a vehicle or a mobile electronic device and a power supply, eg a battery for supplying the components of the drone 1 with energy. The propeller of the drone associated with a drive unit according to the prior art 1 are in 1 represented and with the reference numeral 5 Provided.

Bei der in 1 gezeigten Drohne 1 sind die Räder 2 derart angeordnet, dass die Drohne 1 auf einer Fahrbahn eine rotatorische Bewegung durchführen kann, wobei bei der in 2 gezeigten Drohne 1 die Räder 2 derart angeordnet sind, dass die Drohne 1 auf einer Fahrbahn eine translatorische Bewegung durchführen kann. At the in 1 shown drone 1 are the wheels 2 arranged so that the drone 1 on a roadway can perform a rotational movement, said at the in 2 shown drone 1 the wheels 2 arranged so that the drone 1 on a roadway can perform a translational movement.

Gemäß der Erfindung setzt die Drohne 1 mittels der Räder 2 in vorgegebenen, applizierbaren zeitlichen Abständen auf die Fahrbahn auf und führt je nach Ausführung der Drohne 1 eine rotatorische oder translatorische Bewegung durch, wobei der Fahrbahnreibwert dadurch ermittelt wird, dass die Räder 2 beschleunigt und/oder abgebremst werden, bis zwischen zumindest einem angetriebenen oder abgebremsten Rad und der Fahrbahn ein definierter Schlupf entsteht; der Fahrbahnreibwert wird mittels einer in die Drohne integrierten Auswerteeinheit 6 anhand des Beschleunigungswertes oder des Bremsniveaus zum Zeitpunkt der Schlupfentstehung ermittelt und mittels des Standards zur drahtlosen Kommunikation an das Fahrzeug übertragen.According to the invention, the drone continues 1 by means of the wheels 2 at specified, applicable time intervals on the road and leads depending on the design of the drone 1 a rotational or translational movement, wherein the road friction coefficient is determined by the wheels 2 accelerated and / or braked until a defined slip occurs between at least one driven or braked wheel and the roadway; the road friction coefficient is determined by means of an integrated into the drone evaluation 6 determined based on the acceleration value or the braking level at the time of slip generation and transmitted to the vehicle by means of the wireless communication standard.

Die Drohne 1 kann an der der Fahrbahn zugewandten Seite eine Fixiereinrichtung in Form einer Nadel 7 aufweisen, welche von der Steuerung 3 in Richtung vertikal zur Fahrbahn ausgefahren wird, mittels der für den Fall, dass die Räder 2 beim Aufsetzen z.B. wegen Eisbildung nicht drehen können die Drohne 1 zum Stillstand gebracht werden kann.The drone 1 can on the side facing the roadway a fixing device in the form of a needle 7 which of the controller 3 is extended in the direction vertical to the roadway, by means of in the event that the wheels 2 when setting up eg because of ice formation, the drone can not turn 1 can be brought to a standstill.

Im Rahmen einer weiteren Ausgestaltung kann eine erfindungsgemäße Drohne einen Temperatursensor 8 und/oder eine mit der Auswerteeinheit 6 verbundenen Optik umfassend eine Kamera 9 aufweisen. Dadurch kann alternativ oder zusätzlich zum Aufsetzen der Drohne 1 auf die Fahrbahn die Drohne 1 in weiteren vorgegebenen, applizierbaren zeitlichen Abständen, beispielsweise zwischen zwei Aufsetzvorgängen, in einem definierten vertikalen Abstand zur Fahrbahn fliegen, wobei mittels des Temperatursensors 8 die Straßenbelagtemperatur ermittelt wird und/oder mittels der Optik umfassend die Kamera 9 anhand von Lichtreflexionen auf der Fahrbahn Eisbildung oder Verschmutzung, beispielsweise durch Öl erkannt wird. Der vertikale Abstand zur Fahrbahn wird mittels eines geeigneten mit der Steuerung (3) verbundenen Sensors ermittelt.Within the scope of a further embodiment, a drone according to the invention can be a temperature sensor 8th and / or one with the evaluation unit 6 connected optics comprising a camera 9 respectively. This may alternatively or additionally to the touchdown of the drone 1 on the roadway the drone 1 in further predetermined, applicable time intervals, for example, between two Aufsetzvorgängen fly in a defined vertical distance to the road, wherein by means of the temperature sensor 8th the road surface temperature is determined and / or by means of the optics comprising the camera 9 is detected by light reflections on the road ice formation or contamination, for example by oil. The vertical distance to the roadway is determined by means of a suitable with the control ( 3 ) sensor.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Drohnedrone
22: Radwheel
33: Steuerungcontrol
44: Antriebseinheitdrive unit
55: Propellerpropeller
66: Auswerteeinheitevaluation
77: Nadelneedle
88th: Temperatursensortemperature sensor
99: Optik umfassend eine KameraOptics comprising a camera

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011107105 A1 [0002]
DE 102013019098 B3 [0003]
DE 102017001364 A1 [0005]
EP 2840003 A1 [0006]

Claims

Method for determining road friction coefficients , characterized in that a drone (1) which is connected to a vehicle via a standard for wireless communication is used, which flies in front of the vehicle and determines the road friction coefficient in front of the vehicle at predefined, applicable time intervals, the ascertained Friction values are transmitted in real time to the vehicle, where they are taken into account by a vehicle control.

Method for determining road friction coefficients Claim 1 , characterized in that the drone (1) by means of at least three wheels (2) touches on the roadway at predetermined, applicable time intervals and performs a translational or rotational movement, wherein the road friction coefficient is determined by at least two of the wheels (2) accelerated and / or decelerated by means of the common or each connected to a control drive unit (4) or by means of a connected to the controller braking device by means of a common or by one with a controller (3) connected drive unit (4) At least one driven or braked wheel (4) and the roadway, a defined slip occurs, wherein the Fahrbahnreibwert is determined by means of an evaluation unit (6) based on the acceleration value or the braking level at the time of slip generation.

Method for determining road friction coefficients Claim 2 , characterized in that in the event that the wheels (2) of the drone (1) do not rotate when placed on the control (3) on the side facing the lane of the drone (1) fixing device in the form of a needle ( 7) is extended in the direction vertical to the roadway, by means of which the drone (1) is brought to a standstill.

Method for determining road friction coefficients Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that the drone (1) at predetermined, applicable time intervals in a defined vertical distance to the road flies, wherein by means of a in the drone (1) integrated temperature sensor (8) the road surface temperature is determined and / or by means of a in the Drone (1) integrated and connected to the evaluation unit optics comprising a camera (9) on the basis of light reflections on the road ice formation is detected, in the presence of a low road surface temperature, which can lead to ice formation or on detection of ice formation to transmit this information to the vehicle become.

Method for determining road friction coefficients Claim 4 , characterized in that the road condition is detected by evaluation of the images taken by the optics, wherein in the presence of the road friction coefficient negatively influencing road surface, this information is transmitted to the vehicle.

Method for determining road friction coefficients Claim 4 or 5 , characterized in that by means of the in the drone (1) integrated camera (9) and the evaluation unit (6) the road is checked for obstacles, wherein in the presence of an obstacle, the corresponding information is transmitted to the vehicle.

A method for determining road friction coefficient according to one of the preceding claims, characterized in that the trajectory of the drone (1) is determined by the fact that information of a navigation system of the vehicle to the drone (1) are transmitted or that the drone (1) is controlled in that the distance between the drone (1) and the vehicle is within a predetermined interval, the position of the vehicle being detected by means of a sensor integrated into the drone (1).

Device for determining road friction coefficients , characterized in that it is designed as a drone (1) which has at least three wheels (2) which can be driven by means of a common drive unit or by means of a respective drive unit (4) connected to a control (3) can be braked by means of the common drive unit or by means of a respective drive unit (4) connected to a controller (3) or by means of a braking device connected to the controller (3), the drone (1) having memory means and a communication module for establishing a wireless connection a communication module of a vehicle or a mobile electronic device, a power supply and an evaluation unit (6) and wherein after placing the drone (1) on a roadway, the wheels (2) can be accelerated and / or braked, between at least one driven or braked wheel and the roadway a defined Sch lupf arises, wherein the Fahrbahnreibwert means of the evaluation unit (6) based on the acceleration value or the braking level at the time of hatching can be determined and transferable by means of the standard for wireless communication to the vehicle or to the mobile electronic device.

Device for determining road friction coefficients Claim 8 , characterized in that it is on the side facing the roadway a fixing device in the form of a needle (7), which is extendable from the controller (3) in the direction vertical to the roadway.

Device for determining road friction coefficients Claim 8 or 9 , characterized in that it comprises a temperature sensor (8) and / or with the evaluation unit (6) connected optics comprising a camera (9), wherein by means of the temperature sensor (8) the road surface temperature can be determined and wherein by means of optics based on light reflections Ice formation can be recognized on the road surface and the road surface can be recognized by evaluating the images taken using the optics.